【課題】 ホバリングや旋回などの位置及び姿勢の細かな制御を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航走装置を提供する。
【解決手段】 胸鰭１はジンバル機構１０の中央に取り付けられる。ジンバル機構１０は、３個のリング１１、１２、１３、第一回転軸１６、これに直交する第二回転軸１７などから構成される。サーボモータ４は胸鰭１に第一回転軸１６のまわりで前後方向に往復旋回するリード・ラグ運動を与える。サーボモータ２は胸鰭１に第二回転軸１７のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピング運動を与える。サーボモータ３は胸鰭１に第一回転軸１６及び第二回転軸１７に対して直交する軸の回りで往復回転するフェザリング運動を与える。リード・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動とフラッピング運動の位相差を同時に調整することによって、水中航走装置の移動及び姿勢の制御を行う。 （もっと読む）

【目的】 水中作業用マニピュレータを遠隔操作で確実に目的位置に誘導することができる案内装置を提供する。
【構成】 ピット１外の制御盤とは浮体４付きのケーブル５で接続されて水面航行可能な母船３と、ピット１上部に設けられた気中カメラ６と、母船３下部に設けられた第１水中カメラ７ａと、同母船３とは浮体１１付きの第１水中ケーブル８ａで接続されたバラスト機構付きの中間フロート９と、この中間フロート９に第２水中ケーブル８ｂで接続されたマニピュレータ１０と、前記中間フロート９に設けられた第２水中カメラ７ｂとを備え、気中カメラ６で母船３を、第１水中カメラ７ａで中間フロート９を、第２水中カメラ７ｂでマニピュレータ１０をそれぞれ監視できるようにした。 （もっと読む）