【課題】水中航走体の引上時の重量を可及的に増加させずに短時間にて揚収できる水中航走体揚収方法を提供する。
【解決手段】水面下にて、自走するRODD９によって、ガイド索４０を掛け回した取付金物を水中航走体１に固定し、ガイド索４０を繰り出しながらRODD９を母船３へと航行させ、RODD９からガイド索４０を母船３へと受け渡し、母船３に受け渡されたガイド索４０の一端に引上索４４の先端を取り付け、ガイド索４０の他端を母船３側に引き込むことによって、ガイド索４０の一端に取り付けた引上索４４の先端を水中航走体１へと導き、水中航走体１に固定した取付金物に対して引上索４４の先端を固定し、引上索４４を母船３側に引き込むことによって、水中航走体１を取付金物とともに母船３側に引き上げる。 （もっと読む）

【課題】 水中航走体の航走状態の把握を容易にする。
【解決手段】 船上管制装置のディスプレイ１に、水平面投影像表示部２、Ｘ軸方向鉛直面投影像表示部３及びＹ軸方向鉛直面投影像表示部４を備える。水平面投影像表示部２には、表示対象領域内に存在する表示対象となる水中航走体ＡＵＶとその軌跡１１、母船ＭＶ、ウェイポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の三次元空間内での位置を水平面に投影した像の位置を表示させる。Ｘ軸方向鉛直面投影像表示部３とＹ軸方向鉛直面投影像表示部４には、各表示対象の三次元空間内での位置を、水平面投影像表示部２における横方向であるＸ軸と、縦方向であるＹ軸にそれぞれ沿う鉛直面に投影した像の位置を表示する。水中航走体ＡＵＶとその軌跡１１、母船ＭＶ、ウェイポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の三次元空間での相対的な位置を、三面図と同様に表示して立体的に捉えることができるようにさせる。 （もっと読む）

【課題】分解能の粗い深度センサを用いた場合であっても、精度良くかつ安定的な制御深度信号を生成することができる深度信号生成装置を提供する。
【解決手段】潜水船１に設けられた深度センサ８の検出深度Ｚ_２に基づいて、目標深度Ｚ_０となるように、潜水船１の深さ方向への移動を制御する制御深度信号ΔＺａを生成可能な深度信号生成装置１０であって、垂直スラスタ６のスラスタ回転数Ｎ_０に基づいて、所定の推定深度計算モデルから、推定深度Ｚ_１を算出する推定深度算出部１５と、算出した推定深度Ｚ_１と目標深度Ｚ_０との差分を制御深度信号ΔＺａとして算出する深度信号算出部１６と、算出した推定深度Ｚ_１と検出深度Ｚ_２との差分を推定深度誤差ΔＺｂとして算出する推定深度誤差算出部１８と、推定深度算出部１５に入力されるスラスタ回転数Ｎ_０を、推定深度誤差ΔＺｂに基づいて補正するスラスタ回転数補正部２０と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の動作確認に要する時間、手間、人手を削減する自動動作確認方法および装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ動作確認ステップＳａにて、水中航走体の各スラスタと各舵に個別の動作指令を順次与えて、各スラスタと各舵に生じる動作と、対応するスラスタ回転数センサ、舵角センサの検出結果との整合性を確認する。次いで、水面動作確認ステップＳｂにて、各スラスタや各舵の動作と対応するセンサの検出結果との整合性がすべて確認された水中航走体を水面に浮かべて配置し、各スラスタを順に動作させて、そのときに生じる水中航走体の動作と、水中航走体に搭載してあるＩＮＳ（慣性航法装置）とＤＶＬ（ドップラー式対水速度計）とＧＰＳ装置による検出結果との整合性を確認することで、各スラスタと対応するスラスタ回転数センサの同時接続間違いがなく、更に、水中航走体に搭載されたＩＮＳとＤＶＬの向きが正しいことを確認させる。 （もっと読む）

【課題】駆動モータの消費電力を低減することで、船上からの電力供給を不必要とし、また小型の電池であっても電池交換の頻度を減らすこと。
【解決手段】浮力を有するフロート筐体１１と、フロート筐体１１に取り付けられ、一端が外部に開口したシリンダ３１と、フロート筐体１１内に設けられたモータ４０と、シリンダ３１内をモータ４０の作動に応じて往復動するプランジャ６０と、プランジャ６０に往復動方向に沿って取り付けられ、プランジャ６０がフロート筐体１１側に移動する際に抗するエアスプリング５０とを備えている。 （もっと読む）

【技術課題】 河川や湖において、危険な場所でも土砂の採集及び採水できる環境調査船を提供する。
【解決手段】 ラジコンボート１上にクレーン３とウインチ８・１０を取り付け、ウインチ８で昇降ワイヤー９の先端に採集器１７又は採水器２９又は水中カメラ４０を取り付ける。採集器１７及び採水器２９には船上のウインチ１０操作で引かれる開閉ワイヤー１１により開閉する栓体２５又はボールバルブ３６、３７を取り付け、陸上から船上の制御器２を経由して前記栓体２５又はボールバルブ３６、３７をリモコン操作することにより水中での土砂の採集あるいは採水を行う。このようにラジコンボート１を用いて環境調査を行うため、危険な場所まで入り込んで調査ができると共に無人のため調査コストの削減ができる。 （もっと読む）

【課題】波のうねりの中でも潜水船が損傷することなくケージに適切に侵入できる海洋船の浸水・回収装置を提供する。
【解決手段】進水・回収装置１は、海上台船に肯定されるようになっているハンドリング構造体２と、ケージ３を構造体２に係止する手段２９とを備え、ケージ３は、構造体２に、引き上げケーブル１２，１３によって、車輪１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ及びアクチュエータ１０ｃ，１１ｃのシステムを介して接続されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、予め設定された目標物に向けて、水中航走行体を有効に音響ホーミングさせるようにした水中航走体誘導システムを提供することにある。
【解決手段】周波数の異なる二つの誘導超音波信号Ｓ_１，Ｓ_２に順次案内されて目標物Ｍに向けて水中航走する一の個別航走体２と、第１，第２の誘導超音波信号Ｓ_１，Ｓ_２を発信する主航走体１とを設ける。一方の誘導信号Ｓ_１は周波数の低い無指向性の超音波が使用され、他方の誘導信号Ｓ_２は目標物Ｍに向けて周波数の高い超音波が発信される。そして、前述した一の個別航走体２は、一方の誘導信号Ｓ_１を受信し且つ受信音圧が高くなる方向に航走する第１の水中航走実行機能と、この誘導信号Ｓ_１の受信音圧のレベルが基準値以上となった場合に目標物Ｍからの反射である他方の誘導信号Ｓ_２に向けてその航走方向を切換えてその方向に水中航走を実行する第２の水中航走実行機能とを備えている。 （もっと読む）

【課題】繊維強化複合材を用いて、小さな体積で大きな浮力を得ることができる浮力体を提供する。
【解決手段】所定の深度まで潜水する海中探査機に装備する浮力体２０を、中空状の気密内容器２３と、この気密内容器２３の外面を覆う繊維強化複合材外殻２４とで中空浮力体容器２５を形成し、この中空浮力体容器２５の内部空間３０に、気体で潜水圧以上の内圧を掛けて形成する。これにより、海中探査機における浮力体２０を小型化して、他の機器等を含む全体の装備効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】無人の水中航走体による水中範囲の調査に対する手間を減少させる。
【解決手段】無人の水中航走体１が、制御装置３によって、設定可能な制御情報に基づき制御可能である。無人の水中航走体１が、自律運転モードまたは遠隔操舵運転モードで選択的に制御可能であり、自律運転モードでは、制御装置３に、記憶素子１３からの事前に求められた内的な制御情報が設定可能であり、遠隔操舵運転モードでは、制御装置３に、水中航走体１の通信装置１１を介して外的な制御情報が設定可能である。 （もっと読む）