【課題】水中遊泳型ビークルに接続された信号ケーブルの剛性によるそのビークルへ加わる外力を考慮しながらそのビークルの浮力を中性浮力に制御することが課題である。
【解決手段】原子炉圧力容器内の水中を各種スラスタ４１，５１ａ，５１ｂによる推進装置で遊泳するビークル１０と、ビークル１０に連結された信号ケーブル３２と、信号ケーブル３２によってビークル１０に垂直方向に加わる力を外力センサ３３で検出する外力を計測する計測手段と、電磁バルブ６４ａ，６４ｂを開閉することにより、浮力体７０ａ，７０ｂに高圧ガスポンベ６０から高圧ガスを注入したり浮力体７０ａ，７０ｂ内のガスを排気管６８から排気したりすることでビークル１０の浮力を調整する浮力調整手段とを備えた有線式で遠隔操縦される水中遊泳ビークル。 （もっと読む）

設置船は、鉛直方向に約３メートル離間された上方デッキおよび下方デッキ（４０，５０）を有し、下方デッキの大部分は上方デッキによって覆われるが、下方デッキの後方部分（６０）は覆われていない。上方デッキは主に格納のために使用され、下方デッキは、下方デッキの後部においてウインチ（８６）から船尾ローラ（８４）に通される錨チェーン、ワイヤ、ロープ等の設置に用いられるものであり、したがって設置中にデッキに沿って移動するチェーン、ワイヤ、ロープ等による危険な状態は、下方デッキに限定される。船の一方側に位置するメインクレーン（７２）は、覆われていない下方デッキ前方部分（６０）のすべての部分および上方デッキの大部分にクレーンが到達することができる位置において、上方デッキの後方端の前方に位置する。
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【課題】水中ステーション位置の測位精度を向上させて自動ドッキングを可能とする。
【解決手段】仮想の固定座標上における自己位置を慣性航法により検出可能な慣性航法装置３と、水中ステーション２０に設置されたトランスポンダ２３の自己位置からの相対距離および方位を音響測位により検出可能な音響測位装置４と、慣性航法装置３で把握される固定座標上の自己位置に対して、音響測位装置４で検出されるトランスポンダ２３の相対距離および方位を組み合わせることで、トランスポンダ２３の固定座標上における位置を算出する自律航行制御装置５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】波力式のウォータビークルが、表面のフロートと、沈むスウィマと、フロートとスウィマを連結する連係具とを具えており、スウィマは、波の動作により上下に移動する。スウィマは、スウィマが上下に移動するときに水と相互作用し、ビークルを前方に進ませる力を生成する１以上のフィンを具えている。人を必要としないビークルは、通信及び制御装置を具えることができ、これにより、ビークルは送信された信号により案内されるコースを進むことができ、ビークル上のセンサからのデータを記録又は送信することができる。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の動力を効率よく使用することができる水中航走体を提供すること。
【解決手段】機体２を浮上または潜行させるのに使用される水平舵４と、前記機体２を左回頭または右回頭させるのに使用される垂直舵５とを備えた水中航走体１であって、前記水平舵４が、重心Ｇよりも前方側に位置する部分から、前記機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って設けられている。 （もっと読む）

水中航走体（１０）の降下およびトラッキングのための装置は、保持ケーブル（１７）の端部に配置されたキャリア（１２）と、このキャリア（１２）に配置された、水中航走体（１０）を切り離すために制御可能な保持部材（１３）を用いて水中航走体（１０）を収容するための保持装置（１３）と、水中に投入された水中航走体（１０）の音響的な位置決定のためにキャリア（１２）に配置されたトラッキング装置（２５）とを有している。小さなプラットフォームでの取扱いに適していて、トラッキング装置（２５）の音響的に妨害されない作業を保証する軽量でコンパクトな降下装置を提供するために、トラッキング装置（２５）は長手方向に延ばされて形成されたキャリア（１２）の所定の端部に配置されていて、キャリア（１２）はその中央の長手方向領域において保持ケーブル（１７）に枢着されている。旋回装置が、保持装置（１３）からの水中航走体（１０）の切離し後に、降下位置からトラッキング位置にトラッキング装置（２５）を備えたキャリア（１２）を旋回させる。
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【課題】小回りの効く浮遊体の位置姿勢制御を可能にするとともに、一方向だけでなくその他の種々の方向についても同一姿勢を維持しながら移動する位置姿勢制御を可能にする。
【解決手段】それぞれ推力を発生させる６つの推力発生器１４を備え、推力発生器１４の何れもが、異なる方向に推力を発生させる設定とされている。各推力発生器１４は、推力方向に延びる仮想直線３０が隣の推力発生器１４の推力方向に延びる仮想直線３０と仮想軸４０に垂直な２つの仮想平面上で交差するように位置決めされるとともに、前記一方の仮想平面上における仮想直線３０の交点が仮想軸４０上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となり、かつ前記他方の仮想平面上における仮想直線３０の交点が仮想軸４０上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となるように位置決めされている。 （もっと読む）

船体軸を画定するとともに船体軸に沿って見た時に略環状を呈する外側船体を有する潜水ビークルであり、環状体の内部は、ビークルが液体に潜水する時に液体がダクトを満たすように、両端部で開口したダクトを画定する。ビークルはさらに、船体軸を中心にビークルを転回させるための手段を含む。浮力制御システムが設けられ、外側船体は船体軸に対して後傾している。ビークルを出動および使用する様々な方法が記載される。
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【課題】 船尾から舟艇を揚収するスリップウェー方式またはドック方式とする場合、トランサム部に設けられた観音開きの扉体を、航走による水流の抵抗を受けて全開にできない状況に鑑みて、円滑に全開させることができる扉体を備えた船尾揚収船を提供する。
【解決手段】 母船１の船尾に設けられた観音開きの扉体４の一対のヒンジ軸4aを、上方が下方よりの軸間距離が小さくなるようハ字形の位置関係となるよう設定する。これにより、扉体４を開放する際には、該扉体４は斜め上方に回動することになり、開放時に該扉体４の下端部が母船１の船底から突出することがない。このため、船底から後方に流れる水の影響を極力受けることがなく、円滑な開放を行え、航走の抵抗となることがないので船速が減じられることがない。 （もっと読む）