【課題】有線で互いに接続されて併走する船体及び航走体が安全に旋回することが可能な制御装置を提供すること。
【解決手段】有線で互いに接続された航走体及び船体が予め定められた同一または異なる航路を併走するときに船体の速度を制御する装置であって、航走体及び船体の運動状態を監視して航走体及び船体が旋回していることを検知すると、その旨を示す検知信号を出力する監視部と、検知信号が入力されると、航走体の位置、及び船体の位置をそれぞれ検出する位置検出部と、旋回の中心点を中心としたときの、航走体の航路における旋回開始位置と航走体の現在位置による第１の回転角と、船体の航路における旋回開始位置と船体の現在位置による第２の回転角とを計測し、第１の回転角と第２の回転角との差が所定の範囲外の場合にその旨を示す警告信号を出力する回転角計測部と、警告信号に基づいて船体の速度を変化させる船体速度制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置や姿勢制御を向上させることができる水中移動体制御システムを提供する。
【解決手段】本体に推力を付与するスラスタ２８を有する水中検査装置９と、水中検査装置９の位置や姿勢に係わる状態量を検出する例えばジャイロ１７、傾斜計１８、地磁気センサ１９、カメラ２１ａ，２１ｂ、及び深度センサ２３と、それらの検出結果に基づき水中検査装置９の位置や姿勢を演算する制御装置１２とを備えた水中移動体制御システムにおいて、水中検査装置９に加わるスラスタ２８の推力以外の外力として例えば流体抵抗、衝撃力、及びケーブル１０の張力に直接係わる状態量をそれぞれ検出する流速計２４、加速度センサ２５、及び張力用検出器２６を水中検査装置９に設け、制御装置１２は、それらの検出結果に基づき外力を演算し、演算した水中検査装置９の位置や姿勢と外力に基づきスラスタ２８を制御する。 （もっと読む）

本発明は、液状媒体の中に完全に沈められうる潜水可能な装置であり、縦方向の主軸（Ａ）を持つシールされた中空のボディ（１２）と、装置（１０）を水平におよび／または垂直に移動させるための少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）であって、装置（１０）が沈められる液状媒体と協働することが可能であり、
ボディ（１２）の壁にある開口部（２２，４４，５６）を通って中空のボディ（１２）に関連して移動することができる、少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）と、駆動部材（１４，３６，５２）を作動させるための手段（１８，４０，６４）であって、中空のボディ（１２）内部に配置されている、作動手段と、を含む。
本発明は、装置（１０）を移動させるために駆動部材（１４，３６，５２）が開口部（２２，４４，５６）を通って移動するとともに、変形することができる、および駆動部材（１４，３６，５２）と協働することができる、可撓性の膜（２４，５０，５８）によって開口部（２２，４４，５６）がシールされていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】機能評価を適切に行うことを可能にした航走体監視装置を提供する。
【解決手段】水中に配置され、航走体を監視する監視装置において、航走体が発するシグネチャを検出するためのセンサ部２１と本監視装置の動作試験対象の航走体から少なくともその位置情報を含む航走諸元情報を受信する音響コマンド送受信部２５と、前記送受信部２５からの航走諸元情報に含まれた位置情報に基づいて、センサ部２１の出力に基づいて監視データを生成する信号処理部２２と、少なくとも船舶と監視装置本体との距離を求め、監視データと距離データとを記録部２３に保存させる評価部２６とを有する。 （もっと読む）

【課題】水中航走体が巡航する高度を制御するときにその水中航走体本体の姿勢の変動を低減すること。
【解決手段】水底２９のうちの第１点２４から水中航走体本体２までの第１距離２５と水底２９のうちの第１点２４と異なる第２点２７から水中航走体本体２までの第２距離２８とを測定する高度収集部１５と、第１距離２５と第２距離２８とに基づいて、水中航走体本体２が進行する進行方向３２の鉛直方向の成分を変更する舵５を制御する舵制御部１６とを備えている。このような水中航走体運動制御装置は、水中航走体１が巡航する高度を制御するときに、水底２９のうちの１点から距離を１つだけ測定して制御することに比較して、その水中航走体１の姿勢角と高度偏差の変動を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】鋼製矢板の補修のための止水箱における止水装置として、止水箱の設置の際の位置合わせが容易で、海洋付着物を除去しなくても、鋼製矢板の表面に対し水密性よく当接し圧着させることができる装置を提供する。
【解決手段】水中の鋼製矢板構造物の補修作業用の空間を形成するための止水箱における止水装置で、前面が開放形をなす箱本体の底板部及び両側板部の前端部に止水用の弾性体を装着したもので、底板部の前端部に装着した弾性体として、鋼製矢板の凹凸形状に対応した間隔で鋼製矢板の凹部に挿入される突出部分と凸部表面に当接する部分を設け、突出部分を鋼製矢板の凹部より大きい拡がりを持つ複数の弾力性のあるゴム板を重ね合わせて構成する。 （もっと読む）

ブイ、または、波力車輌用部品として好適に使用されるフロート（１）。このフロート（１）は、高さ可変、及び／又は、フロートが波ベアリング水中にある場合でもほぼ縦に維持される上側部材（１２）を具える。波力車輌のテザーとして好適に使用される抵抗ケーブル（２）は、流線型断面を有し、断面の前側近傍に引張部材（２１）と、この引張部材の後に負荷を担持しない少なくとも一の部材（２２）を有する。フロート（１）と、水中のスイマー（３）と、フロートとスイマーを連結するテザー（２）を有する波力車輌は、テザーがねじれているかどうかを検出する手段、あるいはテザーのねじれを戻す手段（９１）、あるいは、車輌が鯨ともつれることによって下側に引っ張られたときにテザーを切り離すことができる圧力検知接続部（７１、７２、７３）、あるいはフロートまたはスイマーにテザーを固定する２軸ユニバーサルジョイント、あるいは、テザーによって生じるスナップ負荷を吸収する弾性エレメント、あるいはこれらの２又はそれ以上を具える。 （もっと読む）

【課題】ジェットポンプの下部バッフルプレート取付箇所を含む部位を検査する検査装置を提供する。
【解決手段】検査表面の横断に適した検査アセンブリは、第１側面および底面を含み、第１側面が、第１検査表面に面するように適合化され、底面が、ギャップによって第１検査表面から隔てられた第２検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体と、第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化され、吸引が、クローラ本体を第１検査表面に対して偏向させる、クローラ本体における吸引モジュールと、第１検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体上に取り付けられた少なくとも１つのローラと、センサを受けるためにマウントを有し、クローラ本体からギャップの中に延びる少なくとも１つのマストとを含む。 （もっと読む）

【課題】機体の移動に必要なエネルギー消費量が著しく少なく、しかも、比較的単純で構成で機械的信頼性の高く、係留されることなく同じ観測水域に留まって長期間連続観測を行うのに適した水中航走体及び水中航走体の移動方法を提供する。
【解決手段】水中航走体１を船首方向を限定せずに、全周囲方向に対して移動可能に形成し、水中をグライディングにより移動するように構成する。更に、水中航走体１の浮力の調整を行なう浮力調整機構３０（３０Ａ）と、水中航走体１の重心位置の移動を行なう重心移動機構２０（２０Ａ）を搭載し、水中航走体１の浮力の増加により浮上を行い、水中航走体１の浮力の減少により沈降を行うと共に、水中航走体１の重心位置の移動により移動方向を変更するように構成する。 （もっと読む）

【課題】全方位滑走可能な水中航走体等に搭載可能で、重心位置と浮心位置を平面的又は立体的に変化させることなく、浮力の増減を可能にして、浮力調整と重心移動を切り離して制御でき、水中航走体の滑走制御を簡便にすることができる浮力調整装置とそれを備えた水中航走体及び浮力調整方法を提供する。
【解決手段】浮力調整を行なう浮力調整装置１を、水密区画１１から水中へ露出する浮力調整部分１２ａ，１３ａを有する浮体１２，１３を移動して、前記浮力調整部分１２ａ，１３ａが水密区画１１外の水中へ露出する量を増減することにより、浮力調整を行なうと共に、重心位置と浮心位置の移動を伴わなずに浮力を変化させるように構成する。 （もっと読む）