【課題】部品点数が少なく小型であるので安価であり、さらに駆動用のモータを簡便に制御することのできる切離機構およびこれを備えた水中切離装置を提供する。
【解決手段】切離機構１は、台座２の一面２ａ側に設けられたフック支持部材３に回転可能に一端部４ａが軸支されたフック４と、台座２を貫通する孔部５に水密に嵌って回転自在なシャフト６と、台座２の他面２ｂ側に固定されて、シャフト６に回転軸８ａが連結されたモータ８とを備え、シャフト６は、その一端部６ａの縁端の一部に、シャフト６の軸Ａ方向に突出してシャフト６の回転と共にその軸Ａの周りを移動するフック固定ピン７を有し、フック固定ピン７が台座２の一面２ａ側よりも突出して配置されており、フック固定ピン７が所定の位置でフック４の他端部４ｂを係止してフック４が固定され、モータ８の回転でフック固定ピン７が移動してフック４の固定が解除されるものである。 （もっと読む）

【課題】簡素な機構で大きな推力を得ることができ、駆動力の伝達効率性、省エネルギー性、量産性に優れた水中航走体用推進機構の提供。
【解決手段】基部２と、基部に鉛直方向と平行に配設された旋回軸３と、一端が旋回軸に固設された旋回アーム部４と、旋回軸を中心に旋回アーム部を水平面内で左右方向に回動させる旋回用駆動部５と、長尺板状に形成され旋回アーム部の他端側から後方に延設された垂直状の弾性振動翼７と、旋回アーム部の弾性振動翼よりも前方に鉛直方向と平行に配設された回動軸８と、弾性振動翼の左右両側に対向して張設され前端部が回動軸に固定され後端部が弾性振動翼の後端に固定された一対の駆動用弾性体９ａ，９ｂと、回動軸を回動させて一対の駆動用弾性体と共に弾性振動翼を揺動させる推進駆動部１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】水底をスムーズに走行することが可能な水中走行装置を提供する。
【解決手段】車体と、車体に設けられた複数の走行体３６ａとを有し、走行体３６ａは、複数の回転自在な輪体５５〜５８と、これら輪体５５〜５８に巻装された無端回動体６０とを有し、輪体５５〜５８は、前部輪体５５と、後部輪体５６と、これら前後部両輪体５５，５６間に配設された中間部輪体５７と、駆動輪体５８とからなり、後部輪体５６と中間部輪体５７とは水平面６２から同じ高さにある基準位置Ｐに設けられ、前部輪体５５は基準位置Ｐに対して上下方向へ揺動自在であり、前部輪体５５を上下揺動させる上下揺動手段６３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】黒潮による発電能力は流速の３乗に比例するので、できる限り急流域に発電設備を設置しなければならないが、これを利用する発電設備は巨大で水深１０００ｍ以上の急流域に固定係留しなければならない。かかる深海底に固定する係留設備を低コストで建設する方法としてロケット杭を海底に撃ち込む方法があるが、この撃ち込みにはあらかじめ海底の状況を確認することが必要である。
【解決手段】水深１０ｍごとに水圧が１気圧増加するので、耐水性蛇腹ホースを例えば５０ｍごとに小型空気圧縮機をはさんでホース接続を繰り返し、空気圧縮機ごとに外周の水圧に合わせて増圧するとホース内外の圧力はどの水深でもほぼ均等になり深海までホースが到達できる。このホースの先端に海底観察、海底土採取などの耐圧機器を装備し、海上からビデオカメラで観察しながら遠隔操作すれば、必要な深海探査を簡便に実施できる。 （もっと読む）

【課題】 巡回経路上に障害物が存在していても、緊急回避動作回数を低減させる。
【解決手段】 ウェイポイント制御により巡回経路に沿って設けた各ウェイポイントを巡回させる自律制御型水中航走体が、１つのウェイポイントの場所から次に辿る順序のウェイポイントの場所を目標地点として移動する経路上で、水中航走体に装備した障害物検出ソナーにより経路上の障害物が検出されると、水中航走体を障害物のない方向へ移動させる緊急回避動作を行い、回避終了時の水中航走体の位置に、巡回経路の次の周回以降に経由させるための新たなウェイポイントを追加する。これにより、障害物が検出された周回の次の周回以降は、水中航走体を、追加されたウェイポイントを経由させることで、障害物に差し掛かることなく巡回させる。 （もっと読む）

【課題】潜水機を運用する深度が深くなっても、潜水機自体の重量の増加やケーブル（電力線）が太くなることを防止できる潜水機システムを提供する。
【解決手段】甲板４０に配置されるコントローラ１０により無人の潜水機２０を制御する潜水機システム１において、潜水機２０と、潜水機２０に電力を供給するための電池３２を内蔵する、中継器３０と、甲板４０に配置されるワイヤーウインチ４１と中継器３０とを接続する、吊り下げ用のテンションメンバー３と、潜水機２０とコントローラ１０とを接続する、送受信用の通信線４と、中継器３０と潜水機２０とを接続する、電力供給用の電力線５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】軽量且つ単純な機構を有し、水中を移動可能な潜水体を提供する。
【解決手段】水中を移動可能な潜水体１であって、固定位置から延び、当潜水体１を連結する紐状部材７と、紐状部材７の長さを調節する長さ調節機構と、推進力を発生させるスラスタ１１を有し且つ水流の方向に対する姿勢に応じて異なる流体抵抗を示す形状からなる本体部材２と、本体部材２を紐状部材７に接続するアーム部材３，４と、アーム部材３，４に対する本体部材２の姿勢を制御するアクチュエータ５，６とを具備し、潜水体１が目標位置に移動するように、紐状部材７が張った状態にあるときに、本体部材２が水流を受けることにより生じる抵抗及びスラスタ１１の推進力の一方又は両方によって本体部材２に作用する紐状部材７の牽引力の方向をアクチュエータ５，６によって制御すると共に紐状部材７の長さを長さ調節機構によって制御する。 （もっと読む）

【課題】係留索の固定箇所に制約されずに広範囲に水柱が観測できる水柱観測装置を提供する。
【解決手段】水底Ｂに下端を固定した係留索２の上端に浮力材３を取り付けて前記係留索２を水中に立ち上げ、前記係留索２にセンサ４を取り付け、前記係留索２を移動させることにより、前記センサ４を前記下端固定箇所より離れた所望の場所まで移動させてその場所の水柱における物理量を測定する。 （もっと読む）

【課題】自律航走体の運動状態を直観的にすばやく正確に把握できる自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置を提供する。
【解決手段】直方体における隣接する３面を構成するように互いに直交して配置された第１平面ディスプレイ１３、第２平面ディスプレイ１４及び第３平面ディスプレイ１５を有するマルチディスプレイ１２と、時間的に変化する自律航走体の運動状態を、各ディスプレイに表示させる処理装置３０とを備える。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の姿勢を示す情報を表示させる。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の位置、移動軌跡及びウェイポイントを示す情報を表示させてもよい。 （もっと読む）

【課題】設置場所の水深等の作業条件に左右されにくく、簡単かつ確実に中層浮魚礁のすべての構成部材を引き揚げることのできる回収方法と、この方法で使用する回収用金具を提供する。
【解決手段】海底に設置されたアンカー２に結合する係留索を介して魚礁本体が海面下の所定域に浮遊状態で係留される中層浮魚礁１に対して、作業船１０から吊り下げた案内索１１の先端部を移動しながら魚礁本体に掛止させて作業船１０を固定した後、作業船１０から繰り出す回収索１５の一端側と結合する回収用金具２０が前方に着脱可能に取り付けられた無人潜水機１３を、案内索１１を利用しながら魚礁本体の近くまで降ろし、無人潜水機１３を操作して回収用金具２０を係留索に結合させ、無人潜水機１３を引き揚げた後に回収索１５を巻き上げて中層浮魚礁１をそのままの状態で引き揚げる。 （もっと読む）