【課題】事前に障害物の位置についての情報を得る必要がない劣駆動型自律ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】原点を目標到達位置とし障害物の位置を考慮せずに、価値関数を生成する。新たな障害物を検出するごとにその障害物の位置を求める。障害物にぶつからずに目標到達位置に到達するまでの、各時刻ステップにおける目標軌道位置を生成する。水中ロボットが各行動を取ったときに、上記目標軌道位置にどの程度近づくことができるのかを数値で評価し、その評価値により各行動に優先順位を付ける。水中ロボットが各行動を取ったときの障害物へのぶつかりやすさを計算する。優先順位の高い行動の順番で、その行動を取ったときの障害物へのぶつかりやすさが一定の閾値よりも小さいかどうかを判定し、小さいと判定された場合にはその行動を選択する処理を、行動が選択されるまで繰り返す。上記選択された行動に従うように、水中ロボットを制御する。 （もっと読む）

【課題】操縦不能船にダイバーが接近できない場合でも、曳航索を安全かつ容易に船体に取り付けることができる曳航索の取り付け方法を提供する。
【解決手段】曳航索４を固定した水中ロボット６を救助船３から遠隔操作して、操縦不能船１の船尾構造の環状部２１をくぐらせた後にＵターンさせて回収する。 （もっと読む）

【課題】操縦不能船にダイバーが接近できない場合でも、遠隔操作手段を利用して曳航索を容易かつ確実に船体に取り付けることができる曳航索の取付装置を提供する。
【解決手段】曳航索２に固定された取付フック３を自在に動かすことができるように構成された曳航索２の取付装置１を水中ロボット３０に搭載して、操縦不能船５０の船尾構造部５２である舵柱６１又はシューピース６３に取付フック３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】水中ロボットを収容したランチャを安全に、かつ、よりスムーズに昇降させる一方、水中ロボットをランチャに回収する時に、配管などに絡み付いたケーブルの回収不能や切断などのトラブルを回避する。
【解決手段】少なくとも目視用のカメラ２１と推進装置２５〜２７を備えた水中点検ロボット２０をランチャ４内に収容し、該ランチャ４をウインチ１１から繰り出したワイヤーロープを用いて水中の被検査部５０の近傍に降下させ、その後、前記ランチャ４から発進した前記水中点検ロボット２０によって前記被検査部５０の点検を行うようにした水中点検システムである。前記ランチャ４の昇降を、前記被検査部５０の近傍に設けたランチャガイド５によって誘導する一方、前記水中点検ロボット２０の前進に伴って繰り出されたケーブル１８を、水中点検ロボット２０内に設けたケーブルドラム２４によって巻き取る。 （もっと読む）

本発明は、水中ビークルまたは海洋ビークル（１）、特にＡＵＶを、回収基地（５）から、回収するおよび／または進水させるための設備および方法である。当該設備は、前記ビークル（１）の少なくとも一部が進入可能なハウジング（１６）を規定する浮遊するケージ（１０）と、当該ケージに搭載され、かつ第１のフレキシブルな接続、通常ケーブル（２２）によって前記ビークルを前記ハウジング内に牽引可能な第１牽引手段と、前記回収基地（５）に搭載され、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続（９，７０）によって前記ケージを牽引可能な第２牽引手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】イガイ等の着生生物の清掃作業に際し、清掃作業の高効率化を図ると共に、長距離清掃にも適合させる。
【解決手段】水路の壁面に着生している着生生物を掻き取る掻取り装置３と、該掻取り装置３によって掻き取られた着生生物を吸引する吸引口４と、前記壁面に接しながら移動する移動手段８を備えた水中清掃ロボットである。前記吸引口４に連通している破砕装置格納部１６内に吸引口４から吸引された着生生物を破砕する破砕装置７を設け、かつ、該破砕装置７によって破砕された着生生物の破片を前記水路内に排出する。 （もっと読む）

水中ビークルまたは海洋ビークル、特にＡＵＶを回収するための装置であって、前記ビークル（１）が入口を通って侵入可能なハウジングを規定するフレーム（１４）を含み、さらに、前記ビークル（１）のノーズを収容するための、前記ビークルがハウジングに侵入した際にハウジングに沿って移動可能な収容手段（１８）であって、前記収容手段と前記ビークルがハウジングの入口の近傍に位置している際に、前記ビークルの移動に追従できるのに十分な前記フレーム（１４）に対する移動の自由度を有する収容手段（１８）；および前記ビークルが前記ハウジングに侵入するときに前記収容手段（１８）を誘導し、前記ビークルが前記ハウジングに侵入した際に前記フレームに対する移動の自由度を徐々に制限することによって、前記収容手段（１８）と前記ビークル（１）とをハウジングに沿って配列させるための誘導手段（５８，６０）を含む装置。 （もっと読む）

【課題】 台船上であっても信頼性の高い連結作業が可能となるシート敷設用台船及び遮水シートの敷設施工方法を提供する。
【解決手段】 シート敷設用台船は、作業台２１を有し、作業台２１上で遮水シートＡ，Ａを連結して敷設施工するため、遮水シートＡ，Ａの連結部に充填される硬化型の保護材料の加熱手段２２が、作業台２１に配設されている。 （もっと読む）

動作シリンダー（１）のための位置決めシステムにおいて、バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は、ポンプシリンダー（７）のポンプ流体室（８）からこの動作シリンダー（１）の動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容するための手段、制御側（Ａ）の油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときのこの動作流体室（２）からこのポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止するための手段、および制御側（Ａ）の油圧油の圧力がその所定の圧力限界よりも低くなったときの動作流体室（２）からポンプ流体室（８）への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備える。動作ピストンロッド（３）はポンプピストンロッド（９）の動きに密接に従い、バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は圧力変動が動作側（Ｂ）から制御側（Ａ）へ伝わることを防止する。このシステムは、例えば回転刃式剥皮機（１６）において、樹皮を剥ぐ刃（１７）の動作シリンダーを位置決めするために使用することができる。このシステムはまた、機械の油圧式把持部（１８）の把持する爪（１９）を動作させる動作シリンダー（１）を位置決めするために使用することもできる。さらに、このシステムは機械のプッシャーシャフト、リフトブームおよび連結式のナックルブームの動作シリンダーを位置決めするために好適に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】位置の誤差が蓄積されない水中航走体の測位技術を提供する。
【解決手段】本発明による水中航走体は、マルチビーム測深器１と、海底面の各位置の水深を示す水深データが予め格納された水深データベース１６を備える測位演算装置５とを具備する。マルチビーム測深器１は、海底面の当該水中航走体１０からの深度を、当該水中航走体１０の進行方向と垂直な垂直方向に分散して規定された複数の位置について計測する。測位演算装置５は、マルチビーム測深器１によって計測された深度から海底地形に対応する計測海底地形データを生成し、計測海底地形データと水深データベース１６に格納された水深データとから、マッチング処理によって当該水中航走体１０の位置を特定する。 （もっと読む）