【課題】広範囲な計測をするとともに、必要に応じて測定点の粗密を調整して適切な密度で、さらには、移動しながら計測する場合でも、移動によるずれをなくして誤認識せずに３次元形状を計測することができるようにする。
【解決手段】レーザで平面状にスキャンして環境の２次元形状を取得するセンサ１と、センサ１をチルト回転させるモータ２と、モータ２の回転速度を制御するモータ制御装置３とを備えた３次元環境計測装置において、操作者によって予め入力される、センサ１のスキャン速度に対するセンサのチルト動作の回転速度の比に応じてモータ２の回転速度を変更する回転速度指令を生成し、該回転速度指令をモータ制御装置３へ与える指令生成装置４を備えた３次元環境計測装置とそれを搭載した移動ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】光センサ回路のレイアウト面積を増大させることなく、光センサ回路の消費電流を一定に保ち、熱平衡状態を維持することのできる光センサ回路および光センサアレイを提供する。
【解決手段】光センサ回路は受光した光量に応じた値の光電流を生成する光電変換手段，増幅回路，増幅回路の入出力端子間に接続されて前記光電流を積分するコンデンサおよびコンデンサの両端に接続されたリセットトランジスタを有し、リセットトランジスタを待機モードでオンさせる。また、この光センサ回路を複数有する光センサアレイについても適用できる。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い走査式二次元測距装置を用いて、測距対象となる三次元領域を均一な密度で効率良く計測できる安価な三次元測距装置を提供する。
【解決手段】投光部から出力された測定光を第一軸心Ｐ１周りに回転走査して測定対象空間に照射する第一回転機構と、測定対象物からの反射光に基づいて測定対象物までの二次元の距離を算出する演算手段を備えてなる走査式二次元測距装置１００と、走査式二次元測距装置１００を第一軸心Ｐ１と斜交する第二軸心Ｐ２周りに回転駆動して第一軸心Ｐ１のロール角度及びピッチ角度を変化させる第二回転機構２０を備え、第二回転機構２０は第二軸心Ｐ２と直交する第三軸心Ｐ３周りに揺動支持する第一ブラケット２２と、第一軸心Ｐ１上の所定位置にフリージョイント機構２４を介して連結された回転アーム２６と、回転アーム２６を回転させる駆動機構２８で構成される。 （もっと読む）

【課題】 単一の撮像手段により対象物との距離を考慮して該対象物を認識することが可能な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る物体認識装置が適用された近赤外線暗視装置１は、近赤外線を照射する近赤外線投光器１０と、単眼の近赤外線カメラ１２と、車速に応じて近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する制御部２１、および近赤外線カメラ１２により撮像された画像から歩行者を認識する認識部２２を有するＥＣＵ２０とを備える。制御部２１は、ＴＴＣ（衝突予測時間）が４秒未満の距離に存在する歩行者の輝度が飽和するように近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する。また、認識部２２は、撮像画像中の輝度が飽和している歩行者については、ＴＴＣ４秒未満の距離（所定距離内）に存在していると判定し、該歩行者を注意喚起対象から除外する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複数の画像の中から運転者の用途に応じた画像の選択表示を可能とし、実用性の高い運転支援ツールを提供することを目的としている。
【解決手段】このため、発光源と、カメラとから構成される距離画像センサを備え、この距離画像センサにより車両外部の情報を入手し、画像として車室内に表示する表示装置とを備えた車両用外部情報表示装置において、前記距離画像センサから出力可能な複数の画像の中から１つの画像を選択して、前記表示装置に映し出すための選択手段を備え、この選択手段を用いて運転者が選択した出力画像を、前記表示装置に映し出している。 （もっと読む）

【課題】簡潔かつ安価な構成により、物体が存在する位置の遠近の判定を行うことができるようにする。
【解決手段】物体に対して所定の時間間隔でパルス状に光を照射し、該光の反射光を受光することにより該光を反射した物体との距離の遠近を判定する遠近判定方法において、所定のパターンのパルス状の光を異なる方向より異なるタイミングでそれぞれ照射し、上記異なるタイミングでそれぞれ照射された光の反射光を上記異なるタイミング毎に受光し、上記異なるタイミング毎に受光した反射光の輝度値の差分の絶対値を算出し、上記絶対値に基づいて、上記異なるタイミングでそれぞれ照射された光を反射した物体との距離の遠近を判定する。 （もっと読む）

【課題】変位感度を減少させること無く、スペックルの影響を大幅に低減することができる距離測定装置および距離測定方法を提供する。
【解決手段】焦点面において集光した照射光を照射スポットＳとして測定対象面Ｗａに照射する照射光学系１１と、測定対象面Ｗａから反射した反射光を共焦点面において集光し、集光した反射光の共焦点面に設置されたピンホール３６を介して光検出器１３に入射させる反射光学系１２と、光検出器１３に入射した反射光に基づいて変位信号Ｅｓｎを検出し、変位信号Ｅｓｎに基づいて測定対象面Ｗａからの距離を測定する距離測定手段と、を備え、測定対象面Ｗａに照射する照射スポットＳを楕円状とした。 （もっと読む）

【課題】カメラを配置する位置に制約を受けることなく距離を測定すること。
【解決手段】インカメラ２０１は、撮像する。アウトカメラ２０２は、インカメラ２０１が撮像する方向と反対方向を撮像する。距離測定部２０３は、撮像した各撮像対象物までの各々の距離を測定する。距離判定部２０４は、測定した各撮像対象物までの各々の距離を加算して加算値を求めるとともに、加算値に通信端末装置１００の幅の長さを補正値として加算することによって、撮像対象物間の距離を算出する。画面生成部２０７は、インカメラ２０１で撮像した画像とアウトカメラ２０２で撮像した画像とを合成して合成画像を生成するとともに、生成した合成画像と撮像対象物間の距離を示す文字情報とを合成する。画像表示部２０９は、合成画像と文字情報とを合成した画像を表示する。 （もっと読む）

【課題】外光の光成分の影響を受けることなく距離画像を作成する。
【解決手段】 ＬＥＤ１０から検出光を距離の測定対象である被写体に向けて照射する。高速シャッタ２２，３２は、検出光の照射タイミングに同期した期間だけ開いて被写体により反射された検出光を各２３，３３に入射させる。第１イメージセンサ２３は、検出光の波長を含む波長域を透過する第１ＢＰＦ２１を透過した光を受光する。第２イメージセンサ３３は、第１ＢＰＦ２１の透過波長域の近傍の波長域を透過する第２ＢＰＦ３１を透過した光を受光する。第２ＢＰＦ３１は、第１イメージセンサ２３が受光する外光成分と同じ受光量で第２イメージセンサ３３が外光成分を受光するようにしてある。第１イメージセンサ２３の画素値から第２イメージセンサ３３の画素値を減算することで、外光成分を排除し、画素値によって被写体までの距離を表す距離画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】背景光の影響を確実に排除する。
【解決手段】本発明の距離計測装置１は、計測対象物３に光を照射する照明手段２と、計測対象物３からの反射光を受光する受光手段４と、照明手段２が計測対象物３に光を照射していない時の受光手段４の受光データを背景光情報として記憶する背景光情報記憶手段７ａ，７ｂと、照明手段２が計測対象物３に光を照射している時の受光手段４の受光データを計測光情報とし、該計測光情報から背景光情報記憶手段７ａ，７ｂにおいて記憶した背景光情報を減じて差を算出する差分処理手段６と、差分処理手段６により算出した差が閾値以下の場合に計測不能と判定する計測可否判定手段６とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）