【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても構築物内の環境を正確に取得可能な環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体５に、走査式二次元測距装置１０５と、放射線検出器１１６を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置を備えた制御装置本体を設置する。制御装置本体は、遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体５の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置１０５の検出データから生成される三次元画像と、放射線検出器１１６の検出データを合成し、制御装置本体に接続された表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】往路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感と、復路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感とを共通化し、無人走行体の遠隔操縦性を高める。
【解決手段】手持ちコントローラ２０５，３０５に、無人走行体４，５の走行モードを往路走行モード又は復路走行モードに切り換える前後進切換スイッチ４１０，４１１と、無人走行体４，５の走行方向を指示するジョイスティック４０８を備える。無人走行体の走行モードを往路走行モードから復路走行モードに切り換えたとき、表示装置２０２，３０２の第１表示部２１１，３１１に表示される映像を、往路前方撮影カメラの撮影映像から復路前方撮影カメラの撮影映像へと切り換える。また、往路走行モードへの切換時と復路走行モードへの切換時とで、手持ちコントローラ２０５，３０５の操作内容に応じた無人走行体４，５の動作を同一に保つ。 （もっと読む）

【課題】各ロボットからの情報を融合して環境地図全体を生成できる装置を提供する。
【解決手段】地図を作成しようとする探索範囲を自律走行する各ロボット間の相対位置を検出２０４、検出された相対位置に基づいて各ロボット別の探索区域を分割２０６、各ロボットから地図の生成のために用いられる探索区域に対するローカル情報をそれぞれ獲得２０８した後、これらの情報を融合して環境地図全体を生成２１０するようにすることで、インフォーマルな環境で地図の作成のための探索範囲を縮小して探索時間が過度にかかるのを効果的に抑制でき、選択的なマッチングを通じて各ロボットから獲得したローカル情報２０２の併合時間を低減できる。 （もっと読む）

【課題】ロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機の制御方法は、第１の掃除モードに従って、前記ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義すること；及び定義された前記掃除領域別に順次掃除を行うこと；を含む。本発明のロボット掃除機及びその制御方法によると、繰り返しモードが開始され、ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義し、掃除領域別に順次掃除を行うとき、基準壁面の検出可否によってロボット掃除機が属した掃除領域を再設定し、再設定された掃除領域内で走行経路に沿って移動しながら掃除を行うので、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることができる。また、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることによって、ロボット掃除機の掃除効率を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】低コストかつ高精度に姿勢角度を算出すること。
【解決手段】姿勢角度演算装置は、角速度を検出するジャイロセンサ及び加速度を検出する加速度センサを備え、ジャイロセンサにより検出された角速度と、加速度センサにより検出された加速度と、に基づいて姿勢角度を算出している。ジャイロセンサ及び加速度センサのうち少なくとも一方は、同一箇所及び同一方向を計測する、計測域の異なる複数のセンサで構成されている。姿勢角度演算装置は、計測域の異なる複数のセンサから夫々出力される信号に基づいて、姿勢角度を算出する姿勢角演算手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】自律歩行が困難な歩行者を安全に先導することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】移動方向を入力する操作入力部１７を有するとともに、走行部を有して任意の方向に走行可能な自走体２と、前記操作入力部で入力された移動方向に基づいて前記自走体の走行を制御する走行制御手段５１と、前記自走体の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段５２と、前記障害物検出手段で検出した障害物の位置情報と前記走行制御手段の指令値とに基づいて自走体の前記障害物への接触の有無を判定する障害物接触判定手段５３と、該障害物接触判定手段の判定結果に基づいて前記走行制御手段の走行方向を補正する走行方向補正手段５４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体が特定の領域に位置する場合の推定精度の向上を図ること。
【解決手段】推定装置は、粒子フィルタを用いたシミュレーションにより、直前の移動体の状態を示す粒子群から、現在の移動体の状態を示す粒子群ｐｓを推定する。次に、推定装置は、推定された現在の移動体の状態を示す粒子群ｐｓに加えて、危険領域Ｄの近傍領域の状態を示す心配粒子群ａｓを生成する。そして、推定装置は、推定された粒子群ｐｓと生成された心配粒子群ａｓとの各粒子の尤度に基づいて、粒子群ｐｓをリサンプリングする。これにより、推定装置は、移動体の真の位置が危険領域の近傍領域にある場合に、移動体の位置の推定精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】自動改札機でＩＣカードをうまく使えない利用者に対して再タッチ行為を行えるように迅速に、丁寧に、分かりやすく応対できる改札案内ロボットを提供する。
【解決手段】改札案内ロボット１０は、自律移動型の装置構成（１２，４３，４４）と案内情報提供部（２２）とロボット制御装置４１を備え、必要が生じたときに自動改札機３１に接近してその改札機能を補助・支援する。自動改札機の無線通信装置３７と間で相互に情報の送受を行う無線通信装置４２と、ＩＣカードリーダ・ライタと、ＩＣカード処理装置４５とを備える。自動改札機でＩＣカード処理未了が生じたとき、自動改札機からの出動指令に基づいて自動改札機に接近し、通行不能状態にある利用者に対し案内情報提供部を介して自身のＩＣカードリーダ・ライタへのＩＣカードタッチ行為を促す。 （もっと読む）

【課題】被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供する。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。 （もっと読む）

【課題】コストを抑制しつつ、走行経路の変更要求に柔軟に対応できる自動搬送システムを提供すること。
【解決手段】操舵可能な駆動輪を含む駆動ユニット、及び駆動ユニットを制御する制御ユニットを備えた自動搬送車２と、自動搬送車２の位置を検知する位置検知手段と、を備え、予定された経路に沿って自動搬送車２を移動させる自動搬送システム１では、自動搬送車２が移動するエリアとして、位置検知手段による検知位置を利用して自動搬送車２が制御される誘導走行エリア１Ａ、及び自動搬送車２の位置が検知されないエリアであって検知位置を利用することなく自動搬送車２が制御される自律走行エリア１Ｂが設定されている。 （もっと読む）