ウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、及び、ウィンカー制御支援プログラム
【課題】車線変更、路肩発進等による操舵角の小さな変化でもウィンカーの自動的な解除に貢献する。
【解決手段】動作中検出手段１１ａが車両のウィンカーの動作中を検出すると、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトル検出手段１１ｂによって検出された車両の進行方向ベクトルと道路情報取得手段１１ｃによって取得された、例えば道路の基準線、基準ベクトル等を示す道路情報とを比較し、その比較結果に基づいて車両の針路変更が完了したか否かを判定する。針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したと判定されると、解除制御手段１１ｅがウィンカーの動作解除を制御する。
【解決手段】動作中検出手段１１ａが車両のウィンカーの動作中を検出すると、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトル検出手段１１ｂによって検出された車両の進行方向ベクトルと道路情報取得手段１１ｃによって取得された、例えば道路の基準線、基準ベクトル等を示す道路情報とを比較し、その比較結果に基づいて車両の針路変更が完了したか否かを判定する。針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したと判定されると、解除制御手段１１ｅがウィンカーの動作解除を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンカーの点滅／解除の制御を支援するウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、ウィンカー制御支援プログラム等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には周囲の歩行者や他の車両の運転手に対して車両が左右何れの方向に曲がろうとしているかを通知するウィンカーが備えられている。ウィンカーは、運転者がステアリング近傍に備えられた方向選択スイッチを操作することで、方向指示器の点灯又は消灯することができるようになっている。
【０００３】
また、車両の右左折終了後に自動的に方向選択スイッチを初期状態に戻して方向指示器の点灯を消灯させるウィンカーが知られている。そして、特許文献１に示すナビゲーション装置には、経路案内手段の経路出力に基づいて自車前方に存在する右左折を行う分岐点を検出し、運転者の右左折の意図を他の車両に通知する方向指示器の操作と経路案内における右左折を行う分岐点とが一致したときに、車両の回動が終了するまで方向指示器を点灯させるように制御する技術思想が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１１２３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１のナビゲーション装置では、右左折の完了を判断できるが、その判断は地図の交差点情報とハンドルの操舵角情報を合わせて判断しているため、例えば車両の車線変更時や路肩からの発進時などの操舵角の変化は小さい場合にはその右左折の完了を判断することができず、ウィンカーの動作を解除することができないという問題があった。また、従来の機械的にハンドルの操舵角を検知するものでは、上述した操舵角の小さな変化を検知するのは困難であり、それに対応しようとすると、交差点進入中の小さな舵角の戻り等でも運転者の意図しないときにウィンカーの動作が解除されてしまう危険性があった。このように本発明が解決しようとする課題は、上記した問題が一例として挙げられる。
【０００５】
よって本発明は、上述した問題点に鑑み、車線変更、路肩発進等による操舵角の小さな変化でもウィンカーの自動的な解除に貢献することができるウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、ウィンカー制御支援プログラム等を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項１記載のウィンカー制御支援装置は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段と、前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項４記載のウィンカー制御支援方法は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項５記載のウィンカー制御支援プログラムは、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置のコンピュータを、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段、前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段、前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段、として機能させるためのウィンカー制御支援プログラムである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明に係るウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、及び、ウィンカー制御支援プログラムの一実施の形態を、図１の基本構成図を参照して以下に説明する。
【００１０】
図１において、ウィンカー制御支援装置１０は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置１０において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段１１ａと、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段１１ｂと、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段１１ｃと、前記動作中検出手段１１ａがウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段１１ｂが検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段１１ｃが取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段１１ｄと、前記針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段１１ｅと、を有している。
【００１１】
また、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、を有している。
【００１２】
ウィンカー制御支援装置１０の記憶媒体等には、そのウィンカー制御支援装置１０のコンピュータを、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段１１ａ、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段１１ｂ、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段１１ｃ、前記動作中検出手段１１ａがウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段１１ｂが検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段１１ｃが取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段１１ｄ、前記針路変更完了判定手段１１dによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段１１ｅ、として機能させるためのウィンカー制御支援プログラムを記憶している。
【００１３】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、動作中検出手段１１ａが車両のウィンカーの動作中を検出すると、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトル検出手段１１ｂによって検出された車両の進行方向ベクトルと道路情報取得手段１１ｃによって取得された、例えば道路の基準線、基準ベクトル、道路の進行方向を示し且つ車両の進行方向ベクトルと接する接線、等を示す道路情報とを比較し、その比較結果に基づいて車両の針路変更が完了したか否かを判定する。針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したと判定されると、解除制御手段１１ｅがウィンカーの動作解除を制御する。
【００１４】
よって、ウィンカーの動作中に、車両の進行方向ベクトルと車両の針路変更を判定するための道路情報とを比較して針路変更の完了を判定するようにしたことから、ハンドルの操舵角の変化が小さな車線変更を検出することができるため、車線変更時、路肩からの発進時等の終了に応じたウィンカーの自動的な動作解除に貢献することができる。また、ソフトウェアでウィンカーの動作を解除するか否かを判定するため、機械式で判定するよりも正確にウィンカーの動作を解除することができる。従って、車両の針路変更後のウィンカーの動作解除忘れを防止することができる。
【００１５】
また、上述したウィンカー制御支援装置１０において、前記道路情報が、前記道路における車線を示す車線データを有し、前記針路変更完了判定手段１１ｄが、前記進行方向ベクトルと前記道路情報の車線データとの比較結果に基づいて、前記車両の車線変更の完了を判定する手段となっている。
【００１６】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトルと道路情報の車線データ（例えばベクトル、接線、等）との交わり角等の比較結果に基づいて、車両の車線変更の完了を判定する。
【００１７】
よって、車両の進行方向ベクトルと道路情報の車線データとの比較結果に基づいて車両の車線変更の完了を判定するようにしたことから、車両が走行している道路の車線に関する車線データを車線情報として取得することで、車線変更の完了を正確に判定することができる。また、車両が走行している道路が３車線以上の場合は、その複数の車線の各々に対応した車線データを取得することで、車線変更の完了を確実に判定することができる。従って、より一層正確なウィンカーの動作解除に貢献することができる。
【００１８】
また、上述したウィンカー制御支援装置１０において、前記車両が進行する道路における交差点情報を取得する交差点情報取得手段１１ｆと、前記針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記交差点情報取得手段１１ｆが取得した交差点情報に基づいて前記車両が交差点に近づいているか否かを判定する交差点判定手段１１ｇと、を有し、前記解除制御手段１１ｅが、前記交差点判定手段１１ｇによって車両が交差点に近づいていると判定されたときは、前記ウィンカーの動作を継続させる手段となっている。
【００１９】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、交差点情報取得手段１１ｆが交差点情報を取得すると、針路変更完了判定手段１１ｄによる針路変更が完了したとの判定に応じて、交差点判定手段１１ｇがその交差点情報に基づいて車両が交差点に近づいているか否かを判定する。そして、交差点が近づいていると判定されると、解除制御手段１１ｅはウィンカーの動作を継続させる。
【００２０】
よって、車両の針路変更が完了しても、車両の進行先の交差点情報を取得して、車両が交差点に近づいていると、ウィンカーの動作を継続させるようにしたことから、車両が交差点に車線を変更した後に進入して右左折する場合等に、運転者の意図に反してウィンカーの動作が解除されることを防止できる。
【実施例】
【００２１】
以下、上述した本発明のウィンカー制御支援装置等をウィンカー制御システムに適用する場合の実施例を、図２乃至図７の図面を参照して以下に説明する。なお、説明を簡単化するために、本発明に関連する部分のみを説明する。
【００２２】
図２において、ウィンカー制御システム１は、ハンドルＥＣＵ（electronic control unit）２と、ウィンカー制御装置３と、上述した図１に示すウィンカー制御支援装置として機能するナビゲーション装置１０と、を有して構成している。そして、ハンドルＥＣＵ２とウィンカー制御装置３とナビゲーション装置１０との各々は、車内ＬＡＮ（local area network）５に通信可能に接続されている。
【００２３】
ハンドルＥＣＵ２は、車両のステアリングに設けられたステアリングの切れ角を検出する舵角センサを有している。ハンドルＥＣＵ２は、舵角センサで検出した切れ角から操舵角情報を作成して車内ＬＡＮ５に送出する又は予め定められた送信先に送信する。また、ハンドルＥＣＵ２は、操舵角情報から車両の進行方向ベクトルを算出して車内ＬＡＮ５に送出する又は前記送信先に送信する。
【００２４】
ウィンカー制御装置３は、公知であるように、車両の前方及び後方に設けられて、歩行者、他の車両の運転者等に自車両の右左折を行う方向を通知するウィンカー装置（ウィンカー）４の点滅／消灯を制御する装置である。ウィンカー制御装置３は、車両のステアリングの近傍に設けられた方向選択スイッチの操作に応じて該当する方向のウィンカー装置４を点滅させ、また、その方向選択スイッチが初期状態に戻る等により該当するウィンカー装置４を消灯させる。または、ウィンカー制御装置３が、消灯条件の発生に応じて該当するウィンカー装置４を消灯させると共に、その方向選択スイッチを初期状態に復帰させる制御を行う。
【００２５】
ナビゲーション装置１０は、公知であるように、車両の移動に関する各種情報を運転者等に提供する装置となっている。ナビゲーション装置１０は、図３に示すように、制御部１１と、メモリ部１２と、記憶部１３と、ＧＰＳ（global positioning system）受信機１４と、表示部１５と、接続部１６と、操作部１７と、を有している。
【００２６】
制御部１１は、ナビゲーション装置１０全体の制御を司る。制御部１１は、周知であるマイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等が用いられる。そして、制御部１１は、地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。
【００２７】
制御部１１は、上記ウィンカー制御支援装置及びナビゲーション機能等を実現するための各種プログラム等を図示しない内蔵メモリに記憶している。詳細には、上述した図１に示す動作中検出手段１１ａ、進行方向ベクトル検出手段１１ｂ、道路情報取得手段１１ｃ、針路変更完了判定手段１１ｄ、解除制御手段１１ｅ、交差点情報取得手段１１ｆ、交差点判定手段１１ｇ等の各種手段として制御部１１を機能させるためのウィンカー制御支援プログラム等を内蔵メモリに記憶している。
【００２８】
メモリ部１２は、制御部１１が読み書き自在のメモリ等の各種記憶媒体が用いられ、後述する複数の属性情報、スケール情報、設定情報、誘導情報等の各種情報を記憶する。そして、スケール情報は、利用者等によって現在設定されているスケールを示すスケールデータを有している。設定情報は、上記ウィンカー制御支援装置１０に相当するウィンカー制御支援機能に対して、運転者等によって設定された機能を有効とするか否かを示すデータを有している。
【００２９】
記憶部１３は、ハードディスク装置を用いる場合について説明するが、ＤＶＤ（digital versatile disk; digital video disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（compact disc read-only memory）等の各種記憶媒体を用いることができる。記憶部１３は、複数のスケールで任意の箇所の地図を表示するための地図情報を有する地図情報データベース（ＤＢ）を記憶している。そして、地図情報ＤＢは、指定された地点の地図情報を提供することが可能な構成になっている。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１４は、公知であるように、ＧＰＳ衛星群を形成する複数の人工衛星が発射する電波を受信して、このＧＰＳ受信機１４の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報を制御部１１にインタフェース（図示せず）を介して出力する。そして、制御部１１は、入力された位置情報をメモリ部１２に時系列的に記憶して格納する。なお、位置情報は、ＧＰＳ受信機１４が検出した時点の車両の位置を示す緯度、経度、検出日時等の各種データを有している。
【００３１】
表示部１５は、例えば車両のインストルメントパネルに運転者である搭乗者Ａから目視可能なように設けられており、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）素子等の各種表示装置が用いられる。そして、表示部１５は、例えば移動体を誘導するための誘導画面等を表示するための各種情報を制御部１１からの要求に応じて表示する。
【００３２】
通信部１６は、上述した車内ＬＡＮ５を介した各種情報の送受信が可能な通信装置が用いられ、制御部１１から入力される情報を指定された送信先に車内ＬＡＮ５を介して送信すると共に、受信した情報を制御部１１に出力する。
【００３３】
操作部１７は、計算条件やルート設定等の指令入力用の各種キースイッチを有している。より具体的には、表示部１５に表示された地図画像上の所望の位置にカーソルを移動させる矢印キーや、確認又は画定入力を行うエンターキー、メニュー選択キー等を有している。そして、操作部１７は、利用者の操作等に応じた入力情報を制御部１１に出力する。
【００３４】
このように構成したナビゲーション装置１０において、制御部１１はナビゲーション機能のアプリケーション・プログラムを実行することで、公知であるように、利用者が指定した目的地までのルート情報を計算し、ＧＰＳ受信機１４で検出した位置情報と該ルート情報とを現在位置に対応した地図上に重畳して表示部１５に表示することで、利用者を目的地に誘導する。
【００３５】
次に、上述した記憶１３に記憶している地図情報ＤＢの一例を説明する。地図情報データベースは複数の地図情報を有している。地図情報の各々は、位置データ、地図画像データ、マークデータ、等を有している。
【００３６】
その地図画像データは、例えば交差点の名称などの名称情報と、道路情報と、背景情報と、を有している。名称情報は、その領域における例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報は、その領域における道路要素データである道路を絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報は、道路の車線数とその車線の幅、交差点、分岐点、等の各種データを有している。
【００３７】
次に、車両の車線変更の完了を判定する判定方法の一例を、図４の図面を参照して説明する。なお、図４において、車両１００のウィンカー４を動作させた時点で走行中の道路を走行路Ｒ１、この走行路Ｒ１から車両１００が進入しようとする道路を目的路Ｒ２としている。そして、本実施形態では、車両１００の進行方向ベクトルＶを車両１００の先端部から定義する場合について説明するが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば車両１００の重心部分、任意に定めた部分等から定義するなど種々異なる実施形態とすることができる。そして、進行方向ベクトルＶは、車両１００の車内ＬＡＮ５を介して他の機器から取得できればそれを取得し、また、他の機器から取得できない場合は、ＧＰＳ受信機１４で異なる時間に検出した複数の車両位置から算出して取得することになる。
【００３８】
制御部１１は、ＧＰＳ受信機１４が検出した車両位置に対応し且つ車両１００の走行路Ｒ１の特定が可能なスケールの地図情報を地図情報ＤＢから取得し、その地図情報に対して図４に示すような車線データＬ（例えば線データ、ベクトルデータ、等）を定義する。なお、車両１００が走行している道路に車線が複数存在する場合は、その車線数に対応した車線データＬを定義することになる。そして、制御部１１は、その車線データＬを地図情報に重畳させた道路情報として取得してメモリ部１２等に記憶する。
【００３９】
車両１００が走行路Ｒ１から目的路Ｒ２に車線変更を行う場合、車両１００の進行方向ベクトルＶは図４中の軌跡Ｔのように変化する。即ち、進行方向ベクトルＶと車線データＬが交差した場合は車両１００の変更中、進行方向ベクトルＶと車線データＬが平行の場合は車両１００が走行路Ｒ１における針路を維持して走行していると判定できる。なお、進行方向ベクトルＶと車線データＬとの比較方法としては、進行方向ベクトルＶの起点を車線データ上に位置付けて、ずれ角を算出する方法や、進行方向ベクトルＶと車線データＬが平行であるか否かを比較する方法などが挙げられる。
【００４０】
また、このような車線変更の完了判定方法は一例であり、例えば、地図情報から道路の詳細な情報を得られない場合は、その道路の接線や針路ベクトル等と車両のハンドルの操舵角から得られる車両１００の予測針路である進行方向ベクトルＶとの関係から判定するなど種々異なる判定方法を用いることができる。
【００４１】
次に、ナビゲーション装置１０の制御部１１が実行するウィンカー制御支援処理の一例を、図５のフローチャートを参照して以下に説明する。このウィンカー制御支援処理は、ウィンカー制御装置３によるウィンカー装置４の動作開始等に応じて実行されることを前提としている。
【００４２】
制御部１１によって上記ウィンカー制御支援処理プログラムが実行されると、ステップＳ１１において、通信部１６を介してウィンカー制御装置３から取得したウィンカー動作状態情報等に基づいて、ウィンカー装置４が動作中（点滅中）であるか否かが判定される。ウィンカー装置４が動作中ではないと判定された場合（Ｓ１１でＮ）、運転者による方向選択スイッチの復帰操作等によってウィンカー装置４の動作が解除されたと判定することができるため、処理を終了する。一方、ウィンカー装置４が動作中であると判定された場合（Ｓ１１でＹ）、ステップＳ１２に進む。
【００４３】
ステップＳ１２において、上述したように取得された車両１００の進行方向ベクトルＶが検出されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１３において、上述した道路情報が取得されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１４において、メモリ部１２等の進行方向ベクトルＶと道路情報とに基づいて車両１００の針路情報（進行方向ベクトルＶと車線データＬとの交差角）が算出されてメモリ部１２等に記憶され、その後ステップＳ１５に進む。
【００４４】
ステップＳ１５において、メモリ部１２等の針路情報と予め定められた針路変更判定条件との比較結果に基づいて、車両１００が針路変更が完了したか否かが判定される。なお、針路変更判定条件の一例としては、前記交差角に対して針路変更の完了と判定する判定範囲や閾値などが挙げられる。そして、針路変更が完了していないと判定された場合（Ｓ１５でＮ）、ステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。一方、針路変更が完了したと判定された場合（Ｓ１５でＹ）、ステップＳ１６に進む。
【００４５】
ステップＳ１６において、ＧＰＳ受信機１４が検出した車両位置に対応し且つ車両１００の走行路Ｒ１の特定が可能なスケールの地図情報が地図情報ＤＢから取得され、車両１００が走行している走行路Ｒ１の進行方向又は車両位置における交差点の有無等を示す交差点情報がその地図情報から取得されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１７に進む。
【００４６】
ステップＳ１７において、メモリ１２等の交差点情報に基づいて、車両１００付近に交差点があるか否かが判定される。交差点があると判定された場合（Ｓ１７でＹ）、ステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。即ち、ウィンカー装置４の動作解除を行わずに、支援処理を継続することになる。一方、交差点ではないと判定された場合（Ｓ１７でＮ）、ステップＳ１８において、ウィンカー制御装置３に対してウィンカー装置４の動作解除を要求する動作解除要求が通信部１６を介して送信されることで、ウィンカー装置４の動作解除が制御され、上記方向選択スイッチを初期状態に復帰させ、その後処理を終了する。
【００４７】
以上説明した図５に示すウィンカー制御支援処理を制御部１１が実行することで、上述した請求項中の動作中検出手段、進行方向ベクトル検出手段、道路情報取得手段、針路変更完了判定手段、解除制御手段、交差点情報取得手段、交差点判定手段として制御部１１が機能することになる。そして、図５に示すフローチャート中のステップＳ１１が動作中検出手段、ステップＳ１２が進行方向ベクトル検出手段、ステップＳ１３が道路情報取得手段、ステップＳ１５が針路変更完了判定手段、ステップＳ１８が解除制御手段、ステップＳ１６が交差点情報取得手段、ステップＳ１７が交差点判定手段にそれぞれ相当している。
【００４８】
次に、上述した構成のナビゲーション装置１０の動作（作用）の一例を、図６及び図７の図面を参照して以下に説明する。
【００４９】
図６において、走行路Ｒ１を走行している車両１００が並設された目的路Ｒ２への車線変更に応じて右折のウィンカー装置４が動作（点滅）されると、ナビゲーション装置１０は車両１００の方向ベクトルＶと車両１００が走行している道路の道路情報との比較結果に基づいて、車両１００の車線変更の完了を監視する。そして、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ２への車線変更が完了したと判定すると、交差点情報を取得して車両１００の現在地付近に交差点Ｃがあるか否かを判定する。
【００５０】
ナビゲーション装置１０は、図６に示すように交差点Ｃがある（進入している）と判定した場合、車両１００が交差点Ｃで右折する可能性があるため、ウィンカー装置３の動作を継続させる。そして、ナビゲーション装置１０は、車両１００の交差点Ｃでの右折に応じて再度針路変更を検出すると（軌跡Ｔ１）、その針路変更の完了を監視し、その後針路変更が完了したと判定すると、目的路Ｒ３に進入した車両１００ａの進行方向には新たな交差点がないことから、ウィンカー制御装置３を制御することで、ウィンカー装置３の動作を解除させる。
【００５１】
また、交差点Ｃに進入した車両１００がその交差点Ｃを直進して目的路Ｒ４に進入したた場合（軌跡Ｔ２）、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ４における車両１００ｂの進行方向には新たな交差点がないことから、目的路Ｒ４における車両１００ｂの走行開始に応じてウィンカー装置３の動作を解除させることになる。
【００５２】
さらに、図７に示すように、車両１００が走行路Ｒ１から対向車線Ｒ５を横断して目的路Ｒ６に進入する場合、ナビゲーション装置１０は、右折のウィンカー装置４が動作（点滅）に応じて、車両１００の方向ベクトルＶと車両１００が走行している道路の道路情報Ｌ１との比較結果に基づいて、車両１００の車線変更の完了を監視する。そして、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ６への車線変更が完了していないと判定すると、その車線変更の完了を待つ。
【００５３】
その後、車両１００が目的路Ｒ６に進入すると、ナビゲーション装置１０は、新たな道路情報Ｌ２を取得するため、該道路情報Ｌ２と進行方向ベクトルＶとの比較結果に基づいて、針路変更が完了したと判定することになり、その目的路Ｒ６の進行方向には新たな交差点が存在しないことから、目的路Ｒ６における車両１００のウィンカー装置３の動作を解除させることになる。
【００５４】
以上説明したナビゲーション装置１０によれば、ウィンカー装置３の動作中に、車両１００の進行方向ベクトルＶと車両の針路変更を判定するための道路情報とを比較して針路変更の完了を判定するようにしたことから、ハンドルの操舵角の変化が小さな車線変更の完了を検出することができるため、車線変更時、路肩からの発進時等の終了に応じたウィンカー装置３の自動的な動作解除に貢献することができる。また、ソフトウェアでウィンカー装置３の動作を解除するか否かを判定するため、機械式で判定するよりも正確にウィンカー装置３の動作を解除することができる。従って、車両１００の針路変更後のウィンカー装置３の動作解除忘れを防止することができる。
【００５５】
また、車両１００の進行方向ベクトルＶと道路情報の車線データＬとの比較結果に基づいて車両１００の車線変更の完了を判定するようにしたことから、車両１００が走行している道路の車線に関する車線データＬを車線情報として取得することで、車線変更の完了を正確に判定することができる。また、車両１００が走行している道路が３車線以上の場合は、その複数の車線の各々に対応した車線データＬを取得することで、車線変更の完了を確実に判定することができる。従って、より一層正確なウィンカー装置３の動作解除に貢献することができる。
【００５６】
さらに、車両１００の針路変更が完了しても、車両の進行先の交差点情報を取得して車両１０１０が交差点Ｃ等に近づいていると、ウィンカー装置３の動作を継続させるようにしたことから、車両１００が交差点Ｃ等に車線を変更した後に進入して右左折する場合等に、運転者の意図に反してウィンカー装置３の動作が解除されることを防止できる。
【００５７】
なお、本実施例では、本発明の上記ウィンカー制御支援装置をナビゲーション装置１０で実現する場合について説明するが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば車両に搭載されてウィンカー制御装置３との通信が可能な各種ＥＣＵやウィンカー制御装置３自体などで実現させたり、上記ウィンカー制御支援装置を単独の装置としてウィンカー制御システム１に用いるなど種々異なる実施形態とすることができる。
【００５８】
例えば、上記ウィンカー制御支援装置を図２中のウィンカー制御装置３で実現する場合、ウィンカー制御装置３がナビゲーション装置１０から地図情報、車両１００の位置情報等の各種情報を取得したり、ウィンカー制御装置３にそれらの情報を取得するための構成を追加することで実現することができる。
【００５９】
このように上述した実施例は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係るウィンカー制御支援装置の基本構成を示す構成図である。
【図２】ウィンカー制御システムの概略構成の一例を示すシステム構成図である。
【図３】図２中のナビゲーション装置の概略構成の一例を示す構成図である。
【図４】車両の進行方向ベクトルと道路情報の一例を説明するための図である。
【図５】図３中の制御部が実行するウィンカー制御支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図３中のナビゲーション装置の動作例１を説明するための図である。
【図７】図３中のナビゲーション装置の動作例２を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６１】
１ ウィンカー制御システム
１０ ウィンカー制御支援装置（ナビゲーション装置）
１１ａ 動作中検出手段（制御部）
１１ｂ 進行方向ベクトル検出手段（制御部）
１１ｃ 道路情報取得手段（制御部）
１１ｄ 針路変更完了判定手段（制御部）
１１ｅ 解除制御手段（制御部）
１１ｆ 交差点情報取得手段（制御部）
１１ｇ 交差点判定手段（制御部）
Ｖ 進行方向ベクトル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンカーの点滅／解除の制御を支援するウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、ウィンカー制御支援プログラム等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には周囲の歩行者や他の車両の運転手に対して車両が左右何れの方向に曲がろうとしているかを通知するウィンカーが備えられている。ウィンカーは、運転者がステアリング近傍に備えられた方向選択スイッチを操作することで、方向指示器の点灯又は消灯することができるようになっている。
【０００３】
また、車両の右左折終了後に自動的に方向選択スイッチを初期状態に戻して方向指示器の点灯を消灯させるウィンカーが知られている。そして、特許文献１に示すナビゲーション装置には、経路案内手段の経路出力に基づいて自車前方に存在する右左折を行う分岐点を検出し、運転者の右左折の意図を他の車両に通知する方向指示器の操作と経路案内における右左折を行う分岐点とが一致したときに、車両の回動が終了するまで方向指示器を点灯させるように制御する技術思想が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１１２３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１のナビゲーション装置では、右左折の完了を判断できるが、その判断は地図の交差点情報とハンドルの操舵角情報を合わせて判断しているため、例えば車両の車線変更時や路肩からの発進時などの操舵角の変化は小さい場合にはその右左折の完了を判断することができず、ウィンカーの動作を解除することができないという問題があった。また、従来の機械的にハンドルの操舵角を検知するものでは、上述した操舵角の小さな変化を検知するのは困難であり、それに対応しようとすると、交差点進入中の小さな舵角の戻り等でも運転者の意図しないときにウィンカーの動作が解除されてしまう危険性があった。このように本発明が解決しようとする課題は、上記した問題が一例として挙げられる。
【０００５】
よって本発明は、上述した問題点に鑑み、車線変更、路肩発進等による操舵角の小さな変化でもウィンカーの自動的な解除に貢献することができるウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、ウィンカー制御支援プログラム等を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項１記載のウィンカー制御支援装置は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段と、前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項４記載のウィンカー制御支援方法は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項５記載のウィンカー制御支援プログラムは、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置のコンピュータを、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段、前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段、前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段、として機能させるためのウィンカー制御支援プログラムである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明に係るウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、及び、ウィンカー制御支援プログラムの一実施の形態を、図１の基本構成図を参照して以下に説明する。
【００１０】
図１において、ウィンカー制御支援装置１０は、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置１０において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段１１ａと、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段１１ｂと、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段１１ｃと、前記動作中検出手段１１ａがウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段１１ｂが検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段１１ｃが取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段１１ｄと、前記針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段１１ｅと、を有している。
【００１１】
また、車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、を有している。
【００１２】
ウィンカー制御支援装置１０の記憶媒体等には、そのウィンカー制御支援装置１０のコンピュータを、前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段１１ａ、前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段１１ｂ、前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段１１ｃ、前記動作中検出手段１１ａがウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段１１ｂが検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段１１ｃが取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段１１ｄ、前記針路変更完了判定手段１１dによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段１１ｅ、として機能させるためのウィンカー制御支援プログラムを記憶している。
【００１３】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、動作中検出手段１１ａが車両のウィンカーの動作中を検出すると、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトル検出手段１１ｂによって検出された車両の進行方向ベクトルと道路情報取得手段１１ｃによって取得された、例えば道路の基準線、基準ベクトル、道路の進行方向を示し且つ車両の進行方向ベクトルと接する接線、等を示す道路情報とを比較し、その比較結果に基づいて車両の針路変更が完了したか否かを判定する。針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したと判定されると、解除制御手段１１ｅがウィンカーの動作解除を制御する。
【００１４】
よって、ウィンカーの動作中に、車両の進行方向ベクトルと車両の針路変更を判定するための道路情報とを比較して針路変更の完了を判定するようにしたことから、ハンドルの操舵角の変化が小さな車線変更を検出することができるため、車線変更時、路肩からの発進時等の終了に応じたウィンカーの自動的な動作解除に貢献することができる。また、ソフトウェアでウィンカーの動作を解除するか否かを判定するため、機械式で判定するよりも正確にウィンカーの動作を解除することができる。従って、車両の針路変更後のウィンカーの動作解除忘れを防止することができる。
【００１５】
また、上述したウィンカー制御支援装置１０において、前記道路情報が、前記道路における車線を示す車線データを有し、前記針路変更完了判定手段１１ｄが、前記進行方向ベクトルと前記道路情報の車線データとの比較結果に基づいて、前記車両の車線変更の完了を判定する手段となっている。
【００１６】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、針路変更完了判定手段１１ｄが進行方向ベクトルと道路情報の車線データ（例えばベクトル、接線、等）との交わり角等の比較結果に基づいて、車両の車線変更の完了を判定する。
【００１７】
よって、車両の進行方向ベクトルと道路情報の車線データとの比較結果に基づいて車両の車線変更の完了を判定するようにしたことから、車両が走行している道路の車線に関する車線データを車線情報として取得することで、車線変更の完了を正確に判定することができる。また、車両が走行している道路が３車線以上の場合は、その複数の車線の各々に対応した車線データを取得することで、車線変更の完了を確実に判定することができる。従って、より一層正確なウィンカーの動作解除に貢献することができる。
【００１８】
また、上述したウィンカー制御支援装置１０において、前記車両が進行する道路における交差点情報を取得する交差点情報取得手段１１ｆと、前記針路変更完了判定手段１１ｄによって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記交差点情報取得手段１１ｆが取得した交差点情報に基づいて前記車両が交差点に近づいているか否かを判定する交差点判定手段１１ｇと、を有し、前記解除制御手段１１ｅが、前記交差点判定手段１１ｇによって車両が交差点に近づいていると判定されたときは、前記ウィンカーの動作を継続させる手段となっている。
【００１９】
このようなウィンカー制御支援装置１０によれば、交差点情報取得手段１１ｆが交差点情報を取得すると、針路変更完了判定手段１１ｄによる針路変更が完了したとの判定に応じて、交差点判定手段１１ｇがその交差点情報に基づいて車両が交差点に近づいているか否かを判定する。そして、交差点が近づいていると判定されると、解除制御手段１１ｅはウィンカーの動作を継続させる。
【００２０】
よって、車両の針路変更が完了しても、車両の進行先の交差点情報を取得して、車両が交差点に近づいていると、ウィンカーの動作を継続させるようにしたことから、車両が交差点に車線を変更した後に進入して右左折する場合等に、運転者の意図に反してウィンカーの動作が解除されることを防止できる。
【実施例】
【００２１】
以下、上述した本発明のウィンカー制御支援装置等をウィンカー制御システムに適用する場合の実施例を、図２乃至図７の図面を参照して以下に説明する。なお、説明を簡単化するために、本発明に関連する部分のみを説明する。
【００２２】
図２において、ウィンカー制御システム１は、ハンドルＥＣＵ（electronic control unit）２と、ウィンカー制御装置３と、上述した図１に示すウィンカー制御支援装置として機能するナビゲーション装置１０と、を有して構成している。そして、ハンドルＥＣＵ２とウィンカー制御装置３とナビゲーション装置１０との各々は、車内ＬＡＮ（local area network）５に通信可能に接続されている。
【００２３】
ハンドルＥＣＵ２は、車両のステアリングに設けられたステアリングの切れ角を検出する舵角センサを有している。ハンドルＥＣＵ２は、舵角センサで検出した切れ角から操舵角情報を作成して車内ＬＡＮ５に送出する又は予め定められた送信先に送信する。また、ハンドルＥＣＵ２は、操舵角情報から車両の進行方向ベクトルを算出して車内ＬＡＮ５に送出する又は前記送信先に送信する。
【００２４】
ウィンカー制御装置３は、公知であるように、車両の前方及び後方に設けられて、歩行者、他の車両の運転者等に自車両の右左折を行う方向を通知するウィンカー装置（ウィンカー）４の点滅／消灯を制御する装置である。ウィンカー制御装置３は、車両のステアリングの近傍に設けられた方向選択スイッチの操作に応じて該当する方向のウィンカー装置４を点滅させ、また、その方向選択スイッチが初期状態に戻る等により該当するウィンカー装置４を消灯させる。または、ウィンカー制御装置３が、消灯条件の発生に応じて該当するウィンカー装置４を消灯させると共に、その方向選択スイッチを初期状態に復帰させる制御を行う。
【００２５】
ナビゲーション装置１０は、公知であるように、車両の移動に関する各種情報を運転者等に提供する装置となっている。ナビゲーション装置１０は、図３に示すように、制御部１１と、メモリ部１２と、記憶部１３と、ＧＰＳ（global positioning system）受信機１４と、表示部１５と、接続部１６と、操作部１７と、を有している。
【００２６】
制御部１１は、ナビゲーション装置１０全体の制御を司る。制御部１１は、周知であるマイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等が用いられる。そして、制御部１１は、地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。
【００２７】
制御部１１は、上記ウィンカー制御支援装置及びナビゲーション機能等を実現するための各種プログラム等を図示しない内蔵メモリに記憶している。詳細には、上述した図１に示す動作中検出手段１１ａ、進行方向ベクトル検出手段１１ｂ、道路情報取得手段１１ｃ、針路変更完了判定手段１１ｄ、解除制御手段１１ｅ、交差点情報取得手段１１ｆ、交差点判定手段１１ｇ等の各種手段として制御部１１を機能させるためのウィンカー制御支援プログラム等を内蔵メモリに記憶している。
【００２８】
メモリ部１２は、制御部１１が読み書き自在のメモリ等の各種記憶媒体が用いられ、後述する複数の属性情報、スケール情報、設定情報、誘導情報等の各種情報を記憶する。そして、スケール情報は、利用者等によって現在設定されているスケールを示すスケールデータを有している。設定情報は、上記ウィンカー制御支援装置１０に相当するウィンカー制御支援機能に対して、運転者等によって設定された機能を有効とするか否かを示すデータを有している。
【００２９】
記憶部１３は、ハードディスク装置を用いる場合について説明するが、ＤＶＤ（digital versatile disk; digital video disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（compact disc read-only memory）等の各種記憶媒体を用いることができる。記憶部１３は、複数のスケールで任意の箇所の地図を表示するための地図情報を有する地図情報データベース（ＤＢ）を記憶している。そして、地図情報ＤＢは、指定された地点の地図情報を提供することが可能な構成になっている。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１４は、公知であるように、ＧＰＳ衛星群を形成する複数の人工衛星が発射する電波を受信して、このＧＰＳ受信機１４の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報を制御部１１にインタフェース（図示せず）を介して出力する。そして、制御部１１は、入力された位置情報をメモリ部１２に時系列的に記憶して格納する。なお、位置情報は、ＧＰＳ受信機１４が検出した時点の車両の位置を示す緯度、経度、検出日時等の各種データを有している。
【００３１】
表示部１５は、例えば車両のインストルメントパネルに運転者である搭乗者Ａから目視可能なように設けられており、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）素子等の各種表示装置が用いられる。そして、表示部１５は、例えば移動体を誘導するための誘導画面等を表示するための各種情報を制御部１１からの要求に応じて表示する。
【００３２】
通信部１６は、上述した車内ＬＡＮ５を介した各種情報の送受信が可能な通信装置が用いられ、制御部１１から入力される情報を指定された送信先に車内ＬＡＮ５を介して送信すると共に、受信した情報を制御部１１に出力する。
【００３３】
操作部１７は、計算条件やルート設定等の指令入力用の各種キースイッチを有している。より具体的には、表示部１５に表示された地図画像上の所望の位置にカーソルを移動させる矢印キーや、確認又は画定入力を行うエンターキー、メニュー選択キー等を有している。そして、操作部１７は、利用者の操作等に応じた入力情報を制御部１１に出力する。
【００３４】
このように構成したナビゲーション装置１０において、制御部１１はナビゲーション機能のアプリケーション・プログラムを実行することで、公知であるように、利用者が指定した目的地までのルート情報を計算し、ＧＰＳ受信機１４で検出した位置情報と該ルート情報とを現在位置に対応した地図上に重畳して表示部１５に表示することで、利用者を目的地に誘導する。
【００３５】
次に、上述した記憶１３に記憶している地図情報ＤＢの一例を説明する。地図情報データベースは複数の地図情報を有している。地図情報の各々は、位置データ、地図画像データ、マークデータ、等を有している。
【００３６】
その地図画像データは、例えば交差点の名称などの名称情報と、道路情報と、背景情報と、を有している。名称情報は、その領域における例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報は、その領域における道路要素データである道路を絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報は、道路の車線数とその車線の幅、交差点、分岐点、等の各種データを有している。
【００３７】
次に、車両の車線変更の完了を判定する判定方法の一例を、図４の図面を参照して説明する。なお、図４において、車両１００のウィンカー４を動作させた時点で走行中の道路を走行路Ｒ１、この走行路Ｒ１から車両１００が進入しようとする道路を目的路Ｒ２としている。そして、本実施形態では、車両１００の進行方向ベクトルＶを車両１００の先端部から定義する場合について説明するが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば車両１００の重心部分、任意に定めた部分等から定義するなど種々異なる実施形態とすることができる。そして、進行方向ベクトルＶは、車両１００の車内ＬＡＮ５を介して他の機器から取得できればそれを取得し、また、他の機器から取得できない場合は、ＧＰＳ受信機１４で異なる時間に検出した複数の車両位置から算出して取得することになる。
【００３８】
制御部１１は、ＧＰＳ受信機１４が検出した車両位置に対応し且つ車両１００の走行路Ｒ１の特定が可能なスケールの地図情報を地図情報ＤＢから取得し、その地図情報に対して図４に示すような車線データＬ（例えば線データ、ベクトルデータ、等）を定義する。なお、車両１００が走行している道路に車線が複数存在する場合は、その車線数に対応した車線データＬを定義することになる。そして、制御部１１は、その車線データＬを地図情報に重畳させた道路情報として取得してメモリ部１２等に記憶する。
【００３９】
車両１００が走行路Ｒ１から目的路Ｒ２に車線変更を行う場合、車両１００の進行方向ベクトルＶは図４中の軌跡Ｔのように変化する。即ち、進行方向ベクトルＶと車線データＬが交差した場合は車両１００の変更中、進行方向ベクトルＶと車線データＬが平行の場合は車両１００が走行路Ｒ１における針路を維持して走行していると判定できる。なお、進行方向ベクトルＶと車線データＬとの比較方法としては、進行方向ベクトルＶの起点を車線データ上に位置付けて、ずれ角を算出する方法や、進行方向ベクトルＶと車線データＬが平行であるか否かを比較する方法などが挙げられる。
【００４０】
また、このような車線変更の完了判定方法は一例であり、例えば、地図情報から道路の詳細な情報を得られない場合は、その道路の接線や針路ベクトル等と車両のハンドルの操舵角から得られる車両１００の予測針路である進行方向ベクトルＶとの関係から判定するなど種々異なる判定方法を用いることができる。
【００４１】
次に、ナビゲーション装置１０の制御部１１が実行するウィンカー制御支援処理の一例を、図５のフローチャートを参照して以下に説明する。このウィンカー制御支援処理は、ウィンカー制御装置３によるウィンカー装置４の動作開始等に応じて実行されることを前提としている。
【００４２】
制御部１１によって上記ウィンカー制御支援処理プログラムが実行されると、ステップＳ１１において、通信部１６を介してウィンカー制御装置３から取得したウィンカー動作状態情報等に基づいて、ウィンカー装置４が動作中（点滅中）であるか否かが判定される。ウィンカー装置４が動作中ではないと判定された場合（Ｓ１１でＮ）、運転者による方向選択スイッチの復帰操作等によってウィンカー装置４の動作が解除されたと判定することができるため、処理を終了する。一方、ウィンカー装置４が動作中であると判定された場合（Ｓ１１でＹ）、ステップＳ１２に進む。
【００４３】
ステップＳ１２において、上述したように取得された車両１００の進行方向ベクトルＶが検出されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１３において、上述した道路情報が取得されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１４において、メモリ部１２等の進行方向ベクトルＶと道路情報とに基づいて車両１００の針路情報（進行方向ベクトルＶと車線データＬとの交差角）が算出されてメモリ部１２等に記憶され、その後ステップＳ１５に進む。
【００４４】
ステップＳ１５において、メモリ部１２等の針路情報と予め定められた針路変更判定条件との比較結果に基づいて、車両１００が針路変更が完了したか否かが判定される。なお、針路変更判定条件の一例としては、前記交差角に対して針路変更の完了と判定する判定範囲や閾値などが挙げられる。そして、針路変更が完了していないと判定された場合（Ｓ１５でＮ）、ステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。一方、針路変更が完了したと判定された場合（Ｓ１５でＹ）、ステップＳ１６に進む。
【００４５】
ステップＳ１６において、ＧＰＳ受信機１４が検出した車両位置に対応し且つ車両１００の走行路Ｒ１の特定が可能なスケールの地図情報が地図情報ＤＢから取得され、車両１００が走行している走行路Ｒ１の進行方向又は車両位置における交差点の有無等を示す交差点情報がその地図情報から取得されてメモリ部１２等に記憶され、ステップＳ１７に進む。
【００４６】
ステップＳ１７において、メモリ１２等の交差点情報に基づいて、車両１００付近に交差点があるか否かが判定される。交差点があると判定された場合（Ｓ１７でＹ）、ステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。即ち、ウィンカー装置４の動作解除を行わずに、支援処理を継続することになる。一方、交差点ではないと判定された場合（Ｓ１７でＮ）、ステップＳ１８において、ウィンカー制御装置３に対してウィンカー装置４の動作解除を要求する動作解除要求が通信部１６を介して送信されることで、ウィンカー装置４の動作解除が制御され、上記方向選択スイッチを初期状態に復帰させ、その後処理を終了する。
【００４７】
以上説明した図５に示すウィンカー制御支援処理を制御部１１が実行することで、上述した請求項中の動作中検出手段、進行方向ベクトル検出手段、道路情報取得手段、針路変更完了判定手段、解除制御手段、交差点情報取得手段、交差点判定手段として制御部１１が機能することになる。そして、図５に示すフローチャート中のステップＳ１１が動作中検出手段、ステップＳ１２が進行方向ベクトル検出手段、ステップＳ１３が道路情報取得手段、ステップＳ１５が針路変更完了判定手段、ステップＳ１８が解除制御手段、ステップＳ１６が交差点情報取得手段、ステップＳ１７が交差点判定手段にそれぞれ相当している。
【００４８】
次に、上述した構成のナビゲーション装置１０の動作（作用）の一例を、図６及び図７の図面を参照して以下に説明する。
【００４９】
図６において、走行路Ｒ１を走行している車両１００が並設された目的路Ｒ２への車線変更に応じて右折のウィンカー装置４が動作（点滅）されると、ナビゲーション装置１０は車両１００の方向ベクトルＶと車両１００が走行している道路の道路情報との比較結果に基づいて、車両１００の車線変更の完了を監視する。そして、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ２への車線変更が完了したと判定すると、交差点情報を取得して車両１００の現在地付近に交差点Ｃがあるか否かを判定する。
【００５０】
ナビゲーション装置１０は、図６に示すように交差点Ｃがある（進入している）と判定した場合、車両１００が交差点Ｃで右折する可能性があるため、ウィンカー装置３の動作を継続させる。そして、ナビゲーション装置１０は、車両１００の交差点Ｃでの右折に応じて再度針路変更を検出すると（軌跡Ｔ１）、その針路変更の完了を監視し、その後針路変更が完了したと判定すると、目的路Ｒ３に進入した車両１００ａの進行方向には新たな交差点がないことから、ウィンカー制御装置３を制御することで、ウィンカー装置３の動作を解除させる。
【００５１】
また、交差点Ｃに進入した車両１００がその交差点Ｃを直進して目的路Ｒ４に進入したた場合（軌跡Ｔ２）、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ４における車両１００ｂの進行方向には新たな交差点がないことから、目的路Ｒ４における車両１００ｂの走行開始に応じてウィンカー装置３の動作を解除させることになる。
【００５２】
さらに、図７に示すように、車両１００が走行路Ｒ１から対向車線Ｒ５を横断して目的路Ｒ６に進入する場合、ナビゲーション装置１０は、右折のウィンカー装置４が動作（点滅）に応じて、車両１００の方向ベクトルＶと車両１００が走行している道路の道路情報Ｌ１との比較結果に基づいて、車両１００の車線変更の完了を監視する。そして、ナビゲーション装置１０は、目的路Ｒ６への車線変更が完了していないと判定すると、その車線変更の完了を待つ。
【００５３】
その後、車両１００が目的路Ｒ６に進入すると、ナビゲーション装置１０は、新たな道路情報Ｌ２を取得するため、該道路情報Ｌ２と進行方向ベクトルＶとの比較結果に基づいて、針路変更が完了したと判定することになり、その目的路Ｒ６の進行方向には新たな交差点が存在しないことから、目的路Ｒ６における車両１００のウィンカー装置３の動作を解除させることになる。
【００５４】
以上説明したナビゲーション装置１０によれば、ウィンカー装置３の動作中に、車両１００の進行方向ベクトルＶと車両の針路変更を判定するための道路情報とを比較して針路変更の完了を判定するようにしたことから、ハンドルの操舵角の変化が小さな車線変更の完了を検出することができるため、車線変更時、路肩からの発進時等の終了に応じたウィンカー装置３の自動的な動作解除に貢献することができる。また、ソフトウェアでウィンカー装置３の動作を解除するか否かを判定するため、機械式で判定するよりも正確にウィンカー装置３の動作を解除することができる。従って、車両１００の針路変更後のウィンカー装置３の動作解除忘れを防止することができる。
【００５５】
また、車両１００の進行方向ベクトルＶと道路情報の車線データＬとの比較結果に基づいて車両１００の車線変更の完了を判定するようにしたことから、車両１００が走行している道路の車線に関する車線データＬを車線情報として取得することで、車線変更の完了を正確に判定することができる。また、車両１００が走行している道路が３車線以上の場合は、その複数の車線の各々に対応した車線データＬを取得することで、車線変更の完了を確実に判定することができる。従って、より一層正確なウィンカー装置３の動作解除に貢献することができる。
【００５６】
さらに、車両１００の針路変更が完了しても、車両の進行先の交差点情報を取得して車両１０１０が交差点Ｃ等に近づいていると、ウィンカー装置３の動作を継続させるようにしたことから、車両１００が交差点Ｃ等に車線を変更した後に進入して右左折する場合等に、運転者の意図に反してウィンカー装置３の動作が解除されることを防止できる。
【００５７】
なお、本実施例では、本発明の上記ウィンカー制御支援装置をナビゲーション装置１０で実現する場合について説明するが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば車両に搭載されてウィンカー制御装置３との通信が可能な各種ＥＣＵやウィンカー制御装置３自体などで実現させたり、上記ウィンカー制御支援装置を単独の装置としてウィンカー制御システム１に用いるなど種々異なる実施形態とすることができる。
【００５８】
例えば、上記ウィンカー制御支援装置を図２中のウィンカー制御装置３で実現する場合、ウィンカー制御装置３がナビゲーション装置１０から地図情報、車両１００の位置情報等の各種情報を取得したり、ウィンカー制御装置３にそれらの情報を取得するための構成を追加することで実現することができる。
【００５９】
このように上述した実施例は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係るウィンカー制御支援装置の基本構成を示す構成図である。
【図２】ウィンカー制御システムの概略構成の一例を示すシステム構成図である。
【図３】図２中のナビゲーション装置の概略構成の一例を示す構成図である。
【図４】車両の進行方向ベクトルと道路情報の一例を説明するための図である。
【図５】図３中の制御部が実行するウィンカー制御支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図３中のナビゲーション装置の動作例１を説明するための図である。
【図７】図３中のナビゲーション装置の動作例２を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６１】
１ ウィンカー制御システム
１０ ウィンカー制御支援装置（ナビゲーション装置）
１１ａ 動作中検出手段（制御部）
１１ｂ 進行方向ベクトル検出手段（制御部）
１１ｃ 道路情報取得手段（制御部）
１１ｄ 針路変更完了判定手段（制御部）
１１ｅ 解除制御手段（制御部）
１１ｆ 交差点情報取得手段（制御部）
１１ｇ 交差点判定手段（制御部）
Ｖ 進行方向ベクトル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置において、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段と、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段と、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段と、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段と、
を有することを特徴とするウィンカー制御支援装置。
【請求項２】
前記道路情報が、前記道路における車線を示す車線データを有し、
前記針路変更完了判定手段が、前記進行方向ベクトルと前記道路情報の車線データとの比較結果に基づいて、前記車両の車線変更の完了を判定する手段であることを特徴とする請求項１に記載のウィンカー制御支援装置。
【請求項３】
前記車両が進行する道路における交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記交差点情報取得手段が取得した交差点情報に基づいて前記車両が交差点に近づいているか否かを判定する交差点判定手段と、
を有し、
前記解除制御手段が、前記交差点判定手段によって車両が交差点に近づいていると判定されたときは、前記ウィンカーの動作を継続させる手段であることを特徴とする請求項１又は２に記載のウィンカー制御支援装置。
【請求項４】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、
前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、
を有することを特徴とするウィンカー制御支援方法。
【請求項５】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置のコンピュータを、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段、
前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段、
として機能させるためのウィンカー制御支援プログラム。
【請求項１】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置において、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段と、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段と、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段と、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段と、
を有することを特徴とするウィンカー制御支援装置。
【請求項２】
前記道路情報が、前記道路における車線を示す車線データを有し、
前記針路変更完了判定手段が、前記進行方向ベクトルと前記道路情報の車線データとの比較結果に基づいて、前記車両の車線変更の完了を判定する手段であることを特徴とする請求項１に記載のウィンカー制御支援装置。
【請求項３】
前記車両が進行する道路における交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記交差点情報取得手段が取得した交差点情報に基づいて前記車両が交差点に近づいているか否かを判定する交差点判定手段と、
を有し、
前記解除制御手段が、前記交差点判定手段によって車両が交差点に近づいていると判定されたときは、前記ウィンカーの動作を継続させる手段であることを特徴とする請求項１又は２に記載のウィンカー制御支援装置。
【請求項４】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援方法において、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出工程と、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出工程と、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記ウィンカーの動作中を検出しているときに、前記検出した進行方向ベクトルと前記取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定工程と、
前記針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御工程と、
を有することを特徴とするウィンカー制御支援方法。
【請求項５】
車両のウィンカーの制御を支援するウィンカー制御支援装置のコンピュータを、
前記ウィンカーが動作中であることを検出する動作中検出手段、
前記車両の進行方向ベクトルを検出する進行方向ベクトル検出手段、
前記車両が走行している道路における針路変更を判定するための道路情報を取得する道路情報取得手段、
前記動作中検出手段がウィンカーの動作中を検出しているときに、前記進行方向ベクトル検出手段が検出した進行方向ベクトルと前記道路情報取得手段が取得した道路情報との比較結果に基づいて、前記車両の針路変更が完了したか否かを判定する針路変更完了判定手段、
前記針路変更完了判定手段によって針路変更が完了したとの判定に応じて、前記ウィンカーの動作解除を制御する解除制御手段、
として機能させるためのウィンカー制御支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−２７４５４４（Ｐ２００９−２７４５４４Ａ）
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２６７１３（Ｐ２００８−１２６７１３）
【出願日】平成２０年５月１４日（２００８．５．１４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月１４日（２００８．５．１４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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