エレベータドアの制御装置
【課題】エレベータドアの動作中における過負荷検出時に、エレベータドアの停止に続いて、挟まれた物が取り除かれていない場合に、利用者が挟まれたものを取り除くまでエレベータドアの動作を停止するエレベータドアの制御装置を得る。
【解決手段】エレベータドア１の動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段３０と、エレベータドア１の動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段３１と、エレベータドア１の付近にある障害物を検出する障害物検出手段３５とを備えたエレベータドアの制御装置において、ドア負荷検出手段３１で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、ドア開閉制御手段３０によりエレベータドア１の動作を停止させ、エレベータドア１の動作停止後に、障害物検出手段３５が障害物を検出すると、ドア開閉制御手段３０に制御再開信号が入力されるまでエレベータドア１の動作停止を継続する。
【解決手段】エレベータドア１の動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段３０と、エレベータドア１の動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段３１と、エレベータドア１の付近にある障害物を検出する障害物検出手段３５とを備えたエレベータドアの制御装置において、ドア負荷検出手段３１で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、ドア開閉制御手段３０によりエレベータドア１の動作を停止させ、エレベータドア１の動作停止後に、障害物検出手段３５が障害物を検出すると、ドア開閉制御手段３０に制御再開信号が入力されるまでエレベータドア１の動作停止を継続する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータのかご、あるいは乗り場において、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれた場合に、挟まれたものを取り除きやすくするエレベータドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータドアの制御装置として、エレベータドアを駆動するモータに対して、モータ速度指令がモータ実速度に追従するようにモータトルク指令を生成するとともに、モータトルク指令を所定のモータトルク制限値と比較して、ドア開閉動作中の過負荷を検出することにより、エレベータドアを反転または停止させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平５一２８６６７４号公報（要約の欄、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示されたエレベータドアの制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するドアモータの速度指令が実際のモータ回転速度に追従するようにトルク指令を発生するトルク指令発生手段と、トルク指令を所定のトルク制限値と比較してドア開閉中の過負荷異常を検出する過負荷異常検出手段と、異常検出に応じてエレベータドアを反転または停止させるドア制御手段と、エレベータドアに利用者が近接していることを検出するドア安全手段と、ドア安全手段が動作しているとき、過負荷異常を検出するためのトルク制限値を所定の値より小さくするトルク制限値変更手段とを備えたものである。
【０００５】
この装置によれば、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれる可能性が高い場合は、トルク制限値を下げることにより検出レベルを下げて、過負荷検出の感度を高めることができるので、利用者の手や荷物などが挟まれることによる怪我などを防止でき、安全性が向上する。
【０００６】
しかし、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれた場合に、エレベータドアを反転または停止させるものであって、エレベータドアを反転させる場合は、利用者が挟まれた手や荷物を取り除く際に、利用者の意図するタイミングおよび取り除き方向に反してエレベータドアが自動的に反転するため、利用者の意図しない力が加わり、かえって取り除きにくくなる可能性がある。また、エレベータドアを停止させる場合は、過負荷異常検出手段が異常検出した後、例えば利用者の挟まれた荷物が取り除けたような場合、即ち、エレベータドアが停止した後、過負荷異常の原因が無くなった場合、過負荷異常の原因が無くなった後もエレベータが停止することになり、利用者に不便を与えることになる。
【０００７】
この発明は、前記のような課題を解決するためになされたもので、エレベータドアの動作中における過負荷検出時に、エレベータドアの停止に続いて、挟まれた物が取り除かれていない場合に、利用者が挟まれたものを取り除くまでエレベータドアの動作を停止するエレベータドアの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、前記エレベータドアの付近にある障害物を検出する障害物検出手段と、を備えたエレベータドアの制御装置において、前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記ドア開閉制御手段により前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記障害物検出手段が障害物を検出すると、前記ドア開閉制御手段に制御再開信号が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、エレベータドアの動作中における過負荷検出時に、エレベータドアの停止後、エレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれたものを利用者が取り除く場合に、ドア開閉制御手段に信号が入力されるまで、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に動かすことができ、挟まれたものを取り除くための十分な時間を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付の図面を参照して、この発明に係るエレベータドアの制御装置について好適な実施の形態を説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１が適用されるエレベータドア装置を示す構成図で、エレベータドアが開放動作中の状態を示している。また、図２は、図１に示すエレベータドア装置のエレベータドアが閉まった状態の平面模式図である。
【００１２】
図１および図２において、エレベータドア１（以下、単にドアともいう。）の上端部には、ガイドレール２に沿って回転移動自在のガイドローラ３が設けられている。これにより、ドア１は、ガイドレール３に沿って開閉動作可能に構成されている。また、ドア１の上端部には、連結具４の一端が固定されており、連結具４の他端は、プーリ５に巻回された突出ベルト６の各対向位置に固定されている。
【００１３】
プーリ５は、モータ７により減速機構を介して回転駆動される。減速機構は、プーリ５と同一回転中心の減速プーリ８と、減速プーリ８およびモータ７中心軸に巻回されたベルト９とにより構成される。
【００１４】
モータ７の回転トルクは、ベルト９、減速プーリ８、プーリ５、突出ベルト６および連結具４を介して、ドア１に伝達され、ドア１を開閉駆動する。なお、図２に示すように、ドア１は、ドア１とドア１が設置される出入口部分の構造物、例えば柱１０との付近、すなわち、ドア付近１１の個所に僅かな隙間を形成して開閉駆動される。また、図１においては、代表的にエレベータドア装置としてエレベータ乗り場のドアを示しているが、通常はエレベータ乗り場のドアとかごドアとが連動して開閉駆動される構成となっている。
【００１５】
図３は、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。図３において、エレベータドアの制御装置１００は、後述するドア開閉制御手段３０およびドア負荷検出手段（以下、ドア負荷検出部という。）３１を含む制御マイコン３２と、制御マイコン３２の制御下でモータ７を駆動する制御基板３３と、モータ７の回転速度を検出するパルスエンコーダ３４と、ドア１と柱１０（図２参照）との間の障害物を検出する障害物装置３５と、ドア開閉制御手段３０に制御再開信号を入力する制御再開信号入力手段、例えば釦装置３６とを備えている。
【００１６】
制御マイコン３２は、通常動作時の速度指令Ｖ＊を生成する速度指令発生部３７と、速度指令Ｖ＊に基づいてトルク指令Ｔｒ＊を生成する速度アンプ３８と、トルク指令Ｔｒ*を増幅する電流アンプ３９と、速度指令Ｖ＊およびトルク指令Ｔｒ＊に基づくＰＷＭ信号を生成するＰＷＭユニット４０と、外部との間で信号を入出力する入出力ポート４１と、ドア負荷Ｌｄを検出するとともに過負荷時の速度指令Ｖ＊を生成するドア負荷検出部３１とを備えている。なお、速度指令発生部３７、速度アンプ３８、電流アンプ３９およびＰＷＭユニット４０によりドア開閉制御手段３０が構成されている。
【００１７】
また、制御マイコン３２は、入出力ポート４１を介して、ドア１の外部信号（かご呼びなど）およびパルスエンコーダ３４からの出力パルスを取り込み、ドア１の運転状況を管理するとともに、制御基板３３を介してモータ７を制御し、ドア１を開閉制御する。
【００１８】
制御基板３３は、ゲート信号発生装置４２と、直流電源を構成するコンバータ４３と、ゲート信号発生装置４２からのゲート信号により駆動されるインバータ４４と、直流電源を安定化する平滑コンデンサ４５と、Ｕ相、Ｖ相電流を検出する電流センサ４６、４７とを備え、インバータ４４の出力電圧によりドア駆動用の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のモータ７を駆動する。なお、コンバータ４３およびインバータ４４は、ゲート信号発生装置４２からのゲート信号に基づいてモータ７を駆動するためのパワー回路を構成している。
【００１９】
電流センサ４６、４７により検出されるＵ相、Ｖ相電流信号は、入出力ポート４１を介して、制御マイコン３２内の電流アンプ３９およびドア負荷検出部３１に入力される。また、パルスエンコーダ３４により検出されるモータ７の回転信号は、入出力ポート４１を介して、制御マイコン３２内の速度アンプ３８およびドア負荷検出部３１に入力される。
【００２０】
制御マイコン３２内において、ドア負荷検出部３１は、入出力ポート４１を介して入力されるＵ相電流値およびＶ相電流値と、パルスエンコーダ３４からのパルス信号とに基づき、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出する。入出力ポート３１は、図示しない外部のセンサ信号も取り込む。
【００２１】
ドア負荷検出部３１からのドア負荷Ｌｄ、障害物検出装置３５から入出力ポート４１を介して送信される障害物検出信号、および釦装置３６から入出力ポート４１を介して送信される釦信号が速度指令発生部３７に入力される。なお、釦装置３６は、本機能を動作させる新たな釦を設置する。また、釦装置３６は、他の機能として用いられている釦、例えばエレベータかご室内の戸開釦や特定の階床、乗り場の呼び釦、を使用してもよい。図示しないが、釦装置３６とアナウンスを組み合わせて動作させてもよい。
【００２２】
ドア開閉制御手段３０は、ドア１の動作中の開閉速度Ｖを制御し、ＰＷＭユニット４０は、制御基板３３内のゲート信号発生装置４２にＰＷＭ信号を送出し、ゲート信号発生装置４２を介してインバータ４４をＰＷＭ駆動する。また、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷検出部３１に関連して、過負荷検出手段としても機能し、ドア負荷Ｌｄが所定値以上の過負荷を示す場合に、ドア１の動作を停止させるように制御する。なお、ドア負荷検出部３１に関連する過負荷検出手段としては、公知文献、例えば、特開平７−９７１６７号公報に開示されている負荷検出方法に参照されるように、モータ７に設けられたトルクリミッタ（図示せず）を用いてもよい。
【００２３】
次に、図４のフローチャートを参照しながら、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置におけるドア開閉時の制御動作について説明する。
【００２４】
図４において、まず、通常時のドア１の開閉動作を開始して（ステップＳ１１）、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示すか否かを判定し（ステップＳ１２）、ドア負荷Ｌｄ＜所定値（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップＳ１１に戻って通常時のドア開閉動作を継続する。また、ステップＳ１２において、ドア負荷Ｌｄ≧所定値（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を停止させ（ステップＳ１３）、ドア付近１１、すなわち、ドア１と柱１０の付近に障害物が検出されたかを判定する（ステップＳ１４）。
【００２５】
ステップＳ１４において、ドア１と柱１０の付近に障害物を検出（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、釦装置３６が押されたかを判定する（ステップＳ１５）。
【００２６】
ステップＳ１５において、釦装置３６が押された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１４において、ドア１と柱１０の付近に物体が非検出（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。
【００２７】
ステップＳ１５において、釦装置３６が押されない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を停止させる（ステップＳ１３）。ステップＳ１６において、ドア１の開閉動作が再開された後、ステップＳ１１（通常時のドア開閉動作）に戻る。
【００２８】
以上のように、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置は、ドア１の動作中の開閉速度Ｖを制御するドア開閉制御手段３０と、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出するドア負荷検出部１６とを備えている。そして、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示す場合に、ドア１の動作を停止させるとともに、ドア１の動作停止後に、ドア１の付近に障害物があると検出した場合に、エレベータに設置された釦装置３６が押されるまで、ドア１の動作停止を継続するように制御する。したがって、過負荷検出時のドア１の動作停止後に、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に障害物を動かすことができ、ドア１またはドア１と柱１０に挟まれた障害物を利用者にとって意図しない方向に動かすことを停止させることのできるエレベータドアの制御装置を得ることができる。
【００２９】
実施の形態２.
次に、この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置について説明する。実施の形態１では、制御マイコン３２において、障害物検出装置３５がドア１付近における障害物検出の有無によってドア開閉制御手段３０の動作を制御したが、制御マイコン３２は、ドア１を動作させる為に必要なトルクを掛けた際の動作の有無で制御してもよい。
【００３０】
実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置２００は、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置１００と対比すると、図５に示すように、制御マイコン５０にドアの動作必要トルクマップ５１を備えているが、図３にある障害物検出装置３５は備えていない。なお、その他の構成は実施の形態１と同様であるので、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３１】
図５において、ドアの動作必要トルクマップ５１は、ドア負荷検出部３１から出力されるＬｄが所定値以上である場合、パルスエンコーダ３４からのパルス信号に基づき、ドア１の位置を算出し、そのドア１の位置においてドア１を動作させる為に必要なトルクＴｎを電流アンプ３９のトルク指令値として与える（図５に破線矢印で図示）。このトルク指令値Ｔｎが出力される場合、電流アンプ３９における演算では、速度アンプ３８から出力されるトルク指令Ｔｒ＊は用いない。
【００３２】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置におけるドア開閉時の制御動作について説明する。
【００３３】
図６において、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ１６の処理については、実施の形態１で説明した図４の処理と同様であり、同一符号を付して詳述を省略する。ステップＳ１４Ａは、図４のステップＳ１４に対応しており、図４におけるステップＳ１４は不要となる。
【００３４】
まず、制御マイコン５０内のドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上の過負荷を示す場合に（ステップＳ１２）、ドア１の動作を停止させる（ステップＳ１３）。
続いて、ドア１の動作停止後に、ドア１が停止した位置におけるドア１の動作必要トルクマップ３３から出力されるトルクＴｎを用いたドア１の開閉動作によってドア１が動作するかを判定する（ステップＳ１４Ａ）。
【００３５】
ステップＳ１４Ａにおいて、動作した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１４Ａにおいて、動作しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、釦装置３６が押されたかを判定する（ステップＳ１５）。以下、実施の形態1と同様の動作を行う。
【００３６】
以上のように、実施の形態２によれば、ドア１の動作中の開閉トルクＴｒを制御するドア開閉制御手段３０と、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出するドア負荷検出部３１とを備え、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示す場合にドア１の動作を停止させるとともに、ドア１の動作停止後に、ドア１が動作する為に必要なトルク以上の力が必要な場合に、エレベータに設置された釦装置３６が押されるまで、ドア１の動作停止を継続するように制御する。したがって、過負荷検出時のドア１の動作停止後に、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に障害物を動かすことができ、ドア１またはドア１と柱１０に挟まれた障害物を利用者にとって意図しない方向に動かすことを停止させることのできるエレベータドアの制御装置を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、過負荷異常の検出時に、エレベータドアの動作開始の有無を利用者が選択できることで、利用者が余裕を持って挟まれた手や荷物を取り除くことができ、特に乗客用エレベータに利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明の実施の形態１が適用されるエレベータドア装置を示す構成図である。
【図２】図１に示すエレベータドア装置のドアが閉まった状態の平面模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１ エレベータドア ２ ガイドレール
３ ガイドローラ ４ 連結具
５ プーリ ６ 突出ベルト
７ モータ ８ 減速プーリ
９ ベルト １０ 柱
１１ ドア付近 ３０ ドア開閉制御手段
３１ ドア負荷検出手段 ３２、５０ 制御マイコン
３３ 制御基板 ３４ パルスエンコーダ
３５ 障害物装置 ３６ 釦装置
３７ 速度指令発生部 ３８ 速度アンプ
３９ 電流アンプ ４０ ＰＷＭユニット
４１ 入出力ポート ４２ ゲート信号発生装置
４３ コンバータ ４４ インバータ
４５ 平滑コンデンサ ４６、４７ 電流センサ
５１ ドアの動作必要トルクマップ １００、２００ エレベータドアの制御装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータのかご、あるいは乗り場において、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれた場合に、挟まれたものを取り除きやすくするエレベータドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータドアの制御装置として、エレベータドアを駆動するモータに対して、モータ速度指令がモータ実速度に追従するようにモータトルク指令を生成するとともに、モータトルク指令を所定のモータトルク制限値と比較して、ドア開閉動作中の過負荷を検出することにより、エレベータドアを反転または停止させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平５一２８６６７４号公報（要約の欄、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示されたエレベータドアの制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するドアモータの速度指令が実際のモータ回転速度に追従するようにトルク指令を発生するトルク指令発生手段と、トルク指令を所定のトルク制限値と比較してドア開閉中の過負荷異常を検出する過負荷異常検出手段と、異常検出に応じてエレベータドアを反転または停止させるドア制御手段と、エレベータドアに利用者が近接していることを検出するドア安全手段と、ドア安全手段が動作しているとき、過負荷異常を検出するためのトルク制限値を所定の値より小さくするトルク制限値変更手段とを備えたものである。
【０００５】
この装置によれば、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれる可能性が高い場合は、トルク制限値を下げることにより検出レベルを下げて、過負荷検出の感度を高めることができるので、利用者の手や荷物などが挟まれることによる怪我などを防止でき、安全性が向上する。
【０００６】
しかし、利用者の手や荷物などがエレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれた場合に、エレベータドアを反転または停止させるものであって、エレベータドアを反転させる場合は、利用者が挟まれた手や荷物を取り除く際に、利用者の意図するタイミングおよび取り除き方向に反してエレベータドアが自動的に反転するため、利用者の意図しない力が加わり、かえって取り除きにくくなる可能性がある。また、エレベータドアを停止させる場合は、過負荷異常検出手段が異常検出した後、例えば利用者の挟まれた荷物が取り除けたような場合、即ち、エレベータドアが停止した後、過負荷異常の原因が無くなった場合、過負荷異常の原因が無くなった後もエレベータが停止することになり、利用者に不便を与えることになる。
【０００７】
この発明は、前記のような課題を解決するためになされたもので、エレベータドアの動作中における過負荷検出時に、エレベータドアの停止に続いて、挟まれた物が取り除かれていない場合に、利用者が挟まれたものを取り除くまでエレベータドアの動作を停止するエレベータドアの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、前記エレベータドアの付近にある障害物を検出する障害物検出手段と、を備えたエレベータドアの制御装置において、前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記ドア開閉制御手段により前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記障害物検出手段が障害物を検出すると、前記ドア開閉制御手段に制御再開信号が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、エレベータドアの動作中における過負荷検出時に、エレベータドアの停止後、エレベータドアやエレベータドアと構造物との間に挟まれたものを利用者が取り除く場合に、ドア開閉制御手段に信号が入力されるまで、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に動かすことができ、挟まれたものを取り除くための十分な時間を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付の図面を参照して、この発明に係るエレベータドアの制御装置について好適な実施の形態を説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１が適用されるエレベータドア装置を示す構成図で、エレベータドアが開放動作中の状態を示している。また、図２は、図１に示すエレベータドア装置のエレベータドアが閉まった状態の平面模式図である。
【００１２】
図１および図２において、エレベータドア１（以下、単にドアともいう。）の上端部には、ガイドレール２に沿って回転移動自在のガイドローラ３が設けられている。これにより、ドア１は、ガイドレール３に沿って開閉動作可能に構成されている。また、ドア１の上端部には、連結具４の一端が固定されており、連結具４の他端は、プーリ５に巻回された突出ベルト６の各対向位置に固定されている。
【００１３】
プーリ５は、モータ７により減速機構を介して回転駆動される。減速機構は、プーリ５と同一回転中心の減速プーリ８と、減速プーリ８およびモータ７中心軸に巻回されたベルト９とにより構成される。
【００１４】
モータ７の回転トルクは、ベルト９、減速プーリ８、プーリ５、突出ベルト６および連結具４を介して、ドア１に伝達され、ドア１を開閉駆動する。なお、図２に示すように、ドア１は、ドア１とドア１が設置される出入口部分の構造物、例えば柱１０との付近、すなわち、ドア付近１１の個所に僅かな隙間を形成して開閉駆動される。また、図１においては、代表的にエレベータドア装置としてエレベータ乗り場のドアを示しているが、通常はエレベータ乗り場のドアとかごドアとが連動して開閉駆動される構成となっている。
【００１５】
図３は、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。図３において、エレベータドアの制御装置１００は、後述するドア開閉制御手段３０およびドア負荷検出手段（以下、ドア負荷検出部という。）３１を含む制御マイコン３２と、制御マイコン３２の制御下でモータ７を駆動する制御基板３３と、モータ７の回転速度を検出するパルスエンコーダ３４と、ドア１と柱１０（図２参照）との間の障害物を検出する障害物装置３５と、ドア開閉制御手段３０に制御再開信号を入力する制御再開信号入力手段、例えば釦装置３６とを備えている。
【００１６】
制御マイコン３２は、通常動作時の速度指令Ｖ＊を生成する速度指令発生部３７と、速度指令Ｖ＊に基づいてトルク指令Ｔｒ＊を生成する速度アンプ３８と、トルク指令Ｔｒ*を増幅する電流アンプ３９と、速度指令Ｖ＊およびトルク指令Ｔｒ＊に基づくＰＷＭ信号を生成するＰＷＭユニット４０と、外部との間で信号を入出力する入出力ポート４１と、ドア負荷Ｌｄを検出するとともに過負荷時の速度指令Ｖ＊を生成するドア負荷検出部３１とを備えている。なお、速度指令発生部３７、速度アンプ３８、電流アンプ３９およびＰＷＭユニット４０によりドア開閉制御手段３０が構成されている。
【００１７】
また、制御マイコン３２は、入出力ポート４１を介して、ドア１の外部信号（かご呼びなど）およびパルスエンコーダ３４からの出力パルスを取り込み、ドア１の運転状況を管理するとともに、制御基板３３を介してモータ７を制御し、ドア１を開閉制御する。
【００１８】
制御基板３３は、ゲート信号発生装置４２と、直流電源を構成するコンバータ４３と、ゲート信号発生装置４２からのゲート信号により駆動されるインバータ４４と、直流電源を安定化する平滑コンデンサ４５と、Ｕ相、Ｖ相電流を検出する電流センサ４６、４７とを備え、インバータ４４の出力電圧によりドア駆動用の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のモータ７を駆動する。なお、コンバータ４３およびインバータ４４は、ゲート信号発生装置４２からのゲート信号に基づいてモータ７を駆動するためのパワー回路を構成している。
【００１９】
電流センサ４６、４７により検出されるＵ相、Ｖ相電流信号は、入出力ポート４１を介して、制御マイコン３２内の電流アンプ３９およびドア負荷検出部３１に入力される。また、パルスエンコーダ３４により検出されるモータ７の回転信号は、入出力ポート４１を介して、制御マイコン３２内の速度アンプ３８およびドア負荷検出部３１に入力される。
【００２０】
制御マイコン３２内において、ドア負荷検出部３１は、入出力ポート４１を介して入力されるＵ相電流値およびＶ相電流値と、パルスエンコーダ３４からのパルス信号とに基づき、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出する。入出力ポート３１は、図示しない外部のセンサ信号も取り込む。
【００２１】
ドア負荷検出部３１からのドア負荷Ｌｄ、障害物検出装置３５から入出力ポート４１を介して送信される障害物検出信号、および釦装置３６から入出力ポート４１を介して送信される釦信号が速度指令発生部３７に入力される。なお、釦装置３６は、本機能を動作させる新たな釦を設置する。また、釦装置３６は、他の機能として用いられている釦、例えばエレベータかご室内の戸開釦や特定の階床、乗り場の呼び釦、を使用してもよい。図示しないが、釦装置３６とアナウンスを組み合わせて動作させてもよい。
【００２２】
ドア開閉制御手段３０は、ドア１の動作中の開閉速度Ｖを制御し、ＰＷＭユニット４０は、制御基板３３内のゲート信号発生装置４２にＰＷＭ信号を送出し、ゲート信号発生装置４２を介してインバータ４４をＰＷＭ駆動する。また、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷検出部３１に関連して、過負荷検出手段としても機能し、ドア負荷Ｌｄが所定値以上の過負荷を示す場合に、ドア１の動作を停止させるように制御する。なお、ドア負荷検出部３１に関連する過負荷検出手段としては、公知文献、例えば、特開平７−９７１６７号公報に開示されている負荷検出方法に参照されるように、モータ７に設けられたトルクリミッタ（図示せず）を用いてもよい。
【００２３】
次に、図４のフローチャートを参照しながら、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置におけるドア開閉時の制御動作について説明する。
【００２４】
図４において、まず、通常時のドア１の開閉動作を開始して（ステップＳ１１）、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示すか否かを判定し（ステップＳ１２）、ドア負荷Ｌｄ＜所定値（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップＳ１１に戻って通常時のドア開閉動作を継続する。また、ステップＳ１２において、ドア負荷Ｌｄ≧所定値（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を停止させ（ステップＳ１３）、ドア付近１１、すなわち、ドア１と柱１０の付近に障害物が検出されたかを判定する（ステップＳ１４）。
【００２５】
ステップＳ１４において、ドア１と柱１０の付近に障害物を検出（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、釦装置３６が押されたかを判定する（ステップＳ１５）。
【００２６】
ステップＳ１５において、釦装置３６が押された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１４において、ドア１と柱１０の付近に物体が非検出（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。
【００２７】
ステップＳ１５において、釦装置３６が押されない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を停止させる（ステップＳ１３）。ステップＳ１６において、ドア１の開閉動作が再開された後、ステップＳ１１（通常時のドア開閉動作）に戻る。
【００２８】
以上のように、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置は、ドア１の動作中の開閉速度Ｖを制御するドア開閉制御手段３０と、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出するドア負荷検出部１６とを備えている。そして、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示す場合に、ドア１の動作を停止させるとともに、ドア１の動作停止後に、ドア１の付近に障害物があると検出した場合に、エレベータに設置された釦装置３６が押されるまで、ドア１の動作停止を継続するように制御する。したがって、過負荷検出時のドア１の動作停止後に、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に障害物を動かすことができ、ドア１またはドア１と柱１０に挟まれた障害物を利用者にとって意図しない方向に動かすことを停止させることのできるエレベータドアの制御装置を得ることができる。
【００２９】
実施の形態２.
次に、この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置について説明する。実施の形態１では、制御マイコン３２において、障害物検出装置３５がドア１付近における障害物検出の有無によってドア開閉制御手段３０の動作を制御したが、制御マイコン３２は、ドア１を動作させる為に必要なトルクを掛けた際の動作の有無で制御してもよい。
【００３０】
実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置２００は、実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置１００と対比すると、図５に示すように、制御マイコン５０にドアの動作必要トルクマップ５１を備えているが、図３にある障害物検出装置３５は備えていない。なお、その他の構成は実施の形態１と同様であるので、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３１】
図５において、ドアの動作必要トルクマップ５１は、ドア負荷検出部３１から出力されるＬｄが所定値以上である場合、パルスエンコーダ３４からのパルス信号に基づき、ドア１の位置を算出し、そのドア１の位置においてドア１を動作させる為に必要なトルクＴｎを電流アンプ３９のトルク指令値として与える（図５に破線矢印で図示）。このトルク指令値Ｔｎが出力される場合、電流アンプ３９における演算では、速度アンプ３８から出力されるトルク指令Ｔｒ＊は用いない。
【００３２】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置におけるドア開閉時の制御動作について説明する。
【００３３】
図６において、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ１６の処理については、実施の形態１で説明した図４の処理と同様であり、同一符号を付して詳述を省略する。ステップＳ１４Ａは、図４のステップＳ１４に対応しており、図４におけるステップＳ１４は不要となる。
【００３４】
まず、制御マイコン５０内のドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上の過負荷を示す場合に（ステップＳ１２）、ドア１の動作を停止させる（ステップＳ１３）。
続いて、ドア１の動作停止後に、ドア１が停止した位置におけるドア１の動作必要トルクマップ３３から出力されるトルクＴｎを用いたドア１の開閉動作によってドア１が動作するかを判定する（ステップＳ１４Ａ）。
【００３５】
ステップＳ１４Ａにおいて、動作した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ドア１の開閉動作を再開する（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１４Ａにおいて、動作しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、釦装置３６が押されたかを判定する（ステップＳ１５）。以下、実施の形態1と同様の動作を行う。
【００３６】
以上のように、実施の形態２によれば、ドア１の動作中の開閉トルクＴｒを制御するドア開閉制御手段３０と、ドア１の動作中にドア負荷Ｌｄを検出するドア負荷検出部３１とを備え、ドア開閉制御手段３０は、ドア負荷Ｌｄが所定値以上（過負荷）を示す場合にドア１の動作を停止させるとともに、ドア１の動作停止後に、ドア１が動作する為に必要なトルク以上の力が必要な場合に、エレベータに設置された釦装置３６が押されるまで、ドア１の動作停止を継続するように制御する。したがって、過負荷検出時のドア１の動作停止後に、利用者の意図したタイミングおよび利用者の動かしたい方向に自由に障害物を動かすことができ、ドア１またはドア１と柱１０に挟まれた障害物を利用者にとって意図しない方向に動かすことを停止させることのできるエレベータドアの制御装置を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、過負荷異常の検出時に、エレベータドアの動作開始の有無を利用者が選択できることで、利用者が余裕を持って挟まれた手や荷物を取り除くことができ、特に乗客用エレベータに利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明の実施の形態１が適用されるエレベータドア装置を示す構成図である。
【図２】図１に示すエレベータドア装置のドアが閉まった状態の平面模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１ エレベータドア ２ ガイドレール
３ ガイドローラ ４ 連結具
５ プーリ ６ 突出ベルト
７ モータ ８ 減速プーリ
９ ベルト １０ 柱
１１ ドア付近 ３０ ドア開閉制御手段
３１ ドア負荷検出手段 ３２、５０ 制御マイコン
３３ 制御基板 ３４ パルスエンコーダ
３５ 障害物装置 ３６ 釦装置
３７ 速度指令発生部 ３８ 速度アンプ
３９ 電流アンプ ４０ ＰＷＭユニット
４１ 入出力ポート ４２ ゲート信号発生装置
４３ コンバータ ４４ インバータ
４５ 平滑コンデンサ ４６、４７ 電流センサ
５１ ドアの動作必要トルクマップ １００、２００ エレベータドアの制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、
前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
前記エレベータドアの付近にある障害物を検出する障害物検出手段と、
を備えたエレベータドアの制御装置において、
前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記ドア開閉制御手段により前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記障害物検出手段が障害物を検出すると、前記ドア開閉制御手段に制御再開信号が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続することを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、
前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
を備えたエレベータドア装置において、
前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記エレベータドアを動作させるのに必要なトルクで動作させ、前記エレベータドアが動作しない場合、前記ドア開閉制御手段に制御再開情報が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続することを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項１】
エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、
前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
前記エレベータドアの付近にある障害物を検出する障害物検出手段と、
を備えたエレベータドアの制御装置において、
前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記ドア開閉制御手段により前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記障害物検出手段が障害物を検出すると、前記ドア開閉制御手段に制御再開信号が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続することを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
エレベータドアの動作中における開閉速度または開閉トルクを制御するドア開閉制御手段と、
前記エレベータドアの動作中にドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
を備えたエレベータドア装置において、
前記ドア負荷検出手段で検出されたドア負荷が所定値以上の場合に、前記エレベータドアの動作を停止させ、前記エレベータドアの動作停止後に、前記エレベータドアを動作させるのに必要なトルクで動作させ、前記エレベータドアが動作しない場合、前記ドア開閉制御手段に制御再開情報が入力されるまで前記エレベータドアの動作停止を継続することを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−８９８８１（Ｐ２０１０−８９８８１Ａ）
【公開日】平成２２年４月２２日（２０１０．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５９９７３（Ｐ２００８−２５９９７３）
【出願日】平成２０年１０月６日（２００８．１０．６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月２２日（２０１０．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月６日（２００８．１０．６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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