スタッカークレーン
【課題】スタッカークレーンにおいて、走行車輪同士の距離を短くし、軽量化・コストダウンも図る。
【解決手段】スタッカークレーンは、ラック２の複数の物品収納棚１３との間で物品Ｗを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト２２Ａと、前側マスト２２Ａに沿って昇降可能な昇降台２７と、前側マスト２２Ａに装着された走行車輪２３とを備えている。
【解決手段】スタッカークレーンは、ラック２の複数の物品収納棚１３との間で物品Ｗを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト２２Ａと、前側マスト２２Ａに沿って昇降可能な昇降台２７と、前側マスト２２Ａに装着された走行車輪２３とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーンに関し、特に、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台とを有するスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカークレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカークレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に多数の物品収納棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた物品移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【０００３】
走行台車は、下部フレームと、それに取り付けられた走行車輪、走行モータおよび制御盤などから構成されている。走行車輪は、下部フレームの走行方向前後両側に設けられている。
【０００４】
走行車輪をマストの真下に配置したスタッカークレーンが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平４−２９５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のスタッカークレーンでは、走行車輪同士の距離が短くなりそのため走行台車の走行方向前後方向寸法を短くできるという効果が得られる。しかし、依然として以下の課題がある。つまり、走行車輪を回転自在に支持するための構造を下部フレームに設ける必要があり、そのため下部フレームに所定の強度が必要とされる。その結果、スタッカークレーンの軽量化・コストダウンが困難である。
【０００７】
本発明の課題は、スタッカークレーンにおいて、走行車輪同士の距離を短くし、さらに軽量化・コストダウンも図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るスタッカークレーンは、棚の複数の物品載置部との間で物品を移載するためのものであって、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台と、マストに平面視で重なる位置で装着された走行車輪とを備えている。
このスタッカークレーンでは、走行車輪がマストに装着されているので、走行車輪同士の距離が短くなるとともに、下部フレームの強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、走行車輪は、マストに対して平面視で完全に重なっている必要はなく、一部が外れていてもよい。
【０００９】
走行車輪は、車輪本体と、車輪本体から延びる車軸とを有していてもよい。その場合は、マストには、走行車輪を側方から挿入可能な切り欠きが形成されている。また、マストの外側に取り付けられ、車軸を回転自在に支持する一対の車軸支持部材をさらに備えている。
このスタッカークレーンでは、走行車輪はマストの切り欠きからマスト内に挿入され、さらに車軸が車軸支持部材によってマストの外側から支持される。このように走行車輪をマストに取り付ける作業が容易にある。なお、「切り欠き」とは、マストの内部と外部を連通する空間であって、縁が連続していても途中で切れていてもよい。
【００１０】
床面に配置されたレールにガイドされるガイドローラと、ガイドローラが取り付けられてマストに固定された固定部材とをさらに備えていてもよい。その場合、固定部材は、ガイドローラが取り付けられた第１部分と、第１部分から延びマストの切り欠きを覆うように固定された第２部分とを有している。
このスタッカークレーンでは、ガイドローラが取り付けられた固定部材がマストの切り欠きを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。なお、「覆う」とは、切り欠きの少なくとも一部を外側から見えない状態にすることをいう。
【００１１】
走行車輪を回転させるための走行モータをさらに備えていてもよい。その場合、走行モータはマストの下端部の左右側面に取り付けられている。走行モータは、鉛直方向に対して傾いて設けられ、マストに固定された下端部と、下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する。
この装置では、走行モータが鉛直方向に対して傾いてマストに固定されているので、スタッカークレーンの昇降台をマストにガイドするガイドローラが走行モータに当接しにくくなり、その結果、昇降台をより下方にまで下ろすことができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るスタッカークレーンでは、走行車輪同士の距離が短いうえに、軽量化・コストダウンも実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカークレーンを説明するための図。
【図３】スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図。
【図４】前側マストの下部の正面図。
【図５】前側マストの下部の側面図。
【図６】前側マスト下部の横断面図。
【図７】車軸支持部材の正面図。
【図８】後側マストの下部の側面図。
【図９】走行車輪を取り付ける前の前側マストの下部の正面図。
【図１０】ガイドローラ取り付けアッセンブリーを取り付ける前の前側マストの下部の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）自動倉庫全体
図１および図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向である。
【００１５】
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカークレーン３とから構成されている。
【００１６】
（２）ラック
一対のラック２は、図１の左右方向に延びるスタッカークレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７および後側支柱９に設けられた多数の物品支承部材１１とを有している。左右一対の物品支承部材１１によって、物品収納棚１３が構成されている。各物品収納棚１３には、図から明らかなように、物品Ｗが載置可能である。なお、各物品Ｗは、パレットＰ（図２を参照。）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の物品支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１７】
（３）スタッカークレーン
図２を用いて、スタッカークレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラック２とスタッカークレーン３を説明するための図である。
スタッカークレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカークレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン３は、主に、一対のマスト２２である前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂと、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂにそれぞれ装着された走行車輪２３と、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。
昇降台２７は、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９の上には、パレットＰと物品Ｗが載っている。
【００１８】
マスト２２は、内部が空洞で断面四角形状の支柱である。前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。
【００１９】
走行車輪２３は、マスト２２の下端に装着されている。詳細については後述するが、このスタッカークレーン３では、走行車輪２３がマスト２２に装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下部フレームの強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
【００２０】
スタッカークレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、後側マスト２２Ｂのさらに後側に設けられている。走行モータ５９は、前側マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、前側マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９並びに制御電源に接続されている。
【００２１】
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたローラ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。
【００２２】
（４）スタッカークレーンの制御構成
次に、図３を用いて、制御基板ボックス（図示せず）内に配置されたクレーンコントローラ５１について説明する。図３は、スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ５１は、スタッカークレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ５２と通信可能である。
【００２３】
クレーンコントローラ５１は、メインコントローラ５３と、走行制御部５４と、昇降制御部５５と、移載制御部５６とを有している。これら制御部は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでおり、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、複数の機能を持つ単独のコンピュータによって実現されもよい。
【００２４】
メインコントローラ５３は、走行制御部５４，昇降制御部５５および移載制御部５６と交信可能である。
【００２５】
走行制御部５４は、走行車輪２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行モータ５９と、ロータリエンコーダ６１に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降モータ６３と、ロータリエンコーダ６５に接続されている。移載制御部５６は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための制御部であり、移載モータ６７と、ロータリエンコーダ６９に接続されている。
【００２６】
（５）走行車輪装着構造
図４〜図７を用いて、前側マスト２２Ａに設けられた走行車輪装着構造７０について説明する。図４は前側マストの下部の正面図であり、図５は前側マストの下部の側面図であり、図６は前側マスト下部の横断面図であり、図７は車軸支持部材の正面図である。
【００２７】
走行車輪装着構造７０は、主に、走行車輪２３と、一対の車軸支持部材７１と、ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２とから構成されている。
【００２８】
最初に、前側マスト２２Ａの下部の構造について説明する。前側マスト２２Ａの前側面２２ａの下部には、走行方向外側に車輪挿入用孔２２ｃが形成されている。車輪挿入用孔２２ｃは、上下方向に長い概ね長方形状である。また、車輪挿入用孔２２ｃの両側には、第１固定用プレート３１が溶接により固定されている。第１固定用プレート３１は上下方向に長く延びる概ね長方形状のプレート部材であり、上下に並んだ一対のボルト孔３１ａを有している。
【００２９】
前側マスト２２Ａの側面２２ｂには円形の取り付け孔２２ｄが形成されており、取り付け孔２２ｄ内には第２固定用プレート３２が溶接で固定されている。第２固定用プレート３２は、概ね円形状の部材であり、中心孔３２ａを有している。また、第２固定用プレート３２には、複数のボルト孔３２ｂが形成されている。なお、中心孔３２ａの中心線Ｏ−Ｏは、車輪挿入用孔２２ｃの上下方向中心より低い位置に設けられている（図９を参照。）。
【００３０】
走行車輪２３は、車輪本体７３と、車輪本体７３を貫通する車軸７４とから構成されている。車輪本体７３は、マスト２２内の空間に配置されている。車軸７４は、前側マスト２２Ａに取り付けられた第２固定用プレート３２の中心孔３２ａからマスト２２の外部に突出している。
【００３１】
車軸支持部材７１は、円板状の第１プレート７５、第２プレート７６および第３プレート７７から構成されており、前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２にボルト７８によって固定されている。前側マスト２２Ａ側から第１プレート７５，第２プレート７６および第３プレート７７の順番で配置され、又その順番で外径が小さくなっている。第１プレート７５の内径は第２固定用プレート３２の外径に等しくて、第１プレート７５は第２固定用プレート３２にはまりこんでいる。第２プレート７６および第３プレート７７の内径は第２固定用プレート３２の内径と等しく、これらの内周面つまり車軸支持部材７１の中心孔７１ａが車軸７４を回転時在荷支持する軸受け面になっている。ボルト７８は、第２プレート７６および第３プレート７７内の孔を通って、第２固定用プレート３２のボルト孔３２ｂに螺合している。
【００３２】
車軸７４の一端には、車軸支持部材７１からの移動を規制するための抜け止めプレート７９がボルト８０によって固定されている。車軸７４の他端は、走行モータ５９の出力軸に連結されている。
【００３３】
以上のように車軸支持部材７１を前側マスト２２Ａに装着することで、従来の車輪ケースが不要になっている。また、軸受を取り付けるための複雑な構造を下部フレームに形成する必要がない。
【００３４】
ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２は、主に、取り付けプレート８１と、一対の走行ガイドローラ８２とから構成されている。取り付けプレート８１は、走行ガイドローラ８２が取り付けられる第１部分８３と、マスト２２に取り付けられる第２部分８４とから構成されている。第１部分８３は、前後方向に長く延びる概ね長方形状のプレートである。第１部分８３の前後方向両側の下部には、走行ガイドローラ８２が取り付けられている。走行ガイドローラ８２には、走行ガイドローラ８２を回転自在に支持する軸８８が設けられている。軸８８は、走行ガイドローラ８２から上方に延びており、上端が第１部分８３の孔８３ａ内を貫通し、さらにボルト８９によって固定されている。第２部分８４は、第１部分８３の前側マスト２２Ａ側端部から上方に延びる概ね正方形状のプレートである。第２部分８４は、複数のボルト８６によって、マスト２２に固定された第１固定用プレート３１に固定されている。これにより、第２部分８４は前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆っている。ここで「覆っている」とは、正面から見た場合に車輪挿入用孔２２ｃの少なくとも一部、好ましくは大半が取り付けプレート８１によって見えなくなっている状態をいう。この実施形態では、車輪挿入用孔２２ｃの上端の一部のみが見えるようになっている。
【００３５】
なお、取り付けプレート８１は、第１部分８３と第２部分８４を連結する概ね三角形状のリブ８５をさらに有している。
【００３６】
以上のようにして、走行車輪２３は走行レール２１の上面に載っており、一対の昇降ガイドローラ２８は走行レール２１の側面にそれぞれ当接している。
【００３７】
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下側フレーム２５の強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
【００３８】
このスタッカークレーン３の利点を下記にさらに詳細に説明する。
・前側マスト２２Ａの真下に走行車輪２３が配置されているので、車輪ピッチが狭くなっている。したがって、走行レール２１の全長も短くできる。
・走行車輪２３が前側マスト２２Ａの内部に収納されているので、スタッカークレーン３の高さを短くできる。
・前側マスト２２Ａなどのスタッカークレーン３の自重を走行車輪２３の真上で受けるので、従来の高強度の下部フレームが不要になる。
・前側マスト２２Ａ自体に走行車輪２３が設けられているので、前側マスト２２Ａを据え付ける作業時に、クレーンの他の部材から離れた位置で前側マスト２２Ａを立てておいて、走行レール２１に走行車輪２３を載せて前側マスト２２Ａを移動させることができる。
【００３９】
図８を用いて、後側マスト２２Ｂにおける走行車輪装着構造７０について説明する。図８は、後側マストの下部の側面図である。
後側マスト２２Ｂにおける走行車輪装着構造７０は、前側マスト２２Ａにおける走行車輪装着構造７０とほぼ同じであり、走行モータが後側マスト２２Ｂに装着されていない点のみが異なる。以上より、後側マスト２２Ｂの走行車輪装着構造７０においても前側マスト２２Ａの走行車輪装着構造７０と同じ効果が得られる。
【００４０】
（６）走行車輪の取り付け・取り外し作業
図９および図１０を用いて、走行車輪の取り付け・取り外し作業について説明する。図９は、走行車輪を取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。図１０は、ガイドローラ取り付けアッセンブリーを取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。
最初に、走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業について説明する。図９の状態から、車輪本体７３を前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃから内部に入れる。次に、車軸７４を前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２の中心孔３２ａを貫通させ、さらに車輪本体７３に貫通させる。この状態で車輪本体７３を車軸７４に固定する。
【００４１】
続いて、車軸支持部材７１を車軸７４の両端に通し、その状態で車軸支持部材７１をボルト７８を用いて前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２に固定する。さらに、車軸７４の一端に抜け止めプレート７９をボルト８０によって固定する。これにより、図１０の状態が得られる。
【００４２】
さらに、ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２をボルト８６によって前側マスト２２Ａの第１固定用プレート３１に固定する。この結果、図４〜図６に示すように、走行車輪装着構造７０が完成する。
【００４３】
以上に述べたように、このスタッカークレーン３では、走行車輪２３は前側マスト２２Ａの切り欠きから前側マスト２２Ａ内に挿入され、さらに車軸７４が車軸支持部材７１によって前側マスト２２Ａの外側から支持される。このように走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業が容易にある。
なお、走行車輪２３を取り外す際には、取り付け作業と反対の作業を行う。
【００４４】
（７）昇降台ガイドローラに関連する構造
昇降ガイドローラ２８は、前側マスト２２Ａの側面２２ｂに当接可能な一対の部材である。昇降ガイドローラ２８が前側マスト２２Ａに対して移動できる最下方位置が、昇降台２７の最下方位置を決定する。本実施形態では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに取り付けられており、それによって複数の部材が前側マスト２２Ａに集中しているので、それら部材と昇降ガイドローラ２８の干渉を防ぐことが昇降ガイドローラ２８をより下方に移動可能とするために重要になる。以下に、そのための工夫を説明する。
【００４５】
（７−１）走行モータの取り付け構造
走行モータ５９は、前側マスト２２Ａの下端に固定されている。より具体的には、走行モータ５９は、前側マスト２２Ａの下端部の側面２２ｂ（走行方向を向いた場合の左右側面）に固定されている。走行モータ５９は、下端部がマストに固定され、上下方向に長く延びている。しかし、走行モータ５９は、上端が下端より走行方向前側に位置するように傾けて配置されている。これにより、走行モータ５９の大半の部分が昇降ガイドローラ２８の走行面である前側マスト２２Ａの側面２２ｂの走行方向後側部分から外れている。これにより、昇降ガイドローラ２８は走行モータ５９の下端部近傍まで移動可能である。
【００４６】
（７−２）車軸支持部材の形状
車軸支持部材７１を構成する複数のプレート７５，７６，７７が円形であるので、昇降ガイドローラ２８を車軸支持部材７１に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも車軸支持部材を構成する部材が四角形状であれば、その角部によってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。また、複数のプレート７５，７６，７７は前後方向外側にいくに従って外径が小さくなっているので、昇降ガイドローラ２８を車軸支持部材７１に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも複数のプレートの外径が前後方向外側にいくにしたがって変化していないのであれば、前後方向外側のプレートによってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。
【００４７】
以上のようにして、昇降台２７が下方まで移動可能になるので、スタッカークレーン３の下部のデッドスペースを減らせる。
【００４８】
（８）特徴
スタッカークレーンは、ラック２の複数の物品収納棚１３との間で物品Ｗを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト２２Ａと、前側マスト２２Ａに沿って昇降可能な昇降台２７と、前側マスト２２Ａに平面視で重なる位置で装着された走行車輪２３とを備えている。
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下側フレーム２５の強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、実施形態では、走行車輪２３は、前側マスト２２Ａに対して平面視で完全に重なっているが、一部が外れていてもよい。
【００４９】
走行車輪２３は、車輪本体７３と、車輪本体７３から延びる車軸７４とを有している。前側マスト２２Ａには、走行車輪２３を側方から挿入可能な切り欠きが形成されている。また、前側マスト２２Ａの外側に取り付けられ、車軸７４を回転自在に支持する一対の車軸支持部材７１をさらに備えている。
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３は前側マスト２２Ａの切り欠きから前側マスト２２Ａ内に挿入され、さらに車軸７４が車軸支持部材７１によって前側マスト２２Ａの外側から支持される。このように走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業が容易になる。
【００５０】
床面に配置された走行レール２１にガイドされる走行ガイドローラ８２と、走行ガイドローラ８２が取り付けられて前側マスト２２Ａに固定された取り付けプレート８１とをさらに備えている。取り付けプレート８１は、走行ガイドローラ８２が取り付けられた第１部分８３と、第１部分８３から延びて前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆うように固定された第２部分８４とを有している。
このスタッカークレーンでは、走行ガイドローラ８２が取り付けられた取り付けプレート８１が前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。
【００５１】
走行車輪２３を回転させるための走行モータ５９をさらに備えている。走行モータ５９は前側マスト２２Ａの下端部の側面２２ｂに取り付けられている。走行モータ５９は、鉛直方向に対して傾いて設けられ、前側マスト２２Ａに固定された下端部と、下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する。
この装置では、走行モータ５９が鉛直方向に対して傾いて前側マスト２２Ａに固定されているので、スタッカークレーン３の昇降台２７を前側マスト２２Ａにガイドする昇降ガイドローラ２８が走行モータ５９に当接しにくくなり、その結果、昇降台２７をより下方にまで下ろすことができるようになる。
【００５２】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５３】
（Ａ）前記実施形態では走行モータは一方の走行車輪に対応してのみ設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、両方の走行車輪に走行モータが配置されていてもよい。この場合に、前後の走行車輪の同期を取れば、前後のマストを連結する部材を省略できる。さらにマストの下端同士を互いに一定以上離れないようにロープ等で連結するだけでもよくなる。
【００５４】
（Ｂ）前記実施形態では車輪の車輪本体をマスト内に挿入した後に車軸を車輪本体に固定したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、車輪本体を車軸に予め固定して走行車輪を完成しておき、それをマスト内に挿入するようにしてもよい。その場合、マストには車軸も貫通可能な切り欠きが形成されている必要がある。
【００５５】
（Ｃ）前記実施形態ではマストは最下端までストレートに形成されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、マストの下端部をそれより上側の部分より走行方向前後の幅を大きくして、走行車輪を収納するようにしてもよい。
【００５６】
（Ｄ）前記実施形態では車輪はマストの下端部内に完全に収納されるように配置されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、車輪がマストに対して完全に覆われておらず、つまり一部が露出されるようになっていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台とを有するスタッカークレーンに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５８】
１ 自動倉庫
２ ラック
３ スタッカークレーン
５ スタッカークレーン通路
７ 前側支柱
９ 後側支柱
１１ 物品支承部材
１３ 物品収納棚（物品載置部）
１５ フォーク通過間隙
２１ 走行レール
２２ マスト
２２Ａ 前側マスト
２２Ｂ 後側マスト
２２ａ 前側面
２２ｂ 側面
２２ｃ 車輪挿入用孔
２２ｄ 取り付け孔
２３ 走行車輪
２５ 下側フレーム
２６ 上側フレーム
２７ 昇降台
２８ 昇降ガイドローラ
２９ スライドフォーク
３１ 第１固定用プレート
３１ａ ボルト孔
３２ 第２固定用プレート
３２ａ 中心孔
３２ｂ ボルト孔
４０ ワイヤ
４１ 制御盤
４４ ローラ
５１ クレーンコントローラ
５２ システムコントローラ
５３ メインコントローラ
５４ 走行制御部
５５ 昇降制御部
５６ 移載制御部
５９ 走行モータ
６１ ロータリエンコーダ
６３ 昇降モータ
６４ ドラム
６５ ロータリエンコーダ
６７ 移載モータ
６９ ロータリエンコーダ
７０ 走行車輪装着構造
７１ 車軸支持部材
７１ａ 中心孔
７２ ガイドローラ取り付けアッセンブリー
７３ 車輪本体
７４ 車軸
７５ 第１プレート
７６ 第２プレート
７７ 第３プレート
７８ ボルト
７９ 抜け止めプレート
８０ ボルト
８１ 取り付けプレート（固定部材）
８２ 走行ガイドローラ
８３ 第１部分
８３ａ 孔
８４ 第２部分
８５ リブ
８６ ボルト
８８ 軸
８９ ボルト
Ｐ パレット
Ｗ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーンに関し、特に、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台とを有するスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカークレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカークレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に多数の物品収納棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた物品移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【０００３】
走行台車は、下部フレームと、それに取り付けられた走行車輪、走行モータおよび制御盤などから構成されている。走行車輪は、下部フレームの走行方向前後両側に設けられている。
【０００４】
走行車輪をマストの真下に配置したスタッカークレーンが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平４−２９５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のスタッカークレーンでは、走行車輪同士の距離が短くなりそのため走行台車の走行方向前後方向寸法を短くできるという効果が得られる。しかし、依然として以下の課題がある。つまり、走行車輪を回転自在に支持するための構造を下部フレームに設ける必要があり、そのため下部フレームに所定の強度が必要とされる。その結果、スタッカークレーンの軽量化・コストダウンが困難である。
【０００７】
本発明の課題は、スタッカークレーンにおいて、走行車輪同士の距離を短くし、さらに軽量化・コストダウンも図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るスタッカークレーンは、棚の複数の物品載置部との間で物品を移載するためのものであって、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台と、マストに平面視で重なる位置で装着された走行車輪とを備えている。
このスタッカークレーンでは、走行車輪がマストに装着されているので、走行車輪同士の距離が短くなるとともに、下部フレームの強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、走行車輪は、マストに対して平面視で完全に重なっている必要はなく、一部が外れていてもよい。
【０００９】
走行車輪は、車輪本体と、車輪本体から延びる車軸とを有していてもよい。その場合は、マストには、走行車輪を側方から挿入可能な切り欠きが形成されている。また、マストの外側に取り付けられ、車軸を回転自在に支持する一対の車軸支持部材をさらに備えている。
このスタッカークレーンでは、走行車輪はマストの切り欠きからマスト内に挿入され、さらに車軸が車軸支持部材によってマストの外側から支持される。このように走行車輪をマストに取り付ける作業が容易にある。なお、「切り欠き」とは、マストの内部と外部を連通する空間であって、縁が連続していても途中で切れていてもよい。
【００１０】
床面に配置されたレールにガイドされるガイドローラと、ガイドローラが取り付けられてマストに固定された固定部材とをさらに備えていてもよい。その場合、固定部材は、ガイドローラが取り付けられた第１部分と、第１部分から延びマストの切り欠きを覆うように固定された第２部分とを有している。
このスタッカークレーンでは、ガイドローラが取り付けられた固定部材がマストの切り欠きを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。なお、「覆う」とは、切り欠きの少なくとも一部を外側から見えない状態にすることをいう。
【００１１】
走行車輪を回転させるための走行モータをさらに備えていてもよい。その場合、走行モータはマストの下端部の左右側面に取り付けられている。走行モータは、鉛直方向に対して傾いて設けられ、マストに固定された下端部と、下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する。
この装置では、走行モータが鉛直方向に対して傾いてマストに固定されているので、スタッカークレーンの昇降台をマストにガイドするガイドローラが走行モータに当接しにくくなり、その結果、昇降台をより下方にまで下ろすことができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るスタッカークレーンでは、走行車輪同士の距離が短いうえに、軽量化・コストダウンも実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカークレーンを説明するための図。
【図３】スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図。
【図４】前側マストの下部の正面図。
【図５】前側マストの下部の側面図。
【図６】前側マスト下部の横断面図。
【図７】車軸支持部材の正面図。
【図８】後側マストの下部の側面図。
【図９】走行車輪を取り付ける前の前側マストの下部の正面図。
【図１０】ガイドローラ取り付けアッセンブリーを取り付ける前の前側マストの下部の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）自動倉庫全体
図１および図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向である。
【００１５】
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカークレーン３とから構成されている。
【００１６】
（２）ラック
一対のラック２は、図１の左右方向に延びるスタッカークレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７および後側支柱９に設けられた多数の物品支承部材１１とを有している。左右一対の物品支承部材１１によって、物品収納棚１３が構成されている。各物品収納棚１３には、図から明らかなように、物品Ｗが載置可能である。なお、各物品Ｗは、パレットＰ（図２を参照。）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の物品支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１７】
（３）スタッカークレーン
図２を用いて、スタッカークレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラック２とスタッカークレーン３を説明するための図である。
スタッカークレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカークレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン３は、主に、一対のマスト２２である前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂと、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂにそれぞれ装着された走行車輪２３と、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。
昇降台２７は、前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９の上には、パレットＰと物品Ｗが載っている。
【００１８】
マスト２２は、内部が空洞で断面四角形状の支柱である。前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。
【００１９】
走行車輪２３は、マスト２２の下端に装着されている。詳細については後述するが、このスタッカークレーン３では、走行車輪２３がマスト２２に装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下部フレームの強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
【００２０】
スタッカークレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、後側マスト２２Ｂのさらに後側に設けられている。走行モータ５９は、前側マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、前側マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９並びに制御電源に接続されている。
【００２１】
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたローラ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。
【００２２】
（４）スタッカークレーンの制御構成
次に、図３を用いて、制御基板ボックス（図示せず）内に配置されたクレーンコントローラ５１について説明する。図３は、スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ５１は、スタッカークレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ５２と通信可能である。
【００２３】
クレーンコントローラ５１は、メインコントローラ５３と、走行制御部５４と、昇降制御部５５と、移載制御部５６とを有している。これら制御部は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでおり、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、複数の機能を持つ単独のコンピュータによって実現されもよい。
【００２４】
メインコントローラ５３は、走行制御部５４，昇降制御部５５および移載制御部５６と交信可能である。
【００２５】
走行制御部５４は、走行車輪２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行モータ５９と、ロータリエンコーダ６１に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を前側マスト２２Ａおよび後側マスト２２Ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降モータ６３と、ロータリエンコーダ６５に接続されている。移載制御部５６は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための制御部であり、移載モータ６７と、ロータリエンコーダ６９に接続されている。
【００２６】
（５）走行車輪装着構造
図４〜図７を用いて、前側マスト２２Ａに設けられた走行車輪装着構造７０について説明する。図４は前側マストの下部の正面図であり、図５は前側マストの下部の側面図であり、図６は前側マスト下部の横断面図であり、図７は車軸支持部材の正面図である。
【００２７】
走行車輪装着構造７０は、主に、走行車輪２３と、一対の車軸支持部材７１と、ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２とから構成されている。
【００２８】
最初に、前側マスト２２Ａの下部の構造について説明する。前側マスト２２Ａの前側面２２ａの下部には、走行方向外側に車輪挿入用孔２２ｃが形成されている。車輪挿入用孔２２ｃは、上下方向に長い概ね長方形状である。また、車輪挿入用孔２２ｃの両側には、第１固定用プレート３１が溶接により固定されている。第１固定用プレート３１は上下方向に長く延びる概ね長方形状のプレート部材であり、上下に並んだ一対のボルト孔３１ａを有している。
【００２９】
前側マスト２２Ａの側面２２ｂには円形の取り付け孔２２ｄが形成されており、取り付け孔２２ｄ内には第２固定用プレート３２が溶接で固定されている。第２固定用プレート３２は、概ね円形状の部材であり、中心孔３２ａを有している。また、第２固定用プレート３２には、複数のボルト孔３２ｂが形成されている。なお、中心孔３２ａの中心線Ｏ−Ｏは、車輪挿入用孔２２ｃの上下方向中心より低い位置に設けられている（図９を参照。）。
【００３０】
走行車輪２３は、車輪本体７３と、車輪本体７３を貫通する車軸７４とから構成されている。車輪本体７３は、マスト２２内の空間に配置されている。車軸７４は、前側マスト２２Ａに取り付けられた第２固定用プレート３２の中心孔３２ａからマスト２２の外部に突出している。
【００３１】
車軸支持部材７１は、円板状の第１プレート７５、第２プレート７６および第３プレート７７から構成されており、前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２にボルト７８によって固定されている。前側マスト２２Ａ側から第１プレート７５，第２プレート７６および第３プレート７７の順番で配置され、又その順番で外径が小さくなっている。第１プレート７５の内径は第２固定用プレート３２の外径に等しくて、第１プレート７５は第２固定用プレート３２にはまりこんでいる。第２プレート７６および第３プレート７７の内径は第２固定用プレート３２の内径と等しく、これらの内周面つまり車軸支持部材７１の中心孔７１ａが車軸７４を回転時在荷支持する軸受け面になっている。ボルト７８は、第２プレート７６および第３プレート７７内の孔を通って、第２固定用プレート３２のボルト孔３２ｂに螺合している。
【００３２】
車軸７４の一端には、車軸支持部材７１からの移動を規制するための抜け止めプレート７９がボルト８０によって固定されている。車軸７４の他端は、走行モータ５９の出力軸に連結されている。
【００３３】
以上のように車軸支持部材７１を前側マスト２２Ａに装着することで、従来の車輪ケースが不要になっている。また、軸受を取り付けるための複雑な構造を下部フレームに形成する必要がない。
【００３４】
ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２は、主に、取り付けプレート８１と、一対の走行ガイドローラ８２とから構成されている。取り付けプレート８１は、走行ガイドローラ８２が取り付けられる第１部分８３と、マスト２２に取り付けられる第２部分８４とから構成されている。第１部分８３は、前後方向に長く延びる概ね長方形状のプレートである。第１部分８３の前後方向両側の下部には、走行ガイドローラ８２が取り付けられている。走行ガイドローラ８２には、走行ガイドローラ８２を回転自在に支持する軸８８が設けられている。軸８８は、走行ガイドローラ８２から上方に延びており、上端が第１部分８３の孔８３ａ内を貫通し、さらにボルト８９によって固定されている。第２部分８４は、第１部分８３の前側マスト２２Ａ側端部から上方に延びる概ね正方形状のプレートである。第２部分８４は、複数のボルト８６によって、マスト２２に固定された第１固定用プレート３１に固定されている。これにより、第２部分８４は前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆っている。ここで「覆っている」とは、正面から見た場合に車輪挿入用孔２２ｃの少なくとも一部、好ましくは大半が取り付けプレート８１によって見えなくなっている状態をいう。この実施形態では、車輪挿入用孔２２ｃの上端の一部のみが見えるようになっている。
【００３５】
なお、取り付けプレート８１は、第１部分８３と第２部分８４を連結する概ね三角形状のリブ８５をさらに有している。
【００３６】
以上のようにして、走行車輪２３は走行レール２１の上面に載っており、一対の昇降ガイドローラ２８は走行レール２１の側面にそれぞれ当接している。
【００３７】
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下側フレーム２５の強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
【００３８】
このスタッカークレーン３の利点を下記にさらに詳細に説明する。
・前側マスト２２Ａの真下に走行車輪２３が配置されているので、車輪ピッチが狭くなっている。したがって、走行レール２１の全長も短くできる。
・走行車輪２３が前側マスト２２Ａの内部に収納されているので、スタッカークレーン３の高さを短くできる。
・前側マスト２２Ａなどのスタッカークレーン３の自重を走行車輪２３の真上で受けるので、従来の高強度の下部フレームが不要になる。
・前側マスト２２Ａ自体に走行車輪２３が設けられているので、前側マスト２２Ａを据え付ける作業時に、クレーンの他の部材から離れた位置で前側マスト２２Ａを立てておいて、走行レール２１に走行車輪２３を載せて前側マスト２２Ａを移動させることができる。
【００３９】
図８を用いて、後側マスト２２Ｂにおける走行車輪装着構造７０について説明する。図８は、後側マストの下部の側面図である。
後側マスト２２Ｂにおける走行車輪装着構造７０は、前側マスト２２Ａにおける走行車輪装着構造７０とほぼ同じであり、走行モータが後側マスト２２Ｂに装着されていない点のみが異なる。以上より、後側マスト２２Ｂの走行車輪装着構造７０においても前側マスト２２Ａの走行車輪装着構造７０と同じ効果が得られる。
【００４０】
（６）走行車輪の取り付け・取り外し作業
図９および図１０を用いて、走行車輪の取り付け・取り外し作業について説明する。図９は、走行車輪を取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。図１０は、ガイドローラ取り付けアッセンブリーを取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。
最初に、走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業について説明する。図９の状態から、車輪本体７３を前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃから内部に入れる。次に、車軸７４を前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２の中心孔３２ａを貫通させ、さらに車輪本体７３に貫通させる。この状態で車輪本体７３を車軸７４に固定する。
【００４１】
続いて、車軸支持部材７１を車軸７４の両端に通し、その状態で車軸支持部材７１をボルト７８を用いて前側マスト２２Ａの第２固定用プレート３２に固定する。さらに、車軸７４の一端に抜け止めプレート７９をボルト８０によって固定する。これにより、図１０の状態が得られる。
【００４２】
さらに、ガイドローラ取り付けアッセンブリー７２をボルト８６によって前側マスト２２Ａの第１固定用プレート３１に固定する。この結果、図４〜図６に示すように、走行車輪装着構造７０が完成する。
【００４３】
以上に述べたように、このスタッカークレーン３では、走行車輪２３は前側マスト２２Ａの切り欠きから前側マスト２２Ａ内に挿入され、さらに車軸７４が車軸支持部材７１によって前側マスト２２Ａの外側から支持される。このように走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業が容易にある。
なお、走行車輪２３を取り外す際には、取り付け作業と反対の作業を行う。
【００４４】
（７）昇降台ガイドローラに関連する構造
昇降ガイドローラ２８は、前側マスト２２Ａの側面２２ｂに当接可能な一対の部材である。昇降ガイドローラ２８が前側マスト２２Ａに対して移動できる最下方位置が、昇降台２７の最下方位置を決定する。本実施形態では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに取り付けられており、それによって複数の部材が前側マスト２２Ａに集中しているので、それら部材と昇降ガイドローラ２８の干渉を防ぐことが昇降ガイドローラ２８をより下方に移動可能とするために重要になる。以下に、そのための工夫を説明する。
【００４５】
（７−１）走行モータの取り付け構造
走行モータ５９は、前側マスト２２Ａの下端に固定されている。より具体的には、走行モータ５９は、前側マスト２２Ａの下端部の側面２２ｂ（走行方向を向いた場合の左右側面）に固定されている。走行モータ５９は、下端部がマストに固定され、上下方向に長く延びている。しかし、走行モータ５９は、上端が下端より走行方向前側に位置するように傾けて配置されている。これにより、走行モータ５９の大半の部分が昇降ガイドローラ２８の走行面である前側マスト２２Ａの側面２２ｂの走行方向後側部分から外れている。これにより、昇降ガイドローラ２８は走行モータ５９の下端部近傍まで移動可能である。
【００４６】
（７−２）車軸支持部材の形状
車軸支持部材７１を構成する複数のプレート７５，７６，７７が円形であるので、昇降ガイドローラ２８を車軸支持部材７１に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも車軸支持部材を構成する部材が四角形状であれば、その角部によってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。また、複数のプレート７５，７６，７７は前後方向外側にいくに従って外径が小さくなっているので、昇降ガイドローラ２８を車軸支持部材７１に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも複数のプレートの外径が前後方向外側にいくにしたがって変化していないのであれば、前後方向外側のプレートによってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。
【００４７】
以上のようにして、昇降台２７が下方まで移動可能になるので、スタッカークレーン３の下部のデッドスペースを減らせる。
【００４８】
（８）特徴
スタッカークレーンは、ラック２の複数の物品収納棚１３との間で物品Ｗを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト２２Ａと、前側マスト２２Ａに沿って昇降可能な昇降台２７と、前側マスト２２Ａに平面視で重なる位置で装着された走行車輪２３とを備えている。
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３が前側マスト２２Ａに装着されているので、走行車輪２３同士の距離が短くなるとともに、下側フレーム２５の強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、実施形態では、走行車輪２３は、前側マスト２２Ａに対して平面視で完全に重なっているが、一部が外れていてもよい。
【００４９】
走行車輪２３は、車輪本体７３と、車輪本体７３から延びる車軸７４とを有している。前側マスト２２Ａには、走行車輪２３を側方から挿入可能な切り欠きが形成されている。また、前側マスト２２Ａの外側に取り付けられ、車軸７４を回転自在に支持する一対の車軸支持部材７１をさらに備えている。
このスタッカークレーン３では、走行車輪２３は前側マスト２２Ａの切り欠きから前側マスト２２Ａ内に挿入され、さらに車軸７４が車軸支持部材７１によって前側マスト２２Ａの外側から支持される。このように走行車輪２３を前側マスト２２Ａに取り付ける作業が容易になる。
【００５０】
床面に配置された走行レール２１にガイドされる走行ガイドローラ８２と、走行ガイドローラ８２が取り付けられて前側マスト２２Ａに固定された取り付けプレート８１とをさらに備えている。取り付けプレート８１は、走行ガイドローラ８２が取り付けられた第１部分８３と、第１部分８３から延びて前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆うように固定された第２部分８４とを有している。
このスタッカークレーンでは、走行ガイドローラ８２が取り付けられた取り付けプレート８１が前側マスト２２Ａの車輪挿入用孔２２ｃを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。
【００５１】
走行車輪２３を回転させるための走行モータ５９をさらに備えている。走行モータ５９は前側マスト２２Ａの下端部の側面２２ｂに取り付けられている。走行モータ５９は、鉛直方向に対して傾いて設けられ、前側マスト２２Ａに固定された下端部と、下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する。
この装置では、走行モータ５９が鉛直方向に対して傾いて前側マスト２２Ａに固定されているので、スタッカークレーン３の昇降台２７を前側マスト２２Ａにガイドする昇降ガイドローラ２８が走行モータ５９に当接しにくくなり、その結果、昇降台２７をより下方にまで下ろすことができるようになる。
【００５２】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５３】
（Ａ）前記実施形態では走行モータは一方の走行車輪に対応してのみ設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、両方の走行車輪に走行モータが配置されていてもよい。この場合に、前後の走行車輪の同期を取れば、前後のマストを連結する部材を省略できる。さらにマストの下端同士を互いに一定以上離れないようにロープ等で連結するだけでもよくなる。
【００５４】
（Ｂ）前記実施形態では車輪の車輪本体をマスト内に挿入した後に車軸を車輪本体に固定したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、車輪本体を車軸に予め固定して走行車輪を完成しておき、それをマスト内に挿入するようにしてもよい。その場合、マストには車軸も貫通可能な切り欠きが形成されている必要がある。
【００５５】
（Ｃ）前記実施形態ではマストは最下端までストレートに形成されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、マストの下端部をそれより上側の部分より走行方向前後の幅を大きくして、走行車輪を収納するようにしてもよい。
【００５６】
（Ｄ）前記実施形態では車輪はマストの下端部内に完全に収納されるように配置されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、車輪がマストに対して完全に覆われておらず、つまり一部が露出されるようになっていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台とを有するスタッカークレーンに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５８】
１ 自動倉庫
２ ラック
３ スタッカークレーン
５ スタッカークレーン通路
７ 前側支柱
９ 後側支柱
１１ 物品支承部材
１３ 物品収納棚（物品載置部）
１５ フォーク通過間隙
２１ 走行レール
２２ マスト
２２Ａ 前側マスト
２２Ｂ 後側マスト
２２ａ 前側面
２２ｂ 側面
２２ｃ 車輪挿入用孔
２２ｄ 取り付け孔
２３ 走行車輪
２５ 下側フレーム
２６ 上側フレーム
２７ 昇降台
２８ 昇降ガイドローラ
２９ スライドフォーク
３１ 第１固定用プレート
３１ａ ボルト孔
３２ 第２固定用プレート
３２ａ 中心孔
３２ｂ ボルト孔
４０ ワイヤ
４１ 制御盤
４４ ローラ
５１ クレーンコントローラ
５２ システムコントローラ
５３ メインコントローラ
５４ 走行制御部
５５ 昇降制御部
５６ 移載制御部
５９ 走行モータ
６１ ロータリエンコーダ
６３ 昇降モータ
６４ ドラム
６５ ロータリエンコーダ
６７ 移載モータ
６９ ロータリエンコーダ
７０ 走行車輪装着構造
７１ 車軸支持部材
７１ａ 中心孔
７２ ガイドローラ取り付けアッセンブリー
７３ 車輪本体
７４ 車軸
７５ 第１プレート
７６ 第２プレート
７７ 第３プレート
７８ ボルト
７９ 抜け止めプレート
８０ ボルト
８１ 取り付けプレート（固定部材）
８２ 走行ガイドローラ
８３ 第１部分
８３ａ 孔
８４ 第２部分
８５ リブ
８６ ボルト
８８ 軸
８９ ボルト
Ｐ パレット
Ｗ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚の複数の物品載置部との間で物品を移載するためのスタッカークレーンであって、
上下方向に延びるマストと、
前記マストに沿って昇降可能な昇降台と、
前記マストに平面視で重なる位置で装着された走行車輪と、
を備えたスタッカークレーン。
【請求項２】
前記走行車輪は、車輪本体と、前記車輪本体から延びる車軸とを有しており、
前記マストには、前記走行車輪を側方から挿入可能な切り欠きが形成されており、
前記マストの外側に取り付けられ、前記車軸を回転自在に支持する一対の車軸支持部材をさらに備えている、請求項１に記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
床面に配置されたレールにガイドされるガイドローラと、
前記ガイドローラが取り付けられて前記マストに固定された固定部材とをさらに備えており、
前記固定部材は、前記ガイドローラが取り付けられた第１部分と、前記第１部分から延びて前記マストの前記切り欠きを覆うように固定された第２部分とを有している、請求項２に記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記走行車輪を回転させるための走行モータをさらに備え、
前記走行モータは、マストの下端部の左右側面に取り付けられており、
前記走行モータは、鉛直方向に対して傾いて設けられ、前記マストに固定された下端部と、前記下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する、請求項１〜３のいずれかに記載のスタッカークレーン。
【請求項１】
棚の複数の物品載置部との間で物品を移載するためのスタッカークレーンであって、
上下方向に延びるマストと、
前記マストに沿って昇降可能な昇降台と、
前記マストに平面視で重なる位置で装着された走行車輪と、
を備えたスタッカークレーン。
【請求項２】
前記走行車輪は、車輪本体と、前記車輪本体から延びる車軸とを有しており、
前記マストには、前記走行車輪を側方から挿入可能な切り欠きが形成されており、
前記マストの外側に取り付けられ、前記車軸を回転自在に支持する一対の車軸支持部材をさらに備えている、請求項１に記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
床面に配置されたレールにガイドされるガイドローラと、
前記ガイドローラが取り付けられて前記マストに固定された固定部材とをさらに備えており、
前記固定部材は、前記ガイドローラが取り付けられた第１部分と、前記第１部分から延びて前記マストの前記切り欠きを覆うように固定された第２部分とを有している、請求項２に記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記走行車輪を回転させるための走行モータをさらに備え、
前記走行モータは、マストの下端部の左右側面に取り付けられており、
前記走行モータは、鉛直方向に対して傾いて設けられ、前記マストに固定された下端部と、前記下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する、請求項１〜３のいずれかに記載のスタッカークレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−３２００２（Ｐ２０１１−３２００２Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７７３８９（Ｐ２００９−１７７３８９）
【出願日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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