パルスレーダ装置
【課題】送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図る。
【解決手段】掃引波発生器１１及びＶＣＯ１２を用いた周波数変調により、フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを発生させる。そして、タイミングパルスからインパルスを発生させて、送信アンテナ２からパルスを繰り返し送信すると共に、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルス（現在のインパルスによるサンプリングパルス）のタイミングでサンプリングすることで、等価的に時間軸を伸張して受信パルスをサンプリングする。これにより、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合して、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることができる。
【解決手段】掃引波発生器１１及びＶＣＯ１２を用いた周波数変調により、フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを発生させる。そして、タイミングパルスからインパルスを発生させて、送信アンテナ２からパルスを繰り返し送信すると共に、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルス（現在のインパルスによるサンプリングパルス）のタイミングでサンプリングすることで、等価的に時間軸を伸張して受信パルスをサンプリングする。これにより、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合して、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、等価時間サンプリング方式によりターゲットまでの距離を測定するパルスレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パルスレーダによる距離測定では、例えば特許文献１に開示されているように、等価時間サンプリング方式で受信波をサンプリングする技術が一般的に用いられている。等価時間サンプリング方式は、高周波の送信パルスに対して受信パルスを少しずつ遅延させながらサンプリングすることで時間軸を伸張し、等価的に高速のサンプリングを可能とするものである。
【０００３】
この等価時間サンプリング方式を用いたレーダ装置では、従来、送信系統とサンプリング系統とで異なる回路構成にせざるを得ず、温度変化の影響を受けて特性が不安定になる虞がある。このため、特許文献２には、送信系統とサンプリング系統との２系統それぞれについて、同一特性の部品を用いた回路構成とする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５８０５１１０号明細書
【特許文献２】特開２００９−２１０３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２のように、送信系統とサンプリング系統との２系統それぞれについて同一特性の回路部品を用いることは、部品点数が増大するばかりでなく、煩雑な調整を要することになり、コスト上昇を招いてしまう。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることのできるパルスレーダ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明によるパルスレーダ装置は、外部に送信した送信パルスがターゲットで反射されたパルスを受信パルスとして受信し、該受信パルスをフレーム毎に等価時間サンプリングするパルスレーダ装置であって、１フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスにより、上記送信パルスの送信タイミングと上記受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定するパルス回路部と、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスに対応する上記タイミングパルスでサンプリングする受信回路部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の第１形態に係り、周波数変調によるパルスレーダ装置の構成を示すブロック図
【図２】同上、１個前の送信パルスに基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図３】同上、サンプル／ホールド回路の構成例を示すブロック図
【図４】同上、サンプル／ホールド回路の他の構成例を示すブロック図
【図５】同上、２個前の送信パルスに基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図６】同上、リニアな周波数掃引に基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図７】同上、パルスレーダ装置の他の構成例を示すブロック図
【図８】本発明の実施の第２形態に係り、パルス幅変調によるパルスレーダ装置の構成を示すブロック図
【図９】同上、各部の信号波形図
【図１０】同上、パルス分離器の構成例を示す説明図
【図１１】同上、サンプル／ホールド回路の構成例を示す説明図
【図１２】同上、パルスレーダ装置の他の構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
先ず、図１を用いて本発明の実施の第１形態について説明する。図１において、符号１はパルスレーダ装置であり、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１系統として等価時間サンプリング方式によりターゲット４０までの距離を測定する。第１形態におけるパルスレーダ装置１は、所定のクロック信号を原信号とする周波数変調（FM;Frequency Modulation）によりタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスを用いて送信パルスの送信タイミングと受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定する。
【００１１】
具体的には、パルスレーダ装置１は、送信アンテナ２から送信する送信パルスと、受信アンテナ３で受信した受信波のサンプリングパルスとを同一回路構成で生成するパルス回路部１０と、受信アンテナ３で受信したターゲット４０からの反射波を信号処理する受信回路部２０とを主として構成されている。受信回路部２０で処理された信号は、図示しない演算処理部へ送られ、ターゲット４０との距離が演算される。
【００１２】
パルス回路部１０は、所定の基準クロック信号から生成されるフレームタイミング信号をトリガとして、時間軸上で電圧レベルが変化する掃引波を発生する掃引波発生器１１、掃引波発生器１１からの掃引波の電圧レベルを制御電圧として、この制御電圧に応じた周波数の信号をタイミングパルスとして発生する電圧制御発振器（VCO;Voltage Controlled Oscillator）１２、ＶＣＯ１２からのタイミングパルスのエッジ等をトリガとしてインパルス状のパルスを発生するインパルス発生器１３を備えて構成されている。このインパルスは、送信アンテナ２から空間に電波を放射するための送信パルスとして用いられると共に、受信アンテナ３で受信した受信波をサンプリングするためのサンプリングパルスとして用いられる。
【００１３】
受信回路部２０は、受信アンテナ３で受信した受信波を所定の周波数帯域に制限するバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２１、パルス回路部１０からサンプリングパルスをトリガとして受信波を一時的にホールドしてサンプリングを行うサンプル／ホールド（Ｓ／Ｈ）回路２２、受信波に重畳した高周波ノイズをカットするローパスフィルタ（ＬＰＦ）２３、ＬＰＦ２３を通過した信号を所定の出力レベルに増幅して出力するアンプ２４を備えて構成されている。
【００１４】
以上のパルスレーダ装置１は、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１つの系統で形成した簡素な構成としながら、等価時間サンプリング方式により受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００１５】
このため、本パルスレーダ装置１は、掃引波発生器１１及びＶＣＯ１２を用いた周波数変調により、原信号の周波数の逆数が時間経過と共に変化する（フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化する）タイミングパルスを発生させる。そして、このタイミングパルスによるインパルスを用いて、送信アンテナ２からパルスを繰り返し送信すると共に、１個以上前の送信パルスによる反射波(受信パルス)を、現在の送信パルス（現在のインパルスによるサンプリングパルス）のタイミングでサンプリングすることにより、後方掃引でタイミングを少しずつずらしながら受信波をサンプリングする。
【００１６】
尚、サンプリング対象となる受信波を発生させる送信パルスは、１フレーム内の送信パルスの総数Ｎmax以内で遡って設定することが可能であるが、１個前のパルスからＮmax／２個前程度までのパルスの範囲に止めることが望ましい。
【００１７】
ＶＣＯ１２で発生するタイミングパルスは、レーダの検出範囲内で最近距離に対応する最小時間Ｔminから最遠距離に対応する最大時間Ｔmax（Ｔmin＜Ｔmax）の間に存在するターゲットを検出するために、以下の条件を満たす最大周波数Ｆmaxから最小周波数Ｆminの範囲とする。
Ｔmin＞１／Ｆmax
Ｔmax＜２／Ｆmax
Ｔmax＜１／Ｆmin
【００１８】
このとき、図１中に破線で示すように、インパルス発生器１３と送信アンテナ２との間、受信アンテナ３とＢＰＦ２１（或いはサンプル／ホールド回路２２）との間の一方或いは双方に遅延器１５を設けるようにしても良い。この遅延器１５の時定数を適切に設定することで、タイミングパルスの最大周波数Ｆmaxを増大させることなく最小時間Ｔminを０に近づけることができ、より近距離の測距を可能とすることができる。
【００１９】
また、サンプルホールドした波形を周波数分離し、周波数毎に分離した受信パルスについてパルス位置を求めることで、検出距離レンジを拡大し、より遠距離までの測距を可能とすることができる。すなわち、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスによってサンプルホールドし、サンプルホールドした波形を周波数分離して何個以上前の送信パルスにより生成された受信パルスであるかを判定する。そして、周波数毎に分離した受信パルスについてパルス位置を求めることにより、検出距離レンジを最大時間Ｔmaxより伸ばすことができる。
【００２０】
次に、本パルスレーダ装置１の動作について、図１のａ〜ｇの各点における信号波形を参照しながら説明する。以下では、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例と、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例を説明する。
【００２１】
先ず、図２を用いて、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例について説明する。所定のクロック信号に同期してワンショットパルスからなるフレームタイミング信号（図２に示すａ点の波形）が出力されると、このフレームタイミング信号が掃引波発生器１１に入力される。掃引波発生器１１は、フレームタイミング信号の入力により、１フレーム毎に時間経過に従って電圧レベルが変化する掃引波を発生する。この掃引波は、図２においては、ｂ点の波形で示すように時間経過と共に電圧レベルが非線形的に上昇する非線形ランプ波として生成される。
【００２２】
ランプ波が発生すると、このランプ波による制御電圧でＶＣＯ１２から図２のｃ点の波形で示すようなタイミングパルスが発生する。このタイミングパルスは、時間経過と共にパルス間隔が大きくなるパルスであり、インパルス発生器１３により、図２のｄ点に示すようなインパルス状のパルスに波形整形される。
【００２３】
そして、このインパルスにより、図２のｅ点の波形で示す送信パルスが出力されると共に、図２のｆ点の波形で示す受信パルスがサンプル／ホールド回路２２でサンプルホールドされる。図２の例では、このとき、サンプル／ホールド回路２２でサンプル／ホールドされる受信パルスは、１パルス前の送信パルスがターゲットで反射され、この反射波が受信されたパルスである。
【００２４】
サンプル／ホールド回路２２は、例えば、図３や図４に示すような構成の回路を用いることができる。図３においては、アナログスイッチ等のスイッチ素子２５と、このスイッチ素子２５に接続されるコンデンサ２６とを基本回路として、この基本回路を、電圧フォロワを構成する２つのアンプ２７，２８の間に接続してサンプル／ホールド回路２２を構成している。この回路構成では、スイッチ素子２５がサンプリングパルスによってオンされたとき、受信信号をコンデンサ２６に充電し、スイッチ素子２５がオフされた後もコンデンサ２６に充電された電圧を保持することでサンプルホールドを行い、アンプ２８を介してサンプリング信号を出力する。
【００２５】
また、図４に示す回路構成のサンプル／ホールド回路２２Ａは、図３の入力側のアンプ２７及びスイッチ素子２５を、受信パルスとサンプリングパルスとを加算する加算器３０及びショットキーバリアダイオード３１に変更するものである。図４のサンプル／ホールド回路２２Ａは、乗算器として表現されるものであり、受信パルスに重畳されるインパルス状のサンプリングパルスによってショットキーバリアダイオード３１が導通したとき、ショットキーバリアダイオード３１を通過した信号をコンデンサ２６に保持し、保持した信号をアンプ２８を介して出力する。
【００２６】
このように、１フレーム内でパルス間隔が順次大きくなる送信パルスを生成し、現在の送信パルスのタイミングで１個前の送信パルスによる受信パルスをサンプルホールドする動作を繰り返す。これにより、等価的に、送信パルスに対して受信パルスのサンプリングタイミングを順次遅延することになり、図２のｆ点の波形の受信パルスを時間軸上で伸張したｇ点の波形で示すフレーム信号を取得することができる。
【００２７】
また、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスのタイミングでサンプリングする場合には、図５に示すように、ｅ点の送信パルスとｆ点の受信パルスとの関係において、現在の送信パルスのタイミングで２個前の受信パルスをサンプルホールドする。図５の例は、図４の例に比較して、より遠距離のターゲットに対応しており、ｇ点の波形で示すように、図４の例に比較して周波数の高いフレーム信号を得ることができ、より遠距離までの測距が可能となる。
【００２８】
更に、図２，図５の例では、掃引波発生器１１で発生する非線形ランプ波を用いてＶＣＯ１２でタイミングパルス（サンプリングパルス）を発生させているが、図６に示すように、リニア掃引によってサンプリングパルスを発生させるようにしても良い。すなわち、図６のｂ点の波形で示すように、線形的に電圧レベルが上昇するランプ波を掃引波発生器１１で発生させ、このランプ波に基づいて、ｃ点の波形で示すタイミングパルスをＶＣＯ１２で発生させる。
【００２９】
このリニア掃引によるサンプリングでは、１フレーム内で比較的早期に受信パルスをサンプリングすることが可能となる。すなわち、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプルホールドしながら、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプルホールドする場合と同様、より周波数の高いフレーム信号を得ることができ、より遠距離までの測距が可能となる。
【００３０】
また、以上のパルスレーダ装置１は、送信アンテナ２と受信アンテナ３とが分離したアンテナ分離型のレーダ装置として説明したが、図７に示すように、送信アンテナと受信アンテナとが一体のレーダ装置に適用することもできる。
【００３１】
図７に示すパルスレーダ装置１Ａは、図１のパルスレーダ装置１に対して、送信アンテナ２及び受信アンテナ３に代えて送受信アンテナ３５を用い、サンプル／ホールド回路２２前段のＢＰＦ２１を、送受信アンテナ３５とインパルス発生器１３（或いは遅延器１５）との間に設けている。このパルスレーダ装置１Ａにおいても、パルスレーダ装置１と同様、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスでサンプルホールドすることにより、等価的に受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００３２】
このように、本実施の形態におけるパルスレーダ装置は、従来、２系統必要であった送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合することができ、回路部品を低減することができる。また、従来、温度特性を安定化させるために、送信系統とサンプリング系統との両系統に同一特性の部品を用いる必要があったが、その必要もなく、安定した温度特性を確保しながらコスト低減を図ることができる。
【００３３】
次に、本発明の実施の第２形態について説明する。先に説明した第１形態においては、レーダ波の送信及び受信波のサンプリングを行うためのタイミングパルスを周波数変調で生成する例について説明した。これに対して、第２形態は、タイミングパルスを、パルス幅変調（PWM;Pulse Width Modulation）によって生成するものである。
【００３４】
このため、第２形態のパルスレーダ装置５０は、図８に示すように、第１形態のパルスレーダ装置１のパルス回路部１０を、パルス幅変調されたパルス（ＰＷＭパルス）を生成し、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジに基づく第１のパルス列と立ち下がりエッジに基づく第２のパルス列とを対で有するタイミングパルスを生成するパルス回路部１０Ａに変更する。第１のパルス列の信号は、送信パルスとして送信アンテナ２に送られ、第２のパルス列の信号は、サンプリングパルスとして受信回路部２０へ送られる。受信回路部２０は、第１形態と同様である。
【００３５】
詳細には、パルス回路部１０Ａは、発振器５１からのクロックに基づいて台形波（三角波）を発生する台形波発生器５２、フレームタイミング信号を受けてランプ波を発生する掃引ランプ波発生器５３、台形波発生器５２からの台形波と掃引ランプ波発生器５３からのランプ波とを比較し、パルス幅変調されたＰＷＭパルスを出力するコンパレータ５４を、ＰＷＭパルス生成部として備えている。
【００３６】
更に、パルス回路部１０Ａは、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジで第１のパルス列の信号を発生すると共に、ＰＷＭパルスの立ち下がりエッジで第２のパルス列の信号を発生する立上がり／立下り時パルス発生器５５と、第１，第２のパルス列を分離するパルス分離器５６とを備えている。
【００３７】
以下、図８のａ’〜ｇ’点の各点の波形を示す図９を用いて説明する。先ず、パルス回路部１０Ａにて、ａ’点の波形で示すように、パルス幅変調されたＰＷＭパルスが生成される。このＰＷＭパルスは、発振器５１、台形波発生器５２、掃引ランプ波発生器５３、及びコンパレータ５４からなるＰＷＭパルス生成部において、例えば、立ち上がりエッジ同士の周期と立ち下がりエッジ同士の周波数の差が一定になるようデューティ比を線形的に増加又は減少させて生成される。
【００３８】
その場合、レーダの検出距離内で最近距離に対応する最小時間Ｔminから最遠距離に対応する最大時間Ｔmax（Ｔmin＜Ｔmax）の間に存在するターゲットを検出するため、ＰＷＭパルス生成部では、一定の周期ＴＴxに対して、以下の条件を満たす最大パルス幅ＴＰＷmax、最小パルス幅ＴＰＷminとなるようにデューティ比を掃引する。
Ｔmin＞ＴＴx＋ＴＰＷmin
Ｔmax＜ＴＴx＋ＴＰＷmax
【００３９】
尚、図８中に破線で示すように、パルス分離器５６と送信アンテナ２との間、受信アンテナ３とＢＰＦ２１（或いはサンプル／ホールド回路２２）との間の一方或いは双方に遅延器１５を設けることで、ＰＷＭパルスの周波数を増大させることなく、或いはデューティ比を極端に小さく又は大きくさせることなく、最小時間Ｔminを０に近づけることができる。これにより、より近距離の測距が可能となる。
【００４０】
以上のＰＷＭパルスは、立上がり／立下り時パルス発生器５５に入力され、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジの間隔と立ち下がりエッジの間隔とから、周波数が微小に異なる２つの周期を有するタイミングパルスが生成される。すなわち、図９のｂ’点の波形で示すように、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジに同期したインパルス状の第１のパルス列と、ＰＷＭパルスの立下りエッジに同期した逆極性のインパルス状の第２のパルス列とを有するタイミングパルスが生成される。
【００４１】
第１，第２のパルス列を互いに逆の極性とするのは、各パルス列の信号を容易に分離可能とするためである。この信号の分離は、パルス分離器５６により行われ、ｃ’点の波形で示すような正側の第１のパルス列信号と、ｄ’点の波形で示すような負側の第２のパルス列信号とに分離される。
【００４２】
パルス分離器５６は、互いに逆極性の信号を分離するのみで良いため、簡素な回路で構成することができる。例えば、図１０に示すように、パルス分離器５６を、ショットキーバリアダイオード６０，６１による検波回路で構成することができる。すなわち、パルス分離器５６の出力側にショットキーバリアダイオード６０のアノード端子とショットキーバリアダイオード６１のカソード端子とを接続し、ショットキーバリアダイオード６０のカソード側からｃ’点の波形で示す正極性の第１のパルス列信号を出力すると共に、ショットキーバリアダイオード６１のアノード側からｄ’点の波形で示す負極性の第２のパルス列信号を出力する。
【００４３】
パルス分離器５６からの第１のパルス列信号により、図９のｅ’点の波形で示す送信パルスが出力され、図９のｆ’点の波形で示す受信パルスが戻される。このとき、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、第２のパルス列信号の中の現在の送信タイミングに対応するパルスでサンプルホールドすることができる。この受信パルスのサンプルホールドを、サンプル／ホールド回路２２に入力される第２のパルス列信号によって繰り返すことにより、等価的にタイミングを少しずつずらしながら受信パルスをサンプリングし、図９のｇ’点の波形で示すフレーム信号を得ることができる。
【００４４】
図１１は、パルス分離器５６と一部構成を共用したサンプル／ホールド回路２２Ｂの構成例を示すものである。このサンプル／ホールド回路２２Ｂでは、パルス分離器５６のショットキーバリアダイオード６１を共用しており、抵抗７０を介してコンデンサ７１にホールドされる入力信号をアンプ７２で増幅して出力する。
【００４５】
この場合、第１，第２のパルス列は、送・受信パルスと同周期のパルスであるため、タイミングパルスとして第１のパルス列と第２のパルス列を分離せずに使用しても、等価時間サンプリング時に消去される。このため、パルス分離器５６は必ずしも必須ではなく、パルス分離器５６を省略することにより、部品点数を削減してコスト低減を図ることができる。
【００４６】
特に、図１２に示すように、送信アンテナと受信アンテナとが一体のパルスレーダ装置に適用する場合、パルス分離器５６を省略することで構成をより簡素化することができる。図１２のパルスレーダ装置５０Ａは、立上がり／立下がり時パルス発生器５５からのタイミングパルスを、ＢＰＦ２１（或いは遅延器１５及びＢＰＦ２１）を介して送受信アンテナ３５に送ると共に、サンプル／ホールド回路２２に送る構成としている。
【００４７】
このパルスレーダ装置５０Ａは、パルスレーダ装置５０と比較し、サンプル／ホールド回路２２へ行くべきパルスが送受信アンテナ３５側へ漏れ、若干不要放射が生じる虞があるが、構成をより簡素化しつつ、等価的に受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００４８】
このように、第２形態においても、第１形態と同様、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しつつ、回路部品を低減して低減を図ることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１（１Ａ，５０，５０Ａ） パルスレーダ装置
１０（１０Ａ） パルス回路部
１２ 電圧制御発振器
２０ 受信回路部
２２（２２Ａ，２２Ｂ） サンプル／ホールド回路
４０ ターゲット
５５ 立上がり／立下がり時パルス発生器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、等価時間サンプリング方式によりターゲットまでの距離を測定するパルスレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パルスレーダによる距離測定では、例えば特許文献１に開示されているように、等価時間サンプリング方式で受信波をサンプリングする技術が一般的に用いられている。等価時間サンプリング方式は、高周波の送信パルスに対して受信パルスを少しずつ遅延させながらサンプリングすることで時間軸を伸張し、等価的に高速のサンプリングを可能とするものである。
【０００３】
この等価時間サンプリング方式を用いたレーダ装置では、従来、送信系統とサンプリング系統とで異なる回路構成にせざるを得ず、温度変化の影響を受けて特性が不安定になる虞がある。このため、特許文献２には、送信系統とサンプリング系統との２系統それぞれについて、同一特性の部品を用いた回路構成とする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５８０５１１０号明細書
【特許文献２】特開２００９−２１０３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２のように、送信系統とサンプリング系統との２系統それぞれについて同一特性の回路部品を用いることは、部品点数が増大するばかりでなく、煩雑な調整を要することになり、コスト上昇を招いてしまう。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることのできるパルスレーダ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明によるパルスレーダ装置は、外部に送信した送信パルスがターゲットで反射されたパルスを受信パルスとして受信し、該受信パルスをフレーム毎に等価時間サンプリングするパルスレーダ装置であって、１フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスにより、上記送信パルスの送信タイミングと上記受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定するパルス回路部と、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスに対応する上記タイミングパルスでサンプリングする受信回路部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しながら回路部品の低減によるコスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の第１形態に係り、周波数変調によるパルスレーダ装置の構成を示すブロック図
【図２】同上、１個前の送信パルスに基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図３】同上、サンプル／ホールド回路の構成例を示すブロック図
【図４】同上、サンプル／ホールド回路の他の構成例を示すブロック図
【図５】同上、２個前の送信パルスに基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図６】同上、リニアな周波数掃引に基づくサンプリングを示す各部の信号波形図
【図７】同上、パルスレーダ装置の他の構成例を示すブロック図
【図８】本発明の実施の第２形態に係り、パルス幅変調によるパルスレーダ装置の構成を示すブロック図
【図９】同上、各部の信号波形図
【図１０】同上、パルス分離器の構成例を示す説明図
【図１１】同上、サンプル／ホールド回路の構成例を示す説明図
【図１２】同上、パルスレーダ装置の他の構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
先ず、図１を用いて本発明の実施の第１形態について説明する。図１において、符号１はパルスレーダ装置であり、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１系統として等価時間サンプリング方式によりターゲット４０までの距離を測定する。第１形態におけるパルスレーダ装置１は、所定のクロック信号を原信号とする周波数変調（FM;Frequency Modulation）によりタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスを用いて送信パルスの送信タイミングと受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定する。
【００１１】
具体的には、パルスレーダ装置１は、送信アンテナ２から送信する送信パルスと、受信アンテナ３で受信した受信波のサンプリングパルスとを同一回路構成で生成するパルス回路部１０と、受信アンテナ３で受信したターゲット４０からの反射波を信号処理する受信回路部２０とを主として構成されている。受信回路部２０で処理された信号は、図示しない演算処理部へ送られ、ターゲット４０との距離が演算される。
【００１２】
パルス回路部１０は、所定の基準クロック信号から生成されるフレームタイミング信号をトリガとして、時間軸上で電圧レベルが変化する掃引波を発生する掃引波発生器１１、掃引波発生器１１からの掃引波の電圧レベルを制御電圧として、この制御電圧に応じた周波数の信号をタイミングパルスとして発生する電圧制御発振器（VCO;Voltage Controlled Oscillator）１２、ＶＣＯ１２からのタイミングパルスのエッジ等をトリガとしてインパルス状のパルスを発生するインパルス発生器１３を備えて構成されている。このインパルスは、送信アンテナ２から空間に電波を放射するための送信パルスとして用いられると共に、受信アンテナ３で受信した受信波をサンプリングするためのサンプリングパルスとして用いられる。
【００１３】
受信回路部２０は、受信アンテナ３で受信した受信波を所定の周波数帯域に制限するバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２１、パルス回路部１０からサンプリングパルスをトリガとして受信波を一時的にホールドしてサンプリングを行うサンプル／ホールド（Ｓ／Ｈ）回路２２、受信波に重畳した高周波ノイズをカットするローパスフィルタ（ＬＰＦ）２３、ＬＰＦ２３を通過した信号を所定の出力レベルに増幅して出力するアンプ２４を備えて構成されている。
【００１４】
以上のパルスレーダ装置１は、送信パルス系とサンプリングパルス系とを１つの系統で形成した簡素な構成としながら、等価時間サンプリング方式により受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００１５】
このため、本パルスレーダ装置１は、掃引波発生器１１及びＶＣＯ１２を用いた周波数変調により、原信号の周波数の逆数が時間経過と共に変化する（フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化する）タイミングパルスを発生させる。そして、このタイミングパルスによるインパルスを用いて、送信アンテナ２からパルスを繰り返し送信すると共に、１個以上前の送信パルスによる反射波(受信パルス)を、現在の送信パルス（現在のインパルスによるサンプリングパルス）のタイミングでサンプリングすることにより、後方掃引でタイミングを少しずつずらしながら受信波をサンプリングする。
【００１６】
尚、サンプリング対象となる受信波を発生させる送信パルスは、１フレーム内の送信パルスの総数Ｎmax以内で遡って設定することが可能であるが、１個前のパルスからＮmax／２個前程度までのパルスの範囲に止めることが望ましい。
【００１７】
ＶＣＯ１２で発生するタイミングパルスは、レーダの検出範囲内で最近距離に対応する最小時間Ｔminから最遠距離に対応する最大時間Ｔmax（Ｔmin＜Ｔmax）の間に存在するターゲットを検出するために、以下の条件を満たす最大周波数Ｆmaxから最小周波数Ｆminの範囲とする。
Ｔmin＞１／Ｆmax
Ｔmax＜２／Ｆmax
Ｔmax＜１／Ｆmin
【００１８】
このとき、図１中に破線で示すように、インパルス発生器１３と送信アンテナ２との間、受信アンテナ３とＢＰＦ２１（或いはサンプル／ホールド回路２２）との間の一方或いは双方に遅延器１５を設けるようにしても良い。この遅延器１５の時定数を適切に設定することで、タイミングパルスの最大周波数Ｆmaxを増大させることなく最小時間Ｔminを０に近づけることができ、より近距離の測距を可能とすることができる。
【００１９】
また、サンプルホールドした波形を周波数分離し、周波数毎に分離した受信パルスについてパルス位置を求めることで、検出距離レンジを拡大し、より遠距離までの測距を可能とすることができる。すなわち、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスによってサンプルホールドし、サンプルホールドした波形を周波数分離して何個以上前の送信パルスにより生成された受信パルスであるかを判定する。そして、周波数毎に分離した受信パルスについてパルス位置を求めることにより、検出距離レンジを最大時間Ｔmaxより伸ばすことができる。
【００２０】
次に、本パルスレーダ装置１の動作について、図１のａ〜ｇの各点における信号波形を参照しながら説明する。以下では、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例と、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例を説明する。
【００２１】
先ず、図２を用いて、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプリングする例について説明する。所定のクロック信号に同期してワンショットパルスからなるフレームタイミング信号（図２に示すａ点の波形）が出力されると、このフレームタイミング信号が掃引波発生器１１に入力される。掃引波発生器１１は、フレームタイミング信号の入力により、１フレーム毎に時間経過に従って電圧レベルが変化する掃引波を発生する。この掃引波は、図２においては、ｂ点の波形で示すように時間経過と共に電圧レベルが非線形的に上昇する非線形ランプ波として生成される。
【００２２】
ランプ波が発生すると、このランプ波による制御電圧でＶＣＯ１２から図２のｃ点の波形で示すようなタイミングパルスが発生する。このタイミングパルスは、時間経過と共にパルス間隔が大きくなるパルスであり、インパルス発生器１３により、図２のｄ点に示すようなインパルス状のパルスに波形整形される。
【００２３】
そして、このインパルスにより、図２のｅ点の波形で示す送信パルスが出力されると共に、図２のｆ点の波形で示す受信パルスがサンプル／ホールド回路２２でサンプルホールドされる。図２の例では、このとき、サンプル／ホールド回路２２でサンプル／ホールドされる受信パルスは、１パルス前の送信パルスがターゲットで反射され、この反射波が受信されたパルスである。
【００２４】
サンプル／ホールド回路２２は、例えば、図３や図４に示すような構成の回路を用いることができる。図３においては、アナログスイッチ等のスイッチ素子２５と、このスイッチ素子２５に接続されるコンデンサ２６とを基本回路として、この基本回路を、電圧フォロワを構成する２つのアンプ２７，２８の間に接続してサンプル／ホールド回路２２を構成している。この回路構成では、スイッチ素子２５がサンプリングパルスによってオンされたとき、受信信号をコンデンサ２６に充電し、スイッチ素子２５がオフされた後もコンデンサ２６に充電された電圧を保持することでサンプルホールドを行い、アンプ２８を介してサンプリング信号を出力する。
【００２５】
また、図４に示す回路構成のサンプル／ホールド回路２２Ａは、図３の入力側のアンプ２７及びスイッチ素子２５を、受信パルスとサンプリングパルスとを加算する加算器３０及びショットキーバリアダイオード３１に変更するものである。図４のサンプル／ホールド回路２２Ａは、乗算器として表現されるものであり、受信パルスに重畳されるインパルス状のサンプリングパルスによってショットキーバリアダイオード３１が導通したとき、ショットキーバリアダイオード３１を通過した信号をコンデンサ２６に保持し、保持した信号をアンプ２８を介して出力する。
【００２６】
このように、１フレーム内でパルス間隔が順次大きくなる送信パルスを生成し、現在の送信パルスのタイミングで１個前の送信パルスによる受信パルスをサンプルホールドする動作を繰り返す。これにより、等価的に、送信パルスに対して受信パルスのサンプリングタイミングを順次遅延することになり、図２のｆ点の波形の受信パルスを時間軸上で伸張したｇ点の波形で示すフレーム信号を取得することができる。
【００２７】
また、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスのタイミングでサンプリングする場合には、図５に示すように、ｅ点の送信パルスとｆ点の受信パルスとの関係において、現在の送信パルスのタイミングで２個前の受信パルスをサンプルホールドする。図５の例は、図４の例に比較して、より遠距離のターゲットに対応しており、ｇ点の波形で示すように、図４の例に比較して周波数の高いフレーム信号を得ることができ、より遠距離までの測距が可能となる。
【００２８】
更に、図２，図５の例では、掃引波発生器１１で発生する非線形ランプ波を用いてＶＣＯ１２でタイミングパルス（サンプリングパルス）を発生させているが、図６に示すように、リニア掃引によってサンプリングパルスを発生させるようにしても良い。すなわち、図６のｂ点の波形で示すように、線形的に電圧レベルが上昇するランプ波を掃引波発生器１１で発生させ、このランプ波に基づいて、ｃ点の波形で示すタイミングパルスをＶＣＯ１２で発生させる。
【００２９】
このリニア掃引によるサンプリングでは、１フレーム内で比較的早期に受信パルスをサンプリングすることが可能となる。すなわち、１個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプルホールドしながら、２個前の送信パルスによる受信パルスを現在の送信パルスでサンプルホールドする場合と同様、より周波数の高いフレーム信号を得ることができ、より遠距離までの測距が可能となる。
【００３０】
また、以上のパルスレーダ装置１は、送信アンテナ２と受信アンテナ３とが分離したアンテナ分離型のレーダ装置として説明したが、図７に示すように、送信アンテナと受信アンテナとが一体のレーダ装置に適用することもできる。
【００３１】
図７に示すパルスレーダ装置１Ａは、図１のパルスレーダ装置１に対して、送信アンテナ２及び受信アンテナ３に代えて送受信アンテナ３５を用い、サンプル／ホールド回路２２前段のＢＰＦ２１を、送受信アンテナ３５とインパルス発生器１３（或いは遅延器１５）との間に設けている。このパルスレーダ装置１Ａにおいても、パルスレーダ装置１と同様、１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスでサンプルホールドすることにより、等価的に受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００３２】
このように、本実施の形態におけるパルスレーダ装置は、従来、２系統必要であった送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合することができ、回路部品を低減することができる。また、従来、温度特性を安定化させるために、送信系統とサンプリング系統との両系統に同一特性の部品を用いる必要があったが、その必要もなく、安定した温度特性を確保しながらコスト低減を図ることができる。
【００３３】
次に、本発明の実施の第２形態について説明する。先に説明した第１形態においては、レーダ波の送信及び受信波のサンプリングを行うためのタイミングパルスを周波数変調で生成する例について説明した。これに対して、第２形態は、タイミングパルスを、パルス幅変調（PWM;Pulse Width Modulation）によって生成するものである。
【００３４】
このため、第２形態のパルスレーダ装置５０は、図８に示すように、第１形態のパルスレーダ装置１のパルス回路部１０を、パルス幅変調されたパルス（ＰＷＭパルス）を生成し、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジに基づく第１のパルス列と立ち下がりエッジに基づく第２のパルス列とを対で有するタイミングパルスを生成するパルス回路部１０Ａに変更する。第１のパルス列の信号は、送信パルスとして送信アンテナ２に送られ、第２のパルス列の信号は、サンプリングパルスとして受信回路部２０へ送られる。受信回路部２０は、第１形態と同様である。
【００３５】
詳細には、パルス回路部１０Ａは、発振器５１からのクロックに基づいて台形波（三角波）を発生する台形波発生器５２、フレームタイミング信号を受けてランプ波を発生する掃引ランプ波発生器５３、台形波発生器５２からの台形波と掃引ランプ波発生器５３からのランプ波とを比較し、パルス幅変調されたＰＷＭパルスを出力するコンパレータ５４を、ＰＷＭパルス生成部として備えている。
【００３６】
更に、パルス回路部１０Ａは、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジで第１のパルス列の信号を発生すると共に、ＰＷＭパルスの立ち下がりエッジで第２のパルス列の信号を発生する立上がり／立下り時パルス発生器５５と、第１，第２のパルス列を分離するパルス分離器５６とを備えている。
【００３７】
以下、図８のａ’〜ｇ’点の各点の波形を示す図９を用いて説明する。先ず、パルス回路部１０Ａにて、ａ’点の波形で示すように、パルス幅変調されたＰＷＭパルスが生成される。このＰＷＭパルスは、発振器５１、台形波発生器５２、掃引ランプ波発生器５３、及びコンパレータ５４からなるＰＷＭパルス生成部において、例えば、立ち上がりエッジ同士の周期と立ち下がりエッジ同士の周波数の差が一定になるようデューティ比を線形的に増加又は減少させて生成される。
【００３８】
その場合、レーダの検出距離内で最近距離に対応する最小時間Ｔminから最遠距離に対応する最大時間Ｔmax（Ｔmin＜Ｔmax）の間に存在するターゲットを検出するため、ＰＷＭパルス生成部では、一定の周期ＴＴxに対して、以下の条件を満たす最大パルス幅ＴＰＷmax、最小パルス幅ＴＰＷminとなるようにデューティ比を掃引する。
Ｔmin＞ＴＴx＋ＴＰＷmin
Ｔmax＜ＴＴx＋ＴＰＷmax
【００３９】
尚、図８中に破線で示すように、パルス分離器５６と送信アンテナ２との間、受信アンテナ３とＢＰＦ２１（或いはサンプル／ホールド回路２２）との間の一方或いは双方に遅延器１５を設けることで、ＰＷＭパルスの周波数を増大させることなく、或いはデューティ比を極端に小さく又は大きくさせることなく、最小時間Ｔminを０に近づけることができる。これにより、より近距離の測距が可能となる。
【００４０】
以上のＰＷＭパルスは、立上がり／立下り時パルス発生器５５に入力され、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジの間隔と立ち下がりエッジの間隔とから、周波数が微小に異なる２つの周期を有するタイミングパルスが生成される。すなわち、図９のｂ’点の波形で示すように、ＰＷＭパルスの立ち上がりエッジに同期したインパルス状の第１のパルス列と、ＰＷＭパルスの立下りエッジに同期した逆極性のインパルス状の第２のパルス列とを有するタイミングパルスが生成される。
【００４１】
第１，第２のパルス列を互いに逆の極性とするのは、各パルス列の信号を容易に分離可能とするためである。この信号の分離は、パルス分離器５６により行われ、ｃ’点の波形で示すような正側の第１のパルス列信号と、ｄ’点の波形で示すような負側の第２のパルス列信号とに分離される。
【００４２】
パルス分離器５６は、互いに逆極性の信号を分離するのみで良いため、簡素な回路で構成することができる。例えば、図１０に示すように、パルス分離器５６を、ショットキーバリアダイオード６０，６１による検波回路で構成することができる。すなわち、パルス分離器５６の出力側にショットキーバリアダイオード６０のアノード端子とショットキーバリアダイオード６１のカソード端子とを接続し、ショットキーバリアダイオード６０のカソード側からｃ’点の波形で示す正極性の第１のパルス列信号を出力すると共に、ショットキーバリアダイオード６１のアノード側からｄ’点の波形で示す負極性の第２のパルス列信号を出力する。
【００４３】
パルス分離器５６からの第１のパルス列信号により、図９のｅ’点の波形で示す送信パルスが出力され、図９のｆ’点の波形で示す受信パルスが戻される。このとき、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、第２のパルス列信号の中の現在の送信タイミングに対応するパルスでサンプルホールドすることができる。この受信パルスのサンプルホールドを、サンプル／ホールド回路２２に入力される第２のパルス列信号によって繰り返すことにより、等価的にタイミングを少しずつずらしながら受信パルスをサンプリングし、図９のｇ’点の波形で示すフレーム信号を得ることができる。
【００４４】
図１１は、パルス分離器５６と一部構成を共用したサンプル／ホールド回路２２Ｂの構成例を示すものである。このサンプル／ホールド回路２２Ｂでは、パルス分離器５６のショットキーバリアダイオード６１を共用しており、抵抗７０を介してコンデンサ７１にホールドされる入力信号をアンプ７２で増幅して出力する。
【００４５】
この場合、第１，第２のパルス列は、送・受信パルスと同周期のパルスであるため、タイミングパルスとして第１のパルス列と第２のパルス列を分離せずに使用しても、等価時間サンプリング時に消去される。このため、パルス分離器５６は必ずしも必須ではなく、パルス分離器５６を省略することにより、部品点数を削減してコスト低減を図ることができる。
【００４６】
特に、図１２に示すように、送信アンテナと受信アンテナとが一体のパルスレーダ装置に適用する場合、パルス分離器５６を省略することで構成をより簡素化することができる。図１２のパルスレーダ装置５０Ａは、立上がり／立下がり時パルス発生器５５からのタイミングパルスを、ＢＰＦ２１（或いは遅延器１５及びＢＰＦ２１）を介して送受信アンテナ３５に送ると共に、サンプル／ホールド回路２２に送る構成としている。
【００４７】
このパルスレーダ装置５０Ａは、パルスレーダ装置５０と比較し、サンプル／ホールド回路２２へ行くべきパルスが送受信アンテナ３５側へ漏れ、若干不要放射が生じる虞があるが、構成をより簡素化しつつ、等価的に受信パルスを時間軸上で伸張してサンプリングすることができる。
【００４８】
このように、第２形態においても、第１形態と同様、送信系統とサンプリング系統とを１系統に統合し、安定した温度特性を確保しつつ、回路部品を低減して低減を図ることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１（１Ａ，５０，５０Ａ） パルスレーダ装置
１０（１０Ａ） パルス回路部
１２ 電圧制御発振器
２０ 受信回路部
２２（２２Ａ，２２Ｂ） サンプル／ホールド回路
４０ ターゲット
５５ 立上がり／立下がり時パルス発生器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に送信した送信パルスがターゲットで反射されたパルスを受信パルスとして受信し、該受信パルスをフレーム毎に等価時間サンプリングするパルスレーダ装置であって、
１フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスにより、上記送信パルスの送信タイミングと上記受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定するパルス回路部と、
現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスに対応する上記タイミングパルスでサンプリングする受信回路部と
を備えることを特徴とするパルスレーダ装置。
【請求項２】
周波数変調した信号に基づいて上記タイミングパルスを生成し、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスの送信タイミングでサンプリングすることを特徴とする請求項１記載のパルスレーダ装置。
【請求項３】
パルス幅変調した信号の立ち上がりエッジによる第１のパルス列と立下りエッジによる第２のパルス列とを対とする信号で上記タイミングパルスを生成し、上記第１のパルス列による送信タイミングで送信した現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信タイミングに対応する上記第２のパルス列によるタイミングでサンプリングすることを特徴とする請求項１記載のパルスレーダ装置。
【請求項４】
上記第１のパルス列と上記第２のパルス列とを互いに逆極性の信号として分離することを特徴とする請求項３記載のパルスレーダ装置。
【請求項１】
外部に送信した送信パルスがターゲットで反射されたパルスを受信パルスとして受信し、該受信パルスをフレーム毎に等価時間サンプリングするパルスレーダ装置であって、
１フレーム内で時間経過と共にパルス間隔が変化するタイミングパルスを生成し、このタイミングパルスにより、上記送信パルスの送信タイミングと上記受信パルスをサンプリングするサンプリングタイミングとの双方を設定するパルス回路部と、
現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスに対応する上記タイミングパルスでサンプリングする受信回路部と
を備えることを特徴とするパルスレーダ装置。
【請求項２】
周波数変調した信号に基づいて上記タイミングパルスを生成し、現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信パルスの送信タイミングでサンプリングすることを特徴とする請求項１記載のパルスレーダ装置。
【請求項３】
パルス幅変調した信号の立ち上がりエッジによる第１のパルス列と立下りエッジによる第２のパルス列とを対とする信号で上記タイミングパルスを生成し、上記第１のパルス列による送信タイミングで送信した現在の送信パルスより１個以上前の送信パルスによる受信パルスを、現在の送信タイミングに対応する上記第２のパルス列によるタイミングでサンプリングすることを特徴とする請求項１記載のパルスレーダ装置。
【請求項４】
上記第１のパルス列と上記第２のパルス列とを互いに逆極性の信号として分離することを特徴とする請求項３記載のパルスレーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１９６８４１（Ｐ２０１１−１９６８４１Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６４３７４（Ｐ２０１０−６４３７４）
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
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