パレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法
【課題】搬送物に損傷を与えず、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きを変化させないパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法を提案する。
【解決手段】搬送物Ｗ及び搬送用平パレットＰ１、Ｐ２を一体として又は搬送物Ｗのみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部１を備え、反転部１は、正立時に搬送物Ｗ及びパレットＰ１、Ｐ２又は搬送物Ｗのみを載置する載置部１１と、正立時に載置部１１との間で搬送物Ｗ及びパレットＰ１、Ｐ２を一体として又は搬送物Ｗのみを挟持すると共に上下反転時に搬送物Ｗを載置し載置部１１から離間する第１保持部１５と、載置部１１の近傍に配置されて上下反転時にパレットＰ１、Ｐ２を側面から保持する第２保持部２１と、上下反転時にパレットＰ１、Ｐ２を第２保持部２１による保持位置と反転部１の外部との間で搬送する第１搬送部２５とを有するという構成を採用する。
【解決手段】搬送物Ｗ及び搬送用平パレットＰ１、Ｐ２を一体として又は搬送物Ｗのみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部１を備え、反転部１は、正立時に搬送物Ｗ及びパレットＰ１、Ｐ２又は搬送物Ｗのみを載置する載置部１１と、正立時に載置部１１との間で搬送物Ｗ及びパレットＰ１、Ｐ２を一体として又は搬送物Ｗのみを挟持すると共に上下反転時に搬送物Ｗを載置し載置部１１から離間する第１保持部１５と、載置部１１の近傍に配置されて上下反転時にパレットＰ１、Ｐ２を側面から保持する第２保持部２１と、上下反転時にパレットＰ１、Ｐ２を第２保持部２１による保持位置と反転部１の外部との間で搬送する第１搬送部２５とを有するという構成を採用する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを他のパレットに交換するパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送物を搬送するにあたり、搬送物を載置するための搬送用平パレットが用いられている。搬送元と搬送先とで使用されているパレットのサイズ・材質等の仕様が異なる場合には、搬送元でのパレット（旧パレット）を搬送先でのパレット（新パレット）に交換する必要がある。
ここで、特許文献１には、旧パレットに載置されている搬送物を一時的にプレート上にスライド移動させ、次いで新パレットをプレート下方に移動させた後、搬送物と新パレットとの間からプレートを抜き取ることで、旧パレットを新パレットに交換するパレット交換装置が開示されている。
また、特許文献２には、上下反転できる反転部の内部で旧パレットに載置されている搬送物の上面に新パレットを配置し、反転部を反転させることで搬送物を旧パレット及び新パレットと共に上下反転させ、反転後の搬送物の上面（反転前の下面）から旧パレットを取り除き、新パレットに載置された搬送物を搬出するというパレット交換装置が開示されている。
【特許文献１】特許第３７２３８１９号公報（第１０頁、第１図）
【特許文献２】特開平１０−１４７４３５号公報（第６頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、特許文献１に開示されている装置は、搬送物を旧パレット上からプレート上までスライド移動させているため、例えば、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物では、スライド移動が難しいという問題や搬送物の下面が損傷するという問題等があった。
【０００４】
一方、特許文献２に開示されている装置は、搬送物をスライド移動させる工程を有しないため、搬送物の下面に滑りにくい材質が用いられている場合でも、搬送物の下面が損傷することなく新旧パレットを交換することができた。
しかし、特許文献２に開示されている装置は、新パレットを反転前の搬送物上面に配置し、反転後の搬送物は、新パレットに載置された状態で搬出される。すなわち、搬送物は、パレット交換の前後で、上下に反転した状態で搬出されていた。したがって、載置される上下の向きを考慮する必要のある搬送物は、上記装置を使用できないという問題があった。
また、特許文献２に開示されている装置の反転部は、搬送物を反転させるためだけでなく、旧パレットの搬出及び新パレットの搬入のためにも反転する必要があるため、反転の回数が増えてしまい、パレット交換に要する時間が増えてしまうという問題があった。
【０００５】
さらに、特許文献１及び２に開示されている装置は、パレット交換のみを行う装置であり、搬送物をパレットに載せる作業及び搬送物をパレットから降ろす作業を行うことは考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、搬送物に損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施でき、また、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きを変化させず、さらに、載せ換え作業にかかる時間を短縮できるパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明のパレット載せ換え装置は、搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを交換する装置であって、搬送物及び搬送用平パレットを一体として又は搬送物のみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部を備え、反転部は、正立時に搬送物及び搬送用平パレット又は搬送物のみを載置する載置部と、正立時に搬送物の上面に当接して載置部との間で搬送物及び搬送用平パレットを一体として又は搬送物のみを挟持すると共に上下反転時に搬送物を載置し載置部から離間する第１保持部と、載置部の近傍に配置されて上下反転時に搬送用平パレットを側面から保持する第２保持部と、上下反転時に搬送用平パレットを第２保持部による保持位置と反転部の外部との間で搬送する第１搬送部と、を有するという構成を採用する。
【０００８】
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、まず、搬送物及び搬送用平パレットは載置部と第１保持部とにより上下方向で挟持して保持され、反転部の作動により一体として上下反転する。次に、第２保持部が搬送用平パレットを保持しつつ、第１保持部が載置部から離間することで、第１保持部に載置された搬送物は搬送用平パレットから上下方向で離間する。さらに、反転部及び搬送物が一定の姿勢を維持した状態で、第１搬送部が搬送用平パレットを他のパレットに交換する。最後に、再び搬送物及び搬送用平パレットは載置部と第１保持部とにより上下方向で挟持して保持され、反転部の作動により一体として上下反転することにより、パレットの載せ換えを行う。
【０００９】
また、本発明のパレット載せ換え装置における載置部は、正立時に搬送物及び搬送用平パレット又は搬送物のみを載置して水平搬送する第２搬送部であり、反転部における上下反転の中心軸方向は、第２搬送部の搬送方向と同一の方向であるという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、第２搬送部が搬送物を反転部と反転部の外部との間で搬送する。
【００１０】
また、本発明のパレット載せ換え装置における反転部は、第２搬送部の上流側及び下流側に搬送物及び搬送用平パレットが通過する開口部をそれぞれ有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、搬送物は反転部の正立時に第２搬送部の上流側から下流側まで反転部を通過して移動できる。
【００１１】
また、本発明のパレット載せ換え装置における反転部は、搬送物の所定の側面に当接する第３保持部を有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、反転部の反転動作時に第３保持部が搬送物の上記所定の側面を下方から支持する。
【００１２】
また、本発明のパレット載せ換え装置は、反転部に隣接して設置されるパレット搬送部を有し、パレット搬送部は、反転部の上下反転時に第１搬送部との間で搬送用平パレットを水平搬送する第３搬送部と、第３搬送部と第３搬送部の上方の位置との間で搬送用平パレットを昇降させる昇降部とを有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、反転部の上下反転時に搬送用平パレットは第１搬送部、第３搬送部及び昇降部によって第３搬送部の上方の位置から反転部に搬入され、また、反転部から第３搬送部の上方の位置まで搬出される。
【００１３】
また、本発明は、搬送物を載せた第１搬送用平パレットを第２搬送用平パレットに交換するパレット載せ換え方法であって、搬送物及び第１搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物及び第１搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、第１搬送用平パレットを側面から保持しつつ、挟持を解除し搬送物を下降させることで搬送物と第１搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、第１搬送用平パレットを保持した位置から搬出した後、第２搬送用平パレットを第１搬送用平パレットを保持した位置と略同一の位置に搬入し保持する交換工程と、搬送物を上昇させ、搬送物及び第２搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物及び第２搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１４】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬出及び搬入のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【００１５】
また、本発明は、搬送物を搬送用平パレットに載せるパレット載せ換え方法であって、搬送物を上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物を上下反転させる反転工程と、挟持を解除し搬送物を下降させる下降工程と、搬送用平パレットを搬送物を挟持して保持した位置と略同一の位置に搬入し保持するパレット搬入工程と、搬送物を上昇させ、搬送物及び搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物及び搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１６】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬入のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【００１７】
また、本発明は、搬送物を搬送用平パレットから降ろすパレット載せ換え方法であって、搬送物及び搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物及び搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、搬送用平パレットを側面から保持しつつ、挟持を解除し搬送物を下降させることで搬送物と搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、搬送用平パレットを保持した位置から搬出するパレット搬出工程と、搬送物を上昇させ、搬送物を上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物を上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１８】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬出のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
本発明によれば、搬送物に損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本発明によれば、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転することなく載せ換え作業を実施できるという効果がある。
さらに、本発明によれば、搬送用平パレットの搬出及び搬入のためにも反転部の上下反転が必要であった従来の装置に比べ、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施形態）
本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
本発明のパレット載せ換え装置の構成を、図１に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。なお、（ａ）は、パレット載せ換え装置の正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。
以下、後述する搬送物Ｗの搬送方向をＸ方向とし、水平方向に沿った、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ−Ｙ面と直交する方向をＺ方向として説明する場合がある。また、構成の説明においては、特に記載のない限り、後述する反転部１が正立する位置（正立位置）にある状態を説明する。
【００２１】
本実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１は、自動倉庫において搬送物Ｗを載置する旧パレット（第１搬送用平パレット）Ｐ１を新パレット（第２搬送用平パレット）Ｐ２に交換するために用いられる。搬送物Ｗは略立方体状を呈している。旧パレットＰ１及び新パレットＰ２は、それぞれフォーク挿入用孔部を有している。
なお、後述する、パレット載せ換え装置Ｔ１に用いられる複数のコンベア装置は、全てコンベア駆動のための図示しない駆動装置を有している。
【００２２】
図１（ａ）に示すように、パレット載せ換え装置Ｔ１は、搬送物Ｗを旧パレットＰ１から新パレットＰ２に載せ換える載せ換え部Ｄと、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄへ搬入する上流コンベア部５と、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄから搬出する下流コンベア部６と、旧パレットＰ１を載せ換え部Ｄから搬出するパレット搬出部（パレット搬送部）７と、新パレットＰ２を載せ換え部Ｄへ搬入するパレット搬入部（パレット搬送部）８とを備えている。
【００２３】
載せ換え部Ｄは、自動倉庫の床面Ｆに設置されたベース３１と、ベース３１に立設された略矩形枠状を呈するフレーム３と、フレーム３の内側に設置された反転部１と、反転部１を回転自在に保持する４つのガイドローラ３５と、反転部１を回転駆動させる駆動装置３６とを備えている。
【００２４】
反転部１は、略円筒状を呈しており、上記円筒の中心軸がＸ方向と同一の方向となり、かつ、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在にフレーム３内に設置されている。また、反転部１は、上流コンベア５側に搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１が通過する上流側開口部４１を有し、下流コンベア６側に搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１又は新パレットＰ２が通過する下流側開口部４２を有している。
【００２５】
ガイドローラ３５は、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在なローラを備え、上記ローラの外周面が反転部１の外周面に当接している。２つのガイドローラ３５は、ベース３１に設置され、反転部１をその下方から回転自在に支持しており、他の２つのガイドローラ３５は、フレーム３のＺ方向に延びる柱状部材に設置され、反転部１をその上方から回転自在に支持している。
駆動装置３６は、ベース３１に設置され、図示しないベルトを介して反転部１と連結されている。
【００２６】
反転部１は、搬送物Ｗを搬送する反転部コンベア（載置部、第２搬送部）１１と、搬送物Ｗの上面と−Ｙ側側面とに当接する搬送物保持部１５と、搬送物保持部１５をＺ方向で移動自在に保持するガイド１６と、搬送物保持部１５をＺ方向で往復移動させるシリンダ１７と、反転部１の上下反転時に旧パレットＰ１又は新パレットＰ２を側面から保持するパレット保持部（第２保持部）２１と、反転部１の上下反転時に旧パレットＰ１又は新パレットＰ２を搬送するパレットローラ（第１搬送部）２５とを有している。
【００２７】
反転部コンベア１１は、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように、反転部１の内部下方に設置されている。
ガイド１６は、反転部１の内部に設置され、Ｚ方向に往復移動自在なスライダ部を有している。
【００２８】
搬送物保持部１５は、共に板状部材である上面保持部材（第１保持部）１５Ａ及び側面保持部材（第３保持部）１５Ｂが互いに垂直に連結された形状となっている。また、搬送物保持部１５は、上面保持部材１５Ａが反転部コンベア１１の搬送面及び搬送物Ｗの上面に対向するように、側面保持部材１５Ｂの部分でガイド１６の上記スライダ部にＺ方向に移動自在に連結されている。
【００２９】
シリンダ１７は、その一端部が反転部１に連結され、他端部が搬送物保持部１５に連結されている。また、シリンダ１７は、反転部１の反転動作時に、旧パレットＰ１又は新パレットＰ２と搬送物Ｗとを一体として挟持するに十分な保持力を発生できるものとする。
【００３０】
パレット保持部２１は、旧パレットＰ１及び新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部に挿入できる大きさで形成され、反転部コンベア１１を挟んだＹ方向両側に対向して設置されている。また、パレット保持部２１は、パレット保持部２１をＹ方向で往復移動させる図示しない駆動装置を有している。
パレットローラ２５は、Ｙ方向に延びる軸回りに回転自在なローラと、上記ローラを回転駆動させる図示しない駆動装置と、パレットローラ２５をＹ方向で往復移動させる図示しない駆動装置とを有し、反転部コンベア１１を挟んだＹ方向両側に対向して設置されている。
【００３１】
上流コンベア部５は、搬送物Ｗを搬送する上流コンベア５０を有している。
上流コンベア５０は、上流コンベア５０から反転部コンベア１１へ搬送物Ｗを搬送できる位置に設置され、自動倉庫の床面Ｆに立設された柱状部材により支持されている。
【００３２】
下流コンベア部６は、搬送物Ｗを搬送する下流コンベア６０を有している。
下流コンベア６０は、反転部コンベア１１から下流コンベア６０へ搬送物Ｗを搬送できる位置に設置され、自動倉庫の床面Ｆに立設された柱状部材により支持されている。
【００３３】
パレット搬出部７は、反転部１から旧パレットＰ１を搬出するパレット搬出コンベア（第３搬送部）７１と、旧パレットＰ１をその保管場所へ搬送する第１ラインコンベア７６とを有している。
パレット搬出コンベア７１は、旧パレットＰ１を反転部１の上下反転時にパレットローラ２５からパレット搬出コンベア７１へ搬送できる位置に設置されている。第１ラインコンベア７６は、パレット搬出コンベア７１から第１ラインコンベア７６へ旧パレットＰ１を搬送できる位置に設置されている。パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６は、それらの搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
【００３４】
パレット搬入部８は、反転部１へ新パレットＰ２を搬入するパレットプッシャ（第３搬送部）８７と、パレットプッシャ８７をＸ方向に往復移動させるロッドレスシリンダ８８と、新パレットＰ２をその保管場所からパレット載せ換え装置Ｔ１まで搬送する第２ラインコンベア８６とを有している。
【００３５】
第２ラインコンベア８６は、その搬送面が、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなる位置に、その搬送方向がＹ方向と同一の方向となるように設置されている。ロッドレスシリンダ８８は、第２ラインコンベア８６の上方に設置され、Ｘ方向に往復移動自在な図示しないスライダ部を有している。パレットプッシャ８７は、ロッドレスシリンダ８８の上記スライダ部に連結され、Ｘ方向に移動自在に設置されている。
【００３６】
続いて、パレット載せ換え装置Ｔ１を用いて、搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え方法について説明する。
【００３７】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、離間工程、交換工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。
以下、各工程について説明する。
【００３８】
まず、本実施形態における搬入工程を説明する。
図１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。
搬送物Ｗは、旧パレットＰ１に載置され、上流コンベア５０により反転部１に向かって搬送される。反転部１は正立位置で待機しており、搬送物保持部１５は、その移動上限の位置（解除位置）で待機している。
【００３９】
搬送物Ｗは、上流コンベア５０及び反転部コンベア１１の作動により、上流側開口部４１を通過して反転部１内部へ搬入される。搬送物ＷのＸ方向の中間点が反転部コンベア１１のＸ方向の中間点に到達した時点で、反転部コンベア１１の作動は停止する。なお、パレット載せ換え作業を必要としない搬送物Ｗが反転部１へ搬入された場合は、下流側開口部４２を通過して下流コンベア６０へ搬出してもよい。
新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、パレット搬入部８に待機している。
【００４０】
次に、本実施形態における保持工程を説明する。
図２は、本発明の第１の実施形態における保持工程を示す概略図である。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により下降し、上面保持部材１５Ａは搬送物Ｗの上面に当接する。搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより上下方向で挟持して保持される。
パレット保持部２１が、旧パレットＰ１のフォーク挿入用孔部内に移動し、旧パレットＰ１を側面から保持する。
【００４１】
次に、本実施形態における反転工程を説明する。
図３は、本発明の第１の実施形態における反転工程を示す概略図である。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図３（ｂ）において紙面右回りに回転する。この時、搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は互いに分離することなく一体として回転する。また、反転部１の回転動作時に、側面保持部材１５Ｂは正立位置における搬送物Ｗの−Ｙ側側面に当接し保持している。
反転部１が上下方向で反転した位置（反転位置）に到達した時点で、駆動装置３６の作動は停止する。反転部１が反転位置にある状態では、搬送物Ｗは搬送物保持部１５に載置されている。
【００４２】
次に、本実施形態における離間工程を説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態における離間工程を示す概略図である。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により上記挟持を解除して下降し、反転部コンベア１１から離間する。ここで、搬送物Ｗは搬送物保持部１５に載置されているため、搬送物保持部１５の下降と共に下降する。一方、旧パレットＰ１は、パレット保持部２１によって保持されているため、搬送物Ｗと共に下降せず、その位置のまま保持される。結果として、搬送物Ｗと旧パレットＰ１とが離間する。
【００４３】
次に、本実施形態における交換工程の一部であるパレットローラ前進動作を説明する。
図５は、本発明の第１の実施形態におけるパレットローラ前進動作を示す概略図である。
パレットローラ２５が、旧パレットＰ１のＹ方向中央部に向けて移動し、旧パレットＰ１をその下面から支持する。その後、パレット保持部２１が後退し、パレットローラ２５のみが旧パレットＰ１を支持する。
【００４４】
次に、本実施形態における交換工程を説明する。
図６は、本発明の第１の実施形態における交換工程を示す概略図である。
まず、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。次に、パレットローラ２５の作動に加え、ロッドレスシリンダ８８が作動しパレットプッシャ８７が−Ｘ方向に移動することにより、新パレットＰ２は反転部１へ搬入される。さらに、パレット保持部２１が新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部内に移動し、新パレットＰ２を側面から保持する。最後に、パレットローラ２５が後退し、パレット保持部２１のみが新パレットＰ２を保持する。
【００４５】
次に、本実施形態における再保持工程を説明する。
図７は、本発明の第１の実施形態における再保持工程を示す概略図である。
シリンダ１７の作動により搬送物保持部１５及び搬送物Ｗが、搬送物Ｗの上面が新パレットＰ２の下面に当接するまで上昇する。搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持される。
旧パレットＰ１は、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、その保管場所まで搬送される。
【００４６】
次に、本実施形態における再反転工程を説明する。
図８は、本発明の第１の実施形態における再反転工程を示す概略図である。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図８（ｂ）において紙面左回りに回転する。この時、搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は互いに分離することなく一体として回転することができる。
反転部１が正立位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動は停止する。
【００４７】
最後に、本実施形態における搬出工程を説明する。
図９は、本発明の第１の実施形態における搬出工程を示す概略図である。
まず、シリンダ１７の作動により搬送物保持部１５が上昇し、搬送物Ｗの挟持を解除する。また、パレット保持部２１が後退し、新パレットＰ２の保持を解除する。
次に、反転部コンベア１１及び下流コンベア６０の作動により、新パレットＰ２に載置された搬送物Ｗは反転部１から搬出される。
以上で、第１の実施形態である搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え作業が終了する。
【００４８】
したがって、第１の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態によれば、搬送物Ｗに損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本実施形態によれば、載せ換え作業の前後で搬送物Ｗの上下の向きが反転することなく載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本実施形態によれば、旧パレットＰ１の搬出及び新パレットＰ２の搬入のためにも反転部１の上下反転が必要であった従来の装置に比べ、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できるという効果がある。
【００４９】
また、本実施形態では、搬送物Ｗを反転部１と反転部１の外部との間で自動搬送することができる。
また、本実施形態では、パレット載せ換え作業を必要としない搬送物Ｗが上流側開口部４１を通過して反転部１に搬入された場合には、上記搬送物Ｗを下流側開口部４２を通過して下流コンベア６０へ搬出することができる。
また、本実施形態では、搬送物Ｗの荷崩れ等が発生せず、搬送物Ｗは安定して反転することができる。
【００５０】
（第２実施形態）
本発明のパレット載せ換え装置の構成を、図１０に基づいて説明する。
図１０は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。なお、（ａ）は、パレット載せ換え装置の正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。なお、図１０において、図１に示す第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１の構成要素と同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５１】
図１０（ａ）に示すように、本実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ２は、搬送物Ｗを旧パレットＰ１から新パレットＰ２に載せ換える載せ換え部Ｄと、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄ内の反転部１へ搬入する上流コンベア部５と、搬送物Ｗを反転部１から搬出する下流コンベア部６と、旧パレットＰ１を反転部１から搬出するパレット搬出部７と、新パレットＰ２を反転部１へ搬入するパレット搬入部８とを備えている。
なお、載せ換え部Ｄ、上流コンベア部５及び下流コンベア部６は、パレット載せ換え装置Ｔ１と同様の構成であるため、その説明を省略する。
【００５２】
パレット搬出部７は、反転部１から旧パレットＰ１を搬出するパレット搬出コンベア７１と、パレット搬出コンベア７１をＺ方向で往復移動させる第１昇降部７４と、旧パレットＰ１をその保管場所へ搬送する第１ラインコンベア７６とを有している。
【００５３】
第１昇降部７４は、Ｚ方向に往復移動できるスライド部を有するガイドと、パレット搬出コンベア７１をＺ方向で往復移動させるシリンダとを備えている。
パレット搬出コンベア７１は、第１昇降部７４を介して、載せ換え部Ｄのフレーム３にＺ方向に移動自在に連結され、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。また、パレット搬出コンベア７１は、その移動下限において、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面とパレット搬出コンベア７１の搬送面とが同一高さとなり、その移動上限において、パレット搬出コンベア７１の搬送面と第１ラインコンベア７６の搬送面とが同一高さとなる位置に設置されている。
第１ラインコンベア７６は、移動下限にあるパレット搬出コンベア７１の上方に位置し、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
【００５４】
パレット搬入部８は、反転部１へ新パレットＰ２を搬入するパレット搬入コンベア（第３搬送部）８１と、パレット搬入コンベア８１をＺ方向で往復移動させる第２昇降部８４と、パレット搬入コンベア８１へ新パレットＰ２を搬送するパレットプッシャ８７と、パレットプッシャ８７をＸ方向に往復移動させるロッドレスシリンダ８８と、新パレットＰ２をその保管場所からパレット載せ換え装置Ｔ２まで搬送する第２ラインコンベア８６とを有している。
【００５５】
第２昇降部８４は、Ｚ方向に往復移動できるスライド部を有するガイドと、パレット搬入コンベア８１をＺ方向で往復移動させるシリンダとを備えている
パレット搬入コンベア８１は、第２昇降部８４を介して、載せ換え部Ｄのフレーム３にＺ方向に移動自在に連結され、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。また、パレット搬入コンベア８１は、その移動下限において、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面とパレット搬入コンベア８１の搬送面とが同一高さとなり、その移動上限において、パレット搬入コンベア８１の搬送面と第２ラインコンベア８６の搬送面とが同一高さとなる位置に設置されている。
【００５６】
第２ラインコンベア８６は、載せ換え部Ｄの上方に位置し、その搬送方向がＹ方向と同一の方向となるように設置されている。ロッドレスシリンダ８８は、第２ラインコンベア８６の上方に設置され、Ｘ方向に往復移動自在な図示しないスライダ部を有している。パレットプッシャ８７は、ロッドレスシリンダ８８の上記スライダ部に連結され、Ｘ方向に移動自在に設置されている。
【００５７】
続いて、パレット載せ換え装置Ｔ２を用いて、搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え方法について説明する。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え方法において、搬送物Ｗに関わる工程は第１の実施形態と同様であるためその説明を省略する。以下、旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程及び新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程のみ説明する。
図１０は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。
【００５８】
まず、旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程を説明する。
まず、反転部１が上下反転しており、旧パレットＰ１がパレットローラ２５に載置されている。同時に、パレット搬出コンベア７１は移動下限に位置し、その搬送面はパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなっている。
次に、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。
【００５９】
さらに、第１昇降部７４の作動により、旧パレットＰ１を載置するパレット搬出コンベア７１が移動上限まで移動する。その結果、パレット搬出コンベア７１の搬送面は第１ラインコンベア７６の搬送面と同一高さとなる。
最後に、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、旧パレットＰ１は、その保管場所まで搬送される。
以上で、本実施形態における旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程が終了する。
【００６０】
次に、新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程を説明する。
まず、新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、ロッドレスシリンダ８８の下方に待機している。同時に、パレット搬入コンベア８１は移動上限に位置し、その搬送面は第２ラインコンベア８６の搬送面と同一高さとなっている。
次に、ロッドレスシリンダ８８の作動によりパレットプッシャ８７が＋Ｘ方向に移動し、新パレットＰ２はパレット搬入コンベア８１へ搬送される。
【００６１】
さらに、第２昇降部８４の作動により、新パレットＰ２を載置するパレット搬入コンベア８１が移動下限まで移動する。その結果、パレット搬入コンベア８１の搬送面は、反転部１が反転した状態でのパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなる。
最後に、反転部１が反転しており、パレットローラ２５には何も載置されていない状態での、パレット搬入コンベア８１及びパレットローラ２５の作動により、新パレットＰ２は反転部１に搬入される。
以上で、本実施形態における新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程が終了する。
【００６２】
したがって、第２の実施形態によれば、第１の実施形態によって得られる効果に加え、以下の効果を得ることができる。
本実施形態では、第１ラインコンベア７６の下方のスペースを拡大することができる。したがって、本実施形態では、自動倉庫内の作業スペース又は通行スペース等を確保することができるという効果がある。
【００６３】
また、本実施形態では、第２ラインコンベア８６の下方のスペースを拡大することができる。したがって、本実施形態では、自動倉庫内の作業スペース又は通行スペース等を確保することができるという効果がある。
【００６４】
（第３実施形態）
本発明における搬送物Ｗを新パレットＰ２に載せるパレット載せ換え方法を、図１１に基づいて説明する。
図１１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第３の実施形態を示す概略図である。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え作業は、第１の実施形態で説明したパレット載せ換え装置Ｔ１を用いて行うため、その構成の説明を省略する。
【００６５】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、下降工程、パレット搬入工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。なお、本実施形態における再保持工程、再反転工程及び搬出工程は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
以下、各工程について説明する。
【００６６】
まず、本実施形態における搬入工程を説明する。
搬送物Ｗは、上流コンベア５０に載置され、上流コンベア５０により反転部１に向かって搬送されている。
反転部１は正立位置で待機しており、搬送物保持部１５は、解除位置で待機している。
搬送物Ｗは、上流コンベア５０及び反転部コンベア１１の作動により、反転部１内部へ搬入される。搬送物ＷのＸ方向の中間点が反転部コンベア１１のＸ方向の中間点に到達した時点で、反転部コンベア１１の作動は停止する。
新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、パレット搬入部８に待機している。
【００６７】
次に、本実施形態における保持工程を説明する。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により下降し、搬送物Ｗの上面及び−Ｙ側側面を保持する。
【００６８】
次に、本実施形態における反転工程を説明する。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図１１（ｂ）において紙面右回りに回転する。この時、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５と反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び反転部コンベア１１は互いに分離することなく一体として回転する。
反転部１が反転位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動が停止する。
【００６９】
次に、本実施形態における下降工程を説明する。
搬送物保持部１５が、シリンダ１７の作動により下降する。ここで、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５の下降と共に下降する。一方、反転部コンベア１１は、反転部１に設置されているため、搬送物Ｗと共に移動せず、その位置のまま保持される。結果として、搬送物Ｗと反転部コンベア１１とが離間する。
【００７０】
次に、本実施形態におけるパレット搬入工程を説明する。
まず、パレットローラ２５が、反転部コンベア１１のＹ方向中央部に向けて移動する。パレットローラ２５の上面と反転部コンベア１１の下面との間には、新パレットＰ２が搬入される間隔が形成されている。次に、パレットローラ２５の作動に加え、ロッドレスシリンダ８８が作動しパレットプッシャ８７が−Ｘ方向に移動することにより、新パレットＰ２は反転部１へ搬入される。さらに、パレット保持部２１が、新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部内に移動し、新パレットＰ２を保持する。最後に、パレットローラ２５が後退する。
【００７１】
続いて再保持工程、再反転工程及び搬出工程として、第１の実施形態と同様の工程を行うことで、本実施形態におけるパレット載せ換え作業が終了する。
したがって、第３の実施形態では、第１の実施形態によって得られる効果に加え、第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１を搬送物Ｗを新パレットＰ２に載せる作業のためにも用いることができるという効果がある。
【００７２】
（第４実施形態）
本発明における搬送物Ｗを旧パレットＰ１から降ろすパレット載せ換え方法を、図１２に基づいて説明する。
図１２は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第４の実施形態を示す概略図である。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え作業は、第１の実施形態で説明したパレット載せ換え装置Ｔ１を用いて行うため、その構成の説明を省略する。
【００７３】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、離間工程、パレット搬出工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。なお、本実施形態における搬入工程ないし離間工程は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
以下、各工程について説明する。
【００７４】
まず、本実施形態におけるパレット搬出工程を説明する。
まず、パレットローラ２５が、旧パレットＰ１のＹ方向中央部に向けて移動し、旧パレットＰ１をその下面から支持する。次に、パレット保持部２１が後退する。さらに、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。最後に、パレットローラ２５が後退する。
【００７５】
次に、本実施形態における再保持工程を説明する。
シリンダ１７の作動により、搬送物保持部１５及び搬送物Ｗが、搬送物Ｗの上面が反転部コンベア１１の搬送面に当接するまで上昇する。
旧パレットＰ１は、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、その保管場所まで搬送される。
【００７６】
次に、本実施形態における再反転工程を説明する。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図１２（ｂ）において紙面左回りに回転する。この時、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５と反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗは安定して回転することができる。
反転部１が正立位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動が停止する。
【００７７】
最後に、本実施形態における搬出工程を説明する。
まず、シリンダ１７の作動により、搬送物保持部１５が＋Ｚ方向の解除位置まで移動し、搬送物Ｗの保持を解除する。次に、反転部コンベア１１及び下流コンベア６０の作動により、搬送物Ｗは反転部１から搬出される。以上で、本実施形態におけるパレット載置作業が終了する。
したがって、第４の実施形態では、第１の実施形態によって得られる効果に加え、第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１を搬送物Ｗを旧パレットＰ１から降ろす作業のためにも用いることができるという効果がある。
【００７８】
なお、前述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲においてプロセス条件や設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００７９】
例えば、本実施形態では、搬送物Ｗは略立方体状を呈しているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、他の形状であってもよく、例えば円筒状、円柱状、袋状、シート体を積み重ねたもの、その他の多面体等であってもよい。
【００８０】
また、本実施形態では、搬送物保持部１５は、共に板状部材である上面保持部材１５Ａ及び側面保持部材１５Ｂが互いに垂直に連結された形状となっているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、例えば上面保持部材１５Ａ及び側面保持部材１５Ｂが互いに独立し各々移動できる部材であってもよい。
【００８１】
また、本実施形態では、反転部１は略円筒状を呈しているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、例えば２つの円枠状の部材が、両部材の中心軸が同一直線上に延びるように配置され、複数の柱状部材により一定の間隔をあけて連結されたものであってもよい。
さらに、反転部１は円筒及び円枠状の部材を用いた形状でなくともよく、複数の面を有する立体、例えば立方体状であってもよい。
【００８２】
また、第２の実施形態では、第１昇降部７４及び第２昇降部８４が共に用いられているが、いずれか一方のみが用いられる形態であってもよい。
【００８３】
また、本実施形態では、パレット搬送部としてパレット搬出部７及びパレット搬入部８がそれぞれ用いられているが、パレット搬出及び搬入を共に行うことのできる１つのパレット搬送部を使用してもよい。
【００８４】
また、第３及び第４の実施形態ではパレット載せ換え装置Ｔ１が用いられているが、パレット載せ換え装置Ｔ２を第３及び第４の実施形態に用いてもよい。
【００８５】
また、本実施形態では、複数のシリンダが用いられているが、このシリンダには空圧タイプ又は油圧タイプのいずれも使用できる。また、シリンダの代わりにモータ及びボールネジ等を用いた駆動装置等を使用してもよい。
【００８６】
また、本実施形態では、反転部１と駆動装置３６とはベルトを介して連結されているが、チェーン又はギヤ等を用いて反転部１と駆動装置３６とを連結してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における保持工程を示す概略図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における反転工程を示す概略図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における離間工程を示す概略図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるパレットローラ前進動作を示す概略図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における交換工程を示す概略図である。
【図７】本発明の第１の実施形態における再保持工程を示す概略図である。
【図８】本発明の第１の実施形態における再反転工程を示す概略図である。
【図９】本発明の第１の実施形態における搬出工程を示す概略図である。
【図１０】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。
【図１１】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第３の実施形態を示す概略図である。
【図１２】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第４の実施形態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００８８】
Ｔ１…パレット載せ換え装置、Ｔ２…パレット載せ換え装置、１…反転部、１１…反転部コンベア（載置部、第２搬送部）、１５Ａ…上面保持部材（第１保持部）、１５Ｂ…側面保持部材（第３保持部）、２１…パレット保持部（第２保持部）、２５…パレットローラ（第１搬送部）、４１…上流側開口部、４２…下流側開口部、７…パレット搬出部（パレット搬送部）、７１…パレット搬出コンベア（第３搬送部）、７４…第１昇降部、８…パレット搬入部（パレット搬送部）、８１…パレット搬入コンベア（第３搬送部）、８４…第２昇降部、８７…パレットプッシャ（第３搬送部）、Ｗ…搬送物、Ｐ１…旧パレット（第１搬送用平パレット）、Ｐ２…新パレット（第２搬送用平パレット）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを他のパレットに交換するパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送物を搬送するにあたり、搬送物を載置するための搬送用平パレットが用いられている。搬送元と搬送先とで使用されているパレットのサイズ・材質等の仕様が異なる場合には、搬送元でのパレット（旧パレット）を搬送先でのパレット（新パレット）に交換する必要がある。
ここで、特許文献１には、旧パレットに載置されている搬送物を一時的にプレート上にスライド移動させ、次いで新パレットをプレート下方に移動させた後、搬送物と新パレットとの間からプレートを抜き取ることで、旧パレットを新パレットに交換するパレット交換装置が開示されている。
また、特許文献２には、上下反転できる反転部の内部で旧パレットに載置されている搬送物の上面に新パレットを配置し、反転部を反転させることで搬送物を旧パレット及び新パレットと共に上下反転させ、反転後の搬送物の上面（反転前の下面）から旧パレットを取り除き、新パレットに載置された搬送物を搬出するというパレット交換装置が開示されている。
【特許文献１】特許第３７２３８１９号公報（第１０頁、第１図）
【特許文献２】特開平１０−１４７４３５号公報（第６頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、特許文献１に開示されている装置は、搬送物を旧パレット上からプレート上までスライド移動させているため、例えば、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物では、スライド移動が難しいという問題や搬送物の下面が損傷するという問題等があった。
【０００４】
一方、特許文献２に開示されている装置は、搬送物をスライド移動させる工程を有しないため、搬送物の下面に滑りにくい材質が用いられている場合でも、搬送物の下面が損傷することなく新旧パレットを交換することができた。
しかし、特許文献２に開示されている装置は、新パレットを反転前の搬送物上面に配置し、反転後の搬送物は、新パレットに載置された状態で搬出される。すなわち、搬送物は、パレット交換の前後で、上下に反転した状態で搬出されていた。したがって、載置される上下の向きを考慮する必要のある搬送物は、上記装置を使用できないという問題があった。
また、特許文献２に開示されている装置の反転部は、搬送物を反転させるためだけでなく、旧パレットの搬出及び新パレットの搬入のためにも反転する必要があるため、反転の回数が増えてしまい、パレット交換に要する時間が増えてしまうという問題があった。
【０００５】
さらに、特許文献１及び２に開示されている装置は、パレット交換のみを行う装置であり、搬送物をパレットに載せる作業及び搬送物をパレットから降ろす作業を行うことは考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、搬送物に損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施でき、また、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きを変化させず、さらに、載せ換え作業にかかる時間を短縮できるパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明のパレット載せ換え装置は、搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを交換する装置であって、搬送物及び搬送用平パレットを一体として又は搬送物のみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部を備え、反転部は、正立時に搬送物及び搬送用平パレット又は搬送物のみを載置する載置部と、正立時に搬送物の上面に当接して載置部との間で搬送物及び搬送用平パレットを一体として又は搬送物のみを挟持すると共に上下反転時に搬送物を載置し載置部から離間する第１保持部と、載置部の近傍に配置されて上下反転時に搬送用平パレットを側面から保持する第２保持部と、上下反転時に搬送用平パレットを第２保持部による保持位置と反転部の外部との間で搬送する第１搬送部と、を有するという構成を採用する。
【０００８】
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、まず、搬送物及び搬送用平パレットは載置部と第１保持部とにより上下方向で挟持して保持され、反転部の作動により一体として上下反転する。次に、第２保持部が搬送用平パレットを保持しつつ、第１保持部が載置部から離間することで、第１保持部に載置された搬送物は搬送用平パレットから上下方向で離間する。さらに、反転部及び搬送物が一定の姿勢を維持した状態で、第１搬送部が搬送用平パレットを他のパレットに交換する。最後に、再び搬送物及び搬送用平パレットは載置部と第１保持部とにより上下方向で挟持して保持され、反転部の作動により一体として上下反転することにより、パレットの載せ換えを行う。
【０００９】
また、本発明のパレット載せ換え装置における載置部は、正立時に搬送物及び搬送用平パレット又は搬送物のみを載置して水平搬送する第２搬送部であり、反転部における上下反転の中心軸方向は、第２搬送部の搬送方向と同一の方向であるという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、第２搬送部が搬送物を反転部と反転部の外部との間で搬送する。
【００１０】
また、本発明のパレット載せ換え装置における反転部は、第２搬送部の上流側及び下流側に搬送物及び搬送用平パレットが通過する開口部をそれぞれ有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、搬送物は反転部の正立時に第２搬送部の上流側から下流側まで反転部を通過して移動できる。
【００１１】
また、本発明のパレット載せ換え装置における反転部は、搬送物の所定の側面に当接する第３保持部を有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、反転部の反転動作時に第３保持部が搬送物の上記所定の側面を下方から支持する。
【００１２】
また、本発明のパレット載せ換え装置は、反転部に隣接して設置されるパレット搬送部を有し、パレット搬送部は、反転部の上下反転時に第１搬送部との間で搬送用平パレットを水平搬送する第３搬送部と、第３搬送部と第３搬送部の上方の位置との間で搬送用平パレットを昇降させる昇降部とを有するという構成を採用する。
このような構成を採用する本発明のパレット載せ換え装置では、反転部の上下反転時に搬送用平パレットは第１搬送部、第３搬送部及び昇降部によって第３搬送部の上方の位置から反転部に搬入され、また、反転部から第３搬送部の上方の位置まで搬出される。
【００１３】
また、本発明は、搬送物を載せた第１搬送用平パレットを第２搬送用平パレットに交換するパレット載せ換え方法であって、搬送物及び第１搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物及び第１搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、第１搬送用平パレットを側面から保持しつつ、挟持を解除し搬送物を下降させることで搬送物と第１搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、第１搬送用平パレットを保持した位置から搬出した後、第２搬送用平パレットを第１搬送用平パレットを保持した位置と略同一の位置に搬入し保持する交換工程と、搬送物を上昇させ、搬送物及び第２搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物及び第２搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１４】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬出及び搬入のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【００１５】
また、本発明は、搬送物を搬送用平パレットに載せるパレット載せ換え方法であって、搬送物を上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物を上下反転させる反転工程と、挟持を解除し搬送物を下降させる下降工程と、搬送用平パレットを搬送物を挟持して保持した位置と略同一の位置に搬入し保持するパレット搬入工程と、搬送物を上昇させ、搬送物及び搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物及び搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１６】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬入のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【００１７】
また、本発明は、搬送物を搬送用平パレットから降ろすパレット載せ換え方法であって、搬送物及び搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、搬送物及び搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、搬送用平パレットを側面から保持しつつ、挟持を解除し搬送物を下降させることで搬送物と搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、搬送用平パレットを保持した位置から搬出するパレット搬出工程と、搬送物を上昇させ、搬送物を上下方向で挟持して保持する再保持工程と、搬送物を上下反転させる再反転工程とを備えるという方法を採用する。
【００１８】
このような方法を採用する本発明では、下面に滑りにくい材質が用いられている搬送物に対してパレット載せ換え作業を実施した場合でも、搬送物を損傷しない。
また、本発明では、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転しない。
さらに、本発明では、搬送用平パレットの搬出のために反転部の上下反転を必要としないため、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
本発明によれば、搬送物に損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本発明によれば、載せ換え作業の前後で搬送物の上下の向きが反転することなく載せ換え作業を実施できるという効果がある。
さらに、本発明によれば、搬送用平パレットの搬出及び搬入のためにも反転部の上下反転が必要であった従来の装置に比べ、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施形態）
本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
本発明のパレット載せ換え装置の構成を、図１に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。なお、（ａ）は、パレット載せ換え装置の正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。
以下、後述する搬送物Ｗの搬送方向をＸ方向とし、水平方向に沿った、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ−Ｙ面と直交する方向をＺ方向として説明する場合がある。また、構成の説明においては、特に記載のない限り、後述する反転部１が正立する位置（正立位置）にある状態を説明する。
【００２１】
本実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１は、自動倉庫において搬送物Ｗを載置する旧パレット（第１搬送用平パレット）Ｐ１を新パレット（第２搬送用平パレット）Ｐ２に交換するために用いられる。搬送物Ｗは略立方体状を呈している。旧パレットＰ１及び新パレットＰ２は、それぞれフォーク挿入用孔部を有している。
なお、後述する、パレット載せ換え装置Ｔ１に用いられる複数のコンベア装置は、全てコンベア駆動のための図示しない駆動装置を有している。
【００２２】
図１（ａ）に示すように、パレット載せ換え装置Ｔ１は、搬送物Ｗを旧パレットＰ１から新パレットＰ２に載せ換える載せ換え部Ｄと、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄへ搬入する上流コンベア部５と、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄから搬出する下流コンベア部６と、旧パレットＰ１を載せ換え部Ｄから搬出するパレット搬出部（パレット搬送部）７と、新パレットＰ２を載せ換え部Ｄへ搬入するパレット搬入部（パレット搬送部）８とを備えている。
【００２３】
載せ換え部Ｄは、自動倉庫の床面Ｆに設置されたベース３１と、ベース３１に立設された略矩形枠状を呈するフレーム３と、フレーム３の内側に設置された反転部１と、反転部１を回転自在に保持する４つのガイドローラ３５と、反転部１を回転駆動させる駆動装置３６とを備えている。
【００２４】
反転部１は、略円筒状を呈しており、上記円筒の中心軸がＸ方向と同一の方向となり、かつ、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在にフレーム３内に設置されている。また、反転部１は、上流コンベア５側に搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１が通過する上流側開口部４１を有し、下流コンベア６側に搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１又は新パレットＰ２が通過する下流側開口部４２を有している。
【００２５】
ガイドローラ３５は、Ｘ方向に延びる軸回りに回転自在なローラを備え、上記ローラの外周面が反転部１の外周面に当接している。２つのガイドローラ３５は、ベース３１に設置され、反転部１をその下方から回転自在に支持しており、他の２つのガイドローラ３５は、フレーム３のＺ方向に延びる柱状部材に設置され、反転部１をその上方から回転自在に支持している。
駆動装置３６は、ベース３１に設置され、図示しないベルトを介して反転部１と連結されている。
【００２６】
反転部１は、搬送物Ｗを搬送する反転部コンベア（載置部、第２搬送部）１１と、搬送物Ｗの上面と−Ｙ側側面とに当接する搬送物保持部１５と、搬送物保持部１５をＺ方向で移動自在に保持するガイド１６と、搬送物保持部１５をＺ方向で往復移動させるシリンダ１７と、反転部１の上下反転時に旧パレットＰ１又は新パレットＰ２を側面から保持するパレット保持部（第２保持部）２１と、反転部１の上下反転時に旧パレットＰ１又は新パレットＰ２を搬送するパレットローラ（第１搬送部）２５とを有している。
【００２７】
反転部コンベア１１は、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように、反転部１の内部下方に設置されている。
ガイド１６は、反転部１の内部に設置され、Ｚ方向に往復移動自在なスライダ部を有している。
【００２８】
搬送物保持部１５は、共に板状部材である上面保持部材（第１保持部）１５Ａ及び側面保持部材（第３保持部）１５Ｂが互いに垂直に連結された形状となっている。また、搬送物保持部１５は、上面保持部材１５Ａが反転部コンベア１１の搬送面及び搬送物Ｗの上面に対向するように、側面保持部材１５Ｂの部分でガイド１６の上記スライダ部にＺ方向に移動自在に連結されている。
【００２９】
シリンダ１７は、その一端部が反転部１に連結され、他端部が搬送物保持部１５に連結されている。また、シリンダ１７は、反転部１の反転動作時に、旧パレットＰ１又は新パレットＰ２と搬送物Ｗとを一体として挟持するに十分な保持力を発生できるものとする。
【００３０】
パレット保持部２１は、旧パレットＰ１及び新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部に挿入できる大きさで形成され、反転部コンベア１１を挟んだＹ方向両側に対向して設置されている。また、パレット保持部２１は、パレット保持部２１をＹ方向で往復移動させる図示しない駆動装置を有している。
パレットローラ２５は、Ｙ方向に延びる軸回りに回転自在なローラと、上記ローラを回転駆動させる図示しない駆動装置と、パレットローラ２５をＹ方向で往復移動させる図示しない駆動装置とを有し、反転部コンベア１１を挟んだＹ方向両側に対向して設置されている。
【００３１】
上流コンベア部５は、搬送物Ｗを搬送する上流コンベア５０を有している。
上流コンベア５０は、上流コンベア５０から反転部コンベア１１へ搬送物Ｗを搬送できる位置に設置され、自動倉庫の床面Ｆに立設された柱状部材により支持されている。
【００３２】
下流コンベア部６は、搬送物Ｗを搬送する下流コンベア６０を有している。
下流コンベア６０は、反転部コンベア１１から下流コンベア６０へ搬送物Ｗを搬送できる位置に設置され、自動倉庫の床面Ｆに立設された柱状部材により支持されている。
【００３３】
パレット搬出部７は、反転部１から旧パレットＰ１を搬出するパレット搬出コンベア（第３搬送部）７１と、旧パレットＰ１をその保管場所へ搬送する第１ラインコンベア７６とを有している。
パレット搬出コンベア７１は、旧パレットＰ１を反転部１の上下反転時にパレットローラ２５からパレット搬出コンベア７１へ搬送できる位置に設置されている。第１ラインコンベア７６は、パレット搬出コンベア７１から第１ラインコンベア７６へ旧パレットＰ１を搬送できる位置に設置されている。パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６は、それらの搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
【００３４】
パレット搬入部８は、反転部１へ新パレットＰ２を搬入するパレットプッシャ（第３搬送部）８７と、パレットプッシャ８７をＸ方向に往復移動させるロッドレスシリンダ８８と、新パレットＰ２をその保管場所からパレット載せ換え装置Ｔ１まで搬送する第２ラインコンベア８６とを有している。
【００３５】
第２ラインコンベア８６は、その搬送面が、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなる位置に、その搬送方向がＹ方向と同一の方向となるように設置されている。ロッドレスシリンダ８８は、第２ラインコンベア８６の上方に設置され、Ｘ方向に往復移動自在な図示しないスライダ部を有している。パレットプッシャ８７は、ロッドレスシリンダ８８の上記スライダ部に連結され、Ｘ方向に移動自在に設置されている。
【００３６】
続いて、パレット載せ換え装置Ｔ１を用いて、搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え方法について説明する。
【００３７】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、離間工程、交換工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。
以下、各工程について説明する。
【００３８】
まず、本実施形態における搬入工程を説明する。
図１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。
搬送物Ｗは、旧パレットＰ１に載置され、上流コンベア５０により反転部１に向かって搬送される。反転部１は正立位置で待機しており、搬送物保持部１５は、その移動上限の位置（解除位置）で待機している。
【００３９】
搬送物Ｗは、上流コンベア５０及び反転部コンベア１１の作動により、上流側開口部４１を通過して反転部１内部へ搬入される。搬送物ＷのＸ方向の中間点が反転部コンベア１１のＸ方向の中間点に到達した時点で、反転部コンベア１１の作動は停止する。なお、パレット載せ換え作業を必要としない搬送物Ｗが反転部１へ搬入された場合は、下流側開口部４２を通過して下流コンベア６０へ搬出してもよい。
新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、パレット搬入部８に待機している。
【００４０】
次に、本実施形態における保持工程を説明する。
図２は、本発明の第１の実施形態における保持工程を示す概略図である。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により下降し、上面保持部材１５Ａは搬送物Ｗの上面に当接する。搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより上下方向で挟持して保持される。
パレット保持部２１が、旧パレットＰ１のフォーク挿入用孔部内に移動し、旧パレットＰ１を側面から保持する。
【００４１】
次に、本実施形態における反転工程を説明する。
図３は、本発明の第１の実施形態における反転工程を示す概略図である。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図３（ｂ）において紙面右回りに回転する。この時、搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び旧パレットＰ１は互いに分離することなく一体として回転する。また、反転部１の回転動作時に、側面保持部材１５Ｂは正立位置における搬送物Ｗの−Ｙ側側面に当接し保持している。
反転部１が上下方向で反転した位置（反転位置）に到達した時点で、駆動装置３６の作動は停止する。反転部１が反転位置にある状態では、搬送物Ｗは搬送物保持部１５に載置されている。
【００４２】
次に、本実施形態における離間工程を説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態における離間工程を示す概略図である。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により上記挟持を解除して下降し、反転部コンベア１１から離間する。ここで、搬送物Ｗは搬送物保持部１５に載置されているため、搬送物保持部１５の下降と共に下降する。一方、旧パレットＰ１は、パレット保持部２１によって保持されているため、搬送物Ｗと共に下降せず、その位置のまま保持される。結果として、搬送物Ｗと旧パレットＰ１とが離間する。
【００４３】
次に、本実施形態における交換工程の一部であるパレットローラ前進動作を説明する。
図５は、本発明の第１の実施形態におけるパレットローラ前進動作を示す概略図である。
パレットローラ２５が、旧パレットＰ１のＹ方向中央部に向けて移動し、旧パレットＰ１をその下面から支持する。その後、パレット保持部２１が後退し、パレットローラ２５のみが旧パレットＰ１を支持する。
【００４４】
次に、本実施形態における交換工程を説明する。
図６は、本発明の第１の実施形態における交換工程を示す概略図である。
まず、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。次に、パレットローラ２５の作動に加え、ロッドレスシリンダ８８が作動しパレットプッシャ８７が−Ｘ方向に移動することにより、新パレットＰ２は反転部１へ搬入される。さらに、パレット保持部２１が新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部内に移動し、新パレットＰ２を側面から保持する。最後に、パレットローラ２５が後退し、パレット保持部２１のみが新パレットＰ２を保持する。
【００４５】
次に、本実施形態における再保持工程を説明する。
図７は、本発明の第１の実施形態における再保持工程を示す概略図である。
シリンダ１７の作動により搬送物保持部１５及び搬送物Ｗが、搬送物Ｗの上面が新パレットＰ２の下面に当接するまで上昇する。搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持される。
旧パレットＰ１は、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、その保管場所まで搬送される。
【００４６】
次に、本実施形態における再反転工程を説明する。
図８は、本発明の第１の実施形態における再反転工程を示す概略図である。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図８（ｂ）において紙面左回りに回転する。この時、搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は、上面保持部材１５Ａと反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び新パレットＰ２は互いに分離することなく一体として回転することができる。
反転部１が正立位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動は停止する。
【００４７】
最後に、本実施形態における搬出工程を説明する。
図９は、本発明の第１の実施形態における搬出工程を示す概略図である。
まず、シリンダ１７の作動により搬送物保持部１５が上昇し、搬送物Ｗの挟持を解除する。また、パレット保持部２１が後退し、新パレットＰ２の保持を解除する。
次に、反転部コンベア１１及び下流コンベア６０の作動により、新パレットＰ２に載置された搬送物Ｗは反転部１から搬出される。
以上で、第１の実施形態である搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え作業が終了する。
【００４８】
したがって、第１の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態によれば、搬送物Ｗに損傷を与えることなくパレット載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本実施形態によれば、載せ換え作業の前後で搬送物Ｗの上下の向きが反転することなく載せ換え作業を実施できるという効果がある。
また、本実施形態によれば、旧パレットＰ１の搬出及び新パレットＰ２の搬入のためにも反転部１の上下反転が必要であった従来の装置に比べ、パレット載せ換え作業に要する時間を短縮できるという効果がある。
【００４９】
また、本実施形態では、搬送物Ｗを反転部１と反転部１の外部との間で自動搬送することができる。
また、本実施形態では、パレット載せ換え作業を必要としない搬送物Ｗが上流側開口部４１を通過して反転部１に搬入された場合には、上記搬送物Ｗを下流側開口部４２を通過して下流コンベア６０へ搬出することができる。
また、本実施形態では、搬送物Ｗの荷崩れ等が発生せず、搬送物Ｗは安定して反転することができる。
【００５０】
（第２実施形態）
本発明のパレット載せ換え装置の構成を、図１０に基づいて説明する。
図１０は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。なお、（ａ）は、パレット載せ換え装置の正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線視断面図である。なお、図１０において、図１に示す第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１の構成要素と同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５１】
図１０（ａ）に示すように、本実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ２は、搬送物Ｗを旧パレットＰ１から新パレットＰ２に載せ換える載せ換え部Ｄと、搬送物Ｗを載せ換え部Ｄ内の反転部１へ搬入する上流コンベア部５と、搬送物Ｗを反転部１から搬出する下流コンベア部６と、旧パレットＰ１を反転部１から搬出するパレット搬出部７と、新パレットＰ２を反転部１へ搬入するパレット搬入部８とを備えている。
なお、載せ換え部Ｄ、上流コンベア部５及び下流コンベア部６は、パレット載せ換え装置Ｔ１と同様の構成であるため、その説明を省略する。
【００５２】
パレット搬出部７は、反転部１から旧パレットＰ１を搬出するパレット搬出コンベア７１と、パレット搬出コンベア７１をＺ方向で往復移動させる第１昇降部７４と、旧パレットＰ１をその保管場所へ搬送する第１ラインコンベア７６とを有している。
【００５３】
第１昇降部７４は、Ｚ方向に往復移動できるスライド部を有するガイドと、パレット搬出コンベア７１をＺ方向で往復移動させるシリンダとを備えている。
パレット搬出コンベア７１は、第１昇降部７４を介して、載せ換え部Ｄのフレーム３にＺ方向に移動自在に連結され、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。また、パレット搬出コンベア７１は、その移動下限において、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面とパレット搬出コンベア７１の搬送面とが同一高さとなり、その移動上限において、パレット搬出コンベア７１の搬送面と第１ラインコンベア７６の搬送面とが同一高さとなる位置に設置されている。
第１ラインコンベア７６は、移動下限にあるパレット搬出コンベア７１の上方に位置し、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。
【００５４】
パレット搬入部８は、反転部１へ新パレットＰ２を搬入するパレット搬入コンベア（第３搬送部）８１と、パレット搬入コンベア８１をＺ方向で往復移動させる第２昇降部８４と、パレット搬入コンベア８１へ新パレットＰ２を搬送するパレットプッシャ８７と、パレットプッシャ８７をＸ方向に往復移動させるロッドレスシリンダ８８と、新パレットＰ２をその保管場所からパレット載せ換え装置Ｔ２まで搬送する第２ラインコンベア８６とを有している。
【００５５】
第２昇降部８４は、Ｚ方向に往復移動できるスライド部を有するガイドと、パレット搬入コンベア８１をＺ方向で往復移動させるシリンダとを備えている
パレット搬入コンベア８１は、第２昇降部８４を介して、載せ換え部Ｄのフレーム３にＺ方向に移動自在に連結され、その搬送方向がＸ方向と同一の方向となるように設置されている。また、パレット搬入コンベア８１は、その移動下限において、反転部１の上下反転時におけるパレットローラ２５の搬送面とパレット搬入コンベア８１の搬送面とが同一高さとなり、その移動上限において、パレット搬入コンベア８１の搬送面と第２ラインコンベア８６の搬送面とが同一高さとなる位置に設置されている。
【００５６】
第２ラインコンベア８６は、載せ換え部Ｄの上方に位置し、その搬送方向がＹ方向と同一の方向となるように設置されている。ロッドレスシリンダ８８は、第２ラインコンベア８６の上方に設置され、Ｘ方向に往復移動自在な図示しないスライダ部を有している。パレットプッシャ８７は、ロッドレスシリンダ８８の上記スライダ部に連結され、Ｘ方向に移動自在に設置されている。
【００５７】
続いて、パレット載せ換え装置Ｔ２を用いて、搬送物Ｗを載せた旧パレットＰ１を新パレットＰ２に交換するパレット載せ換え方法について説明する。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え方法において、搬送物Ｗに関わる工程は第１の実施形態と同様であるためその説明を省略する。以下、旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程及び新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程のみ説明する。
図１０は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。
【００５８】
まず、旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程を説明する。
まず、反転部１が上下反転しており、旧パレットＰ１がパレットローラ２５に載置されている。同時に、パレット搬出コンベア７１は移動下限に位置し、その搬送面はパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなっている。
次に、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。
【００５９】
さらに、第１昇降部７４の作動により、旧パレットＰ１を載置するパレット搬出コンベア７１が移動上限まで移動する。その結果、パレット搬出コンベア７１の搬送面は第１ラインコンベア７６の搬送面と同一高さとなる。
最後に、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、旧パレットＰ１は、その保管場所まで搬送される。
以上で、本実施形態における旧パレットＰ１を反転部１から搬出する工程が終了する。
【００６０】
次に、新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程を説明する。
まず、新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、ロッドレスシリンダ８８の下方に待機している。同時に、パレット搬入コンベア８１は移動上限に位置し、その搬送面は第２ラインコンベア８６の搬送面と同一高さとなっている。
次に、ロッドレスシリンダ８８の作動によりパレットプッシャ８７が＋Ｘ方向に移動し、新パレットＰ２はパレット搬入コンベア８１へ搬送される。
【００６１】
さらに、第２昇降部８４の作動により、新パレットＰ２を載置するパレット搬入コンベア８１が移動下限まで移動する。その結果、パレット搬入コンベア８１の搬送面は、反転部１が反転した状態でのパレットローラ２５の搬送面と同一高さとなる。
最後に、反転部１が反転しており、パレットローラ２５には何も載置されていない状態での、パレット搬入コンベア８１及びパレットローラ２５の作動により、新パレットＰ２は反転部１に搬入される。
以上で、本実施形態における新パレットＰ２を反転部１へ搬入する工程が終了する。
【００６２】
したがって、第２の実施形態によれば、第１の実施形態によって得られる効果に加え、以下の効果を得ることができる。
本実施形態では、第１ラインコンベア７６の下方のスペースを拡大することができる。したがって、本実施形態では、自動倉庫内の作業スペース又は通行スペース等を確保することができるという効果がある。
【００６３】
また、本実施形態では、第２ラインコンベア８６の下方のスペースを拡大することができる。したがって、本実施形態では、自動倉庫内の作業スペース又は通行スペース等を確保することができるという効果がある。
【００６４】
（第３実施形態）
本発明における搬送物Ｗを新パレットＰ２に載せるパレット載せ換え方法を、図１１に基づいて説明する。
図１１は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第３の実施形態を示す概略図である。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え作業は、第１の実施形態で説明したパレット載せ換え装置Ｔ１を用いて行うため、その構成の説明を省略する。
【００６５】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、下降工程、パレット搬入工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。なお、本実施形態における再保持工程、再反転工程及び搬出工程は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
以下、各工程について説明する。
【００６６】
まず、本実施形態における搬入工程を説明する。
搬送物Ｗは、上流コンベア５０に載置され、上流コンベア５０により反転部１に向かって搬送されている。
反転部１は正立位置で待機しており、搬送物保持部１５は、解除位置で待機している。
搬送物Ｗは、上流コンベア５０及び反転部コンベア１１の作動により、反転部１内部へ搬入される。搬送物ＷのＸ方向の中間点が反転部コンベア１１のＸ方向の中間点に到達した時点で、反転部コンベア１１の作動は停止する。
新パレットＰ２は、第２ラインコンベア８６によってその保管場所から搬送され、パレット搬入部８に待機している。
【００６７】
次に、本実施形態における保持工程を説明する。
搬送物保持部１５がシリンダ１７の作動により下降し、搬送物Ｗの上面及び−Ｙ側側面を保持する。
【００６８】
次に、本実施形態における反転工程を説明する。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図１１（ｂ）において紙面右回りに回転する。この時、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５と反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗ及び反転部コンベア１１は互いに分離することなく一体として回転する。
反転部１が反転位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動が停止する。
【００６９】
次に、本実施形態における下降工程を説明する。
搬送物保持部１５が、シリンダ１７の作動により下降する。ここで、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５の下降と共に下降する。一方、反転部コンベア１１は、反転部１に設置されているため、搬送物Ｗと共に移動せず、その位置のまま保持される。結果として、搬送物Ｗと反転部コンベア１１とが離間する。
【００７０】
次に、本実施形態におけるパレット搬入工程を説明する。
まず、パレットローラ２５が、反転部コンベア１１のＹ方向中央部に向けて移動する。パレットローラ２５の上面と反転部コンベア１１の下面との間には、新パレットＰ２が搬入される間隔が形成されている。次に、パレットローラ２５の作動に加え、ロッドレスシリンダ８８が作動しパレットプッシャ８７が−Ｘ方向に移動することにより、新パレットＰ２は反転部１へ搬入される。さらに、パレット保持部２１が、新パレットＰ２のフォーク挿入用孔部内に移動し、新パレットＰ２を保持する。最後に、パレットローラ２５が後退する。
【００７１】
続いて再保持工程、再反転工程及び搬出工程として、第１の実施形態と同様の工程を行うことで、本実施形態におけるパレット載せ換え作業が終了する。
したがって、第３の実施形態では、第１の実施形態によって得られる効果に加え、第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１を搬送物Ｗを新パレットＰ２に載せる作業のためにも用いることができるという効果がある。
【００７２】
（第４実施形態）
本発明における搬送物Ｗを旧パレットＰ１から降ろすパレット載せ換え方法を、図１２に基づいて説明する。
図１２は、本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第４の実施形態を示す概略図である。なお、本実施形態におけるパレット載せ換え作業は、第１の実施形態で説明したパレット載せ換え装置Ｔ１を用いて行うため、その構成の説明を省略する。
【００７３】
本実施形態におけるパレット載せ換え方法は、保持工程、反転工程、離間工程、パレット搬出工程、再保持工程及び再反転工程を行う。また、上記工程の前工程として、搬送物Ｗを反転部１に搬入する搬入工程を行い、上記工程の後工程として、搬送物Ｗを反転部１から搬出する搬出工程を行う。なお、本実施形態における搬入工程ないし離間工程は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
以下、各工程について説明する。
【００７４】
まず、本実施形態におけるパレット搬出工程を説明する。
まず、パレットローラ２５が、旧パレットＰ１のＹ方向中央部に向けて移動し、旧パレットＰ１をその下面から支持する。次に、パレット保持部２１が後退する。さらに、パレットローラ２５及びパレット搬出コンベア７１の作動により、旧パレットＰ１は反転部１からパレット搬出コンベア７１へ搬出される。最後に、パレットローラ２５が後退する。
【００７５】
次に、本実施形態における再保持工程を説明する。
シリンダ１７の作動により、搬送物保持部１５及び搬送物Ｗが、搬送物Ｗの上面が反転部コンベア１１の搬送面に当接するまで上昇する。
旧パレットＰ１は、パレット搬出コンベア７１及び第１ラインコンベア７６の作動により、その保管場所まで搬送される。
【００７６】
次に、本実施形態における再反転工程を説明する。
駆動装置３６の作動により、反転部１が、図１２（ｂ）において紙面左回りに回転する。この時、搬送物Ｗは、搬送物保持部１５と反転部コンベア１１とにより挟持して保持されているため、搬送物Ｗは安定して回転することができる。
反転部１が正立位置に到達した時点で、駆動装置３６の作動が停止する。
【００７７】
最後に、本実施形態における搬出工程を説明する。
まず、シリンダ１７の作動により、搬送物保持部１５が＋Ｚ方向の解除位置まで移動し、搬送物Ｗの保持を解除する。次に、反転部コンベア１１及び下流コンベア６０の作動により、搬送物Ｗは反転部１から搬出される。以上で、本実施形態におけるパレット載置作業が終了する。
したがって、第４の実施形態では、第１の実施形態によって得られる効果に加え、第１の実施形態におけるパレット載せ換え装置Ｔ１を搬送物Ｗを旧パレットＰ１から降ろす作業のためにも用いることができるという効果がある。
【００７８】
なお、前述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲においてプロセス条件や設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００７９】
例えば、本実施形態では、搬送物Ｗは略立方体状を呈しているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、他の形状であってもよく、例えば円筒状、円柱状、袋状、シート体を積み重ねたもの、その他の多面体等であってもよい。
【００８０】
また、本実施形態では、搬送物保持部１５は、共に板状部材である上面保持部材１５Ａ及び側面保持部材１５Ｂが互いに垂直に連結された形状となっているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、例えば上面保持部材１５Ａ及び側面保持部材１５Ｂが互いに独立し各々移動できる部材であってもよい。
【００８１】
また、本実施形態では、反転部１は略円筒状を呈しているが、本発明は上記形状に限定されるものではなく、例えば２つの円枠状の部材が、両部材の中心軸が同一直線上に延びるように配置され、複数の柱状部材により一定の間隔をあけて連結されたものであってもよい。
さらに、反転部１は円筒及び円枠状の部材を用いた形状でなくともよく、複数の面を有する立体、例えば立方体状であってもよい。
【００８２】
また、第２の実施形態では、第１昇降部７４及び第２昇降部８４が共に用いられているが、いずれか一方のみが用いられる形態であってもよい。
【００８３】
また、本実施形態では、パレット搬送部としてパレット搬出部７及びパレット搬入部８がそれぞれ用いられているが、パレット搬出及び搬入を共に行うことのできる１つのパレット搬送部を使用してもよい。
【００８４】
また、第３及び第４の実施形態ではパレット載せ換え装置Ｔ１が用いられているが、パレット載せ換え装置Ｔ２を第３及び第４の実施形態に用いてもよい。
【００８５】
また、本実施形態では、複数のシリンダが用いられているが、このシリンダには空圧タイプ又は油圧タイプのいずれも使用できる。また、シリンダの代わりにモータ及びボールネジ等を用いた駆動装置等を使用してもよい。
【００８６】
また、本実施形態では、反転部１と駆動装置３６とはベルトを介して連結されているが、チェーン又はギヤ等を用いて反転部１と駆動装置３６とを連結してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第１の実施形態における構成及び搬入工程を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における保持工程を示す概略図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における反転工程を示す概略図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における離間工程を示す概略図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるパレットローラ前進動作を示す概略図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における交換工程を示す概略図である。
【図７】本発明の第１の実施形態における再保持工程を示す概略図である。
【図８】本発明の第１の実施形態における再反転工程を示す概略図である。
【図９】本発明の第１の実施形態における搬出工程を示す概略図である。
【図１０】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第２の実施形態を示す概略図である。
【図１１】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第３の実施形態を示す概略図である。
【図１２】本発明に係るパレット載せ換え装置及びパレット載せ換え方法の第４の実施形態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００８８】
Ｔ１…パレット載せ換え装置、Ｔ２…パレット載せ換え装置、１…反転部、１１…反転部コンベア（載置部、第２搬送部）、１５Ａ…上面保持部材（第１保持部）、１５Ｂ…側面保持部材（第３保持部）、２１…パレット保持部（第２保持部）、２５…パレットローラ（第１搬送部）、４１…上流側開口部、４２…下流側開口部、７…パレット搬出部（パレット搬送部）、７１…パレット搬出コンベア（第３搬送部）、７４…第１昇降部、８…パレット搬入部（パレット搬送部）、８１…パレット搬入コンベア（第３搬送部）、８４…第２昇降部、８７…パレットプッシャ（第３搬送部）、Ｗ…搬送物、Ｐ１…旧パレット（第１搬送用平パレット）、Ｐ２…新パレット（第２搬送用平パレット）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを他のパレットに交換するパレット載せ換え装置であって、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として又は前記搬送物のみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部を備え、
前記反転部は、
正立時に前記搬送物及び前記搬送用平パレット又は前記搬送物のみを載置する載置部と、
正立時に前記搬送物の上面に当接して前記載置部との間で前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として又は前記搬送物のみを挟持すると共に上下反転時に前記搬送物を載置し前記載置部から離間する第１保持部と、
前記載置部の近傍に配置されて上下反転時に前記搬送用平パレットを側面から保持する第２保持部と、
上下反転時に前記搬送用平パレットを前記第２保持部による保持位置と前記反転部の外部との間で搬送する第１搬送部と、
を有することを特徴とするパレット載せ換え装置。
【請求項２】
前記載置部は、正立時に前記搬送物及び前記搬送用平パレット又は前記搬送物のみを載置して水平搬送する第２搬送部であり、
前記反転部における上下反転の中心軸方向は、前記第２搬送部の搬送方向と同一の方向であることを特徴とする請求項１に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項３】
前記反転部は、前記第２搬送部の上流側及び下流側に前記搬送物及び前記搬送用平パレットが通過する開口部をそれぞれ有することを特徴とする請求項１または２に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項４】
前記反転部は、前記搬送物の所定の側面に当接する第３保持部を有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項５】
前記反転部に隣接して設置されるパレット搬送部を有し、
前記パレット搬送部は、
前記反転部の上下反転時に前記第１搬送部との間で前記搬送用平パレットを水平搬送する第３搬送部と、
前記第３搬送部と前記第３搬送部の上方の位置との間で前記搬送用平パレットを昇降させる昇降部とを有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項６】
搬送物を載せた第１搬送用平パレットを第２搬送用平パレットに交換するパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物及び前記第１搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物及び前記第１搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、
前記第１搬送用平パレットを側面から保持しつつ、前記挟持を解除し前記搬送物を下降させることで前記搬送物と前記第１搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、
前記第１搬送用平パレットを保持した位置から搬出した後、前記第２搬送用平パレットを前記第１搬送用平パレットを保持した位置と略同一の位置に搬入し保持する交換工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物及び前記第２搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物及び前記第２搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【請求項７】
搬送物を搬送用平パレットに載せるパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物を上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物を上下反転させる反転工程と、
前記挟持を解除し前記搬送物を下降させる下降工程と、
前記搬送用平パレットを前記搬送物を挟持して保持した位置と略同一の位置に搬入し保持するパレット搬入工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物及び前記搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【請求項８】
搬送物を搬送用平パレットから降ろすパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、
前記搬送用平パレットを側面から保持しつつ、前記挟持を解除し前記搬送物を下降させることで前記搬送物と前記搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、
前記搬送用平パレットを保持した位置から搬出するパレット搬出工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物を上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物を上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【請求項１】
搬送物を搬送用平パレットに載せる、搬送物を搬送用平パレットから降ろす、又は搬送物を載せた搬送用平パレットを他のパレットに交換するパレット載せ換え装置であって、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として又は前記搬送物のみを保持しつつ正立及び上下反転可能な反転部を備え、
前記反転部は、
正立時に前記搬送物及び前記搬送用平パレット又は前記搬送物のみを載置する載置部と、
正立時に前記搬送物の上面に当接して前記載置部との間で前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として又は前記搬送物のみを挟持すると共に上下反転時に前記搬送物を載置し前記載置部から離間する第１保持部と、
前記載置部の近傍に配置されて上下反転時に前記搬送用平パレットを側面から保持する第２保持部と、
上下反転時に前記搬送用平パレットを前記第２保持部による保持位置と前記反転部の外部との間で搬送する第１搬送部と、
を有することを特徴とするパレット載せ換え装置。
【請求項２】
前記載置部は、正立時に前記搬送物及び前記搬送用平パレット又は前記搬送物のみを載置して水平搬送する第２搬送部であり、
前記反転部における上下反転の中心軸方向は、前記第２搬送部の搬送方向と同一の方向であることを特徴とする請求項１に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項３】
前記反転部は、前記第２搬送部の上流側及び下流側に前記搬送物及び前記搬送用平パレットが通過する開口部をそれぞれ有することを特徴とする請求項１または２に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項４】
前記反転部は、前記搬送物の所定の側面に当接する第３保持部を有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項５】
前記反転部に隣接して設置されるパレット搬送部を有し、
前記パレット搬送部は、
前記反転部の上下反転時に前記第１搬送部との間で前記搬送用平パレットを水平搬送する第３搬送部と、
前記第３搬送部と前記第３搬送部の上方の位置との間で前記搬送用平パレットを昇降させる昇降部とを有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のパレット載せ換え装置。
【請求項６】
搬送物を載せた第１搬送用平パレットを第２搬送用平パレットに交換するパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物及び前記第１搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物及び前記第１搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、
前記第１搬送用平パレットを側面から保持しつつ、前記挟持を解除し前記搬送物を下降させることで前記搬送物と前記第１搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、
前記第１搬送用平パレットを保持した位置から搬出した後、前記第２搬送用平パレットを前記第１搬送用平パレットを保持した位置と略同一の位置に搬入し保持する交換工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物及び前記第２搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物及び前記第２搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【請求項７】
搬送物を搬送用平パレットに載せるパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物を上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物を上下反転させる反転工程と、
前記挟持を解除し前記搬送物を下降させる下降工程と、
前記搬送用平パレットを前記搬送物を挟持して保持した位置と略同一の位置に搬入し保持するパレット搬入工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物及び前記搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【請求項８】
搬送物を搬送用平パレットから降ろすパレット載せ換え方法であって、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを上下方向で挟持して保持する保持工程と、
前記搬送物及び前記搬送用平パレットを一体として上下反転させる反転工程と、
前記搬送用平パレットを側面から保持しつつ、前記挟持を解除し前記搬送物を下降させることで前記搬送物と前記搬送用平パレットとを離間させる離間工程と、
前記搬送用平パレットを保持した位置から搬出するパレット搬出工程と、
前記搬送物を上昇させ、前記搬送物を上下方向で挟持して保持する再保持工程と、
前記搬送物を上下反転させる再反転工程とを備えることを特徴とするパレット載せ換え方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１３２３０（Ｐ２０１０−１３２３０Ａ）
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７４８０２（Ｐ２００８−１７４８０２）
【出願日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]