乗用型作業機
【課題】旋回制御モードの設定時にブレーキ装置が作動する場合の不具合を解消することができる乗用型田植機を提供すること。
【解決手段】作業車両１が旋回内側の後輪７のクラッチＩを切って動作で旋回する時には昇降用リンク装置２を作動させて自動的に苗植付装置３を上昇させ、前記旋回後に直進する時には自動的に苗植付装置３を苗植付け位置に下降させる旋回制御モードを設定しているときに、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊが作動すると、旋回制御モードにおける昇降用リンク装置２による苗植付装置３を苗植付け位置に下降させる作動を禁止して苗植付装置３の破損などを防止する制御を行う制御装置１７０を設けた乗用型田植機である。
【解決手段】作業車両１が旋回内側の後輪７のクラッチＩを切って動作で旋回する時には昇降用リンク装置２を作動させて自動的に苗植付装置３を上昇させ、前記旋回後に直進する時には自動的に苗植付装置３を苗植付け位置に下降させる旋回制御モードを設定しているときに、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊが作動すると、旋回制御モードにおける昇降用リンク装置２による苗植付装置３を苗植付け位置に下降させる作動を禁止して苗植付装置３の破損などを防止する制御を行う制御装置１７０を設けた乗用型田植機である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機などの作業車両には車両の後部に苗植付装置などの作業機を連結しているが、該苗植付装置などの作業装置は苗植付作業をしない場合には車両との間にあるリンク機構により上昇位置に自動的に上げられる機構を備えているものが多い。
【特許文献１】特開２００６−２０５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献に開示された乗用型田植機では、苗植付作業中に畦際などで旋回する場合に旋回内側の後輪への駆動力を断って旋回するが、このとき自動的に苗植付装置を上昇させておき、旋回がほぼ終了する頃になると自動的に苗植付装置を下降させる旋回制御が行われ、能率的な苗植付が行われる。
しかし、この旋回制御モード実行中に旋回内側の後輪の駆動を制動するブレーキ装置が作動し、このタイミングで苗植付装置が下降すると、前記ブレーキ装置を作動させて機体を急激に変更しているにも拘らず苗植付装置すなわち作業装置が接地するおそれがあり、苗植付装置である作業装置が破損したり、機体の旋回抵抗が大きくなったり、圃場を荒らしたりするおそれがある。
【０００４】
そこで本発明の課題は前記旋回制御モードの設定時にブレーキ装置が作動する場合の不具合を解消することができる乗用型作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、旋回操作具（１６）で左右の前輪（６，６）を旋回方向に向け、旋回内側の後輪（７）の回転速度を旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）又はブレーキ装置（Ｊ）の入切りで旋回外側の後輪（７）より小さくして旋回させる旋回機構部（Ａ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋなど）を備えた作業車両（１）と、該作業車両（１）の後方に昇降用リンク装置（２）で昇降自在に連結した作業装置（３）とを備えた乗用型作業機において、作業車両（１）が旋回操作具（１６）の操作と旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）の切り動作で旋回する時には昇降用リンク装置（２）を作動させて自動的に作業装置（３）を上昇させ、前記旋回後に直進する時には昇降用リンク装置（２）を自動的に作動させて作業装置（３）を作業位置に下降させる旋回制御モードを設定し、該旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う制御装置（１７０）を設けた乗用型作業機である。
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、作業装置（３）を作業位置に下降させないので作業装置（３）の破損などを防止して安全な作業が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
この発明の作業車両の一実施例である８条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。
【０００９】
図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１０】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１１】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１２】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１３】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸３４側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１４】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１５】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００１６】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋを操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１７】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１８】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００１９】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２０】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２１】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２２】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２３】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２４】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００２５】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００２６】
ペダル１４０の踏み込みで作動するアーム１４６Rはカウンター軸１４５の右端部に溶接して固定されている。そして、カウンター軸１４５の左端部には、左アーム１４６Ｌが溶接固定されている。更に、右アーム１４６Ｒ・左アーム１４６Ｌの各下部から後方に向けて左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒが設けられ、各左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒの後端は左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊを操作する左右シフタ８５Ｊ，８５Ｊを操作する左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ，８６Ｊに連結されている。
【００２７】
チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００２８】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっていることを容易に確認できるようになる。
【００２９】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図８）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３０】
苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３１】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９によるセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図８）により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３２】
即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０７の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３３】
迎い角センサ２０７は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０７の検出値に基づいて、制御装置１７０（図８）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３４】
すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００３５】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０７により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３６】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図８）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
【００３７】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。
【００３８】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００３９】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４０】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４１】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４２】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４３】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
これらの図５、図６に示す部材１７５〜１８３を旋回連繋機構Ａと言うことにする。
【００４４】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４５】
次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図８）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４６】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４７】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図８に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４８】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００４９】
一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２（図７）が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。
【００５０】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５１】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５２】
また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５３】
この制御の考え方を図９と表１に示す。
【表１】
【００５４】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を下降させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪７の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００５５】
上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪７、７の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００５６】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図８）により、補正値ｎ０を設定する。
【００５７】
苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１６４の作動が「切り」状態になるまでの後輪７の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図８）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００５８】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付装置３を下げる。この苗植付装置３の下降で枕地が均平化される。
引き続き、左後輪７の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００５９】
なお、前記旋回制御時には苗植付装置３「下げ」から苗植付装置３「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００６０】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００６１】
また、上記図１０に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００６２】
このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００６３】
前記図９と図１０で説明した旋回制御モードにおいて、自動旋回中に旋回内側の後輪７のブレーキが入りにはならないが、例えば、深田等でオペレータが旋回内側の後輪７のブレーキ操作を行ったときに苗植付装置３が下降すると、ブレーキ装置を作動させて機体を急激に変更しているにも拘らず苗植付装置３が接地するおそれがあり、苗植付装置３のフロート１６５、１６６が破損したり、機体の旋回抵抗が大きくなったり、接地するフロート１６５、１６６が圃場を荒らしたりするおそれがある。
【００６４】
上記不具合を防ぐために、上記旋回制御モードにおいてブレーキが入りにはならない自動旋回中に、万一旋回内側の後輪７のブレーキ（片ブレーキ）操作が行われると、その間は苗植付装置３は下降しない制御にする。
この制御のフローチャートを図１１に示す。
【００６５】
また、旋回内側の後輪７のブレーキ操作を行うと後輪７の回転数に比較して機体の進行方向が大きく変るため、前記した後輪７の回転数に基づき機体の旋回タイミングを判別している旋回制御モードの実行中であって、深田等でブレーキ操作時には、後輪７の伝動軸回転数ｎ１、ｎ２が設定値Ｎ１、Ｎ２に達するときに予測した旋回行程におけるタイミングとは異なる可能性がある。
【００６６】
そこで、本実施例の乗用田植機の前方には機体の進行方向を検知する方位センサ１８５を備えたものもある。そこで前記図９、図１０で説明した旋回制御モードでブレーキ操作等を行った場合は、前記旋回タイミングが変化しても、前記した方位センサ１８５を用いて該方位センサ１８５の検出に基づき、旋回がほぼ終了したことを検知した後に苗植付装置３を下降させ、直進走行状態になってから旋回内側の後輪７の回転数を計測して所定値に達したときに苗植付装置３の作動を開始するようにすると、旋回制御モード実行中の旋回途中であるいは直進状態において適正位置を越える位置まで走行してから苗植付装置３が下降したり植付作動したりする不具合を回避することができる。
【００６７】
また、前記旋回制御モードでは、苗植付装置３を下降させるタイミングは一定のため、早い車速で旋回するときには苗植付装置３が下降しながら苗の植付が始まる不具合がある。
そこで旋回時の車速が早いときは、次のように苗植付装置３が下降するタイミングも早くする制御を行う事が望ましい。
【００６８】
車速の検出は旋回外側の後輪７の伝動軸回転数センサ２０５で判断するが、前記旋回開始時には左右どちらの後輪７が旋回しているかの判断を行っていないため、どちらが旋回外側の後輪７であるのか分からない。そこで、ステアリングハンドル１６を回して旋回を開始した時点から左右両方の後輪７の伝動軸回転数センサ２０５で検出するパルス数をカウントして、左右後輪７、７のどちらかのカウント値が設定値Ｎ３になった時点までの時間を測定することによって、確実に旋回外側の後輪７の回転速度を検出することができる。また、苗植付装置３の下降は、もう一方の後輪７が遅れて設定値Ｎ３になった時点で行うため、補正も確実に行うことができる。すなわち、車速度が速いときはＮ３を５０減じた補正をする。
この制御を図１２のフローチャートに示す。
【００６９】
こうして、ゆっくり旋回するときには通常速度で旋回している旋回内側後輪７の回転信号が規定のカウント値（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）（図１０参照）になると苗植付装置３が苗植付位置に下降し、早く旋回するときには旋回内側の後輪７が設定値Ｎ３になった通常より早めの時点で、苗植付装置３の下降を開始するので、確実に苗植付装置３が接地してから植付クラッチが入るようになる。
【００７０】
なお、通常速度で旋回している旋回内側後輪７の回転信号が規定のカウント値（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）（図１０参照）になると苗植付装置３が下降するが、その後、車両が後進するときは、前記図９と図１０に示す旋回制御モードをキャンセルして、ブザー報知することで、オペレータに注意を喚起させ、苗植え始め位置に不揃いが生じるのを防止する。
【００７１】
また、前記旋回制御モードで旋回中は、当該旋回中であることをオペレータに知らせるためにブザー１８６を鳴らす構成を備えているものがある。このような田植機ではステアリングハンドル１６を大きく回すと内側後輪７へのエンジン動力伝達が切断される機構になっている。このとき、ハンドル１６の切れ角度センサ１９３の大きく回されたハンドル１６の切れ角の検知により、旋回中であることを知らせるブザー音より早いテンポで異なる形態のブザー音（報知音）を発生させる。
【００７２】
これは、ハンドル１６の切り過ぎにより急旋回で圃場が荒らされるので、そのような不具合を最小限にするために、このようなブザー音によりオペレータに知らせるものである。また、オペレータは、異なる形態のブザー音により、急旋回していることを認識でき、ブザー音を聞きながら機体の旋回経路を所望となるようハンドル１６等を操作することができる。
尚、旋回制御モードの旋回中において、旋回内側の後輪７のブレーキ装置が作動するときに異なる形態のブザー音を発生させる構成としてもよい。
【００７３】
また前記旋回制御モードで旋回時にハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づいて、旋回時のステアリングハンドル１６の操作のスピードが初期値（これより遅く回すと苗の条合わせ用の旋回ができない限界値）より遅い場合には、車両の旋回が大回りになるおそれがあるので、これを防止するためにブザー１８６等により前記旋回制御のキャンセルを促すための告知をオペレータにする手段を設ける。
こうして、オペレータのステアリングハンドル１６の操作の癖によって、旋回条合わせが上手くできない場合にオペレータにハンドル１６の操作を促すことにより、スムーズな旋回作業が実現する。
【００７４】
また、前記ハンドル１６の操作のスピードが初期値より遅いか否かのハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づいて旋回時の適正なステアリングハンドル１６の操作パターンを制御装置１７０内のメモリに記憶して設定し、設定したパターンと違った場合に前記旋回制御モードを解除する構成としても良い。
このような構成により、圃場内での作業工程が、いつもとは変化したことをコントローラ１７０が認識した上で旋回制御モードを自動で解除できる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって、左右サイドクラッチの入り切りで左右後輪を作動制御して旋回を行う旋回連繋機構などを設けた乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１０】図９の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１１】図１に示す乗用型田植機の旋回制御モード実行中に旋回側後輪にブレーキが掛かった時の制御のフローチャートである。
【図１２】図１に示す乗用型田植機の旋回時の車速が早いときに苗植付装置の下降タイミングも早くする制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 走行車両 ２ 昇降用リンク装置
３ 苗植付装置 ４ 施肥装置
６ 前輪 ７ 後輪
１０ メインフレーム １１ ミッションケース
１２ エンジン １３ 油圧ポンプ
１４ ステアリングポスト １６ ステアリングハンドル
１７ 操作パネル １９ ステップ
２０ 操縦席 ２２ 前輪支持ケース
２３ ローリング杆 ２４ 後輪支持ケース
２５ ローリング軸 ３１、３３ ベルト
３２ カウンタ軸 ３４ ミッション入力軸
３５ 入力軸 ３６ 出力軸
４０ ケーシング ４３ メインクラッチ
４４、４５、８０、８１ 摩擦板 ４６ スプリング
４７ 切替操作用の固定部材 ４８ 摺動部材
５０ カウンタ軸 ５１ 走行一次軸
５２ 走行二次軸 ５３ 植付一次軸
５４ 植付二次軸 ５６、５７、８５ シフタ
５８ 植付部伝動軸 ６０ リヤアクスル
６１ フロントアクスル ６３、６５ 容器
６４、６６ 縦軸 ６９、７０、７３、７４ 爪
７１、７２ デフロック部材 ７６ サイドクラッチ軸
７７ リヤ出力軸 ８０，８１ 摩擦板
８２ 作動筒 ８３ 板ばね
８６Ｉ 左右クラッチ操作アーム ８６Ｊ 左右ブレーキ操作アーム
８７ ディスク ８８ プレッシャプレート
８９ 左右後輪伝動軸 ９０ チェンジレバー
９１ デフロックレバー ９１’ デフロックペダル
１４０ ペダル １４５ カウンター軸
１４６ アーム １４７ 連結ロッド
１６０ 油圧シリンダー １６１ 電磁油圧バルブ
１６２ 植付伝動ケース １６３ 苗載台
１６４ 苗植付け具 １６５ センターフロート
１６６ サイドフロート １６７ ＰＴＯ伝動軸
１６８ 施肥駆動ケース １６９ センターフロートセンサー
１７０ 制御装置 １７１ フィンガーレバー
１７２ フィンガーレバースイッチ １７３ ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４ 出力軸 １７５ ピットマンアーム
１７６ 左右タイロッド １７７ 作動ローラ
１７８ 切欠き部 １７９ 従動体
１８０ 左右ロッド １８２ 左右センサ押片
１８３ オートリフトスイッチ １８４ スタートボタン
１８５ 方位センサ １８６ ブザー
１８７ サイドフロートセンサ １８８ ケーブル
１９０ 接当片 １９１ バックリフトスイッチ
１９２ 自動リフト切替えスイッチ １９３ ハンドル切れ角センサ
２００ 予備苗載台 ２０１ センターマスコット
２０５ 後輪伝動軸回転数センサ ２０７ 迎い角センサ
２０６ θ１，θ２設定ダイヤル ２０８ Ｎ１，Ｎ２設定ダイヤル
２１０ サイドマーカー Ａ 旋回連繋機構
Ｃ 株間変速装置 Ｄ リヤデフ装置
Ｅ フロントデフ装置 Ｇ ギヤ
Ｆ、Ｈ デフロック装置 Ｉ 左右サイドクラッチ
Ｊ 左右後輪ブレーキ装置 Ｋ 主変速装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機などの作業車両には車両の後部に苗植付装置などの作業機を連結しているが、該苗植付装置などの作業装置は苗植付作業をしない場合には車両との間にあるリンク機構により上昇位置に自動的に上げられる機構を備えているものが多い。
【特許文献１】特開２００６−２０５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献に開示された乗用型田植機では、苗植付作業中に畦際などで旋回する場合に旋回内側の後輪への駆動力を断って旋回するが、このとき自動的に苗植付装置を上昇させておき、旋回がほぼ終了する頃になると自動的に苗植付装置を下降させる旋回制御が行われ、能率的な苗植付が行われる。
しかし、この旋回制御モード実行中に旋回内側の後輪の駆動を制動するブレーキ装置が作動し、このタイミングで苗植付装置が下降すると、前記ブレーキ装置を作動させて機体を急激に変更しているにも拘らず苗植付装置すなわち作業装置が接地するおそれがあり、苗植付装置である作業装置が破損したり、機体の旋回抵抗が大きくなったり、圃場を荒らしたりするおそれがある。
【０００４】
そこで本発明の課題は前記旋回制御モードの設定時にブレーキ装置が作動する場合の不具合を解消することができる乗用型作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、旋回操作具（１６）で左右の前輪（６，６）を旋回方向に向け、旋回内側の後輪（７）の回転速度を旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）又はブレーキ装置（Ｊ）の入切りで旋回外側の後輪（７）より小さくして旋回させる旋回機構部（Ａ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋなど）を備えた作業車両（１）と、該作業車両（１）の後方に昇降用リンク装置（２）で昇降自在に連結した作業装置（３）とを備えた乗用型作業機において、作業車両（１）が旋回操作具（１６）の操作と旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）の切り動作で旋回する時には昇降用リンク装置（２）を作動させて自動的に作業装置（３）を上昇させ、前記旋回後に直進する時には昇降用リンク装置（２）を自動的に作動させて作業装置（３）を作業位置に下降させる旋回制御モードを設定し、該旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う制御装置（１７０）を設けた乗用型作業機である。
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、作業装置（３）を作業位置に下降させないので作業装置（３）の破損などを防止して安全な作業が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
この発明の作業車両の一実施例である８条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。
【０００９】
図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１０】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１１】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１２】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１３】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸３４側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１４】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１５】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００１６】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋを操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１７】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１８】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００１９】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２０】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２１】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２２】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２３】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２４】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００２５】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００２６】
ペダル１４０の踏み込みで作動するアーム１４６Rはカウンター軸１４５の右端部に溶接して固定されている。そして、カウンター軸１４５の左端部には、左アーム１４６Ｌが溶接固定されている。更に、右アーム１４６Ｒ・左アーム１４６Ｌの各下部から後方に向けて左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒが設けられ、各左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒの後端は左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊを操作する左右シフタ８５Ｊ，８５Ｊを操作する左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ，８６Ｊに連結されている。
【００２７】
チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００２８】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっていることを容易に確認できるようになる。
【００２９】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図８）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３０】
苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３１】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９によるセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図８）により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３２】
即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０７の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３３】
迎い角センサ２０７は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０７の検出値に基づいて、制御装置１７０（図８）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３４】
すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００３５】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０７により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３６】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図８）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
【００３７】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。
【００３８】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００３９】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４０】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４１】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４２】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４３】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
これらの図５、図６に示す部材１７５〜１８３を旋回連繋機構Ａと言うことにする。
【００４４】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４５】
次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図８）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４６】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４７】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図８に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４８】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００４９】
一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２（図７）が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。
【００５０】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５１】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５２】
また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５３】
この制御の考え方を図９と表１に示す。
【表１】
【００５４】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を下降させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪７の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００５５】
上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪７、７の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００５６】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図８）により、補正値ｎ０を設定する。
【００５７】
苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１６４の作動が「切り」状態になるまでの後輪７の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図８）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００５８】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付装置３を下げる。この苗植付装置３の下降で枕地が均平化される。
引き続き、左後輪７の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００５９】
なお、前記旋回制御時には苗植付装置３「下げ」から苗植付装置３「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００６０】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００６１】
また、上記図１０に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００６２】
このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００６３】
前記図９と図１０で説明した旋回制御モードにおいて、自動旋回中に旋回内側の後輪７のブレーキが入りにはならないが、例えば、深田等でオペレータが旋回内側の後輪７のブレーキ操作を行ったときに苗植付装置３が下降すると、ブレーキ装置を作動させて機体を急激に変更しているにも拘らず苗植付装置３が接地するおそれがあり、苗植付装置３のフロート１６５、１６６が破損したり、機体の旋回抵抗が大きくなったり、接地するフロート１６５、１６６が圃場を荒らしたりするおそれがある。
【００６４】
上記不具合を防ぐために、上記旋回制御モードにおいてブレーキが入りにはならない自動旋回中に、万一旋回内側の後輪７のブレーキ（片ブレーキ）操作が行われると、その間は苗植付装置３は下降しない制御にする。
この制御のフローチャートを図１１に示す。
【００６５】
また、旋回内側の後輪７のブレーキ操作を行うと後輪７の回転数に比較して機体の進行方向が大きく変るため、前記した後輪７の回転数に基づき機体の旋回タイミングを判別している旋回制御モードの実行中であって、深田等でブレーキ操作時には、後輪７の伝動軸回転数ｎ１、ｎ２が設定値Ｎ１、Ｎ２に達するときに予測した旋回行程におけるタイミングとは異なる可能性がある。
【００６６】
そこで、本実施例の乗用田植機の前方には機体の進行方向を検知する方位センサ１８５を備えたものもある。そこで前記図９、図１０で説明した旋回制御モードでブレーキ操作等を行った場合は、前記旋回タイミングが変化しても、前記した方位センサ１８５を用いて該方位センサ１８５の検出に基づき、旋回がほぼ終了したことを検知した後に苗植付装置３を下降させ、直進走行状態になってから旋回内側の後輪７の回転数を計測して所定値に達したときに苗植付装置３の作動を開始するようにすると、旋回制御モード実行中の旋回途中であるいは直進状態において適正位置を越える位置まで走行してから苗植付装置３が下降したり植付作動したりする不具合を回避することができる。
【００６７】
また、前記旋回制御モードでは、苗植付装置３を下降させるタイミングは一定のため、早い車速で旋回するときには苗植付装置３が下降しながら苗の植付が始まる不具合がある。
そこで旋回時の車速が早いときは、次のように苗植付装置３が下降するタイミングも早くする制御を行う事が望ましい。
【００６８】
車速の検出は旋回外側の後輪７の伝動軸回転数センサ２０５で判断するが、前記旋回開始時には左右どちらの後輪７が旋回しているかの判断を行っていないため、どちらが旋回外側の後輪７であるのか分からない。そこで、ステアリングハンドル１６を回して旋回を開始した時点から左右両方の後輪７の伝動軸回転数センサ２０５で検出するパルス数をカウントして、左右後輪７、７のどちらかのカウント値が設定値Ｎ３になった時点までの時間を測定することによって、確実に旋回外側の後輪７の回転速度を検出することができる。また、苗植付装置３の下降は、もう一方の後輪７が遅れて設定値Ｎ３になった時点で行うため、補正も確実に行うことができる。すなわち、車速度が速いときはＮ３を５０減じた補正をする。
この制御を図１２のフローチャートに示す。
【００６９】
こうして、ゆっくり旋回するときには通常速度で旋回している旋回内側後輪７の回転信号が規定のカウント値（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）（図１０参照）になると苗植付装置３が苗植付位置に下降し、早く旋回するときには旋回内側の後輪７が設定値Ｎ３になった通常より早めの時点で、苗植付装置３の下降を開始するので、確実に苗植付装置３が接地してから植付クラッチが入るようになる。
【００７０】
なお、通常速度で旋回している旋回内側後輪７の回転信号が規定のカウント値（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）（図１０参照）になると苗植付装置３が下降するが、その後、車両が後進するときは、前記図９と図１０に示す旋回制御モードをキャンセルして、ブザー報知することで、オペレータに注意を喚起させ、苗植え始め位置に不揃いが生じるのを防止する。
【００７１】
また、前記旋回制御モードで旋回中は、当該旋回中であることをオペレータに知らせるためにブザー１８６を鳴らす構成を備えているものがある。このような田植機ではステアリングハンドル１６を大きく回すと内側後輪７へのエンジン動力伝達が切断される機構になっている。このとき、ハンドル１６の切れ角度センサ１９３の大きく回されたハンドル１６の切れ角の検知により、旋回中であることを知らせるブザー音より早いテンポで異なる形態のブザー音（報知音）を発生させる。
【００７２】
これは、ハンドル１６の切り過ぎにより急旋回で圃場が荒らされるので、そのような不具合を最小限にするために、このようなブザー音によりオペレータに知らせるものである。また、オペレータは、異なる形態のブザー音により、急旋回していることを認識でき、ブザー音を聞きながら機体の旋回経路を所望となるようハンドル１６等を操作することができる。
尚、旋回制御モードの旋回中において、旋回内側の後輪７のブレーキ装置が作動するときに異なる形態のブザー音を発生させる構成としてもよい。
【００７３】
また前記旋回制御モードで旋回時にハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づいて、旋回時のステアリングハンドル１６の操作のスピードが初期値（これより遅く回すと苗の条合わせ用の旋回ができない限界値）より遅い場合には、車両の旋回が大回りになるおそれがあるので、これを防止するためにブザー１８６等により前記旋回制御のキャンセルを促すための告知をオペレータにする手段を設ける。
こうして、オペレータのステアリングハンドル１６の操作の癖によって、旋回条合わせが上手くできない場合にオペレータにハンドル１６の操作を促すことにより、スムーズな旋回作業が実現する。
【００７４】
また、前記ハンドル１６の操作のスピードが初期値より遅いか否かのハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づいて旋回時の適正なステアリングハンドル１６の操作パターンを制御装置１７０内のメモリに記憶して設定し、設定したパターンと違った場合に前記旋回制御モードを解除する構成としても良い。
このような構成により、圃場内での作業工程が、いつもとは変化したことをコントローラ１７０が認識した上で旋回制御モードを自動で解除できる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって、左右サイドクラッチの入り切りで左右後輪を作動制御して旋回を行う旋回連繋機構などを設けた乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１０】図９の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１１】図１に示す乗用型田植機の旋回制御モード実行中に旋回側後輪にブレーキが掛かった時の制御のフローチャートである。
【図１２】図１に示す乗用型田植機の旋回時の車速が早いときに苗植付装置の下降タイミングも早くする制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 走行車両 ２ 昇降用リンク装置
３ 苗植付装置 ４ 施肥装置
６ 前輪 ７ 後輪
１０ メインフレーム １１ ミッションケース
１２ エンジン １３ 油圧ポンプ
１４ ステアリングポスト １６ ステアリングハンドル
１７ 操作パネル １９ ステップ
２０ 操縦席 ２２ 前輪支持ケース
２３ ローリング杆 ２４ 後輪支持ケース
２５ ローリング軸 ３１、３３ ベルト
３２ カウンタ軸 ３４ ミッション入力軸
３５ 入力軸 ３６ 出力軸
４０ ケーシング ４３ メインクラッチ
４４、４５、８０、８１ 摩擦板 ４６ スプリング
４７ 切替操作用の固定部材 ４８ 摺動部材
５０ カウンタ軸 ５１ 走行一次軸
５２ 走行二次軸 ５３ 植付一次軸
５４ 植付二次軸 ５６、５７、８５ シフタ
５８ 植付部伝動軸 ６０ リヤアクスル
６１ フロントアクスル ６３、６５ 容器
６４、６６ 縦軸 ６９、７０、７３、７４ 爪
７１、７２ デフロック部材 ７６ サイドクラッチ軸
７７ リヤ出力軸 ８０，８１ 摩擦板
８２ 作動筒 ８３ 板ばね
８６Ｉ 左右クラッチ操作アーム ８６Ｊ 左右ブレーキ操作アーム
８７ ディスク ８８ プレッシャプレート
８９ 左右後輪伝動軸 ９０ チェンジレバー
９１ デフロックレバー ９１’ デフロックペダル
１４０ ペダル １４５ カウンター軸
１４６ アーム １４７ 連結ロッド
１６０ 油圧シリンダー １６１ 電磁油圧バルブ
１６２ 植付伝動ケース １６３ 苗載台
１６４ 苗植付け具 １６５ センターフロート
１６６ サイドフロート １６７ ＰＴＯ伝動軸
１６８ 施肥駆動ケース １６９ センターフロートセンサー
１７０ 制御装置 １７１ フィンガーレバー
１７２ フィンガーレバースイッチ １７３ ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４ 出力軸 １７５ ピットマンアーム
１７６ 左右タイロッド １７７ 作動ローラ
１７８ 切欠き部 １７９ 従動体
１８０ 左右ロッド １８２ 左右センサ押片
１８３ オートリフトスイッチ １８４ スタートボタン
１８５ 方位センサ １８６ ブザー
１８７ サイドフロートセンサ １８８ ケーブル
１９０ 接当片 １９１ バックリフトスイッチ
１９２ 自動リフト切替えスイッチ １９３ ハンドル切れ角センサ
２００ 予備苗載台 ２０１ センターマスコット
２０５ 後輪伝動軸回転数センサ ２０７ 迎い角センサ
２０６ θ１，θ２設定ダイヤル ２０８ Ｎ１，Ｎ２設定ダイヤル
２１０ サイドマーカー Ａ 旋回連繋機構
Ｃ 株間変速装置 Ｄ リヤデフ装置
Ｅ フロントデフ装置 Ｇ ギヤ
Ｆ、Ｈ デフロック装置 Ｉ 左右サイドクラッチ
Ｊ 左右後輪ブレーキ装置 Ｋ 主変速装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回操作具（１６）で左右の前輪（６，６）を旋回方向に向け、旋回内側の後輪（７）の回転速度を旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）又はブレーキ装置（Ｊ）の入切りで旋回外側の後輪（７）より小さくして旋回させる旋回機構部（Ａ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋなど）を備えた作業車両（１）と、該作業車両（１）の後方に昇降用リンク装置（２）で昇降自在に連結した作業装置（３）とを備えた乗用型作業機において、
作業車両（１）が旋回操作具（１６）の操作と旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）の切り動作で旋回する時には昇降用リンク装置（２）を作動させて自動的に作業装置（３）を上昇させ、前記旋回後に直進する時には昇降用リンク装置（２）を自動的に作動させて作業装置（３）を作業位置に下降させる旋回制御モードを設定し、
該旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う制御装置（１７０）を設けたことを特徴とする乗用型作業機。
【請求項１】
旋回操作具（１６）で左右の前輪（６，６）を旋回方向に向け、旋回内側の後輪（７）の回転速度を旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）又はブレーキ装置（Ｊ）の入切りで旋回外側の後輪（７）より小さくして旋回させる旋回機構部（Ａ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋなど）を備えた作業車両（１）と、該作業車両（１）の後方に昇降用リンク装置（２）で昇降自在に連結した作業装置（３）とを備えた乗用型作業機において、
作業車両（１）が旋回操作具（１６）の操作と旋回内側の後輪（７）の駆動用クラッチ（Ｉ）の切り動作で旋回する時には昇降用リンク装置（２）を作動させて自動的に作業装置（３）を上昇させ、前記旋回後に直進する時には昇降用リンク装置（２）を自動的に作動させて作業装置（３）を作業位置に下降させる旋回制御モードを設定し、
該旋回制御モードの設定時に旋回内側の後輪（７）の駆動を制動するブレーキ装置（Ｊ）が作動すると、前記旋回制御モードにおける昇降用リンク装置（２）による作業装置（３）を作業位置に下降させる作動を禁止する制御を行う制御装置（１７０）を設けたことを特徴とする乗用型作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００８−１９４００８（Ｐ２００８−１９４００８Ａ）
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３５０５５（Ｐ２００７−３５０５５）
【出願日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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