保管棚
【構成】 回転自在な載置台３，４を例えば２層に設けた保管棚２を設け、載置台３に切り欠きを設けて、下層の載置台４と天井走行車８との間で、カセット３４を移載自在にする。載置台３，４の支柱１６，１７にＩＤリーダ６を設けて、カセットのＩＤ３６を読み取り、保管棚ファイル１３に記憶する。
【効果】 天井走行車システムに１つの停止位置を設定するだけで、保管棚の各位置との間で物品の移載ができる。
【効果】 天井走行車システムに１つの停止位置を設定するだけで、保管棚の各位置との間で物品の移載ができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、天井走行車などとの間で、直接に物品を受け渡しして保管する保管棚に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、天井走行車の走行レールから保管棚を吊持して、天井走行車の物品を一時保管することを開示した（特許文献１）。ところで天井走行車が保管棚との間で物品を移載するには、保管棚に対する停止位置を定めて天井走行車にティーチングする必要があり、停止位置が増えるとティーチングの負担が大変になる。また保管棚の設置位置はロードポートとロードポートとの間に限られ、設置位置に制限がある。
【特許文献１】特許３０６７，６８２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の基本的課題は、天井走行車の１つの停止位置に対して、複数の物品を保管できる保管棚を提供することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、互いの干渉を避けながら、上下に複数の載置台を設置できるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、ロードポートの上部にも保管棚を設置でき、しかも天井走行車が、ロードポート用の停止位置で、保管棚に対しても物品を移載できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、天井走行車が搬送する物品を保管するための保管棚であって、物品の保管位置を複数備えた載置台を支柱に対して回動自在に取り付けると共に、該載置台上の各保管位置を天井走行車との間の移載位置に割り出すように載置台を回動させるための回動手段を設けたことを特徴とする。なお移載相手の天井走行車は、昇降台を備えて、昇降運動で物品を移載するものが好ましい。また載置台は３６０°回転できるものが好ましいが、例えば両極端の保管位置の間を揺動するようなものでも良い。なおこの明細書で、割り出しは所定の角度位置に載置台を回動させることをいい、移載位置は天井走行車との間で物品を移載自在な位置をいう。
【０００５】
好ましくは、前記載置台を少なくとも上下２段に設けると共に、少なくとも上側の載置台に物品の通過用の切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、下側の載置台と天井走行車との間で物品を移載自在にする。
【０００６】
また好ましくは、前記載置台を他の設備のロードポートの上部に、上面視でロードポートと重なるように設けると共に、ロードポートと天井走行車との間で移載する物品を通過させるための切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、ロードポートと天井走行車との間で物品を移載自在にする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、載置台を回動させると、どの物品の保管位置でも天井走行車との間で物品を移載できる。このため天井走行車システムに対しては１つの停止位置を設定（ティーチング）すれば良く、また保管棚では複数の物品を保管できて、物品の保管能力が増す。
【０００８】
請求項２の発明では、上側の載置台に切り欠きを設けて、下側の載置台との間で移載中の物品が通過可能にする。このため上下に複数段の載置台を設けることができて、物品の保管能力がさらに増す。
【０００９】
請求項３の発明では、載置台の切り欠きを通過して天井走行車はロードポートと物品を移載できるので、ロードポートの上部にも保管棚を設けることができる。さらに天井走行車は同じ停止位置で、ロードポートや保管棚との間で物品を移載でき、また保管棚とロードポートとの間でも物品を移載できる。このためロードポートに対するバッファとして、保管棚を効率的に運用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図６に、実施例を示す。これらの図において、２は保管棚で、上下例えば２段の載置台３，４から成り、載置台は１段のみでも、あるいは３段以上でも良い。６はＩＤリーダで、例えば各載置台３，４に１台ずつ設ける。８は天井走行車で、１０は半導体や液晶などの処理装置である。１２は、天井走行車システムや保管棚２などを管理する物流コントローラで、保管棚ファイル１３を備えて、例えば複数個の保管棚２に対して、物品の保管位置（棚番地）と物品のＩＤとを記憶する。また１４は、天井走行車８のシステムを管理する天井走行車コントローラである。なお保管棚２を天井走行車システムの一部であるものと見なす場合、保管棚ファイル１３を天井走行車コントローラ１４に設けても良い。そして保管棚２や天井走行車システム及び処理装置１０などは、例えばクリーンルーム内に設ける。
【００１２】
保管棚２では、上側の載置台３を例えば支柱１６でクリーンルームの天井により支持し、下側の載置台４を支柱１７により、支柱１６の下部に取り付ける。なお支柱１６は固定で、載置台３は支柱１７と共に支柱１６に対して３６０°回転でき、下側の載置台４は支柱１７に対して３６０°回転できる。
【００１３】
２０は物品の落下防止用の柵で、設けなくても良く、２２はモータで、載置台３を支柱１６に対して回転させ、また載置台４を支柱１７に対して回転させる。さらに前記のＩＤリーダ６は各載置台３，４毎に１台、例えば支柱１６，１７側に取り付ける。また載置台３，４は各々４〜８個程度の物品を載置できるものとし、各保管位置毎に載荷センサ２３を設けて、物品の有無を確認できるようにしてある。２４は制御盤で、ＩＤリーダ６や載荷センサ２３の出力を物流コントローラ１２に報告し、物流コントローラ１２からは、物品を入出庫する載置台３，４の位置を入力され、それに応じてモータ２２で載置台３，４を回転させる。
【００１４】
天井走行車システムは、走行レール２５と天井走行車８並びに天井走行車コントローラ１４とで構成され、走行レール２５は支柱２６によりクリーンルームの天井などに支持されている。２８は走行台車で、３０は昇降駆動部であり、昇降台３２を昇降させる。昇降台３２は、物品の例としてのカセット３４をチャックして昇降し、例えばカセット３４の背面側にＩＤ３６が取り付けてある。ＩＤの種類は任意で、バーコードやＲＦＩＤ（無線により読み取り／書き込み自在なＩＤ）などでもよい。
【００１５】
処理装置１０では、走行レール２５の直下にロードポート３８を設け、扉４０を介して、カセット３４の搬出入ができるようにしてある。なおロードポート３８は１カセット分の幅のものでも、複数カセット分の幅のものでも良い。そしてロードポート３８や処理装置１０内の物品は、図示しない製造コントローラにより管理され、天井走行車８が搬送中のカセットは、天井走行車コントローラ１４が管理し、保管棚２で一時保管中のカセットは保管棚ファイル１３で管理する。
【００１６】
図２に、載置台３と載置台４とを重ねた状態を示し、上側の載置台３に切り欠き４１を設けて、カセット３４が載置台３を通過して、下側の載置台４に移載可能にしてある。このため、天井走行車は、上下何れの載置台３，４との間でも、直接カセットを移載自在である。また下側の載置台４にも切り欠き４１を設けると、切り欠き４１を通過してロードポートとの間で、カセット３４の移載が自在になり、ロードポートの直上などのロードポートと干渉する位置に、保管棚を設けることができる。実施例の場合、載置台３，４を７２°ずつ回転させると、天井走行車との間で移載自在な位置に、各保管位置を割り出すことができ、また天井走行車に対して割り出した同じ位置で、ＩＤリーダ６によりＩＤ３６を読み取ることができる。
【００１７】
ＩＤ３６の読み取りでは、カセット３４が昇降台にチャックされている際に読み取っても良く、載置台３，４に荷下ろしした後に読み取るようにしても良い。特に、カセット３４が昇降台でチャックされた状態でＩＤ３６を読み取るようにすると、下側の載置台４には、ＩＤリーダ６を設けなくても良い。また載置台３，４にカセット３４を荷下ろしする際にも、載置台３や載置台４からカセット３４を荷積みする際にも、ＩＤ３６を読み取り、カセット３４を確実に管理する。
【００１８】
図３に、支柱１６に対する載置台３の回転機構を示す。４２は下側の支柱１７の軸で、軸受け４４により支持されながら、支柱１６に対して回転自在にしてある。モータ２２の駆動力はベルトなどの伝動手段４６を介して軸４２を回転させる。下側の載置台のモータやＩＤリーダ、載荷センサとの電気的接続のために、例えば支柱１６側にフランジ４８を設けて、その下面に配線を施し、載置台３側に設けたブラシ５０と接触させて、電気的接続を行う。５２，５４，５６はそれぞれ配線用のケーブルである。
【００１９】
図１に戻り、保管棚２に天井走行車８から物品を荷下ろしする場合、物流コントローラ１２は保管棚ファイル１３を検索して、載置台３，４での空きの保管位置を求め、この位置が天井走行車８の停止位置の直下に来るように、モータ２２を利用して、載置台３，４を回転させる。好ましくは天井走行車８の到着前に、載置台３，４の回転を完了させる。昇降台３２を下降させて、カセット３４を荷下ろしする際に、ＩＤリーダ６は、荷下ろし中にもしくは荷下ろし後に、カセット３４のＩＤ３６を読み取り、物流コントローラ１２に通信する。物流コントローラ１２は、保管棚２の番号と、載置台３，４の何れかと、載置台の中での保管位置とを棚番地として、物品のＩＤと共に保管棚ファイル１３に記憶する。なお棚番地は、どの保管棚のどの保管位置に物品が所在するかを特定するデータである。
【００２０】
保管棚２から天井走行車８へ物品を荷積みする場合、物流コントローラ１２は保管棚ファイル１３を利用して、荷積みする物品の保管位置を検索する。検索された保管位置を天井走行車８に対して割り出すように、保管棚２に指令して、モータ２２により載置台３，４を、例えば天井走行車８の到着前に予め回転させる。そして物品が天井走行車８に荷積み可能な位置に割り出されると、同じ位置でＩＤリーダ６によりＩＤ３６を読み取ることができる。このようにして入庫時と出庫時とに、カセット３４のＩＤ３６を読み取ることができる。またこれ以外に、載置台３，４を回転させて、各保管物品のＩＤを読み取り、一種の棚卸しを行うこともできる。
【００２１】
図４に、天井走行車が、保管棚２の下部のロードポート３８との間でカセットを移載するための、載置台３の回転位置を示す。なおこの例では、下側の載置台にも載置台３と同様の切り欠き４１を設け、上下の載置台は、鉛直方向に見て重なるように、回転位置を同じにする。またロードポート３８は３つの並列なポート３８ａ,ｂ,ｃから成り、天井走行車はポート３８ａ,ｂ,ｃに対応する３つの停止位置を持ち、保管棚２に対しては中央のポート３８ｂに対する停止位置で移載を行うものとする。
【００２２】
例えばポート３８ａに移載する場合、載置台３等の回転角は図のａ)のようになり、ポート３８ｂでは図のｂ)の回転角となり、ポート３８ｃでは図のｃ)の回転角となる。このように、複数のポートを並列に配置したロードポートでも、載置台３，４をポートに応じた回転角で回転させることにより、任意のポートとの間で、天井走行車がカセットなどの物品を移載できる。
【００２３】
さらに保管棚２からポート３８ａ，ｂ，ｃのいずれかにカセットを移載する場合、天井走行車は例えばポート３８ｂへの停止位置で停止し、保管棚２では載置台を回転させて、所定の保管位置を天井走行車の停止位置に対して割り出し、天井走行車の昇降台でカセットをチャックする。ポート３８ｂへ移載する場合、次いで図４ｂ）のように載置台を回転させて移載する。他のポート３８ａ，ｃへ移載する場合、カセットを上昇させると共に、天井走行車は目的のポートへ走行し、載置台を図４ａ）またはｃ）のように回転させて、移載する。ポート３８ａ，ｂ，ｃから保管棚２へ移載する場合は、上記の逆の手順を実行すればよい。
【００２４】
図５に、実施例の保管棚を用いた搬送アルゴリズムの例を示す。ここでは保管棚はロードポートの直上にあり、天井走行車は同じ停止位置で上下の載置台とロードポートの何れに対しても物品を移載自在で、ロードポートは例えば物品１個分の幅のポートとする。ロードポートへ搬入するために物品Ａを天井走行車８で搬送する。これと並行してロードポートには処理済みの物品Ｂを搬出する。天井走行車８が到着すると、上下いずれかの載置台に対して物品Ａを荷下ろしし、この時ＩＤリーダで物品のＩＤを読み取って、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。次いで天井走行車はロードポートの物品Ｂを荷積みし、載置台に仮置きする。この時も同様に物品ＢのＩＤを読み取り、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。
【００２５】
載置台を回転させて、物品Ａを天井走行車で荷積みできるように割り出し、天井走行車が物品Ａをロードポートへ移載する。この時も物品ＡのＩＤを読み取り、保管棚ファイルから物品ＡのＩＤとその棚番地とを削除する。次いで載置台を再度回転させ、天井走行車で物品Ｂを搬出して目的地まで搬送する。この時も物品ＢのＩＤを読み取り、その棚番地と共に保管棚ファイルから削除する。
【００２６】
このようにすると天井走行車の１回の搬送で、ロードポートへの物品の搬入とロードポートからの物品の搬出とを行うことができる。なお図５では、保管棚への物品Ａ，Ｂの入出庫のため、合計４回ＩＤを読み取っているが、これはごく短時間の保管なので、ＩＤの読み取りを例えば入庫時のみに簡略化してもよい。
【００２７】
図６は、物品を天井走行車で搬送している途中で、より優先度の高い搬送指令（緊急搬送指令）が発生した際の処理を示している。物品を搬送中の天井走行車は適宜の保管棚に対して停止し、物品を保管棚に一時保管する。この時物品のＩＤを読み取り、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。次いで天井走行車は緊急物品が所在するロードポートに対して停止し、緊急物品を荷積みして搬送する。この場合、元々の物品の搬送過程では、在庫位置が天井走行車から保管棚に変更され、ＩＤと棚番地とを記憶しているので、搬送中の物品の所在が不明となることはない。そして保管棚ファイルを利用し、後続の天井走行車により搬送途中の物品の搬送を再開できる。
【００２８】
実施例では保管棚２を、天井走行車８の走行レール２５から見て、人などの通路寄りに設けたが、例えば処理装置１０，１０間の隙間などの、通路以外の位置に設けても良い。また保管棚２の設置位置はロードポート３８の上部には限らない。さらに天井走行車８に、昇降駆動部３０を走行レール２５の側方に横送りする装置などを設けると、走行レール２５から離れた位置にも保管棚２を設置できる。
【００２９】
なお、実施例では、下側の載置台のモータやＩＤリーダ、載荷センサと電源の電気的接続のために、ブラシ５０を利用して給電しているが、クリーン搬送向けでクリーン度が要求される場合には、上側と同様にケーブルで給電しても良い。その際には、載置台の旋回角度を、例えば、正逆転それぞれ３６０°以内に制限することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施例の保管棚と天井走行車とを示す正面図
【図２】保管棚の棚の平面図
【図３】保管棚の載置台の回転機構を示す、部分切欠部付き要部正面図
【図４】３つの並列なロードポートに対する載置台の回転位置を示す平面図で、a)は上部のポートへの位置を、b)は中央のポートへの位置を、c)は下部のポートへの位置を示す。
【図５】保管棚を用いた搬送アルゴリズムを示すフローチャート
【図６】保管棚を用いた他の搬送アルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００３１】
２ 保管棚
３，４ 載置台
６ ＩＤリーダ
８ 天井走行車
１０ 処理装置
１２ 物流コントローラ
１３ 保管棚ファイル
１４ 天井走行車コントローラ
１６，１７ 支柱
２０ 柵
２２ モータ
２３ 載荷センサ
２４ 制御盤
２５ 走行レール
２６ 支柱
２８ 走行台車
３０ 昇降駆動部
３２ 昇降台
３４ カセット
３６ ＩＤ
３８ ロードポート
４０ 扉
４１ 切り欠き
４２ 軸
４４ 軸受け
４６ 伝動手段
４８ フランジ
５０ ブラシ
５２〜５６ ケーブル
６０，７０ 保管棚
６２ 横送り装置
６４ 支柱
６６，７２ 保管位置
７４ ガイドレール
７６ 走行体
【技術分野】
【０００１】
この発明は、天井走行車などとの間で、直接に物品を受け渡しして保管する保管棚に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、天井走行車の走行レールから保管棚を吊持して、天井走行車の物品を一時保管することを開示した（特許文献１）。ところで天井走行車が保管棚との間で物品を移載するには、保管棚に対する停止位置を定めて天井走行車にティーチングする必要があり、停止位置が増えるとティーチングの負担が大変になる。また保管棚の設置位置はロードポートとロードポートとの間に限られ、設置位置に制限がある。
【特許文献１】特許３０６７，６８２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の基本的課題は、天井走行車の１つの停止位置に対して、複数の物品を保管できる保管棚を提供することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、互いの干渉を避けながら、上下に複数の載置台を設置できるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、ロードポートの上部にも保管棚を設置でき、しかも天井走行車が、ロードポート用の停止位置で、保管棚に対しても物品を移載できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、天井走行車が搬送する物品を保管するための保管棚であって、物品の保管位置を複数備えた載置台を支柱に対して回動自在に取り付けると共に、該載置台上の各保管位置を天井走行車との間の移載位置に割り出すように載置台を回動させるための回動手段を設けたことを特徴とする。なお移載相手の天井走行車は、昇降台を備えて、昇降運動で物品を移載するものが好ましい。また載置台は３６０°回転できるものが好ましいが、例えば両極端の保管位置の間を揺動するようなものでも良い。なおこの明細書で、割り出しは所定の角度位置に載置台を回動させることをいい、移載位置は天井走行車との間で物品を移載自在な位置をいう。
【０００５】
好ましくは、前記載置台を少なくとも上下２段に設けると共に、少なくとも上側の載置台に物品の通過用の切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、下側の載置台と天井走行車との間で物品を移載自在にする。
【０００６】
また好ましくは、前記載置台を他の設備のロードポートの上部に、上面視でロードポートと重なるように設けると共に、ロードポートと天井走行車との間で移載する物品を通過させるための切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、ロードポートと天井走行車との間で物品を移載自在にする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、載置台を回動させると、どの物品の保管位置でも天井走行車との間で物品を移載できる。このため天井走行車システムに対しては１つの停止位置を設定（ティーチング）すれば良く、また保管棚では複数の物品を保管できて、物品の保管能力が増す。
【０００８】
請求項２の発明では、上側の載置台に切り欠きを設けて、下側の載置台との間で移載中の物品が通過可能にする。このため上下に複数段の載置台を設けることができて、物品の保管能力がさらに増す。
【０００９】
請求項３の発明では、載置台の切り欠きを通過して天井走行車はロードポートと物品を移載できるので、ロードポートの上部にも保管棚を設けることができる。さらに天井走行車は同じ停止位置で、ロードポートや保管棚との間で物品を移載でき、また保管棚とロードポートとの間でも物品を移載できる。このためロードポートに対するバッファとして、保管棚を効率的に運用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図６に、実施例を示す。これらの図において、２は保管棚で、上下例えば２段の載置台３，４から成り、載置台は１段のみでも、あるいは３段以上でも良い。６はＩＤリーダで、例えば各載置台３，４に１台ずつ設ける。８は天井走行車で、１０は半導体や液晶などの処理装置である。１２は、天井走行車システムや保管棚２などを管理する物流コントローラで、保管棚ファイル１３を備えて、例えば複数個の保管棚２に対して、物品の保管位置（棚番地）と物品のＩＤとを記憶する。また１４は、天井走行車８のシステムを管理する天井走行車コントローラである。なお保管棚２を天井走行車システムの一部であるものと見なす場合、保管棚ファイル１３を天井走行車コントローラ１４に設けても良い。そして保管棚２や天井走行車システム及び処理装置１０などは、例えばクリーンルーム内に設ける。
【００１２】
保管棚２では、上側の載置台３を例えば支柱１６でクリーンルームの天井により支持し、下側の載置台４を支柱１７により、支柱１６の下部に取り付ける。なお支柱１６は固定で、載置台３は支柱１７と共に支柱１６に対して３６０°回転でき、下側の載置台４は支柱１７に対して３６０°回転できる。
【００１３】
２０は物品の落下防止用の柵で、設けなくても良く、２２はモータで、載置台３を支柱１６に対して回転させ、また載置台４を支柱１７に対して回転させる。さらに前記のＩＤリーダ６は各載置台３，４毎に１台、例えば支柱１６，１７側に取り付ける。また載置台３，４は各々４〜８個程度の物品を載置できるものとし、各保管位置毎に載荷センサ２３を設けて、物品の有無を確認できるようにしてある。２４は制御盤で、ＩＤリーダ６や載荷センサ２３の出力を物流コントローラ１２に報告し、物流コントローラ１２からは、物品を入出庫する載置台３，４の位置を入力され、それに応じてモータ２２で載置台３，４を回転させる。
【００１４】
天井走行車システムは、走行レール２５と天井走行車８並びに天井走行車コントローラ１４とで構成され、走行レール２５は支柱２６によりクリーンルームの天井などに支持されている。２８は走行台車で、３０は昇降駆動部であり、昇降台３２を昇降させる。昇降台３２は、物品の例としてのカセット３４をチャックして昇降し、例えばカセット３４の背面側にＩＤ３６が取り付けてある。ＩＤの種類は任意で、バーコードやＲＦＩＤ（無線により読み取り／書き込み自在なＩＤ）などでもよい。
【００１５】
処理装置１０では、走行レール２５の直下にロードポート３８を設け、扉４０を介して、カセット３４の搬出入ができるようにしてある。なおロードポート３８は１カセット分の幅のものでも、複数カセット分の幅のものでも良い。そしてロードポート３８や処理装置１０内の物品は、図示しない製造コントローラにより管理され、天井走行車８が搬送中のカセットは、天井走行車コントローラ１４が管理し、保管棚２で一時保管中のカセットは保管棚ファイル１３で管理する。
【００１６】
図２に、載置台３と載置台４とを重ねた状態を示し、上側の載置台３に切り欠き４１を設けて、カセット３４が載置台３を通過して、下側の載置台４に移載可能にしてある。このため、天井走行車は、上下何れの載置台３，４との間でも、直接カセットを移載自在である。また下側の載置台４にも切り欠き４１を設けると、切り欠き４１を通過してロードポートとの間で、カセット３４の移載が自在になり、ロードポートの直上などのロードポートと干渉する位置に、保管棚を設けることができる。実施例の場合、載置台３，４を７２°ずつ回転させると、天井走行車との間で移載自在な位置に、各保管位置を割り出すことができ、また天井走行車に対して割り出した同じ位置で、ＩＤリーダ６によりＩＤ３６を読み取ることができる。
【００１７】
ＩＤ３６の読み取りでは、カセット３４が昇降台にチャックされている際に読み取っても良く、載置台３，４に荷下ろしした後に読み取るようにしても良い。特に、カセット３４が昇降台でチャックされた状態でＩＤ３６を読み取るようにすると、下側の載置台４には、ＩＤリーダ６を設けなくても良い。また載置台３，４にカセット３４を荷下ろしする際にも、載置台３や載置台４からカセット３４を荷積みする際にも、ＩＤ３６を読み取り、カセット３４を確実に管理する。
【００１８】
図３に、支柱１６に対する載置台３の回転機構を示す。４２は下側の支柱１７の軸で、軸受け４４により支持されながら、支柱１６に対して回転自在にしてある。モータ２２の駆動力はベルトなどの伝動手段４６を介して軸４２を回転させる。下側の載置台のモータやＩＤリーダ、載荷センサとの電気的接続のために、例えば支柱１６側にフランジ４８を設けて、その下面に配線を施し、載置台３側に設けたブラシ５０と接触させて、電気的接続を行う。５２，５４，５６はそれぞれ配線用のケーブルである。
【００１９】
図１に戻り、保管棚２に天井走行車８から物品を荷下ろしする場合、物流コントローラ１２は保管棚ファイル１３を検索して、載置台３，４での空きの保管位置を求め、この位置が天井走行車８の停止位置の直下に来るように、モータ２２を利用して、載置台３，４を回転させる。好ましくは天井走行車８の到着前に、載置台３，４の回転を完了させる。昇降台３２を下降させて、カセット３４を荷下ろしする際に、ＩＤリーダ６は、荷下ろし中にもしくは荷下ろし後に、カセット３４のＩＤ３６を読み取り、物流コントローラ１２に通信する。物流コントローラ１２は、保管棚２の番号と、載置台３，４の何れかと、載置台の中での保管位置とを棚番地として、物品のＩＤと共に保管棚ファイル１３に記憶する。なお棚番地は、どの保管棚のどの保管位置に物品が所在するかを特定するデータである。
【００２０】
保管棚２から天井走行車８へ物品を荷積みする場合、物流コントローラ１２は保管棚ファイル１３を利用して、荷積みする物品の保管位置を検索する。検索された保管位置を天井走行車８に対して割り出すように、保管棚２に指令して、モータ２２により載置台３，４を、例えば天井走行車８の到着前に予め回転させる。そして物品が天井走行車８に荷積み可能な位置に割り出されると、同じ位置でＩＤリーダ６によりＩＤ３６を読み取ることができる。このようにして入庫時と出庫時とに、カセット３４のＩＤ３６を読み取ることができる。またこれ以外に、載置台３，４を回転させて、各保管物品のＩＤを読み取り、一種の棚卸しを行うこともできる。
【００２１】
図４に、天井走行車が、保管棚２の下部のロードポート３８との間でカセットを移載するための、載置台３の回転位置を示す。なおこの例では、下側の載置台にも載置台３と同様の切り欠き４１を設け、上下の載置台は、鉛直方向に見て重なるように、回転位置を同じにする。またロードポート３８は３つの並列なポート３８ａ,ｂ,ｃから成り、天井走行車はポート３８ａ,ｂ,ｃに対応する３つの停止位置を持ち、保管棚２に対しては中央のポート３８ｂに対する停止位置で移載を行うものとする。
【００２２】
例えばポート３８ａに移載する場合、載置台３等の回転角は図のａ)のようになり、ポート３８ｂでは図のｂ)の回転角となり、ポート３８ｃでは図のｃ)の回転角となる。このように、複数のポートを並列に配置したロードポートでも、載置台３，４をポートに応じた回転角で回転させることにより、任意のポートとの間で、天井走行車がカセットなどの物品を移載できる。
【００２３】
さらに保管棚２からポート３８ａ，ｂ，ｃのいずれかにカセットを移載する場合、天井走行車は例えばポート３８ｂへの停止位置で停止し、保管棚２では載置台を回転させて、所定の保管位置を天井走行車の停止位置に対して割り出し、天井走行車の昇降台でカセットをチャックする。ポート３８ｂへ移載する場合、次いで図４ｂ）のように載置台を回転させて移載する。他のポート３８ａ，ｃへ移載する場合、カセットを上昇させると共に、天井走行車は目的のポートへ走行し、載置台を図４ａ）またはｃ）のように回転させて、移載する。ポート３８ａ，ｂ，ｃから保管棚２へ移載する場合は、上記の逆の手順を実行すればよい。
【００２４】
図５に、実施例の保管棚を用いた搬送アルゴリズムの例を示す。ここでは保管棚はロードポートの直上にあり、天井走行車は同じ停止位置で上下の載置台とロードポートの何れに対しても物品を移載自在で、ロードポートは例えば物品１個分の幅のポートとする。ロードポートへ搬入するために物品Ａを天井走行車８で搬送する。これと並行してロードポートには処理済みの物品Ｂを搬出する。天井走行車８が到着すると、上下いずれかの載置台に対して物品Ａを荷下ろしし、この時ＩＤリーダで物品のＩＤを読み取って、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。次いで天井走行車はロードポートの物品Ｂを荷積みし、載置台に仮置きする。この時も同様に物品ＢのＩＤを読み取り、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。
【００２５】
載置台を回転させて、物品Ａを天井走行車で荷積みできるように割り出し、天井走行車が物品Ａをロードポートへ移載する。この時も物品ＡのＩＤを読み取り、保管棚ファイルから物品ＡのＩＤとその棚番地とを削除する。次いで載置台を再度回転させ、天井走行車で物品Ｂを搬出して目的地まで搬送する。この時も物品ＢのＩＤを読み取り、その棚番地と共に保管棚ファイルから削除する。
【００２６】
このようにすると天井走行車の１回の搬送で、ロードポートへの物品の搬入とロードポートからの物品の搬出とを行うことができる。なお図５では、保管棚への物品Ａ，Ｂの入出庫のため、合計４回ＩＤを読み取っているが、これはごく短時間の保管なので、ＩＤの読み取りを例えば入庫時のみに簡略化してもよい。
【００２７】
図６は、物品を天井走行車で搬送している途中で、より優先度の高い搬送指令（緊急搬送指令）が発生した際の処理を示している。物品を搬送中の天井走行車は適宜の保管棚に対して停止し、物品を保管棚に一時保管する。この時物品のＩＤを読み取り、棚番地と共に保管棚ファイルに記憶する。次いで天井走行車は緊急物品が所在するロードポートに対して停止し、緊急物品を荷積みして搬送する。この場合、元々の物品の搬送過程では、在庫位置が天井走行車から保管棚に変更され、ＩＤと棚番地とを記憶しているので、搬送中の物品の所在が不明となることはない。そして保管棚ファイルを利用し、後続の天井走行車により搬送途中の物品の搬送を再開できる。
【００２８】
実施例では保管棚２を、天井走行車８の走行レール２５から見て、人などの通路寄りに設けたが、例えば処理装置１０，１０間の隙間などの、通路以外の位置に設けても良い。また保管棚２の設置位置はロードポート３８の上部には限らない。さらに天井走行車８に、昇降駆動部３０を走行レール２５の側方に横送りする装置などを設けると、走行レール２５から離れた位置にも保管棚２を設置できる。
【００２９】
なお、実施例では、下側の載置台のモータやＩＤリーダ、載荷センサと電源の電気的接続のために、ブラシ５０を利用して給電しているが、クリーン搬送向けでクリーン度が要求される場合には、上側と同様にケーブルで給電しても良い。その際には、載置台の旋回角度を、例えば、正逆転それぞれ３６０°以内に制限することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施例の保管棚と天井走行車とを示す正面図
【図２】保管棚の棚の平面図
【図３】保管棚の載置台の回転機構を示す、部分切欠部付き要部正面図
【図４】３つの並列なロードポートに対する載置台の回転位置を示す平面図で、a)は上部のポートへの位置を、b)は中央のポートへの位置を、c)は下部のポートへの位置を示す。
【図５】保管棚を用いた搬送アルゴリズムを示すフローチャート
【図６】保管棚を用いた他の搬送アルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００３１】
２ 保管棚
３，４ 載置台
６ ＩＤリーダ
８ 天井走行車
１０ 処理装置
１２ 物流コントローラ
１３ 保管棚ファイル
１４ 天井走行車コントローラ
１６，１７ 支柱
２０ 柵
２２ モータ
２３ 載荷センサ
２４ 制御盤
２５ 走行レール
２６ 支柱
２８ 走行台車
３０ 昇降駆動部
３２ 昇降台
３４ カセット
３６ ＩＤ
３８ ロードポート
４０ 扉
４１ 切り欠き
４２ 軸
４４ 軸受け
４６ 伝動手段
４８ フランジ
５０ ブラシ
５２〜５６ ケーブル
６０，７０ 保管棚
６２ 横送り装置
６４ 支柱
６６，７２ 保管位置
７４ ガイドレール
７６ 走行体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井走行車が搬送する物品を保管するための保管棚であって、
物品の保管位置を複数備えた載置台を支柱に対して回動自在に取り付けると共に、該載置台上の各保管位置を天井走行車との間の移載位置に割り出すように載置台を回動させるための回動手段を設けたことを特徴とする、保管棚。
【請求項２】
前記載置台を少なくとも上下２段に設けると共に、少なくとも上側の載置台に物品の通過用の切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、下側の載置台と天井走行車との間で物品を移載自在にしたことを特徴とする、請求項１の保管棚。
【請求項３】
前記載置台を他の設備のロードポートの上部に、上面視でロードポートと重なるように設けると共に、ロードポートと天井走行車との間で移載する物品を通過させるための切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、ロードポートと天井走行車との間で物品を移載自在にしたことを特徴とする、請求項１または２の保管棚。
【請求項１】
天井走行車が搬送する物品を保管するための保管棚であって、
物品の保管位置を複数備えた載置台を支柱に対して回動自在に取り付けると共に、該載置台上の各保管位置を天井走行車との間の移載位置に割り出すように載置台を回動させるための回動手段を設けたことを特徴とする、保管棚。
【請求項２】
前記載置台を少なくとも上下２段に設けると共に、少なくとも上側の載置台に物品の通過用の切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、下側の載置台と天井走行車との間で物品を移載自在にしたことを特徴とする、請求項１の保管棚。
【請求項３】
前記載置台を他の設備のロードポートの上部に、上面視でロードポートと重なるように設けると共に、ロードポートと天井走行車との間で移載する物品を通過させるための切り欠きを設け、さらに該切り欠きを前記移載位置に割り出すように上側の載置台を前記回動手段で回動自在にして、ロードポートと天井走行車との間で物品を移載自在にしたことを特徴とする、請求項１または２の保管棚。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００６−８９２１６（Ｐ２００６−８９２１６Ａ）
【公開日】平成１８年４月６日（２００６．４．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２７６７１４（Ｐ２００４−２７６７１４）
【出願日】平成１６年９月２４日（２００４．９．２４）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年４月６日（２００６．４．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月２４日（２００４．９．２４）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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