内視鏡推進装置
【課題】伸縮ユニットから空気漏れが発生した場合でも、応急処置的に挿入部を管路内で推進する。
【解決手段】挿入部先端部１６ａに固定される内視鏡推進装置１４を、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成する。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していない場合には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てを所定の順番で拡縮径させて通常動作モードで蠕動運動を行わせる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれか１つ（例えば第３伸縮ユニット２８ｃ）で空気漏れが発生した場合には、残りの第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを所定の順番で拡縮径させて応急動作モードで蠕動運動を行わせる。空気漏れが発生してない他の正常な３個の伸縮ユニットにより、応急処置的に挿入部１６を管路内で推進させることができる。
【解決手段】挿入部先端部１６ａに固定される内視鏡推進装置１４を、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成する。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していない場合には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てを所定の順番で拡縮径させて通常動作モードで蠕動運動を行わせる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれか１つ（例えば第３伸縮ユニット２８ｃ）で空気漏れが発生した場合には、残りの第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを所定の順番で拡縮径させて応急動作モードで蠕動運動を行わせる。空気漏れが発生してない他の正常な３個の伸縮ユニットにより、応急処置的に挿入部１６を管路内で推進させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡を消化管や人工管路等の管内で推進させる内視鏡推進装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医療分野において、大腸や小腸のような屈曲した消化管内に内視鏡の挿入部を挿入して、消化管内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている（特許文献１〜３参照）。この場合、消化管が複雑に屈曲しかつ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した消化管内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。
【０００３】
近年、挿入部の先端部に取り付けられ、この挿入部を消化管内で推進させる内視鏡推進装置が開発されている（特許文献４参照）。この内視鏡推進装置は、挿入部の軸方向に沿って少なくとも３個以上設けられた伸縮ユニットからなる。これら各伸縮ユニットのうち、挿入部の最先端に位置する伸縮ユニットが挿入に固定されており、他の伸縮ユニットは挿入部に対してフリーな状態になっている。
【０００４】
各伸縮ユニットは、加圧により径方向に拡径するとともに軸方向に収縮する特殊なバルーンを有しており、また、各伸縮ユニットには、それぞれ各加圧用の圧縮空気を給排するエアチューブが接続されている。各伸縮ユニットは、拡径した拡径状態ときに消化管の内壁をグリップし、縮径した縮径状態ときにグリップを解除する。内視鏡推進装置は、特許文献４の図９に記載されているような各伸縮ユニットを所定の順番で拡径・縮径させる、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動（以下、単に蠕動運動という）を行うことで、挿入部を消化管内で前進／後進させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２６０１３号公報
【特許文献２】特開２００３−２５０７４９号公報
【特許文献３】特開２００３−１１１７１５号公報
【特許文献４】特開２００９−２４０７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
内視鏡推進装置により挿入部を消化管内で推進させる際に、何らかの原因で伸縮ユニットのバルーンに穴があくことがある。このような穴があいた故障伸縮ユニットに対して圧縮空気の供給を行っても穴から圧縮空気が漏れるため、この故障伸縮ユニットを拡径させて消化管の内壁をグリップさせることができない。このため、上述の蠕動運動時に所定の動作パターンで各伸縮ユニットを拡縮させた際に、本来であれば故障伸縮ユニットが消化管の内壁をグリップするタイミングで、消化管の内壁のグリップが行われない。
【０００７】
このような場合には、内視鏡推進装置により挿入部を消化管内で前進させることが困難になるだけでなく、消化管内の奥まで進めた挿入部及び内視鏡推進装置の位置が後退したり、あるいは両者が消化管内から抜けたりするおそれもある。その結果、一旦、挿入部及び内視鏡推進装置を消化管内から抜き取って、内視鏡推進装置を交換する必要があり、これまでの内視鏡検査作業が無駄になってしまう。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、蠕動運動を行う各伸縮ユニットの中に故障伸縮ユニットが発生した場合でも、挿入部を推進させることができる内視鏡推進装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡推進装置は、管路内に挿入される内視鏡の挿入部が挿通され、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置されたＸ（Ｘは４以上の自然数）個の伸縮ユニットであって、前記挿入部の外周を囲む略環状の密閉空間と、前記密閉空間に接続して当該密閉空間に対し加圧用の流体を給排するための給排チューブとを有しており、前記密閉空間内に供給された前記流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに前記径方向に縮径するとともに前記軸方向に伸張するＸ個の伸縮ユニットと、Ｘ個の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する伸縮ユニット固定手段と、Ｘ個の前記伸縮ユニットの各前記密閉空間に対し、各前記給排チューブを介して前記流体を給排する給排手段と、Ｘ個の前記伸縮ユニットからの前記流体の漏れをそれぞれ検出する漏れ検出手段と、前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、全ての前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生していない場合に、全ての前記伸縮ユニットを、前記管路内を移動する推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第１の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御するとともに、（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生した場合に、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットを前記推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第２の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御する蠕動運動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記伸縮ユニットに対する前記流体の供給が停止するように、前記給排手段を制御する供給停止制御手段を備えることが好ましい。
【００１１】
前記伸縮ユニットは、前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有し、内側からの加圧により前記径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記密閉空間を形成する端部固定手段と、前記給排チューブと、からなることが好ましい。
【００１２】
少なくとも前記挿入部の先端から後端までを覆う長さを持ち、前記径方向に伸縮自在なカバーを備えることが好ましい。また、前記カバーは、略筒状を有しており、その先端部の内周が前記挿入部の先端の外周に隙間なく密着固定されているとともに、その後端部の開口が開放されていることが好ましい。
【００１３】
前記カバーは、前記筒状伸縮体よりも前記径方向に大きく拡径可能であることが好ましい。また、前記カバーの弾性率は、前記筒状伸縮体の弾性率よりも小さいことが好ましい。また、前記漏れ検出手段は、前記筒状伸縮体、前記給排チューブ、及び前記給排チューブと前記密閉空間との接続部分からの前記流体の漏れを検出することが好ましい。
【００１４】
前記第１の蠕動運動時におけるＸ個の前記伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第１の動作パターンが複数設定されており、複数の前記第１の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第１選択手段を備え、前記蠕動運動制御手段は、前記第１の蠕動運動時において、前記第１選択手段で選択された前記第１の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【００１５】
前記第２の蠕動運動時における３個以上の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第２の動作パターンが、前記正常伸縮ユニットの個数毎にそれぞれ１以上設定されており、前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記正常伸縮ユニットの個数がＹ個（Ｙは３以上で（Ｘ−１）以下の自然数）である場合に、Ｙ個以下の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた前記第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【００１６】
複数の前記第２の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第２選択手段を備え、前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記第２選択手段で選択された前記第２の動作パターンで拡縮動作が定められている前記正常伸縮ユニットの個数が前記Ｙ個以下である場合に、当該第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の内視鏡推進装置は、Ｘ個の伸縮ユニットのうちの（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで流体の漏れが発生したときに、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットだけで蠕動運動を行うようにしたので、応急処置的に挿入部を管路内で推進することができる。その結果、挿入部及び内視鏡推進装置を管路内から一旦抜き取って、内視鏡推進装置を交換することなく内視鏡検査を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電子内視鏡システムの構成を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）は内視鏡推進装置の側面図、（Ｂ）はバルーンの内側の構造を説明するための説明図である。
【図３】第３フランジの斜視図である。
【図４】図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】第３フランジを挿入部の後端側から見た背面図である。
【図６】第３フランジとエアチューブの接続状態を示した（Ａ）斜視図、（Ｂ）背面図である。
【図７】第３フランジとエアチューブの接続部分の断面図である。
【図８】（Ａ）第１フランジの背面図、（Ｂ）第２フランジの背面図、（Ｃ）第３フランジの背面図である。
【図９】推進制御装置を説明するための説明図である。
【図１０】推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】内視鏡推進装置を用いた内視鏡検査処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１２】（Ａ）〜（Ｅ）は、通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】（Ａ）〜（Ｄ）は、応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１４】第２実施形態の推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１５】（Ａ）〜（Ｄ）は、第２通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１６】（Ａ）〜（Ｃ）は、第３通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１７】（Ａ）〜（Ｅ）は、第４通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１８】（Ａ）〜（Ｃ）は、第２応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１９】（Ａ）〜（Ｅ）は、第３応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２０】第３実施形態の推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２１】（Ａ）〜（Ｅ）は、第１通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２２】（Ａ）〜（Ｅ）は、第２通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２３】（Ａ）〜（Ｅ）は、第３通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２４】（Ａ）〜（Ｅ）は、第１応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２５】（Ａ）〜（Ｃ）は、第２応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２６】（Ａ）、（Ｂ）は、汚れ防止カバーで覆われた第４実施形態の内視鏡の挿入部及び内視鏡推進装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１実施形態］
図１において、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置１２、光源装置１３、内視鏡推進装置（自走装置）１４、推進制御装置１５などから構成される。電子内視鏡１１は、消化管内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。
【００２０】
挿入部１６は可撓性を有する棒状体である。挿入部先端部１６ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、及び送気・送水用ノズル等が設けられている。なお、以下の説明では、挿入部１６の先端側の方向及び面をそれぞれ先端側、先端面といい、挿入部１６の後端側の方向及び面をそれぞれ後端側、後端面という。
【００２１】
操作部１７は、アングルノブ２２、操作ボタン２３等を備えている。アングルノブ２２は、挿入部１６の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２３は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。
【００２２】
ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部にはコネクタ部２５ａが設けられている。このコネクタ部２５ａは光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２５ａからはコネクタ部２５ｂが分岐しており、このコネクタ部２５ｂはプロセッサ装置１２に接続する。
【００２３】
推進制御装置１５には、操作ユニット２６が接続している。この操作ユニット２６は、内視鏡推進装置１４の前進・後退・停止の指示を入力するためのボタン、後述する各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸縮させるタイミングをコントロールすることで内視鏡推進装置１４の移動速度を調整するための速度調節ボタン、および全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸張した状態とすることで緊急時に容易に内視鏡推進装置１４を抜去するための緊急退避ボタンなどを備えている。
【００２４】
プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力される画像信号から内視鏡画像を生成し、この内視鏡画像に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ２７に表示される。光源装置１３は、照明光をライトガイドに供給する。
【００２５】
内視鏡推進装置１４は、挿入部先端部１６ａに取り付けられている。内視鏡推進装置１４は、挿入部１６の先端側から順にその軸方向（以下、挿入部軸方向という）に沿って設けられた第１〜第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄからなる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、それぞれ個別に、加圧によって挿入部１６の径方向に拡径するとともに挿入部軸方向に収縮した拡径状態となり、加圧が解除されると元の状態（以下、縮径状態という）に復元する。内視鏡推進装置１４は、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを所定の動作パターンで拡縮させて、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動（以下、単に蠕動運動という）をすることで、消化管内で挿入部１６を前進または後進させる。
【００２６】
各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄには、第１〜第４エアチューブ（給排チューブ）２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを介して、推進制御装置１５から圧縮空気が供給される。推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの操作信号に基づき、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへの圧縮空気の給排を制御する。
【００２７】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、内視鏡推進装置１４の第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、挿入部１６に外嵌されかつ挿入部軸方向に沿って並べて設けられた第１〜第４オーバチューブ（伸縮管）３１ａ〜３１ｄを備えている。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄは、挿入部軸方向に伸縮自在な蛇腹構造を有している。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの内部空間には、挿入部１６、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄ（第１オーバチューブ３１ａを除く）が挿通される。
【００２８】
第１オーバチューブ３１ａの先端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状のキャップ３２の開口に嵌合している。また、第１オーバチューブ３１ａの後端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状の第１フランジ３３ａの先端側の開口に嵌合している。この第１フランジ３３ａの後端側の開口には、第２オーバチューブ３１ｂの先端部が嵌合している。これにより、第１オーバチューブ３１ａと第２オーバチューブ３１ｂとが第１フランジ３３ａを介して連結される。
【００２９】
以下同様に、第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの後端部はそれぞれ第１フランジ３３ａと同形状の第２〜第４フランジ３３ｂ〜３３ｄの先端側の開口に嵌合し、さらに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄの先端部はそれぞれ第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃの後端側の開口に嵌合している。これにより、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが第Ｍフランジを介して連結される。従って、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、キャップ（端部固定手段、伸縮ユニット固定手段）３２、各フランジ（端部固定手段）３３ａ〜３３ｄは一体化している。
【００３０】
キャップ３２は、挿入部１６の外周に着脱自在に固定される。これに対して各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６の外周に遊嵌されており、挿入部１６に固定されていない。このため、キャップ３２によって、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６に対してその挿入部軸方向に移動自在に保持される。
【００３１】
キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄの後端部の外周面には、その周方向に沿って環状溝３５が形成されている。キャップ３２の後端部から第４フランジ３３ｄの後端部までの間の各部材の外周面は、１本の略筒状の弾性カバー３６で覆われている。弾性カバー３６は、例えば合成ゴムや天然ゴム等からなる略円筒状の弾性体と、この弾性体内に、挿入部軸方向に沿うように設けられた複数の繊維とからなる。この繊維は例えばガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維のような、挿入部軸方向に伸縮し難い非伸縮性を有している。
【００３２】
弾性カバー３６は、キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄのそれぞれの環状溝３５に対応する位置でピアノ線３７などにより括られている。これにより、弾性カバー３６に、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）が形成される。第１バルーン３６ａは、第１オーバチューブ３１ａの外周を囲むとともに、両端部がキャップ３２及び第１フランジ３３ａにそれぞれ固定される。同様に、第２バルーン３６ｂ〜第４バルーン３６ｄは、それぞれ第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの外周を囲み、両端部がそれぞれ第１及び第２フランジ３３ａ，３３ｂ、第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃ、第３及び第４フランジ３３ｃ，３３ｄに固定される。これにより、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側には、それぞれ密閉された第１〜第４空気室（密閉空間）３８ａ〜３８ｄが形成される。
【００３３】
第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄは、その内側から加圧されたときに、挿入部１６の径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、この加圧が解除されると弾性復元力により元の状態に復元する。
【００３４】
第１伸縮ユニット２８ａは、第１オーバチューブ３１ａと、キャップ３２と、第１フランジ３３ａと、第１バルーン３６ａとにより構成される。また、第Ｎ（Ｎは２〜４）伸縮ユニットは、第Ｎオーバチューブと、第（Ｎ−１）及び第Ｎフランジと、第Ｎバルーンとにより構成される。
【００３５】
第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、例えばポリ塩化ビニルなどで形成されている。第１エアチューブ２９ａは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃ、第２フランジ３３ｂ、第２オーバチューブ３１ｂの内部空間を通って第１フランジ３３ａに接続している。また、第２エアチューブ２９ｂは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃの内部空間を通って第２フランジ３３ｂに接続している。
【００３６】
第３エアチューブ２９ｃは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄの内部空間を通って第３フランジ３３ｃに接続している。また、第４エアチューブ２９ｄは、第４フランジ３３ｄに接続している。
【００３７】
次に、第３フランジ３３ｃを例に挙げてフランジの構造について説明を行う。図３〜図５に示すように、第３フランジ３３ｃは、挿入部１６が挿通されるとともに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄが嵌合する挿通孔４２を有している。また、第３フランジ３３ｃの外周面には、上述の環状溝３５の他に、第３空気室３８ｃ内で開口した開口穴４３と、この開口穴４３の縁から先端側に向かって長く延びた２本の略凹形状の溝４４とが形成されている。
【００３８】
第３フランジ３３ｃの内周面には、その周方向に沿ってエアチューブ接続部４６、第１エアチューブ支持部４７、第２エアチューブ支持部４８が所定間隔をあけて設けられている（図５参照）。この間隔は、エアチューブ２９ａ〜２９ｄの幅よりも一回り大きくなるように調整されている。
【００３９】
エアチューブ接続部４６は、内周面上で開口穴４３の開口部分に位置する。このエアチューブ接続部４６の後端面には、挿入部１６の後端側に向かって突出したチューブ接続口５０が形成されている。また、エアチューブ接続部４６の内部には、開口穴４３とチューブ接続口５０とを接続する貫通口５１が形成されている（図４参照）。さらに、エアチューブ接続部４６の両端部には、エアチューブの側端部を支持するために略凹円弧状のガイド部５２が形成されている（図５参照）。
【００４０】
第１及び第２エアチューブ支持部４７，４８の周方向の両端部にも、エアチューブ接続部４６と同様にガイド部５２が形成されている。これにより、エアチューブ接続部４６と第１エアチューブ接続部４６との間、第１エアチューブ支持部４７と第２エアチューブ支持部４８との間、第２エアチューブ支持部４８とエアチューブ接続部４６との間にそれぞれエアチューブを支持する断面略円弧状の支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃが形成される（図５参照）。
【００４１】
各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、その断面積がエアチューブの断面積よりも一回り以上大きくなるように形成されている。このため、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃの内面とエアチューブの外面との間には遊びが生じる。これにより、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、エアチューブを挿入部軸方向にスライド移動自在に支持する。
【００４２】
図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１エアチューブ２９ａは、支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第２エアチューブ２９ｂは、支持凹部５４ａにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第３エアチューブ２９ｃは、チューブ接続口５０に接続され、この状態で接着剤等により固定される。これにより、図７に示すように、第３エアチューブ２９ｃが、チューブ接続口５０、貫通口５１、及び開口穴４３を介して、第３空気室３８ｃに接続する。
【００４３】
第１、第２、第４フランジ３３ａ，３３ｂ，３３ｄは、第３フランジ３３ｃと同じ構造であるのでその構造についての説明は省略する。また、第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄは、互いのエアチューブ接続部４６の位置が重ならないように取り付けられている。具体的には、第１フランジ３３ａを基準としたときに、挿入部１６の後端側から見て第２フランジ３３ｂは挿入部１６の中心軸を中心として時計回りに９０°回転し、第３フランジ３３ｃは時計回りに１８０°回転し、第４フランジ３３ｄは時計回りに２７０°回転している（図２（Ｂ）参照）。
【００４４】
図８（Ａ）に示すように、第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０には第１エアチューブ２９ａが接続固定される。図８（Ｂ）に示すように、第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０には第２エアチューブ２９ｂが接続固定され、支持凹部５４ａには第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。図８（Ｃ）に示すように、第４フランジ３３ｄのチューブ接続口５０には第４エアチューブ２９ｄが接続固定され、支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃにはそれぞれ第３エアチューブ２９ｃ、第２エアチューブ２９ｂ、第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。これにより、第１、第２、第４エアチューブ２９ａ，２９ｂ，２９ｄと、第１、第２、第４空気室３８ａ，３８ｂ，３８ｄとがそれぞれ接続する。
【００４５】
第１エアチューブ２９ａは、その先端が第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄ内に位置する部分が第２フランジ３３ｂの支持凹部５４ａ、第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ｂ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｃにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。
【００４６】
第２エアチューブ２９ｂは、その先端が第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄ内に位置する部分が第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ａ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。
【００４７】
第３エアチューブ２９ｃは、その先端が第３フランジ３３ｃのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第４伸縮ユニット２８ｄ内に位置する部分が第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ａによりスライド移動自在に支持される。
【００４８】
このように各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、一箇所（各フランジ３３ａ〜３３ｄのチューブ接続口５０）でそれぞれ各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに接続固定されており、この固定部分以外の箇所では各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれの部分にも固定されない。
【００４９】
図９に示すように、推進制御装置１５は、コンプレッサ５８と、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへ導く４本の管路５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄと、各管路５９ａ〜５９ｄの途中に設けられた供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ及び解放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄと、圧力計６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄとから構成されている。コンプレッサ５８が作動している状態で解放弁を閉じて供給弁を開くと、これに対応するエアチューブを介して空気室に圧縮空気が供給される。この状態で供給弁を閉じて解放弁を開くと空気室が大気圧に戻る。
【００５０】
推進制御装置１５から第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ介して供給された圧縮空気は、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内にそれぞれ供給される。また、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内の圧縮空気は、解放弁６１ａ〜６１ｄを開放したときに、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って解放弁６１ａ〜６１ｄからそれぞれ排出される。
【００５１】
圧力計６２ａ〜６２ｄは、それぞれ第１エアチューブ２９ａ及び第１空気室３８ａ内の圧力、第２エアチューブ２９ｂ及び第２空気室３８ｂ内の圧力、第３エアチューブ２９ｃ及び第３空気室３８ｃ内の圧力、第４エアチューブ２９ｄ及び第４空気室３８ｄ内の圧力を測定する。
【００５２】
図１０に示すように、推進制御装置１５には、上述のコンプレッサ５８、各弁６０ａ〜６０ｄ，６１ａ〜６１ｄ、圧力計６２ａ〜６２ｄの他に、ＣＰＵ６４及びメモリ６５が設けられている。ＣＰＵ６４は、操作ユニット２６からの操作指令に基づき、メモリ６５から読み出した各種プログラムやデータを逐次実行することで、推進制御装置１５の各部を統括的に制御する。メモリ６５のＲＡＭ領域は、ＣＰＵ６４が処理を実行するためのワークメモリや、各種データの一時保管先として機能する。
【００５３】
メモリ６５のＲＯＭ領域は、上述の各種プログラム等の他に、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表す拡縮パターンデータを格納している。このＲＯＭ領域には、通常拡縮パターンデータ格納部（以下、単に通常拡縮ＰＤ格納部という）６７と、応急拡縮パターンデータ格納部（以下、単に応急拡縮ＰＤ格納部という）６８とが設けられている。
【００５４】
通常拡縮ＰＤ格納部６７には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てが正常に拡縮動作するときに使用される通常拡縮パターンデータ（以下、単に通常拡縮ＰＤという）７０が格納されている。
【００５５】
応急拡縮ＰＤ格納部６８には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかが空気漏れにより正常に拡縮動作しないとき（以下、単に故障という）に使用される複数の応急拡縮パターンデータ（以下、単に応急拡縮ＰＤという）７１が格納されている。内視鏡推進装置１４は、少なくとも３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作すれば蠕動運動を行うことができる。応急拡縮ＰＤ７１は、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけで蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【００５６】
応急拡縮ＰＤ７１には、例えば、正常に動作する３個の伸縮ユニットの中で、挿入部１６の最も先端側に位置する先端伸縮ユニット、最も後端側に位置する後端伸縮ユニット、及び両者の間に位置する中央伸縮ユニットのそれぞれの拡縮のタイミング等が設定されている。例えば、第１伸縮ユニット２８ａが故障した場合には、第２伸縮ユニット２８ｂが先端伸縮ユニットとなり、第３伸縮ユニット２８ｃが中央伸縮ユニットとなり、第４伸縮ユニット２８ｄが後端伸縮ユニットとなる。また、第２伸縮ユニット２８ｂが故障した場合には、第１伸縮ユニット２８ａが先端伸縮ユニットとなり、第３伸縮ユニット２８ｃが中央伸縮ユニットとなり、第４伸縮ユニット２８ｄが後端伸縮ユニットとなる。
【００５７】
ＣＰＵ６４は、メモリ６５から読み出した各種プログラムを逐次実行することで、空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５として機能する。これら各部は、内視鏡推進装置１４の作動時に作動する。
【００５８】
空気漏れ判定部７３は、第１〜第４圧力計６２ａ〜６２ｄと共に本発明の漏れ検出手段を構成するものであり、各圧力計６２ａ〜６２ｄから入力される計測結果に基づき、それぞれ第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れの有無を判定する。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れは、それぞれ第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄ、及び各バルーン３６ａ〜３６ｄと各エアチューブ２９ａ〜２９ｄとの接続部分（例えばチューブ接続口５０、貫通口５１など）などで発生する。
【００５９】
具体的に、空気漏れ判定部７３は、例えば（１）圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値が突然低下した場合、（２）各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの拡径状態への切替後に所定時間が経過しても圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値が所定の値を超えない場合など圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値に異常が生じた場合に、伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していると判定する。
【００６０】
空気漏れ判定部７３は、全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していない場合、その旨を示す正常信号を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５にそれぞれ送る。また、空気漏れ判定部７３は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかで空気漏れが発生していると判定した場合、その伸縮ユニットの情報を含むエラー信号を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５にそれぞれ送る。
【００６１】
供給停止制御部７４は、空気漏れ判定部７３から入力されるエラー信号に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄを制御して、空気漏れしている伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに対する圧縮空気の供給を停止させる。
【００６２】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から入力される正常／エラー信号に基づき、内視鏡推進装置１４の蠕動運動の動作モードを決定し、この動作モードで内視鏡推進装置１４に蠕動運動を行わせる。蠕動運動の動作モードは、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てが正常に拡縮動作する場合に選択される通常動作モード（第１の蠕動運動）と、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかが空気漏れしている場合に選択される応急動作モード（第２の蠕動運動）とがある。通常動作モードでは、全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡縮させて蠕動運動を行う。応急動作モードでは、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけで蠕動運動を行う。
【００６３】
蠕動運動制御部７５は、蠕動運動の動作モードとして通常動作モードを決定した場合、通常拡縮ＰＤ７０を通常拡縮ＰＤ格納部６７から読み出して、この通常拡縮ＰＤ７０に基づき各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡縮させて蠕動運動を行わせる。一方、蠕動運動制御部７５は、蠕動運動の動作モードとして応急動作モードを決定した場合に、応急拡縮ＰＤ７１を応急拡縮ＰＤ格納部６８から読み出して、この応急拡縮ＰＤ７１に基づき３個の正常な伸縮ユニットを拡縮させて蠕動運動を行わせる。
【００６４】
次に、図１１に示すフローチャートを用いて上記構成の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。最初に、挿入部先端部１６ａに内視鏡推進装置１４が取り付けられ、そのキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。このとき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは縮径状態である。次いで、プロセッサ装置１２及び光源装置１３の電源がＯＮされて検査準備が完了した後、挿入部先端部１６ａ及び内視鏡推進装置１４が患者の消化管内に挿入される。
【００６５】
挿入部先端部１６ａが消化管内の所定位置、例えばＳ字結腸の手前まで進められた後、推進制御装置１５の電源がＯＮされる。推進制御装置１５のＣＰＵ６４は、コンプレッサ５８を作動させるとともに、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを開いて第１及び第４解放弁６１ａ，６１ｄを閉じる。また、ＣＰＵ６４は、第２及び第３供給弁６０ｂ，６０ｃを閉じて第２及び第３解放弁６１ｂ，６１ｃを開く。これにより、第１及び第４エアチューブ２９ａ，２９ｄからそれぞれ第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄに圧縮空気が供給される。
【００６６】
図１２（Ａ）に示すように、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄへの圧縮空気の供給により、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄが拡径するとともに挿入部軸方向に収縮する。また、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの拡径に伴い、汚れ防止カバー１４ｂにおける第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外周に位置する部分も拡径する。なお、図面の煩雑化を防止するため、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは図示を省略している（図１２（Ｂ）以降も同様）。ＣＰＵ６４は、圧力計６２ａ，６２ｄの測定結果に基づき、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄ内の圧力が所定の設定圧力値に達した時に、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを閉じる。
【００６７】
第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの挿入部軸方向の収縮に伴い、キャップ３２と第１フランジ３３ａとの間隔が狭まり第１オーバチューブ３１ａが挿入部軸方向に収縮するとともに、第３フランジ３３ｃと第４フランジ３３ｄとの間隔が狭まり第４オーバチューブ３１ｄが挿入部軸方向に収縮する。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが縮径状態から拡径状態に変形して、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外面が汚れ防止カバー１４ｂを介して消化管の内壁に圧着される。こうして第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管の内壁をグリップする。
【００６８】
次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、ＣＰＵ６４の空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５が作動する。空気漏れ判定部７３は、圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値をモニタして、伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れが発生しているか否かを判定し、この判定結果（正常信号またはエラー信号）を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５に対して逐次送る。
【００６９】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から正常信号が入力されたときは内視鏡推進装置１４の動作モードを通常動作モードに決定して、通常拡縮ＰＤ格納部６７から通常拡縮ＰＤ７０を読み出す。次いで、蠕動運動制御部７５は、通常拡縮ＰＤ７０に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄ、解放弁６１ａ〜６１ｄの開閉制御を開始する。
【００７０】
蠕動運動制御部７５は、第２供給弁６０ｂを開いて第２解放弁６１ｂを閉じるとともに、第４解放弁６１ｄを開く。これにより、第２空気室３８ｂへ圧縮空気が供給されるとともに、第４空気室３８ｄが大気圧に戻る。なお、第２供給弁６０ｂは、圧力計６２ｂで測定された第２空気室の圧力が設定圧力値に達した時に閉じられる。
【００７１】
図１２（Ｂ）に示すように、第２伸縮ユニット２８ｂが拡径状態に変形して消化管の内壁をグリップするとともに、第４伸縮ユニット２８ｄが縮径状態に変形して消化管の内壁のグリップが解除される。
【００７２】
図１２（Ｃ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、各供給弁及び解放弁を適宜開閉して、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第３伸縮ユニット２８ｃを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせる。この際に、第１伸縮ユニット２８ａの後方の第２，第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃは、消化管の内壁をグリップしている。また、キャップ３２は挿入部１６に固定されている一方で、他の各部材は挿入部１６に対してフリーな状態になっている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向へ伸長しようとする動作は、挿入部１６を消化管の内壁に対して前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。
【００７３】
図１２（Ｄ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長するときは、第２伸縮ユニット２８ｂの後方の第３，第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄが消化管の内壁をグリップしている。図１２（Ｃ）と同様に、第２伸縮ユニット２８ｂが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６がさらに前進する。
【００７４】
図１２（Ｅ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第３伸縮ユニット２８ｃを縮径状態に変形させるとともに、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させる。この状態では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に伸長したとしても、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮にして消化管の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。この図１２（Ｅ）の状態は、図１２（Ａ）に示した初期状態と同じである。
【００７５】
蠕動運動制御部７５は、上述の図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）、図１２（Ｃ）、図１２（Ｄ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが図１２（Ａ）〜図１２（Ｄ）で説明したような通常動作モードで蠕動運動をすることで、消化管内で挿入部１６が前進する。
【００７６】
図１１に戻って、蠕動運動制御部７５は、操作ユニット２６で前進停止操作がなされるか、あるいは空気漏れ判定部７３より空気漏れが発生した旨を示す監視結果が入力されるまで、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄによる通常動作モードでの蠕動運動を継続する。
【００７７】
この際に、例えば第３伸縮ユニット２８ｃの各部（第３バルーン３６ｃ、第３エアチューブ２９ｃ、及び両者の接続部分）のいずれかで空気漏れが発生すると、第３伸縮ユニット２８ｃが縮径状態に変形するとともに、第３圧力計６２ｃの計測値に上述したような異常が生じる。この場合、空気漏れ判定部７３は、第３伸縮ユニット２８ｃで空気漏れが発生した旨を示すエラー信号を、供給停止制御部７４及び蠕動運動制御部７５に対して送る。
【００７８】
供給停止制御部７４は、空気漏れ判定部７３からのエラー信号を受信したときに、第３供給弁６０ａを閉じて第３解放弁６１ｃを開く。これにより、空気漏れが発生している第３伸縮ユニット２８ｃに対する圧縮空気の供給が停止される。第３バルーン３６ｃから消化管内へ空気漏れが発生した場合は、消化管が膨張して患者に著しい不快感や苦痛を与えるおそれがあるが、第３バルーン３６ｃへの圧縮空気の供給を停止することでこのような問題の発生が防止される。
【００７９】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から受信したエラー信号に基づき、正常な伸縮ユニットが蠕動運動に必要な３個以上ない場合、各供給弁６０ａ〜６０ｄを閉じて各解放弁６１ａ〜６１ｄを開く緊急停止制御を行う。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが全て縮径状態になるため、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管内から抜き取ることができる。
【００８０】
これに対して、第３伸縮ユニット２８ｃは故障しているが他の３個の伸縮ユニット２８ａ，２８ｃ，２８ｄが正常に拡縮動作する場合、蠕動運動制御部７５は、内視鏡推進装置１４の動作モードを応急動作モードに決定して、応急拡縮ＰＤ格納部６８から応急拡縮ＰＤ７１を読み出す。次いで、蠕動運動制御部７５は、応急拡縮ＰＤ７１に基づき、各供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｄ、解放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｄの開閉制御を開始する。なお、応急動作モードへの移行が決定された場合には、その旨をモニタ２７などに表示する。
【００８１】
図１３（Ａ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、各供給弁及び解放弁を適宜開閉して、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄを拡径状態に変形させるとともに、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させる。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管の内壁をグリップする。
【００８２】
図１３（Ｂ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを縮径状態に変形させる。第４伸縮ユニット２８ｄが挿入部軸方向に伸長したときに、第１伸縮ユニット２８ａが消化管の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。
【００８３】
図１３（Ｃ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせる。第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に伸長するときは、少なくとも第２伸縮ユニット２８ｂが消化管の内壁をグリップしている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。
【００８４】
図１３（Ｄ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせるとともに、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長したときに第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮するため、挿入部１６は前進しない。この図１３（Ｄ）の状態は、図１３（Ａ）に示した状態と同じである。
【００８５】
蠕動運動制御部７５は、上述の図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）で説明した応急動作モードで蠕動運動をすることで、消化管内で挿入部１６が前進する。
【００８６】
このように第３伸縮ユニット２８ｃが故障した場合でも、正常な３個の第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄだけで蠕動運動を行うことで、応急処置的に挿入部１６を消化管内で推進させることができる。このため、一旦、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管内から抜き取って、内視鏡推進装置１４を交換する必要がなくなるので、内視鏡検査を継続することができる。その結果、内視鏡検査を最初からやり直す手間が防止される。
【００８７】
また、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれでも消化管の内壁をグリップしない状態が発生することが防止される。その結果、消化管内の奥まで進めた挿入部及び内視鏡推進装置の位置が後退したり、あるいは両者が消化管内から抜けたりすることが防止される。
【００８８】
図１１に戻って、蠕動運動制御部７５は、操作ユニット２６で前進停止操作がなされるか、あるいは空気漏れ判定部７３から第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかで空気漏れが発生した旨を示す新たなエラー信号が入力されるまで、上述の応急動作モードでの蠕動運動を継続する。これにより、挿入部先端部１６ａを所望の検査位置まで進めることができる。次いで、必要な検査あるいは医療処置が終了した後、操作ユニット２６で後進操作あるいは全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを縮径状態に切り替える操作がなされて、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管内から抜き取られる。
【００８９】
上記第１実施形態では、第３伸縮ユニット２８ｃが故障した場合を例に挙げて説明したが、第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかが故障した場合でも、他の３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これら３個を蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で推進させることができる。
【００９０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明を行う。上記第１実施形態では、蠕動運動の通常動作モード及び応急動作モードがそれぞれ一種類しか設定されていないが、第２実施形態では両動作モードがそれぞれ複数種類設定されている。なお、第２実施形態は、通常動作モード及び応急動作モードが複数種類である点を除けば、上記第１実施形態と基本的に同じ構成であり、上記第１実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。
【００９１】
図１４に示すように、第２実施形態の推進制御装置７９には、第１実施形態で説明した通常拡縮ＰＤ格納部６７、応急拡縮ＰＤ格納部６８、及び蠕動運動制御部７５の代わりに、通常拡縮ＰＤ格納部８０、応急拡縮ＰＤ格納部８１、及び蠕動運動制御部８２が設けられている。また、操作ユニット２６には通常動作モード切替スイッチ（第１選択手段）２６ａ、応急動作モード切替スイッチ（第２選択手段）２６ｂが設けられている。
【００９２】
通常動作モード切替スイッチ２６ａは、通常動作モードの切り替えに用いられる。また、応急動作モード切替スイッチ２６ｂは、応急動作モードの切り替えに用いられる。第２実施形態では、通常動作モードとして第１〜第４通常動作モードが設定され、応急動作モードとして第１〜第３応急動作モードが設定されている。
【００９３】
通常拡縮ＰＤ格納部８０には、第１〜第４通常動作モードにそれぞれ対応した通常拡縮ＰＤ７０が格納されている。また、応急拡縮ＰＤ格納部８１には、第１〜第３応急動作モードにそれぞれ対応した応急拡縮ＰＤ７１が格納されている。
【００９４】
蠕動運動制御部８２は、基本的には第１実施形態の蠕動運動制御部７５と同じ処理を行う。ただし、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３の判定結果に基づき、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第４通常動作モードのいずれか、あるいは応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第３応急動作モードのいずれかで各伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【００９５】
次に本発明の第２実施形態の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。なお、推進制御装置１５の電源をＯＮした時までの処理は第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。
【００９６】
電源ＯＮ後、必要に応じて各切替スイッチ２６ａ，２６ｂで通常動作モード、応急動作モードの設定が行われる。次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部８２が作動する。なお、空気漏れ判定部７３及び供給停止制御部７４が行う処理は第１実施形態と同じであるため、説明は適宜省略する。
【００９７】
蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第４通常動作モードのいずれかに対応する通常拡縮ＰＤ７０を通常拡縮ＰＤ格納部８０から読み出して、この通常拡縮ＰＤ７０に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄ、解放弁６１ａ〜６１ｄの開閉制御を開始する。
【００９８】
＜第１通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第１通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、上記図１２（Ａ）〜（Ｄ）で説明したように各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを蠕動運動させる。
【００９９】
＜第２通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第２通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１５（Ａ）に示すような第３伸縮ユニット２８ｃ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｂ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｃ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｄ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂ以外を拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第２通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１００】
＜第３通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第３通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１６（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を縮径状態に変形した状態、図１６（Ｂ）に示すような全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡径状態に変形した状態、図１６（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄ以外を縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第３通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０１】
＜第４通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第４通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１７（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を縮径状態に変形した状態、この状態から図１７（Ｂ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形した状態、次いで図１７（Ｃ）に示すように第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ、２８ｄを順番に拡径状態に変形した状態、この状態から図１７（Ｄ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形した状態、次いで図１７に示すように第２及び第３伸縮ユニット２８ｂ、２８ｃを順番に縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第４通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０２】
このように蠕動運動制御部８２は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが正常に拡縮動作する場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された通常動作モードで各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを蠕動運動させることができる。なお、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが各通常動作モードのいずれかで蠕動運動しているときに、通常動作モード切替スイッチ２６ａを操作して通常動作モードを切り替えることもできる。
【０１０３】
一方、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３が例えば第３伸縮ユニット２８ｃで空気漏れが発生したと判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第３応急動作モードのいずれかに対応する応急拡縮ＰＤ７１を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出して、この応急拡縮ＰＤ７１に基づき第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを蠕動運動させる。
【０１０４】
＜第１応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第１応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、上記図１３（Ａ）〜（Ｄ）で説明したように各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを蠕動運動させる。
【０１０５】
＜第２応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第２応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１８（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａだけを拡径状態に変形した状態、図１８（Ｂ）に示すような第３伸縮ユニット２８ｃ以外を拡径状態に変形した状態、図１８（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが第２応急動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０６】
＜第３応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第３応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１９（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａだけを拡径した状態、この状態から図１９（Ｂ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形した状態、次いで図１９（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形した状態、この状態から図１９（Ｄ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形した状態、次いで図１９（Ｅ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが第３応急動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０７】
なお、第３伸縮ユニット２８ｃの代わりに、第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかが故障した場合でも、他の３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これらを上記第１〜第３応急動作モードのいずれかで蠕動運動させることができる。
【０１０８】
このように蠕動運動制御部８２は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかで空気漏れが発生した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された応急動作モードで、残りの正常な３個の伸縮ユニットを蠕動運動させることができる。なお、この蠕動運動時に、応急動作モード切替スイッチ２６ｂを操作して応急動作モードを切り替えることもできる。
【０１０９】
上記第２実施形態では、蠕動運動の通常動作モードとして第１〜第４通常動作モードを例に挙げて説明を行ったが、４個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。また、応急動作モードとして第１〜第３応急動作モードを例に挙げて説明を行ったが、３個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。
【０１１０】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明を行う。上記第１及び第２実施形態では、内視鏡推進装置１４が４個の各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成されているが、第３実施形態では、内視鏡推進装置８４が５個の第１〜第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅ（図２１参照）で構成されている。この第３実施形態は、伸縮ユニットの構成数の他、通常動作モードとして３種類の第１〜第３通常動作モードが設定され、さらに応急動作モードとして２種類の第１〜第２応急動作モードが設定されている点を除けば、基本的に上記第２実施形態と同じ構成であり、上記第２実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。
【０１１１】
図２０に示すように、推進制御装置８５は、第５伸縮ユニット２８ｅの第５エアチューブ２９ｅに圧縮空気の給排を行うための供給弁６０ｅ、解放弁６１ｅ、圧力計６２ｅが設けられている点を除けば、第２実施形態の推進制御装置７９と同じ構成である。
【０１１２】
通常拡縮ＰＤ格納部８０には、３種類の第１〜第３通常動作モードにそれぞれ対応した通常拡縮ＰＤ８７が格納されている。通常拡縮ＰＤ８７は、全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【０１１３】
応急拡縮ＰＤ格納部８１には、２種類の第１〜第２応急動作モードにそれぞれ対応した応急拡縮ＰＤ８８が格納されている。第１応急動作モードに対応した応急拡縮ＰＤ８８は、正常に動作する４個の伸縮ユニットだけを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。また、第２応急動作モードに対応した応急拡縮ＰＤ８８は、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【０１１４】
空気漏れ判定部８９は、第５圧力計６２ｅの計測値に基づき、第５伸縮ユニット２８ｅからの空気漏れの有無を判定する点を除けば、上記第１及び第２実施形態の空気漏れ判定部７３と同じである。また、供給停止制御部９０は、第５伸縮ユニット２８ｅから空気漏れが発生したときに、第５伸縮ユニット２８ｅへの圧縮空気の供給を停止させる点を除けば、上記第１及び第２実施形態の供給停止制御部７４と同じである。
【０１１５】
蠕動運動制御部９１は、基本的には第２実施形態の蠕動運動制御部８２と同じ処理を行う。ただし、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第３通常動作モードのいずれかで全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを蠕動運動させる。
【０１１６】
また、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅのうちの１個または２個の伸縮ユニットから空気漏れが発生していると判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第２応急動作モードのいずれかで正常な４個または３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。さらに、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部８９が２個の伸縮ユニットから空気漏れが発生していると判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂの操作に関係なく、第２応急動作モードで正常な３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１１７】
次に、本発明の第３実施形態の内視鏡推進装置８４の作用について説明を行う。なお、推進制御装置８５の電源がＯＮされて、操作ユニット２６で前進指示が入力されるまでの処理の流れは第１及び第２実施形態と基本的に同じであるので、説明は省略する。
【０１１８】
蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第３通常動作モードのいずれかに対応する通常拡縮ＰＤ８７を通常拡縮ＰＤ格納部８０から読み出して、この通常拡縮ＰＤ８７に基づき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを拡縮させる。
【０１１９】
＜第１通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第１通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２１（Ａ）に示すような第１及び第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｂ）に示すような第１及び第２伸縮ユニット２８ａ，２８ｂだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｃ）に示すような第２及び第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｄ）に示すような第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｅ）に示すような第４及び第５伸縮ユニット２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第１通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２０】
＜第２通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第２通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２２（Ａ）に示すよう第１、第２、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｂ）に示すような第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｃ）に示すような第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｄ）に示すような第３〜第５伸縮ユニット２８ｃ〜２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｅ）に示すような第１、第４、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第２通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２１】
＜第３通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第３通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２３（Ａ）に示すような第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｂ）に示すような第３〜第５伸縮ユニット２８ｃ〜２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｃ）に示すような第１、第２、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｄ）に示すような第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｅ）に示すような第１、第４、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第３通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２２】
このように第３実施形態も、全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが正常である場合には、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された通常動作モードで各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを蠕動運動させることができる。
【０１２３】
一方、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が例えば第４伸縮ユニット２８ｄで空気漏れが発生したと判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第２応急動作モードのいずれかに対応する応急拡縮ＰＤ８８を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出して、この応急拡縮ＰＤ８８に基づき少なくとも３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１２４】
＜第１応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第１応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２４（Ａ）〜図２４（Ｅ）に示すように正常な４個の第１〜第３、第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅを蠕動運動させる。各第１〜第３、第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅの拡縮のタイミングは、上述の図１２で説明した通常動作モードと基本的に同じであり、図１２中の第４伸縮ユニット２８ｄの拡縮動作を図２４中の第５伸縮ユニット２８ｅの拡縮動作に置き換えればよいので、具体的な説明は省略する。
【０１２５】
＜第２応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第２応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２５（Ａ）〜図２５（Ｃ）に示すように正常な３個の第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃを蠕動運動させる。各第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃの拡縮のタイミングは、上述の図１３で説明した応急動作モードと基本的に同じであり、図１３中の第４伸縮ユニット２８ｄの拡縮動作を図２５中の第３伸縮ユニット２８ｃの拡縮動作に置き換えればよいので、具体的な説明は省略する。なお、図２５では正常な３個の伸縮ユニットの組み合せとして第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃを例に挙げて説明を行ったが、３個の伸縮ユニットの組み合わせは適宜変えてもよい。
【０１２６】
また、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅのうちの２個の伸縮ユニットで空気漏れが発生したと判定した場合に、応急動作モード切替スイッチ２６ｂの操作に関係なく、第２応急動作モードに対応する応急拡縮ＰＤ８８を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出す。次いで、蠕動運動制御部９１は、この応急拡縮ＰＤ８８に基づき、上記図２５で説明したように３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１２７】
このように蠕動運動制御部９１は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれか１つまたはいずれか２つで空気漏れが発生した場合、残りの正常な少なくとも３個の伸縮ユニットを蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で前進させることができる。
【０１２８】
上記第３実施形態では、第４伸縮ユニット２８ｄが故障した場合を例に挙げて説明したが、他の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅが故障した場合でも、少なくとも３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これら３個または４個の伸縮ユニットを蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で前進させることができる。
【０１２９】
上記第３実施形態では、蠕動運動の通常動作モードとして第１〜第３通常動作モードを例に挙げて説明を行ったが、４個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。また、応急動作モードとして第１〜第２応急動作モードを例に挙げて説明を行ったが、３個以上の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。
【０１３０】
上記第３実施形態では、内視鏡推進装置８４が５個の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで構成される場合について説明を行ったが、６個以上の伸縮ユニットで構成される内視鏡推進装置に対しても本発明を適用することができる。この場合に、１個または複数個の伸縮ユニットから空気漏れが発生したときでも、少なくとも３個以上の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これらを蠕動運動させることにより、挿入部１６を消化管内で推進することができる。
【０１３１】
［第４実施形態］
次に、図２６（Ａ）、（Ｂ）を用いて本発明の第４実施形態について説明を行う。上記第１〜第３実施形態の内視鏡推進装置１４，８４は、消化管内に直に挿入されるため、内視鏡検査後に洗浄消毒処理を施す必要がある。これに対して第４実施形態では、内視鏡推進装置１４が使い捨ての汚れ防止カバー９６で覆われている。
【０１３２】
汚れ防止カバー９６は、例えば天然ゴム、合成ゴム等で形成され、内視鏡推進装置１４の先端から操作部１７の先端付近までを覆う略筒状を有している。汚れ防止カバー９６は、各バルーン３６ａ〜３６ｄよりも径方向に大きく拡径可能である。このため、各バルーン３６ａ〜３６ｄの拡径が汚れ防止カバー９６により妨げられることが防止される。また、汚れ防止カバー９６の弾性率は、各バルーン３６ａ〜３６ｄの弾性率よりも小さくなっている。このため、各バルーン３６ａ〜３６ｄが拡径した状態から縮径した状態に切り替わったときに、汚れ防止カバー９６も縮径して各バルーン３６ａ〜３６ｄの外周に密着した状態が保たれる。
【０１３３】
汚れ防止カバー９６の先端部は、例えばピアノ線９７などにより括られており、この先端部の内周は挿入部先端部１６ａの外周に隙間なく密着固定されている。また、汚れ防止カバー９６の後端部の開口９６ａは開放されている。この開口９６ａは操作部１７の周囲に位置している。このため、内視鏡検査中においても、開口９６ａが常に患者の体外に位置する。これにより、消化管内の液体が内視鏡推進装置１４の外周に付着することが防止される。
【０１３４】
また、上記第１〜第３実施形態では、各伸縮ユニットのバルーンから空気漏れが発生した場合に、圧縮空気の供給が停止するまでの間にバルーンから漏れた圧縮空気により消化管が膨張して患者に著しい不快感や苦痛を与えたり、あるいは消化管を傷つけたりするおそれがある。これに対して、第４実施形態では汚れ防止カバー９６の後端部が開放されているため、図２６（Ｂ）に示すように、例えば第２バルーン３６ｂにあいた穴９８から漏れた圧縮空気は、汚れ防止カバー９６の内部を通って開口９６ａから患者の体外へ排出される（一点鎖線で表示）。その結果、バルーンから漏れた圧縮空気により消化管が膨張することが防止される。
【０１３５】
上記第４実施形態では、内視鏡推進装置１４の外周を覆うカバーとして使い捨ての汚れ防止カバー９６を例に挙げて説明を行ったが、例えばバルーンから消化管への空気漏れを防止するためのカバーや、アレルギー性材料からなるバルーンと消化管の内壁との接触防止するための低アレルギー材料カバーなどの各種カバーを用いることができる。
【０１３６】
上記実施形態では、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄに接続しているが、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの任意の１箇所に接続してもよい。例えば、第１〜第４オーバチューブ３１ａ〜３１ｄにその内面と外面とを貫通する貫通穴を設けて、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの貫通穴にそれぞれ各エアチューブ２９ａ〜２９ｄを接続してもよい。
【０１３７】
上記実施形態では、弾性カバー３６（図２参照）をピアノ線３７で括ることより第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄを形成しているが、各第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）をそれぞれ別個に取り付けてもよい。
【０１３８】
上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄがそれぞれ個別のオーバチューブ３１ａ〜３１ｄを備えているが、例えば、挿入部１６の軸方向に長く延びた一本のオーバチューブの外周に、その軸方向に沿って複数のバルーン３６ａ〜３６ｄ、キャップ３２及びフランジ３３ａ〜３３ｄを設けることによって、各伸縮ユニットを構成してもよい。
【０１３９】
上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの両端部と、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの両端部とをそれぞれキャップ３２、各フランジ３３ａ〜３３ｄを介して固定しているが、フランジを介さずに、圧着や接着等の各種方法を用いて両者を固定してもよい。
【０１４０】
上記実施形態では、第Ｑ（Ｑは１〜３）オーバチューブと第（Ｑ＋１）オーバチューブとが共通の第Ｑフランジを介して接続されているが、この第Ｑフランジを第Ｑオーバチューブに接続するフランジと、第（Ｑ＋１）オーバチューブに接続するフランジとに分けてもよい。
【０１４１】
上記実施形態では、内視鏡推進装置１４が電子内視鏡１１の挿入部１６に取り付けられる場合について説明を行ったが、本発明の内視鏡推進装置は、消化管や人工管路等の各種管内に挿入される各種内視鏡の挿入部に取り付け可能である。
【符号の説明】
【０１４２】
１１ 電子内視鏡
１４，８４ 内視鏡推進装置
１５，７９，８５ 推進制御装置
１６ 挿入部
２８ａ〜２８ｄ 第１〜第４伸縮ユニット
２９ａ〜２９ｄ 第１〜第４エアチューブ
３１ａ〜３１ｄ 第１〜第４オーバチューブ
３３ａ〜３３ｄ 第１〜第４フランジ
３６ａ〜３６ｄ 第１〜第４バルーン
３８ａ〜３８ｄ 第１〜第４空気室
６４ ＣＰＵ
７３，８９ 空気漏れ判定部
７４，９０ 供給停止制御部
７５，８２，９１ 蠕動運動制御部
９６ 汚れ防止カバー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡を消化管や人工管路等の管内で推進させる内視鏡推進装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医療分野において、大腸や小腸のような屈曲した消化管内に内視鏡の挿入部を挿入して、消化管内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている（特許文献１〜３参照）。この場合、消化管が複雑に屈曲しかつ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した消化管内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。
【０００３】
近年、挿入部の先端部に取り付けられ、この挿入部を消化管内で推進させる内視鏡推進装置が開発されている（特許文献４参照）。この内視鏡推進装置は、挿入部の軸方向に沿って少なくとも３個以上設けられた伸縮ユニットからなる。これら各伸縮ユニットのうち、挿入部の最先端に位置する伸縮ユニットが挿入に固定されており、他の伸縮ユニットは挿入部に対してフリーな状態になっている。
【０００４】
各伸縮ユニットは、加圧により径方向に拡径するとともに軸方向に収縮する特殊なバルーンを有しており、また、各伸縮ユニットには、それぞれ各加圧用の圧縮空気を給排するエアチューブが接続されている。各伸縮ユニットは、拡径した拡径状態ときに消化管の内壁をグリップし、縮径した縮径状態ときにグリップを解除する。内視鏡推進装置は、特許文献４の図９に記載されているような各伸縮ユニットを所定の順番で拡径・縮径させる、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動（以下、単に蠕動運動という）を行うことで、挿入部を消化管内で前進／後進させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２６０１３号公報
【特許文献２】特開２００３−２５０７４９号公報
【特許文献３】特開２００３−１１１７１５号公報
【特許文献４】特開２００９−２４０７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
内視鏡推進装置により挿入部を消化管内で推進させる際に、何らかの原因で伸縮ユニットのバルーンに穴があくことがある。このような穴があいた故障伸縮ユニットに対して圧縮空気の供給を行っても穴から圧縮空気が漏れるため、この故障伸縮ユニットを拡径させて消化管の内壁をグリップさせることができない。このため、上述の蠕動運動時に所定の動作パターンで各伸縮ユニットを拡縮させた際に、本来であれば故障伸縮ユニットが消化管の内壁をグリップするタイミングで、消化管の内壁のグリップが行われない。
【０００７】
このような場合には、内視鏡推進装置により挿入部を消化管内で前進させることが困難になるだけでなく、消化管内の奥まで進めた挿入部及び内視鏡推進装置の位置が後退したり、あるいは両者が消化管内から抜けたりするおそれもある。その結果、一旦、挿入部及び内視鏡推進装置を消化管内から抜き取って、内視鏡推進装置を交換する必要があり、これまでの内視鏡検査作業が無駄になってしまう。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、蠕動運動を行う各伸縮ユニットの中に故障伸縮ユニットが発生した場合でも、挿入部を推進させることができる内視鏡推進装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡推進装置は、管路内に挿入される内視鏡の挿入部が挿通され、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置されたＸ（Ｘは４以上の自然数）個の伸縮ユニットであって、前記挿入部の外周を囲む略環状の密閉空間と、前記密閉空間に接続して当該密閉空間に対し加圧用の流体を給排するための給排チューブとを有しており、前記密閉空間内に供給された前記流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに前記径方向に縮径するとともに前記軸方向に伸張するＸ個の伸縮ユニットと、Ｘ個の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する伸縮ユニット固定手段と、Ｘ個の前記伸縮ユニットの各前記密閉空間に対し、各前記給排チューブを介して前記流体を給排する給排手段と、Ｘ個の前記伸縮ユニットからの前記流体の漏れをそれぞれ検出する漏れ検出手段と、前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、全ての前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生していない場合に、全ての前記伸縮ユニットを、前記管路内を移動する推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第１の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御するとともに、（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生した場合に、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットを前記推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第２の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御する蠕動運動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記伸縮ユニットに対する前記流体の供給が停止するように、前記給排手段を制御する供給停止制御手段を備えることが好ましい。
【００１１】
前記伸縮ユニットは、前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有し、内側からの加圧により前記径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記密閉空間を形成する端部固定手段と、前記給排チューブと、からなることが好ましい。
【００１２】
少なくとも前記挿入部の先端から後端までを覆う長さを持ち、前記径方向に伸縮自在なカバーを備えることが好ましい。また、前記カバーは、略筒状を有しており、その先端部の内周が前記挿入部の先端の外周に隙間なく密着固定されているとともに、その後端部の開口が開放されていることが好ましい。
【００１３】
前記カバーは、前記筒状伸縮体よりも前記径方向に大きく拡径可能であることが好ましい。また、前記カバーの弾性率は、前記筒状伸縮体の弾性率よりも小さいことが好ましい。また、前記漏れ検出手段は、前記筒状伸縮体、前記給排チューブ、及び前記給排チューブと前記密閉空間との接続部分からの前記流体の漏れを検出することが好ましい。
【００１４】
前記第１の蠕動運動時におけるＸ個の前記伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第１の動作パターンが複数設定されており、複数の前記第１の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第１選択手段を備え、前記蠕動運動制御手段は、前記第１の蠕動運動時において、前記第１選択手段で選択された前記第１の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【００１５】
前記第２の蠕動運動時における３個以上の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第２の動作パターンが、前記正常伸縮ユニットの個数毎にそれぞれ１以上設定されており、前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記正常伸縮ユニットの個数がＹ個（Ｙは３以上で（Ｘ−１）以下の自然数）である場合に、Ｙ個以下の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた前記第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【００１６】
複数の前記第２の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第２選択手段を備え、前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記第２選択手段で選択された前記第２の動作パターンで拡縮動作が定められている前記正常伸縮ユニットの個数が前記Ｙ個以下である場合に、当該第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の内視鏡推進装置は、Ｘ個の伸縮ユニットのうちの（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで流体の漏れが発生したときに、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットだけで蠕動運動を行うようにしたので、応急処置的に挿入部を管路内で推進することができる。その結果、挿入部及び内視鏡推進装置を管路内から一旦抜き取って、内視鏡推進装置を交換することなく内視鏡検査を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電子内視鏡システムの構成を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）は内視鏡推進装置の側面図、（Ｂ）はバルーンの内側の構造を説明するための説明図である。
【図３】第３フランジの斜視図である。
【図４】図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】第３フランジを挿入部の後端側から見た背面図である。
【図６】第３フランジとエアチューブの接続状態を示した（Ａ）斜視図、（Ｂ）背面図である。
【図７】第３フランジとエアチューブの接続部分の断面図である。
【図８】（Ａ）第１フランジの背面図、（Ｂ）第２フランジの背面図、（Ｃ）第３フランジの背面図である。
【図９】推進制御装置を説明するための説明図である。
【図１０】推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】内視鏡推進装置を用いた内視鏡検査処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１２】（Ａ）〜（Ｅ）は、通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】（Ａ）〜（Ｄ）は、応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１４】第２実施形態の推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１５】（Ａ）〜（Ｄ）は、第２通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１６】（Ａ）〜（Ｃ）は、第３通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１７】（Ａ）〜（Ｅ）は、第４通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１８】（Ａ）〜（Ｃ）は、第２応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図１９】（Ａ）〜（Ｅ）は、第３応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２０】第３実施形態の推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２１】（Ａ）〜（Ｅ）は、第１通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２２】（Ａ）〜（Ｅ）は、第２通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２３】（Ａ）〜（Ｅ）は、第３通常動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２４】（Ａ）〜（Ｅ）は、第１応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２５】（Ａ）〜（Ｃ）は、第２応急動作モード時の内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。
【図２６】（Ａ）、（Ｂ）は、汚れ防止カバーで覆われた第４実施形態の内視鏡の挿入部及び内視鏡推進装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１実施形態］
図１において、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置１２、光源装置１３、内視鏡推進装置（自走装置）１４、推進制御装置１５などから構成される。電子内視鏡１１は、消化管内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。
【００２０】
挿入部１６は可撓性を有する棒状体である。挿入部先端部１６ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、及び送気・送水用ノズル等が設けられている。なお、以下の説明では、挿入部１６の先端側の方向及び面をそれぞれ先端側、先端面といい、挿入部１６の後端側の方向及び面をそれぞれ後端側、後端面という。
【００２１】
操作部１７は、アングルノブ２２、操作ボタン２３等を備えている。アングルノブ２２は、挿入部１６の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２３は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。
【００２２】
ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部にはコネクタ部２５ａが設けられている。このコネクタ部２５ａは光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２５ａからはコネクタ部２５ｂが分岐しており、このコネクタ部２５ｂはプロセッサ装置１２に接続する。
【００２３】
推進制御装置１５には、操作ユニット２６が接続している。この操作ユニット２６は、内視鏡推進装置１４の前進・後退・停止の指示を入力するためのボタン、後述する各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸縮させるタイミングをコントロールすることで内視鏡推進装置１４の移動速度を調整するための速度調節ボタン、および全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸張した状態とすることで緊急時に容易に内視鏡推進装置１４を抜去するための緊急退避ボタンなどを備えている。
【００２４】
プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力される画像信号から内視鏡画像を生成し、この内視鏡画像に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ２７に表示される。光源装置１３は、照明光をライトガイドに供給する。
【００２５】
内視鏡推進装置１４は、挿入部先端部１６ａに取り付けられている。内視鏡推進装置１４は、挿入部１６の先端側から順にその軸方向（以下、挿入部軸方向という）に沿って設けられた第１〜第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄからなる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、それぞれ個別に、加圧によって挿入部１６の径方向に拡径するとともに挿入部軸方向に収縮した拡径状態となり、加圧が解除されると元の状態（以下、縮径状態という）に復元する。内視鏡推進装置１４は、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを所定の動作パターンで拡縮させて、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動（以下、単に蠕動運動という）をすることで、消化管内で挿入部１６を前進または後進させる。
【００２６】
各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄには、第１〜第４エアチューブ（給排チューブ）２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを介して、推進制御装置１５から圧縮空気が供給される。推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの操作信号に基づき、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへの圧縮空気の給排を制御する。
【００２７】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、内視鏡推進装置１４の第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、挿入部１６に外嵌されかつ挿入部軸方向に沿って並べて設けられた第１〜第４オーバチューブ（伸縮管）３１ａ〜３１ｄを備えている。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄは、挿入部軸方向に伸縮自在な蛇腹構造を有している。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの内部空間には、挿入部１６、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄ（第１オーバチューブ３１ａを除く）が挿通される。
【００２８】
第１オーバチューブ３１ａの先端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状のキャップ３２の開口に嵌合している。また、第１オーバチューブ３１ａの後端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状の第１フランジ３３ａの先端側の開口に嵌合している。この第１フランジ３３ａの後端側の開口には、第２オーバチューブ３１ｂの先端部が嵌合している。これにより、第１オーバチューブ３１ａと第２オーバチューブ３１ｂとが第１フランジ３３ａを介して連結される。
【００２９】
以下同様に、第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの後端部はそれぞれ第１フランジ３３ａと同形状の第２〜第４フランジ３３ｂ〜３３ｄの先端側の開口に嵌合し、さらに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄの先端部はそれぞれ第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃの後端側の開口に嵌合している。これにより、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが第Ｍフランジを介して連結される。従って、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、キャップ（端部固定手段、伸縮ユニット固定手段）３２、各フランジ（端部固定手段）３３ａ〜３３ｄは一体化している。
【００３０】
キャップ３２は、挿入部１６の外周に着脱自在に固定される。これに対して各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６の外周に遊嵌されており、挿入部１６に固定されていない。このため、キャップ３２によって、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６に対してその挿入部軸方向に移動自在に保持される。
【００３１】
キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄの後端部の外周面には、その周方向に沿って環状溝３５が形成されている。キャップ３２の後端部から第４フランジ３３ｄの後端部までの間の各部材の外周面は、１本の略筒状の弾性カバー３６で覆われている。弾性カバー３６は、例えば合成ゴムや天然ゴム等からなる略円筒状の弾性体と、この弾性体内に、挿入部軸方向に沿うように設けられた複数の繊維とからなる。この繊維は例えばガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維のような、挿入部軸方向に伸縮し難い非伸縮性を有している。
【００３２】
弾性カバー３６は、キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄのそれぞれの環状溝３５に対応する位置でピアノ線３７などにより括られている。これにより、弾性カバー３６に、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）が形成される。第１バルーン３６ａは、第１オーバチューブ３１ａの外周を囲むとともに、両端部がキャップ３２及び第１フランジ３３ａにそれぞれ固定される。同様に、第２バルーン３６ｂ〜第４バルーン３６ｄは、それぞれ第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの外周を囲み、両端部がそれぞれ第１及び第２フランジ３３ａ，３３ｂ、第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃ、第３及び第４フランジ３３ｃ，３３ｄに固定される。これにより、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側には、それぞれ密閉された第１〜第４空気室（密閉空間）３８ａ〜３８ｄが形成される。
【００３３】
第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄは、その内側から加圧されたときに、挿入部１６の径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、この加圧が解除されると弾性復元力により元の状態に復元する。
【００３４】
第１伸縮ユニット２８ａは、第１オーバチューブ３１ａと、キャップ３２と、第１フランジ３３ａと、第１バルーン３６ａとにより構成される。また、第Ｎ（Ｎは２〜４）伸縮ユニットは、第Ｎオーバチューブと、第（Ｎ−１）及び第Ｎフランジと、第Ｎバルーンとにより構成される。
【００３５】
第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、例えばポリ塩化ビニルなどで形成されている。第１エアチューブ２９ａは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃ、第２フランジ３３ｂ、第２オーバチューブ３１ｂの内部空間を通って第１フランジ３３ａに接続している。また、第２エアチューブ２９ｂは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃの内部空間を通って第２フランジ３３ｂに接続している。
【００３６】
第３エアチューブ２９ｃは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄの内部空間を通って第３フランジ３３ｃに接続している。また、第４エアチューブ２９ｄは、第４フランジ３３ｄに接続している。
【００３７】
次に、第３フランジ３３ｃを例に挙げてフランジの構造について説明を行う。図３〜図５に示すように、第３フランジ３３ｃは、挿入部１６が挿通されるとともに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄが嵌合する挿通孔４２を有している。また、第３フランジ３３ｃの外周面には、上述の環状溝３５の他に、第３空気室３８ｃ内で開口した開口穴４３と、この開口穴４３の縁から先端側に向かって長く延びた２本の略凹形状の溝４４とが形成されている。
【００３８】
第３フランジ３３ｃの内周面には、その周方向に沿ってエアチューブ接続部４６、第１エアチューブ支持部４７、第２エアチューブ支持部４８が所定間隔をあけて設けられている（図５参照）。この間隔は、エアチューブ２９ａ〜２９ｄの幅よりも一回り大きくなるように調整されている。
【００３９】
エアチューブ接続部４６は、内周面上で開口穴４３の開口部分に位置する。このエアチューブ接続部４６の後端面には、挿入部１６の後端側に向かって突出したチューブ接続口５０が形成されている。また、エアチューブ接続部４６の内部には、開口穴４３とチューブ接続口５０とを接続する貫通口５１が形成されている（図４参照）。さらに、エアチューブ接続部４６の両端部には、エアチューブの側端部を支持するために略凹円弧状のガイド部５２が形成されている（図５参照）。
【００４０】
第１及び第２エアチューブ支持部４７，４８の周方向の両端部にも、エアチューブ接続部４６と同様にガイド部５２が形成されている。これにより、エアチューブ接続部４６と第１エアチューブ接続部４６との間、第１エアチューブ支持部４７と第２エアチューブ支持部４８との間、第２エアチューブ支持部４８とエアチューブ接続部４６との間にそれぞれエアチューブを支持する断面略円弧状の支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃが形成される（図５参照）。
【００４１】
各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、その断面積がエアチューブの断面積よりも一回り以上大きくなるように形成されている。このため、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃの内面とエアチューブの外面との間には遊びが生じる。これにより、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、エアチューブを挿入部軸方向にスライド移動自在に支持する。
【００４２】
図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１エアチューブ２９ａは、支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第２エアチューブ２９ｂは、支持凹部５４ａにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第３エアチューブ２９ｃは、チューブ接続口５０に接続され、この状態で接着剤等により固定される。これにより、図７に示すように、第３エアチューブ２９ｃが、チューブ接続口５０、貫通口５１、及び開口穴４３を介して、第３空気室３８ｃに接続する。
【００４３】
第１、第２、第４フランジ３３ａ，３３ｂ，３３ｄは、第３フランジ３３ｃと同じ構造であるのでその構造についての説明は省略する。また、第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄは、互いのエアチューブ接続部４６の位置が重ならないように取り付けられている。具体的には、第１フランジ３３ａを基準としたときに、挿入部１６の後端側から見て第２フランジ３３ｂは挿入部１６の中心軸を中心として時計回りに９０°回転し、第３フランジ３３ｃは時計回りに１８０°回転し、第４フランジ３３ｄは時計回りに２７０°回転している（図２（Ｂ）参照）。
【００４４】
図８（Ａ）に示すように、第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０には第１エアチューブ２９ａが接続固定される。図８（Ｂ）に示すように、第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０には第２エアチューブ２９ｂが接続固定され、支持凹部５４ａには第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。図８（Ｃ）に示すように、第４フランジ３３ｄのチューブ接続口５０には第４エアチューブ２９ｄが接続固定され、支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃにはそれぞれ第３エアチューブ２９ｃ、第２エアチューブ２９ｂ、第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。これにより、第１、第２、第４エアチューブ２９ａ，２９ｂ，２９ｄと、第１、第２、第４空気室３８ａ，３８ｂ，３８ｄとがそれぞれ接続する。
【００４５】
第１エアチューブ２９ａは、その先端が第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄ内に位置する部分が第２フランジ３３ｂの支持凹部５４ａ、第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ｂ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｃにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。
【００４６】
第２エアチューブ２９ｂは、その先端が第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄ内に位置する部分が第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ａ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。
【００４７】
第３エアチューブ２９ｃは、その先端が第３フランジ３３ｃのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第４伸縮ユニット２８ｄ内に位置する部分が第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ａによりスライド移動自在に支持される。
【００４８】
このように各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、一箇所（各フランジ３３ａ〜３３ｄのチューブ接続口５０）でそれぞれ各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに接続固定されており、この固定部分以外の箇所では各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれの部分にも固定されない。
【００４９】
図９に示すように、推進制御装置１５は、コンプレッサ５８と、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへ導く４本の管路５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄと、各管路５９ａ〜５９ｄの途中に設けられた供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ及び解放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄと、圧力計６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄとから構成されている。コンプレッサ５８が作動している状態で解放弁を閉じて供給弁を開くと、これに対応するエアチューブを介して空気室に圧縮空気が供給される。この状態で供給弁を閉じて解放弁を開くと空気室が大気圧に戻る。
【００５０】
推進制御装置１５から第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ介して供給された圧縮空気は、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内にそれぞれ供給される。また、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内の圧縮空気は、解放弁６１ａ〜６１ｄを開放したときに、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って解放弁６１ａ〜６１ｄからそれぞれ排出される。
【００５１】
圧力計６２ａ〜６２ｄは、それぞれ第１エアチューブ２９ａ及び第１空気室３８ａ内の圧力、第２エアチューブ２９ｂ及び第２空気室３８ｂ内の圧力、第３エアチューブ２９ｃ及び第３空気室３８ｃ内の圧力、第４エアチューブ２９ｄ及び第４空気室３８ｄ内の圧力を測定する。
【００５２】
図１０に示すように、推進制御装置１５には、上述のコンプレッサ５８、各弁６０ａ〜６０ｄ，６１ａ〜６１ｄ、圧力計６２ａ〜６２ｄの他に、ＣＰＵ６４及びメモリ６５が設けられている。ＣＰＵ６４は、操作ユニット２６からの操作指令に基づき、メモリ６５から読み出した各種プログラムやデータを逐次実行することで、推進制御装置１５の各部を統括的に制御する。メモリ６５のＲＡＭ領域は、ＣＰＵ６４が処理を実行するためのワークメモリや、各種データの一時保管先として機能する。
【００５３】
メモリ６５のＲＯＭ領域は、上述の各種プログラム等の他に、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表す拡縮パターンデータを格納している。このＲＯＭ領域には、通常拡縮パターンデータ格納部（以下、単に通常拡縮ＰＤ格納部という）６７と、応急拡縮パターンデータ格納部（以下、単に応急拡縮ＰＤ格納部という）６８とが設けられている。
【００５４】
通常拡縮ＰＤ格納部６７には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てが正常に拡縮動作するときに使用される通常拡縮パターンデータ（以下、単に通常拡縮ＰＤという）７０が格納されている。
【００５５】
応急拡縮ＰＤ格納部６８には、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかが空気漏れにより正常に拡縮動作しないとき（以下、単に故障という）に使用される複数の応急拡縮パターンデータ（以下、単に応急拡縮ＰＤという）７１が格納されている。内視鏡推進装置１４は、少なくとも３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作すれば蠕動運動を行うことができる。応急拡縮ＰＤ７１は、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけで蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【００５６】
応急拡縮ＰＤ７１には、例えば、正常に動作する３個の伸縮ユニットの中で、挿入部１６の最も先端側に位置する先端伸縮ユニット、最も後端側に位置する後端伸縮ユニット、及び両者の間に位置する中央伸縮ユニットのそれぞれの拡縮のタイミング等が設定されている。例えば、第１伸縮ユニット２８ａが故障した場合には、第２伸縮ユニット２８ｂが先端伸縮ユニットとなり、第３伸縮ユニット２８ｃが中央伸縮ユニットとなり、第４伸縮ユニット２８ｄが後端伸縮ユニットとなる。また、第２伸縮ユニット２８ｂが故障した場合には、第１伸縮ユニット２８ａが先端伸縮ユニットとなり、第３伸縮ユニット２８ｃが中央伸縮ユニットとなり、第４伸縮ユニット２８ｄが後端伸縮ユニットとなる。
【００５７】
ＣＰＵ６４は、メモリ６５から読み出した各種プログラムを逐次実行することで、空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５として機能する。これら各部は、内視鏡推進装置１４の作動時に作動する。
【００５８】
空気漏れ判定部７３は、第１〜第４圧力計６２ａ〜６２ｄと共に本発明の漏れ検出手段を構成するものであり、各圧力計６２ａ〜６２ｄから入力される計測結果に基づき、それぞれ第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れの有無を判定する。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れは、それぞれ第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄ、及び各バルーン３６ａ〜３６ｄと各エアチューブ２９ａ〜２９ｄとの接続部分（例えばチューブ接続口５０、貫通口５１など）などで発生する。
【００５９】
具体的に、空気漏れ判定部７３は、例えば（１）圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値が突然低下した場合、（２）各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの拡径状態への切替後に所定時間が経過しても圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値が所定の値を超えない場合など圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値に異常が生じた場合に、伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していると判定する。
【００６０】
空気漏れ判定部７３は、全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していない場合、その旨を示す正常信号を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５にそれぞれ送る。また、空気漏れ判定部７３は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかで空気漏れが発生していると判定した場合、その伸縮ユニットの情報を含むエラー信号を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５にそれぞれ送る。
【００６１】
供給停止制御部７４は、空気漏れ判定部７３から入力されるエラー信号に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄを制御して、空気漏れしている伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに対する圧縮空気の供給を停止させる。
【００６２】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から入力される正常／エラー信号に基づき、内視鏡推進装置１４の蠕動運動の動作モードを決定し、この動作モードで内視鏡推進装置１４に蠕動運動を行わせる。蠕動運動の動作モードは、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの全てが正常に拡縮動作する場合に選択される通常動作モード（第１の蠕動運動）と、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかが空気漏れしている場合に選択される応急動作モード（第２の蠕動運動）とがある。通常動作モードでは、全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡縮させて蠕動運動を行う。応急動作モードでは、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけで蠕動運動を行う。
【００６３】
蠕動運動制御部７５は、蠕動運動の動作モードとして通常動作モードを決定した場合、通常拡縮ＰＤ７０を通常拡縮ＰＤ格納部６７から読み出して、この通常拡縮ＰＤ７０に基づき各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡縮させて蠕動運動を行わせる。一方、蠕動運動制御部７５は、蠕動運動の動作モードとして応急動作モードを決定した場合に、応急拡縮ＰＤ７１を応急拡縮ＰＤ格納部６８から読み出して、この応急拡縮ＰＤ７１に基づき３個の正常な伸縮ユニットを拡縮させて蠕動運動を行わせる。
【００６４】
次に、図１１に示すフローチャートを用いて上記構成の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。最初に、挿入部先端部１６ａに内視鏡推進装置１４が取り付けられ、そのキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。このとき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは縮径状態である。次いで、プロセッサ装置１２及び光源装置１３の電源がＯＮされて検査準備が完了した後、挿入部先端部１６ａ及び内視鏡推進装置１４が患者の消化管内に挿入される。
【００６５】
挿入部先端部１６ａが消化管内の所定位置、例えばＳ字結腸の手前まで進められた後、推進制御装置１５の電源がＯＮされる。推進制御装置１５のＣＰＵ６４は、コンプレッサ５８を作動させるとともに、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを開いて第１及び第４解放弁６１ａ，６１ｄを閉じる。また、ＣＰＵ６４は、第２及び第３供給弁６０ｂ，６０ｃを閉じて第２及び第３解放弁６１ｂ，６１ｃを開く。これにより、第１及び第４エアチューブ２９ａ，２９ｄからそれぞれ第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄに圧縮空気が供給される。
【００６６】
図１２（Ａ）に示すように、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄへの圧縮空気の供給により、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄが拡径するとともに挿入部軸方向に収縮する。また、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの拡径に伴い、汚れ防止カバー１４ｂにおける第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外周に位置する部分も拡径する。なお、図面の煩雑化を防止するため、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは図示を省略している（図１２（Ｂ）以降も同様）。ＣＰＵ６４は、圧力計６２ａ，６２ｄの測定結果に基づき、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄ内の圧力が所定の設定圧力値に達した時に、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを閉じる。
【００６７】
第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの挿入部軸方向の収縮に伴い、キャップ３２と第１フランジ３３ａとの間隔が狭まり第１オーバチューブ３１ａが挿入部軸方向に収縮するとともに、第３フランジ３３ｃと第４フランジ３３ｄとの間隔が狭まり第４オーバチューブ３１ｄが挿入部軸方向に収縮する。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが縮径状態から拡径状態に変形して、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外面が汚れ防止カバー１４ｂを介して消化管の内壁に圧着される。こうして第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管の内壁をグリップする。
【００６８】
次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、ＣＰＵ６４の空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５が作動する。空気漏れ判定部７３は、圧力計６２ａ〜６２ｄの計測値をモニタして、伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄからの空気漏れが発生しているか否かを判定し、この判定結果（正常信号またはエラー信号）を供給停止制御部７４、蠕動運動制御部７５に対して逐次送る。
【００６９】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から正常信号が入力されたときは内視鏡推進装置１４の動作モードを通常動作モードに決定して、通常拡縮ＰＤ格納部６７から通常拡縮ＰＤ７０を読み出す。次いで、蠕動運動制御部７５は、通常拡縮ＰＤ７０に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄ、解放弁６１ａ〜６１ｄの開閉制御を開始する。
【００７０】
蠕動運動制御部７５は、第２供給弁６０ｂを開いて第２解放弁６１ｂを閉じるとともに、第４解放弁６１ｄを開く。これにより、第２空気室３８ｂへ圧縮空気が供給されるとともに、第４空気室３８ｄが大気圧に戻る。なお、第２供給弁６０ｂは、圧力計６２ｂで測定された第２空気室の圧力が設定圧力値に達した時に閉じられる。
【００７１】
図１２（Ｂ）に示すように、第２伸縮ユニット２８ｂが拡径状態に変形して消化管の内壁をグリップするとともに、第４伸縮ユニット２８ｄが縮径状態に変形して消化管の内壁のグリップが解除される。
【００７２】
図１２（Ｃ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、各供給弁及び解放弁を適宜開閉して、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第３伸縮ユニット２８ｃを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせる。この際に、第１伸縮ユニット２８ａの後方の第２，第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃは、消化管の内壁をグリップしている。また、キャップ３２は挿入部１６に固定されている一方で、他の各部材は挿入部１６に対してフリーな状態になっている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向へ伸長しようとする動作は、挿入部１６を消化管の内壁に対して前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。
【００７３】
図１２（Ｄ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長するときは、第２伸縮ユニット２８ｂの後方の第３，第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄが消化管の内壁をグリップしている。図１２（Ｃ）と同様に、第２伸縮ユニット２８ｂが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６がさらに前進する。
【００７４】
図１２（Ｅ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第３伸縮ユニット２８ｃを縮径状態に変形させるとともに、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させる。この状態では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に伸長したとしても、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮にして消化管の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。この図１２（Ｅ）の状態は、図１２（Ａ）に示した初期状態と同じである。
【００７５】
蠕動運動制御部７５は、上述の図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）、図１２（Ｃ）、図１２（Ｄ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが図１２（Ａ）〜図１２（Ｄ）で説明したような通常動作モードで蠕動運動をすることで、消化管内で挿入部１６が前進する。
【００７６】
図１１に戻って、蠕動運動制御部７５は、操作ユニット２６で前進停止操作がなされるか、あるいは空気漏れ判定部７３より空気漏れが発生した旨を示す監視結果が入力されるまで、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄによる通常動作モードでの蠕動運動を継続する。
【００７７】
この際に、例えば第３伸縮ユニット２８ｃの各部（第３バルーン３６ｃ、第３エアチューブ２９ｃ、及び両者の接続部分）のいずれかで空気漏れが発生すると、第３伸縮ユニット２８ｃが縮径状態に変形するとともに、第３圧力計６２ｃの計測値に上述したような異常が生じる。この場合、空気漏れ判定部７３は、第３伸縮ユニット２８ｃで空気漏れが発生した旨を示すエラー信号を、供給停止制御部７４及び蠕動運動制御部７５に対して送る。
【００７８】
供給停止制御部７４は、空気漏れ判定部７３からのエラー信号を受信したときに、第３供給弁６０ａを閉じて第３解放弁６１ｃを開く。これにより、空気漏れが発生している第３伸縮ユニット２８ｃに対する圧縮空気の供給が停止される。第３バルーン３６ｃから消化管内へ空気漏れが発生した場合は、消化管が膨張して患者に著しい不快感や苦痛を与えるおそれがあるが、第３バルーン３６ｃへの圧縮空気の供給を停止することでこのような問題の発生が防止される。
【００７９】
蠕動運動制御部７５は、空気漏れ判定部７３から受信したエラー信号に基づき、正常な伸縮ユニットが蠕動運動に必要な３個以上ない場合、各供給弁６０ａ〜６０ｄを閉じて各解放弁６１ａ〜６１ｄを開く緊急停止制御を行う。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが全て縮径状態になるため、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管内から抜き取ることができる。
【００８０】
これに対して、第３伸縮ユニット２８ｃは故障しているが他の３個の伸縮ユニット２８ａ，２８ｃ，２８ｄが正常に拡縮動作する場合、蠕動運動制御部７５は、内視鏡推進装置１４の動作モードを応急動作モードに決定して、応急拡縮ＰＤ格納部６８から応急拡縮ＰＤ７１を読み出す。次いで、蠕動運動制御部７５は、応急拡縮ＰＤ７１に基づき、各供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｄ、解放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｄの開閉制御を開始する。なお、応急動作モードへの移行が決定された場合には、その旨をモニタ２７などに表示する。
【００８１】
図１３（Ａ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、各供給弁及び解放弁を適宜開閉して、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄを拡径状態に変形させるとともに、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させる。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管の内壁をグリップする。
【００８２】
図１３（Ｂ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを縮径状態に変形させる。第４伸縮ユニット２８ｄが挿入部軸方向に伸長したときに、第１伸縮ユニット２８ａが消化管の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。
【００８３】
図１３（Ｃ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせる。第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に伸長するときは、少なくとも第２伸縮ユニット２８ｂが消化管の内壁をグリップしている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。
【００８４】
図１３（Ｄ）に示すように、蠕動運動制御部７５は、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせるとともに、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長したときに第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮するため、挿入部１６は前進しない。この図１３（Ｄ）の状態は、図１３（Ａ）に示した状態と同じである。
【００８５】
蠕動運動制御部７５は、上述の図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）で説明した応急動作モードで蠕動運動をすることで、消化管内で挿入部１６が前進する。
【００８６】
このように第３伸縮ユニット２８ｃが故障した場合でも、正常な３個の第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄだけで蠕動運動を行うことで、応急処置的に挿入部１６を消化管内で推進させることができる。このため、一旦、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管内から抜き取って、内視鏡推進装置１４を交換する必要がなくなるので、内視鏡検査を継続することができる。その結果、内視鏡検査を最初からやり直す手間が防止される。
【００８７】
また、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれでも消化管の内壁をグリップしない状態が発生することが防止される。その結果、消化管内の奥まで進めた挿入部及び内視鏡推進装置の位置が後退したり、あるいは両者が消化管内から抜けたりすることが防止される。
【００８８】
図１１に戻って、蠕動運動制御部７５は、操作ユニット２６で前進停止操作がなされるか、あるいは空気漏れ判定部７３から第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかで空気漏れが発生した旨を示す新たなエラー信号が入力されるまで、上述の応急動作モードでの蠕動運動を継続する。これにより、挿入部先端部１６ａを所望の検査位置まで進めることができる。次いで、必要な検査あるいは医療処置が終了した後、操作ユニット２６で後進操作あるいは全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを縮径状態に切り替える操作がなされて、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管内から抜き取られる。
【００８９】
上記第１実施形態では、第３伸縮ユニット２８ｃが故障した場合を例に挙げて説明したが、第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかが故障した場合でも、他の３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これら３個を蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で推進させることができる。
【００９０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明を行う。上記第１実施形態では、蠕動運動の通常動作モード及び応急動作モードがそれぞれ一種類しか設定されていないが、第２実施形態では両動作モードがそれぞれ複数種類設定されている。なお、第２実施形態は、通常動作モード及び応急動作モードが複数種類である点を除けば、上記第１実施形態と基本的に同じ構成であり、上記第１実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。
【００９１】
図１４に示すように、第２実施形態の推進制御装置７９には、第１実施形態で説明した通常拡縮ＰＤ格納部６７、応急拡縮ＰＤ格納部６８、及び蠕動運動制御部７５の代わりに、通常拡縮ＰＤ格納部８０、応急拡縮ＰＤ格納部８１、及び蠕動運動制御部８２が設けられている。また、操作ユニット２６には通常動作モード切替スイッチ（第１選択手段）２６ａ、応急動作モード切替スイッチ（第２選択手段）２６ｂが設けられている。
【００９２】
通常動作モード切替スイッチ２６ａは、通常動作モードの切り替えに用いられる。また、応急動作モード切替スイッチ２６ｂは、応急動作モードの切り替えに用いられる。第２実施形態では、通常動作モードとして第１〜第４通常動作モードが設定され、応急動作モードとして第１〜第３応急動作モードが設定されている。
【００９３】
通常拡縮ＰＤ格納部８０には、第１〜第４通常動作モードにそれぞれ対応した通常拡縮ＰＤ７０が格納されている。また、応急拡縮ＰＤ格納部８１には、第１〜第３応急動作モードにそれぞれ対応した応急拡縮ＰＤ７１が格納されている。
【００９４】
蠕動運動制御部８２は、基本的には第１実施形態の蠕動運動制御部７５と同じ処理を行う。ただし、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３の判定結果に基づき、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第４通常動作モードのいずれか、あるいは応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第３応急動作モードのいずれかで各伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【００９５】
次に本発明の第２実施形態の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。なお、推進制御装置１５の電源をＯＮした時までの処理は第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。
【００９６】
電源ＯＮ後、必要に応じて各切替スイッチ２６ａ，２６ｂで通常動作モード、応急動作モードの設定が行われる。次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、空気漏れ判定部７３、供給停止制御部７４、蠕動運動制御部８２が作動する。なお、空気漏れ判定部７３及び供給停止制御部７４が行う処理は第１実施形態と同じであるため、説明は適宜省略する。
【００９７】
蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第４通常動作モードのいずれかに対応する通常拡縮ＰＤ７０を通常拡縮ＰＤ格納部８０から読み出して、この通常拡縮ＰＤ７０に基づき、各供給弁６０ａ〜６０ｄ、解放弁６１ａ〜６１ｄの開閉制御を開始する。
【００９８】
＜第１通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第１通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、上記図１２（Ａ）〜（Ｄ）で説明したように各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを蠕動運動させる。
【００９９】
＜第２通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第２通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１５（Ａ）に示すような第３伸縮ユニット２８ｃ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｂ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｃ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を拡径状態に変形した状態、図１５（Ｄ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂ以外を拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第２通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１００】
＜第３通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第３通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１６（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を縮径状態に変形した状態、図１６（Ｂ）に示すような全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを拡径状態に変形した状態、図１６（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄ以外を縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第３通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０１】
＜第４通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第４通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１７（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａ以外を縮径状態に変形した状態、この状態から図１７（Ｂ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形した状態、次いで図１７（Ｃ）に示すように第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ、２８ｄを順番に拡径状態に変形した状態、この状態から図１７（Ｄ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形した状態、次いで図１７に示すように第２及び第３伸縮ユニット２８ｂ、２８ｃを順番に縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが第４通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０２】
このように蠕動運動制御部８２は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが正常に拡縮動作する場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された通常動作モードで各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを蠕動運動させることができる。なお、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが各通常動作モードのいずれかで蠕動運動しているときに、通常動作モード切替スイッチ２６ａを操作して通常動作モードを切り替えることもできる。
【０１０３】
一方、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部７３が例えば第３伸縮ユニット２８ｃで空気漏れが発生したと判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第３応急動作モードのいずれかに対応する応急拡縮ＰＤ７１を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出して、この応急拡縮ＰＤ７１に基づき第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを蠕動運動させる。
【０１０４】
＜第１応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第１応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、上記図１３（Ａ）〜（Ｄ）で説明したように各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄを蠕動運動させる。
【０１０５】
＜第２応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第２応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１８（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａだけを拡径状態に変形した状態、図１８（Ｂ）に示すような第３伸縮ユニット２８ｃ以外を拡径状態に変形した状態、図１８（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが第２応急動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０６】
＜第３応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第３応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部８２は、図１９（Ａ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａだけを拡径した状態、この状態から図１９（Ｂ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを拡径状態に変形した状態、次いで図１９（Ｃ）に示すような第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形した状態、この状態から図１９（Ｄ）に示すような第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形した状態、次いで図１９（Ｅ）に示すような第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄが第３応急動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１０７】
なお、第３伸縮ユニット２８ｃの代わりに、第１、第２、第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｄのいずれかが故障した場合でも、他の３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これらを上記第１〜第３応急動作モードのいずれかで蠕動運動させることができる。
【０１０８】
このように蠕動運動制御部８２は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれかで空気漏れが発生した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された応急動作モードで、残りの正常な３個の伸縮ユニットを蠕動運動させることができる。なお、この蠕動運動時に、応急動作モード切替スイッチ２６ｂを操作して応急動作モードを切り替えることもできる。
【０１０９】
上記第２実施形態では、蠕動運動の通常動作モードとして第１〜第４通常動作モードを例に挙げて説明を行ったが、４個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。また、応急動作モードとして第１〜第３応急動作モードを例に挙げて説明を行ったが、３個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。
【０１１０】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明を行う。上記第１及び第２実施形態では、内視鏡推進装置１４が４個の各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成されているが、第３実施形態では、内視鏡推進装置８４が５個の第１〜第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅ（図２１参照）で構成されている。この第３実施形態は、伸縮ユニットの構成数の他、通常動作モードとして３種類の第１〜第３通常動作モードが設定され、さらに応急動作モードとして２種類の第１〜第２応急動作モードが設定されている点を除けば、基本的に上記第２実施形態と同じ構成であり、上記第２実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。
【０１１１】
図２０に示すように、推進制御装置８５は、第５伸縮ユニット２８ｅの第５エアチューブ２９ｅに圧縮空気の給排を行うための供給弁６０ｅ、解放弁６１ｅ、圧力計６２ｅが設けられている点を除けば、第２実施形態の推進制御装置７９と同じ構成である。
【０１１２】
通常拡縮ＰＤ格納部８０には、３種類の第１〜第３通常動作モードにそれぞれ対応した通常拡縮ＰＤ８７が格納されている。通常拡縮ＰＤ８７は、全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【０１１３】
応急拡縮ＰＤ格納部８１には、２種類の第１〜第２応急動作モードにそれぞれ対応した応急拡縮ＰＤ８８が格納されている。第１応急動作モードに対応した応急拡縮ＰＤ８８は、正常に動作する４個の伸縮ユニットだけを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。また、第２応急動作モードに対応した応急拡縮ＰＤ８８は、正常に動作する３個の伸縮ユニットだけを拡縮させて蠕動運動を行うときの各々の拡縮のタイミング等を表すデータである。
【０１１４】
空気漏れ判定部８９は、第５圧力計６２ｅの計測値に基づき、第５伸縮ユニット２８ｅからの空気漏れの有無を判定する点を除けば、上記第１及び第２実施形態の空気漏れ判定部７３と同じである。また、供給停止制御部９０は、第５伸縮ユニット２８ｅから空気漏れが発生したときに、第５伸縮ユニット２８ｅへの圧縮空気の供給を停止させる点を除けば、上記第１及び第２実施形態の供給停止制御部７４と同じである。
【０１１５】
蠕動運動制御部９１は、基本的には第２実施形態の蠕動運動制御部８２と同じ処理を行う。ただし、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第３通常動作モードのいずれかで全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを蠕動運動させる。
【０１１６】
また、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅのうちの１個または２個の伸縮ユニットから空気漏れが発生していると判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第２応急動作モードのいずれかで正常な４個または３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。さらに、蠕動運動制御部８２は、空気漏れ判定部８９が２個の伸縮ユニットから空気漏れが発生していると判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂの操作に関係なく、第２応急動作モードで正常な３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１１７】
次に、本発明の第３実施形態の内視鏡推進装置８４の作用について説明を行う。なお、推進制御装置８５の電源がＯＮされて、操作ユニット２６で前進指示が入力されるまでの処理の流れは第１及び第２実施形態と基本的に同じであるので、説明は省略する。
【０１１８】
蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで空気漏れが発生していないと判定した場合、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された第１〜第３通常動作モードのいずれかに対応する通常拡縮ＰＤ８７を通常拡縮ＰＤ格納部８０から読み出して、この通常拡縮ＰＤ８７に基づき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを拡縮させる。
【０１１９】
＜第１通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第１通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２１（Ａ）に示すような第１及び第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｂ）に示すような第１及び第２伸縮ユニット２８ａ，２８ｂだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｃ）に示すような第２及び第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｄ）に示すような第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２１（Ｅ）に示すような第４及び第５伸縮ユニット２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第１通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２０】
＜第２通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第２通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２２（Ａ）に示すよう第１、第２、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｂ）に示すような第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｃ）に示すような第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｄ）に示すような第３〜第５伸縮ユニット２８ｃ〜２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２２（Ｅ）に示すような第１、第４、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第２通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２１】
＜第３通常動作モード＞
通常動作モード切替スイッチ２６ａで第３通常動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２３（Ａ）に示すような第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｂ）に示すような第３〜第５伸縮ユニット２８ｃ〜２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｃ）に示すような第１、第２、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｄ）に示すような第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄだけを拡径状態に変形した状態、図２３（Ｅ）に示すような第１、第４、第５伸縮ユニット２８ａ，２８ｄ，２８ｅだけを拡径状態に変形した状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが第３通常動作モードで蠕動運動して、挿入部１６が消化管内で前進する。
【０１２２】
このように第３実施形態も、全伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅが正常である場合には、通常動作モード切替スイッチ２６ａで選択された通常動作モードで各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅを蠕動運動させることができる。
【０１２３】
一方、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が例えば第４伸縮ユニット２８ｄで空気漏れが発生したと判定した場合、応急動作モード切替スイッチ２６ｂで選択された第１〜第２応急動作モードのいずれかに対応する応急拡縮ＰＤ８８を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出して、この応急拡縮ＰＤ８８に基づき少なくとも３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１２４】
＜第１応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第１応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２４（Ａ）〜図２４（Ｅ）に示すように正常な４個の第１〜第３、第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅを蠕動運動させる。各第１〜第３、第５伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅの拡縮のタイミングは、上述の図１２で説明した通常動作モードと基本的に同じであり、図１２中の第４伸縮ユニット２８ｄの拡縮動作を図２４中の第５伸縮ユニット２８ｅの拡縮動作に置き換えればよいので、具体的な説明は省略する。
【０１２５】
＜第２応急動作モード＞
応急動作モード切替スイッチ２６ｂで第２応急動作モードが選択された場合、蠕動運動制御部９１は、図２５（Ａ）〜図２５（Ｃ）に示すように正常な３個の第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃを蠕動運動させる。各第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃの拡縮のタイミングは、上述の図１３で説明した応急動作モードと基本的に同じであり、図１３中の第４伸縮ユニット２８ｄの拡縮動作を図２５中の第３伸縮ユニット２８ｃの拡縮動作に置き換えればよいので、具体的な説明は省略する。なお、図２５では正常な３個の伸縮ユニットの組み合せとして第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃを例に挙げて説明を行ったが、３個の伸縮ユニットの組み合わせは適宜変えてもよい。
【０１２６】
また、蠕動運動制御部９１は、空気漏れ判定部８９が各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅのうちの２個の伸縮ユニットで空気漏れが発生したと判定した場合に、応急動作モード切替スイッチ２６ｂの操作に関係なく、第２応急動作モードに対応する応急拡縮ＰＤ８８を応急拡縮ＰＤ格納部８１から読み出す。次いで、蠕動運動制御部９１は、この応急拡縮ＰＤ８８に基づき、上記図２５で説明したように３個の伸縮ユニットを蠕動運動させる。
【０１２７】
このように蠕動運動制御部９１は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれか１つまたはいずれか２つで空気漏れが発生した場合、残りの正常な少なくとも３個の伸縮ユニットを蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で前進させることができる。
【０１２８】
上記第３実施形態では、第４伸縮ユニット２８ｄが故障した場合を例に挙げて説明したが、他の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃ，２８ｅが故障した場合でも、少なくとも３個の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これら３個または４個の伸縮ユニットを蠕動運動させることで、挿入部１６を消化管内で前進させることができる。
【０１２９】
上記第３実施形態では、蠕動運動の通常動作モードとして第１〜第３通常動作モードを例に挙げて説明を行ったが、４個の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。また、応急動作モードとして第１〜第２応急動作モードを例に挙げて説明を行ったが、３個以上の伸縮ユニットをそれぞれ拡縮させて挿入部１６を消化管内で推進可能な動作モードであれば特に限定はされない。
【０１３０】
上記第３実施形態では、内視鏡推進装置８４が５個の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｅで構成される場合について説明を行ったが、６個以上の伸縮ユニットで構成される内視鏡推進装置に対しても本発明を適用することができる。この場合に、１個または複数個の伸縮ユニットから空気漏れが発生したときでも、少なくとも３個以上の伸縮ユニットが正常に拡縮動作可能であれば、これらを蠕動運動させることにより、挿入部１６を消化管内で推進することができる。
【０１３１】
［第４実施形態］
次に、図２６（Ａ）、（Ｂ）を用いて本発明の第４実施形態について説明を行う。上記第１〜第３実施形態の内視鏡推進装置１４，８４は、消化管内に直に挿入されるため、内視鏡検査後に洗浄消毒処理を施す必要がある。これに対して第４実施形態では、内視鏡推進装置１４が使い捨ての汚れ防止カバー９６で覆われている。
【０１３２】
汚れ防止カバー９６は、例えば天然ゴム、合成ゴム等で形成され、内視鏡推進装置１４の先端から操作部１７の先端付近までを覆う略筒状を有している。汚れ防止カバー９６は、各バルーン３６ａ〜３６ｄよりも径方向に大きく拡径可能である。このため、各バルーン３６ａ〜３６ｄの拡径が汚れ防止カバー９６により妨げられることが防止される。また、汚れ防止カバー９６の弾性率は、各バルーン３６ａ〜３６ｄの弾性率よりも小さくなっている。このため、各バルーン３６ａ〜３６ｄが拡径した状態から縮径した状態に切り替わったときに、汚れ防止カバー９６も縮径して各バルーン３６ａ〜３６ｄの外周に密着した状態が保たれる。
【０１３３】
汚れ防止カバー９６の先端部は、例えばピアノ線９７などにより括られており、この先端部の内周は挿入部先端部１６ａの外周に隙間なく密着固定されている。また、汚れ防止カバー９６の後端部の開口９６ａは開放されている。この開口９６ａは操作部１７の周囲に位置している。このため、内視鏡検査中においても、開口９６ａが常に患者の体外に位置する。これにより、消化管内の液体が内視鏡推進装置１４の外周に付着することが防止される。
【０１３４】
また、上記第１〜第３実施形態では、各伸縮ユニットのバルーンから空気漏れが発生した場合に、圧縮空気の供給が停止するまでの間にバルーンから漏れた圧縮空気により消化管が膨張して患者に著しい不快感や苦痛を与えたり、あるいは消化管を傷つけたりするおそれがある。これに対して、第４実施形態では汚れ防止カバー９６の後端部が開放されているため、図２６（Ｂ）に示すように、例えば第２バルーン３６ｂにあいた穴９８から漏れた圧縮空気は、汚れ防止カバー９６の内部を通って開口９６ａから患者の体外へ排出される（一点鎖線で表示）。その結果、バルーンから漏れた圧縮空気により消化管が膨張することが防止される。
【０１３５】
上記第４実施形態では、内視鏡推進装置１４の外周を覆うカバーとして使い捨ての汚れ防止カバー９６を例に挙げて説明を行ったが、例えばバルーンから消化管への空気漏れを防止するためのカバーや、アレルギー性材料からなるバルーンと消化管の内壁との接触防止するための低アレルギー材料カバーなどの各種カバーを用いることができる。
【０１３６】
上記実施形態では、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄに接続しているが、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの任意の１箇所に接続してもよい。例えば、第１〜第４オーバチューブ３１ａ〜３１ｄにその内面と外面とを貫通する貫通穴を設けて、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの貫通穴にそれぞれ各エアチューブ２９ａ〜２９ｄを接続してもよい。
【０１３７】
上記実施形態では、弾性カバー３６（図２参照）をピアノ線３７で括ることより第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄを形成しているが、各第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）をそれぞれ別個に取り付けてもよい。
【０１３８】
上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄがそれぞれ個別のオーバチューブ３１ａ〜３１ｄを備えているが、例えば、挿入部１６の軸方向に長く延びた一本のオーバチューブの外周に、その軸方向に沿って複数のバルーン３６ａ〜３６ｄ、キャップ３２及びフランジ３３ａ〜３３ｄを設けることによって、各伸縮ユニットを構成してもよい。
【０１３９】
上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの両端部と、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの両端部とをそれぞれキャップ３２、各フランジ３３ａ〜３３ｄを介して固定しているが、フランジを介さずに、圧着や接着等の各種方法を用いて両者を固定してもよい。
【０１４０】
上記実施形態では、第Ｑ（Ｑは１〜３）オーバチューブと第（Ｑ＋１）オーバチューブとが共通の第Ｑフランジを介して接続されているが、この第Ｑフランジを第Ｑオーバチューブに接続するフランジと、第（Ｑ＋１）オーバチューブに接続するフランジとに分けてもよい。
【０１４１】
上記実施形態では、内視鏡推進装置１４が電子内視鏡１１の挿入部１６に取り付けられる場合について説明を行ったが、本発明の内視鏡推進装置は、消化管や人工管路等の各種管内に挿入される各種内視鏡の挿入部に取り付け可能である。
【符号の説明】
【０１４２】
１１ 電子内視鏡
１４，８４ 内視鏡推進装置
１５，７９，８５ 推進制御装置
１６ 挿入部
２８ａ〜２８ｄ 第１〜第４伸縮ユニット
２９ａ〜２９ｄ 第１〜第４エアチューブ
３１ａ〜３１ｄ 第１〜第４オーバチューブ
３３ａ〜３３ｄ 第１〜第４フランジ
３６ａ〜３６ｄ 第１〜第４バルーン
３８ａ〜３８ｄ 第１〜第４空気室
６４ ＣＰＵ
７３，８９ 空気漏れ判定部
７４，９０ 供給停止制御部
７５，８２，９１ 蠕動運動制御部
９６ 汚れ防止カバー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内に挿入される内視鏡の挿入部が挿通され、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置されたＸ（Ｘは４以上の自然数）個の伸縮ユニットであって、前記挿入部の外周を囲む略環状の密閉空間と、前記密閉空間に接続して当該密閉空間に対し加圧用の流体を給排するための給排チューブとを有しており、前記密閉空間内に供給された前記流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに前記径方向に縮径するとともに前記軸方向に伸張するＸ個の伸縮ユニットと、
Ｘ個の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する伸縮ユニット固定手段と、
Ｘ個の前記伸縮ユニットの各前記密閉空間に対し、各前記給排チューブを介して前記流体を給排する給排手段と、
Ｘ個の前記伸縮ユニットからの前記流体の漏れをそれぞれ検出する漏れ検出手段と、
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、全ての前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生していない場合に、全ての前記伸縮ユニットを、前記管路内を移動する推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第１の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御するとともに、（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生した場合に、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットを前記推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第２の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御する蠕動運動制御手段と、
を備えることを特徴とする内視鏡推進装置。
【請求項２】
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記伸縮ユニットに対する前記流体の供給が停止するように、前記給排手段を制御する供給停止制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の内視鏡推進装置。
【請求項３】
前記伸縮ユニットは、
前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、
前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有し、内側からの加圧により前記径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、
前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記密閉空間を形成する端部固定手段と、
前記給排チューブと、からなることを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡推進装置。
【請求項４】
少なくとも前記挿入部の先端から後端までを覆う長さを持ち、前記径方向に伸縮自在なカバーを備えることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項５】
前記カバーは、略筒状を有しており、その先端部の内周が前記挿入部の先端の外周に隙間なく密着固定されているとともに、その後端部の開口が開放されていることを特徴とする請求項４記載の内視鏡推進装置。
【請求項６】
前記カバーは、前記筒状伸縮体よりも前記径方向に大きく拡径可能であることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡推進装置。
【請求項７】
前記カバーの弾性率は、前記筒状伸縮体の弾性率よりも小さいことを特徴とする請求項４ないし６いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項８】
前記漏れ検出手段は、前記筒状伸縮体、前記給排チューブ、及び前記給排チューブと前記密閉空間との接続部分からの前記流体の漏れを検出することを特徴とする請求項３ないし７いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項９】
前記第１の蠕動運動時におけるＸ個の前記伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第１の動作パターンが複数設定されており、
複数の前記第１の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第１選択手段を備え、
前記蠕動運動制御手段は、前記第１の蠕動運動時において、前記第１選択手段で選択された前記第１の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１ないし８いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項１０】
前記第２の蠕動運動時における３個以上の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第２の動作パターンが、前記正常伸縮ユニットの個数毎にそれぞれ１以上設定されており、
前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記正常伸縮ユニットの個数がＹ個（Ｙは３以上で（Ｘ−１）以下の自然数）である場合に、Ｙ個以下の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた前記第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１ないし９いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項１１】
複数の前記第２の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第２選択手段を備え、
前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記第２選択手段で選択された前記第２の動作パターンで拡縮動作が定められている前記正常伸縮ユニットの個数が前記Ｙ個以下である場合に、当該第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１０記載の内視鏡推進装置。
【請求項１】
管路内に挿入される内視鏡の挿入部が挿通され、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置されたＸ（Ｘは４以上の自然数）個の伸縮ユニットであって、前記挿入部の外周を囲む略環状の密閉空間と、前記密閉空間に接続して当該密閉空間に対し加圧用の流体を給排するための給排チューブとを有しており、前記密閉空間内に供給された前記流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに前記径方向に縮径するとともに前記軸方向に伸張するＸ個の伸縮ユニットと、
Ｘ個の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する伸縮ユニット固定手段と、
Ｘ個の前記伸縮ユニットの各前記密閉空間に対し、各前記給排チューブを介して前記流体を給排する給排手段と、
Ｘ個の前記伸縮ユニットからの前記流体の漏れをそれぞれ検出する漏れ検出手段と、
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、全ての前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生していない場合に、全ての前記伸縮ユニットを、前記管路内を移動する推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第１の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御するとともに、（Ｘ−３）個以下の前記伸縮ユニットで前記流体の漏れが発生した場合に、他の少なくとも３個の正常な正常伸縮ユニットを前記推進力が生じる所定の順番で拡縮径させる第２の蠕動運動が行われるように前記給排手段を制御する蠕動運動制御手段と、
を備えることを特徴とする内視鏡推進装置。
【請求項２】
前記漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記伸縮ユニットに対する前記流体の供給が停止するように、前記給排手段を制御する供給停止制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の内視鏡推進装置。
【請求項３】
前記伸縮ユニットは、
前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、
前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有し、内側からの加圧により前記径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、
前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記密閉空間を形成する端部固定手段と、
前記給排チューブと、からなることを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡推進装置。
【請求項４】
少なくとも前記挿入部の先端から後端までを覆う長さを持ち、前記径方向に伸縮自在なカバーを備えることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項５】
前記カバーは、略筒状を有しており、その先端部の内周が前記挿入部の先端の外周に隙間なく密着固定されているとともに、その後端部の開口が開放されていることを特徴とする請求項４記載の内視鏡推進装置。
【請求項６】
前記カバーは、前記筒状伸縮体よりも前記径方向に大きく拡径可能であることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡推進装置。
【請求項７】
前記カバーの弾性率は、前記筒状伸縮体の弾性率よりも小さいことを特徴とする請求項４ないし６いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項８】
前記漏れ検出手段は、前記筒状伸縮体、前記給排チューブ、及び前記給排チューブと前記密閉空間との接続部分からの前記流体の漏れを検出することを特徴とする請求項３ないし７いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項９】
前記第１の蠕動運動時におけるＸ個の前記伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第１の動作パターンが複数設定されており、
複数の前記第１の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第１選択手段を備え、
前記蠕動運動制御手段は、前記第１の蠕動運動時において、前記第１選択手段で選択された前記第１の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１ないし８いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項１０】
前記第２の蠕動運動時における３個以上の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた第２の動作パターンが、前記正常伸縮ユニットの個数毎にそれぞれ１以上設定されており、
前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記正常伸縮ユニットの個数がＹ個（Ｙは３以上で（Ｘ−１）以下の自然数）である場合に、Ｙ個以下の前記正常伸縮ユニットの拡縮動作を定めた前記第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１ないし９いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項１１】
複数の前記第２の動作パターンの中からいずれか１つを選択する第２選択手段を備え、
前記蠕動運動制御手段は、前記第２の蠕動運動時において、前記第２選択手段で選択された前記第２の動作パターンで拡縮動作が定められている前記正常伸縮ユニットの個数が前記Ｙ個以下である場合に、当該第２の動作パターンに基づき前記給排手段を制御することを特徴とする請求項１０記載の内視鏡推進装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２０１２−８１１３１（Ｐ２０１２−８１１３１Ａ）
【公開日】平成２４年４月２６日（２０１２．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２３０７３１（Ｐ２０１０−２３０７３１）
【出願日】平成２２年１０月１３日（２０１０．１０．１３）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【出願人】（５９９０１１６８７）学校法人 中央大学 (110)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月２６日（２０１２．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月１３日（２０１０．１０．１３）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【出願人】（５９９０１１６８７）学校法人 中央大学 (110)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]