前方車両感知システム
【課題】
連続した静止物によって先行車両の感知効率が落ちることを防止するための前方車両感知システムを提供する。
【解決手段】
車両の前方道路を監視するセンサー部、及び道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部を含むことを特徴とする。
連続した静止物によって先行車両の感知効率が落ちることを防止するための前方車両感知システムを提供する。
【解決手段】
車両の前方道路を監視するセンサー部、及び道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部を含むことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は前方車両感知システムに係り、より詳しくは前方車両の感知効率を高めるための前方車両感知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両多様な技術の発展につれて、安全で便利な車両運行のために多様なシステムが開発されている。特に、前方車両との車間距離を感知して前方車両との距離差を用いる縦方向制御システムが開発されている。
【０００３】
このような縦方向制御システムにおいて、前方を感知するためのセンサーとしては７７ＧＨｚの電波レーダーが主に用いられているが、近年には原価節減のために２４ＧＨｚのレーダーを用いて縦方向制御システムが開発されている。
【０００４】
しかし、２４ＧＨｚのレーダーは７７ＧＨｚレーダーと全く同等な機能を果たすが、レーダーの限界上、分離性能の問題が発生して先行車両の感知効率が低下する問題が発生する。
【０００５】
例えば、図１に示すように、道路端に防音壁、中央分離帯などの連続した静止物４０がある場合、レーダー２０は連続した静止物４０に近接している先行車両３０を連続した静止物４０と同じ物体として感知することになり、これにより最終の先行車両の位置６０が変更されて先行車両の感知効率を落とす問題点が発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２７８５８４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は前記のような問題点を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、連続した静止物によって先行車両の感知効率が落ちることを防止するための前方車両感知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明による前方車両感知システムは、車両の前方道路を監視するセンサー部、及び道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部、を含むことを特徴とする。
【０００９】
前記仮想ラインは、センサー部で感知された静止物を算出してグループに選定し、選定された静止物グループを相対距離値によって整列し、整列された静止物グループ座標を１次線形補間することにより算出される。
【００１０】
前記選定された静止物グループの横位置平均値を計算し、静止物グループの横位置と平均値の差の絶対値が第１基準値より大きければ静止物グループは削除される。
【００１１】
前記感知された静止物の算出は、相手車速絶対値と自車速絶対値の差が第２基準値より小さい条件で算出される。
【００１２】
前記静止物グループの選定は、静止物の相対距離の差の絶対値が第３基準値より小さく、静止物の横位置の差の絶対値が第４基準値より小さい条件で選定される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、連続した静止物によって仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両の横位置を比較することにより、先行車両が誤感知されることを防止できる効果がある。
【００１４】
また、本発明は、先行車両が誤感知される場合、以前先行車両の位置を利用することにより、先行車両の感知効率を高めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】従来の前方車両感知システムを示す図である。
【図２】本発明による前方車両感知システムを示すブロック図である。
【図３】本発明による前方車両感知システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明による前方車両感知システムの詳細動作を示す図である。
【図５】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【図７】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【図８】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る前方車両感知システムを実施するための形態の具体例を図面を参照しながら詳細に説明する。しかし、本発明は以下に開示する実施例に限定されるものではなく、さまざまな多様な形態に具現可能なものである。本実施例は本発明の開示を明らかにするために、通常の知識を持った者にとって本発明の範疇が分かるように提供するものである。図面において、同一符号は同じ要素を示すものである。
【００１７】
図２は本発明による前方車両感知システムを示すブロック図、図３は本発明による前方車両感知システムの動作を示すフローチャート、図４は本発明による前方車両感知システムの詳細動作を示す図、図５は本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する動作を示すフローチャート、図６〜図８は本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【００１８】
図２を参照すれば、本発明による前方車両感知システムは、車両の前方道路を監視するセンサー部１００と、前記道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両との位置を比較して先行車両の正確な位置を感知する制御部２００とを含む。
【００１９】
センサー部１００は車両の前方道路を感知する役目をし、前方道路の先行車両及び静止物、例えばガードレール、防音壁、中央分離帯などを感知する役目をする。このために、センサー部１００は車両の前方を監視するようにルームミラーに装着可能であり、通常２４ＧＨｚの電波レーダーが使用できる。もちろん、センサー部１００の位置はこれに限定されず、車両の前方道路を監視することができるなら車両のどの位置に装着しても構わない。
【００２０】
センサー部１００で先行車両と静止物が感知されれば、制御部２００は、連続した静止物によって先行車両が誤感知されることを防止するために、連続した静止物から仮想ラインを設定し、仮想ラインと先行車両の位置を比較して先行車両を感知する。
【００２１】
すなわち、図３及び図４に示すように、まず連続した静止物によって仮想ライン４００が算出されれば（Ｓ１００）、制御部２００は先行車両５００との相対距離に相当する仮想ライン４００の横位置（ｂ）を計算する段階（Ｓ２００）を実行する。ここで、仮想ライン４００を算出する過程は後に図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
ついで、先行車両５００の横位置（ａ）と仮想ライン４００の横位置（ｂ）を比較して先行車両５００が仮想ライン４００を侵犯するかあるいは一定値以上近くなるかを判断して分離性能の問題が発生したか否かを判断する（Ｓ３００）。ここで、分離性能問題は［数１］によって決定することができる。
【００２３】
［数１］
｜先行車両の横位置｜≧｜仮想ラインの横位置｜
【００２４】
ついで、分離性能の問題が発生したと判断されれば、現在制御対象となる先行車両５００の横位置を無視し、以前にバックアップしておいた先行車両５００の横位置（ａ）を現在の先行車両５００の横位置（ａ）として認識するようにする。一方、分離性能の問題が発生しなかったと判断されれば、現在先行車両５００の横位置（ａ）を維持する。
【００２５】
一方、図５に示すように、仮想ラインを設定する段階は、まずセンサー部で感知されたターゲットの中で静止物を算出する段階（Ｓ１１０）を実行する。ここで、静止物は、図６に示すように、算出されることができ、静止物の検出は［数２］によって決定することができる。ここで、臨界値は第２基準値として前もって設定された値によって決定することができる。
【００２６】
［数２］
｜相手車速｜−｜自車速｜＜臨界値
【００２７】
ついで、センサー部で静止物が感知されれば、感知された静止物をグループに選定する段階（Ｓ１２０）を実行する。ここで、静止物のグループ選定は［数３］によって決定することができる。ここで、臨界値は第３基準値及び第４基準値として前もって設定された値によって決定することができる。
【００２８】
［数３］
（｜相対距離１−相対距離２｜＜臨界値）及び（｜横位置１−横位置２｜＜臨界値）
【００２９】
ついで、静止物グループ別平均相対距離と横位置を計算する段階（Ｓ１３０）を実行し、自車を基準として左右に区分して静止物グループの横位置の平均値を計算する段階（Ｓ１４０）を実行する。
【００３０】
ついで、静止物グループ別横位置と平均値を比較し、図７に示すように、臨界値、例えば第１基準値より大きな静止物グループは削除する段階（Ｓ１５０）を実行する。ここで、静止物グループの削除条件は［数４］によって決定することができる。
【００３１】
［数４］
｜静止物グループ横位置−平均｜＞臨界値
【００３２】
前記のように、不要な静止物グループが削除されれば、図８に示すように、静止物グループデータを相対距離別に整列し（Ｓ１６０）、整列されたグループ座標を１次線形補間して仮想ラインを算出することになる（Ｓ１７０）。ここで、１次線形補間は［数５］によって決定することができ、ｘ、ｙは縦方向と横方向の座標をそれぞれ示す。
【００３３】
［数５］
ｙ＝（ｙ２−ｙ１）＊（ｘ−ｘ１）／（ｘ２−ｘ）＋ｙ１
【００３４】
前記のように、本発明による前方車両感知システムは、連続した静止物によって仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両の横位置を比較することで、先行車両が誤感知されることを防止することができる効果がある。
【００３５】
以上図面及び実施例を参照して本発明を説明したが、該当の技術分野の当業者は特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で、本発明は多様に修正及び変更可能であろう。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、前方車両との車間距離を感知して前方車両との距離差を用いる縦方向制御システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１００ センサー部
２００ 制御部
４００ 仮想ライン
５００ 先行車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は前方車両感知システムに係り、より詳しくは前方車両の感知効率を高めるための前方車両感知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両多様な技術の発展につれて、安全で便利な車両運行のために多様なシステムが開発されている。特に、前方車両との車間距離を感知して前方車両との距離差を用いる縦方向制御システムが開発されている。
【０００３】
このような縦方向制御システムにおいて、前方を感知するためのセンサーとしては７７ＧＨｚの電波レーダーが主に用いられているが、近年には原価節減のために２４ＧＨｚのレーダーを用いて縦方向制御システムが開発されている。
【０００４】
しかし、２４ＧＨｚのレーダーは７７ＧＨｚレーダーと全く同等な機能を果たすが、レーダーの限界上、分離性能の問題が発生して先行車両の感知効率が低下する問題が発生する。
【０００５】
例えば、図１に示すように、道路端に防音壁、中央分離帯などの連続した静止物４０がある場合、レーダー２０は連続した静止物４０に近接している先行車両３０を連続した静止物４０と同じ物体として感知することになり、これにより最終の先行車両の位置６０が変更されて先行車両の感知効率を落とす問題点が発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２７８５８４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は前記のような問題点を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、連続した静止物によって先行車両の感知効率が落ちることを防止するための前方車両感知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明による前方車両感知システムは、車両の前方道路を監視するセンサー部、及び道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部、を含むことを特徴とする。
【０００９】
前記仮想ラインは、センサー部で感知された静止物を算出してグループに選定し、選定された静止物グループを相対距離値によって整列し、整列された静止物グループ座標を１次線形補間することにより算出される。
【００１０】
前記選定された静止物グループの横位置平均値を計算し、静止物グループの横位置と平均値の差の絶対値が第１基準値より大きければ静止物グループは削除される。
【００１１】
前記感知された静止物の算出は、相手車速絶対値と自車速絶対値の差が第２基準値より小さい条件で算出される。
【００１２】
前記静止物グループの選定は、静止物の相対距離の差の絶対値が第３基準値より小さく、静止物の横位置の差の絶対値が第４基準値より小さい条件で選定される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、連続した静止物によって仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両の横位置を比較することにより、先行車両が誤感知されることを防止できる効果がある。
【００１４】
また、本発明は、先行車両が誤感知される場合、以前先行車両の位置を利用することにより、先行車両の感知効率を高めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】従来の前方車両感知システムを示す図である。
【図２】本発明による前方車両感知システムを示すブロック図である。
【図３】本発明による前方車両感知システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明による前方車両感知システムの詳細動作を示す図である。
【図５】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【図７】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【図８】本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る前方車両感知システムを実施するための形態の具体例を図面を参照しながら詳細に説明する。しかし、本発明は以下に開示する実施例に限定されるものではなく、さまざまな多様な形態に具現可能なものである。本実施例は本発明の開示を明らかにするために、通常の知識を持った者にとって本発明の範疇が分かるように提供するものである。図面において、同一符号は同じ要素を示すものである。
【００１７】
図２は本発明による前方車両感知システムを示すブロック図、図３は本発明による前方車両感知システムの動作を示すフローチャート、図４は本発明による前方車両感知システムの詳細動作を示す図、図５は本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する動作を示すフローチャート、図６〜図８は本発明による前方車両感知システムの仮想ラインを設定する詳細動作を示す図である。
【００１８】
図２を参照すれば、本発明による前方車両感知システムは、車両の前方道路を監視するセンサー部１００と、前記道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両との位置を比較して先行車両の正確な位置を感知する制御部２００とを含む。
【００１９】
センサー部１００は車両の前方道路を感知する役目をし、前方道路の先行車両及び静止物、例えばガードレール、防音壁、中央分離帯などを感知する役目をする。このために、センサー部１００は車両の前方を監視するようにルームミラーに装着可能であり、通常２４ＧＨｚの電波レーダーが使用できる。もちろん、センサー部１００の位置はこれに限定されず、車両の前方道路を監視することができるなら車両のどの位置に装着しても構わない。
【００２０】
センサー部１００で先行車両と静止物が感知されれば、制御部２００は、連続した静止物によって先行車両が誤感知されることを防止するために、連続した静止物から仮想ラインを設定し、仮想ラインと先行車両の位置を比較して先行車両を感知する。
【００２１】
すなわち、図３及び図４に示すように、まず連続した静止物によって仮想ライン４００が算出されれば（Ｓ１００）、制御部２００は先行車両５００との相対距離に相当する仮想ライン４００の横位置（ｂ）を計算する段階（Ｓ２００）を実行する。ここで、仮想ライン４００を算出する過程は後に図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
ついで、先行車両５００の横位置（ａ）と仮想ライン４００の横位置（ｂ）を比較して先行車両５００が仮想ライン４００を侵犯するかあるいは一定値以上近くなるかを判断して分離性能の問題が発生したか否かを判断する（Ｓ３００）。ここで、分離性能問題は［数１］によって決定することができる。
【００２３】
［数１］
｜先行車両の横位置｜≧｜仮想ラインの横位置｜
【００２４】
ついで、分離性能の問題が発生したと判断されれば、現在制御対象となる先行車両５００の横位置を無視し、以前にバックアップしておいた先行車両５００の横位置（ａ）を現在の先行車両５００の横位置（ａ）として認識するようにする。一方、分離性能の問題が発生しなかったと判断されれば、現在先行車両５００の横位置（ａ）を維持する。
【００２５】
一方、図５に示すように、仮想ラインを設定する段階は、まずセンサー部で感知されたターゲットの中で静止物を算出する段階（Ｓ１１０）を実行する。ここで、静止物は、図６に示すように、算出されることができ、静止物の検出は［数２］によって決定することができる。ここで、臨界値は第２基準値として前もって設定された値によって決定することができる。
【００２６】
［数２］
｜相手車速｜−｜自車速｜＜臨界値
【００２７】
ついで、センサー部で静止物が感知されれば、感知された静止物をグループに選定する段階（Ｓ１２０）を実行する。ここで、静止物のグループ選定は［数３］によって決定することができる。ここで、臨界値は第３基準値及び第４基準値として前もって設定された値によって決定することができる。
【００２８】
［数３］
（｜相対距離１−相対距離２｜＜臨界値）及び（｜横位置１−横位置２｜＜臨界値）
【００２９】
ついで、静止物グループ別平均相対距離と横位置を計算する段階（Ｓ１３０）を実行し、自車を基準として左右に区分して静止物グループの横位置の平均値を計算する段階（Ｓ１４０）を実行する。
【００３０】
ついで、静止物グループ別横位置と平均値を比較し、図７に示すように、臨界値、例えば第１基準値より大きな静止物グループは削除する段階（Ｓ１５０）を実行する。ここで、静止物グループの削除条件は［数４］によって決定することができる。
【００３１】
［数４］
｜静止物グループ横位置−平均｜＞臨界値
【００３２】
前記のように、不要な静止物グループが削除されれば、図８に示すように、静止物グループデータを相対距離別に整列し（Ｓ１６０）、整列されたグループ座標を１次線形補間して仮想ラインを算出することになる（Ｓ１７０）。ここで、１次線形補間は［数５］によって決定することができ、ｘ、ｙは縦方向と横方向の座標をそれぞれ示す。
【００３３】
［数５］
ｙ＝（ｙ２−ｙ１）＊（ｘ−ｘ１）／（ｘ２−ｘ）＋ｙ１
【００３４】
前記のように、本発明による前方車両感知システムは、連続した静止物によって仮想ラインを算出し、算出された仮想ラインと先行車両の横位置を比較することで、先行車両が誤感知されることを防止することができる効果がある。
【００３５】
以上図面及び実施例を参照して本発明を説明したが、該当の技術分野の当業者は特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で、本発明は多様に修正及び変更可能であろう。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、前方車両との車間距離を感知して前方車両との距離差を用いる縦方向制御システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１００ センサー部
２００ 制御部
４００ 仮想ライン
５００ 先行車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方道路を監視するセンサー部、及び
道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部、
を含むことを特徴とする、前方車両感知システム。
【請求項２】
前記仮想ラインは、センサー部で感知された静止物を算出してグループに選定し、選定された静止物グループを相対距離値によって整列し、整列された静止物グループ座標を１次線形補間することにより算出されることを特徴とする、請求項１に記載の前方車両感知システム。
【請求項３】
前記選定された静止物グループの横位置平均値を計算し、静止物グループの横位置と平均値の差の絶対値が第１基準値より大きければ静止物グループは削除されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【請求項４】
前記感知された静止物の算出は、相手車速絶対値と自車速絶対値の差が第２基準値より小さい条件で算出されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【請求項５】
前記静止物グループの選定は、静止物の相対距離の差の絶対値が第３基準値より小さく、静止物の横位置の差の絶対値が第４基準値より小さい条件で選定されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【請求項１】
車両の前方道路を監視するセンサー部、及び
道路周辺にある連続した静止物を感知して仮想ラインを算出し、前方道路で感知された先行車両横位置の絶対値が仮想ライン横位置の絶対値より大きいと判断されれば、以前に感知された先行車両横位置を現在先行車両横位置として認識する制御部、
を含むことを特徴とする、前方車両感知システム。
【請求項２】
前記仮想ラインは、センサー部で感知された静止物を算出してグループに選定し、選定された静止物グループを相対距離値によって整列し、整列された静止物グループ座標を１次線形補間することにより算出されることを特徴とする、請求項１に記載の前方車両感知システム。
【請求項３】
前記選定された静止物グループの横位置平均値を計算し、静止物グループの横位置と平均値の差の絶対値が第１基準値より大きければ静止物グループは削除されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【請求項４】
前記感知された静止物の算出は、相手車速絶対値と自車速絶対値の差が第２基準値より小さい条件で算出されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【請求項５】
前記静止物グループの選定は、静止物の相対距離の差の絶対値が第３基準値より小さく、静止物の横位置の差の絶対値が第４基準値より小さい条件で選定されることを特徴とする、請求項２に記載の前方車両感知システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１１７９２７（Ｐ２０１１−１１７９２７Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６７７７１（Ｐ２０１０−６７７７１）
【出願日】平成２２年３月２４日（２０１０．３．２４）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【出願人】（５００５１８０５０）起亞自動車株式会社 (449)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２４日（２０１０．３．２４）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【出願人】（５００５１８０５０）起亞自動車株式会社 (449)
【Ｆターム（参考）】
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