印刷装置及び印刷方法
【課題】材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）を容易に行い、調整時間を短縮する。
【解決手段】印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３の版胴制御部３３−１，３３−２，３３−３は、共通の基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５速度指令を生成し、版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転制御する。フィード制御部３４−１，３４−２，３４−３は、所定位置で印刷（１）（２）（３）を行うために、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいて、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を生成し、材料６を走行制御する。これにより、版胴１３−１，１３−２，１３−２を一定速度で回転させながら、材料６上の所定位置に印刷位置を合わせて、多色印刷を行うことができる。
【解決手段】印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３の版胴制御部３３−１，３３−２，３３−３は、共通の基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５速度指令を生成し、版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転制御する。フィード制御部３４−１，３４−２，３４−３は、所定位置で印刷（１）（２）（３）を行うために、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいて、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を生成し、材料６を走行制御する。これにより、版胴１３−１，１３−２，１３−２を一定速度で回転させながら、材料６上の所定位置に印刷位置を合わせて、多色印刷を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、版が設けられた版胴を回転させ、走行する材料に対して製品毎に印刷を順次行う印刷装置及び印刷方法に関し、特に、製品上の所定位置に印刷位置を合わせる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、連続して走行するシート状の材料に対し、製品毎に一定間隔で印刷を連続して行うフレキソ印刷機が知られている。フレキソ印刷機は、印刷面となる版が設けられた版胴を回転させ、その版にインクを供給することにより材料に対して印刷を行う輪転式の印刷機である。フレキソ印刷機には、センタードラム方式、スタック方式及びインライン方式がある。特に、インライン方式のフレキソ印刷機は、版胴と圧胴とを組にした印刷ユニットにより構成され、印刷ユニットを追加すれば印刷色を増やすことができるから、比較的簡単に印刷色を増やし多色刷りを行うことができる点で他の方式よりも有用である。
【０００３】
このようなインライン方式のフレキソ印刷機にはロータリー式のものがあり、例えば、版胴の周長（以下、版胴周長という。）を固定にし、印刷物である材料の製品長に応じて版胴の回転を加減速制御することにより、印刷を行うフレキソ印刷機が知られている（特許文献１を参照）。具体的には、このフレキソ印刷機は、材料を一定速度で走行させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、版胴の回転を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。
【０００４】
また、版胴周長を固定にし、印刷物である材料の製品長に応じて圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、印刷を行うフレキソ印刷機も知られている（特許文献２を参照）。具体的には、このフレキソ印刷機は、版胴を一定速度で回転させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。
【０００５】
ところで、走行する材料に対し多色刷りを行うには、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるための処理を、印刷ユニット毎に行う必要がある。インライン方式のフレキソ印刷機では、ドライブシャフト方式の場合、１軸のモータで材料を走行制御するから、コンペンセータを用いた機械的な機構により、印刷ユニット毎に材料の位置を送り方向にずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせていた（特許文献３を参照）。具体的には、コンペンセータ（コンペンローラ）の位置をコンペンモータの駆動により変化させ、材料のテンションを調整する（特許文献３、段落３１を参照）。これにより、版胴へ送られる材料の送り方向の見当合わせが行われるから、材料の位置を送り方向にずらすことができ、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。一方、セクショナルドライブ方式の場合は、コンペンセータを用いた機械的な機構は不要であり、印刷ユニット毎に個別に制御される版胴の位相をずらすことにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭５８−１９７０８４号公報
【特許文献２】特開２００８−２６５０１０号公報
【特許文献３】特開２００６−２５６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ドライブシャフト方式によるフレキソ印刷機では、前述のとおり、コンペンセータを用いた機械的な機構により材料の印刷位置をずらしているため、機械的精度が影響して印刷位置が正しく設定されず、不良品が生産される場合があるという問題があった。また、コンペンセータの位置調整は、コンペンモータを駆動させその位置を徐々に変化させることにより行われ、しかも、コンペンセータの位置調整は印刷ユニット毎（印刷色毎）になされるから、印刷の見当合わせのための調整に時間を要するという問題もあった。また、生産品を変更する毎にコンペンセータの位置の調整を行う必要があるから、生産品を変更するオーダー替えの度に、時間を要するという問題もあった。
【０００８】
一方、セクショナルドライブ方式によるフレキソ印刷機では、前述のとおり、版胴用モータの駆動により版胴の位相を徐々にずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせ、しかも、これを印刷ユニット毎に行う必要があるから、印刷の見当合わせのための調整に時間を要するという問題があった。同様に、生産品を変更するオーダー替えの度に、時間を要するという問題もあった。
【０００９】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転する版胴によって、走行する材料に印刷を順次行う際に、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）を容易に行い、調整時間を短縮することが可能な印刷装置及び印刷方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明による印刷装置は、材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷装置において、予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令に応じた位相で、かつ、前記印刷基準部により生成された基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御する版胴制御部と、前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するフィード制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明による印刷装置は、前記フィード制御部が、前記マークセンサからマーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた指令であって、前記版胴周長と実製品長との間の差の値に応じて印刷開始のタイミングをずらした材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明による印刷装置は、前記版胴制御部が、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明による印刷装置は、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置が、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置が、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明による印刷装置は、前記版胴制御部が、前記減算器、前記乗算器及び前記加算器に加え、さらに、予め設定された起動位置補正量を、前記版胴の回転位置を示す版胴位置に加算し、補正後の版胴位置を出力する第２の加算器を備え、前記減算器が、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記加算器により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する、ことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による印刷装置は、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記印刷ユニット用制御装置が、前記印刷基準部、前記版胴制御部、前記フィード制御部、及び、予め設定された選択信号に応じて、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するか、または、他の印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するスイッチを備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチが、前記選択信号により、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように前記選択信号が設定されており、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチが、前記１つの印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように、前記選択信号が設定されている、ことを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明による印刷方法は、材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷方法において、予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成するステップと、前記基準位置指令に応じた位相で、かつ前記基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御するステップと、前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、版胴を回転制御するようにした。また、版胴の回転速度と同一の速度、及び印刷の終了から次の印刷開始までの間の加減速による速度パターンからなる指令であって、製品毎に付されたマークを検出するタイミングに応じて製品上の印刷開始位置をずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるように材料速度指令を生成し、材料を走行制御するようにした。これにより、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）のために、コンペンセータによる機械的な機構を用いる必要がなく、版胴の位相を調整する必要もないから、そのための仕組み及び処理が不要になる。したがって、見当合わせを容易に行うことができ、調整時間を短縮することができる。また、機械的な精度が影響して不良品が生産されることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。
【図２】Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令のパターン、材料への印刷手順、及び材料の動きを説明する図である。
【図３】１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】印刷基準部の構成を示すブロック図である。
【図６】版胴制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】フィード制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】セレクタの構成を示すブロック図である。
【図９】印刷ユニット間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】印刷基準部の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】版胴制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１２】実製品長算出部の処理を説明するフローチャートである。
【図１３】ＶＡ−ＶＣ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】ＶＢ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】セレクタの処理を説明するフローチャートである。
【図１６】基準位置変換器の処理を説明する図である。
【図１７】Ｍ２速度指令のパターンと材料及び版胴のサイズとの関係を説明する図である。
【図１８】一定速度で回転する版胴に対する材料の動きを説明する図である。
【図１９】印刷ユニット１の基本動作を説明するタイムチャートである。
【図２０】印刷ユニット１の基本動作を説明する図である。
【図２１】印刷ユニット１の基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置を変更した場合の動作を説明するタイムチャートである。
【図２２】印刷ユニット１の基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置を変更した場合の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
本発明の特徴は、印刷ユニット毎に、版胴用モータにより版胴を、全ての印刷ユニットにおいて共通の一定速度で回転制御し、製品毎に付されたマークを検出するタイミングに応じて印刷開始タイミングをずらし、フィード用モータにより材料を加減速及び一定速度で走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることにある。これにより、コンペンセータによる機械的な機構を用いることなく、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）を行うことができる。
【００２０】
〔フレキソ印刷機〕
まず、フレキソ印刷機について説明する。図１は、本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。このフレキソ印刷機１０は、３台の印刷ユニット１，２，３、ダンサー１１−４、巻出機４、巻取機５及び印刷装置３０を備えて構成される。材料６は、巻出機４から印刷ユニット１，２，３及びダンサー１１−４を介して巻取機５へ走行し、所定長（製品長）の製品毎に、第１の印刷ユニット１により１色目が印刷され、第２の印刷ユニット２により２色目が印刷され、第３の印刷ユニット３により３色目が印刷される。
【００２１】
３色刷りの印刷制御は、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３を備えた印刷装置３０により行われる。印刷ユニット用制御装置３１−１は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１に備えた版胴１３−１の回転速度及び材料６の走行速度を制御する。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２に備えた版胴１３−２の回転速度及び材料６の走行速度を制御し、印刷ユニット用制御装置３１−３は、３色目の印刷を行う印刷ユニット３に備えた版胴１３−３の回転速度及び材料６の走行速度を制御する。そして、印刷ユニット用制御装置３１−１は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて１色目の印刷を行うための制御を行う。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて２色目の印刷を行うための制御を行い、印刷ユニット用制御装置３１−３は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて３色目の印刷制御を行うための制御を行う。
【００２２】
巻出機４は、材料６の巻き出しを行い、巻取機５は、印刷ユニット１，２，３により３色刷りの印刷が行われた材料６の巻き取りを行う。ダンサー１１−４は、印刷ユニット３に備えた後述するフィード１５−３と巻取機５との間に設けられ、巻取機５による材料６の巻き取りが行われる際に、一定量の材料６の溜め込みを行う。一定量の溜め込みを行うのは、フィード１５−３が材料６を走行させて巻取機５が材料６を巻き取るときに、フィード１５−３が巻取機５の負荷にならないようにするためである。また、ダンサー１１−４が設けられていない場合は、巻取機５が、フィード１５−３による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を巻き取ることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００２３】
印刷ユニット１は、ダンサー１１−１、圧胴１２−１、版胴１３−１、アニロックスロール１４−１、フィード１５−１、マークセンサ１６−１、乾燥機１７−１、版胴用モータ（Ｍ１）１８−１、版胴用エンコーダ１９−１、フィード用モータ（Ｍ２）２０−１及びフィード用エンコーダ２１−１を備えている。
【００２４】
ダンサー１１−１は、巻出機４とフィード１５−１との間に設けられ、フィード１５−１が材料６を走行させるときに、巻出機４がフィード１５−１の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、ダンサー１１−１が設けられていない場合、フィード１５−１が、巻出機４による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００２５】
圧胴１２−１及び版胴１３−１は、走行する材料６を挟挿し、版胴１３−１に設けられた版２２−１により、材料６における製品上の所定位置に印刷を行う。アニロックスロール１４−１は、印刷のためのインキを、版胴１３−１に設けられた版２２−１に転移する。版胴用モータ１８−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ１速度指令に従って駆動し、版胴１３−１及びアニロックスロール１４−１を回転させる。版胴用エンコーダ１９−１は、版胴用モータ１８−１の駆動に伴い、版胴１３−１の回転位置（版胴位置）及び回転速度等を検出するためのパルス信号（版胴エンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００２６】
フィード１５−１は、回転によって材料６を走行させる。フィード用モータ２０−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ２速度指令に従って駆動し、フィード１５−１を回転させ材料６を走行させる。フィード用エンコーダ２１−１は、フィード用モータ２０−１の駆動に伴い、材料６の走行位置及び走行速度等を検出するためのパルス信号（フィードエンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００２７】
マークセンサ１６−１は、材料６上において製品毎の所定位置に付されたマークを検出し、マーク検出信号を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。このマークセンサ１６−１の設置位置は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるために調整される。マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マークを検出するタイミングが異なるようになり、マークセンサ１６−１によってマーク検出信号が出力される間隔も異なるようになる。このマーク検出信号の時間的な出力間隔の違いに応じて、印刷開始のタイミングをずらすことができ、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。詳細については後述する。マーク乾燥機１７−１は、圧胴１２−１及び版胴１３−１により挟挿され印刷された材料６を乾燥する。
【００２８】
印刷ユニット２は、印刷ユニット１と同様の構成をしており、ダンサー１１−２、圧胴１２−２、版胴１３−２、アニロックスロール１４−２、フィード１５−２、マークセンサ１６−２、乾燥機１７−２、版胴用モータ（Ｍ３）１８−２、版胴用エンコーダ１９−２、フィード用モータ（Ｍ４）２０−２及びフィード用エンコーダ２１−２を備えている。版胴１３−２には版２２−２が設けられている。
【００２９】
ダンサー１１−２は、印刷ユニット１のフィード１５−１とフィード１５−２との間に設けられ、フィード１５−２が材料６を走行させるときに、フィード１５−１がフィード１５−２の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−２が、印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−２が設けられていない場合、フィード１５−２が、フィード１５−１による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−１とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、２色目の印刷を行う印刷ユニット２は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００３０】
圧胴１２−２、版胴１３−２等については、印刷ユニット１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００３１】
印刷ユニット３は、印刷ユニット１，２と同様の構成をしており、ダンサー１１−３、圧胴１２−３、版胴１３−３、アニロックスロール１４−３、フィード１５−３、マークセンサ１６−３、乾燥機１７−３、版胴用モータ（Ｍ５）１８−３、版胴用エンコーダ１９−３、フィード用モータ（Ｍ６）２０−３及びフィード用エンコーダ２１−３を備えている。版胴１３−３には版２２−３が設けられている。
【００３２】
ダンサー１１−３は、印刷ユニット２のフィード１５−２とフィード１５−３との間に設けられ、フィード１５−３が材料６を走行させるときに、フィード１５−２がフィード１５−３の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−３が、印刷ユニット２のフィード１５−２及び印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−３が設けられていない場合、フィード１５−３が、フィード１５−２による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−２とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、３色目の印刷を行う印刷ユニット３は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２及び１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００３３】
圧胴１２−３、版胴１３−３等については、印刷ユニット１，２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００３４】
印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、予め設定された基準速度指示に基づいて基準速度指令及び基準位置指令を生成し、基準速度指令及び基準位置指令を印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいてＭ１速度指令を生成し、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。
【００３５】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−１は、Ｍ１速度指令により版胴１３−１を一定速度で回転させた状態で、Ｍ２速度指令によりフィード１５−１を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−１の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置に基づいて、版胴１３−１に設けられた版２２−１による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット１において１色目の印刷が行われる。
【００３６】
ここで、予め設定された基準速度指示は、全ての印刷ユニット１，２，３において、印刷時の版胴１３−１，１３−２，１３−３の回転速度、及び材料６の走行速度を定める共通の指示である。基準速度指示に基づいて生成された基準速度指令及び基準位置指令も同様に、全ての印刷ユニット１，２，３において共通の指示である。また、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌも同様に、全ての印刷ユニット１，２，３において共通に用いられるデータである。
【００３７】
印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準速度指令及び基準位置指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいてＭ３速度指令を生成し、Ｍ３速度指令を版胴用モータ１８−２へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１と同様に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。
【００３８】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−２は、Ｍ３速度指令により版胴１３−２を一定速度で回転させた状態で、Ｍ４速度指令によりフィード１５−２を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−２の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−２の設置位置に基づいて、版胴１３−２に設けられた版２２−２による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット２において２色目の印刷が行われる。
【００３９】
印刷ユニット用制御装置３１−３は、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様である。このように、印刷ユニット用制御装置３１−３は、Ｍ５速度指令により版胴１３−３を一定速度で回転させた状態で、Ｍ６速度指令によりフィード１５−３を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−３の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−３の設置位置に基づいて、版胴１３−３に設けられた版２２−３による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット３において３色目の印刷が行われる。
【００４０】
図２は、印刷ユニット１，２，３におけるフィード１５−１，１５−２，１５−３の速度指令であるＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令のパターン（材料６の走行パターン）、材料６への印刷手順、及び材料６の動きを説明する図である。図２に示すように、Ｍ２速度指令は、材料６の製品毎の所定位置に印刷（１）を行うための指令であり、加速（ｕ〜ｖ）及び一定速（ｖ〜ｗ）の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、減速（ｗ〜ｘ）及び停止（ｘ〜ｙ）の速度遷移ＶＢとからなる速度パターンが繰り返された指令である。具体的には、Ｍ２速度指令は、製品の開始端が版胴１３−１の挟挿位置にあるところから加速を開始し（ｕ）、版胴１３−１に設けられた版２２−１が挟挿位置にある期間の間一定速度となり（ｖ〜ｗ）、その後減速し、製品の終了端が版胴１３−１の挟挿位置にあるところで停止する（ｘ）軌道をとるパターンである。ここで、速度遷移ＶＡ−ＶＣのうちの一定速（ｖ〜ｗ）は、一定速度で回転する版胴１３−１の回転速度と同一である。図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、このような速度パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。これにより、材料６は、この速度パターンで走行することになる。
【００４１】
印刷ユニット２におけるフィード１５−２のＭ４速度指令、及び、印刷ユニット３におけるフィード１５−３のＭ６速度指令も、材料６の製品毎の所定位置に印刷（２）（３）をそれぞれ行うための指令である。図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３は、このような速度パターンを生成し、Ｍ４，Ｍ６速度指令としてフィード用モータ２０−２，２０−３へ出力する。これにより、材料６は、この速度パターンで走行することになる。
【００４２】
また、図２に示すように、材料６には、製品長Ｌの製品毎に印刷（１）（２）（３）が形成されることにより、複数の連続した製品が生産される。材料６には、製品毎に製品長Ｌ間隔のマークが予め付されている。
【００４３】
印刷（１）は、材料６が版胴１３−１と同一の速度で走行しているときに（ｖ〜ｗ）、版胴１３−１及び圧胴１２−１により所定位置になされる。同様に、印刷（２）は、材料６が版胴１３−２と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−２及び圧胴１２−２により所定位置になされ、印刷（３）は、材料６が版胴１３−３と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−３及び圧胴１２−３により所定位置になされる。
【００４４】
印刷（１）（２）（３）の開始位置は、マーク検出信号の入力タイミングの変化、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいたＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令によって材料６を走行制御することで、製品上の所定位置に合わせられる。印刷（１）では、ズレ量ｋ１＝０であるからｋ１の記載を省略してある。Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を構成する台形の面積はいずれも製品長Ｌであり、台形の横幅（時間）は製品長Ｌに対応している。ズレ量ｋ２，ｋ３は、マークセンサ１６−２，１６−３の設置位置を変更することにより決定される。
【００４５】
尚、図２に示したＭ２速度指令は、版胴１３−２の周長（版胴周長Ｂ０）が製品長Ｌよりも長い場合を示しており、材料６が加速、一定速（印刷時の速度）、減速及び停止のパターンで構成されている。これに対し、版胴周長Ｂ０が製品長Ｌよりも短い場合も、図１に示した印刷装置３０により制御することができ、この場合のＭ２速度指令は、材料６が減速、一定速（印刷時の速度）、加速及び一定速（次の製品の印刷開始位置を版の位置に合わせるための、版胴の回転速度よりも速い速度）のパターンで構成される。また、Ｍ２速度指令は、材料６が加速、一定速（印刷時の速度）及び減速のみのパターンで構成される場合もあり、減速、一定速（印刷時の速度）及び加速のみのパターンで構成される場合もある。以下に示す実施形態は、版胴周長Ｂ０が製品長Ｌよりも長い場合について説明する。Ｍ４速度指令及びＭ６速度指令についても同様である。尚、版胴周長Ｂ０は、材料６に印刷される印刷長の最大値よりも長いものとする。
【００４６】
このように、図１に示したフレキソ印刷機１０によれば、材料６は、印刷ユニット１，２，３を走行することにより、所定長（製品長Ｌ）の製品毎に、印刷ユニット１により１色目が所定位置に印刷され（図２の印刷（１））、印刷ユニット２により２色目が所定位置に印刷され（印刷（２））、印刷ユニット３により３色目が所定位置に印刷され（印刷（３））、３色刷りの印刷が行われる。
【００４７】
〔印刷装置／印刷ユニット用制御装置〕
次に、図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３について説明する。図３は、印刷ユニット１に対し１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−１の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３−１及びフィード制御部３４−１を備えている。
【００４８】
印刷基準部３２は、予め設定された基準速度指示に基づいて基準速度指令を生成し、基準速度指令に基づいて基準位置指令を生成し、基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する。印刷基準部３２の詳細については後述する。
【００４９】
版胴制御部３３−１は、印刷基準部３２から基準位置指令及び基準速度指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴エンコーダ信号から版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいたフィードフォワード制御によりＭ１速度指令を生成し、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する。これにより、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令が示す一定速度で回転する。また、版胴制御部３３−１は、版胴位置をフィード制御部３４−１に出力する。版胴制御部３３−１の詳細については後述する。
【００５０】
フィード制御部３４−１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−１は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。フィード制御部３４−１の詳細については後述する。
【００５１】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−１は、Ｍ１速度指令により版胴１３−１を一定速度で回転させた状態で、Ｍ２速度指令によりフィード１５−１を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させ、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、印刷位置を製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット１において１色目の印刷が行われる。
【００５２】
図４は、印刷ユニット２に対し２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−２の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−２は、版胴制御部３３−２及びフィード制御部３４−２を備えている。
【００５３】
図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１と図４に示す印刷ユニット用制御装置３１−２とを比較すると、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２は共に、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２を備えている点で共通する。一方、印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２を備えているのに対し、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷基準部３２を備えていない点で相違する。
【００５４】
印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準速度指令及び基準位置指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴制御部３３−１と同様に、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいたフィードフォワード制御によりＭ３速度指令を生成し、Ｍ３速度指令を版胴用モータ１８−２へ出力する。これにより、版胴１３−２は、Ｍ３速度指令が示す一定速度で回転する。また、版胴制御部３３−２は、版胴位置をフィード制御部３４−２に出力する。版胴制御部３３−２の詳細については後述する。
【００５５】
フィード制御部３４−２は、版胴制御部３３−２から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−２は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。フィード制御部３４−２の詳細については後述する。
【００５６】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−２は、Ｍ３速度指令により版胴１３−２を一定速度で回転させた状態で、Ｍ４速度指令によりフィード１５−２を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させ、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、印刷位置を製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット２において２色目の印刷が行われる。
【００５７】
尚、印刷ユニット３に対し３色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−３の構成については、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００５８】
また、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３により生成される材料６の走行パターンであるＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令は、印刷位置及び印刷長に応じて異なるパターンとなる。このパターンの違いに伴って材料６の走行も印刷ユニット１，２，３毎に異なるものとなるが、この走行の違いは、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４によって吸収することができる。
【００５９】
〔印刷基準部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の印刷基準部３２について説明する。図５は、印刷基準部３２の構成を示すブロック図である。また、図１０は、印刷基準部３２の処理を説明するフローチャートである。印刷基準部３２は、ランプ回路１０１及び基準位置変換器１０２を備えている。
【００６０】
ランプ回路１０１は、予め設定された基準速度指示を入力し、基準速度指示に変化があった場合、急峻な変化を緩和してランプ状の変化になるように、入力した基準速度指示を演算して基準速度指令を生成する（ステップＳ１００１）。そして、ランプ回路１０１は、基準速度指令を基準位置変換器１０２、版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する（ステップＳ１００２）。
【００６１】
基準位置変換器１０２は、ランプ回路１０１から基準速度指令を入力し、基準速度指令の値に反比例した周期にて、０の位置から所定の最大値までを繰り返す位置指令に変換し、基準位置指令を生成する（ステップＳ１００３）。そして、基準位置変換器１０２は、基準位置指令を版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する（ステップＳ１００４）。
【００６２】
図１６は、基準位置変換器１０２の処理を説明する図である。基準位置変換器１０２により出力される基準位置指令は、版胴１３−１，１３−２，１３−３を一回転させたときの回転位置を示す指令であり、基準速度指令の値に反比例した周期にて、例えば、０から最大値Ｈまで漸増する値をとる。（１）は、基準速度指令の値が（２）よりも大きい場合を示しており、そのときの周期は（２）よりも短くなる。一方、（２）は、基準速度指令の値が（１）よりも小さい場合を示しており、そのときの周期は（１）よりも長くなる。つまり、周期ｔ１＜ｔ２となる。
【００６３】
このように、印刷基準部３２は、基準速度指示に基づいて基準速度指令及び基準位置指令を生成する。基準速度指令は、印刷ユニット１，２，３の版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転させるための指令であり、基準位置指令は、印刷ユニット１，２，３の版胴１３−１，１３−２，１３−３が一定速度で回転する際に、回転位置を合わせて位置同期させるための指令である。
【００６４】
〔版胴制御部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１について説明する。図６は、版胴制御部３３−１の構成を示すブロック図である。また、図１１は、版胴制御部３３−１の処理を説明するフローチャートである。版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、加算器１１２、減算器１１３、乗算器１１４及び加算器１１５を備えている。
【００６５】
位置検出器１１１は、版胴用エンコーダ１９−１から、版胴１３−１の原点を示す信号を含む版胴エンコーダ信号を入力し、原点を基準にした版胴位置（版胴１３−１の回転位置（角度）を示す信号）を検出し、加算器１１２及びフィード制御部３４−１へ出力する（ステップＳ１１０１）。例えば、位置検出器１１１は、原点を０として、０°の位置から３６０°の位置まで変化するデータ（版胴１３−１が１回転したときの回転位置データ）を版胴位置として検出する。版胴１３−１の原点を示す信号は、回転する版胴１３−１が所定位置にあることを示す信号である。すなわち、位置検出器１１１は、この原点を基準にした回転位置（角度）を算出し、算出した回転位置を版胴位置として検出する。
【００６６】
尚、位置検出器１１１により出力される版胴位置は、版胴１３−１に設けられた版２２−１により材料６に対して印刷が開始するタイミングの回転位置（版２２−１の始点位置）、及び版２２−１により材料６に対して印刷が完了するタイミングの回転位置（版２２−１の終点位置）を認識することができるデータになっている。これらの印刷開始及び印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値は、印刷ユニット用制御装置３１−１に予め格納されている。
【００６７】
加算器１１２は、位置検出器１１１から版胴位置を入力すると共に、予め設定された起動位置補正量ＯＦを入力し、版胴位置に起動位置補正量ＯＦを加算し、補正後の版胴位置を減算器１１３に出力する（ステップＳ１１０２）。減算器１１３は、加算器１１２から補正後の版胴位置を入力すると共に、印刷基準部３２から基準位置指令を入力し、基準位置指令から補正後の版胴位置を減算して版位置偏差を求め、乗算器１１４に出力する（ステップＳ１１０３）。この起動位置補正量ＯＦは、版胴１３−１の位相を決定するためのデータである。詳細については後述する。
【００６８】
乗算器１１４は、減算器１１３から版位置偏差を入力し、ゲインＫを乗算して版位置偏差速度指令を求め、加算器１１５に出力する（ステップＳ１１０４）。加算器１１５は、乗算器１１４から版位置偏差速度指令を入力すると共に、印刷基準部３２から基準速度指令を入力し、基準速度指令に版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成する（ステップＳ１１０５）。そして、加算器１１５は、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する（ステップＳ１１０６）。
【００６９】
尚、版胴制御部３３−１が安定して動作しているときは、減算器１１３により出力される版位置偏差が０であり、加算器１１５は、基準速度指令をＭ１速度指令として出力する。これに対し、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転していないときは、その位置で回転するように、減算器１１３及び乗算器１１４によって版位置偏差速度指令が生成され、加算器１１５は、その版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成し、出力する。そして、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転するようになると、版位置偏差が０になり、版胴制御部３３−１は安定して動作するようになる。すなわち、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令により一定速度で回転する。
【００７０】
このように、版胴制御部３３−１は、Ｍ１速度指令により、予め設定された基準速度指示から得た基準速度指令の一定速度で版胴１３−１を回転させることができる。また、版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、加算器１１２、減算器１１３及び乗算器１１４によるフィードフォワード制御にて、基準位置指令が示す位置と版胴位置とを同期制御することにより、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせながら版胴１３−１を回転させることができる。例えば、版胴１３−１のロールスリップ等が原因して版胴位置にズレが発生した場合であっても、そのズレが蓄積されることなく、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせることができる。この場合、基準位置指令は印刷ユニット１，２，３間で共通の指令であるから、印刷ユニット１，２，３において、基準位置指令が示す共通の位置に版胴１３−１，１３−２，１３−３の版胴位置をそれぞれ合わせながら、版胴１３−１，１３−２，１３−３を回転させることができる。版胴１３−１，１３−２，１３−３の位相は、後述するように、各印刷ユニット１，２，３の加算器１１２に入力される起動位置補正量ＯＦにより設定することができる。
【００７１】
尚、図４に示した印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２及び印刷ユニット用制御装置３１−３の版胴制御部３３−３については、印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００７２】
〔フィード制御部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１のフィード制御部３４−１について説明する。図７は、フィード制御部３４−１の構成を示すブロック図である。フィード制御部３４−１は、実製品長算出部２１０、ＶＡ−ＶＣ生成部（同調速度指令生成部）２２０、ＶＢ生成部（停止速度指令生成部）２３０及びセレクタ２４０を備えている。
【００７３】
実製品長算出部２１０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、実製品長算出部２１０は、予め設定された製品長Ｌを入力し、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。ここで、実製品長ＲＬは、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることに伴って変わる値、言い換えると、マークセンサ信号の入力タイミングが変化することに伴って変わる値である。実製品長ＲＬが変わると、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置が変わる。すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マークセンサ信号の入力タイミングが変化して実製品長ＲＬが変わり、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置を変えることができる。
【００７４】
ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力する。そして、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置の変化量に基づいて、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、入力した版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値（印刷（２）の終了位置に対応する版胴位置）とに基づいて、印刷完了を生成し、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣである同調速度指令をセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【００７５】
ＶＢ生成部２３０は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了、レートＲ及び基準速度指令ＶＡを入力する。そして、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。
【００７６】
セレクタ２４０は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了及びＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０からＶＢを入力し、ＶＡ−ＶＣまたはＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【００７７】
図１７は、Ｍ２速度指令のパターンと材料６及び版胴１３−１のサイズとの関係を説明する図である。フィード制御部３４−１により生成されるＭ２速度指令のパターンは、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０により生成される加速及び一定速の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、ＶＢ生成部２３０により生成される減速及び停止の速度遷移ＶＢとからなる。
【００７８】
材料６には、製品毎の所定箇所に、製品長Ｌの間隔で、製品の始端からｍの距離にマークが付されている。製品の始端から版胴１３−１による印刷（１）の印刷開始位置までの間の距離をｃ、印刷長をａ、印刷終了位置から製品の終端までの間の距離をｂとすると、Ｍ２速度指令を構成するＶＡ−ＶＣの加速により走行する距離（Ｍ２速度指令のパターンにおける加速部分の面積）はｃである。また、ＶＡ−ＶＣの一定速により走行する距離（一定速度部分の面積）はａであり、ＶＢの減速による走行する距離（減速部分の面積）、すなわち停止距離はｂである。この場合、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの加速、一定速及び減速による材料６の走行距離はｃ＋ａ＋ｂであり、この距離は製品長Ｌ＝ａ＋ｂ＋ｃである。
【００７９】
また、図１７には、版胴１３−１を直線状に伸ばしたときの模式図が示されている。版胴周長Ｂ０と製品長Ｌとの間の差はＢ０−Ｌであり、版胴周長Ｂ０は製品長ＬよりもＢ０−Ｌだけ長い。版胴１３−１がこの差に相当する距離Ｂ０−Ｌ分回転している間、材料６は停止していることになる。
【００８０】
ここで、版胴周長Ｂ０＝製品長Ｌの場合、フィード制御部３４−１は、常に一定速度で回転している版胴１３−１と同じ一定速度のＭ２速度指令を生成すればよい。これにより、材料６は、加減速されることなく、常に版胴１３−１と同じ一定速度（ＶＡ）で走行することになる。一方、版胴周長Ｂ０≠製品長Ｌの場合、フィード制御部３４−１は、これらの差分であるＢ０−Ｌに相当する時間において、次の製品の印刷（１）の印刷開始位置を一定速度で回転する版胴１３−１の版の位置に合わせるため、停止期間を含むＭ２速度指令を生成する必要がある。この場合、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、版胴１３−１はＢ０−Ｌの距離分回転するが、材料６は停止する。
【００８１】
一方、フィード制御部３４−２により生成されるＭ４速度指令のパターンは、Ｍ２速度指令のパターンと同様に、加速及び一定速の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、減速及び停止の速度遷移ＶＢとからなる。
【００８２】
図１８は、印刷ユニット１において、一定速度で回転する版胴１３−１に対する材料６の動きを説明する図である。フィード制御部３４−１は、材料６が図１８に示す（１）〜（４）の順序で動作するように、図１７に示したＭ２速度指令を生成する。図１８において、（１）は、材料６が加速走行を終了して一定速走行を開始する時刻ｔ１（図１７を参照）の状態を示している。製品の始端から距離ｃにある印刷開始位置をａ１とすると、この時刻ｔ１では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の始点が印刷開始位置ａ１上にある。すなわち、材料６が挟挿される版胴１３−１と圧胴１２−１との間の挟挿位置には、材料６の印刷開始位置ａ１が存在し、版２２−１の始点が存在している。ここから印刷が開始し、材料６の走行速度と版胴１３−１の回転速度とが同一になる。
【００８３】
（２）は、材料６が一定速走行を終了して減速走行を開始する時刻ｔ２の状態を示している。製品の印刷終了位置をａ２とすると、この時刻ｔ２では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の終点が印刷終了位置ａ２上にあり、ここで印刷が終了する。すなわち、版胴１３−１の挟挿位置には、材料６の印刷終了位置ａ２が存在し、版２２−１の終点が存在している。
【００８４】
（３）は、材料６が減速走行を終了して停止する時刻ｔ３の状態を示している。この時刻ｔ３では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の終点を所定距離過ぎた位置で、材料６は停止する。この場合、版胴１３−１の挟挿位置には、製品の終端（次の製品の始端）が存在する。
【００８５】
（４）は、材料６が停止を終了して加速走行を開始する時刻ｔ４の状態を示している。この時刻ｔ４では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の始点から所定距離前の位置で、材料６が走行を開始する。この場合、版胴１３−１の挟挿位置には、製品の終端（次の製品の始端）が存在する。
【００８６】
〔実製品長算出部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１の実製品長算出部２１０について説明する。前述のとおり、実製品長算出部２１０は、版胴位置、マーク検出信号及びフィードエンコーダ信号を入力し、予め設定された製品長Ｌを用いて、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。図７を参照して、実製品長算出部２１０は、マークディテクター２１１及びマスク処理部２１２を備えている。
【００８７】
図１２は、実製品長算出部２１０の処理を説明するフローチャートである。実製品長算出部２１０のマークディテクター２１１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると、マーク検出信号をマスク処理部２１２に出力する（ステップＳ１２０１）。マスク処理部２１２は、マークディテクター２１１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、フィードエンコーダ信号に基づいて、材料６の走行が停止している時間及び材料６が走行している時間を算出し、これらの時間に基づいてマスク時間を設定し、マーク検出信号を入力してからマスク時間が経過するまでの間、マスク信号をマークディテクター２１１に出力する。
【００８８】
マークディテクター２１１は、マスク処理部２１２からマスク信号を入力し、マスク信号を入力している間、マーク検出信号の入力を無視する（ステップＳ１２０２）。また、マークディテクター２１１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、マスク信号を入力していないときのマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置と次にマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置との間の差、及び、製品長Ｌを版胴位置に換算したときの予め設定された値とを用いて、実製品長ＲＬを算出する（ステップＳ１２０３）。そして、マークディテクター２１１は、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１２０４）。
【００８９】
尚、マークディテクター２１１は、入力した版胴位置と、予め設定された印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し、その印刷完了のタイミングで実製品長ＲＬの算出及び出力処理を行う。つまり、マークディテクター２１１により出力される実製品長ＲＬは、印刷完了のタイミングで更新される。
【００９０】
このように、実製品長算出部２１０によれば、マークセンサ信号の入力タイミング及び製品長Ｌ等に基づいて、実製品長ＲＬを算出するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、材料６の伸縮に伴う実製品長ＲＬを用いてＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６の材質等による伸縮が生じたとしても、材料６の走行速度はそれに影響を受けることがないから、材料６上の印刷位置がずれることなく、所定箇所に正確に印刷を行うことができる。
【００９１】
また、実製品長算出部２１０によれば、印刷完了のタイミングで、実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、印刷が行われていないときに、最新の実製品長ＲＬに基づいたカウンターのプリセット等を行い、次の製品の印刷に対するＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６上の予め設定された印刷開始位置から精度高く印刷を行うことができる。
【００９２】
〔ＶＡ−ＶＣ生成部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のＶＡ−ＶＣ生成部２２０について説明する。前述のとおり、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置、フィードエンコーダ信号及び実製品長ＲＬ等を入力し、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、版胴位置から印刷完了を生成し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、印刷完了をＶＢ生成部２３０に出力し、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣをセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【００９３】
図７を参照して、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、バリカム２２１、Ｆ／Ｖフィルター２２２、減算器２２３、加減算器２２４、同調側カウンター２２５、レート可変器２２６、加速度計算器２２７、乗算器２２８及び減算器２２９を備えている。
【００９４】
図１３は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０の処理を説明するフローチャートである。ＶＡ−ＶＣ生成部２２０のＦ／Ｖフィルター２２２は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、周波数を電圧に変換するコンバータ及び所定の周波数の信号を除去するフィルターにより（ステップＳ１３０１）、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを生成し、減算器２２９、レート可変器２２６及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１３０２）。
【００９５】
バリカム２２１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し（ステップＳ１３０３）、印刷完了を同調側カウンター２２５、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。
【００９６】
減算器２２３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を加減算器２２４に出力する。加減算器２２４は、減算器２２３から減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を、版胴制御部３３−１から版胴位置をそれぞれ入力し、減算結果（Ｂ０−ＲＬ）とフィードエンコーダ信号との加算値から版胴位置を減算し、その加減算結果を同調側カウンター２２５に出力する。
【００９７】
同調側カウンター２２５は、加減算器２２４から加減算結果を入力すると共に、バリカム２２１から印刷完了を入力する。そして、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、入力した加減算結果（Ｂ０−ＲＬ）をカウント値としてプリセットする（ステップＳ１３０４）。その後、同調側カウンター２２５は、版胴１３−１の回転による版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し（ステップＳ１３０５）、材料６の走行によるフィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算し（ステップＳ１３０６）、加減算した結果のカウント値を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’として乗算器２２８に出力する。すなわち、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいてＢ０−ＲＬをカウント値としてプリセットし、その後の版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し、フィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算する。
【００９８】
加速度計算器２２７は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の開始端から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより加速度を算出し、乗算器２２８に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷長ａから実印刷長を算出し、加速距離Ｐ０＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｃに対する実距離（加速距離Ｐ０）及び印刷時の一定速度の値を用いて加速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた加速度を算出することができる。
【００９９】
レート可変器２２６は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力し、加速度計算器２２７により計算された加速度を補正するためのレートＲを、入力した基準速度指令ＶＡの値に応じて設定し、乗算器２２８及びＶＢ生成部２３０に出力する。具体的には、レート可変器２２６は、基準速度指令ＶＡが版胴１３−１の回転速度として最高値のときにはレートＲを１に設定し、基準速度指令ＶＡが最高値以下のときには、基準速度指令ＶＡの値に比例するように、０〜１の範囲でレートＲを設定する。
【０１００】
乗算器２２８は、同調側カウンター２２５から材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’を入力すると共に、加速度計算器２２７から加速度を、レート可変器２２６からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２２８は、入力した加速度に、予め計算された加速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に乗算し、その結果である材料偏差速度指令ＶＣを減算器２２９に出力する（ステップＳ１３０７）。例えば、版胴１３−１の印刷時の一定速度におけるフィード用モータ２０−１（Ｍ２）の最高周波数をＦ０とすると、ゲインは、加速距離Ｐ０−（Ｐ０−Ｚ／２）に設定される。ここで、Ｚ＝√（（Ｐ０２−４２−Ｆ０２）／（４×π２×応答周波数））である。
【０１０１】
図１９は、印刷ユニット１の基本動作を説明するタイムチャートである。（１）は基準速度指令ＶＡ、（２）は材料偏差速度指令ＶＣ、（３）はＶＡ−ＶＣ、（４）は停止速度指令ＶＢ、（５）はＭ２速度指令、（６）は印刷完了、横軸は時間をそれぞれ示している。
【０１０２】
（１）において、Ｆ／Ｖフィルター２２２により出力される基準速度指令ＶＡは、版胴１３−１の回転速度であり、時間軸に対して一定速度のＶＡを維持している。（２）において、材料偏差速度指令ＶＣは、同調側カウンター２２５により出力される材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に対して乗算器２２８がゲイン等を乗算して得られる指令である。したがって、材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’も、この材料偏差速度指令ＶＣと同様のパターンとなる。材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬであり、その後徐々に小さくなってゼロになる。材料偏差速度指令ＶＣは、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬに相当する値（乗算器２２８においてゲイン等を乗算した値）であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。
【０１０３】
版胴位置は、版胴１３−１が一定速度で回転していることから、時間の経過に伴って一定の割合で大きくなる。また、フィードエンコーダ信号による走行位置のデータは、材料６が印刷完了後は減速して停止することから、印刷完了後時間の経過に伴って小さくなり、材料６が停止すると一定値を維持する。したがって、印刷完了後の材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、Ｂ０−ＲＬを頂点として徐々に小さくなって０になり、次の印刷完了が入力されるまで、ゼロを維持する。同様に、材料偏差速度指令ＶＣは、図１９（２）に示したように、徐々に小さくなり、次の印刷完了が入力されるまでゼロを維持する。
【０１０４】
図１３に戻って、減算器２２９は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力すると共に、乗算器２２８から材料偏差速度指令ＶＣを入力し、基準速度指令ＶＡから材料偏差速度指令ＶＣを減算し、減算結果ＶＡ−ＶＣをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１３０８）。減算器２２９により出力される減算結果ＶＡ−ＶＣは、図１９（３）のパターンとなる。ここで、図１９（３）において、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間の三角形の面積は、図１７に示した距離ｃとなり、時刻ｔ１からｔ２までの間の四角形の面積は、図１７に示した距離ａとなる。
【０１０５】
このように、印刷ユニット１において、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０によれば、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬをカウント値にプリセットし、版胴１３−１の回転及び材料６の走行に伴ってカウント値を減少させてゼロを維持させる同調側カウンター２２５、及び、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２２８を用いて、図１９（３）に示したＶＡ−ＶＣを生成するようにした。これにより、加速及び一定速部分のＭ２速度指令を生成することができる。
【０１０６】
図２０は、図１９に示した印刷ユニット１における基本動作について、製品上の印刷（１）位置を説明する図である。図２０において、マークセンサ１６−１から入力されるマークセンサ信号は、一定の時間間隔ｍｔ１で入力される。Ｍ２速度指令は、マークセンサ信号の入力タイミングに従って、版２２−１の位置に対応して実製品長ＲＬが反映されて生成される。ここで、マークセンサ信号の入力タイミングを示す時間間隔ｍｔ１が同じである限り、算出される実製品長ＲＬは同じ値であり、送りイメージとしての送りピッチはＲＬであって変化することがない。また、図１９（２）においてＢ０−ＲＬも同じ値であり、ＶＣも同一周期にて同じタイミング及び同じ大きさのパターンになり、結果として、Ｍ２速度指令も同一周期にて同じタイミング及び同じ大きさのパターンとなる。したがって、図１９（３）においてｔ０（加速開始時点）のタイミングが各パターンにおいて同じであるから、印刷（１）は、材料６における製品ピッチである実製品長ＲＬ内で、同じ位置になされることになる。
【０１０７】
次に、印刷ユニット１において、図１９及び図２０に示した基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置をずらして変更した場合の動作、すなわち、印刷位置の調整を行う場合の動作について説明する。図２１及び図２２は、その動作を説明する図である。いま、マークセンサ信号の入力タイミングを時間間隔ｍｔ１とする基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置をずらして変更し、マークセンサ信号の時間間隔がｍｔ１からｍｔ１’に短くなったものとする。そうすると、実製品長として、基本動作中のＲＬよりも短いＲＬ’が算出される。
【０１０８】
図２１及び図２２において、マークセンサ１６−１から入力されるマークセンサ信号の時間間隔が、一定のｍｔ１からｍｔ１’に変わる。Ｍ２速度指令は、マークセンサ信号の入力タイミングに従って、版２２−１の位置に対応して実製品長ＲＬ，ＲＬ’が反映されて生成される。ここで、マークセンサ信号の入力タイミングを示す時間間隔がｍｔ１からｍｔ１’に短くなるから、算出される実製品長もＲＬからＲＬ’に短くなり、図２１（２）においてＢ０−ＲＬ’は基本動作中のＢ０−ＲＬよりも大きくなる。ＶＣの頂点はＢ０−ＲＬ’であり、Ｂ０−ＲＬよりも上の位置になるから、図２１（３）においてＶＡ−ＶＣは、頂点が高くなった分、右へずれる（遅れる）パターンに変わる（図２１（３）においてΔｔ’＞Δｔ）。一方、Ｍ２速度指令の台形の面積は実製品長であり、印刷長は版２２−１が同じであるから変わらない。したがって、図７に示した加速度計算器２２７、及び後述する停止距離計算器２３１並びに減速度計算器２３３は、入力する実製品長ＲＬ’に応じて、実製品長ＲＬのときよりも大きな加速度、短い停止距離及び大きな減速度をそれぞれ算出する。これにより、台形の面積がＲＬ’になるように、Ｍ２速度指令のパターンが生成される（図２１（５）、図２２におけるＭ２速度指令のパターンＰ１を参照）。つまり、送りイメージとしての送りピッチはＲＬからＲＬ’に変わり、短くなる。
【０１０９】
したがって、図２２において材料６の箇所に示すように、印刷（１’）は、材料６における同じ製品ピッチ内で、印刷（１）が右側にずれた位置になされることになる。この印刷（１’）位置は、Ｍ２速度指令のパターンＰ１により決定されるから、そのパターンを決定するための実製品長ＲＬ’、すなわちマークセンサ信号の入力タイミングである時間間隔ｍｔ１’によって決定することができる。すなわち、印刷位置は、マークセンサ１６−１の設置位置を変更することによって調整することができる。これにより、製品上の印刷位置を所定位置に合わせることができる。
【０１１０】
尚、マークセンサの入力タイミングを示す時間間隔は、ｍｔ１からｍｔ１’に変わった後に、元の時間間隔ｍｔ１に戻る。これは、マークセンサ１６−１の設置位置が変更された後、固定されたままだからである。したがって、実製品長はＲＬに戻るから、その後の印刷は、実製品長がＲＬ’のときと同じ印刷位置（印刷（１’））になされることになる。
【０１１１】
〔ＶＢ生成部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のＶＢ生成部２３０について説明する。前述のとおり、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬ、フィードエンコーダ信号、印刷完了及びレートＲ等を入力し、印刷完了のときに、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。図７を参照して、ＶＢ生成部２３０は、停止距離計算器２３１、停止側カウンター２３２、減速度計算器２３３、乗算器２３４及び速度リミッター２３５を備えている。
【０１１２】
図１４は、ＶＢ生成部２３０の処理を説明するフローチャートである。停止距離計算器２３１は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置までの間の予め設定された距離ｂ、予め設定された印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより、実際の停止距離を算出し、停止側カウンター２３２に出力する。例えば、停止距離計算器２３１は、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷長ａから実印刷長を算出し、停止距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出するようにしてもよい。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた停止距離を算出することができる。
【０１１３】
停止側カウンター２３２は、停止距離計算器２３１から停止距離を、フィード用エンコーダ２１−１から材料６の走行位置を示すフィードエンコーダ信号をそれぞれ入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力する（ステップＳ１４０１）。そして、停止側カウンター２３２は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、停止距離をカウント値にプリセットし（ステップＳ１４０２）、材料６の走行に伴うフィードエンコーダ信号の入力によりカウント値を減算し（ステップＳ１４０３）、減算結果のカウント値を停止速度指令カウント値ＶＢ’として乗算器２３４に出力する。
【０１１４】
図１９（４）において、停止速度指令ＶＢは、停止側カウンター２３２により出力される停止速度指令カウント値ＶＢ’に対し、乗算器２３４がゲインを乗算し、速度リミッター２３５が速度制限を施すことにより得られる指令である。したがって、停止速度指令カウント値ＶＢ’も、この停止速度指令ＶＢと同様なパターンになる。停止速度指令カウント値ＶＢ’は、印刷完了のタイミングにおいて停止距離に応じた値であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。同様に、停止速度指令ＶＢは、印刷完了のタイミングで停止距離に応じた値（乗算器２３４及び速度リミッター２３５においてゲイン及び制限を施した値、結果としてＶＡになる。）であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。
【０１１５】
図７に戻って、減速度計算器２３３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、材料６の走行が開始する位置（製品の開始端）から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷長ａ、製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置（製品の終了端）までの間の予め設定された距離ｂ、及び実製品長ＲＬにより減速度を算出し、乗算器２３４に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係から実印刷長を算出し、減速距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｂに対する実距離（減速距離）及び印刷時の一定速度の値を用いて減速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた減速度を算出することができる。
【０１１６】
乗算器２３４は、停止側カウンター２３２から停止速度指令カウント値ＶＢ’を入力すると共に、減速度計算器２３３から減速度を、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２３４は、入力した減速度に、予め計算された減速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を停止速度指令カウント値ＶＢ’に乗算し、その結果である停止速度指令ＶＢを速度リミッター２３５に出力する。
【０１１７】
図１４に戻って、速度リミッター２３５は、乗算器２３４から乗算後の停止速度指令ＶＢを入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から基準速度指令ＶＡを入力し、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように、停止速度指令ＶＢに速度制限を施し、速度制限処理後の停止速度指令ＶＢをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１４０４）。これにより、停止速度指令ＶＢを基準速度指令ＶＡ以下の指令に制限することができるから、印刷完了のタイミングにおいて、材料６の走行速度が急変することを防止できる。したがって、材料６が急に加速することがなく余分な負荷がかからないから、材料６を円滑に走行させることができる。
【０１１８】
このように、印刷ユニット１において、ＶＢ生成部２３０によれば、印刷完了のタイミングで製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置（製品の終了端）までの間の停止距離をカウント値にプリセットし、材料６の走行に伴ってカウント値を減少させてゼロを維持させる停止側カウンター２３２、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２３４、及び、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように速度制限を施す速度リミッター２３５を用いて、図１９（４）に示した停止速度指令ＶＢを生成するようにした。これにより、減速及び停止部分のＭ４速度指令を生成することができる。
【０１１９】
〔セレクタ〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のセレクタ２４０について説明する。前述のとおり、セレクタ２４０は、印刷完了、ＶＡ−ＶＣ及びＶＢを入力し、ＶＡ−ＶＣまたはＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【０１２０】
図８は、セレクタ２４０の構成を示すブロック図である。また、図１５は、セレクタ２４０の処理を説明するフローチャートである。このセレクタ２４０は、比較器２４１、ラッチ回路２４２及び切替器２４３を備えている。セレクタ２４０は、ＶＡ−ＶＣが正の値のときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力し、ＶＡ−ＶＣが０または負の値のときにＶＢをＭ２速度指令として出力する。
【０１２１】
比較器２４１は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からＶＡ−ＶＣを入力し、ＶＡ−ＶＣ＞０のときにＯＮの制御信号を出力し、ＶＡ−ＶＣ≦０のときにＯＦＦの制御信号を出力する。ラッチ回路２４２は、比較器２４１から制御信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力し、切替制御信号を切替器２４３に出力する。具体的には、ラッチ回路２４２は、比較器２４１からＯＮの制御信号を入力すると、出力をセットしてＯＮの切替制御信号を出力する。また、ラッチ回路２４２は、ＯＮの切替制御信号を出力しているときに印刷完了を入力すると、出力をリセットしてＯＦＦの切替制御信号を出力する。
【０１２２】
切替器２４３は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０からＶＢを入力すると共に、ラッチ回路２４２から切替制御信号を入力する。印刷完了を入力しておらず（ステップＳ１５０１）、ＶＡ−ＶＣ＞０のときに（ステップＳ１５０３）、切替制御信号がＯＮになる。切替器２４３は、切替制御信号がＯＮのときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１５０４）。また、印刷完了を入力すると切替制御信号がＯＦＦになり、切替器２４３は、切替制御信号がＯＦＦのときにＶＢをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１５０２）。
【０１２３】
図１９（５）において、Ｍ２速度指令は、（３）のＶＡ−ＶＣ及び（４）ＶＢが合成された指令である。具体的には、Ｍ２速度指令は、図１９（３）（４）（５）に示すように、ＶＡ−ＶＣ＞０のときのＶＡ−ＶＣ、及び、印刷完了のときにＶＡ−ＶＣ≦０となってその後にＶＡ−ＶＣ＞０になるまでの間のＶＢが合成された指令である。つまり、図８に示したセレクタ２４０は、図１９（３）のＶＡ−ＶＣ、（４）のＶＢ及び（６）の印刷完了を入力し、前述した処理を行うことにより、（５）のＭ２速度指令を出力する。
【０１２４】
このように、印刷ユニット１において、セレクタ２４０によれば、ＶＡ−ＶＣ＞０のときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、停止状態から加速して版胴１３−１と同じ一定速度になり、製品の印刷開始位置から印刷が開始される。そして、セレクタ２４０は、印刷完了のときにＶＡ−ＶＣ＜０となるから、その後にＶＡ−ＶＣ＞０になるまでの間、ＶＢをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、製品の印刷が完了して版胴１３−１と同じ一定速度から減速して停止状態になる。そして、ＶＡ−ＶＣ＞０になると停止状態から加速して一定速度になる。
【０１２５】
以上のように、本発明の実施形態による印刷装置３０によれば、印刷ユニット１，２，３毎の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３において、版胴制御部３３−１，３３−２，３３−３は、印刷基準部３２により生成された共通の基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５速度指令を生成し、版胴用モータ１８−１，１８−２，１８−３により版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転制御するようにした。また、フィード制御部３４−１，３４−２，３４−３は、印刷（１）（２）（３）を行う際に、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいて、所定位置から印刷（１）（２）（３）ができるように、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を生成し、フィード用モータ２０−１，２０−２，２０−３により材料６を加減速及び一定速度で走行制御するようにした。これにより、版胴１３−１，１３−２，１３−２を一定速度で回転させながら、材料６における製品上の所定位置に印刷位置を合わせて、印刷（１）（２）（３）を行うことができる。したがって、材料６における製品上の印刷位置の調整（見当合わせ）のために、コンペンセータによる機械的な機構を用いる必要がなく、版胴１３−１，１３−２，１３−３の位相を調整する必要もないから、そのための仕組み及び処理が不要になる。したがって、見当合わせを容易に行うことができ、見当合わせの調整時間を短縮することができる。また、機械的な精度が影響して不良品が生産されることがない。
【０１２６】
〔印刷ユニット用制御装置の共通化〕
次に、印刷ユニット１，２，３毎に設けられた印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３について、共通化した場合の構成例を説明する。図９は、印刷ユニット１〜３間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３、フィード制御部３４及びスイッチ３５を備えている。
【０１２７】
印刷基準部３２、版胴制御部３３及びフィード制御部３４は、図３及び図４に示した印刷基準部３２、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【０１２８】
スイッチ３５は、印刷基準部３２から基準速度指令及び基準位置指令を入力するか、または、他の印刷ユニット制御装置から基準速度指令及び基準位置指令を入力し、予め設定された選択信号に従って、印刷基準部３２側または他の印刷ユニット制御装置側のいずれか一方の指令を選択し、選択した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。
【０１２９】
図１に示したフレキソ印刷機１０の例では、印刷ユニット用制御装置３１−１が印刷基準部３２を備え、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３が印刷基準部３２を備えていない。したがって、印刷ユニット用制御装置３１−１として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、印刷基準部３２から入力した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図３に示した構成と同様である。一方、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、他の印刷ユニット用制御装置（印刷ユニット用制御装置３１−１）から入力した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図４に示した構成と同様である。つまり、選択信号は、印刷基準部３２により出力される基準速度指令及び基準位置指令を使用するか否かにより、予め設定される。
【０１３０】
このように、図９に示した印刷ユニット用制御装置３１によれば、この印刷ユニット用制御装置３１を印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３として用い、印刷ユニット用制御装置３１−１においては、印刷基準部３２からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定し、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３においては、他の印刷ユニット用制御装置３１−１からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定するようにした。これにより、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３の共通化を図ることができるから、印刷色の数が増える毎に共通の印刷ユニット用制御装置３１を用いればよく、印刷色の数の増加に容易に対応することができる。
【０１３１】
〔版胴の位相設定〕
次に、版胴１３−１，１３−２，１３−３を所定の位相及び一定速度で回転制御する処理について説明する。図６に示したように、印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１は、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせるように、一定速度のＭ１速度指令を生成し、版胴１３−１を一定速度で回転制御する。また、加算器１１２が、予め設定された起動位置補正量ＯＦを入力し、版胴位置を補正することにより、版胴制御部３３−１は、起動位置補正量ＯＦ分ずらした位相で、版胴１３−１を回転制御する。つまり、起動位置補正量ＯＦにより、版胴１３−１を、所定の位相で回転させることができる。
【０１３２】
そこで、版胴１３−１，１３−２，１３−３を所定の位相で回転させるために、オペレータは、運転調整の際に、印刷ユニット１，２，３の起動位置補正量ＯＦをそれぞれ設定する。このような起動位置補正量ＯＦが設定されることにより、例えば、印刷ユニット１，２，３において同じタイミングで印刷が行われるようになる。
【０１３３】
また、起動位置補正量ＯＦが設定されない場合は、印刷ユニット１，２，３にてそれぞれ独立したタイミングで印刷が行われるから、材料６の緩み、張り及びスリップの影響が異なるタイミングでダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４に反映されてしまい、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４の位置は個々に変動する。これに対し、前述のように起動位置補正量ＯＦを設定することにより、材料６の緩み等の影響はダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４に同時に反映されるから、これらの影響は全体として吸収されることになる。つまり、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４の位置変動を最小限に抑えることができる。
【０１３４】
以上、実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、前記実施形態では、３色刷りを行う印刷ユニット１，２，３を備えたフレキソ印刷機１０の例を示したが、本発明は、印刷色の数及び印刷ユニットの数に限定されることない。例えば、４色刷りを行う場合は、４台の印刷ユニットを備えたフレキソ印刷機１０であればよい。この場合も、４台の印刷ユニットのそれぞれに対して印刷ユニット用制御装置３１が設けられ、印刷基準部３２は共通して１箇所に備えていればよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１，２，３ 印刷ユニット
４ 巻出機
５ 巻取機
６ 材料
１０ フレキソ印刷機
１１ ダンサー
１２ 圧胴
１３ 版胴
１４ アニロックスロール
１５ フィード
１６ マークセンサ
１７ 乾燥機
１８ 版胴用モータ
１９ 版胴用エンコーダ
２０ フィード用モータ
２１ フィード用エンコーダ
２２ 版
３０ 印刷装置
３１ 印刷ユニット用制御装置
３２ 印刷基準部
３３ 版胴制御部
３４ フィード制御部
３５ スイッチ
１０１ ランプ回路
１０２ 基準位置変換器
１１１ 位置検出器
１１２ 加算器
１１３ 減算器
１１４ 乗算器
１１５ 加算器
２１０ 実製品長算出部
２１１ マークディテクター
２１２ マスク処理部
２２０ ＶＡ−ＶＣ生成部
２２１ バリカム
２２２ Ｆ／Ｖフィルター
２２３ 減算器
２２４ 加減算器
２２５ 同調側カウンター
２２６ レート可変器
２２７ 加速度計算器
２２８ 乗算器
２２９ 減算器
２３０ ＶＢ生成部
２３１ 停止距離計算器
２３２ 停止側カウンター
２３３ 減速度計算器
２３４ 乗算器
２３５ 速度リミッター
２４０ セレクタ
２４１ 比較器
２４２ ラッチ回路
２４３ 切替器
ＶＡ 基準速度指令
ＶＢ 停止速度指令
ＶＣ 材料偏差速度指令
ＶＢ’ 停止速度指令カウント値
ＶＣ’ 材料偏差速度指令カウント値
Ｂ０ 版胴周長
Ｌ 製品長
ＲＬ 実製品長
ｋ１，ｋ２，ｋ３ ズレ量
ＯＦ 起動位置補正量
【技術分野】
【０００１】
本発明は、版が設けられた版胴を回転させ、走行する材料に対して製品毎に印刷を順次行う印刷装置及び印刷方法に関し、特に、製品上の所定位置に印刷位置を合わせる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、連続して走行するシート状の材料に対し、製品毎に一定間隔で印刷を連続して行うフレキソ印刷機が知られている。フレキソ印刷機は、印刷面となる版が設けられた版胴を回転させ、その版にインクを供給することにより材料に対して印刷を行う輪転式の印刷機である。フレキソ印刷機には、センタードラム方式、スタック方式及びインライン方式がある。特に、インライン方式のフレキソ印刷機は、版胴と圧胴とを組にした印刷ユニットにより構成され、印刷ユニットを追加すれば印刷色を増やすことができるから、比較的簡単に印刷色を増やし多色刷りを行うことができる点で他の方式よりも有用である。
【０００３】
このようなインライン方式のフレキソ印刷機にはロータリー式のものがあり、例えば、版胴の周長（以下、版胴周長という。）を固定にし、印刷物である材料の製品長に応じて版胴の回転を加減速制御することにより、印刷を行うフレキソ印刷機が知られている（特許文献１を参照）。具体的には、このフレキソ印刷機は、材料を一定速度で走行させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、版胴の回転を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。
【０００４】
また、版胴周長を固定にし、印刷物である材料の製品長に応じて圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、印刷を行うフレキソ印刷機も知られている（特許文献２を参照）。具体的には、このフレキソ印刷機は、版胴を一定速度で回転させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。
【０００５】
ところで、走行する材料に対し多色刷りを行うには、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるための処理を、印刷ユニット毎に行う必要がある。インライン方式のフレキソ印刷機では、ドライブシャフト方式の場合、１軸のモータで材料を走行制御するから、コンペンセータを用いた機械的な機構により、印刷ユニット毎に材料の位置を送り方向にずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせていた（特許文献３を参照）。具体的には、コンペンセータ（コンペンローラ）の位置をコンペンモータの駆動により変化させ、材料のテンションを調整する（特許文献３、段落３１を参照）。これにより、版胴へ送られる材料の送り方向の見当合わせが行われるから、材料の位置を送り方向にずらすことができ、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。一方、セクショナルドライブ方式の場合は、コンペンセータを用いた機械的な機構は不要であり、印刷ユニット毎に個別に制御される版胴の位相をずらすことにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭５８−１９７０８４号公報
【特許文献２】特開２００８−２６５０１０号公報
【特許文献３】特開２００６−２５６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ドライブシャフト方式によるフレキソ印刷機では、前述のとおり、コンペンセータを用いた機械的な機構により材料の印刷位置をずらしているため、機械的精度が影響して印刷位置が正しく設定されず、不良品が生産される場合があるという問題があった。また、コンペンセータの位置調整は、コンペンモータを駆動させその位置を徐々に変化させることにより行われ、しかも、コンペンセータの位置調整は印刷ユニット毎（印刷色毎）になされるから、印刷の見当合わせのための調整に時間を要するという問題もあった。また、生産品を変更する毎にコンペンセータの位置の調整を行う必要があるから、生産品を変更するオーダー替えの度に、時間を要するという問題もあった。
【０００８】
一方、セクショナルドライブ方式によるフレキソ印刷機では、前述のとおり、版胴用モータの駆動により版胴の位相を徐々にずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせ、しかも、これを印刷ユニット毎に行う必要があるから、印刷の見当合わせのための調整に時間を要するという問題があった。同様に、生産品を変更するオーダー替えの度に、時間を要するという問題もあった。
【０００９】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転する版胴によって、走行する材料に印刷を順次行う際に、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）を容易に行い、調整時間を短縮することが可能な印刷装置及び印刷方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明による印刷装置は、材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷装置において、予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令に応じた位相で、かつ、前記印刷基準部により生成された基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御する版胴制御部と、前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するフィード制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明による印刷装置は、前記フィード制御部が、前記マークセンサからマーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた指令であって、前記版胴周長と実製品長との間の差の値に応じて印刷開始のタイミングをずらした材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明による印刷装置は、前記版胴制御部が、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明による印刷装置は、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置が、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置が、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明による印刷装置は、前記版胴制御部が、前記減算器、前記乗算器及び前記加算器に加え、さらに、予め設定された起動位置補正量を、前記版胴の回転位置を示す版胴位置に加算し、補正後の版胴位置を出力する第２の加算器を備え、前記減算器が、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記加算器により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する、ことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による印刷装置は、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記印刷ユニット用制御装置が、前記印刷基準部、前記版胴制御部、前記フィード制御部、及び、予め設定された選択信号に応じて、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するか、または、他の印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するスイッチを備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチが、前記選択信号により、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように前記選択信号が設定されており、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチが、前記１つの印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように、前記選択信号が設定されている、ことを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明による印刷方法は、材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷方法において、予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成するステップと、前記基準位置指令に応じた位相で、かつ前記基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御するステップと、前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、版胴を回転制御するようにした。また、版胴の回転速度と同一の速度、及び印刷の終了から次の印刷開始までの間の加減速による速度パターンからなる指令であって、製品毎に付されたマークを検出するタイミングに応じて製品上の印刷開始位置をずらし、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるように材料速度指令を生成し、材料を走行制御するようにした。これにより、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）のために、コンペンセータによる機械的な機構を用いる必要がなく、版胴の位相を調整する必要もないから、そのための仕組み及び処理が不要になる。したがって、見当合わせを容易に行うことができ、調整時間を短縮することができる。また、機械的な精度が影響して不良品が生産されることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。
【図２】Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令のパターン、材料への印刷手順、及び材料の動きを説明する図である。
【図３】１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】印刷基準部の構成を示すブロック図である。
【図６】版胴制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】フィード制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】セレクタの構成を示すブロック図である。
【図９】印刷ユニット間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】印刷基準部の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】版胴制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１２】実製品長算出部の処理を説明するフローチャートである。
【図１３】ＶＡ−ＶＣ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】ＶＢ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】セレクタの処理を説明するフローチャートである。
【図１６】基準位置変換器の処理を説明する図である。
【図１７】Ｍ２速度指令のパターンと材料及び版胴のサイズとの関係を説明する図である。
【図１８】一定速度で回転する版胴に対する材料の動きを説明する図である。
【図１９】印刷ユニット１の基本動作を説明するタイムチャートである。
【図２０】印刷ユニット１の基本動作を説明する図である。
【図２１】印刷ユニット１の基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置を変更した場合の動作を説明するタイムチャートである。
【図２２】印刷ユニット１の基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置を変更した場合の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
本発明の特徴は、印刷ユニット毎に、版胴用モータにより版胴を、全ての印刷ユニットにおいて共通の一定速度で回転制御し、製品毎に付されたマークを検出するタイミングに応じて印刷開始タイミングをずらし、フィード用モータにより材料を加減速及び一定速度で走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることにある。これにより、コンペンセータによる機械的な機構を用いることなく、材料上の印刷位置の調整（見当合わせ）を行うことができる。
【００２０】
〔フレキソ印刷機〕
まず、フレキソ印刷機について説明する。図１は、本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。このフレキソ印刷機１０は、３台の印刷ユニット１，２，３、ダンサー１１−４、巻出機４、巻取機５及び印刷装置３０を備えて構成される。材料６は、巻出機４から印刷ユニット１，２，３及びダンサー１１−４を介して巻取機５へ走行し、所定長（製品長）の製品毎に、第１の印刷ユニット１により１色目が印刷され、第２の印刷ユニット２により２色目が印刷され、第３の印刷ユニット３により３色目が印刷される。
【００２１】
３色刷りの印刷制御は、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３を備えた印刷装置３０により行われる。印刷ユニット用制御装置３１−１は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１に備えた版胴１３−１の回転速度及び材料６の走行速度を制御する。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２に備えた版胴１３−２の回転速度及び材料６の走行速度を制御し、印刷ユニット用制御装置３１−３は、３色目の印刷を行う印刷ユニット３に備えた版胴１３−３の回転速度及び材料６の走行速度を制御する。そして、印刷ユニット用制御装置３１−１は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて１色目の印刷を行うための制御を行う。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて２色目の印刷を行うための制御を行い、印刷ユニット用制御装置３１−３は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて３色目の印刷制御を行うための制御を行う。
【００２２】
巻出機４は、材料６の巻き出しを行い、巻取機５は、印刷ユニット１，２，３により３色刷りの印刷が行われた材料６の巻き取りを行う。ダンサー１１−４は、印刷ユニット３に備えた後述するフィード１５−３と巻取機５との間に設けられ、巻取機５による材料６の巻き取りが行われる際に、一定量の材料６の溜め込みを行う。一定量の溜め込みを行うのは、フィード１５−３が材料６を走行させて巻取機５が材料６を巻き取るときに、フィード１５−３が巻取機５の負荷にならないようにするためである。また、ダンサー１１−４が設けられていない場合は、巻取機５が、フィード１５−３による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を巻き取ることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００２３】
印刷ユニット１は、ダンサー１１−１、圧胴１２−１、版胴１３−１、アニロックスロール１４−１、フィード１５−１、マークセンサ１６−１、乾燥機１７−１、版胴用モータ（Ｍ１）１８−１、版胴用エンコーダ１９−１、フィード用モータ（Ｍ２）２０−１及びフィード用エンコーダ２１−１を備えている。
【００２４】
ダンサー１１−１は、巻出機４とフィード１５−１との間に設けられ、フィード１５−１が材料６を走行させるときに、巻出機４がフィード１５−１の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、ダンサー１１−１が設けられていない場合、フィード１５−１が、巻出機４による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００２５】
圧胴１２−１及び版胴１３−１は、走行する材料６を挟挿し、版胴１３−１に設けられた版２２−１により、材料６における製品上の所定位置に印刷を行う。アニロックスロール１４−１は、印刷のためのインキを、版胴１３−１に設けられた版２２−１に転移する。版胴用モータ１８−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ１速度指令に従って駆動し、版胴１３−１及びアニロックスロール１４−１を回転させる。版胴用エンコーダ１９−１は、版胴用モータ１８−１の駆動に伴い、版胴１３−１の回転位置（版胴位置）及び回転速度等を検出するためのパルス信号（版胴エンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００２６】
フィード１５−１は、回転によって材料６を走行させる。フィード用モータ２０−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ２速度指令に従って駆動し、フィード１５−１を回転させ材料６を走行させる。フィード用エンコーダ２１−１は、フィード用モータ２０−１の駆動に伴い、材料６の走行位置及び走行速度等を検出するためのパルス信号（フィードエンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００２７】
マークセンサ１６−１は、材料６上において製品毎の所定位置に付されたマークを検出し、マーク検出信号を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。このマークセンサ１６−１の設置位置は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるために調整される。マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マークを検出するタイミングが異なるようになり、マークセンサ１６−１によってマーク検出信号が出力される間隔も異なるようになる。このマーク検出信号の時間的な出力間隔の違いに応じて、印刷開始のタイミングをずらすことができ、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。詳細については後述する。マーク乾燥機１７−１は、圧胴１２−１及び版胴１３−１により挟挿され印刷された材料６を乾燥する。
【００２８】
印刷ユニット２は、印刷ユニット１と同様の構成をしており、ダンサー１１−２、圧胴１２−２、版胴１３−２、アニロックスロール１４−２、フィード１５−２、マークセンサ１６−２、乾燥機１７−２、版胴用モータ（Ｍ３）１８−２、版胴用エンコーダ１９−２、フィード用モータ（Ｍ４）２０−２及びフィード用エンコーダ２１−２を備えている。版胴１３−２には版２２−２が設けられている。
【００２９】
ダンサー１１−２は、印刷ユニット１のフィード１５−１とフィード１５−２との間に設けられ、フィード１５−２が材料６を走行させるときに、フィード１５−１がフィード１５−２の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−２が、印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−２が設けられていない場合、フィード１５−２が、フィード１５−１による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−１とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、２色目の印刷を行う印刷ユニット２は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００３０】
圧胴１２−２、版胴１３−２等については、印刷ユニット１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００３１】
印刷ユニット３は、印刷ユニット１，２と同様の構成をしており、ダンサー１１−３、圧胴１２−３、版胴１３−３、アニロックスロール１４−３、フィード１５−３、マークセンサ１６−３、乾燥機１７−３、版胴用モータ（Ｍ５）１８−３、版胴用エンコーダ１９−３、フィード用モータ（Ｍ６）２０−３及びフィード用エンコーダ２１−３を備えている。版胴１３−３には版２２−３が設けられている。
【００３２】
ダンサー１１−３は、印刷ユニット２のフィード１５−２とフィード１５−３との間に設けられ、フィード１５−３が材料６を走行させるときに、フィード１５−２がフィード１５−３の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−３が、印刷ユニット２のフィード１５−２及び印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−３が設けられていない場合、フィード１５−３が、フィード１５−２による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−２とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、３色目の印刷を行う印刷ユニット３は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２及び１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００３３】
圧胴１２−３、版胴１３−３等については、印刷ユニット１，２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００３４】
印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、予め設定された基準速度指示に基づいて基準速度指令及び基準位置指令を生成し、基準速度指令及び基準位置指令を印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいてＭ１速度指令を生成し、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。
【００３５】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−１は、Ｍ１速度指令により版胴１３−１を一定速度で回転させた状態で、Ｍ２速度指令によりフィード１５−１を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−１の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置に基づいて、版胴１３−１に設けられた版２２−１による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット１において１色目の印刷が行われる。
【００３６】
ここで、予め設定された基準速度指示は、全ての印刷ユニット１，２，３において、印刷時の版胴１３−１，１３−２，１３−３の回転速度、及び材料６の走行速度を定める共通の指示である。基準速度指示に基づいて生成された基準速度指令及び基準位置指令も同様に、全ての印刷ユニット１，２，３において共通の指示である。また、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌも同様に、全ての印刷ユニット１，２，３において共通に用いられるデータである。
【００３７】
印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準速度指令及び基準位置指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいてＭ３速度指令を生成し、Ｍ３速度指令を版胴用モータ１８−２へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１と同様に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。
【００３８】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−２は、Ｍ３速度指令により版胴１３−２を一定速度で回転させた状態で、Ｍ４速度指令によりフィード１５−２を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−２の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−２の設置位置に基づいて、版胴１３−２に設けられた版２２−２による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット２において２色目の印刷が行われる。
【００３９】
印刷ユニット用制御装置３１−３は、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様である。このように、印刷ユニット用制御装置３１−３は、Ｍ５速度指令により版胴１３−３を一定速度で回転させた状態で、Ｍ６速度指令によりフィード１５−３を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させる。この場合、版胴１３−３の回転に追従するように、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−３の設置位置に基づいて、版胴１３−３に設けられた版２２−３による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット３において３色目の印刷が行われる。
【００４０】
図２は、印刷ユニット１，２，３におけるフィード１５−１，１５−２，１５−３の速度指令であるＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令のパターン（材料６の走行パターン）、材料６への印刷手順、及び材料６の動きを説明する図である。図２に示すように、Ｍ２速度指令は、材料６の製品毎の所定位置に印刷（１）を行うための指令であり、加速（ｕ〜ｖ）及び一定速（ｖ〜ｗ）の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、減速（ｗ〜ｘ）及び停止（ｘ〜ｙ）の速度遷移ＶＢとからなる速度パターンが繰り返された指令である。具体的には、Ｍ２速度指令は、製品の開始端が版胴１３−１の挟挿位置にあるところから加速を開始し（ｕ）、版胴１３−１に設けられた版２２−１が挟挿位置にある期間の間一定速度となり（ｖ〜ｗ）、その後減速し、製品の終了端が版胴１３−１の挟挿位置にあるところで停止する（ｘ）軌道をとるパターンである。ここで、速度遷移ＶＡ−ＶＣのうちの一定速（ｖ〜ｗ）は、一定速度で回転する版胴１３−１の回転速度と同一である。図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、このような速度パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。これにより、材料６は、この速度パターンで走行することになる。
【００４１】
印刷ユニット２におけるフィード１５−２のＭ４速度指令、及び、印刷ユニット３におけるフィード１５−３のＭ６速度指令も、材料６の製品毎の所定位置に印刷（２）（３）をそれぞれ行うための指令である。図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３は、このような速度パターンを生成し、Ｍ４，Ｍ６速度指令としてフィード用モータ２０−２，２０−３へ出力する。これにより、材料６は、この速度パターンで走行することになる。
【００４２】
また、図２に示すように、材料６には、製品長Ｌの製品毎に印刷（１）（２）（３）が形成されることにより、複数の連続した製品が生産される。材料６には、製品毎に製品長Ｌ間隔のマークが予め付されている。
【００４３】
印刷（１）は、材料６が版胴１３−１と同一の速度で走行しているときに（ｖ〜ｗ）、版胴１３−１及び圧胴１２−１により所定位置になされる。同様に、印刷（２）は、材料６が版胴１３−２と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−２及び圧胴１２−２により所定位置になされ、印刷（３）は、材料６が版胴１３−３と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−３及び圧胴１２−３により所定位置になされる。
【００４４】
印刷（１）（２）（３）の開始位置は、マーク検出信号の入力タイミングの変化、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいたＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令によって材料６を走行制御することで、製品上の所定位置に合わせられる。印刷（１）では、ズレ量ｋ１＝０であるからｋ１の記載を省略してある。Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を構成する台形の面積はいずれも製品長Ｌであり、台形の横幅（時間）は製品長Ｌに対応している。ズレ量ｋ２，ｋ３は、マークセンサ１６−２，１６−３の設置位置を変更することにより決定される。
【００４５】
尚、図２に示したＭ２速度指令は、版胴１３−２の周長（版胴周長Ｂ０）が製品長Ｌよりも長い場合を示しており、材料６が加速、一定速（印刷時の速度）、減速及び停止のパターンで構成されている。これに対し、版胴周長Ｂ０が製品長Ｌよりも短い場合も、図１に示した印刷装置３０により制御することができ、この場合のＭ２速度指令は、材料６が減速、一定速（印刷時の速度）、加速及び一定速（次の製品の印刷開始位置を版の位置に合わせるための、版胴の回転速度よりも速い速度）のパターンで構成される。また、Ｍ２速度指令は、材料６が加速、一定速（印刷時の速度）及び減速のみのパターンで構成される場合もあり、減速、一定速（印刷時の速度）及び加速のみのパターンで構成される場合もある。以下に示す実施形態は、版胴周長Ｂ０が製品長Ｌよりも長い場合について説明する。Ｍ４速度指令及びＭ６速度指令についても同様である。尚、版胴周長Ｂ０は、材料６に印刷される印刷長の最大値よりも長いものとする。
【００４６】
このように、図１に示したフレキソ印刷機１０によれば、材料６は、印刷ユニット１，２，３を走行することにより、所定長（製品長Ｌ）の製品毎に、印刷ユニット１により１色目が所定位置に印刷され（図２の印刷（１））、印刷ユニット２により２色目が所定位置に印刷され（印刷（２））、印刷ユニット３により３色目が所定位置に印刷され（印刷（３））、３色刷りの印刷が行われる。
【００４７】
〔印刷装置／印刷ユニット用制御装置〕
次に、図１に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３について説明する。図３は、印刷ユニット１に対し１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−１の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３−１及びフィード制御部３４−１を備えている。
【００４８】
印刷基準部３２は、予め設定された基準速度指示に基づいて基準速度指令を生成し、基準速度指令に基づいて基準位置指令を生成し、基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する。印刷基準部３２の詳細については後述する。
【００４９】
版胴制御部３３−１は、印刷基準部３２から基準位置指令及び基準速度指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴エンコーダ信号から版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいたフィードフォワード制御によりＭ１速度指令を生成し、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する。これにより、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令が示す一定速度で回転する。また、版胴制御部３３−１は、版胴位置をフィード制御部３４−１に出力する。版胴制御部３３−１の詳細については後述する。
【００５０】
フィード制御部３４−１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−１は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。フィード制御部３４−１の詳細については後述する。
【００５１】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−１は、Ｍ１速度指令により版胴１３−１を一定速度で回転させた状態で、Ｍ２速度指令によりフィード１５−１を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させ、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、印刷位置を製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット１において１色目の印刷が行われる。
【００５２】
図４は、印刷ユニット２に対し２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−２の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−２は、版胴制御部３３−２及びフィード制御部３４−２を備えている。
【００５３】
図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１と図４に示す印刷ユニット用制御装置３１−２とを比較すると、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２は共に、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２を備えている点で共通する。一方、印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２を備えているのに対し、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷基準部３２を備えていない点で相違する。
【００５４】
印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準速度指令及び基準位置指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴制御部３３−１と同様に、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいたフィードフォワード制御によりＭ３速度指令を生成し、Ｍ３速度指令を版胴用モータ１８−２へ出力する。これにより、版胴１３−２は、Ｍ３速度指令が示す一定速度で回転する。また、版胴制御部３３−２は、版胴位置をフィード制御部３４−２に出力する。版胴制御部３３−２の詳細については後述する。
【００５５】
フィード制御部３４−２は、版胴制御部３３−２から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−２は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行パターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。フィード制御部３４−２の詳細については後述する。
【００５６】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−２は、Ｍ３速度指令により版胴１３−２を一定速度で回転させた状態で、Ｍ４速度指令によりフィード１５−２を制御し、材料６の走行を加速、一定速、減速及び停止させ、印刷時には材料６を一定速度に走行制御し、印刷位置を製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット２において２色目の印刷が行われる。
【００５７】
尚、印刷ユニット３に対し３色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−３の構成については、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００５８】
また、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３により生成される材料６の走行パターンであるＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令は、印刷位置及び印刷長に応じて異なるパターンとなる。このパターンの違いに伴って材料６の走行も印刷ユニット１，２，３毎に異なるものとなるが、この走行の違いは、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４によって吸収することができる。
【００５９】
〔印刷基準部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の印刷基準部３２について説明する。図５は、印刷基準部３２の構成を示すブロック図である。また、図１０は、印刷基準部３２の処理を説明するフローチャートである。印刷基準部３２は、ランプ回路１０１及び基準位置変換器１０２を備えている。
【００６０】
ランプ回路１０１は、予め設定された基準速度指示を入力し、基準速度指示に変化があった場合、急峻な変化を緩和してランプ状の変化になるように、入力した基準速度指示を演算して基準速度指令を生成する（ステップＳ１００１）。そして、ランプ回路１０１は、基準速度指令を基準位置変換器１０２、版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する（ステップＳ１００２）。
【００６１】
基準位置変換器１０２は、ランプ回路１０１から基準速度指令を入力し、基準速度指令の値に反比例した周期にて、０の位置から所定の最大値までを繰り返す位置指令に変換し、基準位置指令を生成する（ステップＳ１００３）。そして、基準位置変換器１０２は、基準位置指令を版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３へ出力する（ステップＳ１００４）。
【００６２】
図１６は、基準位置変換器１０２の処理を説明する図である。基準位置変換器１０２により出力される基準位置指令は、版胴１３−１，１３−２，１３−３を一回転させたときの回転位置を示す指令であり、基準速度指令の値に反比例した周期にて、例えば、０から最大値Ｈまで漸増する値をとる。（１）は、基準速度指令の値が（２）よりも大きい場合を示しており、そのときの周期は（２）よりも短くなる。一方、（２）は、基準速度指令の値が（１）よりも小さい場合を示しており、そのときの周期は（１）よりも長くなる。つまり、周期ｔ１＜ｔ２となる。
【００６３】
このように、印刷基準部３２は、基準速度指示に基づいて基準速度指令及び基準位置指令を生成する。基準速度指令は、印刷ユニット１，２，３の版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転させるための指令であり、基準位置指令は、印刷ユニット１，２，３の版胴１３−１，１３−２，１３−３が一定速度で回転する際に、回転位置を合わせて位置同期させるための指令である。
【００６４】
〔版胴制御部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１について説明する。図６は、版胴制御部３３−１の構成を示すブロック図である。また、図１１は、版胴制御部３３−１の処理を説明するフローチャートである。版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、加算器１１２、減算器１１３、乗算器１１４及び加算器１１５を備えている。
【００６５】
位置検出器１１１は、版胴用エンコーダ１９−１から、版胴１３−１の原点を示す信号を含む版胴エンコーダ信号を入力し、原点を基準にした版胴位置（版胴１３−１の回転位置（角度）を示す信号）を検出し、加算器１１２及びフィード制御部３４−１へ出力する（ステップＳ１１０１）。例えば、位置検出器１１１は、原点を０として、０°の位置から３６０°の位置まで変化するデータ（版胴１３−１が１回転したときの回転位置データ）を版胴位置として検出する。版胴１３−１の原点を示す信号は、回転する版胴１３−１が所定位置にあることを示す信号である。すなわち、位置検出器１１１は、この原点を基準にした回転位置（角度）を算出し、算出した回転位置を版胴位置として検出する。
【００６６】
尚、位置検出器１１１により出力される版胴位置は、版胴１３−１に設けられた版２２−１により材料６に対して印刷が開始するタイミングの回転位置（版２２−１の始点位置）、及び版２２−１により材料６に対して印刷が完了するタイミングの回転位置（版２２−１の終点位置）を認識することができるデータになっている。これらの印刷開始及び印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値は、印刷ユニット用制御装置３１−１に予め格納されている。
【００６７】
加算器１１２は、位置検出器１１１から版胴位置を入力すると共に、予め設定された起動位置補正量ＯＦを入力し、版胴位置に起動位置補正量ＯＦを加算し、補正後の版胴位置を減算器１１３に出力する（ステップＳ１１０２）。減算器１１３は、加算器１１２から補正後の版胴位置を入力すると共に、印刷基準部３２から基準位置指令を入力し、基準位置指令から補正後の版胴位置を減算して版位置偏差を求め、乗算器１１４に出力する（ステップＳ１１０３）。この起動位置補正量ＯＦは、版胴１３−１の位相を決定するためのデータである。詳細については後述する。
【００６８】
乗算器１１４は、減算器１１３から版位置偏差を入力し、ゲインＫを乗算して版位置偏差速度指令を求め、加算器１１５に出力する（ステップＳ１１０４）。加算器１１５は、乗算器１１４から版位置偏差速度指令を入力すると共に、印刷基準部３２から基準速度指令を入力し、基準速度指令に版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成する（ステップＳ１１０５）。そして、加算器１１５は、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する（ステップＳ１１０６）。
【００６９】
尚、版胴制御部３３−１が安定して動作しているときは、減算器１１３により出力される版位置偏差が０であり、加算器１１５は、基準速度指令をＭ１速度指令として出力する。これに対し、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転していないときは、その位置で回転するように、減算器１１３及び乗算器１１４によって版位置偏差速度指令が生成され、加算器１１５は、その版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成し、出力する。そして、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転するようになると、版位置偏差が０になり、版胴制御部３３−１は安定して動作するようになる。すなわち、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令により一定速度で回転する。
【００７０】
このように、版胴制御部３３−１は、Ｍ１速度指令により、予め設定された基準速度指示から得た基準速度指令の一定速度で版胴１３−１を回転させることができる。また、版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、加算器１１２、減算器１１３及び乗算器１１４によるフィードフォワード制御にて、基準位置指令が示す位置と版胴位置とを同期制御することにより、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせながら版胴１３−１を回転させることができる。例えば、版胴１３−１のロールスリップ等が原因して版胴位置にズレが発生した場合であっても、そのズレが蓄積されることなく、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせることができる。この場合、基準位置指令は印刷ユニット１，２，３間で共通の指令であるから、印刷ユニット１，２，３において、基準位置指令が示す共通の位置に版胴１３−１，１３−２，１３−３の版胴位置をそれぞれ合わせながら、版胴１３−１，１３−２，１３−３を回転させることができる。版胴１３−１，１３−２，１３−３の位相は、後述するように、各印刷ユニット１，２，３の加算器１１２に入力される起動位置補正量ＯＦにより設定することができる。
【００７１】
尚、図４に示した印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２及び印刷ユニット用制御装置３１−３の版胴制御部３３−３については、印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００７２】
〔フィード制御部〕
次に、図３に示した印刷ユニット用制御装置３１−１のフィード制御部３４−１について説明する。図７は、フィード制御部３４−１の構成を示すブロック図である。フィード制御部３４−１は、実製品長算出部２１０、ＶＡ−ＶＣ生成部（同調速度指令生成部）２２０、ＶＢ生成部（停止速度指令生成部）２３０及びセレクタ２４０を備えている。
【００７３】
実製品長算出部２１０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、実製品長算出部２１０は、予め設定された製品長Ｌを入力し、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。ここで、実製品長ＲＬは、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることに伴って変わる値、言い換えると、マークセンサ信号の入力タイミングが変化することに伴って変わる値である。実製品長ＲＬが変わると、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置が変わる。すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マークセンサ信号の入力タイミングが変化して実製品長ＲＬが変わり、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置を変えることができる。
【００７４】
ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力する。そして、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置の変化量に基づいて、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、入力した版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値（印刷（２）の終了位置に対応する版胴位置）とに基づいて、印刷完了を生成し、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣである同調速度指令をセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【００７５】
ＶＢ生成部２３０は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了、レートＲ及び基準速度指令ＶＡを入力する。そして、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。
【００７６】
セレクタ２４０は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了及びＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０からＶＢを入力し、ＶＡ−ＶＣまたはＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【００７７】
図１７は、Ｍ２速度指令のパターンと材料６及び版胴１３−１のサイズとの関係を説明する図である。フィード制御部３４−１により生成されるＭ２速度指令のパターンは、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０により生成される加速及び一定速の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、ＶＢ生成部２３０により生成される減速及び停止の速度遷移ＶＢとからなる。
【００７８】
材料６には、製品毎の所定箇所に、製品長Ｌの間隔で、製品の始端からｍの距離にマークが付されている。製品の始端から版胴１３−１による印刷（１）の印刷開始位置までの間の距離をｃ、印刷長をａ、印刷終了位置から製品の終端までの間の距離をｂとすると、Ｍ２速度指令を構成するＶＡ−ＶＣの加速により走行する距離（Ｍ２速度指令のパターンにおける加速部分の面積）はｃである。また、ＶＡ−ＶＣの一定速により走行する距離（一定速度部分の面積）はａであり、ＶＢの減速による走行する距離（減速部分の面積）、すなわち停止距離はｂである。この場合、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの加速、一定速及び減速による材料６の走行距離はｃ＋ａ＋ｂであり、この距離は製品長Ｌ＝ａ＋ｂ＋ｃである。
【００７９】
また、図１７には、版胴１３−１を直線状に伸ばしたときの模式図が示されている。版胴周長Ｂ０と製品長Ｌとの間の差はＢ０−Ｌであり、版胴周長Ｂ０は製品長ＬよりもＢ０−Ｌだけ長い。版胴１３−１がこの差に相当する距離Ｂ０−Ｌ分回転している間、材料６は停止していることになる。
【００８０】
ここで、版胴周長Ｂ０＝製品長Ｌの場合、フィード制御部３４−１は、常に一定速度で回転している版胴１３−１と同じ一定速度のＭ２速度指令を生成すればよい。これにより、材料６は、加減速されることなく、常に版胴１３−１と同じ一定速度（ＶＡ）で走行することになる。一方、版胴周長Ｂ０≠製品長Ｌの場合、フィード制御部３４−１は、これらの差分であるＢ０−Ｌに相当する時間において、次の製品の印刷（１）の印刷開始位置を一定速度で回転する版胴１３−１の版の位置に合わせるため、停止期間を含むＭ２速度指令を生成する必要がある。この場合、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、版胴１３−１はＢ０−Ｌの距離分回転するが、材料６は停止する。
【００８１】
一方、フィード制御部３４−２により生成されるＭ４速度指令のパターンは、Ｍ２速度指令のパターンと同様に、加速及び一定速の速度遷移ＶＡ−ＶＣと、減速及び停止の速度遷移ＶＢとからなる。
【００８２】
図１８は、印刷ユニット１において、一定速度で回転する版胴１３−１に対する材料６の動きを説明する図である。フィード制御部３４−１は、材料６が図１８に示す（１）〜（４）の順序で動作するように、図１７に示したＭ２速度指令を生成する。図１８において、（１）は、材料６が加速走行を終了して一定速走行を開始する時刻ｔ１（図１７を参照）の状態を示している。製品の始端から距離ｃにある印刷開始位置をａ１とすると、この時刻ｔ１では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の始点が印刷開始位置ａ１上にある。すなわち、材料６が挟挿される版胴１３−１と圧胴１２−１との間の挟挿位置には、材料６の印刷開始位置ａ１が存在し、版２２−１の始点が存在している。ここから印刷が開始し、材料６の走行速度と版胴１３−１の回転速度とが同一になる。
【００８３】
（２）は、材料６が一定速走行を終了して減速走行を開始する時刻ｔ２の状態を示している。製品の印刷終了位置をａ２とすると、この時刻ｔ２では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の終点が印刷終了位置ａ２上にあり、ここで印刷が終了する。すなわち、版胴１３−１の挟挿位置には、材料６の印刷終了位置ａ２が存在し、版２２−１の終点が存在している。
【００８４】
（３）は、材料６が減速走行を終了して停止する時刻ｔ３の状態を示している。この時刻ｔ３では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の終点を所定距離過ぎた位置で、材料６は停止する。この場合、版胴１３−１の挟挿位置には、製品の終端（次の製品の始端）が存在する。
【００８５】
（４）は、材料６が停止を終了して加速走行を開始する時刻ｔ４の状態を示している。この時刻ｔ４では、一定速度で回転する版胴１３−１に設けられた版２２−１の始点から所定距離前の位置で、材料６が走行を開始する。この場合、版胴１３−１の挟挿位置には、製品の終端（次の製品の始端）が存在する。
【００８６】
〔実製品長算出部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１の実製品長算出部２１０について説明する。前述のとおり、実製品長算出部２１０は、版胴位置、マーク検出信号及びフィードエンコーダ信号を入力し、予め設定された製品長Ｌを用いて、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。図７を参照して、実製品長算出部２１０は、マークディテクター２１１及びマスク処理部２１２を備えている。
【００８７】
図１２は、実製品長算出部２１０の処理を説明するフローチャートである。実製品長算出部２１０のマークディテクター２１１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると、マーク検出信号をマスク処理部２１２に出力する（ステップＳ１２０１）。マスク処理部２１２は、マークディテクター２１１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、フィードエンコーダ信号に基づいて、材料６の走行が停止している時間及び材料６が走行している時間を算出し、これらの時間に基づいてマスク時間を設定し、マーク検出信号を入力してからマスク時間が経過するまでの間、マスク信号をマークディテクター２１１に出力する。
【００８８】
マークディテクター２１１は、マスク処理部２１２からマスク信号を入力し、マスク信号を入力している間、マーク検出信号の入力を無視する（ステップＳ１２０２）。また、マークディテクター２１１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、マスク信号を入力していないときのマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置と次にマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置との間の差、及び、製品長Ｌを版胴位置に換算したときの予め設定された値とを用いて、実製品長ＲＬを算出する（ステップＳ１２０３）。そして、マークディテクター２１１は、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１２０４）。
【００８９】
尚、マークディテクター２１１は、入力した版胴位置と、予め設定された印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し、その印刷完了のタイミングで実製品長ＲＬの算出及び出力処理を行う。つまり、マークディテクター２１１により出力される実製品長ＲＬは、印刷完了のタイミングで更新される。
【００９０】
このように、実製品長算出部２１０によれば、マークセンサ信号の入力タイミング及び製品長Ｌ等に基づいて、実製品長ＲＬを算出するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、材料６の伸縮に伴う実製品長ＲＬを用いてＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６の材質等による伸縮が生じたとしても、材料６の走行速度はそれに影響を受けることがないから、材料６上の印刷位置がずれることなく、所定箇所に正確に印刷を行うことができる。
【００９１】
また、実製品長算出部２１０によれば、印刷完了のタイミングで、実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、印刷が行われていないときに、最新の実製品長ＲＬに基づいたカウンターのプリセット等を行い、次の製品の印刷に対するＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６上の予め設定された印刷開始位置から精度高く印刷を行うことができる。
【００９２】
〔ＶＡ−ＶＣ生成部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のＶＡ−ＶＣ生成部２２０について説明する。前述のとおり、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置、フィードエンコーダ信号及び実製品長ＲＬ等を入力し、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、版胴位置から印刷完了を生成し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、印刷完了をＶＢ生成部２３０に出力し、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣをセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【００９３】
図７を参照して、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、バリカム２２１、Ｆ／Ｖフィルター２２２、減算器２２３、加減算器２２４、同調側カウンター２２５、レート可変器２２６、加速度計算器２２７、乗算器２２８及び減算器２２９を備えている。
【００９４】
図１３は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０の処理を説明するフローチャートである。ＶＡ−ＶＣ生成部２２０のＦ／Ｖフィルター２２２は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、周波数を電圧に変換するコンバータ及び所定の周波数の信号を除去するフィルターにより（ステップＳ１３０１）、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを生成し、減算器２２９、レート可変器２２６及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１３０２）。
【００９５】
バリカム２２１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し（ステップＳ１３０３）、印刷完了を同調側カウンター２２５、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。
【００９６】
減算器２２３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を加減算器２２４に出力する。加減算器２２４は、減算器２２３から減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を、版胴制御部３３−１から版胴位置をそれぞれ入力し、減算結果（Ｂ０−ＲＬ）とフィードエンコーダ信号との加算値から版胴位置を減算し、その加減算結果を同調側カウンター２２５に出力する。
【００９７】
同調側カウンター２２５は、加減算器２２４から加減算結果を入力すると共に、バリカム２２１から印刷完了を入力する。そして、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、入力した加減算結果（Ｂ０−ＲＬ）をカウント値としてプリセットする（ステップＳ１３０４）。その後、同調側カウンター２２５は、版胴１３−１の回転による版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し（ステップＳ１３０５）、材料６の走行によるフィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算し（ステップＳ１３０６）、加減算した結果のカウント値を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’として乗算器２２８に出力する。すなわち、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいてＢ０−ＲＬをカウント値としてプリセットし、その後の版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し、フィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算する。
【００９８】
加速度計算器２２７は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の開始端から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより加速度を算出し、乗算器２２８に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷長ａから実印刷長を算出し、加速距離Ｐ０＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｃに対する実距離（加速距離Ｐ０）及び印刷時の一定速度の値を用いて加速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた加速度を算出することができる。
【００９９】
レート可変器２２６は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力し、加速度計算器２２７により計算された加速度を補正するためのレートＲを、入力した基準速度指令ＶＡの値に応じて設定し、乗算器２２８及びＶＢ生成部２３０に出力する。具体的には、レート可変器２２６は、基準速度指令ＶＡが版胴１３−１の回転速度として最高値のときにはレートＲを１に設定し、基準速度指令ＶＡが最高値以下のときには、基準速度指令ＶＡの値に比例するように、０〜１の範囲でレートＲを設定する。
【０１００】
乗算器２２８は、同調側カウンター２２５から材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’を入力すると共に、加速度計算器２２７から加速度を、レート可変器２２６からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２２８は、入力した加速度に、予め計算された加速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に乗算し、その結果である材料偏差速度指令ＶＣを減算器２２９に出力する（ステップＳ１３０７）。例えば、版胴１３−１の印刷時の一定速度におけるフィード用モータ２０−１（Ｍ２）の最高周波数をＦ０とすると、ゲインは、加速距離Ｐ０−（Ｐ０−Ｚ／２）に設定される。ここで、Ｚ＝√（（Ｐ０２−４２−Ｆ０２）／（４×π２×応答周波数））である。
【０１０１】
図１９は、印刷ユニット１の基本動作を説明するタイムチャートである。（１）は基準速度指令ＶＡ、（２）は材料偏差速度指令ＶＣ、（３）はＶＡ−ＶＣ、（４）は停止速度指令ＶＢ、（５）はＭ２速度指令、（６）は印刷完了、横軸は時間をそれぞれ示している。
【０１０２】
（１）において、Ｆ／Ｖフィルター２２２により出力される基準速度指令ＶＡは、版胴１３−１の回転速度であり、時間軸に対して一定速度のＶＡを維持している。（２）において、材料偏差速度指令ＶＣは、同調側カウンター２２５により出力される材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に対して乗算器２２８がゲイン等を乗算して得られる指令である。したがって、材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’も、この材料偏差速度指令ＶＣと同様のパターンとなる。材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬであり、その後徐々に小さくなってゼロになる。材料偏差速度指令ＶＣは、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬに相当する値（乗算器２２８においてゲイン等を乗算した値）であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。
【０１０３】
版胴位置は、版胴１３−１が一定速度で回転していることから、時間の経過に伴って一定の割合で大きくなる。また、フィードエンコーダ信号による走行位置のデータは、材料６が印刷完了後は減速して停止することから、印刷完了後時間の経過に伴って小さくなり、材料６が停止すると一定値を維持する。したがって、印刷完了後の材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、Ｂ０−ＲＬを頂点として徐々に小さくなって０になり、次の印刷完了が入力されるまで、ゼロを維持する。同様に、材料偏差速度指令ＶＣは、図１９（２）に示したように、徐々に小さくなり、次の印刷完了が入力されるまでゼロを維持する。
【０１０４】
図１３に戻って、減算器２２９は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力すると共に、乗算器２２８から材料偏差速度指令ＶＣを入力し、基準速度指令ＶＡから材料偏差速度指令ＶＣを減算し、減算結果ＶＡ−ＶＣをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１３０８）。減算器２２９により出力される減算結果ＶＡ−ＶＣは、図１９（３）のパターンとなる。ここで、図１９（３）において、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間の三角形の面積は、図１７に示した距離ｃとなり、時刻ｔ１からｔ２までの間の四角形の面積は、図１７に示した距離ａとなる。
【０１０５】
このように、印刷ユニット１において、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０によれば、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬをカウント値にプリセットし、版胴１３−１の回転及び材料６の走行に伴ってカウント値を減少させてゼロを維持させる同調側カウンター２２５、及び、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２２８を用いて、図１９（３）に示したＶＡ−ＶＣを生成するようにした。これにより、加速及び一定速部分のＭ２速度指令を生成することができる。
【０１０６】
図２０は、図１９に示した印刷ユニット１における基本動作について、製品上の印刷（１）位置を説明する図である。図２０において、マークセンサ１６−１から入力されるマークセンサ信号は、一定の時間間隔ｍｔ１で入力される。Ｍ２速度指令は、マークセンサ信号の入力タイミングに従って、版２２−１の位置に対応して実製品長ＲＬが反映されて生成される。ここで、マークセンサ信号の入力タイミングを示す時間間隔ｍｔ１が同じである限り、算出される実製品長ＲＬは同じ値であり、送りイメージとしての送りピッチはＲＬであって変化することがない。また、図１９（２）においてＢ０−ＲＬも同じ値であり、ＶＣも同一周期にて同じタイミング及び同じ大きさのパターンになり、結果として、Ｍ２速度指令も同一周期にて同じタイミング及び同じ大きさのパターンとなる。したがって、図１９（３）においてｔ０（加速開始時点）のタイミングが各パターンにおいて同じであるから、印刷（１）は、材料６における製品ピッチである実製品長ＲＬ内で、同じ位置になされることになる。
【０１０７】
次に、印刷ユニット１において、図１９及び図２０に示した基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置をずらして変更した場合の動作、すなわち、印刷位置の調整を行う場合の動作について説明する。図２１及び図２２は、その動作を説明する図である。いま、マークセンサ信号の入力タイミングを時間間隔ｍｔ１とする基本動作中に、マークセンサ１６−１の設置位置をずらして変更し、マークセンサ信号の時間間隔がｍｔ１からｍｔ１’に短くなったものとする。そうすると、実製品長として、基本動作中のＲＬよりも短いＲＬ’が算出される。
【０１０８】
図２１及び図２２において、マークセンサ１６−１から入力されるマークセンサ信号の時間間隔が、一定のｍｔ１からｍｔ１’に変わる。Ｍ２速度指令は、マークセンサ信号の入力タイミングに従って、版２２−１の位置に対応して実製品長ＲＬ，ＲＬ’が反映されて生成される。ここで、マークセンサ信号の入力タイミングを示す時間間隔がｍｔ１からｍｔ１’に短くなるから、算出される実製品長もＲＬからＲＬ’に短くなり、図２１（２）においてＢ０−ＲＬ’は基本動作中のＢ０−ＲＬよりも大きくなる。ＶＣの頂点はＢ０−ＲＬ’であり、Ｂ０−ＲＬよりも上の位置になるから、図２１（３）においてＶＡ−ＶＣは、頂点が高くなった分、右へずれる（遅れる）パターンに変わる（図２１（３）においてΔｔ’＞Δｔ）。一方、Ｍ２速度指令の台形の面積は実製品長であり、印刷長は版２２−１が同じであるから変わらない。したがって、図７に示した加速度計算器２２７、及び後述する停止距離計算器２３１並びに減速度計算器２３３は、入力する実製品長ＲＬ’に応じて、実製品長ＲＬのときよりも大きな加速度、短い停止距離及び大きな減速度をそれぞれ算出する。これにより、台形の面積がＲＬ’になるように、Ｍ２速度指令のパターンが生成される（図２１（５）、図２２におけるＭ２速度指令のパターンＰ１を参照）。つまり、送りイメージとしての送りピッチはＲＬからＲＬ’に変わり、短くなる。
【０１０９】
したがって、図２２において材料６の箇所に示すように、印刷（１’）は、材料６における同じ製品ピッチ内で、印刷（１）が右側にずれた位置になされることになる。この印刷（１’）位置は、Ｍ２速度指令のパターンＰ１により決定されるから、そのパターンを決定するための実製品長ＲＬ’、すなわちマークセンサ信号の入力タイミングである時間間隔ｍｔ１’によって決定することができる。すなわち、印刷位置は、マークセンサ１６−１の設置位置を変更することによって調整することができる。これにより、製品上の印刷位置を所定位置に合わせることができる。
【０１１０】
尚、マークセンサの入力タイミングを示す時間間隔は、ｍｔ１からｍｔ１’に変わった後に、元の時間間隔ｍｔ１に戻る。これは、マークセンサ１６−１の設置位置が変更された後、固定されたままだからである。したがって、実製品長はＲＬに戻るから、その後の印刷は、実製品長がＲＬ’のときと同じ印刷位置（印刷（１’））になされることになる。
【０１１１】
〔ＶＢ生成部〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のＶＢ生成部２３０について説明する。前述のとおり、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬ、フィードエンコーダ信号、印刷完了及びレートＲ等を入力し、印刷完了のときに、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。図７を参照して、ＶＢ生成部２３０は、停止距離計算器２３１、停止側カウンター２３２、減速度計算器２３３、乗算器２３４及び速度リミッター２３５を備えている。
【０１１２】
図１４は、ＶＢ生成部２３０の処理を説明するフローチャートである。停止距離計算器２３１は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置までの間の予め設定された距離ｂ、予め設定された印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより、実際の停止距離を算出し、停止側カウンター２３２に出力する。例えば、停止距離計算器２３１は、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷長ａから実印刷長を算出し、停止距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出するようにしてもよい。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた停止距離を算出することができる。
【０１１３】
停止側カウンター２３２は、停止距離計算器２３１から停止距離を、フィード用エンコーダ２１−１から材料６の走行位置を示すフィードエンコーダ信号をそれぞれ入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力する（ステップＳ１４０１）。そして、停止側カウンター２３２は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、停止距離をカウント値にプリセットし（ステップＳ１４０２）、材料６の走行に伴うフィードエンコーダ信号の入力によりカウント値を減算し（ステップＳ１４０３）、減算結果のカウント値を停止速度指令カウント値ＶＢ’として乗算器２３４に出力する。
【０１１４】
図１９（４）において、停止速度指令ＶＢは、停止側カウンター２３２により出力される停止速度指令カウント値ＶＢ’に対し、乗算器２３４がゲインを乗算し、速度リミッター２３５が速度制限を施すことにより得られる指令である。したがって、停止速度指令カウント値ＶＢ’も、この停止速度指令ＶＢと同様なパターンになる。停止速度指令カウント値ＶＢ’は、印刷完了のタイミングにおいて停止距離に応じた値であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。同様に、停止速度指令ＶＢは、印刷完了のタイミングで停止距離に応じた値（乗算器２３４及び速度リミッター２３５においてゲイン及び制限を施した値、結果としてＶＡになる。）であり、その後徐々に小さくなってゼロになる。
【０１１５】
図７に戻って、減速度計算器２３３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、材料６の走行が開始する位置（製品の開始端）から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷長ａ、製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置（製品の終了端）までの間の予め設定された距離ｂ、及び実製品長ＲＬにより減速度を算出し、乗算器２３４に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係から実印刷長を算出し、減速距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｂに対する実距離（減速距離）及び印刷時の一定速度の値を用いて減速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた減速度を算出することができる。
【０１１６】
乗算器２３４は、停止側カウンター２３２から停止速度指令カウント値ＶＢ’を入力すると共に、減速度計算器２３３から減速度を、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２３４は、入力した減速度に、予め計算された減速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を停止速度指令カウント値ＶＢ’に乗算し、その結果である停止速度指令ＶＢを速度リミッター２３５に出力する。
【０１１７】
図１４に戻って、速度リミッター２３５は、乗算器２３４から乗算後の停止速度指令ＶＢを入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から基準速度指令ＶＡを入力し、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように、停止速度指令ＶＢに速度制限を施し、速度制限処理後の停止速度指令ＶＢをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１４０４）。これにより、停止速度指令ＶＢを基準速度指令ＶＡ以下の指令に制限することができるから、印刷完了のタイミングにおいて、材料６の走行速度が急変することを防止できる。したがって、材料６が急に加速することがなく余分な負荷がかからないから、材料６を円滑に走行させることができる。
【０１１８】
このように、印刷ユニット１において、ＶＢ生成部２３０によれば、印刷完了のタイミングで製品の印刷終了位置から材料６が停止する位置（製品の終了端）までの間の停止距離をカウント値にプリセットし、材料６の走行に伴ってカウント値を減少させてゼロを維持させる停止側カウンター２３２、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２３４、及び、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように速度制限を施す速度リミッター２３５を用いて、図１９（４）に示した停止速度指令ＶＢを生成するようにした。これにより、減速及び停止部分のＭ４速度指令を生成することができる。
【０１１９】
〔セレクタ〕
次に、図７に示したフィード制御部３４−１のセレクタ２４０について説明する。前述のとおり、セレクタ２４０は、印刷完了、ＶＡ−ＶＣ及びＶＢを入力し、ＶＡ−ＶＣまたはＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【０１２０】
図８は、セレクタ２４０の構成を示すブロック図である。また、図１５は、セレクタ２４０の処理を説明するフローチャートである。このセレクタ２４０は、比較器２４１、ラッチ回路２４２及び切替器２４３を備えている。セレクタ２４０は、ＶＡ−ＶＣが正の値のときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力し、ＶＡ−ＶＣが０または負の値のときにＶＢをＭ２速度指令として出力する。
【０１２１】
比較器２４１は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からＶＡ−ＶＣを入力し、ＶＡ−ＶＣ＞０のときにＯＮの制御信号を出力し、ＶＡ−ＶＣ≦０のときにＯＦＦの制御信号を出力する。ラッチ回路２４２は、比較器２４１から制御信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力し、切替制御信号を切替器２４３に出力する。具体的には、ラッチ回路２４２は、比較器２４１からＯＮの制御信号を入力すると、出力をセットしてＯＮの切替制御信号を出力する。また、ラッチ回路２４２は、ＯＮの切替制御信号を出力しているときに印刷完了を入力すると、出力をリセットしてＯＦＦの切替制御信号を出力する。
【０１２２】
切替器２４３は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０からＶＢを入力すると共に、ラッチ回路２４２から切替制御信号を入力する。印刷完了を入力しておらず（ステップＳ１５０１）、ＶＡ−ＶＣ＞０のときに（ステップＳ１５０３）、切替制御信号がＯＮになる。切替器２４３は、切替制御信号がＯＮのときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１５０４）。また、印刷完了を入力すると切替制御信号がＯＦＦになり、切替器２４３は、切替制御信号がＯＦＦのときにＶＢをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１５０２）。
【０１２３】
図１９（５）において、Ｍ２速度指令は、（３）のＶＡ−ＶＣ及び（４）ＶＢが合成された指令である。具体的には、Ｍ２速度指令は、図１９（３）（４）（５）に示すように、ＶＡ−ＶＣ＞０のときのＶＡ−ＶＣ、及び、印刷完了のときにＶＡ−ＶＣ≦０となってその後にＶＡ−ＶＣ＞０になるまでの間のＶＢが合成された指令である。つまり、図８に示したセレクタ２４０は、図１９（３）のＶＡ−ＶＣ、（４）のＶＢ及び（６）の印刷完了を入力し、前述した処理を行うことにより、（５）のＭ２速度指令を出力する。
【０１２４】
このように、印刷ユニット１において、セレクタ２４０によれば、ＶＡ−ＶＣ＞０のときにＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、停止状態から加速して版胴１３−１と同じ一定速度になり、製品の印刷開始位置から印刷が開始される。そして、セレクタ２４０は、印刷完了のときにＶＡ−ＶＣ＜０となるから、その後にＶＡ−ＶＣ＞０になるまでの間、ＶＢをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、製品の印刷が完了して版胴１３−１と同じ一定速度から減速して停止状態になる。そして、ＶＡ−ＶＣ＞０になると停止状態から加速して一定速度になる。
【０１２５】
以上のように、本発明の実施形態による印刷装置３０によれば、印刷ユニット１，２，３毎の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３において、版胴制御部３３−１，３３−２，３３−３は、印刷基準部３２により生成された共通の基準速度指令及び基準位置指令に基づいて、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５速度指令を生成し、版胴用モータ１８−１，１８−２，１８−３により版胴１３−１，１３−２，１３−３を一定速度で回転制御するようにした。また、フィード制御部３４−１，３４−２，３４−３は、印刷（１）（２）（３）を行う際に、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１，１６−２，１６−３の設置位置に基づいて、所定位置から印刷（１）（２）（３）ができるように、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を生成し、フィード用モータ２０−１，２０−２，２０−３により材料６を加減速及び一定速度で走行制御するようにした。これにより、版胴１３−１，１３−２，１３−２を一定速度で回転させながら、材料６における製品上の所定位置に印刷位置を合わせて、印刷（１）（２）（３）を行うことができる。したがって、材料６における製品上の印刷位置の調整（見当合わせ）のために、コンペンセータによる機械的な機構を用いる必要がなく、版胴１３−１，１３−２，１３−３の位相を調整する必要もないから、そのための仕組み及び処理が不要になる。したがって、見当合わせを容易に行うことができ、見当合わせの調整時間を短縮することができる。また、機械的な精度が影響して不良品が生産されることがない。
【０１２６】
〔印刷ユニット用制御装置の共通化〕
次に、印刷ユニット１，２，３毎に設けられた印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３について、共通化した場合の構成例を説明する。図９は、印刷ユニット１〜３間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３、フィード制御部３４及びスイッチ３５を備えている。
【０１２７】
印刷基準部３２、版胴制御部３３及びフィード制御部３４は、図３及び図４に示した印刷基準部３２、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【０１２８】
スイッチ３５は、印刷基準部３２から基準速度指令及び基準位置指令を入力するか、または、他の印刷ユニット制御装置から基準速度指令及び基準位置指令を入力し、予め設定された選択信号に従って、印刷基準部３２側または他の印刷ユニット制御装置側のいずれか一方の指令を選択し、選択した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。
【０１２９】
図１に示したフレキソ印刷機１０の例では、印刷ユニット用制御装置３１−１が印刷基準部３２を備え、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３が印刷基準部３２を備えていない。したがって、印刷ユニット用制御装置３１−１として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、印刷基準部３２から入力した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図３に示した構成と同様である。一方、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、他の印刷ユニット用制御装置（印刷ユニット用制御装置３１−１）から入力した基準速度指令及び基準位置指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図４に示した構成と同様である。つまり、選択信号は、印刷基準部３２により出力される基準速度指令及び基準位置指令を使用するか否かにより、予め設定される。
【０１３０】
このように、図９に示した印刷ユニット用制御装置３１によれば、この印刷ユニット用制御装置３１を印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３として用い、印刷ユニット用制御装置３１−１においては、印刷基準部３２からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定し、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３においては、他の印刷ユニット用制御装置３１−１からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定するようにした。これにより、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２，３１−３の共通化を図ることができるから、印刷色の数が増える毎に共通の印刷ユニット用制御装置３１を用いればよく、印刷色の数の増加に容易に対応することができる。
【０１３１】
〔版胴の位相設定〕
次に、版胴１３−１，１３−２，１３−３を所定の位相及び一定速度で回転制御する処理について説明する。図６に示したように、印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１は、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせるように、一定速度のＭ１速度指令を生成し、版胴１３−１を一定速度で回転制御する。また、加算器１１２が、予め設定された起動位置補正量ＯＦを入力し、版胴位置を補正することにより、版胴制御部３３−１は、起動位置補正量ＯＦ分ずらした位相で、版胴１３−１を回転制御する。つまり、起動位置補正量ＯＦにより、版胴１３−１を、所定の位相で回転させることができる。
【０１３２】
そこで、版胴１３−１，１３−２，１３−３を所定の位相で回転させるために、オペレータは、運転調整の際に、印刷ユニット１，２，３の起動位置補正量ＯＦをそれぞれ設定する。このような起動位置補正量ＯＦが設定されることにより、例えば、印刷ユニット１，２，３において同じタイミングで印刷が行われるようになる。
【０１３３】
また、起動位置補正量ＯＦが設定されない場合は、印刷ユニット１，２，３にてそれぞれ独立したタイミングで印刷が行われるから、材料６の緩み、張り及びスリップの影響が異なるタイミングでダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４に反映されてしまい、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４の位置は個々に変動する。これに対し、前述のように起動位置補正量ＯＦを設定することにより、材料６の緩み等の影響はダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４に同時に反映されるから、これらの影響は全体として吸収されることになる。つまり、ダンサー１１−１，１１−２，１１−３，１１−４の位置変動を最小限に抑えることができる。
【０１３４】
以上、実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、前記実施形態では、３色刷りを行う印刷ユニット１，２，３を備えたフレキソ印刷機１０の例を示したが、本発明は、印刷色の数及び印刷ユニットの数に限定されることない。例えば、４色刷りを行う場合は、４台の印刷ユニットを備えたフレキソ印刷機１０であればよい。この場合も、４台の印刷ユニットのそれぞれに対して印刷ユニット用制御装置３１が設けられ、印刷基準部３２は共通して１箇所に備えていればよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１，２，３ 印刷ユニット
４ 巻出機
５ 巻取機
６ 材料
１０ フレキソ印刷機
１１ ダンサー
１２ 圧胴
１３ 版胴
１４ アニロックスロール
１５ フィード
１６ マークセンサ
１７ 乾燥機
１８ 版胴用モータ
１９ 版胴用エンコーダ
２０ フィード用モータ
２１ フィード用エンコーダ
２２ 版
３０ 印刷装置
３１ 印刷ユニット用制御装置
３２ 印刷基準部
３３ 版胴制御部
３４ フィード制御部
３５ スイッチ
１０１ ランプ回路
１０２ 基準位置変換器
１１１ 位置検出器
１１２ 加算器
１１３ 減算器
１１４ 乗算器
１１５ 加算器
２１０ 実製品長算出部
２１１ マークディテクター
２１２ マスク処理部
２２０ ＶＡ−ＶＣ生成部
２２１ バリカム
２２２ Ｆ／Ｖフィルター
２２３ 減算器
２２４ 加減算器
２２５ 同調側カウンター
２２６ レート可変器
２２７ 加速度計算器
２２８ 乗算器
２２９ 減算器
２３０ ＶＢ生成部
２３１ 停止距離計算器
２３２ 停止側カウンター
２３３ 減速度計算器
２３４ 乗算器
２３５ 速度リミッター
２４０ セレクタ
２４１ 比較器
２４２ ラッチ回路
２４３ 切替器
ＶＡ 基準速度指令
ＶＢ 停止速度指令
ＶＣ 材料偏差速度指令
ＶＢ’ 停止速度指令カウント値
ＶＣ’ 材料偏差速度指令カウント値
Ｂ０ 版胴周長
Ｌ 製品長
ＲＬ 実製品長
ｋ１，ｋ２，ｋ３ ズレ量
ＯＦ 起動位置補正量
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷装置において、
予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令に応じた位相で、かつ、前記印刷基準部により生成された基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御する版胴制御部と、
前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するフィード制御部と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記フィード制御部は、
前記マークセンサからマーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、
前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた指令であって、前記版胴周長と実製品長との間の差の値に応じて印刷開始のタイミングをずらした材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、
前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、
前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記版胴制御部は、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、
予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、
前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置は、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置は、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置において、
前記版胴制御部は、前記減算器、前記乗算器及び前記加算器に加え、さらに、
予め設定された起動位置補正量を、前記版胴の回転位置を示す版胴位置に加算し、補正後の版胴位置を出力する第２の加算器を備え、
前記減算器は、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記加算器により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項３に記載の印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記印刷ユニット用制御装置は、
前記印刷基準部、前記版胴制御部、前記フィード制御部、及び、
予め設定された選択信号に応じて、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するか、または、他の印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するスイッチを備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチは、前記選択信号により、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように前記選択信号が設定されており、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチは、前記１つの印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように、前記選択信号が設定されている、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷方法において、
予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成するステップと、
前記基準位置指令に応じた位相で、かつ前記基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御するステップと、
前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するステップと、を有することを特徴とする印刷方法。
【請求項１】
材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷装置において、
予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令に応じた位相で、かつ、前記印刷基準部により生成された基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御する版胴制御部と、
前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するフィード制御部と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記フィード制御部は、
前記マークセンサからマーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、
前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた指令であって、前記版胴周長と実製品長との間の差の値に応じて印刷開始のタイミングをずらした材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、
前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、
前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記版胴制御部は、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、
予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、
前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置は、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置は、前記版胴制御部及び前記フィード制御部を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置において、
前記版胴制御部は、前記減算器、前記乗算器及び前記加算器に加え、さらに、
予め設定された起動位置補正量を、前記版胴の回転位置を示す版胴位置に加算し、補正後の版胴位置を出力する第２の加算器を備え、
前記減算器は、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記加算器により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項３に記載の印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記印刷ユニット用制御装置は、
前記印刷基準部、前記版胴制御部、前記フィード制御部、及び、
予め設定された選択信号に応じて、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するか、または、他の印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するスイッチを備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチは、前記選択信号により、前記印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように前記選択信号が設定されており、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置に備えたスイッチは、前記１つの印刷ユニット用制御装置に備えた印刷基準部により生成された基準速度指令及び基準位置指令を入力し、前記版胴制御部に出力するように、前記選択信号が設定されている、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
材料が所定の製品長で分割された製品毎の所定位置にマークが付され、マークセンサにより検出されたマークの信号をマーク検出信号として入力し、版が設けられた版胴を回転させ、走行している前記材料の製品毎の所定位置を前記版に合わせることにより、印刷を順次行う印刷方法において、
予め設定された基準速度指示に基づいて、前記版胴の回転速度を定める基準速度指令を生成し、前記版胴の回転位置を定める基準位置指令を生成するステップと、
前記基準位置指令に応じた位相で、かつ前記基準速度指示の速度で、前記版胴を回転させるための版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転制御するステップと、
前記材料に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を加減速させて次の製品の所定位置を前記版に合わせ、さらに、前記マークセンサの設置位置を変更することに伴うマーク検出信号の入力タイミングの変化に応じて、前記印刷開始のタイミングをずらした材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるためのフィードを制御するステップと、を有することを特徴とする印刷方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１１−１２６１４６（Ｐ２０１１−１２６１４６Ａ）
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８７２６５（Ｐ２００９−２８７２６５）
【出願日】平成２１年１２月１８日（２００９．１２．１８）
【出願人】（３９００１４３８４）日本リライアンス株式会社 (58)
【出願人】（５０８３６８８５１）ウツオ化工株式会社 (2)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月１８日（２００９．１２．１８）
【出願人】（３９００１４３８４）日本リライアンス株式会社 (58)
【出願人】（５０８３６８８５１）ウツオ化工株式会社 (2)
【Ｆターム（参考）】
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