地図情報作成装置、地図情報作成方法及びプログラム

【課題】一般的な二次元電子地図を三次元電子地図に変換する場合に適用可能な地図情報作成装置を提供する。
【解決手段】二次元地図の各リンクの各構成点の二次元位置座標、及び前記各ノードに対し当該ノードにおいて接続するリンクを特定する接続道路情報を含む二次元地図情報を記憶する二次元地図記憶手段１２、各リンクに対して、少なくとも当該リンクの始終点を含む複数の相対高付与点を設定するとともに、当該相対高付与点に対し地表面又は他のリンクとの相対的な高さ関係を表す相対高さを設定する相対高付与手段、及び、各リンクを、各相対高付与点において地表又は他のリンクとの相対高さが局所的に規定された直線、折線、又は曲線として、各相対高付与点における相対高さに整合するように当該リンク上の各相対高付与点又は各構成点の高度を決定する三次元化処理手段１９を備えた。

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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次元位置座標が与えられた複数の構成点により平面形状が規定されたリンク、及びリンクの接続点であるノードを用いて表現される二次元地図情報から、三次元地図情報を作成する地図情報生成装置であって、
前記各リンクの各構成点の二次元位置座標、及び前記各ノードに対し当該ノードにおいて接続するリンクを特定する接続道路情報を含む二次元地図情報を記憶する二次元地図記憶手段と、
前記各リンクに対して、少なくとも当該リンクの始終点を含む複数の相対高付与点を設定するとともに、当該相対高付与点に対し地表面又は他のリンクとの相対的な高さ関係を表す相対高さを設定する相対高付与手段と、
前記各リンクを、前記各相対高付与点において地表又は他のリンクとの相対高さが局所的に規定された直線、折線、又は曲線として、各相対高付与点における相対高さに整合するように当該リンク上の各相対高付与点又は各構成点の高度を決定する三次元化処理手段と、
を備えたことを特徴とする地図情報生成装置。
【請求項２】
前記二次元地図記憶手段に記憶された二次元地図情報は、さらに各リンク上の一部区間又は全区間における構造種別を規定する構造種別情報を含むものであり、
前記相対高付与手段は、前記リンクの構造種別に応じて規定された位置に前記相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項１に記載の地図情報作成装置。
【請求項３】
前記相対高付与手段は、１つのリンク上又は複数の連続するリンク上の一部区間又は全区間に、前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’の区間が存在する場合において、当該区間の始点及び終点に地表と同じ相対高さの相対高付与点を設定し、当該区間の始点及び終点の近傍の所定位置に相対高さが地表よりも高い相対高付与点をそれぞれ設定するとともに、両者の間の区間に存在するノードの位置に相対高さが地表よりも高い相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の地図情報作成装置。
【請求項４】
前記相対高付与手段は、１つのリンク上又は複数の連続するリンク上の一部区間又は全区間に、前記構造種別が‘切取’の区間が存在する場合において、当該区間の始点及び終点に地表と同じ相対高さの相対高付与点を設定し、両者の間の区間に存在するノードの位置に相対高さが地表と同じ相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の地図情報作成装置。
【請求項５】
３以上のリンクが接続するノードにおいて、前記相対高付与手段により各リンクの当該ノードに接続する側の端点（以下「接続端点」という。）に付与された相対高さが整合していない場合、各接続端点の相対高さを、各接続端点の相対高さの最頻値に整合させる道路間相対高さ整合手段
を備えていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項６】
前記二次元地図記憶手段に記憶された二次元地図情報は、さらに各リンク上の一部区間又は全区間における道路種別，道路の形状，又は用途（以下「カテゴリ」という。）を規定するカテゴリ情報を含むものであり、
前記道路間相対高さ整合手段は、３以上のリンクが接続するノードにおいて、前記相対高付与手段により各リンクの接続端点に付与された相対高さが整合していない場合であっても、
当該ノードに接続するリンクの中に、当該接続端点における前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’で前記カテゴリが‘ランプ’のリンクが少なくとも一つ含まれ、且つ当該接続端点における前記構造種別が‘切取’又は‘構造種別なし’のリンクが少なくとも一つ含まれている場合、当該ノードにおける各接続端点の相対高さを地表と同じ高さに設定すること
を特徴とする請求項５に記載の地図情報作成装置。
【請求項７】
前記道路間相対高さ整合手段は、前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’のリンクと前記構造種別が‘橋’のリンクとが接続するノードにおいて、各リンクの接続端点の相対高さを地表よりも高い高さに設定すること
を特徴とする請求項５に記載の地図情報作成装置。
【請求項８】
前記相対高付与手段により前記相対高付与点が３つ以上設定されたリンクにおいて、同一の相対高さを有する相対高付与点が３つ以上連続する場合において、前記構造種別が‘切取’の区間の始点又は終点に位置しない相対高付与点を削除する道路内相対高さ整合手段
を備えたことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項９】
前記二次元地図記憶手段に記憶された二次元地図情報は、さらに各リンクに対して各リンクの上下関係を規定する値である高さレベルを含むものであり、
前記相対高付与手段は、２以上のリンクが互いに立体交差する場合において、それらの各リンク上の立体交差点に相対高付与点を設定するとともに、前記立体交差点における各リンクの相対高付与点の相対高さを、前記高さレベルに従って決定すること
を特徴とする請求項１乃至８の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１０】
前記相対高付与手段により相対高付与点が設定された各リンクに対し、１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクにおいて、連続して並ぶ３つの相対高付与点のうち、両側の相対高付与点の相対高さが地表よりも高く、両側の相対高付与点の相対高さに対して中央の相対高さが低く、且つ中央の相対高付与点と同地点に当該相対高付与点よりも高い相対高さを有する他の相対高付与点が存在しない場合、当該中央の相対高付与点の相対高さを、両側の相対高付与点の相対高さの何れか一方又は両者の中間の値に設定する道路内相対高さ補正手段
を備えていることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１１】
前記相対高付与手段により相対高付与点が設定された各リンクに対し、１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクにおいて、連続して並ぶ３つの相対高付与点のうち、両側の相対高付与点の相対高さが地表よりも低く、両側の相対高付与点の相対高さに対して中央の相対高さが高く、且つ中央の相対高付与点と同地点に当該相対高付与点よりも低い相対高さを有する他の相対高付与点が存在しない場合、当該中央の相対高付与点の相対高さを、両側の相対高付与点の相対高さの何れか一方又は両者の中間の値に設定する道路内相対高さ補正手段
を備えていることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１２】
前記二次元地図情報は、ある一定の地理的範囲を一図として表す場合の区画図（以下「図葉」という。）を単位として、それぞれの図葉ごとに構成されたものであり、
前記相対高付与手段により各リンク上に相対高付与点が設定された場合において、各図葉間で相対高付与点の不整合が生じている場合、各図葉間で相対高付与点を整合させる相対高さ整合手段を備えていること
を特徴とする請求項１乃至８の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１３】
前記三次元化処理手段は、少なくとも前記リンク上の前記構成点及び前記相対高付与点に対して高度を決定すること
を特徴とする請求項１乃至１２の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１４】
地上を一定の経緯方眼として区画したときの各区画の頂点の｛緯度、経度、標高｝の組の情報であるＤＥＭ（Digital earth Model）データが記憶されたＤＥＭデータ記憶手段を備え、
前記三次元化処理手段は、
前記ＤＥＭデータ記憶手段に記憶されたＤＥＭデータに基づき、前記各リンク上の各相対高付与点及びその他の構成点の標高値を算出し、各相対高付与点及びその他の構成点の標高として設定する標高値設定手段と、
前記各リンクの各相対高付与点について、各相対高付与点に設定された相対高さに応じて地表面に対する高さ（以下「比高」という。）を決定し、当該相対高付与点の標高に前記比高を加えた値を当該相対高付与点の高度に設定するとともに、各相対高付与点を補間する所定の補間曲線を計算し、相対高付与点以外の構成点の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定する３Ｄ化手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１乃至１３の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１５】
前記３Ｄ化手段は、高度を設定した前記各相対高付与点を補間する場合において、前記所定の補間曲線としてＳ字曲線を用いること
を特徴とする請求項１４記載の地図情報作成装置。
【請求項１６】
前記３Ｄ化手段は、
１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクの構造種別が‘トンネル’に設定されている場合において、当該構造種別が設定された区間（以下「トンネル区間」という。）の始点及び終点の間を補間する所定の補間曲線を計算するとともに、当該トンネル区間における相対高付与点又は構成点の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定すること
を特徴とする請求項１４又は１５記載の地図情報作成装置。
【請求項１７】
前記三次元化処理手段は、
前記３Ｄ化手段により、各相対高付与点及びその他の構成点（以下「構成点等」という。）に高度が設定された各リンクについて、当該リンク内の各構成点等の間の区間の勾配を計算し、勾配が所定の閾値を超える区間がある場合には、当該区間の勾配が所定の閾値以下となるように、当該リンク並びに当該リンクと同一の構造種別及びリンク種別を有し当該リンクから二差路によって連続して連なるリンク内の各構成点等の高度を補正する勾配調整手段
を備えていることを特徴とする請求項１乃至１６の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項１８】
前記三次元化処理手段は、
前記各リンクの端点のうち、前記勾配調整手段により高度の補正がされた端点（以下「勾配調整後端点」という。）について、当該勾配調整後端点に接続する他のリンクの端点の高度を当該勾配調整後端点に再設定するとともに、端点の高度が再設定されたリンクに対し、前記勾配調整後端点に接続する端点の高度を固定した状態で、前記勾配調整手段による各構成点等の高度の補正を行う接続道路線調整手段
を備えたことを特徴とする請求項１７記載の地図情報作成装置。
【請求項１９】
前記三次元化処理手段は、
２つ以上のリンクが立体交差する点（以下「立体交差点」という。）に位置するそれぞれのリンクの相対高付与点の高度及び相対高さを比較し、２つの相対高付与点の相対高さと高度が整合し且つ両者の高度の差が所定の閾値未満の場合、又は２つの相対高付与点の相対高さに対して高度が逆転している場合、両者の高度が相対高さと整合し且つ両者の高度の差が所定の閾値以上となるように高度を補正する近接逆転調整手段
を備えたことを特徴とする請求項１乃至１８の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２０】
二次元地図上の特定の地点における標高値に関する情報が記憶された標高点情報記憶手段を備え、
前記三次元化処理手段は、
前記標高値が与えられた点（以下「標高点」という。）を前記各リンク上の点に対応づけた道路標高点を設定する標高点取り込み手段と、
前記道路標高点が設定された各リンクについて、前記道路標高点の高度を前記道路標高点に対応する前記標高点の標高値に設定し、当該リンク並びに当該リンクと同一の構造種別及びリンク種別を有し当該リンクから二差路によって連続して連なるリンク（以下「マルチリンク」という。）内の各構成点等の高度を、当該マルチリンクの両端点及び前記道路標高点を通る補間曲線に従って再設定する標高点調整手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至１９の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２１】
前記三次元化処理手段は、
前記各ノードのうち、当該ノードに接続する各リンク（以下「接続リンク」という。）の端点（以下「接続端点」という。）が、前記標高点調整手段により高度が再設定されたことにより高度の不整合が生じた場合、各接続リンク上における接続端点に最も近い前記道路標高点のうち高度が最大のものと最小のものとを抽出し、抽出された２つの前記道路標高点（以下「抽出道路標高点」という。）間の区間を各接続リンクに沿って所定の補間曲線で補間し、当該区間における構成点等（接続端点を含む。）の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定し、前記各抽出道路標高点が存在する接続リンク以外の接続リンクの接続端点の高度を、前記各抽出道路標高点が存在する接続リンクの接続端点の高度に設定する交差点調整手段
を備えたことを特徴とする請求項１乃至２０の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２２】
前記三次元化処理手段は、各リンクについて、当該リンク内の各構成点における勾配の変化量が所定の閾値以上の区間を抽出し、抽出された区間における構成点の高度を勾配の変化量が所定の閾値未満となるように補正するピーク除去手段
を備えたことを特徴とする請求項１乃至２１の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２３】
連続位置記録装置によって採取した道なりの三次元座標点列からなる走行軌跡データを記憶する走行軌跡データ記憶手段を備え、
前記三次元化処理手段は、
前記走行軌跡データを前記各リンクと対応づける走行軌跡関連付け手段と、
前記高校軌跡関連付け手段により関連づけられた各リンク内における各相対高付与点及びその他の構成点の高度を、前記走行軌跡データにより与えられる高度に補正する走行軌跡データの取り込み手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至２２の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２４】
前記二次元地図情報は、ある一定の地理的範囲を一図として表す場合の区画図（以下「図葉」という。）を単位として構成されており、
前記三次元化処理手段は、
複数の図葉に跨るリンクが存在する場合、当該リンクの各相対高付与点又はその他の構成点の高度を変更した場合、当該リンクが存在する他の図葉における当該リンクの各相対高付与点又はその他の構成点の高度も変更する他図整合処理手段
を備えていることを特徴とする請求項１乃至２３の何れか一に記載の地図情報作成装置。
【請求項２５】
コンピュータに読み込ませて実行することにより、コンピュータを請求項１乃至２４の何れか一の地図情報作成装置として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項２６】
二次元位置座標が与えられた複数の構成点により平面形状が規定されたリンク、及び前記各ノードに対し当該ノードにおいて接続するリンクを特定する接続道路情報を含む二次元地図情報から、三次元地図情報を作成する地図情報生成方法であって、
前記二次元地図情報に含まれる前記各リンクに対して、少なくとも当該リンクの始終点を含む複数の相対高付与点を設定し、当該相対高付与点に対し地表面又は他のリンクとの相対的な高さ関係を表す相対高さを設定する相対高さ生成処理、
及び、前記各リンクを、前記各相対高付与点において地表又は他のリンクとの相対高さが局所的に規定された直線、折線、又は曲線として、各相対高付与点における相対高さに整合するように当該リンク上の各相対高付与点又は各構成点の高度を決定する三次元化処理
を実行することを特徴とする地図情報生成方法。
【請求項２７】
前記二次元地図情報は、さらに各リンク上の一部区間又は全区間における構造種別を規定する構造種別情報を含むものであり、
前記相対高さ生成処理においては、前記リンクの構造種別に応じて規定された位置に前記相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項２６に記載の地図情報作成方法。
【請求項２８】
前記相対高さ生成処理においては、１つのリンク上又は複数の連続するリンク上の一部区間又は全区間に、前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’の区間が存在する場合において、当該区間の始点及び終点に地表と同じ相対高さの相対高付与点を設定し、当該区間の始点及び終点の近傍の所定位置に相対高さが地表よりも高い相対高付与点をそれぞれ設定するとともに、両者の間の区間に存在するノードの位置に相対高さが地表よりも高い相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項２７に記載の地図情報作成方法。
【請求項２９】
前記相対高さ生成処理においては、１つのリンク上又は複数の連続するリンク上の一部区間又は全区間に、前記構造種別が‘切取’の区間が存在する場合において、当該区間の始点及び終点に地表と同じ相対高さの相対高付与点を設定し、両者の間の区間に存在するノードの位置に相対高さが地表と同じ相対高付与点を設定すること
を特徴とする請求項２７に記載の地図情報作成方法。
【請求項３０】
３以上のリンクが接続するノードにおいて、前記相対高さ生成処理で各リンクの当該ノードに接続する側の端点（以下「接続端点」という。）に付与された相対高さが整合していない場合、各接続端点の相対高さを、各接続端点の相対高さの最頻値に整合させる道路間相対高さ整合処理を実行することを特徴とする請求項２６乃至２９の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３１】
前記二次元地図情報は、さらに各リンク上の一部区間又は全区間における道路種別，道路の形状，又は用途（以下「カテゴリ」という。）を規定するカテゴリ情報を含むものであり、
前記道路間相対高さ整合処理においては、３以上のリンクが接続するノードにおいて、前記相対高さ生成処理で各リンクの接続端点に付与された相対高さが整合していない場合であっても、当該ノードに接続するリンクの中に、当該接続端点における前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’で前記カテゴリが‘ランプ’のリンクが少なくとも一つ含まれ、且つ当該接続端点における前記構造種別が‘切取’又は‘構造種別なし’のリンクが少なくとも一つ含まれている場合、当該ノードにおける各接続端点の相対高さを地表と同じ高さに設定すること
を特徴とする請求項３０に記載の地図情報作成方法。
【請求項３２】
前記道路間相対高さ整合処理においては、前記構造種別が‘高架’又は‘盛土’のリンクと前記構造種別が‘橋’のリンクとが接続するノードにおいて、各リンクの接続端点の相対高さを地表よりも高い高さに設定すること
を特徴とする請求項３０に記載の地図情報作成方法。
【請求項３３】
前記相対高さ生成処理で前記相対高付与点が３つ以上設定されたリンクにおいて、同一の相対高さを有する相対高付与点が３つ以上連続する場合において、前記構造種別が‘切取’の区間の始点又は終点に位置しない相対高付与点を削除する道路内相対高さ整合処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至３２の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３４】
前記二次元地図情報は、さらに各リンクに対して各リンクの上下関係を規定する値である高さレベルを含むものであり、
２以上のリンクが互いに立体交差する場合において、それらの各リンク上の立体交差点に相対高付与点を設定するとともに、前記立体交差点における各リンクの相対高付与点の相対高さを、前記高さレベルに従って決定する非交差地点相対高さ設定処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至３３の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３５】
前記相対高さ生成処理又は前記非交差地点相対高さ設定処理において相対高付与点が設定された各リンクに対し、１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクにおいて、連続して並ぶ３つの相対高付与点のうち、両側の相対高付与点の相対高さが地表よりも高く、両側の相対高付与点の相対高さに対して中央の相対高さが低く、且つ中央の相対高付与点と同地点に当該相対高付与点よりも高い相対高さを有する他の相対高付与点が存在しない場合、当該中央の相対高付与点の相対高さを、両側の相対高付与点の相対高さの何れか一方又は両者の中間の値に設定する道路内相対高さ補正処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至３４の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３６】
前記相対高さ生成処理又は前記非交差地点相対高さ設定処理において相対高付与点が設定された各リンクに対し、１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクにおいて、連続して並ぶ３つの相対高付与点のうち、両側の相対高付与点の相対高さが地表よりも低く、両側の相対高付与点の相対高さに対して中央の相対高さが高く、且つ中央の相対高付与点と同地点に当該相対高付与点よりも低い相対高さを有する他の相対高付与点が存在しない場合、当該中央の相対高付与点の相対高さを、両側の相対高付与点の相対高さの何れか一方又は両者の中間の値に設定する道路内相対高さ補正処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至３４の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３７】
前記二次元地図情報は、ある一定の地理的範囲を一図として表す場合の区画図（以下「図葉」という。）を単位として、それぞれの図葉ごとに構成されたものであり、
前記相対高さ生成処理又は前記非交差地点相対高さ設定処理で各リンク上に相対高付与点が設定された場合において、各図葉間で相対高付与点の不整合が生じている場合、各図葉間で相対高付与点を整合させる相対高さ整合処理を行うこと
を特徴とする請求項２６乃至３３の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３８】
前記三次元化処理処理においては、少なくとも前記リンク上の前記構成点及び前記相対高付与点に対して高度を決定すること
を特徴とする請求項２６乃至３７の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項３９】
前記三次元化処理においては、
地上を一定の経緯方眼として区画したときの各区画の頂点の｛緯度、経度、標高｝の組の情報であるＤＥＭデータに基づき、前記各リンク上の各相対高付与点及びその他の構成点の標高値を算出し、各相対高付与点及びその他の構成点の標高として設定する標高値設定処理と、
前記各リンクの各相対高付与点について、各相対高付与点に設定された相対高さに応じて地表面に対する高さ（以下「比高」という。）を決定し、当該相対高付与点の標高に前記比高を加えた値を当該相対高付与点の高度に設定するとともに、各相対高付与点を補間する所定の補間曲線を計算し、相対高付与点以外の構成点の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定する３Ｄ化処理と、
を実行することを特徴とする請求項２６乃至３８の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４０】
前記３Ｄ化処理においては、高度を設定した前記各相対高付与点を補間する場合において、前記所定の補間曲線としてＳ字曲線を用いること
を特徴とする請求項３９記載の地図情報作成方法。
【請求項４１】
前記３Ｄ化処理においては、
１つのリンク内又は二差路で接続された２つのリンクの構造種別が‘トンネル’に設定されている場合において、当該構造種別が設定された区間（以下「トンネル区間」という。）の始点及び終点の間を補間する所定の補間曲線を計算するとともに、当該トンネル区間における相対高付与点又は構成点の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定すること
を特徴とする請求項３９又は４０記載の地図情報作成方法。
【請求項４２】
前記三次元化処理においては、
前記３Ｄ化処理で、各相対高付与点及びその他の構成点（以下「構成点等」という。）に高度が設定された各リンクについて、当該リンク内の各構成点等の間の区間の勾配を計算し、勾配が所定の閾値を超える区間がある場合には、当該区間の勾配が所定の閾値以下となるように、当該リンク並びに当該リンクと同一の構造種別及びリンク種別を有し当該リンクから二差路によって連続して連なるリンク内の各構成点等の高度を補正する勾配調整処理
を行うことを特徴とする請求項２６乃至４１の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４３】
前記三次元化処理においては、
前記各リンクの端点のうち、前記勾配調整処理で高度の補正がされた端点（以下「勾配調整後端点」という。）について、当該勾配調整後端点に接続する他のリンクの端点の高度を当該勾配調整後端点に再設定するとともに、端点の高度が再設定されたリンクに対し、前記勾配調整後端点に接続する端点の高度を固定した状態で、前記勾配調整処理による各構成点等の高度の補正を行う接続道路線調整処理
を実行することを特徴とする請求項４２記載の地図情報作成方法。
【請求項４４】
前記三次元化処理においては、
２つ以上のリンクが立体交差する点（以下「立体交差点」という。）に位置するそれぞれのリンクの相対高付与点の高度及び相対高さを比較し、２つの相対高付与点の相対高さと高度が整合し且つ両者の高度の差が所定の閾値未満の場合、又は２つの相対高付与点の相対高さに対して高度が逆転している場合、両者の高度が相対高さと整合し且つ両者の高度の差が所定の閾値以上となるように高度を補正する近接逆転調整処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４３の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４５】
前記三次元化処理においては、
二次元地図上の特定の地点における標高値に関する情報が記憶された標高点情報に基づき、前記標高値が与えられた点（以下「標高点」という。）を前記各リンク上の点に対応づけた道路標高点を設定する標高点取り込み処理と、
前記道路標高点が設定された各リンクについて、前記道路標高点の高度を前記道路標高点に対応する前記標高点の標高値に設定し、当該リンク並びに当該リンクと同一の構造種別及びリンク種別を有し当該リンクから二差路によって連続して連なるリンク（以下「マルチリンク」という。）内の各構成点等の高度を、当該マルチリンクの両端点及び前記道路標高点を通る補間曲線に従って再設定する標高点調整処理と、
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４４の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４６】
前記三次元化処理においては、
前記各ノードのうち、当該ノードに接続する各リンク（以下「接続リンク」という。）の端点（以下「接続端点」という。）が、前記標高点調整処理で高度が再設定されたことにより高度の不整合が生じた場合、各接続リンク上における接続端点に最も近い前記道路標高点のうち高度が最大のものと最小のものとを抽出し、抽出された２つの前記道路標高点（以下「抽出道路標高点」という。）間の区間を各接続リンクに沿って所定の補間曲線で補間し、当該区間における構成点等（接続端点を含む。）の高度を同地点の前記補間曲線上の高さに設定し、前記各抽出道路標高点が存在する接続リンク以外の接続リンクの接続端点の高度を、前記各抽出道路標高点が存在する接続リンクの接続端点の高度に設定する交差点調整処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４５の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４７】
前記三次元化処理においては、各リンクについて、当該リンク内の各構成点における勾配の変化量が所定の閾値以上の区間を抽出し、抽出された区間における構成点の高度を勾配の変化量が所定の閾値未満となるように補正するピーク除去処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４６の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４８】
前記三次元化処理手段においては、
連続位置記録装置によって採取した道なりの三次元座標点列からなる走行軌跡データを前記各リンクと対応づける走行軌跡関連付け処理と、
前記高校軌跡関連付け処理で関連づけられた各リンク内における各相対高付与点及びその他の構成点の高度を、前記走行軌跡データにより与えられる高度に補正する走行軌跡データの取り込み処理と、
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４７の何れか一に記載の地図情報作成方法。
【請求項４９】
前記二次元地図情報は、ある一定の地理的範囲を一図として表す場合の区画図（以下「図葉」という。）を単位として構成されており、
前記三次元化処理においては、
複数の図葉に跨るリンクが存在する場合、当該リンクの各相対高付与点又はその他の構成点の高度を変更した場合、当該リンクが存在する他の図葉における当該リンクの各相対高付与点又はその他の構成点の高度も変更する他図整合処理
を実行することを特徴とする請求項２６乃至４８の何れか一に記載の地図情報作成方法。

【図１】