媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法
【課題】算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定でき、ひいては媒体の搬送量の精度を高めることができる媒体搬送装置、媒体搬送制御方法及び記録装置を提供する。
【解決手段】用紙の裏面を一定時間間隔で撮像した画像を基にテンプレートマッチング処理を行って（Ｓ１〜Ｓ３）、用紙の単位駆動時間当たりの計算移動量（単位区間の計算移動量）を算出する（Ｓ４）。計算移動量が正常範囲内にあって計算ミスでなければ、その計算移動量を移動量制御値とし、一方、正常範囲外にある計算ミスの場合は、その計算ミスした単位区間が属する速度領域におけるその計算ミスした単位区間の前後の単位区間の正常な計算移動量に基づいて、計算ミスと判定された単位区間の移動量を算出する（Ｓ５，Ｓ７〜Ｓ１１）。
【解決手段】用紙の裏面を一定時間間隔で撮像した画像を基にテンプレートマッチング処理を行って（Ｓ１〜Ｓ３）、用紙の単位駆動時間当たりの計算移動量（単位区間の計算移動量）を算出する（Ｓ４）。計算移動量が正常範囲内にあって計算ミスでなければ、その計算移動量を移動量制御値とし、一方、正常範囲外にある計算ミスの場合は、その計算ミスした単位区間が属する速度領域におけるその計算ミスした単位区間の前後の単位区間の正常な計算移動量に基づいて、計算ミスと判定された単位区間の移動量を算出する（Ｓ５，Ｓ７〜Ｓ１１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば印刷などに用いられる用紙等の媒体の搬送量を制御する媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、用紙等の媒体（記録媒体）を搬送する搬送装置と、搬送装置により搬送される媒体に記録を施す記録ヘッド（印字ヘッド）等の記録手段とを備えた画像形成装置が開示されている。
【０００３】
この画像形成装置は、用紙の搬送に伴って移動する面に対して可干渉性を有する光線を照射するとともに、その光線の反射光を受光して用紙の位置に関する用紙位置信号を発する用紙位置信号検出手段を備える。さらに画像形成装置は、用紙位置信号を時系列的に比較することにより、所定の単位駆動時間毎に、それぞれ単位駆動時間内に用紙が搬送された距離に対応する用紙搬送量算出値を算出する用紙搬送量算出手段を備える。そして、所定の時間区分毎に、所定の駆動速度で駆動される駆動源を用いて用紙が搬送される。
【０００４】
さらに、単位駆動時間毎に、用紙搬送量算出値が所定の正常範囲内にあるか否かを判定する用紙搬送量判定手段を備える。また、用紙搬送量判定手段により用紙搬送量算出値が正常範囲内にあると判定された場合には、用紙搬送量算出値を、対応する単位駆動時間における用紙搬送量制御値とし、移動量検出値が正常範囲外であると判定された場合には、予め設定された基準搬送量を、対応する単位駆動時間における用紙搬送量制御値とする用紙搬送量制御値設定手段を備える。さらに、画像形成装置は、時間区分を、用紙搬送量制御値の累積値を基にして設定する時間区分設定手段を備えている。そして、時間区分毎に用紙が搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６７５９１号公報（例えば段落［００７８］，［００８３］、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載の画像形成装置において、用紙搬送量算出値が、何らかの原因により、実際の用紙搬送量とは大きくかけ離れた値として算出された場合、用紙搬送量制御値は予め設定された基準搬送量に基づいて設定されるため、実際の用紙搬送量と大きく異なってしまうことはないが、用紙位置信号検出手段の検出結果を反映させた補正ができない。このため、用紙が搬送される搬送量の精度が十分ではなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定でき、ひいては媒体の搬送量の精度を高めることができる媒体搬送装置、媒体搬送制御方法及び記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の態様の一つは、媒体搬送装置であって、媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、を備えることを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、移動量算出手段は、検出手段により所定の搬送時間の間に検出された情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の媒体の算出移動量を算出する。判定手段は、単位駆動時間毎に、算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する。設定手段は、判定手段により算出移動量が正常範囲内にあると判定された場合には、この算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、算出移動量が正常範囲外であると判定された場合には、所定の搬送時間の間に正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする。そして、制御手段は、移動量制御値に基づいて搬送手段による媒体の搬送量を制御する。よって、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、所定の搬送時間の間に検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定することができる。この結果、媒体を搬送する搬送量（つまり搬送後の媒体の位置）の精度を高めることができる。
【００１０】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値が、対応する単位駆動時間における移動量制御値とされる。この移動量制御値は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常な算出移動量に基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。
【００１２】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との３つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、正常範囲外と判定された算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属する正常範囲内と判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出されるので、算出ミス発生時により適切な移動量制御値を設定できる。
【００１４】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、搬送手段が単位駆動時間毎の移動量が一定となるように媒体を搬送する定速領域における算出ミス発生時には、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出される。よって、定速領域の算出ミス発生時により適切な搬送制御値を設定できる。
【００１６】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、媒体の加減速領域で算出ミスが発生した場合は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量と加減速プロファイルとに基づいて、対応する単位駆動時間における移動量制御値が算出される。この移動量制御値は加減速プロファイルに基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。
【００１８】
本発明の態様の一つは、記録装置であって、上記媒体搬送装置と、前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段とを備えたことを要旨とする。上記構成によれば、媒体搬送装置に係る発明を含むので、記録手段により記録が施される媒体の搬送量の精度を高め、媒体を位置精度よく搬送できる。
【００１９】
本発明の態様の一つは、媒体搬送制御方法であって、媒体を搬送する搬送ステップと、前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、を備えることを要旨とする。上記方法によれば、媒体搬送装置に係る発明と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態におけるプリンターの斜視図。
【図２】搬送装置の要部を示す模式側面図。
【図３】撮像ユニットの模式側断面図。
【図４】（ａ），（ｂ）はテンプレートマッチング処理の説明図。
【図５】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図６】搬送装置の機能構成を示すブロック図。
【図７】参照データを説明するグラフ。
【図８】移動量算出処理ルーチンを示すフローチャート。
【図９】搬送制御ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の媒体搬送装置を備えた記録装置をインクジェット式プリンターに具体化した一実施形態を、図１〜図９を用いて説明する。
図１に示すように、記録装置の一例であるインクジェット式プリンター（以下、単に「プリンター１１」と称す。）には、本体１２の背面側に媒体の一例としての用紙Ｐを給紙する自動給紙装置１３（Auto Sheet Feeder）が装備されている。自動給紙装置１３には、給紙トレイ１４、ホッパー１５、エッジガイド１６、及び用紙サポート１４ａを備えた用紙ガイド１７が取着されている。自動給紙装置１３は用紙ガイド１７にセットされた用紙を１枚ずつ本体１２内に給送する。
【００２２】
また、本体１２内には主走査方向（図１におけるＸ方向）に往復動するキャリッジ１８が設けられ、キャリッジ１８の下部に記録ヘッド１９が取着されている。プリンター１１は、キャリッジ１８を主走査方向Ｘに移動させる過程で記録ヘッド１９から用紙Ｐの表面にインク滴を噴射する印刷動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙ（搬送方向）に所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことによって、与えられた印刷データに基づく画像などを用紙Ｐに印刷する。印刷後の用紙Ｐは本体１２の前側下部に開口する排紙口１２Ａから排出される。なお、キャリッジ１８及び記録ヘッド１９により記録手段の一例が構成される。
【００２３】
図２に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ１４の上面側には、ホッパー１５がその上端部の軸１５ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー１５は給紙トレイ１４との間に介装された圧縮バネ２１によって、給紙トレイ１４から離間する方向（図２における左上方向）に付勢されている。
【００２４】
ホッパー１５の下端付近には、円柱状の給紙ローラー２２が回転軸２３を中心に回転可能な状態に配置されている。給紙トレイ１４の下部には給紙ローラー２２と対向する位置にリタードローラー２４が配置されている。ホッパー１５及びリタードローラー２４は連動して移動し、それぞれ図２に示す給紙位置と、この給紙位置から給紙ローラー２２から離間する側へ移動した退避位置とに配置される。給紙ローラー２２は給送モーター７２（図５参照）により駆動され、ホッパー１５及びリタードローラー２４はサブモーター７３（図５参照）により駆動される。
【００２５】
図２に示すように、自動給紙装置１３より用紙Ｐの搬送方向Ｙ下流側の位置には、インクカートリッジ２６を搭載したキャリッジ１８がガイド軸２７に沿って主走査方向Ｘ（図２の紙面直交方向）に移動可能な状態で設けられている。キャリッジ１８の背部（図２では右側部）は、主走査方向Ｘに所定の距離を隔てて配置された一対のプーリー２８（図２では一方のみ図示）に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト２９の一部に固定されている。タイミングベルト２９が正転及び逆転駆動されることにより、キャリッジ１８は主走査方向Ｘに往復移動する。キャリッジ１８の下部に取着された記録ヘッド１９の下方には、記録ヘッド１９と用紙Ｐとの間隔を規定する支持台３０が、用紙Ｐの想定最大幅より少し長い範囲に亘って主走査方向Ｘに延びるように配置されている。
【００２６】
支持台３０を搬送方向Ｙに挟んだその両側には、搬送ローラー対３１（紙送りローラー対）と排紙ローラー対３２とがそれぞれ配置されている。搬送ローラー対３１は搬送駆動ローラー３１ａと搬送従動ローラー３１ｂとの一対からなり、排紙ローラー対３２は排紙駆動ローラー３２ａと排紙従動ローラー３２ｂとの一対からなる。本実施形態では、搬送駆動ローラー３１ａと排紙駆動ローラー３２ａは、同一の動力源である搬送モーター７４（図５参照）によって駆動される。また、給紙ローラー２２と搬送ローラー対３１との間には、用紙Ｐの先端を検知可能な光学式の紙検出センサー３３が設けられている。
【００２７】
図２に示す印刷時には、リタードローラー２４及びホッパー１５が図２に示す給紙位置に配置され、この状態で給紙ローラー２２が回転すると、ホッパー１５上に積重された用紙Ｐのうち最上位の１枚のみが給送される。そして、先行用紙Ｐ１の印刷中においても、給紙ローラー２２の回転により、先行用紙Ｐ１と所定の間隔を確保しつつ後続用紙Ｐ２が給送される。
【００２８】
給送された用紙Ｐ１は、搬送ローラー対３１の間を通って支持台３０の上面に保持されつつ印刷開始位置に頭出しされる。そして、記録ヘッド１９の印刷動作と紙送り動作とが交互に実施され、用紙Ｐへの印刷が進められる。このとき、印刷動作の過程で、用紙Ｐは搬送ローラー対３１及び排紙ローラー対３２との間で僅かに滑りが生じる。この場合、用紙Ｐを次の記録位置まで搬送するための目標搬送量と、用紙Ｐが次の記録位置に停止するまで実際に搬送された実搬送量とはその滑りの分だけ僅かに異なっている。このため、本実施形態では、用紙Ｐの実搬送量を検出し、検出した実搬送量と目標搬送量とを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量を設定する搬送動作のフィードバック制御を行う。
【００２９】
本実施形態では、用紙Ｐの実搬送量を検出するため、図２に示すように、支持台３０には用紙Ｐの裏面をその下側から撮像する検出手段の一例としての撮像ユニット４０が配置されている。撮像ユニット４０は、用紙Ｐのテクスチャー（紙面模様）を撮像するものであって、一定時間（単位駆動時間）間隔で撮像されたテクスチャーの画像を時系列の順に前後２枚ずつ比較して、用紙Ｐの単位駆動時間当たりの移動量を算出するために用いられる。そして、この用紙Ｐの単位駆動時間当たりの移動量を積算（累積）することで、用紙Ｐの１回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量を計測する。この実搬送量は、そのときの目標搬送量と比較され、実搬送量を目標搬送量へ近づける補正が次回の目標搬送量を決める際に施される。
【００３０】
図３に示すように、支持台３０には、用紙Ｐが保持される保持面３０ａにおいて最小幅〜最大幅の全サイズの用紙Ｐが共通に通る位置に検出窓用の孔３０ｂが形成されている。撮像ユニット４０は、先端部（上端部）に透光ガラス４１が取着された円錐台筒状の部分を上部に有する形状のケース４２を備える。そして、撮像ユニット４０は、透光ガラス４１が支持台３０の孔３０ｂに嵌め込まれた状態で、例えば支持台３０の下端部に形成された組付孔（図示せず）に嵌入された状態で支持台３０に組み付けられている。
【００３１】
図３に示すように、ケース４２内には、発光部４３が、透光ガラス４１に向かって光を出射可能な角度姿勢でケース４２の内壁面に不図示の支持ブラケットを介して固定されている。発光部４３は例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）からなる。また、ケース４２内には、発光部４３から出射されて透光ガラス４１を透過した光が用紙Ｐの裏面で反射して再び透光ガラス４１を透過してケース４２内に入射した反射光を集光させる集光レンズ４４が配置されている。さらにケース４２内には、集光レンズ４４により集光された用紙Ｐの裏面の像（テクスチャーの像）が結像される撮像面４５ａを有する撮像素子４５が設けられている。撮像素子４５は、例えば２次元イメージセンサー（エリアセンサー）により構成され、用紙Ｐの裏面のテクスチャーの画像（映像）を撮像できる。なお、集光レンズ４４は、撮像素子４５の撮像面４５ａ上に用紙Ｐの裏面の像が結像されうる高さに、保持部材４６を介して保持されている。
【００３２】
次に、プリンターの電気的構成を図５に基づいて説明する。図５に示すように、プリンター１１は、搬送制御及び印刷制御をはじめとする各種制御を司る制御装置５０（コントローラー）を備えている。この制御装置５０は、コンピューター５１、ホスト装置（図示せず）と通信可能に接続される通信インターフェイス（以下、「通信Ｉ／Ｆ５２」と記す）、ヘッドドライバー５３及びモータードライバー５４〜５７を備えている。
【００３３】
通信Ｉ／Ｆ５２に接続されたバス５８には、コンピューター５１（マイクロプロセッサー）を構成する、ＣＰＵ６０、ＡＳＩＣ６１（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３及び不揮発性メモリー６４等が接続されている。
【００３４】
不揮発性メモリー６４には、図８にフローチャートで示される移動量算出処理ルーチン及び図９にフローチャートで示される搬送制御ルーチンを含む、印刷処理に必要なプログラムＰＲが記憶されている。ＣＰＵ６０は、プログラムＰＲを実行することで、給紙制御、搬送制御、印刷制御、排紙制御などを行い、このうち搬送制御実行時に搬送用の速度制御データを参照して用紙Ｐの搬送速度（紙送り速度）を制御する。また、不揮発性メモリー６４には、移動量算出処理ルーチンで用いられる図７にグラフで示した参照データＲＤ、及び用紙Ｐを予め決められた速度プロファイルで搬送させるために用いられる速度制御データＶＤが記憶されている。速度制御データＶＤは、１回の搬送動作における加速領域と減速領域において各搬送位置と各搬送速度（例えば速度指令値）との対応関係を示す速度制御テーブルからなる。速度制御データＶＤは、異なる目標速度（定速度）別に用意されている。なお、参照データＲＤの詳細は後述する。
【００３５】
ＣＰＵ６０は、ホスト装置に内蔵されたプリンタードライバー（図示せず）から通信Ｉ／Ｆ５２が受信した印刷データをバス５８を通じて入力する。そして、ＣＰＵ６０は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って給紙・搬送（紙送り）・排紙などの搬送制御と、キャリッジ１８の移動制御とを行う。
【００３６】
ＡＳＩＣ６１は、ＣＰＵ６０から印刷データのうち印刷画像データを受け取り、記録ヘッド１９のノズルの配列順に合わせてドットを並び替える処理等を含む所定の画像処理を印刷画像データに施してヘッド制御データを取得し、その取得したヘッド制御データをヘッドドライバー５３に送る。ヘッドドライバー５３はヘッド制御データに基づき記録ヘッド１９内の駆動回路を制御してドットが選択されたノズルからインク滴を噴射させる。
【００３７】
また、ＣＰＵ６０は、各モータードライバー５４〜５７を介してキャリッジモーター７１、給送モーター７２、サブモーター７３及び搬送モーター７４と電気的に接続されている。ＣＰＵ６０は、モータードライバー５４を介してキャリッジモーター７１を正逆転駆動し、その出力軸と連結された駆動側のプーリー２８を正逆回転させてタイミングベルト２９（いずれも図２参照）を正転・逆転させることによりキャリッジ１８を主走査方向Ｘに往復移動させる。このキャリッジ１８の移動途中のタイミングに合わせて記録ヘッド１９からインク滴が噴射される。
【００３８】
ＣＰＵ６０は、モータードライバー５５を介して給送モーター７２を駆動し、その出力軸と動力伝達可能な状態に連結された給紙ローラー２２を回転させることで用紙Ｐを給送する。また、ＣＰＵ６０は、モータードライバー５６を介してサブモーター７３を駆動し、その出力軸と動力伝達可能に連結されたホッパー１５及びリタードローラー２４を連動させてそれぞれの退避位置と給紙位置間を移動させる。
【００３９】
さらにＣＰＵ６０は、モータードライバー５７を介して搬送モーター７４を駆動し、その出力軸と輪列（図示せず）を介して接続された搬送駆動ローラー３１ａ及び排紙駆動ローラー３２ａを回転させることにより用紙Ｐの搬送（紙送り）を行う。ＣＰＵ６０には、搬送モーター７４の出力軸の回転を検出するエンコーダー７５（例えばロータリーエンコーダー）が接続されている。エンコーダー７５は、搬送モーター７４の回転量に比例するパルス数のパルス信号をＣＰＵ６０に出力する。なお、本実施形態では、搬送モーター７４、搬送ローラー対３１及び排紙ローラー対３２等により、搬送手段が構成される。
【００４０】
また、ＣＰＵ６０には、紙検出センサー３３及び撮像ユニット４０が電気的に接続されている。紙検出センサー３３は紙有り検出時にオフし、紙無し検出時にオンするオン・オフ信号をＣＰＵ６０に出力する。また、ＣＰＵ６０には、撮像ユニット４０内の撮像素子４５が用紙Ｐの裏面のテクスチャーを一定時間間隔（単位駆動時間）毎に撮像した画像データ（フレーム）が撮像ユニット４０から入力される。
【００４１】
また、ＣＰＵ６０は、用紙位置カウンター（以下、「位置カウンター６６」という）、及びＰＦカウンター６７を備えている。位置カウンター６６は、紙検出センサー３３が用紙Ｐの先端を検知した（紙無し→紙有り）検知位置から搬送方向下流側へ所定距離の位置を原点（例えば最上流ノズル位置）としてエンコーダー７５から入力されるパルス信号のパルスエッジ数を計数することで、用紙Ｐの搬送位置を計数する。
【００４２】
また、ＰＦカウンター６７は、用紙Ｐの１回の搬送動作の過程におけるその搬送開始位置（前回の記録位置）から搬送終了位置（次回の記録位置）までの一搬送動作区間における用紙Ｐの相対位置を計数する。詳しくは、ＰＦカウンター６７には、搬送開始に先立ち用紙Ｐの現在位置（搬送開始位置）から搬送終了位置（目標位置）までの目標搬送量に相当する値がセットされる。そして、ＰＦカウンター６７は、エンコーダー７５からパルス信号のパルスエッジを入力する度に計数値を「１」ずつデクリメント（減算）する。このため、ＰＦカウンター６７には、目標位置までの残り搬送量が計数される。ＣＰＵ６０は、ＰＦカウンター６７の計数値から、１回の搬送動作の過程における用紙Ｐの搬送位置を逐次把握する。そして、ＣＰＵ６０は、不揮発性メモリー６４に記憶された速度制御データＶＤを参照してその時々の搬送位置に応じた速度指令値を取得し、その速度指令値をモータードライバー５７に指令することで、搬送モーター７４を予め設定された速度プロファイルに沿って速度制御する。
【００４３】
ＣＰＵ６０が図８に示すプログラムを実行して行われる移動量算出処理では、撮像ユニット４０が一定時間（単位駆動時間）毎に撮像する前後２枚の画像を時系列に比較して用紙Ｐの単位駆動時間毎の移動量Δｙを逐次算出する。そして、単位駆動時間毎の移動量Δｙを、用紙Ｐの搬送開始位置から搬送停止位置までの搬送動作区間の全域に亘って積算することにより、用紙Ｐが１回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量Ｙｒ（＝Δｙ１＋Δｙ２＋・・・＋Δｙｎ）（但しｎは積算個数）を算出する。
【００４４】
次に移動量算出処理を詳細に説明する。図４（ａ），（ｂ）は、撮像ユニット４０により撮像されて時系列に比較される前後２枚の画像（フレーム）を示す。各画像Ｆ１，Ｆ２には用紙Ｐの裏面のテクスチャーが撮像されている。まず図４（ａ）に示すＮ枚目（但しＮは自然数）の画像Ｆ１において、その画像中の搬送方向Ｙ上流側の予め決められた位置（テンプレート決定位置）に、例えば矩形領域のテンプレートＴＰを決定する。テンプレート決定位置は、画像Ｆ１中のテンプレートＴＰとして決定した矩形領域が、単位駆動時間経過後の次のフレームＦ２内に収まりうる位置に定められている。このテンプレートＴＰのテクスチャーは、用紙Ｐの裏面の他の場所には現れない固有の紙面模様となっている。
【００４５】
次回のＮ＋１枚目の画像Ｆ２において、前回のＮ枚目の画像で決定したテンプレートＴＰを、図４（ｂ）の画像Ｆ２上を移動させながら破線で示す重なる矩形領域（実際は同図よりも十分小さなピッチ毎の矩形領域）との類似度を順番に計算し、類似度が最大になる、マッチング領域ＭＡの位置を探し出すテンプレートマッチング処理を行う。そして、テンプレートマッチング処理の結果、図４（ｂ）に示すようにテンプレートＴＰがマッチングしたマッチング領域ＭＡが見つかると、画像Ｆ２中のテンプレートＴＰを決めた位置（例えばテンプレートＴＰの中心座標）と、マッチング領域ＭＡの位置（例えばマッチング領域ＭＡの中心座標）との搬送方向Ｙの距離を計算する。そして、その計算した距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δｙとする。
【００４６】
ところで、撮像ユニット４０の透光ガラス４１にゴミやインク等が付着して汚れていると、例えばＮ枚目の画像中の汚れを含む矩形領域がテンプレートＴＰに決定された場合、テンプレートマッチング処理を行った際に汚れの位置がマッチング領域ＭＡとして選択されてしまう。この場合、計算移動量Δｙの計算ミスが発生する。本実施形態では、この種の計算ミスが発生した場合、他の単位駆動時間（単位区間）の計算ミスのなかった計算移動量Δｙに基づいて、計算ミスのあった計算移動量Δｙに対応する単位区間の計算移動量Δｙを補間計算により補う。そして、補間した計算移動量Δｙを含め、搬送動作区間の全域に亘って全ての計算移動量Δｙを積算することにより、実搬送量Ｙｒを算出する。
【００４７】
図７は、補間計算で用いられる参照データＲＤをグラフで示したものである。このグラフは、横軸が時間、縦軸が搬送速度を表しており、搬送開始位置から搬送停止位置までの１回の搬送動作区間における速度プロファイルを示している。なお、このグラフは、説明の便宜上、搬送動作区間を一定の単位駆動時間毎に分割した単位区間（同図における破線の間隔の区間）の数を実際よりかなり少ない模式図として表したものである。
【００４８】
図７に示す搬送制御の速度プロファイルは、説明の便宜上、台形波形で示している。搬送開始位置（時刻ｔ１）から加速終了位置Ｐａ（時刻ｔ５）まで搬送速度が加速される加速領域ＡＡと、加速終了位置Ｐａ（時刻ｔ５）から減速開始位置Ｐｄ（時刻ｔ１１）まで一定の搬送速度に保持される定速領域ＣＡと、減速開始位置Ｐｄ（時刻ｔ１１）から搬送停止位置まで搬送速度が減速される減速領域ＤＡとの３つの速度領域を含む。なお、加速領域ＡＡと減速領域ＤＡの各速度プロファイルは、実際はそれぞれ所定の加速カーブと減速カーブを描く。
【００４９】
参照データＲＤは、搬送動作区間における単位駆動時間毎の理論上の移動量が設定されたデータである。図７の例では、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」…「Ｎ」が設定されている。詳しくは、加速領域ＡＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」が設定され、定速領域ＣＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」「Ｈ」「Ｉ」「Ｊ」が設定されている。さらに、減速領域ＤＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ｋ」「Ｌ」「Ｍ」「Ｎ」が設定されている。また、図７では、搬送動作区間における単位駆動時間毎の計算移動量Δｙを、「ａ」「ｂ」「ｃ」…「ｎ」として示している。本実施形態では、例えば計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。そして、計算移動量Δｙが正常範囲外であると判定された計算ミスの場合は、その計算ミスの単位区間と同じ速度領域に属する他の単位区間で正常範囲内であると判定された計算移動量Δｙと理論移動量とに基づいて、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを補間計算するようにしている。
【００５０】
また、搬送制御用の速度制御データＶＤは、その速度プロファイルが図７に示すグラフと同様に設定され（但し横軸は搬送位置）、定速領域での定速度が同じであれば、減速開始位置Ｐｄから搬送停止位置まで減速プロファイルに沿って減速する際に要する減速距離は常に一定となる。このため、減速開始位置Ｐｄを搬送方向Ｙにシフトさせて再設定することにより、搬送停止位置を搬送方向Ｙにシフトさせて実搬送量を調整することが可能である。本実施形態ではこの減速開始位置Ｐｄを搬送動作の途中で更新（再設定）することにより、実搬送量Ｙｒを適正な値に調整する制御も行う。
【００５１】
本実施形態では、減速開始位置Ｐｄよりも２単位区間前（時刻ｔ９）の位置を、減速開始位置Ｐｄを再設定する演算を実行する減速開始位置の演算実行位置Ｐｃとしている。ここで、減速開始位置の演算実行位置は、搬送開始位置からこれまでの全ての計算移動量Δｙを用いて、それまでの滑り等による位置ずれに起因する誤差を少なくする線形近似の演算を行って減速開始位置Ｐｄを求める計算が、用紙Ｐが減速開始位置Ｐｄに到達して減速制御を開始するまでに間に合うタイミングの位置に設定されている。そして、演算実行位置Ｐｃで、今回の搬送開始位置からそれまで蓄積した複数の計算移動量Δｙを用いて、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを演算し、その演算した減速開始位置Ｐｄを、速度制御データＶＤと目標搬送量から決まる初期の減速開始位置Ｐｄに替えて設定（更新）する。そして、用紙Ｐの搬送位置が設定後の減速開始位置Ｐｄに達すると、定速制御から所定の減速プロファイルに従う減速制御へ移行する。
【００５２】
ＣＰＵ６０が図８及び図９に示す各ルーチンを含むプログラムＰＲを実行することにより、コンピューター５１内には用紙Ｐの搬送制御を行ううえで必要な図６に示す機能構成が構築される。図６に示すテンプレート決定部８１は、撮像素子４５から入力した用紙Ｐの裏面のテクスチャーが撮像された画像（フレーム）中の搬送方向上流側の予め決められた位置の矩形領域を切り取ってテンプレートＴＰを決定する。このテンプレートＴＰは例えばＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶される。
【００５３】
テンプレートマッチング部８２は、次の画像においてテンプレートＴＰを移動させながら比較してマッチング領域ＭＡを見つけるテンプレートマッチング処理を行う。
移動量演算部８３は、前の画像で決定したテンプレートＴＰの位置（座標）と、次の画像におけるマッチング領域ＭＡの位置（座標）との搬送方向Ｙにおける距離を算出し、その距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δｙとする。なお、本実施形態では、テンプレート決定部８１、テンプレートマッチング部８２及び移動量演算部８３により、移動量算出手段の一例が構成される。
【００５４】
判定手段の一例としてのミス判定部８４は、計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。計算移動量Δｙが正常範囲内にあれば、その計算移動量Δｙが正常に計算されたものであると判定し、その正常な計算移動量Δｙを実搬送量の算出及び減速開始位置Ｐｄの演算に用いる移動量制御値とする。一方、計算移動量Δｙが正常範囲内になければ（つまり正常範囲外にあれば）、移動量Δｙの計算ミスであると判定する。ここで、正常範囲は、例えば理論移動量に対して所定の変動量（例えば±５〜１５％の範囲内の所定値）の範囲に設定されている。例えば正常範囲の下限は、用紙Ｐと搬送ローラー対３１等の間で想定される最大の滑りが生じた場合に単位駆動時間の間に用紙が搬送されうる移動量よりもマージン分だけ小さな値に設定されている。そして、正常範囲は、透光ガラス４１の汚れ等が原因で明らかに採り得ない移動量のみが正常範囲外となるように設定されている。また、正常範囲は、各速度領域で共通の１つが設定されていてもよいし、速度領域毎に個別のデータが設定されていてもよい。なお、正常範囲のデータは、予め不揮発性メモリー６４に記憶されている。
【００５５】
判定部８５は、計算ミスの連続回数を計数するミスカウンター（図示せず）を備え、ミス判定部８４が計算ミスと判定した場合、計算ミスが連続してＰ回目（但し、Ｐは２以上の自然数）であるか否かを判定する。本実施形態では例えばＰ＝２としている。また、判定部８５は、ミス判定部８４が今回の単位区間の計算移動量Δｙが計算ミスではないと判定した場合に、前回の単位区間の計算移動量Δｙが計算ミスであったか否かを判定する判定処理も行う。
【００５６】
補間部８６は、計算ミスと判定された単位駆動時間（単位区間）の計算移動量Δｙを、補間計算により補間する処理を行う。補間部８６は、速度領域判定部８６Ａ、加速補間部８６Ｂ、定速補間部８６Ｃ及び減速補間部８６Ｄを備えている。速度領域判定部８６Ａは、計算ミスのあった単位区間が、加速領域・定速領域・減速領域の３つのうちどの速度領域に属するか否かを判定する。そして、加速領域に属せば加速補間部８６Ｂを起動し、定速領域に属せば定速補間部８６Ｃを起動し、さらに減速領域に属せば減速補間部８６Ｄを起動する。
【００５７】
加速補間部８６Ｂは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの計算移動量Δｙと、参照データＲＤから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との３つの理論移動量（理論上の加速プロファイル）とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙ（移動量制御値）を計算する。例えば、図７における加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｂを算出する。
ｂ＝｛（Ｂ／Ａ）×ａ＋（Ｂ／Ｃ）×ｃ｝／２ …（１）
定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの計算移動量Δｙを用いて、これら２つの計算移動量Δｙの平均値を算出して、この平均値を計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙ（移動量制御値）として設定する。例えば、図７における定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｇを算出する。
ｇ＝（ｆ＋ｈ）／２ …（２）
減速補間部８６Ｄは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの移動量Δｙと、参照データＲＤから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との３つの理論移動量（理論上の減速プロファイル）とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。例えば、図７における減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｍを算出する。
ｍ＝｛（Ｍ／Ｌ）×ｌ＋（Ｍ／Ｎ）×ｎ｝／２ …（３）
ところで、計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間又は最後の単位区間である場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間のうち正常な計算移動量Δｙは一方にしか存在しない。この場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその計算ミスした単位区間の前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δｙと、対応する単位区間の理論移動量とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。
【００５８】
例えば図７に示す加速領域ＡＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ａが計算ミスのであった場合、加速補間部８６Ｂは、ａ＝（Ａ／Ｂ）×ｂにより、計算移動量ａを算出する。また、図７に示す定速領域ＣＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ｅが計算ミスであった場合、定速補間部８６Ｃは、ｅ＝ｆにより計算移動量ｅを算出する。さらに図７に示す減速領域ＤＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ｋが計算ミスであった場合、減速補間部８６Ｄは、ｋ＝（Ｋ／Ｌ）×ｌにより計算移動量ｋを算出する。また、計算ミスした単位区間が各速度領域の最後の単位区間である場合も、同様の考え方による方法で各速度領域における計算移動量Δｙを算出する。なお、本例では、理論上の加速プロファイル及び減速プロファイルが、加減速プロファイルの一例に相当する。
【００５９】
積算部８７は、ミス判定部８４がミスなしと判定した移動量Δｙと、ミス判定部８４がミスありと判定した後に補間部８６が補間した移動量Δｙとが、搬送量の制御に用いる移動量制御値として設定される設定部８７Ａを備える。つまり、設定部８７Ａには、今回の搬送動作の最初から現在（今回）までの各単位区間の移動量Δｙのデータ（移動量制御値）が蓄積される。また、積算部８７は、設定部８７Ａに設定された移動量Δｙを逐次積算する積算処理を行う。なお、本実施形態では、補間部８６及び積算部８７により、設定手段の一例が構成される。
【００６０】
第１演算部８８は、用紙Ｐが演算実行位置Ｐｃ（図７参照）に達すると、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの各移動量Δｙを用いて、誤差を最小にする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる目標停止位置に用紙Ｐを停止させうる減速開始位置Ｐｄを演算する。そして、第１演算部８８は、求めた減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定する。
【００６１】
また、第２演算部９０は、搬送動作終了時点に積算部８７が積算し終わった今回の実搬送量Ｙｒと今回の目標搬送量Ｙｔとを比較し、両者の差分が少なくなるように、次回の目標搬送量Ｙｔのフィードバック補正を行う。
【００６２】
更新部９１は、次回の目標搬送量をＲＡＭ６３の所定記憶領域から読み出し、この次回の目標搬送量にフィードバック補正に基づくパラメーターを用いた補正を加える補正演算を施して、次回の目標搬送量Ｙｔを更新する。そして、更新部９１は、更新した次回の目標搬送量Ｙｔを目標搬送量設定部９２に設定する。
【００６３】
搬送制御部９３は、搬送モーター７４を駆動制御して用紙Ｐの搬送動作毎の搬送速度及び搬送量を制御し、用紙Ｐを次回の記録位置に位置精度よく搬送させる。詳しくは、まず搬送制御部９３は、目標搬送量設定部９２に設定された目標搬送量ＹｔをＰＦカウンター６７にセットするとともに、速度制御データＶＤを読み込む。そして、搬送制御部９３は、搬送動作を開始すると、エンコーダー７５からのパルス信号のパルスエッジを入力する度にＰＦカウンター６７の計数値をデクリメントする。搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値、すなわち停止位置までの残り搬送量に基づき、搬送開始位置を起点とする用紙Ｐの現在の搬送位置を把握する。そして、搬送制御部９３は、その時々の用紙Ｐの搬送位置に応じて速度制御データＶＤを参照して得た速度指令値をモータードライバー５７に逐次出力し、搬送モーター７４を速度制御する。これにより図７にグラフで示す速度プロファイルに従った搬送速度で用紙Ｐは搬送される。
【００６４】
そして、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が演算実行位置Ｐｃに相当する値に達すると、第１演算部８８に減速開始位置Ｐｄの演算の実行を指示する。第１演算部８８は、その指示を受け付けると、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの各計算移動量Δｙを基に、誤差を少なくする線形近似により適切な減速開始位置Ｐｄを演算し、その演算した減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定する。その後、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が減速開始位置設定部８９に設定された更新後の減速開始位置Ｐｄに達すると、搬送モーター７４の減速制御を開始する。このため、用紙Ｐは搬送開始位置から要求目標搬送量だけ搬送された目標停止位置に停止する。なお、本実施形態では、第１演算部８８、減速開始位置設定部８９、第２演算部９０、更新部９１、目標搬送量設定部９２及び搬送制御部９３により、制御手段の一例が構成される。
【００６５】
次に、本実施形態のプリンター１１の作用を説明する。
ホスト装置から印刷データを受信すると、制御装置５０内のコンピューター５１は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って用紙Ｐの給送・搬送及び記録を行う。すなわち、コンピューター５１は、まず給送モーター７２及び搬送モーター７４を駆動して用紙Ｐを印刷開始位置（頭出し位置）まで給送する。その後、キャリッジモーター７１を駆動することによるキャリッジ１８の主走査方向Ｘへの走査の途中で記録ヘッド１９からインク滴を噴射する印刷動作と、搬送モーター７４を駆動することによる用紙Ｐの搬送動作とを交互に行う。これにより用紙Ｐの表面への印刷データに基づく画像の印刷が進められる。搬送動作の際は、ＣＰＵ６０が移動量算出処理ルーチン（図８）及び搬送制御ルーチン（図９）を実行することで、用紙Ｐの搬送動作がフィードバック制御される。
【００６６】
以下、コンピューター５１が行う移動量算出処理ルーチン及び搬送制御ルーチンについて説明する。搬送動作を行うとき、少なくとも搬送開始時点から搬送停止時点までの搬送動作区間では、撮像ユニット４０が、一定時間（単位駆動時間）間隔で透光ガラス４１を通じて用紙Ｐの裏面のテクスチャーを撮像し、その撮像した画像データ（フレーム）が一定時間間隔でコンピューター５１へ入力される。
【００６７】
まずステップＳ１では、画像データを取得したか否かを判断する。画像データを取得していない場合は待機し、画像データを取得した場合はステップＳ２に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ１の処理が、検出ステップに相当する。
【００６８】
ステップＳ２では、取得した画像（フレーム）中にテンプレートＴＰを決定する。すなわち、テンプレート決定部８１が、図４（ａ）に示すように、画像Ｆ１において搬送方向Ｙ上流側の予め決められた位置（テンプレート決定位置）にテンプレートＴＰを決定する。そして、テンプレート決定部８１は、フレームＦ１から切り取ったテンプレートＴＰをＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。
【００６９】
次のステップＳ３では、テンプレートマッチング処理を行う。すなわち、テンプレートマッチング部８２は、図４（ｂ）に示すように、画像Ｆ２内でテンプレートＴＰを移動させながら重なる矩形領域との類似度を計算し、類似度が最大になるマッチング領域ＭＡの位置を探し出す。そして、マッチング領域ＭＡが見つかると、ステップＳ４に進む。
【００７０】
ステップＳ４では、移動量Δｙを計算する。すなわち、移動量演算部８３は、テンプレート決定位置の中心座標と、マッチング領域ＭＡの中心座標との搬送方向Ｙにおける距離を計算し、これを単位駆動時間（単位区間）当たりの計算移動量Δｙとする。そして、移動量演算部８３は、この計算移動量ΔｙをＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。なお、本実施形態では、ステップＳ２〜Ｓ４の処理が、移動量算出ステップに相当する。
【００７１】
次のステップＳ５では、計算移動量Δｙが計算ミスであるか否かを判定する。すなわち、ミス判定部８４は、計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にないか否かを判定する。計算移動量Δｙが正常範囲内にあって計算ミスがなければ（Ｓ５で否定判定）、計算ミスフラグを計算ミスのなかった旨の「０」にするとともに、この正常範囲内の計算移動量Δｙを設定部８７Ａに設定した後、ステップＳ７に進む。一方、計算移動量Δｙが正常範囲外にあって計算ミスと判定された場合（Ｓ５で肯定判定）、ミス判定部８４は、計算ミスフラグに計算ミスがあった旨の「１」を立てるとともに、計算ミスの連続回数を計数する図示しないミスカウンターに「１」を加算する。ミス判定部８４は、搬送動作の開始に先立ちにミスカウンターをリセットしてその計数値を「０」にするとともに、計算ミスがなかったときにもリセットしてその計数値を「０」にする。このため、ミスカウンターには計算ミスの連続回数が計数される。なお、本実施形態では、ステップＳ５の処理が、判定ステップに相当する。
【００７２】
ステップＳ６では、計算ミスが連続Ｐ回目であるか否かを判定する。すなわち、判定部８５は、ミスカウンターの計数値に基づき計算ミスが連続Ｐ回目であるか否かを判定し、Ｐ回目でなければステップＳ１に戻り、Ｐ回目であれば計算エラーとする。本実施形態では、Ｐ＝２としているので、計算ミスが１回目であればステップＳ１に戻るが、計算ミスが連続２回目であれば計算エラーとなる。これは連続２回計算ミスが発生した場合は、媒体が実質的にテクスチャーのない樹脂製のフィルムであったり、透光ガラス４１の表面にゴミやインク等の汚れが付着していたりするのが原因と推定され、計算移動量Δｙの検出が不可能と判断できるからである。
【００７３】
一方、計算ミスでなかった場合は、ステップＳ７において、前回計算ミスがあったか否かを判定する。すなわち、判定部８５は、計算ミスフラグの値が「１」であれば前回計算ミスがあり、その値が「０」であれば前回計算ミスがなかったと判定する。前回計算ミスがあった場合はステップＳ８に進み、前回計算ミスがなかった場合はステップＳ１２に進む。
【００７４】
ステップＳ１２では、計算終了であるか否かを判定する。すなわち、搬送動作区間における全単位区間の計算移動量Δｙの計算を終了したか否かを判定する。計算終了であれば当該ルーチンを終了し、計算終了でなければステップＳ１に戻る。
【００７５】
一方、ステップＳ７において前回計算ミスがあったと判定された場合は、ステップＳ８において、前回計算ミスのあった単位区間がどの速度領域に属するか否かを判定する。ここで、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される各搬送位置ｙに対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力することで、搬送動作区間における用紙Ｐの搬送速度（つまり搬送モーター７４の駆動速度）を制御しており、搬送位置ｙが分かれば速度制御データＶＤを参照することによりその搬送位置ｙが属する速度領域の特定が可能となっている。速度領域判定部８６Ａは、ＰＦカウンター６７の計数値を基に、前回ミスがあった搬送位置ｙを特定し、その特定した搬送位置ｙが属する速度領域を、例えば速度制御データＶＤを参照して取得する。そして、速度領域判定部８６Ａは、前回ミスのあった単位区間が加速領域に属すると判定した場合はステップＳ９に進み、定速領域に属すると判定した場合はステップＳ１０に進み、さらに減速領域に属すると判定した場合はステップＳ１１に進む。
【００７６】
ステップＳ９では、加速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量Δｙを算出する。すなわち、加速補間部８６Ｂは、参照データＲＤから取得される加速カーブ（理論上の加速プロファイル）における単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ加速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。特に、加速補間部８６Ｂは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。例えば、図７における加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、前記（１）式に基づく補間計算をし、計算移動量ｂを算出する。なお、加速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で加速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δｙと、対応する２つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを算出する。
【００７７】
ステップＳ１０では、前後値を平均して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間と同じ定速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。特に、定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の計算移動量Δｙを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。例えば、図７における定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、前記（２）式に基づいて移動量ｇを計算する。なお、定速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の前後の単位区間のうち正常範囲内にあると判定された一方の計算移動量Δｙを、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙとする。
【００７８】
ステップＳ１１では、減速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、減速補間部８６Ｄは、参照データＲＤから取得される減速カーブ（理論上の減速プロファイル）における単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ減速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。特に、減速補間部８６Ｄは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の移動量Δｙを補間する。例えば、図７における減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、前記（３）式に基づく補間計算をし、計算移動量ｍを計算する。なお、減速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で減速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δｙと、対応する２つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを算出する。なお、本実施形態では、ステップＳ５のうち計算移動量Δｙの設定部８７Ａへの設定処理、及びＳ７〜Ｓ１１の処理が、設定ステップに相当する。
【００７９】
このため、計算ミスがあっても、搬送動作途中の減速開始位置Ｐｄに到達するまでに、搬送開始位置（時刻ｔ１）から演算実行位置Ｐｃ（例えば時刻ｔ９）までの間の全ての計算移動量Δｙが取得される。よって、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの全ての計算移動量Δｙを用いて、用紙Ｐを目標停止位置に停止させうる減速開始位置Ｐｄを、誤差を少なくする線形近似の演算を行うことにより取得できる。また、計算終了したときには、搬送動作区間の全域に亘る全ての単位区間の計算移動量Δｙが取得される。このため、搬送動作区間における全ての計算移動量Δｙを積算することにより、実搬送量Ｙｒを取得できる。
【００８０】
次に、適切な減速開始位置Ｐｄを導き出して停止位置を補正することにより実搬送量を目標搬送量に近づける処理、及び実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量を設定するフィードバック制御について、図９を用いて説明する。なお、本実施形態では、この搬送制御ルーチンが、制御ステップに相当する。
【００８１】
ステップＳ２１では、目標搬送量を設定する。すなわち、搬送制御部９３は、目標搬送量設定部９２から目標搬送量Ｙｔを読み出してその値をＰＦカウンター６７にセットする。搬送制御部９３は、エンコーダー７５からパルス信号のパルスエッジを入力する度に「１」ずつデクリメントされるＰＦカウンター６７の計数値で示されるその時々の搬送位置を基に速度制御データＶＤを参照して取得される速度指令値をモータードライバー５７に出力することにより、搬送モーター７４を所定の速度プロファイルに従って速度制御する。この搬送モーター７４の速度制御は、以下のように行われる。
【００８２】
まずステップＳ２２において、加速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置が加速領域にあるうちは、加速領域におけるその時々の搬送位置に対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４の回転速度を加速させることにより、用紙Ｐの搬送速度を加速プロファイルに沿って加速させる。
【００８３】
次のステップＳ２３では、加速終了位置Ｐａに達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が加速終了位置Ｐａの値に達したか否かを判定する。加速終了位置Ｐａに達していなければ、ステップＳ２２の加速制御を継続し、加速終了位置Ｐａに達すれば、ステップＳ２４に進む。
【００８４】
ステップＳ２４では、定速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置が定速領域にあるうちは、定速度（目標速度）の速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４を一定の目標速度で駆動させることにより、用紙Ｐを一定の搬送速度（目標速度）に保持する。
【００８５】
ステップＳ２５では、減速開始位置の演算実行位置に達したか否かを判定する。演算実行位置に達していなければ、ステップＳ２４の定速制御を継続し、演算実行位置に達したならばステップＳ２６に進む。
【００８６】
ステップＳ２６では、搬送開始時点からの複数（全て）の移動量に基づき減速開始位置を演算する。すなわち、第１演算部８８は、搬送開始時点からの全ての計算移動量Δｙに基づき、滑り等に起因する位置ずれの誤差を少なくする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを求める。そして、第１演算部８８は求めた減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定し、減速開始位置Ｐｄを再設定（更新）する。
【００８７】
次のステップＳ２７では、減速開始位置に達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値に基づく用紙Ｐの搬送位置ｙが、減速開始位置設定部８９に設定された減速開始位置Ｐｄに達したか否かを判定する。減速開始位置Ｐｄに達していなければ定速制御を継続しつつ減速開始位置Ｐｄに達するまで待機し、減速開始位置Ｐｄに達したならばステップＳ２８に進む。
【００８８】
ステップＳ２８では、減速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置ｙが減速領域にあるうちは、減速領域におけるその時々の搬送位置ｙに対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４の回転速度を減速させることにより用紙Ｐの搬送速度を減速させる。
【００８９】
次のステップＳ２９では、停止したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、エンコーダー７５からのパルスエッジが予め設定された一定時間の間入力されなくなると、搬送モーター７４の駆動が停止して用紙Ｐの搬送が停止したと判定する。搬送モーター７４が停止していなければ、ステップＳ２８の減速制御を継続し、停止したと判定した場合はステップＳ３０に進む。
【００９０】
ステップＳ３０では、全ての移動量Δｙを積算して実搬送量を取得する。すなわち、積算部８７は、搬送開始時点から搬送停止時点までの間に設定部８７Ａに蓄積した全ての計算移動量Δｙを積算し、あるいはそれまで逐次積算していた実搬送量に停止直前の最後の計算移動量Δｙを加算して、今回の搬送動作区間の実搬送量Ｙｒを取得する。
【００９１】
次のステップＳ３１では、実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量をフィードバック補正する。すなわち、第２演算部９０は、今回の実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとに基づき両者の差分を小さくするフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ｙｔを求める。
【００９２】
こうして搬送動作毎に実搬送量Ｙｒが計測され、今回の目標搬送量Ｙｔと実搬送量Ｙｒとの差分を小さくするフィードバック補正が加えられて次回の目標搬送量Ｙｔが設定される。このように搬送モーター７４が実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとを基にフィードバック制御されるので、用紙Ｐは次の目標停止位置（記録位置）に位置精度よく停止する。そして、本実施形態では、一定時間毎の移動量Δｙを積算して実搬送量Ｙｒを取得する場合において、移動量Δｙの計算ミスがあった場合は、計算ミスした単位区間の前後の正常範囲内と判定された２つの単位区間のうち少なくとも一方の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした移動量Δｙを補間する計算を行う。このため、撮像ユニット４０が一定時間間隔で撮像してコンピューター５１へ入力される画像（フレーム）に基づく用紙Ｐの位置に関する情報（つまりこの情報に基づく他の正常な計算移動量Δｙ）を反映させた値として、計算ミスした単位区間の移動量Δｙを設定することができる。よって、例えば特許文献１のように、予め決められた基準移動量（基準搬送量）に置き換えられる構成に比べ、計算ミスした単位区間に設定される計算移動量Δｙの精度が高まる。従って、計測される実搬送量Ｙｒの精度を高めることができる。ゆえに、フィードバック制御をより適切に行って、用紙Ｐの次の記録位置への停止位置精度を高め、これにより用紙Ｐへの印刷品質を高めることができる。
【００９３】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを、他の単位区間の正常な計算移動量Δｙを用いて補間する。このため、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙとして、撮像ユニット４０により一定時間間隔で撮像された画像（情報）に基づく用紙Ｐの搬送中の位置を反映させた値を設定できる。よって、計算ミスのあった単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できるので、各計算移動量Δｙを積算することにより比較的精度の高い実搬送量Ｙｒを取得できる。
【００９４】
（２）計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する単位区間の正常範囲内であると判定された計算移動量Δｙを用いて、補間計算を行う。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９５】
（３）加速領域ＡＡ及び減速領域ＤＡの補間値算出に、理論移動量を利用した重み付けを行うため、精度よく補間値を算出し、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを取得できる。例えば特許文献１の技術では、加減速領域での計算ミス発生時には予め決められた基準移動量（基準搬送量）が設定されるので、用紙位置信号検出手段の検出結果が反映されず実搬送量の精度が低下する。このため、実搬送量を用いたフィードバック補正の精度が低下し、ひいては搬送制御の精度が低下する。これに対し本実施形態によれば、正常範囲内にあると判定された単位区間の計算移動量Δｙを利用することにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙとして、撮像ユニット４０の撮像結果が反映された適切な値を設定できる。従って、計算移動量Δｙの精度が高まる分だけ実搬送量Ｙｒの精度が高まるので、搬送動作のフィードバッ制御の精度を高めることができる。
【００９６】
（４）さらに計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間で正常範囲内にあると判定された計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。よって、計算ミスした単位区間に一層精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９７】
（５）計算ミスした単位区間が定速領域に属する場合は、定速領域において計算ミスのなかった単位区間の正常範囲内にあると判定された前後２つの単位区間の計算移動量Δｙの平均値を、計算ミスのあった単位区間の計算移動量として設定する。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９８】
（６）計算ミスした単位区間が加速領域ＡＡに属する場合は、加速領域ＡＡにおいて計算ミスのなかった前後２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間を含む３つの単位区間の各理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求める。よって、加速領域ＡＡで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９９】
（７）計算ミスした単位区間が減速領域ＤＡに属する場合は、減速領域ＤＡにおいて計算ミスのなかった前後２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求める。よって、減速領域ＤＡで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【０１００】
（８）実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ｙｔを決めることで、搬送動作のフィードバック制御を行う。よって、用紙Ｐを適切な記録位置に停止させることができ、ひいては用紙Ｐに印刷される印刷品質を高めることができる。
【０１０１】
（９）定速領域ＣＡの途中の演算実行位置Ｐｃに到達すると、それまでの各計算移動量Δｙを用いて誤差を少なくする線形近似による演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを再設定する。よって、目標搬送量を更新したにも拘わらず、滑りの変化等の何らかの原因で搬送中の用紙Ｐの位置がずれてきた場合でも、減速開始位置Ｐｄの再設定により用紙Ｐを目標停止位置に停止させることができる。
【０１０２】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・計算ミスが連続した際に計算エラーとすべきＰ回は、２回に限定されず、３回又は４回などの３以上の自然数回でもよい。例えばＰ＝３のときに２回連続して計算ミスした場合、連続して計算ミスした２つの単位区間を挟む前後２つの単位区間の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした連続する２つの単位区間の各計算移動量Δｙを算出する。例えば図７に示す定速領域で移動量ｇ，ｈが連続して計算ミスした場合は、計算ミスした区間の移動量ｇ，ｈとして、その両側の単位区間の計算移動量Δｙの平均値（ｆ＋ｉ）／２を設定する。また、加減速領域であれば、計算ミスした２つの単位区間を挟む両側２つの単位区間の計算移動量Δｙと理論移動量の比による重み付けを利用して移動量Δｙを計算すればよい。
【０１０３】
・さらに計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間及び最後の単位区間以外の場合でも、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δｙを採用して、計算ミスした区間の計算移動量Δｙを算出してもよい。例えば図７に示す加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、加速補間部８６Ｂは、ｂ＝（Ｂ／Ａ）×ａにより、計算移動量ｂを算出する。また、図７に示す定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、定速補間部８６Ｃは、ｇ＝ｆにより計算移動量ｇを算出する。さらに図７に示す減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、減速補間部８６Ｄは、ｍ＝（Ｍ／Ｌ）×ｌにより計算移動量ｍを算出する。
【０１０４】
・計算ミスした単位区間の前後の単位区間に正常範囲内と判定された計算移動量Δｙが存在する場合、さらに他の単位区間の正常な計算移動量Δｙも用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出してもよい。例えば、前後１つずつと２つ前の正常な計算移動量Δｙを含む３つ以上の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求めてもよい。
【０１０５】
・前記実施形態において、撮像ユニット４０（検出手段）を支持台３０より上方の位置に配置し、用紙Ｐの表面（記録面）を撮像する構成としてもよい。この場合、用紙Ｐの表面のうち記録ヘッド１９による印刷がなされる前の領域、すなわち記録ヘッドの最上流ノズルよりも搬送方向上流側の領域を、撮像すれば撮像した画像（フレーム）を基に移動量の検出はできる。
【０１０６】
・搬送手段はローラー搬送方式に限定されず、ベルト搬送方式でもよい。ベルト搬送であっても、用紙やベルトの滑りを含む媒体の計算移動量を算出し、その計算移動量に計算ミスがあった場合に、同じ速度領域に属する単位区間の正常な計算移動量を用い算出した計算移動量Δｙを、減速開始位置及び実搬送量を決める搬送制御値として設定すれば、同様の効果が得られる。
【０１０７】
・検出手段は、媒体のテクスチャーを撮像する撮像ユニットに限定されない。例えば媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーでもよい。この場合、マークは、用紙に印刷されたマークでもよいし、用紙に開けられた孔（例えばパンチ孔）でもよい。この構成によれば、例えば樹脂製のフィルムのような実質的にテクスチャーのない媒体でも位置を検出できる。また、検出手段は、媒体の搬送位置をドップラー効果を利用して検出する超音波センサーでもよい。さらに、検出手段は、媒体の搬送位置を媒体に可干渉性を有する光線を照射し、その反射光に生じるスペックルパターンを利用して検出するモーションセンサーでもよい。
【０１０８】
・減速開始位置の演算と、実搬送量Ｙｒの演算のうち一方を採用し、減速開始位置の再設定に基づく搬送制御と、実搬送量と目標搬送量との差分を小さくするフィーバック制御とのうちいずれか一方のみを採用する構成でもよい。
【０１０９】
・媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークを含む領域を撮像した画像（フレーム）を単位駆動時間間隔で取得し、撮像された前後２枚の画像中のマークの位置を比較して単位駆動時間当たりの移動量を計算する構成も採用できる。
【０１１０】
・媒体は、単票紙などの短尺状の媒体に限らず、ロール紙などの長尺状の媒体でもよい。
・媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。さらに底面又は上面に搬送方向に延びる平坦面（被撮像面）を有する立体物でもよい。
【０１１１】
・前記実施形態では、記録装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液体噴射装置でもよい。また、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために熱硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体噴射装置に本発明を適用することができる。このように媒体（記録媒体）は、素子や配線等がインクジェットで形成される基板でもよい。液体噴射装置が噴射する「液体」には、液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体などが含まれる。
【０１１２】
・媒体搬送装置は、プリンター等の記録装置への適用に限定されない。例えば媒体に記録された画像を読み取る目的で媒体を搬送するスキャナー、用紙を裁断するために搬送される裁断装置、用紙を加工するために搬送される用紙加工装置、接着剤や水などの液状体を刷毛部や塗布用のローラーで塗布するために媒体を搬送する塗布装置、物品を包装する包装機構へ包装用の用紙を搬送する包装装置などにも採用できる。その他、媒体を搬送する媒体搬送装置を備える他の装置に広く適用できる。もちろん、媒体の搬送のみを目的とする媒体搬送装置を単体で使用してもよい。
【０１１３】
・検出手段により検出される「媒体の位置に関する情報」は、一定時間間隔で撮像された媒体の画像（フレーム）に限定されない。例えば媒体の表面又は裏面にその搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーの検出信号や、超音波センサーにより媒体の位置を検出する場合における超音波センサーの検出信号でもよい。要するに、媒体の位置に関する情報は、その情報から直接位置を取得できる位置情報でもよいし、情報に画像処理や信号処理などの所定の処理を施すことにより媒体の位置を取得できる情報でもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１１…記録装置の一例であるプリンター、１８…記録手段の一例を構成するキャリッジ、１９…記録手段の一例を構成する記録ヘッド、２２…給紙ローラー、３０…支持台、３１…搬送ローラー対、３２…排紙ローラー対、４０…検出手段の一例としての撮像ユニット、４３…発光部、４５…撮像素子、５０…制御装置、５１…コンピューター、５７…モータードライバー、６７…ＰＦカウンター、７１…キャリッジモーター、７２…給送モーター、７４…搬送モーター、７５…エンコーダー、８１…移動量算出手段の一例を構成するテンプレート決定部、８２…移動量算出手段の一例を構成するテンプレートマッチング部、８３…移動量算出手段の一例を構成する移動量演算部、８４…判定手段の一例としてのミス判定部、８５…判定部、８６…設定手段の一例を構成する補間部、８６Ａ…速度領域判定部、８６Ｂ…加速補間部、８６Ｃ…定速補間部、８６Ｄ…減速補間部、８７…設定手段の一例を構成する積算部、８７Ａ…設定部、８８…制御手段の一例を構成する第１演算部、８９…制御手段の一例を構成する減速開始位置設定部、９０…制御手段の一例を構成する第２演算部、９１…制御手段の一例を構成する更新部、９２…制御手段の一例を構成する目標搬送量設定部、９３…制御手段の一例を構成する搬送制御部、Ｐ…媒体の一例である用紙、Ｘ…主走査方向、Ｙ…副走査方向（搬送方向）、Δｙ…算出移動量の一例である計算移動量、ＡＡ…加速領域、ＣＡ…定速領域、ＤＡ…減速領域、Ｐｃ…減速開始位置の演算実行位置、Ｐｄ…減速開始位置、Ｙｒ…実搬送量、Ｙｔ…目標搬送量。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば印刷などに用いられる用紙等の媒体の搬送量を制御する媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、用紙等の媒体（記録媒体）を搬送する搬送装置と、搬送装置により搬送される媒体に記録を施す記録ヘッド（印字ヘッド）等の記録手段とを備えた画像形成装置が開示されている。
【０００３】
この画像形成装置は、用紙の搬送に伴って移動する面に対して可干渉性を有する光線を照射するとともに、その光線の反射光を受光して用紙の位置に関する用紙位置信号を発する用紙位置信号検出手段を備える。さらに画像形成装置は、用紙位置信号を時系列的に比較することにより、所定の単位駆動時間毎に、それぞれ単位駆動時間内に用紙が搬送された距離に対応する用紙搬送量算出値を算出する用紙搬送量算出手段を備える。そして、所定の時間区分毎に、所定の駆動速度で駆動される駆動源を用いて用紙が搬送される。
【０００４】
さらに、単位駆動時間毎に、用紙搬送量算出値が所定の正常範囲内にあるか否かを判定する用紙搬送量判定手段を備える。また、用紙搬送量判定手段により用紙搬送量算出値が正常範囲内にあると判定された場合には、用紙搬送量算出値を、対応する単位駆動時間における用紙搬送量制御値とし、移動量検出値が正常範囲外であると判定された場合には、予め設定された基準搬送量を、対応する単位駆動時間における用紙搬送量制御値とする用紙搬送量制御値設定手段を備える。さらに、画像形成装置は、時間区分を、用紙搬送量制御値の累積値を基にして設定する時間区分設定手段を備えている。そして、時間区分毎に用紙が搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６７５９１号公報（例えば段落［００７８］，［００８３］、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載の画像形成装置において、用紙搬送量算出値が、何らかの原因により、実際の用紙搬送量とは大きくかけ離れた値として算出された場合、用紙搬送量制御値は予め設定された基準搬送量に基づいて設定されるため、実際の用紙搬送量と大きく異なってしまうことはないが、用紙位置信号検出手段の検出結果を反映させた補正ができない。このため、用紙が搬送される搬送量の精度が十分ではなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定でき、ひいては媒体の搬送量の精度を高めることができる媒体搬送装置、媒体搬送制御方法及び記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の態様の一つは、媒体搬送装置であって、媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、を備えることを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、移動量算出手段は、検出手段により所定の搬送時間の間に検出された情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の媒体の算出移動量を算出する。判定手段は、単位駆動時間毎に、算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する。設定手段は、判定手段により算出移動量が正常範囲内にあると判定された場合には、この算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、算出移動量が正常範囲外であると判定された場合には、所定の搬送時間の間に正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする。そして、制御手段は、移動量制御値に基づいて搬送手段による媒体の搬送量を制御する。よって、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、所定の搬送時間の間に検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定することができる。この結果、媒体を搬送する搬送量（つまり搬送後の媒体の位置）の精度を高めることができる。
【００１０】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値が、対応する単位駆動時間における移動量制御値とされる。この移動量制御値は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常な算出移動量に基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。
【００１２】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との３つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、正常範囲外と判定された算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属する正常範囲内と判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出されるので、算出ミス発生時により適切な移動量制御値を設定できる。
【００１４】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、搬送手段が単位駆動時間毎の移動量が一定となるように媒体を搬送する定速領域における算出ミス発生時には、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出される。よって、定速領域の算出ミス発生時により適切な搬送制御値を設定できる。
【００１６】
本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、媒体の加減速領域で算出ミスが発生した場合は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量と加減速プロファイルとに基づいて、対応する単位駆動時間における移動量制御値が算出される。この移動量制御値は加減速プロファイルに基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。
【００１８】
本発明の態様の一つは、記録装置であって、上記媒体搬送装置と、前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段とを備えたことを要旨とする。上記構成によれば、媒体搬送装置に係る発明を含むので、記録手段により記録が施される媒体の搬送量の精度を高め、媒体を位置精度よく搬送できる。
【００１９】
本発明の態様の一つは、媒体搬送制御方法であって、媒体を搬送する搬送ステップと、前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、を備えることを要旨とする。上記方法によれば、媒体搬送装置に係る発明と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態におけるプリンターの斜視図。
【図２】搬送装置の要部を示す模式側面図。
【図３】撮像ユニットの模式側断面図。
【図４】（ａ），（ｂ）はテンプレートマッチング処理の説明図。
【図５】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図６】搬送装置の機能構成を示すブロック図。
【図７】参照データを説明するグラフ。
【図８】移動量算出処理ルーチンを示すフローチャート。
【図９】搬送制御ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の媒体搬送装置を備えた記録装置をインクジェット式プリンターに具体化した一実施形態を、図１〜図９を用いて説明する。
図１に示すように、記録装置の一例であるインクジェット式プリンター（以下、単に「プリンター１１」と称す。）には、本体１２の背面側に媒体の一例としての用紙Ｐを給紙する自動給紙装置１３（Auto Sheet Feeder）が装備されている。自動給紙装置１３には、給紙トレイ１４、ホッパー１５、エッジガイド１６、及び用紙サポート１４ａを備えた用紙ガイド１７が取着されている。自動給紙装置１３は用紙ガイド１７にセットされた用紙を１枚ずつ本体１２内に給送する。
【００２２】
また、本体１２内には主走査方向（図１におけるＸ方向）に往復動するキャリッジ１８が設けられ、キャリッジ１８の下部に記録ヘッド１９が取着されている。プリンター１１は、キャリッジ１８を主走査方向Ｘに移動させる過程で記録ヘッド１９から用紙Ｐの表面にインク滴を噴射する印刷動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙ（搬送方向）に所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことによって、与えられた印刷データに基づく画像などを用紙Ｐに印刷する。印刷後の用紙Ｐは本体１２の前側下部に開口する排紙口１２Ａから排出される。なお、キャリッジ１８及び記録ヘッド１９により記録手段の一例が構成される。
【００２３】
図２に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ１４の上面側には、ホッパー１５がその上端部の軸１５ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー１５は給紙トレイ１４との間に介装された圧縮バネ２１によって、給紙トレイ１４から離間する方向（図２における左上方向）に付勢されている。
【００２４】
ホッパー１５の下端付近には、円柱状の給紙ローラー２２が回転軸２３を中心に回転可能な状態に配置されている。給紙トレイ１４の下部には給紙ローラー２２と対向する位置にリタードローラー２４が配置されている。ホッパー１５及びリタードローラー２４は連動して移動し、それぞれ図２に示す給紙位置と、この給紙位置から給紙ローラー２２から離間する側へ移動した退避位置とに配置される。給紙ローラー２２は給送モーター７２（図５参照）により駆動され、ホッパー１５及びリタードローラー２４はサブモーター７３（図５参照）により駆動される。
【００２５】
図２に示すように、自動給紙装置１３より用紙Ｐの搬送方向Ｙ下流側の位置には、インクカートリッジ２６を搭載したキャリッジ１８がガイド軸２７に沿って主走査方向Ｘ（図２の紙面直交方向）に移動可能な状態で設けられている。キャリッジ１８の背部（図２では右側部）は、主走査方向Ｘに所定の距離を隔てて配置された一対のプーリー２８（図２では一方のみ図示）に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト２９の一部に固定されている。タイミングベルト２９が正転及び逆転駆動されることにより、キャリッジ１８は主走査方向Ｘに往復移動する。キャリッジ１８の下部に取着された記録ヘッド１９の下方には、記録ヘッド１９と用紙Ｐとの間隔を規定する支持台３０が、用紙Ｐの想定最大幅より少し長い範囲に亘って主走査方向Ｘに延びるように配置されている。
【００２６】
支持台３０を搬送方向Ｙに挟んだその両側には、搬送ローラー対３１（紙送りローラー対）と排紙ローラー対３２とがそれぞれ配置されている。搬送ローラー対３１は搬送駆動ローラー３１ａと搬送従動ローラー３１ｂとの一対からなり、排紙ローラー対３２は排紙駆動ローラー３２ａと排紙従動ローラー３２ｂとの一対からなる。本実施形態では、搬送駆動ローラー３１ａと排紙駆動ローラー３２ａは、同一の動力源である搬送モーター７４（図５参照）によって駆動される。また、給紙ローラー２２と搬送ローラー対３１との間には、用紙Ｐの先端を検知可能な光学式の紙検出センサー３３が設けられている。
【００２７】
図２に示す印刷時には、リタードローラー２４及びホッパー１５が図２に示す給紙位置に配置され、この状態で給紙ローラー２２が回転すると、ホッパー１５上に積重された用紙Ｐのうち最上位の１枚のみが給送される。そして、先行用紙Ｐ１の印刷中においても、給紙ローラー２２の回転により、先行用紙Ｐ１と所定の間隔を確保しつつ後続用紙Ｐ２が給送される。
【００２８】
給送された用紙Ｐ１は、搬送ローラー対３１の間を通って支持台３０の上面に保持されつつ印刷開始位置に頭出しされる。そして、記録ヘッド１９の印刷動作と紙送り動作とが交互に実施され、用紙Ｐへの印刷が進められる。このとき、印刷動作の過程で、用紙Ｐは搬送ローラー対３１及び排紙ローラー対３２との間で僅かに滑りが生じる。この場合、用紙Ｐを次の記録位置まで搬送するための目標搬送量と、用紙Ｐが次の記録位置に停止するまで実際に搬送された実搬送量とはその滑りの分だけ僅かに異なっている。このため、本実施形態では、用紙Ｐの実搬送量を検出し、検出した実搬送量と目標搬送量とを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量を設定する搬送動作のフィードバック制御を行う。
【００２９】
本実施形態では、用紙Ｐの実搬送量を検出するため、図２に示すように、支持台３０には用紙Ｐの裏面をその下側から撮像する検出手段の一例としての撮像ユニット４０が配置されている。撮像ユニット４０は、用紙Ｐのテクスチャー（紙面模様）を撮像するものであって、一定時間（単位駆動時間）間隔で撮像されたテクスチャーの画像を時系列の順に前後２枚ずつ比較して、用紙Ｐの単位駆動時間当たりの移動量を算出するために用いられる。そして、この用紙Ｐの単位駆動時間当たりの移動量を積算（累積）することで、用紙Ｐの１回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量を計測する。この実搬送量は、そのときの目標搬送量と比較され、実搬送量を目標搬送量へ近づける補正が次回の目標搬送量を決める際に施される。
【００３０】
図３に示すように、支持台３０には、用紙Ｐが保持される保持面３０ａにおいて最小幅〜最大幅の全サイズの用紙Ｐが共通に通る位置に検出窓用の孔３０ｂが形成されている。撮像ユニット４０は、先端部（上端部）に透光ガラス４１が取着された円錐台筒状の部分を上部に有する形状のケース４２を備える。そして、撮像ユニット４０は、透光ガラス４１が支持台３０の孔３０ｂに嵌め込まれた状態で、例えば支持台３０の下端部に形成された組付孔（図示せず）に嵌入された状態で支持台３０に組み付けられている。
【００３１】
図３に示すように、ケース４２内には、発光部４３が、透光ガラス４１に向かって光を出射可能な角度姿勢でケース４２の内壁面に不図示の支持ブラケットを介して固定されている。発光部４３は例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）からなる。また、ケース４２内には、発光部４３から出射されて透光ガラス４１を透過した光が用紙Ｐの裏面で反射して再び透光ガラス４１を透過してケース４２内に入射した反射光を集光させる集光レンズ４４が配置されている。さらにケース４２内には、集光レンズ４４により集光された用紙Ｐの裏面の像（テクスチャーの像）が結像される撮像面４５ａを有する撮像素子４５が設けられている。撮像素子４５は、例えば２次元イメージセンサー（エリアセンサー）により構成され、用紙Ｐの裏面のテクスチャーの画像（映像）を撮像できる。なお、集光レンズ４４は、撮像素子４５の撮像面４５ａ上に用紙Ｐの裏面の像が結像されうる高さに、保持部材４６を介して保持されている。
【００３２】
次に、プリンターの電気的構成を図５に基づいて説明する。図５に示すように、プリンター１１は、搬送制御及び印刷制御をはじめとする各種制御を司る制御装置５０（コントローラー）を備えている。この制御装置５０は、コンピューター５１、ホスト装置（図示せず）と通信可能に接続される通信インターフェイス（以下、「通信Ｉ／Ｆ５２」と記す）、ヘッドドライバー５３及びモータードライバー５４〜５７を備えている。
【００３３】
通信Ｉ／Ｆ５２に接続されたバス５８には、コンピューター５１（マイクロプロセッサー）を構成する、ＣＰＵ６０、ＡＳＩＣ６１（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３及び不揮発性メモリー６４等が接続されている。
【００３４】
不揮発性メモリー６４には、図８にフローチャートで示される移動量算出処理ルーチン及び図９にフローチャートで示される搬送制御ルーチンを含む、印刷処理に必要なプログラムＰＲが記憶されている。ＣＰＵ６０は、プログラムＰＲを実行することで、給紙制御、搬送制御、印刷制御、排紙制御などを行い、このうち搬送制御実行時に搬送用の速度制御データを参照して用紙Ｐの搬送速度（紙送り速度）を制御する。また、不揮発性メモリー６４には、移動量算出処理ルーチンで用いられる図７にグラフで示した参照データＲＤ、及び用紙Ｐを予め決められた速度プロファイルで搬送させるために用いられる速度制御データＶＤが記憶されている。速度制御データＶＤは、１回の搬送動作における加速領域と減速領域において各搬送位置と各搬送速度（例えば速度指令値）との対応関係を示す速度制御テーブルからなる。速度制御データＶＤは、異なる目標速度（定速度）別に用意されている。なお、参照データＲＤの詳細は後述する。
【００３５】
ＣＰＵ６０は、ホスト装置に内蔵されたプリンタードライバー（図示せず）から通信Ｉ／Ｆ５２が受信した印刷データをバス５８を通じて入力する。そして、ＣＰＵ６０は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って給紙・搬送（紙送り）・排紙などの搬送制御と、キャリッジ１８の移動制御とを行う。
【００３６】
ＡＳＩＣ６１は、ＣＰＵ６０から印刷データのうち印刷画像データを受け取り、記録ヘッド１９のノズルの配列順に合わせてドットを並び替える処理等を含む所定の画像処理を印刷画像データに施してヘッド制御データを取得し、その取得したヘッド制御データをヘッドドライバー５３に送る。ヘッドドライバー５３はヘッド制御データに基づき記録ヘッド１９内の駆動回路を制御してドットが選択されたノズルからインク滴を噴射させる。
【００３７】
また、ＣＰＵ６０は、各モータードライバー５４〜５７を介してキャリッジモーター７１、給送モーター７２、サブモーター７３及び搬送モーター７４と電気的に接続されている。ＣＰＵ６０は、モータードライバー５４を介してキャリッジモーター７１を正逆転駆動し、その出力軸と連結された駆動側のプーリー２８を正逆回転させてタイミングベルト２９（いずれも図２参照）を正転・逆転させることによりキャリッジ１８を主走査方向Ｘに往復移動させる。このキャリッジ１８の移動途中のタイミングに合わせて記録ヘッド１９からインク滴が噴射される。
【００３８】
ＣＰＵ６０は、モータードライバー５５を介して給送モーター７２を駆動し、その出力軸と動力伝達可能な状態に連結された給紙ローラー２２を回転させることで用紙Ｐを給送する。また、ＣＰＵ６０は、モータードライバー５６を介してサブモーター７３を駆動し、その出力軸と動力伝達可能に連結されたホッパー１５及びリタードローラー２４を連動させてそれぞれの退避位置と給紙位置間を移動させる。
【００３９】
さらにＣＰＵ６０は、モータードライバー５７を介して搬送モーター７４を駆動し、その出力軸と輪列（図示せず）を介して接続された搬送駆動ローラー３１ａ及び排紙駆動ローラー３２ａを回転させることにより用紙Ｐの搬送（紙送り）を行う。ＣＰＵ６０には、搬送モーター７４の出力軸の回転を検出するエンコーダー７５（例えばロータリーエンコーダー）が接続されている。エンコーダー７５は、搬送モーター７４の回転量に比例するパルス数のパルス信号をＣＰＵ６０に出力する。なお、本実施形態では、搬送モーター７４、搬送ローラー対３１及び排紙ローラー対３２等により、搬送手段が構成される。
【００４０】
また、ＣＰＵ６０には、紙検出センサー３３及び撮像ユニット４０が電気的に接続されている。紙検出センサー３３は紙有り検出時にオフし、紙無し検出時にオンするオン・オフ信号をＣＰＵ６０に出力する。また、ＣＰＵ６０には、撮像ユニット４０内の撮像素子４５が用紙Ｐの裏面のテクスチャーを一定時間間隔（単位駆動時間）毎に撮像した画像データ（フレーム）が撮像ユニット４０から入力される。
【００４１】
また、ＣＰＵ６０は、用紙位置カウンター（以下、「位置カウンター６６」という）、及びＰＦカウンター６７を備えている。位置カウンター６６は、紙検出センサー３３が用紙Ｐの先端を検知した（紙無し→紙有り）検知位置から搬送方向下流側へ所定距離の位置を原点（例えば最上流ノズル位置）としてエンコーダー７５から入力されるパルス信号のパルスエッジ数を計数することで、用紙Ｐの搬送位置を計数する。
【００４２】
また、ＰＦカウンター６７は、用紙Ｐの１回の搬送動作の過程におけるその搬送開始位置（前回の記録位置）から搬送終了位置（次回の記録位置）までの一搬送動作区間における用紙Ｐの相対位置を計数する。詳しくは、ＰＦカウンター６７には、搬送開始に先立ち用紙Ｐの現在位置（搬送開始位置）から搬送終了位置（目標位置）までの目標搬送量に相当する値がセットされる。そして、ＰＦカウンター６７は、エンコーダー７５からパルス信号のパルスエッジを入力する度に計数値を「１」ずつデクリメント（減算）する。このため、ＰＦカウンター６７には、目標位置までの残り搬送量が計数される。ＣＰＵ６０は、ＰＦカウンター６７の計数値から、１回の搬送動作の過程における用紙Ｐの搬送位置を逐次把握する。そして、ＣＰＵ６０は、不揮発性メモリー６４に記憶された速度制御データＶＤを参照してその時々の搬送位置に応じた速度指令値を取得し、その速度指令値をモータードライバー５７に指令することで、搬送モーター７４を予め設定された速度プロファイルに沿って速度制御する。
【００４３】
ＣＰＵ６０が図８に示すプログラムを実行して行われる移動量算出処理では、撮像ユニット４０が一定時間（単位駆動時間）毎に撮像する前後２枚の画像を時系列に比較して用紙Ｐの単位駆動時間毎の移動量Δｙを逐次算出する。そして、単位駆動時間毎の移動量Δｙを、用紙Ｐの搬送開始位置から搬送停止位置までの搬送動作区間の全域に亘って積算することにより、用紙Ｐが１回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量Ｙｒ（＝Δｙ１＋Δｙ２＋・・・＋Δｙｎ）（但しｎは積算個数）を算出する。
【００４４】
次に移動量算出処理を詳細に説明する。図４（ａ），（ｂ）は、撮像ユニット４０により撮像されて時系列に比較される前後２枚の画像（フレーム）を示す。各画像Ｆ１，Ｆ２には用紙Ｐの裏面のテクスチャーが撮像されている。まず図４（ａ）に示すＮ枚目（但しＮは自然数）の画像Ｆ１において、その画像中の搬送方向Ｙ上流側の予め決められた位置（テンプレート決定位置）に、例えば矩形領域のテンプレートＴＰを決定する。テンプレート決定位置は、画像Ｆ１中のテンプレートＴＰとして決定した矩形領域が、単位駆動時間経過後の次のフレームＦ２内に収まりうる位置に定められている。このテンプレートＴＰのテクスチャーは、用紙Ｐの裏面の他の場所には現れない固有の紙面模様となっている。
【００４５】
次回のＮ＋１枚目の画像Ｆ２において、前回のＮ枚目の画像で決定したテンプレートＴＰを、図４（ｂ）の画像Ｆ２上を移動させながら破線で示す重なる矩形領域（実際は同図よりも十分小さなピッチ毎の矩形領域）との類似度を順番に計算し、類似度が最大になる、マッチング領域ＭＡの位置を探し出すテンプレートマッチング処理を行う。そして、テンプレートマッチング処理の結果、図４（ｂ）に示すようにテンプレートＴＰがマッチングしたマッチング領域ＭＡが見つかると、画像Ｆ２中のテンプレートＴＰを決めた位置（例えばテンプレートＴＰの中心座標）と、マッチング領域ＭＡの位置（例えばマッチング領域ＭＡの中心座標）との搬送方向Ｙの距離を計算する。そして、その計算した距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δｙとする。
【００４６】
ところで、撮像ユニット４０の透光ガラス４１にゴミやインク等が付着して汚れていると、例えばＮ枚目の画像中の汚れを含む矩形領域がテンプレートＴＰに決定された場合、テンプレートマッチング処理を行った際に汚れの位置がマッチング領域ＭＡとして選択されてしまう。この場合、計算移動量Δｙの計算ミスが発生する。本実施形態では、この種の計算ミスが発生した場合、他の単位駆動時間（単位区間）の計算ミスのなかった計算移動量Δｙに基づいて、計算ミスのあった計算移動量Δｙに対応する単位区間の計算移動量Δｙを補間計算により補う。そして、補間した計算移動量Δｙを含め、搬送動作区間の全域に亘って全ての計算移動量Δｙを積算することにより、実搬送量Ｙｒを算出する。
【００４７】
図７は、補間計算で用いられる参照データＲＤをグラフで示したものである。このグラフは、横軸が時間、縦軸が搬送速度を表しており、搬送開始位置から搬送停止位置までの１回の搬送動作区間における速度プロファイルを示している。なお、このグラフは、説明の便宜上、搬送動作区間を一定の単位駆動時間毎に分割した単位区間（同図における破線の間隔の区間）の数を実際よりかなり少ない模式図として表したものである。
【００４８】
図７に示す搬送制御の速度プロファイルは、説明の便宜上、台形波形で示している。搬送開始位置（時刻ｔ１）から加速終了位置Ｐａ（時刻ｔ５）まで搬送速度が加速される加速領域ＡＡと、加速終了位置Ｐａ（時刻ｔ５）から減速開始位置Ｐｄ（時刻ｔ１１）まで一定の搬送速度に保持される定速領域ＣＡと、減速開始位置Ｐｄ（時刻ｔ１１）から搬送停止位置まで搬送速度が減速される減速領域ＤＡとの３つの速度領域を含む。なお、加速領域ＡＡと減速領域ＤＡの各速度プロファイルは、実際はそれぞれ所定の加速カーブと減速カーブを描く。
【００４９】
参照データＲＤは、搬送動作区間における単位駆動時間毎の理論上の移動量が設定されたデータである。図７の例では、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」…「Ｎ」が設定されている。詳しくは、加速領域ＡＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」が設定され、定速領域ＣＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」「Ｈ」「Ｉ」「Ｊ」が設定されている。さらに、減速領域ＤＡには、単位駆動時間毎の理論上の移動量「Ｋ」「Ｌ」「Ｍ」「Ｎ」が設定されている。また、図７では、搬送動作区間における単位駆動時間毎の計算移動量Δｙを、「ａ」「ｂ」「ｃ」…「ｎ」として示している。本実施形態では、例えば計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。そして、計算移動量Δｙが正常範囲外であると判定された計算ミスの場合は、その計算ミスの単位区間と同じ速度領域に属する他の単位区間で正常範囲内であると判定された計算移動量Δｙと理論移動量とに基づいて、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを補間計算するようにしている。
【００５０】
また、搬送制御用の速度制御データＶＤは、その速度プロファイルが図７に示すグラフと同様に設定され（但し横軸は搬送位置）、定速領域での定速度が同じであれば、減速開始位置Ｐｄから搬送停止位置まで減速プロファイルに沿って減速する際に要する減速距離は常に一定となる。このため、減速開始位置Ｐｄを搬送方向Ｙにシフトさせて再設定することにより、搬送停止位置を搬送方向Ｙにシフトさせて実搬送量を調整することが可能である。本実施形態ではこの減速開始位置Ｐｄを搬送動作の途中で更新（再設定）することにより、実搬送量Ｙｒを適正な値に調整する制御も行う。
【００５１】
本実施形態では、減速開始位置Ｐｄよりも２単位区間前（時刻ｔ９）の位置を、減速開始位置Ｐｄを再設定する演算を実行する減速開始位置の演算実行位置Ｐｃとしている。ここで、減速開始位置の演算実行位置は、搬送開始位置からこれまでの全ての計算移動量Δｙを用いて、それまでの滑り等による位置ずれに起因する誤差を少なくする線形近似の演算を行って減速開始位置Ｐｄを求める計算が、用紙Ｐが減速開始位置Ｐｄに到達して減速制御を開始するまでに間に合うタイミングの位置に設定されている。そして、演算実行位置Ｐｃで、今回の搬送開始位置からそれまで蓄積した複数の計算移動量Δｙを用いて、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを演算し、その演算した減速開始位置Ｐｄを、速度制御データＶＤと目標搬送量から決まる初期の減速開始位置Ｐｄに替えて設定（更新）する。そして、用紙Ｐの搬送位置が設定後の減速開始位置Ｐｄに達すると、定速制御から所定の減速プロファイルに従う減速制御へ移行する。
【００５２】
ＣＰＵ６０が図８及び図９に示す各ルーチンを含むプログラムＰＲを実行することにより、コンピューター５１内には用紙Ｐの搬送制御を行ううえで必要な図６に示す機能構成が構築される。図６に示すテンプレート決定部８１は、撮像素子４５から入力した用紙Ｐの裏面のテクスチャーが撮像された画像（フレーム）中の搬送方向上流側の予め決められた位置の矩形領域を切り取ってテンプレートＴＰを決定する。このテンプレートＴＰは例えばＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶される。
【００５３】
テンプレートマッチング部８２は、次の画像においてテンプレートＴＰを移動させながら比較してマッチング領域ＭＡを見つけるテンプレートマッチング処理を行う。
移動量演算部８３は、前の画像で決定したテンプレートＴＰの位置（座標）と、次の画像におけるマッチング領域ＭＡの位置（座標）との搬送方向Ｙにおける距離を算出し、その距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δｙとする。なお、本実施形態では、テンプレート決定部８１、テンプレートマッチング部８２及び移動量演算部８３により、移動量算出手段の一例が構成される。
【００５４】
判定手段の一例としてのミス判定部８４は、計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。計算移動量Δｙが正常範囲内にあれば、その計算移動量Δｙが正常に計算されたものであると判定し、その正常な計算移動量Δｙを実搬送量の算出及び減速開始位置Ｐｄの演算に用いる移動量制御値とする。一方、計算移動量Δｙが正常範囲内になければ（つまり正常範囲外にあれば）、移動量Δｙの計算ミスであると判定する。ここで、正常範囲は、例えば理論移動量に対して所定の変動量（例えば±５〜１５％の範囲内の所定値）の範囲に設定されている。例えば正常範囲の下限は、用紙Ｐと搬送ローラー対３１等の間で想定される最大の滑りが生じた場合に単位駆動時間の間に用紙が搬送されうる移動量よりもマージン分だけ小さな値に設定されている。そして、正常範囲は、透光ガラス４１の汚れ等が原因で明らかに採り得ない移動量のみが正常範囲外となるように設定されている。また、正常範囲は、各速度領域で共通の１つが設定されていてもよいし、速度領域毎に個別のデータが設定されていてもよい。なお、正常範囲のデータは、予め不揮発性メモリー６４に記憶されている。
【００５５】
判定部８５は、計算ミスの連続回数を計数するミスカウンター（図示せず）を備え、ミス判定部８４が計算ミスと判定した場合、計算ミスが連続してＰ回目（但し、Ｐは２以上の自然数）であるか否かを判定する。本実施形態では例えばＰ＝２としている。また、判定部８５は、ミス判定部８４が今回の単位区間の計算移動量Δｙが計算ミスではないと判定した場合に、前回の単位区間の計算移動量Δｙが計算ミスであったか否かを判定する判定処理も行う。
【００５６】
補間部８６は、計算ミスと判定された単位駆動時間（単位区間）の計算移動量Δｙを、補間計算により補間する処理を行う。補間部８６は、速度領域判定部８６Ａ、加速補間部８６Ｂ、定速補間部８６Ｃ及び減速補間部８６Ｄを備えている。速度領域判定部８６Ａは、計算ミスのあった単位区間が、加速領域・定速領域・減速領域の３つのうちどの速度領域に属するか否かを判定する。そして、加速領域に属せば加速補間部８６Ｂを起動し、定速領域に属せば定速補間部８６Ｃを起動し、さらに減速領域に属せば減速補間部８６Ｄを起動する。
【００５７】
加速補間部８６Ｂは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの計算移動量Δｙと、参照データＲＤから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との３つの理論移動量（理論上の加速プロファイル）とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙ（移動量制御値）を計算する。例えば、図７における加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｂを算出する。
ｂ＝｛（Ｂ／Ａ）×ａ＋（Ｂ／Ｃ）×ｃ｝／２ …（１）
定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの計算移動量Δｙを用いて、これら２つの計算移動量Δｙの平均値を算出して、この平均値を計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙ（移動量制御値）として設定する。例えば、図７における定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｇを算出する。
ｇ＝（ｆ＋ｈ）／２ …（２）
減速補間部８６Ｄは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後２つの移動量Δｙと、参照データＲＤから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との３つの理論移動量（理論上の減速プロファイル）とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。例えば、図７における減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量ｍを算出する。
ｍ＝｛（Ｍ／Ｌ）×ｌ＋（Ｍ／Ｎ）×ｎ｝／２ …（３）
ところで、計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間又は最後の単位区間である場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間のうち正常な計算移動量Δｙは一方にしか存在しない。この場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその計算ミスした単位区間の前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δｙと、対応する単位区間の理論移動量とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。
【００５８】
例えば図７に示す加速領域ＡＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ａが計算ミスのであった場合、加速補間部８６Ｂは、ａ＝（Ａ／Ｂ）×ｂにより、計算移動量ａを算出する。また、図７に示す定速領域ＣＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ｅが計算ミスであった場合、定速補間部８６Ｃは、ｅ＝ｆにより計算移動量ｅを算出する。さらに図７に示す減速領域ＤＡにおける最初の単位区間の計算移動量Δｙ＝ｋが計算ミスであった場合、減速補間部８６Ｄは、ｋ＝（Ｋ／Ｌ）×ｌにより計算移動量ｋを算出する。また、計算ミスした単位区間が各速度領域の最後の単位区間である場合も、同様の考え方による方法で各速度領域における計算移動量Δｙを算出する。なお、本例では、理論上の加速プロファイル及び減速プロファイルが、加減速プロファイルの一例に相当する。
【００５９】
積算部８７は、ミス判定部８４がミスなしと判定した移動量Δｙと、ミス判定部８４がミスありと判定した後に補間部８６が補間した移動量Δｙとが、搬送量の制御に用いる移動量制御値として設定される設定部８７Ａを備える。つまり、設定部８７Ａには、今回の搬送動作の最初から現在（今回）までの各単位区間の移動量Δｙのデータ（移動量制御値）が蓄積される。また、積算部８７は、設定部８７Ａに設定された移動量Δｙを逐次積算する積算処理を行う。なお、本実施形態では、補間部８６及び積算部８７により、設定手段の一例が構成される。
【００６０】
第１演算部８８は、用紙Ｐが演算実行位置Ｐｃ（図７参照）に達すると、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの各移動量Δｙを用いて、誤差を最小にする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる目標停止位置に用紙Ｐを停止させうる減速開始位置Ｐｄを演算する。そして、第１演算部８８は、求めた減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定する。
【００６１】
また、第２演算部９０は、搬送動作終了時点に積算部８７が積算し終わった今回の実搬送量Ｙｒと今回の目標搬送量Ｙｔとを比較し、両者の差分が少なくなるように、次回の目標搬送量Ｙｔのフィードバック補正を行う。
【００６２】
更新部９１は、次回の目標搬送量をＲＡＭ６３の所定記憶領域から読み出し、この次回の目標搬送量にフィードバック補正に基づくパラメーターを用いた補正を加える補正演算を施して、次回の目標搬送量Ｙｔを更新する。そして、更新部９１は、更新した次回の目標搬送量Ｙｔを目標搬送量設定部９２に設定する。
【００６３】
搬送制御部９３は、搬送モーター７４を駆動制御して用紙Ｐの搬送動作毎の搬送速度及び搬送量を制御し、用紙Ｐを次回の記録位置に位置精度よく搬送させる。詳しくは、まず搬送制御部９３は、目標搬送量設定部９２に設定された目標搬送量ＹｔをＰＦカウンター６７にセットするとともに、速度制御データＶＤを読み込む。そして、搬送制御部９３は、搬送動作を開始すると、エンコーダー７５からのパルス信号のパルスエッジを入力する度にＰＦカウンター６７の計数値をデクリメントする。搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値、すなわち停止位置までの残り搬送量に基づき、搬送開始位置を起点とする用紙Ｐの現在の搬送位置を把握する。そして、搬送制御部９３は、その時々の用紙Ｐの搬送位置に応じて速度制御データＶＤを参照して得た速度指令値をモータードライバー５７に逐次出力し、搬送モーター７４を速度制御する。これにより図７にグラフで示す速度プロファイルに従った搬送速度で用紙Ｐは搬送される。
【００６４】
そして、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が演算実行位置Ｐｃに相当する値に達すると、第１演算部８８に減速開始位置Ｐｄの演算の実行を指示する。第１演算部８８は、その指示を受け付けると、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの各計算移動量Δｙを基に、誤差を少なくする線形近似により適切な減速開始位置Ｐｄを演算し、その演算した減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定する。その後、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が減速開始位置設定部８９に設定された更新後の減速開始位置Ｐｄに達すると、搬送モーター７４の減速制御を開始する。このため、用紙Ｐは搬送開始位置から要求目標搬送量だけ搬送された目標停止位置に停止する。なお、本実施形態では、第１演算部８８、減速開始位置設定部８９、第２演算部９０、更新部９１、目標搬送量設定部９２及び搬送制御部９３により、制御手段の一例が構成される。
【００６５】
次に、本実施形態のプリンター１１の作用を説明する。
ホスト装置から印刷データを受信すると、制御装置５０内のコンピューター５１は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って用紙Ｐの給送・搬送及び記録を行う。すなわち、コンピューター５１は、まず給送モーター７２及び搬送モーター７４を駆動して用紙Ｐを印刷開始位置（頭出し位置）まで給送する。その後、キャリッジモーター７１を駆動することによるキャリッジ１８の主走査方向Ｘへの走査の途中で記録ヘッド１９からインク滴を噴射する印刷動作と、搬送モーター７４を駆動することによる用紙Ｐの搬送動作とを交互に行う。これにより用紙Ｐの表面への印刷データに基づく画像の印刷が進められる。搬送動作の際は、ＣＰＵ６０が移動量算出処理ルーチン（図８）及び搬送制御ルーチン（図９）を実行することで、用紙Ｐの搬送動作がフィードバック制御される。
【００６６】
以下、コンピューター５１が行う移動量算出処理ルーチン及び搬送制御ルーチンについて説明する。搬送動作を行うとき、少なくとも搬送開始時点から搬送停止時点までの搬送動作区間では、撮像ユニット４０が、一定時間（単位駆動時間）間隔で透光ガラス４１を通じて用紙Ｐの裏面のテクスチャーを撮像し、その撮像した画像データ（フレーム）が一定時間間隔でコンピューター５１へ入力される。
【００６７】
まずステップＳ１では、画像データを取得したか否かを判断する。画像データを取得していない場合は待機し、画像データを取得した場合はステップＳ２に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ１の処理が、検出ステップに相当する。
【００６８】
ステップＳ２では、取得した画像（フレーム）中にテンプレートＴＰを決定する。すなわち、テンプレート決定部８１が、図４（ａ）に示すように、画像Ｆ１において搬送方向Ｙ上流側の予め決められた位置（テンプレート決定位置）にテンプレートＴＰを決定する。そして、テンプレート決定部８１は、フレームＦ１から切り取ったテンプレートＴＰをＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。
【００６９】
次のステップＳ３では、テンプレートマッチング処理を行う。すなわち、テンプレートマッチング部８２は、図４（ｂ）に示すように、画像Ｆ２内でテンプレートＴＰを移動させながら重なる矩形領域との類似度を計算し、類似度が最大になるマッチング領域ＭＡの位置を探し出す。そして、マッチング領域ＭＡが見つかると、ステップＳ４に進む。
【００７０】
ステップＳ４では、移動量Δｙを計算する。すなわち、移動量演算部８３は、テンプレート決定位置の中心座標と、マッチング領域ＭＡの中心座標との搬送方向Ｙにおける距離を計算し、これを単位駆動時間（単位区間）当たりの計算移動量Δｙとする。そして、移動量演算部８３は、この計算移動量ΔｙをＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。なお、本実施形態では、ステップＳ２〜Ｓ４の処理が、移動量算出ステップに相当する。
【００７１】
次のステップＳ５では、計算移動量Δｙが計算ミスであるか否かを判定する。すなわち、ミス判定部８４は、計算移動量Δｙが予め設定された正常範囲内にないか否かを判定する。計算移動量Δｙが正常範囲内にあって計算ミスがなければ（Ｓ５で否定判定）、計算ミスフラグを計算ミスのなかった旨の「０」にするとともに、この正常範囲内の計算移動量Δｙを設定部８７Ａに設定した後、ステップＳ７に進む。一方、計算移動量Δｙが正常範囲外にあって計算ミスと判定された場合（Ｓ５で肯定判定）、ミス判定部８４は、計算ミスフラグに計算ミスがあった旨の「１」を立てるとともに、計算ミスの連続回数を計数する図示しないミスカウンターに「１」を加算する。ミス判定部８４は、搬送動作の開始に先立ちにミスカウンターをリセットしてその計数値を「０」にするとともに、計算ミスがなかったときにもリセットしてその計数値を「０」にする。このため、ミスカウンターには計算ミスの連続回数が計数される。なお、本実施形態では、ステップＳ５の処理が、判定ステップに相当する。
【００７２】
ステップＳ６では、計算ミスが連続Ｐ回目であるか否かを判定する。すなわち、判定部８５は、ミスカウンターの計数値に基づき計算ミスが連続Ｐ回目であるか否かを判定し、Ｐ回目でなければステップＳ１に戻り、Ｐ回目であれば計算エラーとする。本実施形態では、Ｐ＝２としているので、計算ミスが１回目であればステップＳ１に戻るが、計算ミスが連続２回目であれば計算エラーとなる。これは連続２回計算ミスが発生した場合は、媒体が実質的にテクスチャーのない樹脂製のフィルムであったり、透光ガラス４１の表面にゴミやインク等の汚れが付着していたりするのが原因と推定され、計算移動量Δｙの検出が不可能と判断できるからである。
【００７３】
一方、計算ミスでなかった場合は、ステップＳ７において、前回計算ミスがあったか否かを判定する。すなわち、判定部８５は、計算ミスフラグの値が「１」であれば前回計算ミスがあり、その値が「０」であれば前回計算ミスがなかったと判定する。前回計算ミスがあった場合はステップＳ８に進み、前回計算ミスがなかった場合はステップＳ１２に進む。
【００７４】
ステップＳ１２では、計算終了であるか否かを判定する。すなわち、搬送動作区間における全単位区間の計算移動量Δｙの計算を終了したか否かを判定する。計算終了であれば当該ルーチンを終了し、計算終了でなければステップＳ１に戻る。
【００７５】
一方、ステップＳ７において前回計算ミスがあったと判定された場合は、ステップＳ８において、前回計算ミスのあった単位区間がどの速度領域に属するか否かを判定する。ここで、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される各搬送位置ｙに対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力することで、搬送動作区間における用紙Ｐの搬送速度（つまり搬送モーター７４の駆動速度）を制御しており、搬送位置ｙが分かれば速度制御データＶＤを参照することによりその搬送位置ｙが属する速度領域の特定が可能となっている。速度領域判定部８６Ａは、ＰＦカウンター６７の計数値を基に、前回ミスがあった搬送位置ｙを特定し、その特定した搬送位置ｙが属する速度領域を、例えば速度制御データＶＤを参照して取得する。そして、速度領域判定部８６Ａは、前回ミスのあった単位区間が加速領域に属すると判定した場合はステップＳ９に進み、定速領域に属すると判定した場合はステップＳ１０に進み、さらに減速領域に属すると判定した場合はステップＳ１１に進む。
【００７６】
ステップＳ９では、加速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量Δｙを算出する。すなわち、加速補間部８６Ｂは、参照データＲＤから取得される加速カーブ（理論上の加速プロファイル）における単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ加速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。特に、加速補間部８６Ｂは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。例えば、図７における加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、前記（１）式に基づく補間計算をし、計算移動量ｂを算出する。なお、加速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で加速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δｙと、対応する２つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを算出する。
【００７７】
ステップＳ１０では、前後値を平均して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間と同じ定速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。特に、定速補間部８６Ｃは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の計算移動量Δｙを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。例えば、図７における定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、前記（２）式に基づいて移動量ｇを計算する。なお、定速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の前後の単位区間のうち正常範囲内にあると判定された一方の計算移動量Δｙを、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙとする。
【００７８】
ステップＳ１１では、減速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、減速補間部８６Ｄは、参照データＲＤから取得される減速カーブ（理論上の減速プロファイル）における単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ減速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも１つの単位区間の計算移動量Δｙとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを補間する。特に、減速補間部８６Ｄは、計算ミスした単位区間の前後（両隣）にあって正常範囲内にあると判定された２つの単位区間の移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の移動量Δｙを補間する。例えば、図７における減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、前記（３）式に基づく補間計算をし、計算移動量ｍを計算する。なお、減速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で減速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δｙと、対応する２つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δｙを算出する。なお、本実施形態では、ステップＳ５のうち計算移動量Δｙの設定部８７Ａへの設定処理、及びＳ７〜Ｓ１１の処理が、設定ステップに相当する。
【００７９】
このため、計算ミスがあっても、搬送動作途中の減速開始位置Ｐｄに到達するまでに、搬送開始位置（時刻ｔ１）から演算実行位置Ｐｃ（例えば時刻ｔ９）までの間の全ての計算移動量Δｙが取得される。よって、搬送開始位置から演算実行位置Ｐｃまでの全ての計算移動量Δｙを用いて、用紙Ｐを目標停止位置に停止させうる減速開始位置Ｐｄを、誤差を少なくする線形近似の演算を行うことにより取得できる。また、計算終了したときには、搬送動作区間の全域に亘る全ての単位区間の計算移動量Δｙが取得される。このため、搬送動作区間における全ての計算移動量Δｙを積算することにより、実搬送量Ｙｒを取得できる。
【００８０】
次に、適切な減速開始位置Ｐｄを導き出して停止位置を補正することにより実搬送量を目標搬送量に近づける処理、及び実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量を設定するフィードバック制御について、図９を用いて説明する。なお、本実施形態では、この搬送制御ルーチンが、制御ステップに相当する。
【００８１】
ステップＳ２１では、目標搬送量を設定する。すなわち、搬送制御部９３は、目標搬送量設定部９２から目標搬送量Ｙｔを読み出してその値をＰＦカウンター６７にセットする。搬送制御部９３は、エンコーダー７５からパルス信号のパルスエッジを入力する度に「１」ずつデクリメントされるＰＦカウンター６７の計数値で示されるその時々の搬送位置を基に速度制御データＶＤを参照して取得される速度指令値をモータードライバー５７に出力することにより、搬送モーター７４を所定の速度プロファイルに従って速度制御する。この搬送モーター７４の速度制御は、以下のように行われる。
【００８２】
まずステップＳ２２において、加速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置が加速領域にあるうちは、加速領域におけるその時々の搬送位置に対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４の回転速度を加速させることにより、用紙Ｐの搬送速度を加速プロファイルに沿って加速させる。
【００８３】
次のステップＳ２３では、加速終了位置Ｐａに達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値が加速終了位置Ｐａの値に達したか否かを判定する。加速終了位置Ｐａに達していなければ、ステップＳ２２の加速制御を継続し、加速終了位置Ｐａに達すれば、ステップＳ２４に進む。
【００８４】
ステップＳ２４では、定速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置が定速領域にあるうちは、定速度（目標速度）の速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４を一定の目標速度で駆動させることにより、用紙Ｐを一定の搬送速度（目標速度）に保持する。
【００８５】
ステップＳ２５では、減速開始位置の演算実行位置に達したか否かを判定する。演算実行位置に達していなければ、ステップＳ２４の定速制御を継続し、演算実行位置に達したならばステップＳ２６に進む。
【００８６】
ステップＳ２６では、搬送開始時点からの複数（全て）の移動量に基づき減速開始位置を演算する。すなわち、第１演算部８８は、搬送開始時点からの全ての計算移動量Δｙに基づき、滑り等に起因する位置ずれの誤差を少なくする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを求める。そして、第１演算部８８は求めた減速開始位置Ｐｄのデータを減速開始位置設定部８９に設定し、減速開始位置Ｐｄを再設定（更新）する。
【００８７】
次のステップＳ２７では、減速開始位置に達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値に基づく用紙Ｐの搬送位置ｙが、減速開始位置設定部８９に設定された減速開始位置Ｐｄに達したか否かを判定する。減速開始位置Ｐｄに達していなければ定速制御を継続しつつ減速開始位置Ｐｄに達するまで待機し、減速開始位置Ｐｄに達したならばステップＳ２８に進む。
【００８８】
ステップＳ２８では、減速制御を行う。すなわち、搬送制御部９３は、ＰＦカウンター６７の計数値で示される搬送位置ｙが減速領域にあるうちは、減速領域におけるその時々の搬送位置ｙに対応する速度指令値をモータードライバー５７に出力し、搬送モーター７４の回転速度を減速させることにより用紙Ｐの搬送速度を減速させる。
【００８９】
次のステップＳ２９では、停止したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部９３は、エンコーダー７５からのパルスエッジが予め設定された一定時間の間入力されなくなると、搬送モーター７４の駆動が停止して用紙Ｐの搬送が停止したと判定する。搬送モーター７４が停止していなければ、ステップＳ２８の減速制御を継続し、停止したと判定した場合はステップＳ３０に進む。
【００９０】
ステップＳ３０では、全ての移動量Δｙを積算して実搬送量を取得する。すなわち、積算部８７は、搬送開始時点から搬送停止時点までの間に設定部８７Ａに蓄積した全ての計算移動量Δｙを積算し、あるいはそれまで逐次積算していた実搬送量に停止直前の最後の計算移動量Δｙを加算して、今回の搬送動作区間の実搬送量Ｙｒを取得する。
【００９１】
次のステップＳ３１では、実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量をフィードバック補正する。すなわち、第２演算部９０は、今回の実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとに基づき両者の差分を小さくするフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ｙｔを求める。
【００９２】
こうして搬送動作毎に実搬送量Ｙｒが計測され、今回の目標搬送量Ｙｔと実搬送量Ｙｒとの差分を小さくするフィードバック補正が加えられて次回の目標搬送量Ｙｔが設定される。このように搬送モーター７４が実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとを基にフィードバック制御されるので、用紙Ｐは次の目標停止位置（記録位置）に位置精度よく停止する。そして、本実施形態では、一定時間毎の移動量Δｙを積算して実搬送量Ｙｒを取得する場合において、移動量Δｙの計算ミスがあった場合は、計算ミスした単位区間の前後の正常範囲内と判定された２つの単位区間のうち少なくとも一方の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした移動量Δｙを補間する計算を行う。このため、撮像ユニット４０が一定時間間隔で撮像してコンピューター５１へ入力される画像（フレーム）に基づく用紙Ｐの位置に関する情報（つまりこの情報に基づく他の正常な計算移動量Δｙ）を反映させた値として、計算ミスした単位区間の移動量Δｙを設定することができる。よって、例えば特許文献１のように、予め決められた基準移動量（基準搬送量）に置き換えられる構成に比べ、計算ミスした単位区間に設定される計算移動量Δｙの精度が高まる。従って、計測される実搬送量Ｙｒの精度を高めることができる。ゆえに、フィードバック制御をより適切に行って、用紙Ｐの次の記録位置への停止位置精度を高め、これにより用紙Ｐへの印刷品質を高めることができる。
【００９３】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを、他の単位区間の正常な計算移動量Δｙを用いて補間する。このため、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙとして、撮像ユニット４０により一定時間間隔で撮像された画像（情報）に基づく用紙Ｐの搬送中の位置を反映させた値を設定できる。よって、計算ミスのあった単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できるので、各計算移動量Δｙを積算することにより比較的精度の高い実搬送量Ｙｒを取得できる。
【００９４】
（２）計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する単位区間の正常範囲内であると判定された計算移動量Δｙを用いて、補間計算を行う。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９５】
（３）加速領域ＡＡ及び減速領域ＤＡの補間値算出に、理論移動量を利用した重み付けを行うため、精度よく補間値を算出し、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを取得できる。例えば特許文献１の技術では、加減速領域での計算ミス発生時には予め決められた基準移動量（基準搬送量）が設定されるので、用紙位置信号検出手段の検出結果が反映されず実搬送量の精度が低下する。このため、実搬送量を用いたフィードバック補正の精度が低下し、ひいては搬送制御の精度が低下する。これに対し本実施形態によれば、正常範囲内にあると判定された単位区間の計算移動量Δｙを利用することにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙとして、撮像ユニット４０の撮像結果が反映された適切な値を設定できる。従って、計算移動量Δｙの精度が高まる分だけ実搬送量Ｙｒの精度が高まるので、搬送動作のフィードバッ制御の精度を高めることができる。
【００９６】
（４）さらに計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間で正常範囲内にあると判定された計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出する。よって、計算ミスした単位区間に一層精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９７】
（５）計算ミスした単位区間が定速領域に属する場合は、定速領域において計算ミスのなかった単位区間の正常範囲内にあると判定された前後２つの単位区間の計算移動量Δｙの平均値を、計算ミスのあった単位区間の計算移動量として設定する。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９８】
（６）計算ミスした単位区間が加速領域ＡＡに属する場合は、加速領域ＡＡにおいて計算ミスのなかった前後２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間を含む３つの単位区間の各理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求める。よって、加速領域ＡＡで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【００９９】
（７）計算ミスした単位区間が減速領域ＤＡに属する場合は、減速領域ＤＡにおいて計算ミスのなかった前後２つの単位区間の計算移動量Δｙと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む３つの単位区間の理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求める。よって、減速領域ＤＡで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δｙを設定できる。
【０１００】
（８）実搬送量Ｙｒと目標搬送量Ｙｔとを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ｙｔを決めることで、搬送動作のフィードバック制御を行う。よって、用紙Ｐを適切な記録位置に停止させることができ、ひいては用紙Ｐに印刷される印刷品質を高めることができる。
【０１０１】
（９）定速領域ＣＡの途中の演算実行位置Ｐｃに到達すると、それまでの各計算移動量Δｙを用いて誤差を少なくする線形近似による演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Ｐｄを再設定する。よって、目標搬送量を更新したにも拘わらず、滑りの変化等の何らかの原因で搬送中の用紙Ｐの位置がずれてきた場合でも、減速開始位置Ｐｄの再設定により用紙Ｐを目標停止位置に停止させることができる。
【０１０２】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・計算ミスが連続した際に計算エラーとすべきＰ回は、２回に限定されず、３回又は４回などの３以上の自然数回でもよい。例えばＰ＝３のときに２回連続して計算ミスした場合、連続して計算ミスした２つの単位区間を挟む前後２つの単位区間の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした連続する２つの単位区間の各計算移動量Δｙを算出する。例えば図７に示す定速領域で移動量ｇ，ｈが連続して計算ミスした場合は、計算ミスした区間の移動量ｇ，ｈとして、その両側の単位区間の計算移動量Δｙの平均値（ｆ＋ｉ）／２を設定する。また、加減速領域であれば、計算ミスした２つの単位区間を挟む両側２つの単位区間の計算移動量Δｙと理論移動量の比による重み付けを利用して移動量Δｙを計算すればよい。
【０１０３】
・さらに計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間及び最後の単位区間以外の場合でも、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δｙを採用して、計算ミスした区間の計算移動量Δｙを算出してもよい。例えば図７に示す加速領域ＡＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｂが計算ミスであった場合、加速補間部８６Ｂは、ｂ＝（Ｂ／Ａ）×ａにより、計算移動量ｂを算出する。また、図７に示す定速領域ＣＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｇが計算ミスであった場合、定速補間部８６Ｃは、ｇ＝ｆにより計算移動量ｇを算出する。さらに図７に示す減速領域ＤＡにおいて計算移動量Δｙ＝ｍが計算ミスであった場合、減速補間部８６Ｄは、ｍ＝（Ｍ／Ｌ）×ｌにより計算移動量ｍを算出する。
【０１０４】
・計算ミスした単位区間の前後の単位区間に正常範囲内と判定された計算移動量Δｙが存在する場合、さらに他の単位区間の正常な計算移動量Δｙも用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを算出してもよい。例えば、前後１つずつと２つ前の正常な計算移動量Δｙを含む３つ以上の計算移動量Δｙを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δｙを求めてもよい。
【０１０５】
・前記実施形態において、撮像ユニット４０（検出手段）を支持台３０より上方の位置に配置し、用紙Ｐの表面（記録面）を撮像する構成としてもよい。この場合、用紙Ｐの表面のうち記録ヘッド１９による印刷がなされる前の領域、すなわち記録ヘッドの最上流ノズルよりも搬送方向上流側の領域を、撮像すれば撮像した画像（フレーム）を基に移動量の検出はできる。
【０１０６】
・搬送手段はローラー搬送方式に限定されず、ベルト搬送方式でもよい。ベルト搬送であっても、用紙やベルトの滑りを含む媒体の計算移動量を算出し、その計算移動量に計算ミスがあった場合に、同じ速度領域に属する単位区間の正常な計算移動量を用い算出した計算移動量Δｙを、減速開始位置及び実搬送量を決める搬送制御値として設定すれば、同様の効果が得られる。
【０１０７】
・検出手段は、媒体のテクスチャーを撮像する撮像ユニットに限定されない。例えば媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーでもよい。この場合、マークは、用紙に印刷されたマークでもよいし、用紙に開けられた孔（例えばパンチ孔）でもよい。この構成によれば、例えば樹脂製のフィルムのような実質的にテクスチャーのない媒体でも位置を検出できる。また、検出手段は、媒体の搬送位置をドップラー効果を利用して検出する超音波センサーでもよい。さらに、検出手段は、媒体の搬送位置を媒体に可干渉性を有する光線を照射し、その反射光に生じるスペックルパターンを利用して検出するモーションセンサーでもよい。
【０１０８】
・減速開始位置の演算と、実搬送量Ｙｒの演算のうち一方を採用し、減速開始位置の再設定に基づく搬送制御と、実搬送量と目標搬送量との差分を小さくするフィーバック制御とのうちいずれか一方のみを採用する構成でもよい。
【０１０９】
・媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークを含む領域を撮像した画像（フレーム）を単位駆動時間間隔で取得し、撮像された前後２枚の画像中のマークの位置を比較して単位駆動時間当たりの移動量を計算する構成も採用できる。
【０１１０】
・媒体は、単票紙などの短尺状の媒体に限らず、ロール紙などの長尺状の媒体でもよい。
・媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。さらに底面又は上面に搬送方向に延びる平坦面（被撮像面）を有する立体物でもよい。
【０１１１】
・前記実施形態では、記録装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液体噴射装置でもよい。また、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために熱硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体噴射装置に本発明を適用することができる。このように媒体（記録媒体）は、素子や配線等がインクジェットで形成される基板でもよい。液体噴射装置が噴射する「液体」には、液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体などが含まれる。
【０１１２】
・媒体搬送装置は、プリンター等の記録装置への適用に限定されない。例えば媒体に記録された画像を読み取る目的で媒体を搬送するスキャナー、用紙を裁断するために搬送される裁断装置、用紙を加工するために搬送される用紙加工装置、接着剤や水などの液状体を刷毛部や塗布用のローラーで塗布するために媒体を搬送する塗布装置、物品を包装する包装機構へ包装用の用紙を搬送する包装装置などにも採用できる。その他、媒体を搬送する媒体搬送装置を備える他の装置に広く適用できる。もちろん、媒体の搬送のみを目的とする媒体搬送装置を単体で使用してもよい。
【０１１３】
・検出手段により検出される「媒体の位置に関する情報」は、一定時間間隔で撮像された媒体の画像（フレーム）に限定されない。例えば媒体の表面又は裏面にその搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーの検出信号や、超音波センサーにより媒体の位置を検出する場合における超音波センサーの検出信号でもよい。要するに、媒体の位置に関する情報は、その情報から直接位置を取得できる位置情報でもよいし、情報に画像処理や信号処理などの所定の処理を施すことにより媒体の位置を取得できる情報でもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１１…記録装置の一例であるプリンター、１８…記録手段の一例を構成するキャリッジ、１９…記録手段の一例を構成する記録ヘッド、２２…給紙ローラー、３０…支持台、３１…搬送ローラー対、３２…排紙ローラー対、４０…検出手段の一例としての撮像ユニット、４３…発光部、４５…撮像素子、５０…制御装置、５１…コンピューター、５７…モータードライバー、６７…ＰＦカウンター、７１…キャリッジモーター、７２…給送モーター、７４…搬送モーター、７５…エンコーダー、８１…移動量算出手段の一例を構成するテンプレート決定部、８２…移動量算出手段の一例を構成するテンプレートマッチング部、８３…移動量算出手段の一例を構成する移動量演算部、８４…判定手段の一例としてのミス判定部、８５…判定部、８６…設定手段の一例を構成する補間部、８６Ａ…速度領域判定部、８６Ｂ…加速補間部、８６Ｃ…定速補間部、８６Ｄ…減速補間部、８７…設定手段の一例を構成する積算部、８７Ａ…設定部、８８…制御手段の一例を構成する第１演算部、８９…制御手段の一例を構成する減速開始位置設定部、９０…制御手段の一例を構成する第２演算部、９１…制御手段の一例を構成する更新部、９２…制御手段の一例を構成する目標搬送量設定部、９３…制御手段の一例を構成する搬送制御部、Ｐ…媒体の一例である用紙、Ｘ…主走査方向、Ｙ…副走査方向（搬送方向）、Δｙ…算出移動量の一例である計算移動量、ＡＡ…加速領域、ＣＡ…定速領域、ＤＡ…減速領域、Ｐｃ…減速開始位置の演算実行位置、Ｐｄ…減速開始位置、Ｙｒ…実搬送量、Ｙｔ…目標搬送量。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、
前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、
を備える媒体搬送装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
【請求項３】
前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との３つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項２に記載の媒体搬送装置。
【請求項４】
前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の媒体搬送装置。
【請求項５】
前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置と、
前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項７】
媒体を搬送する搬送ステップと、
前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、
前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、
を備える媒体搬送制御方法。
【請求項１】
媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、
前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、
を備える媒体搬送装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
【請求項３】
前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との３つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項２に記載の媒体搬送装置。
【請求項４】
前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の媒体搬送装置。
【請求項５】
前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置と、
前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項７】
媒体を搬送する搬送ステップと、
前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、
前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、
を備える媒体搬送制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−９９９０２（Ｐ２０１３−９９９０２Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４５８４９（Ｐ２０１１−２４５８４９）
【出願日】平成２３年１１月９日（２０１１．１１．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月９日（２０１１．１１．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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