容器グリッパ
【課題】固定アーム３８、４０と開閉アーム２２とで容器４を保持する容器グリッパ１８を径の異なる容器４Ａ、４Ｂに兼用できるようにする。
【解決手段】大径容器用の容器保持面３８ａを有する第１固定アーム３８と、小径容器用の容器保持面４０ｂを有する第２固定アーム４０と、第２固定アーム４０を、その容器保持面４０ｂが第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方位置と後方位置とに移動させる移動手段４６と、いずれか一方の固定アームとともに容器を保持する開閉アーム２２と、開閉アーム２２を開閉させる開閉手段（開放カム２０、２４とカムフォロア６６）と、開閉アーム２２を、大径容器４Ａを保持する位置に停止させるストッパ５２と、小径容器４Ｂを保持する位置に停止させるストッパ６０とを備えている。
【解決手段】大径容器用の容器保持面３８ａを有する第１固定アーム３８と、小径容器用の容器保持面４０ｂを有する第２固定アーム４０と、第２固定アーム４０を、その容器保持面４０ｂが第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方位置と後方位置とに移動させる移動手段４６と、いずれか一方の固定アームとともに容器を保持する開閉アーム２２と、開閉アーム２２を開閉させる開閉手段（開放カム２０、２４とカムフォロア６６）と、開閉アーム２２を、大径容器４Ａを保持する位置に停止させるストッパ５２と、小径容器４Ｂを保持する位置に停止させるストッパ６０とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は缶等の容器を保持するグリッパに係り、特に、径の異なる容器に兼用可能な容器グリッパに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
広口の缶に液体を充填する缶フィラの容器グリッパとして、固定アームと開閉アームとで缶を保持する構成のものが従来から知られている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載された容器把持装置３（本発明の容器グリッパに相当する）は、ロータリ式充填機５のロータリテーブル９の外周上に等間隔で固定された固定アーム１２と、固定アーム１２上に設けられた支点ピン１３により揺動自在に支持された揺動アーム４（本発明の開閉アームに相当する）と、揺動アーム４を閉じる方向へ付勢するスプリング１８と、揺動アーム４の閉じ角を規制するストッパ１９と、閉じる方向へ付勢されている揺動アーム４を開く開放手段としてのカムフォロア１５と固定カム１６とから構成されている。
【０００３】
前記容器把持装置３では、容器１がスターホイール２からロータリテーブル９に受け渡された際は、揺動アーム４に設けられたカムフォロア１５が固定カム１６に係合して、揺動アーム４が開の状態になっており、容器１がスムーズに固定アーム１２内に受け渡される。そして、ロータリ式充填装置５の回転に伴い、カムフォロア１５が固定カム１６と係合しない位置に来ると、揺動アーム４はスプリング１８の付勢力で閉じられ、ストッパ１９に当接して容器１を把持する。
【０００４】
容器１はこの固定アーム１２と揺動アーム４とで把持された状態で充填され、充填が完了すると、カムフォロア１５が再び固定カム１６と係合して、揺動アーム４をスプリングに抗して開の方向へ回動させる。すると、揺動アーム４による容器１の把持状態は解除され、排出コンベヤ上に押し出すことができる。この特許文献１に記載された容器把持装置３のように、固定アーム１２と揺動アーム４とで容器を把持する構成の場合には、缶を排出する際は、液がこぼれることを抑えるために、揺動アーム４を開放して固定アーム１２によって接線方向に押し出して排出する。
【特許文献１】特開平１０−１０１１９３号公報（第２−３頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された発明のように、容器グリッパが固定アームと開閉アームから構成されている場合には、径の異なる複数種類の容器に兼用しようとすると、開閉アームの停止位置を変更するだけでは、容器を安定した状態で保持することができず、また、保持された容器のセンターがずれてしまうので、兼用することが困難であった。そのため、従来は、容器グリッパをアタッチメント化して、容器のサイズに応じて交換するようにしていた。このような従来の構成では、多数のアタッチメントを用意しなければ成らず、しかも、その保管場所も必要であり、コスト高であった。さらに、アタッチメントの交換作業に時間がかかるという問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の容器グリッパは、大径の容器を保持するための固定アーム（第１固定アーム）の他に、小径の容器を保持するための第２固定アームを、第１固定アームの容器保持面よりも前方と後方に移動できるように配置するとともに、ストッパを、小径の容器を保持するための第１停止位置と、大径の容器を保持するための第２停止位置とに位置決めできるようにしたことにより、大径の容器と小径の容器に兼用した場合でも、アタッチメントの交換の必要が無く、短時間で型替えが可能であり効率的である。また、多数のアタッチメントを用意する必要が無く、コストダウンを図ることができ、アタッチメントの保管スペースも必要なくなる。しかも、大小の容器に兼用しても、これら容器のセンターがずれること無く保持することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面よりも前進した位置と後退した位置とに移動可能な第２固定アームと、これら第１固定アームと第２固定アームのいずれかとともに容器を保持する開閉アームと、この開閉アームを、容器を保持する閉鎖位置と容器を解放する開放位置とに移動させる開閉手段と、第１固定アームとともに大径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第２停止位置に位置決めするストッパと、第２固定アームとともに小径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第１停止位置に位置決めするストッパを設けるという構成にしたので、第２固定アームの移動によって大径の容器と小径の容器とに兼用することができ、アタッチメントの交換をすることなく効率的に型替えを行うという目的を達成する。
【実施例１】
【０００９】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図、図２はこのロータリ式フィラに設けられた容器グリッパの一つを示す縦断面図である。容器搬送コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８に供給される。このロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部には、円周方向等間隔で複数の容器載置台１２が設けられている。容器載置台１２は、回転体１０の外周に取り付けられたベース１４上の、回転体１０の半径方向外方側（図２の左側）に取り付けられており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に容器４が供給される。容器載置台１２と同じベース１４上の、回転体１０の半径方向内方側にこの実施例に係る容器グリッパ１８が配置されており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に供給された容器４をグリップする。なお、図２には示さないが、ロータリ式フィラ８の回転体１０の回転中心Ｏ１（図１参照）は、図２の右方向に位置している。
【００１０】
供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器４の供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、後に説明する容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。開閉アーム２２が開放した状態で、前記供給ホイール６から容器グリッパ１８内に容器４が挿入され、その後、グリッパ開放カム２０を通過して開閉アーム２２が閉じると、容器グリッパ１８によって容器４がグリップされる。容器載置台１２上の容器４が容器グリッパ１８によって保持され、回転体１０の回転に伴って回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられた充填ノズル（図示せず）から容器４内に液体が充填される。
【００１１】
充填が終了した容器４は、ロータリ式フィラ８の容器排出位置Ｂに到達する。この容器排出位置Ｂには、出口側のグリッパ開放カム２４が配置されており、このグリッパ開放カム２４によって、容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。容器排出位置Ｂに隣接して、このロータリ式フィラ８の回転体１０の接線方向に延びる排出コンベヤ２６が配置されており、さらに、この排出コンベヤ２６に沿って、容器取り出し機構３２が配置されている。この容器取り出し機構３２は、排出コンベヤ２６と平行して配置されたチェーン２８に等間隔で多数の爪３０が取り付けられて循環するようになっており、開閉アーム２２が開放した容器グリッパ１８から、前記爪３０が容器４を取り出して排出コンベヤ２６上に排出し、この排出コンベヤ２６とともに容器４を搬送する。その後、搬送コンベヤ２６によって容器４は次の工程に送られる。
【００１２】
次に、図２ないし図６により、容器グリッパ１８について説明する。上下二枚の長方形のプレート３４、３５をボルト３６によって連結したベース１４が、ロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部側に取り付けられている。このベース１４上の半径方向外方側（図２および図３の左側）に前記容器載置台１２が取り付けられている。そして、この容器載置台１２の半径方向内方側に、容器グリッパ１８が設けられている。この実施例では、容器グリッパ１８は、固定アーム３８（以下第１固定アームと呼ぶ）と、可動アーム４０（以下第２固定アームと呼ぶ）と、開閉アーム２２とを備えている。
【００１３】
第１固定アーム３８は、２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂが上下に間隔をあけて配置されており、容器載置台１２から遠い側（図２および図３の右側）の２箇所がボルト４２によって固定されている。第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、この実施例に係る容器グリッパ１８がグリップする大径の容器（図４に示す大径の缶４Ａ）の外径にほぼ一致する内径の円弧状をしており、回転体１０の回転方向後方側（図３の上部）の端部３８ｂが長く（回転体１０の半径方向外方へ伸びている）、回転方向前方側の端部３８ｃが、前記後方側端部３８ｂよりも短くなっている。この第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、容器４を収容したときには、大径容器４Ａのほぼ半周を保持するようになっている。なお、図３および図４の矢印Ｒは、このロータリ式フィラ８の回転体１０の回転方向を示す。
【００１４】
上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂから成る前記第１固定アーム３８の中間に、第２固定アーム４０が配置されている。第２固定アーム４０は、ロータリ式フィラ８の運転時には固定された状態であるが、容器４のサイズを切り換える際に移動させることにより異なる容器４に対応することができる。この第２固定アーム４０は、支点ピン４４を中心に回動可能なレバーであり、前記ベース１４上に回転体１０の半径方向外方を向けて固定されたエアシリンダ４６によって回動される。エアシリンダ４６のピストンロッド４６ａに、上下２本の連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）が相対回転可能に連結され、これら連結バー４８の他端が、前記第２固定アーム４０のほぼ中間部に相対回転可能に連結されている。これら連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）は、第２固定アーム４０の上面と下面に連結されるとともに、上下の第１固定アーム３８（３８Ａ、３８Ｂ）の内面に摺接する。第２固定アーム４０の回動端４０ａ寄り（図３の上部側）に形成された円弧状の容器保持面４０ｂは、このロータリ式フィラ８によって液体が充填される小径の容器４Ｂ（図３に示す小径の缶）の外径とほぼ一致する内径を有している。第２固定アーム４０は、エアシリンダ４６の作動によって後退したときには、その容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に位置し（図４に示す位置）、前進したときには、容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に位置する（図３に示す位置）。
【００１５】
第１固定アーム３８の、回転体１０の回転方向前方側（図３の下側）のほぼ中央部に、上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂを貫通して垂直な回転軸５０が回転可能に支持されている。この回転軸５０に、前記開閉アーム２２の一端が取り付けられて回転できるようになっている。この開閉アーム２２の先端部２２ａは、保持する容器４の側に向かって湾曲している（図３および図４参照）。開閉アーム２２の先端部２２ａは、前記第１固定アーム３８および第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに対し、容器載置台１２上の容器４の載置位置を挟んで向かい側に位置しており、この開閉アーム２２を容器載置台１２の中心方向に向かって回転させると、前記先端部２２ａの内面側が容器４（４Ａまたは４Ｂ）の外面に当接して、第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂとともに容器載置台１２上の容器４（４Ａまたは４Ｂ）を保持することができる。
【００１６】
前記第２固定アーム４０の支点ピン４４側の端部寄りに、内部へ伸びる切り欠き４０ｃが形成されており（図５参照）、この切り欠き４０ｃ内に垂直方向のストッパピン５２が取り付けられている。切り欠き４０ｃは、前記開閉アーム２２と同じ高さに形成されており、開閉アーム２２が閉じる方向に回転して前記ストッパピン５２に当接したときに、この開閉アーム２２の移動を停止させることができる。この実施例では、開閉アーム２２の支点である回転軸５０寄りの内面側（保持する容器４側）に段部が形成されて、回転軸５０寄りの部分２２ｂが高くなっており、第２固定アーム４０が後退した位置にあるときには（図４の状態）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂがこのストッパピン５２に当たってそれ以上閉じる側に移動できないようになっている。つまり、このストッパピン５２が大径容器４Ａ用のストッパとして機能する。逆に第２固定アーム４０が前進した位置にあるときには、図３に示すように、開閉アーム２２の段部の低い側２２ｃがストッパピン５２に向かい合うようになり、開閉アーム２２のストッパとしての機能は果たさない。
【００１７】
開閉アーム２２が取り付けられた回転軸５０は、前記ベース１４の上側プレート３４を貫通して下方へ伸びており、その下端部に揺動レバー５４の中間部が連結されている（図２参照）。従って、この揺動レバー５４が揺動すると、回転軸５０が一体的に回転し、その上部に取り付けられている前記開閉アーム２２を回転させる。揺動レバー５４は、その一端部５４ａ（図６の右端）からほぼ１／３程度の位置に前記回転軸５０が連結されている。この揺動レバー５４の回転軸５０から遠い側の端部５４ｂ（図２および図６参照）に引っ張りコイルばね５６の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね５６の他端は、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に固定されたばね取り付けピン５８（図５参照）に連結されて、常時、開閉アーム２２を閉じる方向（第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに接近する方向）に引き付けている。揺動レバー５４の他端側５４ａは、前記のように開閉アーム２２を閉じる方向に引き付けたときには、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に取り付けられた小径容器用ストッパ６０に当たって停止するようになっている。
【００１８】
前記揺動レバー５４（以下第１揺動レバーと呼ぶ）に隣接し、かつ、一段低い高さにく字状の揺動レバー６２（以下第２揺動レバーと呼ぶ）が配置されている（図２および図６参照）。この第２揺動レバー６２は、ベース１４の下側プレート３５上の、回転体１０の半径方向外方側の端部寄りに固定された支点ピン６４に、く字状に折れ曲がった中間部が支持されて、水平面内で回転できるようになっている。第２揺動レバー６２の、回転体１０の半径方向外方側を向いた端部（図２および図６の左端）に、カムフォロア６６が取り付けられている。また、第２揺動レバー６２の他端部には、直立したピン６８（以下、駆動ピンと呼ぶ）が取り付けられており、この駆動ピン６８の下端に、引っ張りコイルばね７０の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね７０の他端は、前記ベース１４の下側プレート３５上に固定されたばね取り付けピン７２に連結されている（図５参照）。
【００１９】
前記供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が設けられ、また、ロータリ式フィラ８から排出コンベヤ２６への容器排出位置Ｂにもグリッパ開放カム２４が設けられている。これらグリッパ開放カム２０、２４は、容器グリッパ１８が取り付けられているベース１４の、回転体１０の半径方向外方側に位置している（図２の左側参照）。前記引っ張りコイルばね７０に一端部が引っ張られた第２揺動レバー６２の、他端側に取り付けられているカムフォロア６６は前記グリッパ開放カム２０、２４方向に付勢されている。このグリッパ開放カム２０、２４によってカムフォロア６６がベース１４の内部側に向かって押し込まれると（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６６を付したカムフォロア参照）、第２揺動レバー６２が前記支点ピン６４を中心に回転する（図６の時計回り方向に回転）。すると、第２揺動レバー６２のカムフォロア６６と逆の端部に取り付けられて引っ張りコイルばね７０が連結されている駆動ピン６８が、図６の下方側へ移動して（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６８を付したピン参照）、前記第１揺動レバー５４の側面を押す。駆動ピン６８に押された第１揺動レバー５４は、回転軸５０を中心に図６の反時計回り方向へ回転する（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号５４を付した第１揺動レバー参照）。
【００２０】
第１揺動レバー５４の回転に伴って、回転軸５０および上方の開閉レバー２２が回転する。開閉レバー２２は、前記第１揺動レバー５４と同方向（図３の反時計回り方向）に回転し、容器グリッパ１８が開放した状態になる（図３および図４中に２点鎖線の引き出し線で符号２２を付した開閉アーム参照）。また、カムフォロア６６がグリッパ開閉カム２０、２４が設置された位置を通過し、引っ張りコイルばね７０に引かれて元の位置に戻ると、前記駆動ピン６８が第１揺動レバー５４から後退し、第１揺動レバー５４は引っ張りコイルばね５６に引かれて元に戻り、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが、小径容器用ストッパ６０に当たって停止する（図３示す状態）。あるいは、端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たる前に、開閉アーム２２の内面側の高い部分２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たって停止する（図４に示す状態）。
【００２１】
以上の構成に係る容器グリッパ１８を備えたロータリ式フィラ８の作動について説明する。供給コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８内に供給される。ロータリ式フィラ８には、回転体１０の外周部に円周方向等間隔で容器載置台１２およびこの容器載置台１２に供給された容器４を保持する容器グリッパ１８が設けられている。この容器グリッパ１８は大小の容器４（４Ａ、４Ｂ）に兼用できるようになっており、そのサイズに応じて第２固定アーム４０（可動アーム）を移動させる。例えば、小径の容器４Ｂ（小径缶）に充填を行う場合は、エアシリンダ４６を作動させて第２固定アーム４０を前進させる。このときには、第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に移動する。従って、小径の容器４Ｂをグリップする場合には、第１固定アーム３８は使用せず第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂで容器を保持する。
【００２２】
供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器受け渡しを行う容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、容器グリッパ１８が容器供給位置Ａに接近すると、前記く字状の第２揺動レバー６２の一端に設けられているカムフォロア６６がこのグリッパ開放カム２０に係合して押し込まれる。カムフォロア６６がグリッパ開放カム２０に押されて第２揺動レバー６２が、図６の時計回り方向に回転すると、カムフォロア６６と逆の端部に取り付けられている駆動ピン６６が引っ張りコイルばね７０に抗して図６の下方側に移動して、第１揺動レバー５４の側面を押圧する。第１揺動レバー５４は、非作動時には、一端５４ｂ（図６の左側端部）が引っ張りコイルばね５６に引かれ、逆の端部５４ａが小径容器用のストッパ６０に当たって停止している。この状態から、第１揺動レバー５４が駆動ピン６８によって側面を押されると、図６の反時計回り方向に回転する。この回転が、回転軸５０を介して上方の開閉アーム２２に伝達され、開閉アーム２２が図３の反時計回り方向に回転する。
【００２３】
開閉アーム２２が開放して第２固定アーム４０と開閉アーム２２との間隔が開いた状態の中に、供給ホイール６から容器４が挿入される。その後、回転体１０の回転により、容器グリッパ１８がグリッパ開放カム２０の位置を通過すると、カムフォロア６６が取り付けられている第２揺動レバー６２が引っ張りコイルばね７０に引かれて反時計回り方向に回転して元の位置に戻り、第１揺動レバー４０を押していた駆動ピン６８が後退して、第１揺動レバー５４は、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たって停止する。この状態になると、図３に示すように、小径容器４（４Ｂ）が第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂと開閉アーム２２の先端部２２ａの内面との間に保持された状態になる。
【００２４】
容器グリッパ１８に保持された小径容器４Ｂは、回転体１０の回転により回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられている充填ノズル（図示せず）から液体が充填される。充填が終了した容器４Ｂが、容器排出位置Ｂに到達すると、前記容器供給位置Ａと同様にグリッパ開放カム２４が設けられており、カムフォロア６６が開放カム２４に押されることにより開閉アーム２２が開放する。開閉アーム２２が開放すると、容器４Ｂは回転方向後方側から第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂによって回転体１０の接線方向に押されるとともに、排出コンベヤ２６上を移動している容器取り出し機構３２の爪３０によって取り出されて排出コンベヤ２６上に排出される。その後、この排出コンベヤ２６によって搬送されて次の工程に送られる。
【００２５】
大径の容器４（４Ａ）に液体を充填する場合には、エアシリンダ４６の作動により第２固定アーム４０を後退させる（図４に示す状態）。第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂを第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に後退させることにより、大径の容器４Ａの場合には、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａによって容器４Ａを保持する。この場合にも、開閉アーム２２の開閉作動は前記小径容器４Ｂの場合と同様に行われるが、第２固定アーム４０が後退しているので、この第２固定アーム４０の内部に設けられている大径容器用ストッパ５２が後方に移動しており（図３の位置から図４の位置に移動する）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たることになり、大径容器４Ａを保持する位置（請求項１の第２停止位置）で停止する。このように大径容器４Ａを保持する状態と小径容器４Ｂを保持する状態とに簡単に切り換えて兼用することができる。従って、型替えに時間がかからず、作業効率が向上する。また、アタッチメントを多数用意する必要が無く、コストダウンができる。しかも、アタッチメントの保管スペースも必要が無くなり、スペースの有効利用ができる。しかも、大径容器４Ａを保持する場合と小径容器４Ｂを保持する場合で、開閉アーム２２の停止位置を変えるとともに、固定アームの容器保持面の位置も、第１固定アーム３８と第２固定アーム４０によって変えることにより、大径容器４Ａと小径容器４Ｂのセンターの位置を変えずにこれら容器４（４Ａ、４Ｂ）を保持することができる。充填を行う容器が缶の場合には、開口部のサイズが大きいので兼用する容器のセンターがずれても充填が可能であるが、口部の小さい容器の場合には、センターの位置がずれると充填ができなくなってしまう。この実施例のようにサイズの異なる容器４Ａと４Ｂのセンターの位置を一致させておけば、どのような容器に対しても充填可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図である。（実施例１）
【図２】前記容器グリッパの縦断面図である。
【図３】前記容器グリッパで小径容器を把持する場合を説明する平面図である。
【図４】大径容器を保持する場合の作動を説明する平面図である。
【図５】容器グリッパおよびその開閉手段を示す横断面図である。
【図６】開閉手段の動作を説明する平面図である。
【符号の説明】
【００２７】
２０ グリッパ開放カム（開閉手段）
２２ 開閉アーム
２４ グリッパ開放カム（開閉手段）
３８ 第１固定アーム
３８ａ 第１固定アームの容器保持面
４０ 第２固定アーム
４０ｂ 第２固定アームの容器保持面
５２ ストッパ（大径容器用ストッパ）
６０ ストッパ（小径容器用ストッパ）
６６ カムフォロア（開閉手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は缶等の容器を保持するグリッパに係り、特に、径の異なる容器に兼用可能な容器グリッパに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
広口の缶に液体を充填する缶フィラの容器グリッパとして、固定アームと開閉アームとで缶を保持する構成のものが従来から知られている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載された容器把持装置３（本発明の容器グリッパに相当する）は、ロータリ式充填機５のロータリテーブル９の外周上に等間隔で固定された固定アーム１２と、固定アーム１２上に設けられた支点ピン１３により揺動自在に支持された揺動アーム４（本発明の開閉アームに相当する）と、揺動アーム４を閉じる方向へ付勢するスプリング１８と、揺動アーム４の閉じ角を規制するストッパ１９と、閉じる方向へ付勢されている揺動アーム４を開く開放手段としてのカムフォロア１５と固定カム１６とから構成されている。
【０００３】
前記容器把持装置３では、容器１がスターホイール２からロータリテーブル９に受け渡された際は、揺動アーム４に設けられたカムフォロア１５が固定カム１６に係合して、揺動アーム４が開の状態になっており、容器１がスムーズに固定アーム１２内に受け渡される。そして、ロータリ式充填装置５の回転に伴い、カムフォロア１５が固定カム１６と係合しない位置に来ると、揺動アーム４はスプリング１８の付勢力で閉じられ、ストッパ１９に当接して容器１を把持する。
【０００４】
容器１はこの固定アーム１２と揺動アーム４とで把持された状態で充填され、充填が完了すると、カムフォロア１５が再び固定カム１６と係合して、揺動アーム４をスプリングに抗して開の方向へ回動させる。すると、揺動アーム４による容器１の把持状態は解除され、排出コンベヤ上に押し出すことができる。この特許文献１に記載された容器把持装置３のように、固定アーム１２と揺動アーム４とで容器を把持する構成の場合には、缶を排出する際は、液がこぼれることを抑えるために、揺動アーム４を開放して固定アーム１２によって接線方向に押し出して排出する。
【特許文献１】特開平１０−１０１１９３号公報（第２−３頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された発明のように、容器グリッパが固定アームと開閉アームから構成されている場合には、径の異なる複数種類の容器に兼用しようとすると、開閉アームの停止位置を変更するだけでは、容器を安定した状態で保持することができず、また、保持された容器のセンターがずれてしまうので、兼用することが困難であった。そのため、従来は、容器グリッパをアタッチメント化して、容器のサイズに応じて交換するようにしていた。このような従来の構成では、多数のアタッチメントを用意しなければ成らず、しかも、その保管場所も必要であり、コスト高であった。さらに、アタッチメントの交換作業に時間がかかるという問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の容器グリッパは、大径の容器を保持するための固定アーム（第１固定アーム）の他に、小径の容器を保持するための第２固定アームを、第１固定アームの容器保持面よりも前方と後方に移動できるように配置するとともに、ストッパを、小径の容器を保持するための第１停止位置と、大径の容器を保持するための第２停止位置とに位置決めできるようにしたことにより、大径の容器と小径の容器に兼用した場合でも、アタッチメントの交換の必要が無く、短時間で型替えが可能であり効率的である。また、多数のアタッチメントを用意する必要が無く、コストダウンを図ることができ、アタッチメントの保管スペースも必要なくなる。しかも、大小の容器に兼用しても、これら容器のセンターがずれること無く保持することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面よりも前進した位置と後退した位置とに移動可能な第２固定アームと、これら第１固定アームと第２固定アームのいずれかとともに容器を保持する開閉アームと、この開閉アームを、容器を保持する閉鎖位置と容器を解放する開放位置とに移動させる開閉手段と、第１固定アームとともに大径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第２停止位置に位置決めするストッパと、第２固定アームとともに小径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第１停止位置に位置決めするストッパを設けるという構成にしたので、第２固定アームの移動によって大径の容器と小径の容器とに兼用することができ、アタッチメントの交換をすることなく効率的に型替えを行うという目的を達成する。
【実施例１】
【０００９】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図、図２はこのロータリ式フィラに設けられた容器グリッパの一つを示す縦断面図である。容器搬送コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８に供給される。このロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部には、円周方向等間隔で複数の容器載置台１２が設けられている。容器載置台１２は、回転体１０の外周に取り付けられたベース１４上の、回転体１０の半径方向外方側（図２の左側）に取り付けられており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に容器４が供給される。容器載置台１２と同じベース１４上の、回転体１０の半径方向内方側にこの実施例に係る容器グリッパ１８が配置されており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に供給された容器４をグリップする。なお、図２には示さないが、ロータリ式フィラ８の回転体１０の回転中心Ｏ１（図１参照）は、図２の右方向に位置している。
【００１０】
供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器４の供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、後に説明する容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。開閉アーム２２が開放した状態で、前記供給ホイール６から容器グリッパ１８内に容器４が挿入され、その後、グリッパ開放カム２０を通過して開閉アーム２２が閉じると、容器グリッパ１８によって容器４がグリップされる。容器載置台１２上の容器４が容器グリッパ１８によって保持され、回転体１０の回転に伴って回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられた充填ノズル（図示せず）から容器４内に液体が充填される。
【００１１】
充填が終了した容器４は、ロータリ式フィラ８の容器排出位置Ｂに到達する。この容器排出位置Ｂには、出口側のグリッパ開放カム２４が配置されており、このグリッパ開放カム２４によって、容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。容器排出位置Ｂに隣接して、このロータリ式フィラ８の回転体１０の接線方向に延びる排出コンベヤ２６が配置されており、さらに、この排出コンベヤ２６に沿って、容器取り出し機構３２が配置されている。この容器取り出し機構３２は、排出コンベヤ２６と平行して配置されたチェーン２８に等間隔で多数の爪３０が取り付けられて循環するようになっており、開閉アーム２２が開放した容器グリッパ１８から、前記爪３０が容器４を取り出して排出コンベヤ２６上に排出し、この排出コンベヤ２６とともに容器４を搬送する。その後、搬送コンベヤ２６によって容器４は次の工程に送られる。
【００１２】
次に、図２ないし図６により、容器グリッパ１８について説明する。上下二枚の長方形のプレート３４、３５をボルト３６によって連結したベース１４が、ロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部側に取り付けられている。このベース１４上の半径方向外方側（図２および図３の左側）に前記容器載置台１２が取り付けられている。そして、この容器載置台１２の半径方向内方側に、容器グリッパ１８が設けられている。この実施例では、容器グリッパ１８は、固定アーム３８（以下第１固定アームと呼ぶ）と、可動アーム４０（以下第２固定アームと呼ぶ）と、開閉アーム２２とを備えている。
【００１３】
第１固定アーム３８は、２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂが上下に間隔をあけて配置されており、容器載置台１２から遠い側（図２および図３の右側）の２箇所がボルト４２によって固定されている。第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、この実施例に係る容器グリッパ１８がグリップする大径の容器（図４に示す大径の缶４Ａ）の外径にほぼ一致する内径の円弧状をしており、回転体１０の回転方向後方側（図３の上部）の端部３８ｂが長く（回転体１０の半径方向外方へ伸びている）、回転方向前方側の端部３８ｃが、前記後方側端部３８ｂよりも短くなっている。この第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、容器４を収容したときには、大径容器４Ａのほぼ半周を保持するようになっている。なお、図３および図４の矢印Ｒは、このロータリ式フィラ８の回転体１０の回転方向を示す。
【００１４】
上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂから成る前記第１固定アーム３８の中間に、第２固定アーム４０が配置されている。第２固定アーム４０は、ロータリ式フィラ８の運転時には固定された状態であるが、容器４のサイズを切り換える際に移動させることにより異なる容器４に対応することができる。この第２固定アーム４０は、支点ピン４４を中心に回動可能なレバーであり、前記ベース１４上に回転体１０の半径方向外方を向けて固定されたエアシリンダ４６によって回動される。エアシリンダ４６のピストンロッド４６ａに、上下２本の連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）が相対回転可能に連結され、これら連結バー４８の他端が、前記第２固定アーム４０のほぼ中間部に相対回転可能に連結されている。これら連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）は、第２固定アーム４０の上面と下面に連結されるとともに、上下の第１固定アーム３８（３８Ａ、３８Ｂ）の内面に摺接する。第２固定アーム４０の回動端４０ａ寄り（図３の上部側）に形成された円弧状の容器保持面４０ｂは、このロータリ式フィラ８によって液体が充填される小径の容器４Ｂ（図３に示す小径の缶）の外径とほぼ一致する内径を有している。第２固定アーム４０は、エアシリンダ４６の作動によって後退したときには、その容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に位置し（図４に示す位置）、前進したときには、容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に位置する（図３に示す位置）。
【００１５】
第１固定アーム３８の、回転体１０の回転方向前方側（図３の下側）のほぼ中央部に、上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂを貫通して垂直な回転軸５０が回転可能に支持されている。この回転軸５０に、前記開閉アーム２２の一端が取り付けられて回転できるようになっている。この開閉アーム２２の先端部２２ａは、保持する容器４の側に向かって湾曲している（図３および図４参照）。開閉アーム２２の先端部２２ａは、前記第１固定アーム３８および第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに対し、容器載置台１２上の容器４の載置位置を挟んで向かい側に位置しており、この開閉アーム２２を容器載置台１２の中心方向に向かって回転させると、前記先端部２２ａの内面側が容器４（４Ａまたは４Ｂ）の外面に当接して、第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂとともに容器載置台１２上の容器４（４Ａまたは４Ｂ）を保持することができる。
【００１６】
前記第２固定アーム４０の支点ピン４４側の端部寄りに、内部へ伸びる切り欠き４０ｃが形成されており（図５参照）、この切り欠き４０ｃ内に垂直方向のストッパピン５２が取り付けられている。切り欠き４０ｃは、前記開閉アーム２２と同じ高さに形成されており、開閉アーム２２が閉じる方向に回転して前記ストッパピン５２に当接したときに、この開閉アーム２２の移動を停止させることができる。この実施例では、開閉アーム２２の支点である回転軸５０寄りの内面側（保持する容器４側）に段部が形成されて、回転軸５０寄りの部分２２ｂが高くなっており、第２固定アーム４０が後退した位置にあるときには（図４の状態）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂがこのストッパピン５２に当たってそれ以上閉じる側に移動できないようになっている。つまり、このストッパピン５２が大径容器４Ａ用のストッパとして機能する。逆に第２固定アーム４０が前進した位置にあるときには、図３に示すように、開閉アーム２２の段部の低い側２２ｃがストッパピン５２に向かい合うようになり、開閉アーム２２のストッパとしての機能は果たさない。
【００１７】
開閉アーム２２が取り付けられた回転軸５０は、前記ベース１４の上側プレート３４を貫通して下方へ伸びており、その下端部に揺動レバー５４の中間部が連結されている（図２参照）。従って、この揺動レバー５４が揺動すると、回転軸５０が一体的に回転し、その上部に取り付けられている前記開閉アーム２２を回転させる。揺動レバー５４は、その一端部５４ａ（図６の右端）からほぼ１／３程度の位置に前記回転軸５０が連結されている。この揺動レバー５４の回転軸５０から遠い側の端部５４ｂ（図２および図６参照）に引っ張りコイルばね５６の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね５６の他端は、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に固定されたばね取り付けピン５８（図５参照）に連結されて、常時、開閉アーム２２を閉じる方向（第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに接近する方向）に引き付けている。揺動レバー５４の他端側５４ａは、前記のように開閉アーム２２を閉じる方向に引き付けたときには、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に取り付けられた小径容器用ストッパ６０に当たって停止するようになっている。
【００１８】
前記揺動レバー５４（以下第１揺動レバーと呼ぶ）に隣接し、かつ、一段低い高さにく字状の揺動レバー６２（以下第２揺動レバーと呼ぶ）が配置されている（図２および図６参照）。この第２揺動レバー６２は、ベース１４の下側プレート３５上の、回転体１０の半径方向外方側の端部寄りに固定された支点ピン６４に、く字状に折れ曲がった中間部が支持されて、水平面内で回転できるようになっている。第２揺動レバー６２の、回転体１０の半径方向外方側を向いた端部（図２および図６の左端）に、カムフォロア６６が取り付けられている。また、第２揺動レバー６２の他端部には、直立したピン６８（以下、駆動ピンと呼ぶ）が取り付けられており、この駆動ピン６８の下端に、引っ張りコイルばね７０の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね７０の他端は、前記ベース１４の下側プレート３５上に固定されたばね取り付けピン７２に連結されている（図５参照）。
【００１９】
前記供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が設けられ、また、ロータリ式フィラ８から排出コンベヤ２６への容器排出位置Ｂにもグリッパ開放カム２４が設けられている。これらグリッパ開放カム２０、２４は、容器グリッパ１８が取り付けられているベース１４の、回転体１０の半径方向外方側に位置している（図２の左側参照）。前記引っ張りコイルばね７０に一端部が引っ張られた第２揺動レバー６２の、他端側に取り付けられているカムフォロア６６は前記グリッパ開放カム２０、２４方向に付勢されている。このグリッパ開放カム２０、２４によってカムフォロア６６がベース１４の内部側に向かって押し込まれると（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６６を付したカムフォロア参照）、第２揺動レバー６２が前記支点ピン６４を中心に回転する（図６の時計回り方向に回転）。すると、第２揺動レバー６２のカムフォロア６６と逆の端部に取り付けられて引っ張りコイルばね７０が連結されている駆動ピン６８が、図６の下方側へ移動して（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６８を付したピン参照）、前記第１揺動レバー５４の側面を押す。駆動ピン６８に押された第１揺動レバー５４は、回転軸５０を中心に図６の反時計回り方向へ回転する（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号５４を付した第１揺動レバー参照）。
【００２０】
第１揺動レバー５４の回転に伴って、回転軸５０および上方の開閉レバー２２が回転する。開閉レバー２２は、前記第１揺動レバー５４と同方向（図３の反時計回り方向）に回転し、容器グリッパ１８が開放した状態になる（図３および図４中に２点鎖線の引き出し線で符号２２を付した開閉アーム参照）。また、カムフォロア６６がグリッパ開閉カム２０、２４が設置された位置を通過し、引っ張りコイルばね７０に引かれて元の位置に戻ると、前記駆動ピン６８が第１揺動レバー５４から後退し、第１揺動レバー５４は引っ張りコイルばね５６に引かれて元に戻り、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが、小径容器用ストッパ６０に当たって停止する（図３示す状態）。あるいは、端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たる前に、開閉アーム２２の内面側の高い部分２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たって停止する（図４に示す状態）。
【００２１】
以上の構成に係る容器グリッパ１８を備えたロータリ式フィラ８の作動について説明する。供給コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８内に供給される。ロータリ式フィラ８には、回転体１０の外周部に円周方向等間隔で容器載置台１２およびこの容器載置台１２に供給された容器４を保持する容器グリッパ１８が設けられている。この容器グリッパ１８は大小の容器４（４Ａ、４Ｂ）に兼用できるようになっており、そのサイズに応じて第２固定アーム４０（可動アーム）を移動させる。例えば、小径の容器４Ｂ（小径缶）に充填を行う場合は、エアシリンダ４６を作動させて第２固定アーム４０を前進させる。このときには、第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に移動する。従って、小径の容器４Ｂをグリップする場合には、第１固定アーム３８は使用せず第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂで容器を保持する。
【００２２】
供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器受け渡しを行う容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、容器グリッパ１８が容器供給位置Ａに接近すると、前記く字状の第２揺動レバー６２の一端に設けられているカムフォロア６６がこのグリッパ開放カム２０に係合して押し込まれる。カムフォロア６６がグリッパ開放カム２０に押されて第２揺動レバー６２が、図６の時計回り方向に回転すると、カムフォロア６６と逆の端部に取り付けられている駆動ピン６６が引っ張りコイルばね７０に抗して図６の下方側に移動して、第１揺動レバー５４の側面を押圧する。第１揺動レバー５４は、非作動時には、一端５４ｂ（図６の左側端部）が引っ張りコイルばね５６に引かれ、逆の端部５４ａが小径容器用のストッパ６０に当たって停止している。この状態から、第１揺動レバー５４が駆動ピン６８によって側面を押されると、図６の反時計回り方向に回転する。この回転が、回転軸５０を介して上方の開閉アーム２２に伝達され、開閉アーム２２が図３の反時計回り方向に回転する。
【００２３】
開閉アーム２２が開放して第２固定アーム４０と開閉アーム２２との間隔が開いた状態の中に、供給ホイール６から容器４が挿入される。その後、回転体１０の回転により、容器グリッパ１８がグリッパ開放カム２０の位置を通過すると、カムフォロア６６が取り付けられている第２揺動レバー６２が引っ張りコイルばね７０に引かれて反時計回り方向に回転して元の位置に戻り、第１揺動レバー４０を押していた駆動ピン６８が後退して、第１揺動レバー５４は、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たって停止する。この状態になると、図３に示すように、小径容器４（４Ｂ）が第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂと開閉アーム２２の先端部２２ａの内面との間に保持された状態になる。
【００２４】
容器グリッパ１８に保持された小径容器４Ｂは、回転体１０の回転により回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられている充填ノズル（図示せず）から液体が充填される。充填が終了した容器４Ｂが、容器排出位置Ｂに到達すると、前記容器供給位置Ａと同様にグリッパ開放カム２４が設けられており、カムフォロア６６が開放カム２４に押されることにより開閉アーム２２が開放する。開閉アーム２２が開放すると、容器４Ｂは回転方向後方側から第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂによって回転体１０の接線方向に押されるとともに、排出コンベヤ２６上を移動している容器取り出し機構３２の爪３０によって取り出されて排出コンベヤ２６上に排出される。その後、この排出コンベヤ２６によって搬送されて次の工程に送られる。
【００２５】
大径の容器４（４Ａ）に液体を充填する場合には、エアシリンダ４６の作動により第２固定アーム４０を後退させる（図４に示す状態）。第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂを第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に後退させることにより、大径の容器４Ａの場合には、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａによって容器４Ａを保持する。この場合にも、開閉アーム２２の開閉作動は前記小径容器４Ｂの場合と同様に行われるが、第２固定アーム４０が後退しているので、この第２固定アーム４０の内部に設けられている大径容器用ストッパ５２が後方に移動しており（図３の位置から図４の位置に移動する）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たることになり、大径容器４Ａを保持する位置（請求項１の第２停止位置）で停止する。このように大径容器４Ａを保持する状態と小径容器４Ｂを保持する状態とに簡単に切り換えて兼用することができる。従って、型替えに時間がかからず、作業効率が向上する。また、アタッチメントを多数用意する必要が無く、コストダウンができる。しかも、アタッチメントの保管スペースも必要が無くなり、スペースの有効利用ができる。しかも、大径容器４Ａを保持する場合と小径容器４Ｂを保持する場合で、開閉アーム２２の停止位置を変えるとともに、固定アームの容器保持面の位置も、第１固定アーム３８と第２固定アーム４０によって変えることにより、大径容器４Ａと小径容器４Ｂのセンターの位置を変えずにこれら容器４（４Ａ、４Ｂ）を保持することができる。充填を行う容器が缶の場合には、開口部のサイズが大きいので兼用する容器のセンターがずれても充填が可能であるが、口部の小さい容器の場合には、センターの位置がずれると充填ができなくなってしまう。この実施例のようにサイズの異なる容器４Ａと４Ｂのセンターの位置を一致させておけば、どのような容器に対しても充填可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図である。（実施例１）
【図２】前記容器グリッパの縦断面図である。
【図３】前記容器グリッパで小径容器を把持する場合を説明する平面図である。
【図４】大径容器を保持する場合の作動を説明する平面図である。
【図５】容器グリッパおよびその開閉手段を示す横断面図である。
【図６】開閉手段の動作を説明する平面図である。
【符号の説明】
【００２７】
２０ グリッパ開放カム（開閉手段）
２２ 開閉アーム
２４ グリッパ開放カム（開閉手段）
３８ 第１固定アーム
３８ａ 第１固定アームの容器保持面
４０ 第２固定アーム
４０ｂ 第２固定アームの容器保持面
５２ ストッパ（大径容器用ストッパ）
６０ ストッパ（小径容器用ストッパ）
６６ カムフォロア（開閉手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、
前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、
大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とする容器グリッパ。
【請求項１】
固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、
前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、
大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とする容器グリッパ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−２３９１９（Ｐ２０１０−２３９１９Ａ）
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９１２２９（Ｐ２００８−１９１２２９）
【出願日】平成２０年７月２４日（２００８．７．２４）
【出願人】（０００２５３０１９）澁谷工業株式会社 (503)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２４日（２００８．７．２４）
【出願人】（０００２５３０１９）澁谷工業株式会社 (503)
【Ｆターム（参考）】
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