撮影システム
【課題】運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる撮影システム１０を提供する。
【解決手段】本発明の撮影システム１０は、車両１１の前側方の画像を撮影するカメラ２０と、車両１１の挙動に基づいて、当該車両１１が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部３１と、レーン変更判定部３１によって、車両１１が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、カメラ２０によって撮影された画像を出力する表示制御部３２と、表示制御部３２から出力された画像を表示する表示装置４０とを備える。
【解決手段】本発明の撮影システム１０は、車両１１の前側方の画像を撮影するカメラ２０と、車両１１の挙動に基づいて、当該車両１１が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部３１と、レーン変更判定部３１によって、車両１１が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、カメラ２０によって撮影された画像を出力する表示制御部３２と、表示制御部３２から出力された画像を表示する表示装置４０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、車両のサイドミラーに取り付けられ、車両の側方を撮影する車両用周辺確認装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６２５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、運転者は、走行中のレーン以外の他のレーンの先の状況を視認できない。特に、右ハンドル車の場合、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、左隣のレーンの先の状況を視認することが難しい。そのため、例えば、左隣のレーンの先に駐車中の他の車両が存在していたり、工事中で車線が規制されているとしても、その状況がわからないために、渋滞中のレーンから左隣のレーンに車線変更をしてしまい、再び渋滞中のレーンに戻ることを余儀なくされる場合がある。
【０００５】
また、交差点で左折する場合、交差点の手前から予め左端のレーンに車線変更する必要があるが、左端のレーンに駐車中の車両がある場合にはその駐車車両の位置を過ぎてから左端のレーンに車線変更を行う必要がある。しかし、前述のように、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、左端のレーンの先を視認できないため非常に不便である。
【０００６】
上記の特許文献１の技術では、隣のレーンの前方を撮影することは可能であるが、車線変更を行う都度、車両用周辺確認装置を運転者が操作する必要がある。渋滞中の車線変更では、ブレーキやアクセルペダル、方向指示器等を操作しなければならず、マニュアル車の場合にはさらにシフトレバーやクラッチペダルを操作する必要があり、さらに、ドアミラー等によりバイク等の追い抜きがないかを確認する等、運転者が行うべき作業は多い。そのため、車線変更時に車両用周辺確認装置を操作させることは、運転者に更なる負担を強いることになる。
【０００７】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、例えば、本発明では、車両に搭載される撮影システムであって、
前記車両の前側方の画像を撮影するカメラと、
前記車両の挙動に基づいて、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部と、
前記レーン変更判定部によって、前記車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、前記カメラによって撮影された画像を出力する表示制御部と、
前記表示制御部から出力された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする撮影システムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の撮影システムによれば、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮影システム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】カメラ２０の取り付け位置の一例を示す概念図である。
【図３】第１の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】表示継続時間格納３３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図５】カメラ２０によって撮影される画像５０の一例を示す概念図である。
【図６】第１の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】表示継続時間格納３３に格納されるデータの他の例を示す図である。
【図８】レーン変更判定の他の例を説明するための概念図である。
【図９】第２の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】表示継続距離格納部３４に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図１１】左隣のレーンとの境界までの距離の算出方法を説明するための概念図である。
【図１２】左隣のレーンとの境界をまたぐまでの時間の予測方法を説明するための概念図である。
【図１３】左隣のレーンとの境界をまたぐまでの時間の予測方法を説明するための概念図である。
【図１４】第２の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】表示継続距離格納部３４に格納されるデータの他の例を示す図である。
【図１６】表示制御装置３０の機能を実現するコンピュータ７０の構成の一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、本発明の第１の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る撮影システム１０の構成を示すシステム構成図である。撮影システム１０は、車両１１に搭載され、カメラ２０、表示制御装置３０、および表示装置４０を備える。
【００１３】
カメラ２０は、車両１１の前側方を撮影し、撮影した画像を表示制御装置３０および表示装置４０に供給する。また、カメラ２０は、例えば、図２に示すように、運転席１４側のサイドミラー１３と反対側のサイドミラー１２に取り付けられ、車両１１が走行中のレーンの左隣のレーンの前方を撮影することができる。
【００１４】
図３は、第１の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。表示制御装置３０は、レーン変更判定部３１、表示制御部３２、および表示継続時間格納３３を有する。
【００１５】
表示継続時間格納３３には、例えば図４に示すように、車両１１の車速の範囲を示す車速３３０に対応付けて、表示継続時間３３１が予め格納されている。なお、図４において、「〜３０ｋｍ／ｈ」は、車速が時速３０ｋｍ未満の範囲を示しており、「３０ｋｍ／ｈ〜」は、車速が時速３０ｋｍ以上の範囲を示している。
【００１６】
レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された車両１１の左前方の画像を参照して、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する。そして、レーン変更を行う可能性が高いと判定した場合、レーン変更判定部３１は、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００１７】
車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する方法としては、例えば、自車両１１から、自車両１１が走行中のレーンと左隣のレーンとの境界までの距離が予め定められた距離（例えば３０ｃｍ）未満の状態で、予め定められた時間（例えば３秒間）以上走行を続けた場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する方法がある。
【００１８】
より詳細には、下記のような手順で判定を行う。ここで、例えば、レーン変更判定部３１には、カメラ２０によって撮影された図５に示すような画像５０が供給されており、レーン変更判定部３１には、自車両１１から予め定められた距離（例えば３０ｃｍ）にある路面上の位置が表示されるべき画像５０上の位置を示す線分５１が予め設定されている。また、レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された画像５０内において、例えば画像認識により、走行レーンの境界を示す白線５２を認識する。
【００１９】
レーン変更判定部３１は、所定時間毎（例えば１秒毎）に、カメラ２０から供給された画像５０を参照して、白線５２の少なくとも一部が、線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されているか否かを判定し、白線５２の少なくとも一部が、線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されている状態を連続して所定回数（例えば３回）検出した場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する。
【００２０】
表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００２１】
また、表示制御部３２は、車両１１から出力される所定期間内の車速パルスの数に基づいて現在の車速を逐次算出しており、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示した場合に、現在の車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続時間を表示継続時間格納３３から取得する。ここで、車速パルスとは、車両１１の車輪の一定の回転に応じて出力されるパルス信号である。
【００２２】
そして、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの経過時間を測定し、当該経過時間が、表示継続時間格納３３から取得した表示継続時間以上となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止する。
【００２３】
図６は、第１の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両１１のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、表示制御装置３０は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、前提として、カメラ２０は、車両１１のエンジン始動後に画像を表示制御装置３０に供給している。
【００２４】
まず、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化し（Ｓ１００）、レーン変更の監視タイミングか否かを判定する（Ｓ１０１）。本実施形態において、レーン変更の監視タイミングは、例えば１秒毎である。
【００２５】
レーン変更の監視タイミングである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、カメラ２０によって撮影された画像５０を参照して、左隣のレーンとの境界を示す白線５２の位置を画像５０内で認識する（Ｓ１０２）。
【００２６】
そして、レーン変更判定部３１は、当該白線５２の少なくとも一部が、予め設定された線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されているか否かを判定することにより、当該白線５２と車両１１との距離が所定距離未満か否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００２７】
白線５２と車両１１との距離が所定距離以上である場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化して（Ｓ１１２）、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００２８】
一方、白線５２と車両１１との距離が所定距離未満である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を１増やし（Ｓ１０４）、変数Ｎの値が予め定められた定数Ｎ0（例えば３）に達したか否かを判定する（Ｓ１０５）。変数Ｎの値が定数Ｎ0に達していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００２９】
一方、変数Ｎの値が定数Ｎ0に達した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化して（Ｓ１０６）、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨を表示制御部３２に通知する。表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示し（Ｓ１０７）、表示装置４０は、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００３０】
次に、表示制御部３２は、車両１１から出力されている車速パルスに基づいて現在の自車両１１の車速を算出し、当該車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続時間Ｔ0を表示継続時間格納３３から取得する（Ｓ１０８）。そして、表示制御部３２は、内蔵タイマをリセットスタートさせ（Ｓ１０９）、タイマの値Ｔが、ステップＳ１０８において取得した表示継続時間Ｔ0以上となったか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００３１】
タイマの値Ｔが表示継続時間Ｔ0以上となった場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する（Ｓ１１１）。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止し、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００３２】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
【００３３】
上記説明から明らかなように、本実施形態の撮影システム１０によれば、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いことを検出して、車両１１の前側方の画像を自動的に表示するため、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【００３４】
なお、上記した第１の実施形態では、カメラ２０によって撮影された画像の表示継続時間を車速に応じて定めたが、本発明はこれに限られず、道路種別に応じて表示継続時間を定めてもよい。
【００３５】
より詳しく説明すると、表示継続時間格納３３には、図４で説明した情報に代えて、例えば図７に示すように、表示継続時間３３１を道路種別３３２に対応付けた情報を予め格納させる。そして、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、ＧＰＳ信号等に基づいて、道路地図上に自車両１１の現在位置を算出する機能を有するナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の種別を示す情報を取得して、現在走行中の道路の種別に対応する表示継続時間を表示継続時間格納３３から取得する。
【００３６】
また、上記した第１の実施形態において、レーン変更判定部３１は、走行中のレーンと左隣のレーンとの境界の白線から自車両１１までの距離が予め定められた距離未満の状態で、予め定められた時間以上継続して走行した場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定するが、本発明はこれに限られない。
【００３７】
例えば、レーン変更判定部３１は、上記ナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の幅員Ｌ0を示す情報を取得する。そして、レーン変更判定部３１は、例えば図８に示すように、予め登録されている、自車両１１の車幅Ｌ1の半分と、走行中のレーンと左隣のレーンとの境界を示す白線５５から自車両１１までの距離Ｌ2との合計距離Ｌ3を求める。
【００３８】
そして、レーン変更判定部３１は、自車両１１が現在走行中の道路の幅員Ｌ0から、求めた距離Ｌ3を差し引いて、走行中のレーンの右端を示す白線５６までの距離Ｌ4を求める。そして、レーン変更判定部３１は、距離Ｌ3に対する距離Ｌ4の比率を算出し、算出した比率が予め定められた比率（例えば２倍）を超えているか否かを判定する。予め定められた比率を超えた状態で、車両１１が予め定められた時間以上走行を続けた場合、レーン変更判定部３１は、車両１１が領域６０を越えて走行レーンを変更する可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【００３９】
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４０】
図９は、第２の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態における表示制御装置３０は、レーン変更判定部３１、表示制御部３２、および表示継続距離格納部３４を有する。
【００４１】
表示継続距離格納部３４には、例えば図１０に示すように、車両１１の車速の範囲を示す車速３４０に対応付けて、表示継続距離３４１が予め格納されている。
【００４２】
レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された車両１１の左前方の画像を参照して、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する。そして、レーン変更を行う可能性が高いと判定した場合、レーン変更判定部３１は、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００４３】
本実施形態において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する方法としては、例えば、自車両１１から、自車両１１が走行中のレーンと左隣のレーンとの境界までの距離の減少速度を算出し、算出した減少速度を元に、当該距離が０になる（すなわち、車両１１が左隣のレーンとの境界を越える）までの時間を予測する。そして、予測した時間が、予め定められた時間（例えば５秒）未満である場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する方法を用いる。
【００４４】
より詳細には、下記のような手順で判定を行う。ここで、例えば、レーン変更判定部３１には、カメラ２０によって撮影された図５に示したような画像５０が供給されており、レーン変更判定部３１には、例えば図１１に示すように、自車両１１から予め定められた距離毎に、当該距離にある路面上の位置が表示されるべき画像５０上の位置を示す複数の線分６１が予め設定されている。また、レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された画像５０内において、例えば画像認識により、走行レーンの境界を示す白線５２を認識する。
【００４５】
レーン変更判定部３１は、所定時間毎（例えば１秒毎）に、カメラ２０から供給された画像５０を参照して、自車両画像５３に最も近い白線５２の部分が表示されている領域６２を特定する。そして、レーン変更判定部３１は、特定した領域を挟んでいるいずれか一方（例えば左側）の線分６１に対応付けられた距離を、自車両１１から白線５２までの距離として算出する。
【００４６】
なお、レーン変更判定部３１は、レーンの境界までの距離を測定するための専用のカメラを車両１１に別途設け、そのカメラからの画像を元にレーンの境界までの距離を算出するようにしてもよい。
【００４７】
そして、レーン変更判定部３１は、所定時間毎に測定した過去所定回数分（例えば過去３回分）の測定結果を用いて、レーンの境界までの距離の時間軸上での変化量を、例えば図１２に示すように直線６３で近似し、レーンの境界までの距離が０になるまでの時間Δｔを予測する。そして、予測したΔｔが予め定められた時間未満である場合、レーン変更判定部３１は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定し、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００４８】
なお、図１２に示す例において、D(t-2)は２回前に測定されたレーンの境界までの距離を示し、D(t-1)は１回前に測定されたレーンの境界までの距離を示し、D(t)は直前に測定されたレーンの境界までの距離を示している。
【００４９】
また、本実施形態では、レーンの境界までの距離の変化速度に応じて、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定するため、急にハンドルを切って早い速度でレーンの境界に近づく場合には、例えば図１２に示すように、レーンの境界から比較的遠い距離Ｄ1において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定される。
【００５０】
一方、緩やかにハンドルを切って遅い速度でレーンの境界に近づく場合には、例えば図１３に示すように、レーンの境界に比較的近い距離Ｄ2において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定される。従って、車両１１が左隣のレーンとの境界に近づく速度に関わり無く、実際にレーン変更を行う充分前に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定することができる。
【００５１】
表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００５２】
また、表示制御部３２は、車両１１から出力される所定期間内の車速パルスの数に基づいて現在の車速を逐次算出しており、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示した場合に、現在の車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続距離を表示継続時間格納３３から取得する。
【００５３】
そして、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの車速パルスの数を計測し、計測した車速パルス数に、車両１１の車輪の外周等に基づいて予め設定された係数を乗じて、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してから自車両１１が走行した距離を算出する。
【００５４】
そして、表示制御部３２は、算出した走行距離が、表示継続距離格納部３４から取得した表示継続距離以上となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止する。
【００５５】
図１４は、第２の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両１１のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、表示制御装置３０は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、前提として、カメラ２０は、車両１１のエンジン始動後に画像を表示制御装置３０に供給している。
【００５６】
まず、レーン変更判定部３１は、レーンの境界を示す白線と自車両１１との距離を格納する変数D(t)、D(t-1)、およびD(t-2)をそれぞれ０に初期化し（Ｓ２００）、レーン変更の監視タイミングか否かを判定する（Ｓ２０１）。本実施形態において、レーン変更の監視タイミングは、例えば１秒毎である。
【００５７】
レーン変更の監視タイミングである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、D(t-1)の値をD(t-2)に代入し（Ｓ２０２）、D(t)の値をD(t-1)に代入する（Ｓ２０３）。そして、レーン変更判定部３１は、カメラ２０によって撮影された画像５０を参照して、左隣のレーンとの境界までの距離を測定してD(t)に設定する（Ｓ２０４）。
【００５８】
次に、レーン変更判定部３１は、例えば図１２を用いて説明した方法で、境界までの距離が０になるまでの時間Δｔを予測し（Ｓ２０５）、予測した時間Δｔが、予め設定されている基準時間Δｔ0以下か否かを判定する（Ｓ２０６）。予測した時間Δｔが基準時間Δｔ0よりも長い場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ２０１に示した処理を実行する。
【００５９】
一方、予測した時間Δｔが基準時間Δｔ0以下である場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨を表示制御部３２に通知する。表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示し（Ｓ２０７）、表示装置４０は、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００６０】
次に、表示制御部３２は、車両１１から出力されている車速パルスに基づいて現在の自車両１１の車速を算出し、当該車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続距離を表示継続時間格納３３から取得する（Ｓ２０８）。そして、表示制御部３２は、車速パルスの数の計測を開始し、計測した車速パルス数に予め設定された係数を乗じて、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの自車両１１の走行距離の算出を開始する（Ｓ２０９）。
【００６１】
次に、表示制御部３２は、算出した走行距離が、ステップＳ２０８において取得した表示継続距離以上となったか否かを判定する（Ｓ２１０）。算出した走行距離が、取得した表示継続距離以上となった場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する（Ｓ２１１）。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止し、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ２００に示した処理を実行する。
【００６２】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
【００６３】
上記説明から明らかなように、本実施形態の撮影システム１０においても、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いことを検出して、車両１１の前側方の画像を自動的に表示するため、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【００６４】
なお、上記した第２の実施形態では、カメラ２０によって撮影された画像の表示継続距離を、車速に応じて定めたが、本発明はこれに限られず、道路種別に応じて表示継続距離を定めてもよい。
【００６５】
より詳しく説明すると、表示継続距離格納部３４には、図１０で説明した情報に代えて、例えば図１５に示すように、表示継続距離３４１を道路種別３４２に対応付けた情報を予め格納させる。そして、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、ＧＰＳ信号等に基づいて、道路地図上に自車両１１の位置を算出する機能を有するナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の種別を示す情報を取得して、現在走行中の道路の種別に対応する表示継続距離を表示継続距離格納部３４から取得する。
【００６６】
なお、上記第１または第２の実施形態における表示制御装置３０は、例えば図１６に示すような構成のコンピュータ７０によって実現される。図１６は、表示制御装置３０の機能を実現するコンピュータ７０の構成の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１、ＲＡＭ（Random Access Memory）７２、ＲＯＭ（Read Only Memory）７３、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）７４、および出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）７５を備える。
【００６７】
ＲＯＭ７３は、コンピュータ７０の起動時にＣＰＵ７１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ７０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。
【００６８】
ＣＰＵ７１は、入力インターフェイス７４を介して、カメラ２０を制御し、入力インターフェイス７４を介してカメラ２０からデータを取得する。ＣＰＵ７１は、出力インターフェイス７５を介して表示装置４０を制御する。
【００６９】
コンピュータ７０のＣＰＵ７１は、コンピュータ７０から読み出されてＲＡＭ７２上にロードされたプログラムを実行することにより、レーン変更判定部３１および表示制御部３２の各機能を実現する。ＲＯＭ７３には、表示継続時間格納３３または表示継続距離格納部３４内のデータが格納される。
【００７０】
また、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００７１】
例えば、上記した各実施形態において、車両１１に車間センサを設け、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、走行中のレーンの前方所定距離（例えば５ｍ）以内に他の車両１１が存在するならば、カメラ２０によって撮影された画像を表示させるように表示装置４０に指示するようにしてもよい。これにより、前方の見通しがよい場面において、カメラ２０によって撮影された画像が無駄に表示装置４０に表示されることを防止することができる。
【００７２】
また、上記した各実施形態において、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してから所定時間経過した場合、あるいは、所定距離走行した場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するが、本発明はこれに限られない。
【００７３】
表示制御部３２は、例えば、カメラ２０によって撮影された画像を参照して、左隣のレーンとの境界を示す白線と、自車両１１との距離が０となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するようにしてもよい。また、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示した後に、左側の方向指示器が起動した場合、あるいは、左側の方向指示器が起動後に停止した場合に、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するようにしてもよい。
【００７４】
また、上記した各実施形態において、カメラ２０は、運転席１４と反対側のサイドミラー１２に設けられているが、本発明はこれに限られず、運転席１４側のサイドミラー１３に設けられ、右隣のレーンに車線変更する場合に、右隣のレーンの前方を撮影した画像を表示するようにしてもよい。これにより、雨のため運転席側の窓が開けられない場合等であっても、運転者は前方確認を容易に行うことができる。
【００７５】
また、上記した各実施形態では、進行方向右側に運転席が存在する車両１１を例に説明したが、本発明はこれに限られず、運転席が左側に存在する車両１１においても、上記した各実施形態の説明において左右を逆にすることで、同様に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０・・・撮影システム、１１・・・車両、１２・・・サイドミラー、１３・・・サイドミラー、１４・・・運転席、２０・・・カメラ、３０・・・表示制御装置、３１・・・レーン変更判定部、３２・・・表示制御部、３３・・・表示継続時間格納、３４・・・表示継続距離格納部、４０・・・表示装置、５０・・・画像、５１・・・線分、５２・・・白線、５３・・・自車両画像、７０・・・コンピュータ、７１・・・ＣＰＵ、７２・・・ＲＡＭ、７３・・・ＲＯＭ、７４・・・入力インターフェイス、７５・・・出力インターフェイス
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、車両のサイドミラーに取り付けられ、車両の側方を撮影する車両用周辺確認装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６２５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、運転者は、走行中のレーン以外の他のレーンの先の状況を視認できない。特に、右ハンドル車の場合、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、左隣のレーンの先の状況を視認することが難しい。そのため、例えば、左隣のレーンの先に駐車中の他の車両が存在していたり、工事中で車線が規制されているとしても、その状況がわからないために、渋滞中のレーンから左隣のレーンに車線変更をしてしまい、再び渋滞中のレーンに戻ることを余儀なくされる場合がある。
【０００５】
また、交差点で左折する場合、交差点の手前から予め左端のレーンに車線変更する必要があるが、左端のレーンに駐車中の車両がある場合にはその駐車車両の位置を過ぎてから左端のレーンに車線変更を行う必要がある。しかし、前述のように、渋滞などにより前の車両で前景が遮られていると、左端のレーンの先を視認できないため非常に不便である。
【０００６】
上記の特許文献１の技術では、隣のレーンの前方を撮影することは可能であるが、車線変更を行う都度、車両用周辺確認装置を運転者が操作する必要がある。渋滞中の車線変更では、ブレーキやアクセルペダル、方向指示器等を操作しなければならず、マニュアル車の場合にはさらにシフトレバーやクラッチペダルを操作する必要があり、さらに、ドアミラー等によりバイク等の追い抜きがないかを確認する等、運転者が行うべき作業は多い。そのため、車線変更時に車両用周辺確認装置を操作させることは、運転者に更なる負担を強いることになる。
【０００７】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、例えば、本発明では、車両に搭載される撮影システムであって、
前記車両の前側方の画像を撮影するカメラと、
前記車両の挙動に基づいて、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部と、
前記レーン変更判定部によって、前記車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、前記カメラによって撮影された画像を出力する表示制御部と、
前記表示制御部から出力された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする撮影システムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の撮影システムによれば、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮影システム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】カメラ２０の取り付け位置の一例を示す概念図である。
【図３】第１の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】表示継続時間格納３３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図５】カメラ２０によって撮影される画像５０の一例を示す概念図である。
【図６】第１の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】表示継続時間格納３３に格納されるデータの他の例を示す図である。
【図８】レーン変更判定の他の例を説明するための概念図である。
【図９】第２の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】表示継続距離格納部３４に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図１１】左隣のレーンとの境界までの距離の算出方法を説明するための概念図である。
【図１２】左隣のレーンとの境界をまたぐまでの時間の予測方法を説明するための概念図である。
【図１３】左隣のレーンとの境界をまたぐまでの時間の予測方法を説明するための概念図である。
【図１４】第２の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】表示継続距離格納部３４に格納されるデータの他の例を示す図である。
【図１６】表示制御装置３０の機能を実現するコンピュータ７０の構成の一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、本発明の第１の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る撮影システム１０の構成を示すシステム構成図である。撮影システム１０は、車両１１に搭載され、カメラ２０、表示制御装置３０、および表示装置４０を備える。
【００１３】
カメラ２０は、車両１１の前側方を撮影し、撮影した画像を表示制御装置３０および表示装置４０に供給する。また、カメラ２０は、例えば、図２に示すように、運転席１４側のサイドミラー１３と反対側のサイドミラー１２に取り付けられ、車両１１が走行中のレーンの左隣のレーンの前方を撮影することができる。
【００１４】
図３は、第１の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。表示制御装置３０は、レーン変更判定部３１、表示制御部３２、および表示継続時間格納３３を有する。
【００１５】
表示継続時間格納３３には、例えば図４に示すように、車両１１の車速の範囲を示す車速３３０に対応付けて、表示継続時間３３１が予め格納されている。なお、図４において、「〜３０ｋｍ／ｈ」は、車速が時速３０ｋｍ未満の範囲を示しており、「３０ｋｍ／ｈ〜」は、車速が時速３０ｋｍ以上の範囲を示している。
【００１６】
レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された車両１１の左前方の画像を参照して、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する。そして、レーン変更を行う可能性が高いと判定した場合、レーン変更判定部３１は、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００１７】
車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する方法としては、例えば、自車両１１から、自車両１１が走行中のレーンと左隣のレーンとの境界までの距離が予め定められた距離（例えば３０ｃｍ）未満の状態で、予め定められた時間（例えば３秒間）以上走行を続けた場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する方法がある。
【００１８】
より詳細には、下記のような手順で判定を行う。ここで、例えば、レーン変更判定部３１には、カメラ２０によって撮影された図５に示すような画像５０が供給されており、レーン変更判定部３１には、自車両１１から予め定められた距離（例えば３０ｃｍ）にある路面上の位置が表示されるべき画像５０上の位置を示す線分５１が予め設定されている。また、レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された画像５０内において、例えば画像認識により、走行レーンの境界を示す白線５２を認識する。
【００１９】
レーン変更判定部３１は、所定時間毎（例えば１秒毎）に、カメラ２０から供給された画像５０を参照して、白線５２の少なくとも一部が、線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されているか否かを判定し、白線５２の少なくとも一部が、線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されている状態を連続して所定回数（例えば３回）検出した場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する。
【００２０】
表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００２１】
また、表示制御部３２は、車両１１から出力される所定期間内の車速パルスの数に基づいて現在の車速を逐次算出しており、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示した場合に、現在の車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続時間を表示継続時間格納３３から取得する。ここで、車速パルスとは、車両１１の車輪の一定の回転に応じて出力されるパルス信号である。
【００２２】
そして、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの経過時間を測定し、当該経過時間が、表示継続時間格納３３から取得した表示継続時間以上となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止する。
【００２３】
図６は、第１の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両１１のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、表示制御装置３０は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、前提として、カメラ２０は、車両１１のエンジン始動後に画像を表示制御装置３０に供給している。
【００２４】
まず、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化し（Ｓ１００）、レーン変更の監視タイミングか否かを判定する（Ｓ１０１）。本実施形態において、レーン変更の監視タイミングは、例えば１秒毎である。
【００２５】
レーン変更の監視タイミングである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、カメラ２０によって撮影された画像５０を参照して、左隣のレーンとの境界を示す白線５２の位置を画像５０内で認識する（Ｓ１０２）。
【００２６】
そして、レーン変更判定部３１は、当該白線５２の少なくとも一部が、予め設定された線分５１と自車両画像５３との間の領域に表示されているか否かを判定することにより、当該白線５２と車両１１との距離が所定距離未満か否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００２７】
白線５２と車両１１との距離が所定距離以上である場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化して（Ｓ１１２）、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００２８】
一方、白線５２と車両１１との距離が所定距離未満である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を１増やし（Ｓ１０４）、変数Ｎの値が予め定められた定数Ｎ0（例えば３）に達したか否かを判定する（Ｓ１０５）。変数Ｎの値が定数Ｎ0に達していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００２９】
一方、変数Ｎの値が定数Ｎ0に達した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、変数Ｎの値を０に初期化して（Ｓ１０６）、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨を表示制御部３２に通知する。表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示し（Ｓ１０７）、表示装置４０は、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００３０】
次に、表示制御部３２は、車両１１から出力されている車速パルスに基づいて現在の自車両１１の車速を算出し、当該車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続時間Ｔ0を表示継続時間格納３３から取得する（Ｓ１０８）。そして、表示制御部３２は、内蔵タイマをリセットスタートさせ（Ｓ１０９）、タイマの値Ｔが、ステップＳ１０８において取得した表示継続時間Ｔ0以上となったか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００３１】
タイマの値Ｔが表示継続時間Ｔ0以上となった場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する（Ｓ１１１）。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止し、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ１０１に示した処理を実行する。
【００３２】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
【００３３】
上記説明から明らかなように、本実施形態の撮影システム１０によれば、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いことを検出して、車両１１の前側方の画像を自動的に表示するため、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【００３４】
なお、上記した第１の実施形態では、カメラ２０によって撮影された画像の表示継続時間を車速に応じて定めたが、本発明はこれに限られず、道路種別に応じて表示継続時間を定めてもよい。
【００３５】
より詳しく説明すると、表示継続時間格納３３には、図４で説明した情報に代えて、例えば図７に示すように、表示継続時間３３１を道路種別３３２に対応付けた情報を予め格納させる。そして、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、ＧＰＳ信号等に基づいて、道路地図上に自車両１１の現在位置を算出する機能を有するナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の種別を示す情報を取得して、現在走行中の道路の種別に対応する表示継続時間を表示継続時間格納３３から取得する。
【００３６】
また、上記した第１の実施形態において、レーン変更判定部３１は、走行中のレーンと左隣のレーンとの境界の白線から自車両１１までの距離が予め定められた距離未満の状態で、予め定められた時間以上継続して走行した場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定するが、本発明はこれに限られない。
【００３７】
例えば、レーン変更判定部３１は、上記ナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の幅員Ｌ0を示す情報を取得する。そして、レーン変更判定部３１は、例えば図８に示すように、予め登録されている、自車両１１の車幅Ｌ1の半分と、走行中のレーンと左隣のレーンとの境界を示す白線５５から自車両１１までの距離Ｌ2との合計距離Ｌ3を求める。
【００３８】
そして、レーン変更判定部３１は、自車両１１が現在走行中の道路の幅員Ｌ0から、求めた距離Ｌ3を差し引いて、走行中のレーンの右端を示す白線５６までの距離Ｌ4を求める。そして、レーン変更判定部３１は、距離Ｌ3に対する距離Ｌ4の比率を算出し、算出した比率が予め定められた比率（例えば２倍）を超えているか否かを判定する。予め定められた比率を超えた状態で、車両１１が予め定められた時間以上走行を続けた場合、レーン変更判定部３１は、車両１１が領域６０を越えて走行レーンを変更する可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【００３９】
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４０】
図９は、第２の実施形態における表示制御装置３０の詳細な機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態における表示制御装置３０は、レーン変更判定部３１、表示制御部３２、および表示継続距離格納部３４を有する。
【００４１】
表示継続距離格納部３４には、例えば図１０に示すように、車両１１の車速の範囲を示す車速３４０に対応付けて、表示継続距離３４１が予め格納されている。
【００４２】
レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された車両１１の左前方の画像を参照して、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する。そして、レーン変更を行う可能性が高いと判定した場合、レーン変更判定部３１は、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００４３】
本実施形態において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定する方法としては、例えば、自車両１１から、自車両１１が走行中のレーンと左隣のレーンとの境界までの距離の減少速度を算出し、算出した減少速度を元に、当該距離が０になる（すなわち、車両１１が左隣のレーンとの境界を越える）までの時間を予測する。そして、予測した時間が、予め定められた時間（例えば５秒）未満である場合に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定する方法を用いる。
【００４４】
より詳細には、下記のような手順で判定を行う。ここで、例えば、レーン変更判定部３１には、カメラ２０によって撮影された図５に示したような画像５０が供給されており、レーン変更判定部３１には、例えば図１１に示すように、自車両１１から予め定められた距離毎に、当該距離にある路面上の位置が表示されるべき画像５０上の位置を示す複数の線分６１が予め設定されている。また、レーン変更判定部３１は、カメラ２０から供給された画像５０内において、例えば画像認識により、走行レーンの境界を示す白線５２を認識する。
【００４５】
レーン変更判定部３１は、所定時間毎（例えば１秒毎）に、カメラ２０から供給された画像５０を参照して、自車両画像５３に最も近い白線５２の部分が表示されている領域６２を特定する。そして、レーン変更判定部３１は、特定した領域を挟んでいるいずれか一方（例えば左側）の線分６１に対応付けられた距離を、自車両１１から白線５２までの距離として算出する。
【００４６】
なお、レーン変更判定部３１は、レーンの境界までの距離を測定するための専用のカメラを車両１１に別途設け、そのカメラからの画像を元にレーンの境界までの距離を算出するようにしてもよい。
【００４７】
そして、レーン変更判定部３１は、所定時間毎に測定した過去所定回数分（例えば過去３回分）の測定結果を用いて、レーンの境界までの距離の時間軸上での変化量を、例えば図１２に示すように直線６３で近似し、レーンの境界までの距離が０になるまでの時間Δｔを予測する。そして、予測したΔｔが予め定められた時間未満である場合、レーン変更判定部３１は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定し、その旨を表示制御部３２に通知する。
【００４８】
なお、図１２に示す例において、D(t-2)は２回前に測定されたレーンの境界までの距離を示し、D(t-1)は１回前に測定されたレーンの境界までの距離を示し、D(t)は直前に測定されたレーンの境界までの距離を示している。
【００４９】
また、本実施形態では、レーンの境界までの距離の変化速度に応じて、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いか否かを判定するため、急にハンドルを切って早い速度でレーンの境界に近づく場合には、例えば図１２に示すように、レーンの境界から比較的遠い距離Ｄ1において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定される。
【００５０】
一方、緩やかにハンドルを切って遅い速度でレーンの境界に近づく場合には、例えば図１３に示すように、レーンの境界に比較的近い距離Ｄ2において、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定される。従って、車両１１が左隣のレーンとの境界に近づく速度に関わり無く、実際にレーン変更を行う充分前に、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いと判定することができる。
【００５１】
表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００５２】
また、表示制御部３２は、車両１１から出力される所定期間内の車速パルスの数に基づいて現在の車速を逐次算出しており、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示した場合に、現在の車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続距離を表示継続時間格納３３から取得する。
【００５３】
そして、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの車速パルスの数を計測し、計測した車速パルス数に、車両１１の車輪の外周等に基づいて予め設定された係数を乗じて、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してから自車両１１が走行した距離を算出する。
【００５４】
そして、表示制御部３２は、算出した走行距離が、表示継続距離格納部３４から取得した表示継続距離以上となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止する。
【００５５】
図１４は、第２の実施形態における表示制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両１１のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、表示制御装置３０は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、前提として、カメラ２０は、車両１１のエンジン始動後に画像を表示制御装置３０に供給している。
【００５６】
まず、レーン変更判定部３１は、レーンの境界を示す白線と自車両１１との距離を格納する変数D(t)、D(t-1)、およびD(t-2)をそれぞれ０に初期化し（Ｓ２００）、レーン変更の監視タイミングか否かを判定する（Ｓ２０１）。本実施形態において、レーン変更の監視タイミングは、例えば１秒毎である。
【００５７】
レーン変更の監視タイミングである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、D(t-1)の値をD(t-2)に代入し（Ｓ２０２）、D(t)の値をD(t-1)に代入する（Ｓ２０３）。そして、レーン変更判定部３１は、カメラ２０によって撮影された画像５０を参照して、左隣のレーンとの境界までの距離を測定してD(t)に設定する（Ｓ２０４）。
【００５８】
次に、レーン変更判定部３１は、例えば図１２を用いて説明した方法で、境界までの距離が０になるまでの時間Δｔを予測し（Ｓ２０５）、予測した時間Δｔが、予め設定されている基準時間Δｔ0以下か否かを判定する（Ｓ２０６）。予測した時間Δｔが基準時間Δｔ0よりも長い場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ２０１に示した処理を実行する。
【００５９】
一方、予測した時間Δｔが基準時間Δｔ0以下である場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３１は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨を表示制御部３２に通知する。表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示し（Ｓ２０７）、表示装置４０は、カメラ２０によって撮影された画像を表示する。
【００６０】
次に、表示制御部３２は、車両１１から出力されている車速パルスに基づいて現在の自車両１１の車速を算出し、当該車速が含まれる範囲に対応付けられている表示継続距離を表示継続時間格納３３から取得する（Ｓ２０８）。そして、表示制御部３２は、車速パルスの数の計測を開始し、計測した車速パルス数に予め設定された係数を乗じて、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してからの自車両１１の走行距離の算出を開始する（Ｓ２０９）。
【００６１】
次に、表示制御部３２は、算出した走行距離が、ステップＳ２０８において取得した表示継続距離以上となったか否かを判定する（Ｓ２１０）。算出した走行距離が、取得した表示継続距離以上となった場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示する（Ｓ２１１）。表示装置４０は、表示制御部３２からの指示に従って、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止し、レーン変更判定部３１は、再びステップＳ２００に示した処理を実行する。
【００６２】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
【００６３】
上記説明から明らかなように、本実施形態の撮影システム１０においても、車両１１がレーン変更を行う可能性が高いことを検出して、車両１１の前側方の画像を自動的に表示するため、運転者にさらなる負担を強いることなく、車線変更に必要な前方確認を容易にすることができる。
【００６４】
なお、上記した第２の実施形態では、カメラ２０によって撮影された画像の表示継続距離を、車速に応じて定めたが、本発明はこれに限られず、道路種別に応じて表示継続距離を定めてもよい。
【００６５】
より詳しく説明すると、表示継続距離格納部３４には、図１０で説明した情報に代えて、例えば図１５に示すように、表示継続距離３４１を道路種別３４２に対応付けた情報を予め格納させる。そして、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、ＧＰＳ信号等に基づいて、道路地図上に自車両１１の位置を算出する機能を有するナビゲーション装置から、自車両１１が現在走行中の道路の種別を示す情報を取得して、現在走行中の道路の種別に対応する表示継続距離を表示継続距離格納部３４から取得する。
【００６６】
なお、上記第１または第２の実施形態における表示制御装置３０は、例えば図１６に示すような構成のコンピュータ７０によって実現される。図１６は、表示制御装置３０の機能を実現するコンピュータ７０の構成の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１、ＲＡＭ（Random Access Memory）７２、ＲＯＭ（Read Only Memory）７３、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）７４、および出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）７５を備える。
【００６７】
ＲＯＭ７３は、コンピュータ７０の起動時にＣＰＵ７１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ７０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。
【００６８】
ＣＰＵ７１は、入力インターフェイス７４を介して、カメラ２０を制御し、入力インターフェイス７４を介してカメラ２０からデータを取得する。ＣＰＵ７１は、出力インターフェイス７５を介して表示装置４０を制御する。
【００６９】
コンピュータ７０のＣＰＵ７１は、コンピュータ７０から読み出されてＲＡＭ７２上にロードされたプログラムを実行することにより、レーン変更判定部３１および表示制御部３２の各機能を実現する。ＲＯＭ７３には、表示継続時間格納３３または表示継続距離格納部３４内のデータが格納される。
【００７０】
また、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００７１】
例えば、上記した各実施形態において、車両１１に車間センサを設け、表示制御部３２は、車両１１がレーン変更を行う可能性が高い旨をレーン変更判定部３１から通知された場合に、走行中のレーンの前方所定距離（例えば５ｍ）以内に他の車両１１が存在するならば、カメラ２０によって撮影された画像を表示させるように表示装置４０に指示するようにしてもよい。これにより、前方の見通しがよい場面において、カメラ２０によって撮影された画像が無駄に表示装置４０に表示されることを防止することができる。
【００７２】
また、上記した各実施形態において、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を表示装置４０に指示してから所定時間経過した場合、あるいは、所定距離走行した場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するが、本発明はこれに限られない。
【００７３】
表示制御部３２は、例えば、カメラ２０によって撮影された画像を参照して、左隣のレーンとの境界を示す白線と、自車両１１との距離が０となった場合に、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するようにしてもよい。また、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示した後に、左側の方向指示器が起動した場合、あるいは、左側の方向指示器が起動後に停止した場合に、表示制御部３２は、カメラ２０によって撮影された画像の表示を停止するよう表示装置４０に指示するようにしてもよい。
【００７４】
また、上記した各実施形態において、カメラ２０は、運転席１４と反対側のサイドミラー１２に設けられているが、本発明はこれに限られず、運転席１４側のサイドミラー１３に設けられ、右隣のレーンに車線変更する場合に、右隣のレーンの前方を撮影した画像を表示するようにしてもよい。これにより、雨のため運転席側の窓が開けられない場合等であっても、運転者は前方確認を容易に行うことができる。
【００７５】
また、上記した各実施形態では、進行方向右側に運転席が存在する車両１１を例に説明したが、本発明はこれに限られず、運転席が左側に存在する車両１１においても、上記した各実施形態の説明において左右を逆にすることで、同様に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０・・・撮影システム、１１・・・車両、１２・・・サイドミラー、１３・・・サイドミラー、１４・・・運転席、２０・・・カメラ、３０・・・表示制御装置、３１・・・レーン変更判定部、３２・・・表示制御部、３３・・・表示継続時間格納、３４・・・表示継続距離格納部、４０・・・表示装置、５０・・・画像、５１・・・線分、５２・・・白線、５３・・・自車両画像、７０・・・コンピュータ、７１・・・ＣＰＵ、７２・・・ＲＡＭ、７３・・・ＲＯＭ、７４・・・入力インターフェイス、７５・・・出力インターフェイス
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮影システムであって、
前記車両の前側方の画像を撮影するカメラと、
前記車両の挙動に基づいて、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部と、
前記レーン変更判定部によって、前記車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、前記カメラによって撮影された画像を出力する表示制御部と、
前記表示制御部から出力された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの境界までの距離が予め定められた距離未満の状態で、前記車両が予め定められた時間以上走行を続けた場合に、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項３】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの幅員を規定する一方の端から当該車両の中心線までの距離に対する、他方の端から当該車両の中心線までの距離の比率が、予め定められた比率を超えた状態で、前記車両が予め定められた時間以上走行を続けた場合に、当該車両が前記一方の端を越えて走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項４】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの境界までの距離の減少速度から、前記車両が前記境界をまたぐまでの時間を予測し、予測した時間が予め定められた時間未満となった場合に、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させてから、予め定められた表示継続時間が経過した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項６】
請求項５に記載の撮影システムであって、
前記表示継続時間を、車速毎に格納する表示継続時間格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両の車速に対応する表示継続時間を前記表示継続時間格納部から抽出し、抽出した表示継続時間が経過した場合に、前記表示装部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項７】
請求項５に記載の撮影システムであって、
前記表示継続時間を、道路種別毎に格納する表示継続時間格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両が走行中の道路の種別に対応する表示継続時間を前記表示継続時間格納部から抽出し、抽出した表示継続時間が経過した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させてから、前記車両が予め定められた表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項９】
請求項８に記載の撮影システムであって、
前記表示継続距離を、車速毎に格納する表示継続距離格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両の車速に対応する表示継続距離を前記表示継続距離格納部から抽出し、前記車両が、抽出した表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の撮影システムであって、
前記表示継続距離を、道路種別毎に格納する表示継続距離格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両が走行中の道路の種別に対応する表示継続距離を前記表示継続距離格納部から抽出し、前記車両が、抽出した表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１１】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた後に、前記車両が前記境界をまたいだ場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
車間センサをさらに備え、
前記レーン変更判定部は、
前記車間センサによって前方所定距離以内に他の車両が存在すると検出されている場合に、自車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項１】
車両に搭載される撮影システムであって、
前記車両の前側方の画像を撮影するカメラと、
前記車両の挙動に基づいて、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定するレーン変更判定部と、
前記レーン変更判定部によって、前記車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定された場合に、前記カメラによって撮影された画像を出力する表示制御部と、
前記表示制御部から出力された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの境界までの距離が予め定められた距離未満の状態で、前記車両が予め定められた時間以上走行を続けた場合に、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項３】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの幅員を規定する一方の端から当該車両の中心線までの距離に対する、他方の端から当該車両の中心線までの距離の比率が、予め定められた比率を超えた状態で、前記車両が予め定められた時間以上走行を続けた場合に、当該車両が前記一方の端を越えて走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項４】
請求項１に記載の撮影システムであって、
前記レーン変更判定部は、
前記車両が走行中のレーンの境界までの距離の減少速度から、前記車両が前記境界をまたぐまでの時間を予測し、予測した時間が予め定められた時間未満となった場合に、当該車両が走行レーンを変更する可能性が高いと判定することを特徴とする撮影システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させてから、予め定められた表示継続時間が経過した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項６】
請求項５に記載の撮影システムであって、
前記表示継続時間を、車速毎に格納する表示継続時間格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両の車速に対応する表示継続時間を前記表示継続時間格納部から抽出し、抽出した表示継続時間が経過した場合に、前記表示装部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項７】
請求項５に記載の撮影システムであって、
前記表示継続時間を、道路種別毎に格納する表示継続時間格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両が走行中の道路の種別に対応する表示継続時間を前記表示継続時間格納部から抽出し、抽出した表示継続時間が経過した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させてから、前記車両が予め定められた表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項９】
請求項８に記載の撮影システムであって、
前記表示継続距離を、車速毎に格納する表示継続距離格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両の車速に対応する表示継続距離を前記表示継続距離格納部から抽出し、前記車両が、抽出した表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の撮影システムであって、
前記表示継続距離を、道路種別毎に格納する表示継続距離格納部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた場合に、前記車両が走行中の道路の種別に対応する表示継続距離を前記表示継続距離格納部から抽出し、前記車両が、抽出した表示継続距離を走行した場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１１】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
前記表示制御部は、
前記カメラによって撮影された画像を前記表示部に表示させた後に、前記車両が前記境界をまたいだ場合に、前記表示部に前記カメラによって撮影された画像の表示を停止させることを特徴とする撮影システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の撮影システムであって、
車間センサをさらに備え、
前記レーン変更判定部は、
前記車間センサによって前方所定距離以内に他の車両が存在すると検出されている場合に、自車両が走行レーンを変更する可能性が高いか否かを判定することを特徴とする撮影システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−１２１５２４（Ｐ２０１２−１２１５２４Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７５９３４（Ｐ２０１０−２７５９３４）
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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