放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置
【課題】被検体の位置をより高精度に調整すること。
【解決手段】異なる２つの計画時断面画像６２、６３から２つのテンプレート画像７２、７３をそれぞれ算出するテンプレート算出部と、複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像７２、７３にそれぞれ最も類似する２つの検出領域を検出するマッチング部と、その複数の検出領域が検出される位置に基づいて被検体を位置合わせするカウチ制御部とを備えている。このような放射線治療装置制御装置は、その複数の治療時断面画像が映す断面に平行な回転軸ｘ、ｙを中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体を高精度に位置合わせすることができる。
【解決手段】異なる２つの計画時断面画像６２、６３から２つのテンプレート画像７２、７３をそれぞれ算出するテンプレート算出部と、複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像７２、７３にそれぞれ最も類似する２つの検出領域を検出するマッチング部と、その複数の検出領域が検出される位置に基づいて被検体を位置合わせするカウチ制御部とを備えている。このような放射線治療装置制御装置は、その複数の治療時断面画像が映す断面に平行な回転軸ｘ、ｙを中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体を高精度に位置合わせすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置に関し、特に、人体内部の腫瘍患部を放射線治療（粒子線治療を含む）するときに利用される放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
腫瘍患部に治療用放射線を曝射することにより患者を治療する放射線治療が知られている。その放射線治療を実行する放射線治療装置は、カウチに横臥する患者のＸ線画像を撮像するイメージャシステムと、その患者に治療用放射線を曝射する治療用放射線照射装置とを備えている。その放射線治療装置は、事前に撮影された患者のＣＴ画像とそのイメージャシステムにより直前に撮影されたその患者のＸ線画像とに基づいてその患者の患部が所定の位置に配置されるようにそのカウチが位置調整された後に、その治療用放射線照射装置によりその患部に治療用放射線を曝射する。その放射線治療では、その患者の患部をより高精度に所定の位置に配置することが望まれている。
【０００３】
特開２００８−４３７３６号公報には、医用画像の位置合わせに掛かる時間の短縮を図りつつ、位置合わせを高い精度で行うことが可能な医用画像処理装置が開示されている。その医用画像処理装置は、２つの医用画像のボリュームデータの位置合わせを行う医用画像処理装置であって、各ボリュームデータに基づいて医用画像のランドマークを設定する設定手段と、各ボリュームデータについて、前記ランドマークの位置関係を示す位置関係情報を生成する生成手段と、前記位置関係情報に基づいて、前記ランドマークのうちの幾つかを除外し、前記除外後に残った２つの医用画像のランドマークを互いに対応付ける対応付け手段と、前記ランドマークの対応付けに基づいて、２つのボリュームデータの位置合わせを行う位置合わせ手段と、を備える、ことを特徴としている。
【０００４】
特許第３８２５３８４号公報には、放射線の照射対象を放射線照射範囲内に容易に位置決めすることのできる放射線治療装置が開示されている。その放射線治療装置は、放射線とレーザ光線とを同軸に出射する放射線発生装置と、前記放射線の中心軸が患者に入射する位置を示し照射対象に対する方位が設定された少なくとも３つの体表面マーキングと、前記放射線と前記レーザ光線が同軸に出射される照射軸が１点で交わるようにアイソセンタを中心に所定の距離の半径の軌道に沿って前記放射線発生装置を円弧移動させるガイドと、前記放射線発生装置の前記ガイドに沿う円弧移動の回転軸と前記アイソセンタにおいて交差する傾倒軸を中心に前記ガイドを回転させる支持部材と、前記放射線発生装置を前記ガイドに沿って移動する可動部材と、同可動部材を用いて設定された各方位から投影されるレーザ光線に対応する前記体表面マーキングが一致するように、患者を移動させるスライドボードと、前記アイソセンタとこの近傍に配置される前記放射線の照射対象とを含む範囲の透視画像の情報を検出する検出器と、前記検出器が複数の方位でそれぞれ検出した複数の前記透視画像の情報と前記アイソセンタに対して前記透視画像を検出した方位の情報とを基に前記アイソセンタの位置と前記照射対象の位置との相対位置関係を演算する解析装置と、前記相対位置関係を基に前記放射線発生装置を移動させる制御装置とを備えることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４３７３６号公報
【特許文献２】特許第３８２５３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、被検体の位置をより高精度に調整する放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、被検体の位置をより高速に調整する放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明による放射線治療装置制御方法は、被検体（４３）の互いに異なる複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）をそれぞれ映す複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）に基づいて複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）を算出するステップと、被検体（４３）の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）から複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）にそれぞれ最も類似する複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）を検出するステップと、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）がそれぞれ検出される複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）が複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）にそれぞれ配置される複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて、被検体（４３）が配置されるカウチ（４１）のずれ量を算出するステップとを備えている。
【０００９】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）の一部から形成される第１テンプレート画像（７２）と、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）と異なる第２計画時断面画像（６３）の一部から形成される第２テンプレート画像（７３）とを含んでいる。複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）は、被検体（４３）を透過した放射線に基づいて撮影された複数の透過画像に基づいて算出されたものである。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。
【００１０】
複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）のうちの第１テンプレート画像（７２）に最も類似する第１検出領域（８２）が複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）から検出されたときに、第２テンプレート画像（７３）に最も類似する第２検出領域（８３）は、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）と異なる第２治療時断面画像（６７）から検出される。このとき、その複数の治療時断面のうちの第１治療時断面画像（６５）により映し出される第１治療時断面とその複数の治療時断面のうちの第２治療時断面画像（６７）により映し出される第２治療時断面との距離は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）により映し出される第１計画時断面と複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第２計画時断面画像（６３）により映し出される第２計画時断面との距離に等しいことが好ましい。
【００１１】
複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）は、その第１計画時断面とその第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含んでいる。複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちのその第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）を含んでいる。その複数の治療時断面は、その第１治療時断面とその第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含んでいる。このとき、第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）に最も類似する第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）は、第１治療時断面画像（６５）に第１検出領域（８２）が配置される第１検出位置（８６）に基づいて複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちのその第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から検出される。第２検出領域（８３）は、第１検出位置（８６）とその第３治療時断面画像に第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）が配置される第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）とに基づいて第２治療時断面画像（６７）から検出される。その第１治療時断面とその第３治療時断面との距離は、その第１計画時断面とその第３計画時断面との距離に等しいことが好ましい。このような放射線治療装置制御方法によれば、第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）に独立に第２検出領域（８３）を検出することに比較して、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）をより高速に検出することができる。この結果、このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高速に算出することができる。
【００１２】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第４計画時断面画像（６２）の一部から形成される第４テンプレート画像（７５）を含んでいる。第４計画時断面画像（６２）に第４テンプレート画像（７５）が配置される位置（７９）は、第１計画時断面画像（６２）に第１テンプレート画像（７２）が配置される位置（７６）と異なる。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行である回転軸を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができる。
【００１３】
第４計画時断面画像（６２）は、第１計画時断面画像（６２）であることが好ましい。
【００１４】
本発明による放射線治療装置制御方法は、その複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像をその複数の治療時断面に基づいて算出するステップと、その中間スライス治療時断面画像から第１テンプレート画像（７２）に最も類似する中間スライス検出領域を検出するステップとをさらに備えている。このとき、そのずれ量は、その中間スライス検出領域がその中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて算出される。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行に平行移動するずれをより高精度に算出することができる。
【００１５】
本発明による放射線治療装置制御方法は、複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて第１ずれ量を算出するステップと、その第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから計画時３次元ボクセルデータテンプレートに最も類似する３次元領域を検出するステップと、その３次元領域がその治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいてそのずれ量を算出するステップとをさらに備えている。このような第２ずれ量は、その第１ずれ量に比較して、より高精度である。このような放射線治療装置制御方法によれば、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。このような放射線治療装置制御方法によれば、さらに、その第１ずれ量を初期値にすることにより、その３次元領域をより高速に検出することができる。
【００１６】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）の互いに異なる複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）をそれぞれ映す複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）に基づいて複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）を算出するテンプレート算出部（５２）と、被検体（４３）の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）から複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）にそれぞれ最も類似する複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）を検出するマッチング部（５４）と、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）がそれぞれ検出される複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）が複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）にそれぞれ配置される複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて、被検体（４３）が配置されるカウチ（４１）を駆動するカウチ駆動装置（４２）を制御するカウチ制御部（５８）とを備えている。
【００１７】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）の一部から形成される第１テンプレート画像（７２）と、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）と異なる第２計画時断面画像（６３）の一部から形成される第２テンプレート画像（７３）とを含んでいる。複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）は、被検体（４３）を透過した放射線に基づいて撮影された複数の透過画像に基づいて算出されたものである。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。
【００１８】
マッチング部（５４）は、複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）のうちの第１テンプレート画像（７２）に最も類似する第１検出領域（８２）が複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）から検出されたときに、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）と異なる第２治療時断面画像（６７）から第２テンプレート画像（７３）に最も類似する第２検出領域（８３）を検出する。このとき、その複数の治療時断面のうちの第１治療時断面画像（６５）により映し出される第１治療時断面とその複数の治療時断面のうちの第２治療時断面画像（６７）により映し出される第２治療時断面との距離は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）により映し出される第１計画時断面と複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第２計画時断面画像（６３）により映し出される第２計画時断面との距離に等しいことが好ましい。
【００１９】
複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）は、その第１計画時断面とその第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含んでいる。複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちのその第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）を含んでいる。その複数の治療時断面は、その第１治療時断面とその第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含んでいる。マッチング部（５４）は、第１治療時断面画像（６５）に第１検出領域（８２）が配置される第１検出位置（８６）に基づいて、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちのその第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）に最も類似する第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）を検出する。第１検出位置（８６）とその第３治療時断面画像に第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）が配置される第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）とに基づいて、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）を検出する。その第１治療時断面とその第３治療時断面との距離は、その第１計画時断面とその第３計画時断面との距離に等しいことが好ましい。このような放射線治療装置制御装置（２）は、第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）に独立に第２検出領域（８３）を検出することに比較して、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）をより高速に検出することができる。この結果、このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高速に算出することができる。
【００２０】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第４計画時断面画像（６２）の一部から形成される第４テンプレート画像（７５）を含んでいる。第４計画時断面画像（６２）に第４テンプレート画像（７５）が配置される位置（７９）は、第１計画時断面画像（６２）に第１テンプレート画像（７２）が配置される位置（７６）と異なる。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行である回転軸を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができる。
【００２１】
第４計画時断面画像（６２）は、第１計画時断面画像（６２）であることが好ましい。
【００２２】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、その複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像をその複数の治療時断面に基づいて算出する中間スライス生成部（５５）をさらに備えている。このとき、マッチング部（５４）は、その中間スライス治療時断面画像から第１テンプレート画像（７２）に最も類似する中間スライス検出領域を検出する。カウチ制御部（５８）は、その中間スライス検出領域がその中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいてカウチ駆動装置（４２）を制御する。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行に平行移動するずれをより高精度に算出することができる。
【００２３】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて第１ずれ量を算出する第１ずれ量算出部（５６）と、その第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから３次元テンプレートに最も類似する３次元領域を検出し、その３次元領域がその治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて第２ずれ量を算出する第２ずれ量算出部（５７）とをさらに備えている。カウチ制御部（５８）は、その第２ずれ量に基づいて、カウチ駆動装置（４２）を制御する。このような第２ずれ量は、その第１ずれ量に比較して、より高精度である。このような放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。このような放射線治療装置制御装置（２）は、さらに、その第１ずれ量を初期値にすることにより、その３次元領域をより高速に検出することができる。
【００２４】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）に治療用放射線（２３）が曝射されるように、治療用放射線照射装置（１６）を制御する照射部（５９）をさらに備えている。
【発明の効果】
【００２５】
本発明による放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置は、被検体の位置をより高精度に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、放射線治療システムを示すブロック図である。
【図２】図２は、放射線治療装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、放射線治療装置制御装置を示すブロック図である。
【図４】図４は、複数の断面を示す斜視図である。
【図５】図５は、治療計画時に撮影された複数の断面画像を示し、複数のテンプレート画像を示すグラフである。
【図６】図６は、位置合わせ時に撮影された複数の断面画像を示し、複数の検出領域を示すグラフである。
【図７】図７は、Ｚ軸回り回転ずれ量を示すグラフである。
【図８】図８は、患者の位置を調整する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図面を参照して、本発明による放射線治療装置制御装置の実施の形態を記載する。その放射線治療装置制御装置２は、図１に示されているように、放射線治療システム１に適用されている。放射線治療システム１は、放射線治療装置制御装置２と放射線治療装置３とを備えている。放射線治療装置制御装置２は、パーソナルコンピュータに例示されるコンピュータである。放射線治療装置制御装置２と放射線治療装置３とは、双方向に情報を伝送することができるように、互いに接続されている。
【００２８】
図２は、放射線治療装置３を示している。放射線治療装置３は、Ｏリング１２と走行ガントリ１４と治療用放射線照射装置１６とを備えている。Ｏリング１２は、リング状に形成され、回転軸１７を中心に回転可能に基礎に支持されている。回転軸１７は、鉛直方向に平行である。走行ガントリ１４は、リング状に形成され、Ｏリング１２のリングの内側に配置され、回転軸１８を中心に回転可能にＯリング１２に支持されている。回転軸１８は、鉛直方向に垂直であり、回転軸１７に含まれるアイソセンタ１９を通っている。回転軸１８は、Ｏリング１２に対して固定され、すなわち、Ｏリング１２とともに回転軸１７を中心に回転する。
【００２９】
治療用放射線照射装置１６は、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。治療用放射線照射装置１６は、チルト軸２１に回転可能に、かつ、パン軸２２に回転可能に、走行ガントリ１４に支持されている。パン軸２２は、走行ガントリ１４に対して固定され、回転軸１８に交差しないで回転軸１８に平行である。チルト軸２１は、パン軸２２に直交している。チルト軸２１とパン軸２２との交点は、アイソセンタ１９から１ｍだけ離れている。
【００３０】
放射線治療装置３は、さらに、旋回駆動装置１１と首振り装置１５とを備え、図示されていない走行駆動装置を備えている。旋回駆動装置１１は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、回転軸１７を中心にＯリング１２を回転させる。旋回駆動装置１１は、さらに、基礎に対してＯリング１２が配置される旋回角度を測定し、その旋回角度を放射線治療装置制御装置２に出力する。その走行駆動装置は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、回転軸１８を中心に走行ガントリ１４を回転させる。その走行駆動装置は、さらに、Ｏリング１２に対して走行ガントリ１４が配置されるガントリ角度を測定し、そのガントリ角度を放射線治療装置制御装置２に出力する。首振り装置１５は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、パン軸２２を中心に治療用放射線照射装置１６を回転させ、チルト軸２１を中心に治療用放射線照射装置１６を回転させる。
【００３１】
治療用放射線照射装置１６は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、治療用放射線２３を曝射する。治療用放射線２３は、パン軸２２とチルト軸２１とが交差する交点を頂点とするコーンビームである。治療用放射線２３は、一様強度分布を持つように形成されている。治療用放射線照射装置１６は、マルチリーフコリメータ２０を備えている。マルチリーフコリメータ２０は、治療用放射線２３が進行する領域に配置されるように、治療用放射線照射装置１６に固定されている。マルチリーフコリメータ２０は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、治療用放射線２３の一部を遮蔽し、治療用放射線２３が患者に照射されるときの照射野の形状を変更する。
【００３２】
治療用放射線２３は、このように治療用放射線照射装置１６が走行ガントリ１４に支持されることにより、治療用放射線照射装置１６がアイソセンタ１９に向かうように走行ガントリ１４に固定されると、旋回駆動装置１１によりＯリング１２が回転し、または、その走行駆動装置により走行ガントリ１４が回転しても、常に概ねアイソセンタ１９を通る。即ち、走行・旋回を行うことで任意方向からアイソセンタ１９に向けて治療用放射線２３の照射が可能になる。
【００３３】
放射線治療装置３は、さらに、複数のイメージャシステムを備えている。すなわち、放射線治療装置３は、第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とを備えている。第１診断用Ｘ線源２４は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９から第１診断用Ｘ線源２４を結ぶ線分とアイソセンタ１９から治療用放射線照射装置１６を結ぶ線分とのなす角が鋭角になるように、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。第２診断用Ｘ線源２５は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９から第２診断用Ｘ線源２５を結ぶ線分とアイソセンタ１９から治療用放射線照射装置１６を結ぶ線分とのなす角が鋭角になるように、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。第２診断用Ｘ線源２５は、さらに、アイソセンタ１９から第１診断用Ｘ線源２４を結ぶ線分とアイソセンタ１９から第２診断用Ｘ線源２５を結ぶ線分とのなす角が直角（９０度）になるように、配置されている。第１センサアレイ３２は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９を介して第１診断用Ｘ線源２４に対向するように、配置されている。第２センサアレイ３３は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９を介して第２診断用Ｘ線源２５に対向するように、配置されている。
【００３４】
第１診断用Ｘ線源２４は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、所定のタイミングで第１診断用Ｘ線３５をアイソセンタ１９に向けて曝射する。第１診断用Ｘ線３５は、第１診断用Ｘ線源２４が有する１点から曝射され、その１点を頂点とする円錐状のコーンビームである。第２診断用Ｘ線源２５は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、所定のタイミングで第２診断用Ｘ線３６をアイソセンタ１９に向けて曝射する。第２診断用Ｘ線３６は、第２診断用Ｘ線源２５が有する１点から曝射され、その１点を頂点とする円錐状のコーンビームである。
【００３５】
第１センサアレイ３２は、受光部を備えている。第１センサアレイ３２は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、その受光部に受光されるＸ線に基づいて第１Ｘ線画像を生成する。第２センサアレイ３３は、受光部を備えている。第２センサアレイ３３は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、その受光部に受光されるＸ線に基づいて第２Ｘ線画像を生成する。そのＸ線画像は、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、そのＸ線画像上にマトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。そのＸ線画像は、その複数の画素の各々に対応する輝度がその複数の画素の各々に着色されることにより、被写体を映し出している。第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３としては、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）、Ｘ線ＩＩ（Ｉｍａｇｅ Ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が例示される。
【００３６】
このようなイメージャシステムによれば、第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とにより得た画像信号に基づき、アイソセンタ１９を中心とするＸ線画像を生成することができる。
【００３７】
放射線治療装置３は、さらに、カウチ４１とカウチ駆動装置４２とを備えている。カウチ４１は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とを中心に回転移動可能に、かつ、そのＸ軸とＹ軸とＺ軸とに平行に平行移動可能に基礎に支持されている。そのＸ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交している。カウチ４１は、放射線治療システム１により治療される患者４３が横臥することに利用される。カウチ４１は、図示されていない固定具を備えている。その固定具は、患者４３が動かないように、患者４３をカウチ４１に固定する。カウチ駆動装置４２は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、カウチ４１を回転移動させ、カウチ４１を平行移動させる。
【００３８】
図３は、放射線治療装置制御装置２を示している。その放射線治療装置制御装置２は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とリムーバルメモリドライブと通信装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、放射線治療装置制御装置２にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵに利用される情報を記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を記録する。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、特に、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にインストールするときに利用される。その通信装置は、通信回線網を介して接続される他のコンピュータから配信される情報を放射線治療装置制御装置２にダウンロードする。その通信装置は、特に、他のコンピュータからコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にダウンロードし、そのコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にインストールするときに利用される。その入力装置は、ユーザに操作されることにより生成される情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成された情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、そのＣＰＵにより生成された画像を表示するディスプレイが例示される。
【００３９】
そのインターフェースは、放射線治療装置制御装置２に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、放射線治療装置３の旋回駆動装置１１と走行駆動装置と首振り装置１５と治療用放射線照射装置１６とマルチリーフコリメータ２０と第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とカウチ駆動装置４２とを含んでいる。
【００４０】
放射線治療装置制御装置２にインストールされるコンピュータプログラムは、放射線治療装置制御装置２に複数の機能をそれぞれ実現させるための複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、治療計画収集部５１とテンプレート算出部５２と撮影部５３とマッチング部５４と中間スライス作成部５５と第１ずれ量算出部５６と第２ずれ量算出部５７とカウチ制御部５８と照射部５９とを含んでいる。
【００４１】
治療計画収集部５１は、入力装置から治療計画を収集する。その治療計画は、３次元データを示し、照射角度と線量との組み合わせを示している。その３次元データは、放射線治療装置３と別個のモダリティを用いて撮影された複数の透過画像に基づいて作成され、複数の断面画像と計画時３次元ボクセルデータとを含んでいる。その複数の透過画像は、患者４３を透過したコーンビームを用いて撮影される。そのコーンビームは、他のビーム形状の放射線に置換されることもできる。その放射線としては、ファンビームが例示される。その複数の断面画像の各々は、患者４３を仮に切断した断面をそれぞれ映している。その計画時３次元ボクセルデータは、複数のボクセルに複数の透過率を対応付けている。その複数のボクセルは、それぞれ、患者４３が配置される空間を隙間なく充填する複数の直方体に対応している。その各ボクセルに対応する透過率は、その各ボクセルに対応する位置に配置される物体のＸ線の透過率を示している。その３次元データは、寝台に横臥した患者４３の複数の臓器の立体的な形状とその複数の臓器がそれぞれ配置される複数の位置とを示している。その照射角度は、患者４３の患部に治療用放射線２３を曝射する方向を示し、カウチ位置とＯリング回転角とガントリ回転角とを示している。そのカウチ位置は、基礎に対するカウチ４１の位置を示している。そのＯリング回転角は、基礎に対するＯリング１２の位置を示している。そのガントリ回転角は、Ｏリング１２に対する走行ガントリ１４の位置を示している。その線量は、その各照射角度から患者４３に照射される治療用放射線２３の線量を示している。
【００４２】
テンプレート算出部５２は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を作成する。
【００４３】
撮影部５３は、カウチ４１に横臥した患者４３を映す複数のＸ線画像が撮影されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、撮影部５３は、基礎に対してカウチ４１が所定の位置に配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御する。撮影部５３は、さらに、基礎に対してＯリング１２がそのＯリング回転角に配置されるように、旋回駆動装置１１を制御する。撮影部５３は、さらに、走行ガントリ１４が所定の角速度で回転するように、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。撮影部５３は、さらに、第１診断用Ｘ線源２４が所定の撮影角度に配置された時刻に第１診断用Ｘ線３５が曝射されるように、第１診断用Ｘ線源２４を制御する。撮影部５３は、さらに、第２診断用Ｘ線源２５が所定の撮影角度に配置された時刻に第２診断用Ｘ線３６が曝射されるように、第２診断用Ｘ線源２５を制御する。撮影部５３は、さらに、第１診断用Ｘ線３５が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第１Ｘ線画像が生成されるように、第１センサアレイ３２を制御する。撮影部５３は、さらに、第２診断用Ｘ線３６が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第２Ｘ線画像が生成されるように、第２センサアレイ３３を制御する。撮影部５３は、さらに、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて複数の断面画像を算出し、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて治療時３次元ボクセルデータを算出する。
【００４４】
マッチング部５４は、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像と撮影部５３により算出された複数の断面画像（中間スライス作成部５５により作成された断面画像を含む）に基づいて複数のマッチング結果を算出する。
【００４５】
中間スライス作成部５５は、マッチング部５４により算出された複数のマッチング結果に基づいて、中間スライス断面画像を算出すべきどうかを算出する。中間スライス作成部５５は、中間スライス断面画像を算出すべきときに、撮影部５３により算出された複数の断面画像に基づいて中間スライス断面画像を算出する。なお、中間スライス作成部５５は、撮影部５３により撮影された複数のＸ線画像に基づいてその中間スライス断面画像を算出することもでき、または、撮影部５３により算出された治療時３次元ボクセルデータに基づいてその中間スライス断面画像を算出することもできる。
【００４６】
第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出されたマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する。
【００４７】
第２ずれ量算出部５７は、治療計画収集部５１により収集された計画時３次元ボクセルデータを撮影部５３により算出された治療時３次元ボクセルデータにマッチングすることにより、第２ずれ量を算出する。そのマッチングは、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量を初期値にして、実行される。このようなマッチングは、公知であり、たとえば、特許第３８２５３８４号公報に開示されている。その第２ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＸ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。そのＹ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。そのＺ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。
【００４８】
カウチ制御部５８は、第２ずれ量算出部５７により算出された第２ずれ量に基づいて、補正量を算出する。その補正量は、Ｘ軸回転補正量とＹ軸回転補正量とＺ軸回転補正量とＸ軸並進補正量とＹ軸並進補正量とＺ軸並進補正量とから形成されている。そのＸ軸回転補正量は、Ｘ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＹ軸回転補正量は、Ｙ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＺ軸回転補正量は、Ｚ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＸ軸並進補正量は、Ｘ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＹ軸並進補正量は、Ｙ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＺ軸並進補正量は、Ｚ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。
【００４９】
カウチ制御部５８は、その補正量に基づいてカウチ駆動装置４２を制御する。すなわち、カウチ制御部５８は、Ｘ軸を中心にそのＸ軸回転補正量だけカウチ４１が回転し、Ｘ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＹ軸を中心にそのＹ軸回転補正量だけカウチ４１が回転し、Ｙ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＺ軸を中心にそのＺ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。カウチ制御部５８は、さらに、Ｚ軸を中心にカウチ４１が回転した後に、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動するように、カウチ駆動装置４２を制御する。
【００５０】
その補正量は、カウチ制御部５８によりその補正量に基づいてカウチ駆動装置４２が制御された後に、カウチ４１に配置された患者４３が所定の位置に配置されるように、算出される。その所定の位置は、治療計画収集部５１により収集された治療計画の３次元データが示す患者４３の位置を示している。
【００５１】
照射部５９は、治療計画収集部５１により収集された治療計画に示される放射線治療が実行されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、照射部５９は、その治療計画が示す照射角度に治療用放射線照射装置１６が患者４３に対して配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御し、旋回駆動装置１１を制御し、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。照射部５９は、さらに、２枚の患者４３のＸ線画像が撮影されるように、第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とを制御する。照射部５９は、さらに、その２枚のＸ線画像に基づいて、患者４３の患部の位置を算出し、その患部の形状を算出する。照射部５９は、さらに、その算出された患部の位置に治療用放射線照射装置１６が向くように、首振り装置１５を制御する。照射部５９は、さらに、その患部の形状に治療用放射線２３の照射野が一致するように、マルチリーフコリメータ２０を制御する。照射部５９は、さらに、その患部に治療用放射線２３が照射されるように、治療用放射線照射装置１６を制御する。照射部５９は、さらに、その治療計画が示す線量の治療用放射線２３が患者４３の患部に照射されるまで、そのＸ線画像の撮影から治療用放射線２３の照射までの動作を繰り返して実行する。
【００５２】
図４は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像が映す患者４３の複数の断面を示している。その複数の断面６１−１〜６１−ｎ（ｎ＝２，３，４，…）は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とで張られる空間に配置される。そのＸ軸は、Ｙ軸に垂直であり、Ｚ軸に垂直である。そのＹ軸は、Ｚ軸に垂直である。複数の断面６１−１〜６１−ｎは、互いに平行であり、それぞれ、法線がＺ軸に平行である。複数の断面６１−１〜６１−ｎは、各断面６１−ｊ（ｊ＝２，３，…，ｎ−１）が断面６１−（ｊ−１）と断面６１−（ｊ＋１）との間に配置されるように、かつ、断面６１−ｊと断面６１−（ｊ＋１）との距離が一定の距離（たとえば、２ｍｍ）だけ離れるように、並んで配置されている。
【００５３】
このとき、撮影部５３により算出される複数の断面画像は、患者４３を複数の断面６１−１〜６１−ｎで仮に切断した断面をそれぞれ映している。
【００５４】
図５は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像を示している。その複数の断面画像７１−１〜７１−ｎは、患者４３を複数の断面６１−１〜６１−ｎで仮に切断した断面をそれぞれ映している。複数の断面画像７１−１〜７１−ｎは、それぞれ、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、マトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。その複数の画素の間隔は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔より小さい。
【００５５】
図５は、さらに、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像を示している。その複数のテンプレート画像は、それぞれ、長方形状に形成され、その長方形の長い方の辺が所定の長さに概ね一致するように、作成されている。その所定の長さＬは、次式：
Ｌ＝２×Ｄ／ｓｉｎθ
により表現される。ここで、変数Ｄは、Ｚ軸方向の解像度を示し、複数の断面６１−１〜６１−ｎのうちの隣接する２つの断面が離れている距離を示している。変数θは、カウチ４１に対して患者４３が配置される角度の誤差の最大値を示している。その最大値としては、５度が例示される。なお、その複数のテンプレート画像は、長方形と異なる他の形状に一致するように形成されることもできる。その形状は、差し渡し幅が所定の長さＬに概ね一致する図形である。その図形としては、直径が所定の長さＬに概ね一致する円が例示される。
【００５６】
その複数のテンプレート画像は、テンプレート画像７２とテンプレート画像７３とテンプレート画像７４−１〜７４−ｍ（ｍ＝１，２，３，４，…；ｍ＜ｎ−１）とテンプレート画像７５とを含んでいる。
【００５７】
テンプレート画像７２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの１つの断面画像６２の一部の領域から形成されている。その一部の領域は、断面画像６２のうちの画像上位置７６に配置されている。その一部の領域としては、次式：
Σ（∂ｆｐ／∂ｚ）２
ｐ
により表現される値がより大きい領域が選択される。ここで、変数ｐは、その一部の領域を形成する複数の画素を識別している。変数ｚは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面が配置される位置のｚ座標を示している。変数ｆｐは、変数ｐと変数ｚとの関数を示し、変数ｚにより示される断面を映す断面画像のうちの変数ｐにより示される画素に対応する輝度を示している。すなわち、その一部の領域は、その一部の領域を含む断面画像に映る断面の近傍の断面を映す断面画像のうちのその一部の領域に対応する領域がその一部の領域と類似しないように、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちから選択される。
【００５８】
なお、その一部の領域としては、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎに出現する頻度がより少ないものが複数の断面画像７１−１〜７１−ｎから抽出されることもできる。このような領域の抽出方法としては、コーナー検出法が例示される。そのコーナー検出法は、公知であり、たとえば、文献「Ｈａｒｒｉｓ， Ｃ． ａｎｄ Ｓｔｅｐｈｅｎｓ， Ｍ． １９８８． Ａ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｃｏｒｎｅｒ ａｎｄ ｅｄｇｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ． Ｉｎ Ａｌｖｅｙ Ｖｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ， ｐｐ． １４７−１５１．」に開示されている。
【００５９】
テンプレート画像７３は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの１つの断面画像６３の一部から形成されている。その一部の領域は、断面画像６３のうちの画像上位置７７に配置されている。画像上位置７７は、画像上位置７６に一致している。
【００６０】
テンプレート画像７４−１〜７４−ｍの各テンプレート画像７４−ｉ（ｉ＝１，２，３，…，ｍ）は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの断面画像６４−ｉの一部の領域から形成されている。その一部の領域は、断面画像６４−ｉのうちの画像上位置７８−ｉに配置されている。断面画像６４−ｉが映す断面は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎのうちの断面画像６２が映す断面と断面画像６３が映す断面との間に配置されている。断面画像６４−１が映す断面は、断面画像６２に隣接している。断面画像６４−（ｉ＋１）が映す断面は、断面画像６４−ｉが映す断面に隣接し、断面画像６４−ｉが映す断面に比較して、断面画像６３が映す断面により近い。断面画像６４−ｍが映す断面は、断面画像６３に隣接している。画像上位置７８−ｉは、画像上位置７６と画像上位置７７とを結ぶ線上に位置し、すなわち、画像上位置７６に一致している。
【００６１】
テンプレート画像７５は、断面画像６２の一部から形成されている。その一部の領域は、断面画像６２のうちの画像上位置７９に配置されている。画像上位置７９と画像上位置７６との距離は、所定の長さＬより長い。
【００６２】
図６は、撮影部５３により算出された複数の断面画像を示している。その複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎ（Ｎ＝２，３，４，…）は、それぞれ、患者４３を仮に切断した複数の断面をそれぞれ映している。その複数の断面は、複数の断面６１−１〜６１−ｎと同様にして、互いに平行であり、複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔に等しい一定の距離だけ離れるように並んで配置されている。複数の断面画像８１−１〜８１−ｎは、それぞれ、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、マトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。その複数の画素の間隔は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔より小さい。
【００６３】
マッチング部５４は、ある１つのテンプレート画像に類似する検出領域を検出するときに、まず、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの所定の領域に配置され得る複数の領域を抽出する。その複数の領域は、それぞれ、そのテンプレート画像の形状に合同である形状に形成されている。マッチング部５４は、その複数の領域に対応する複数の類似度を算出する。その複数の領域は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの複数の断面画像にそれぞれ配置される複数の領域を含み、かつ、その複数の断面画像の各々に配置される複数の領域を含んでいる。その複数の類似度のうちのある領域に対応する類似度は、その領域がそのテンプレート画像に類似している程度を示している。このような類似度の算出は、公知であり、このような類似度としては、残差平方和、相互相関係数、相互情報量が例示される。マッチング部５４は、その複数の類似度に基づいて、その複数の領域のうちのそのテンプレート画像に最も類似する検出領域を算出する。マッチング部５４は、さらに、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからその検出領域を含む検出断面画像を算出し、その検出領域がその検出断面画像に配置される位置と向きとを算出する。
【００６４】
すなわち、マッチング部５４は、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像にそれぞれ類似する複数の検出領域を検出し、その複数の検出領域ごとにマッチング結果を算出する。そのマッチング結果は、その検出類似度と検出断面画像と位置と向きとを示している。
【００６５】
図６は、さらに、マッチング部５４により検出された複数の検出領域を示している。その複数の検出領域は、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍと検出領域８５とを含んでいる。検出領域８２は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７２に類似した領域を示している。検出領域８３は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７３に類似した領域を示している。検出領域８４−１〜８４−ｍの各検出領域８４−ｉは、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７４−ｉに類似した領域を示している。検出領域８５は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７５に類似した領域を示している。
【００６６】
このとき、マッチング部５４は、まず、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域８２を検出し、検出領域８２に対応するマッチング結果を算出する。
【００６７】
マッチング部５４は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、検出断面画像６５に検出領域８２が配置される画像上位置８６に基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、画像上位置８６を示している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−１に最も類似する検出領域８４−１を検出し、検出領域８４−１に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−１である。
【００６８】
マッチング部５４は、検出断面画像６６−ｉから検出領域８４−ｉを検出したときに、画像上位置８６と検出断面画像６６−１〜６６−ｉに検出領域８４−１〜８４−ｉがそれぞれ配置される画像上位置８８−１〜８８−ｉとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｉとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｉに映る断面に隣接する断面（断面画像６６−（ｉ＋１）に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−（ｉ＋１）に最も類似する検出領域８４−（ｉ＋１）を検出し、検出領域８４−（ｉ＋１）に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｉが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−（ｉ＋１）である。
【００６９】
マッチング部５４は、検出断面画像６６−ｍから検出領域８４−ｍを検出したときに、画像上位置８６と画像上位置８８−１〜８８−ｍとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｍとに対応する複数の点を通る回帰直線９０に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｍに映る断面に隣接する断面（後述の検出断面画像６７に映る断面）がその回帰直線９０に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７３に最も類似する検出領域８３を検出し、検出領域８３に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｍが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６７である。
【００７０】
マッチング部５４は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７５に最も類似する検出領域８５を検出し、検出領域８５に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面の近傍に配置される断面を映す検出断面画像６８である。その所定の初期位置は、画像上位置８６と検出断面画像６５に検出領域８２が配置される向きとに基づいて算出された位置を示し、画像上位置８６に対する相対位置が画像上位置７６に対する画像上位置７９の相対位置に一致する位置を示している。
【００７１】
このとき、中間スライス作成部５５は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す断面画像からテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域がテンプレート画像７２に類似している程度（類似度）を算出する。中間スライス作成部５５は、その算出された類似度と検出領域８２の類似度とが同程度のときに、または、検出領域８２が所定の類似度よりテンプレート画像７２に類似していないときに、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに基づいて中間スライス断面画像を算出する。その中間スライス断面画像は、検出断面画像６５が映す断面とその断面に隣接する断面の間に配置される中間断面を映している。マッチング部５４は、中間スライス作成部５５によりその中間スライス断面画像が算出されたときに、さらに、その中間スライスからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域に対応するマッチング結果を算出する。
【００７２】
このとき、第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出されたマッチング結果に基づいて基準３次元位置を算出する。その基準３次元位置は、ｘ座標とｙ座標とｚ座標とを示している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出されなかったときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、画像上位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、検出断面画像６５により映される断面のｚ座標に一致している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似していないときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、画像上位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、が検出断面画像６５により映される断面のｚ座標に一致している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似しているときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、その中間スライスから検出された検出領域がその中間スライスに配置される位置のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、その中間スライスにより映される断面のｚ座標に一致している。
【００７３】
第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出された複数のマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する。その第１ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量Δｘは、次式：
Δｘ＝ｐ０ｘ’−ｐ０ｘ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｘは、画像上位置７６のｘ座標を示している。変数ｐ０ｘ’は、その基準３次元位置のｘ座標を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量Δｙは、次式：
Δｙ＝ｐ０ｙ’−ｐ０ｙ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｙは、画像上位置７６のｙ座標を示している。変数ｐ０ｙ’は、その基準３次元位置のｙ座標を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量Δｚは、次式：
Δｚ＝ｐ０ｚ’−ｐ０ｚ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｚは、断面画像６２が映す断面が配置される画像上位置のｚ座標を示している。変数ｐ０ｚ’は、その基準３次元位置のｚ座標を示している。そのＸ軸回り回転ずれ量θｘは、次式：
θｘ＝ｔａｎ−１（（ｐ１ｙ’−ｐ０ｙ’）÷（ｐ１ｚ−ｐ０ｚ））
により近似される。ここで、変数ｐ１ｚは、画像上位置７７のｚ座標を示している。変数ｐ１ｙ’は、画像上位置８７のｙ座標を示している。そのＹ軸回り回転ずれ量θｙは、次式：
θｙ＝ｔａｎ−１（（ｐ１ｘ’−ｐ０ｘ’）÷（ｐ１ｚ−ｐ０ｚ））
により近似される。ここで、変数ｐ１ｘ’は、画像上位置８７のｘ座標を示している。
【００７４】
図７は、第１ずれ量算出部５６により算出される第１ずれ量のＺ軸回り回転ずれ量を示している。そのＺ軸回り回転ずれ量θｚは、画像上位置７６と画像上位置７９と画像上位置８６と画像上位置８９とに基づいて算出される。すなわち、第１ずれ量算出部５６は、画像上位置７６と画像上位置７９とに基づいて直線９１を算出する。直線９１は、画像上位置７６と画像上位置７９とを結ぶ直線をｘｙ平面（ｚ＝０）に射影した直線を示している。第１ずれ量算出部５６は、画像上位置８６と画像上位置８９とに基づいて直線９２を算出する。直線９２は、画像上位置８６と画像上位置８９とを結ぶ直線をｘｙ平面に射影した直線を示している。Ｚ軸回り回転ずれ量θｚは、直線９１と直線９２とがなす角を示している。なお、画像上位置８６は、中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似しているときに、その中間スライスから検出された検出領域がその中間スライスに配置される位置に置換される。
【００７５】
本発明による放射線治療装置制御方法の実施の形態は、放射線治療装置制御装置２により実行され、患者の位置を調整する動作と放射線治療する動作とを備えている。
【００７６】
図８は、その患者の位置を調整する動作を示している。ユーザは、まず、過去に作成された治療計画を放射線治療装置制御装置２に入力する（ステップＳ１）。その治療計画は、その治療計画は、３次元データを示し、照射角度と線量との組み合わせを示している。その３次元データは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎと計画時３次元ボクセルデータとを含んでいる。複数の断面画像７１−１〜７１−ｎの各々は、患者４３を仮に切断した断面をそれぞれ映している。その計画時３次元ボクセルデータは、複数のボクセルに複数の透過率を対応付けている。その複数のボクセルは、それぞれ、患者４３が配置される空間を隙間なく充填する複数の直方体に対応している。その各ボクセルに対応する透過率は、その各ボクセルに対応する位置の立方体のＸ線の透過率を示している。その３次元データは、寝台に横臥した患者４３の複数の臓器の立体的な形状とその複数の臓器がそれぞれ配置される複数の位置とを示している。その３次元データは、さらに、寝台に横臥した患者４３の患部の立体的な形状とその患部の位置とを示している。その照射角度は、患者４３の患部に治療用放射線２３を曝射する方向を示し、カウチ位置とＯリング回転角とガントリ回転角とを示している。そのカウチ位置は、基礎に対するカウチ４１の位置と向きとを示している。そのＯリング回転角は、基礎に対するＯリング１２の位置を示している。そのガントリ回転角は、Ｏリング１２に対する走行ガントリ１４の位置を示している。その線量は、その各照射角度から患者４３に照射される治療用放射線２３の線量を示している。
【００７７】
放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎに基づいて、テンプレート画像７２とテンプレート画像７３とテンプレート画像７４−１〜７４−ｍとテンプレート画像７５とを算出する（ステップＳ２）。
【００７８】
ユーザは、カウチ４１に対して患者４３が配置される角度の誤差が所定の角度（たとえば、５度）未満になるように、放射線治療装置３のカウチ４１に患者４３を固定する。放射線治療装置制御装置２は、カウチ４１に横臥した患者４３を映す複数のＸ線画像が撮影されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、放射線治療装置制御装置２は、基礎に対してカウチ４１が所定の位置に配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、基礎に対してＯリング１２がそのＯリング回転角に配置されるように、旋回駆動装置１１を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、走行ガントリ１４が所定の角速度で回転するように、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第１診断用Ｘ線源２４が所定の撮影角度に配置された時刻に第１診断用Ｘ線３５が曝射されるように、第１診断用Ｘ線源２４を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第２診断用Ｘ線源２５が所定の撮影角度に配置された時刻に第２診断用Ｘ線３６が曝射されるように、第２診断用Ｘ線源２５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第１診断用Ｘ線３５が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第１Ｘ線画像が生成されるように、第１センサアレイ３２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第２診断用Ｘ線３６が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第２Ｘ線画像が生成されるように、第２センサアレイ３３を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎを算出し、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて治療時３次元ボクセルデータを算出する（ステップＳ３）。
【００７９】
放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域８２を検出し、検出領域８２に対応するマッチング結果を算出する。
【００８０】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７４−１に最も類似する検出領域８４−１を検出し、検出領域８４−１に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−１である。その所定の初期位置は、検出断面画像６５に検出領域８２が配置される画像上位置８６に基づいて算出された位置を示し、たとえば、画像上位置８６を示している。
【００８１】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６６−ｉから検出領域８４−ｉを検出したときに、画像上位置８６と検出断面画像６６−１〜６６−ｉに検出領域８４−１〜８４−ｉがそれぞれ配置される画像上位置８８−１〜８８−ｉとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｉとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｉに映る断面に隣接する断面（断面画像６６−（ｉ＋１）に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。放射線治療装置制御装置２は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−（ｉ＋１）に最も類似する検出領域８４−（ｉ＋１）を検出し、検出領域８４−（ｉ＋１）に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｉが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−（ｉ＋１）である。
【００８２】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６６−ｍから検出領域８４−ｍを検出したときに、画像上位置８６と画像上位置８８−１〜８８−ｍとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｍとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｍに映る断面に隣接する断面（検出断面画像６７に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。放射線治療装置制御装置２は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７３に最も類似する検出領域８３を検出し、検出領域８３に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｍが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６７である。
【００８３】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７５に最も類似する検出領域８５を検出し、検出領域８５に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面の近傍に配置される断面を映す検出断面画像６８である。その所定の初期位置は、画像上位置８６と検出断面画像６５に検出領域８２が配置される向きとに基づいて算出された位置を示し、画像上位置８６に対する相対位置が画像上位置７６に対する画像上位置７９の相対位置に一致する位置を示している（ステップＳ４）。
【００８４】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す断面画像からテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域がテンプレート画像７２に類似している程度（類似度）を算出する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その算出された類似度と検出領域８２の類似度とが同程度のときに、または、検出領域８２が所定の類似度よりテンプレート画像７２に類似していないときに（ステップＳ５、必要）、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに基づいて中間スライス断面画像を算出する。その中間スライス断面画像は、検出断面画像６５が映す断面とその断面に隣接する断面の間に配置される中間断面を映している。放射線治療装置制御装置２は、その中間スライスからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域に対応するマッチング結果を算出する（ステップＳ６）。
【００８５】
放射線治療装置制御装置２は、その算出された複数のマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する（ステップＳ７）。その第１ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量ΔｘとＹ軸平行移動ずれ量ΔｙとＺ軸平行移動ずれ量ΔｚとＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとＺ軸回り回転ずれ量θｚとを示している。
【００８６】
放射線治療装置制御装置２は、その第１ずれ量を初期値にして、ステップＳ１で収集された計画時３次元ボクセルデータをステップＳ３で算出された治療時３次元ボクセルデータにマッチングすることにより、第２ずれ量を算出する（ステップＳ８）。その第２ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させるときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＸ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。そのＹ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。そのＺ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。
【００８７】
放射線治療装置制御装置２は、その第２ずれ量に基づいて、補正量を算出する。その補正量は、Ｘ軸回転補正量とＹ軸回転補正量とＺ軸回転補正量とＸ軸並進補正量とＹ軸並進補正量とＺ軸並進補正量とから形成されている。そのＸ軸回転補正量は、Ｘ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＹ軸回転補正量は、Ｙ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＺ軸回転補正量は、Ｚ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＸ軸並進補正量は、Ｘ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＹ軸並進補正量は、Ｙ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＺ軸並進補正量は、Ｚ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している（ステップＳ９）。
【００８８】
放射線治療装置制御装置２は、Ｘ軸を中心にそのＸ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、Ｘ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＹ軸を中心にそのＹ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、Ｙ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＺ軸を中心にそのＺ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、Ｚ軸を中心にカウチ４１が回転した後に、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動するように、カウチ駆動装置４２を制御する（ステップＳ１０）。
【００８９】
その放射線治療する動作は、その患者の位置を調整する動作が終了した後に実行される。すなわち、放射線治療装置制御装置２は、カウチ４１とＯリング１２と走行ガントリ１４とが所定の位置に配置された後に、患者４３の第１追尾用Ｘ線画像が撮影されるように第１診断用Ｘ線源２４と第１センサアレイ３２とを制御し、患者４３の第２追尾用Ｘ線画像が撮影されるように第２診断用Ｘ線源２５と第２センサアレイ３３とを制御する。
【００９０】
放射線治療装置制御装置２は、その第１追尾用Ｘ線画像と第２追尾用Ｘ線画像とに基づいて患者４３の患部の位置と形状とを算出する。放射線治療装置制御装置２は、その算出された位置に治療用放射線照射装置１６が向くように、首振り装置１５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、その患部の形状に治療用放射線２３の照射野が一致するように、マルチリーフコリメータ２０を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その患部に治療用放射線２３が所定の線量だけ照射されるように、治療用放射線照射装置１６を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その治療計画が示す線量の治療用放射線２３が患者４３の患部に照射されるまで、その追尾用Ｘ線画像の撮影から治療用放射線２３の照射までの動作を周期的に繰り返して実行する。その周期としては、０．２秒が例示される。
【００９１】
このような放射線治療装置制御方法によれば、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６と検出領域８３の画像上位置８７とに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとを算出するときに、検出領域８２の画像上位置８６のみに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとを算出することに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとをより高精度に算出することができる。さらに、放射線治療装置制御装置２は、テンプレート画像７２が示す画像上位置７６のｚ座標とテンプレート画像７３が示す画像上位置７７のｚ座標との差が比較的大きいときに、画像上位置７６のｚ座標と画像上位置７７のｚ座標との差が比較的小さいときに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９２】
放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍの位置に基づいて算出される初期位置の周辺から検出領域８３を検出するときに、検出領域８４−１〜８４−ｍの位置に独立にあてずっぽうに検出領域８３を検出することに比較して、検出領域８３をより高速に検出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３をより高速に位置合わせすることができ、患者４３をより高速に放射線治療することができる。
【００９３】
放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６と検出領域８５の画像上位置８９とに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出するときに、検出領域８２の画像上位置８６のみに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出することに比較して、Ｚ軸回り回転ずれ量θｚをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９４】
検出領域８２の画像上位置８６のｚ座標は、検出領域８２が所定の程度より類似していないときに、または、検出領域８２の類似度が検出断面画像６５に隣接する断面画像から検出される検出領域の類似度に概ね等しいときに、不適切である可能性が大きい。放射線治療装置制御装置２は、その算出された中間スライス断面画像から検出された検出領域をさらに用いることによれば、その算出された中間スライス断面画像を用いないことに比較して、Ｚ軸平行移動ずれ量Δｚをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９５】
その計画時３次元ボクセルデータは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎの解像度より詳細な解像度で作成することができる。その治療時３次元ボクセルデータは、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎの解像度より詳細な解像度で作成することができる。このため、このような動作によれば、放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎと複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎとのみに基づいて患者４３を位置合わせすることに比較して、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【００９６】
３次元ボクセルデータを他の３次元ボクセルデータにマッチングすることは、一般的に、２次元の画像データを他の画像データにマッチングすることに比較して、処理量がより大きい。このため、このような３次元ボクセルデータは、そのマッチングの処理時間が所定の時間以上にかかり、放射線治療時に患者４３を位置合わせすることに適用が困難であることがある。放射線治療装置制御装置２は、第１ずれ量を初期値にして３次元ボクセルデータをマッチングするときに、あてずっぽうにマッチングすることによりその第２ずれ量を算出することに比較して、その第２ずれ量をより高速に算出することができる。その結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を位置合わせすることに３次元ボクセルデータのマッチングを適用することができ、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【００９７】
なお、第１診断用Ｘ線３５と第２診断用Ｘ線３６とは、コーンビームと異なる他のビーム形状の放射線に置換されることもできる。その放射線としては、ファンビームが例示される。放射線治療装置３は、第１診断用Ｘ線３５と第２診断用Ｘ線３６とがこのような放射線に置換された場合であっても、コーンビームと同様にして、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎを撮影することができる。
【００９８】
なお、テンプレート画像７３は、画像上位置７７と異なる位置に配置された領域から形成されることもでき、すなわち、テンプレート画像７２のうちの画像上位置７６と異なる位置に配置された領域から形成されることもできる。このとき、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、既述の式と異なる他の式で算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【００９９】
なお、マッチング部５４は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに配置され得るすべての領域に対応する複数の類似度のすべてを算出しない他のマッチング部に置換されることもできる。そのマッチング部は、位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）との関数である評価関数Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ）を定義する。評価関数Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ）は、位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）とにより定義される領域とテンプレート画像の類似度を示している。このとき、その位置が示すｚ座標は、断面を識別する番号（整数）ではなく，連続的な値を取ることができる。そのマッチング部は、最適化手法を用いて、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎから評価関数が最大となる位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）を探索することにより、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの最も類似度が高い領域を選択する。このような最適化手法は、公知であり、たとえば、Ｎｅｌｄｅｒ−Ｍｅａｄ法，準Ｎｅｗｔｏｎ法が例示される。そのマッチング部は、さらに、そのｚ座標が整数でないときに、線形補間などにより、そのｚ座標が示す断面を映す断面画像を算出する。このようなマッチング部が適用された放射線治療装置制御装置は、既述の実施の形態における放射線治療装置制御装置２と同様にして、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像に最も類似する検出領域をより高精度に算出することができ、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。このような放射線治療装置制御装置は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに配置され得るすべての領域に対応する複数の類似度のすべてを算出しないために、さらに、既述の実施の形態における放射線治療装置制御装置２に比較して、テンプレート画像に最も類似する検出領域をより高速に算出することができる。
【０１００】
なお、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍとに基づいて算出されることもできる。たとえば、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、画像上位置８６、８７、８８−１〜８８−ｎを通る回帰直線に基づいて算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、は、検出領域８２と検出領域８３とのみに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙと算出することに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとより高精度に算出することができ、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【０１０１】
なお、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、断面画像６２と断面画像６３との間に配置される複数の断面画像のうちの一部の断面画像から形成されることもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０２】
なお、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、直線と異なる曲線上に配置されるように、すなわち、画像上位置７８−１〜７８−ｍが直線と異なる曲線上に配置されるように、作成されることもできる。このとき、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、複数の相対位置に対応付けられる。その複数の相対位置は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎで画像上位置７６と画像上位置７７とを結ぶ直線上に配置されるように、算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍを検出したときに、その複数の相対位置に対応する複数の検出相対位置を算出し、その複数の検出相対位置を通る回帰直線を算出し、その回帰直線に基づいて検出領域８３を検出する領域を算出する。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、検出領域８３をより高速に検出することができ、患者４３を高速に位置合わせすることができる。
【０１０３】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍを検出することを省略することもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６に基づいて算出される領域から検出領域８３を検出する。すなわち、このような省略は、検出領域８２の画像上位置８６に基づいて算出される領域から検出領域８３を十分に高速に検出することができるときに、適用される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０４】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８３を複数の断面画像から検出することもできる。その複数の断面画像は、その複数の断面画像の断面と断面画像６５の断面との距離が断面画像６２の断面と断面画像６３の断面との距離に概ね等しくなるように、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎから選択される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、特に、テンプレート画像７３が画像上位置７６と異なる位置に配置された領域から形成されたときに好適である。
【０１０５】
なお、テンプレート画像７５は、断面画像６２と異なる他の断面画像から形成されることもできる。このとき、テンプレート画像７５は、テンプレート画像７２の位置とテンプレート画像７５の位置とをｘｙ平面に射影した２位置の距離が所定の長さＬより長くなるように、形成される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、Ｚ軸回り回転ずれ量θｚをより高精度に算出することができ、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０６】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８５を検出することを省略することもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍとが断面画像に配置される向きに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出する。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【０１０７】
なお、放射線治療装置制御装置２は、中間スライス断面画像を作成することを省略することもできる。このような省略は、十分に高精度に患者４３を位置合わせすることができる程度に、複数の断面画像８１−１〜８１−ＮのＺ軸方向の解像度が詳細であるときに、適用される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、中間スライス断面画像を作成する処理とその中間スライス断面画像を用いてマッチングする処理とを実行する処置時間の分だけ全体の処理時間を低減することができ、患者４３をより高速に位置合わせすることができる。
【０１０８】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施の他の形態は、既述の実施の形態におけるカウチ制御部５８が他のカウチ制御部に置換されている。そのカウチ制御部は、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量に基づいて補正量を算出し、その補正量に基づいてカウチ駆動装置４２を制御する。このような放射線治療装置制御装置は、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量に基づいて算出される補正量で十分に高精度に患者４３を位置合わせすることができるときに適用されることができる。このような放射線治療装置制御装置は、さらに、既述の実施の形態における３次元ボクセルデータをマッチングする処理（ステップＳ８）を実行する必要がなく、患者４３をより高速に位置合わせすることができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１ ：放射線治療システム
２ ：放射線治療装置制御装置
３ ：放射線治療装置
１１：旋回駆動装置
１２：Ｏリング
１４：走行ガントリ
１５：首振り装置
１６：治療用放射線照射装置
１７：回転軸
１８：回転軸
１９：アイソセンタ
２０：マルチリーフコリメータ
２１：チルト軸
２２：パン軸
２３：治療用放射線
２４：第１診断用Ｘ線源
２５：第２診断用Ｘ線源
３２：第１センサアレイ
３３：第２センサアレイ
３５：第１診断用Ｘ線
３６：第２診断用Ｘ線
４１：カウチ
４２：カウチ駆動装置
４３：患者
５１：治療計画収集部
５２：テンプレート算出部
５３：撮影部
５４：マッチング部
５５：中間スライス作成部
５６：第１ずれ量算出部
５７：第２ずれ量算出部
５８：カウチ制御部
５９：照射部
６１−１〜６１−ｎ：複数の断面
７１−１〜７１−ｎ：複数の断面画像
７２：テンプレート画像
７３：テンプレート画像
７４−１〜７４−ｍ：テンプレート画像
７５：テンプレート画像
７６：画像上位置
７７：画像上位置
７８−１〜７８−ｍ：画像上位置
７９：画像上位置
６２：断面画像
６３：断面画像
６４−１〜６４−ｍ：断面画像
８１−１〜８１−Ｎ：複数の断面画像
８２：検出領域
８３：検出領域
８４−１〜８４−ｍ：検出領域
８５：検出領域
８６：画像上位置
８７：画像上位置
８８−１〜８８−ｍ：画像上位置
８９：画像上位置
９０：回帰直線
６５：検出断面画像
６６−１〜６６−ｍ：検出断面画像
６７：検出断面画像
６８：検出断面画像
９１：直線
９２：直線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置に関し、特に、人体内部の腫瘍患部を放射線治療（粒子線治療を含む）するときに利用される放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
腫瘍患部に治療用放射線を曝射することにより患者を治療する放射線治療が知られている。その放射線治療を実行する放射線治療装置は、カウチに横臥する患者のＸ線画像を撮像するイメージャシステムと、その患者に治療用放射線を曝射する治療用放射線照射装置とを備えている。その放射線治療装置は、事前に撮影された患者のＣＴ画像とそのイメージャシステムにより直前に撮影されたその患者のＸ線画像とに基づいてその患者の患部が所定の位置に配置されるようにそのカウチが位置調整された後に、その治療用放射線照射装置によりその患部に治療用放射線を曝射する。その放射線治療では、その患者の患部をより高精度に所定の位置に配置することが望まれている。
【０００３】
特開２００８−４３７３６号公報には、医用画像の位置合わせに掛かる時間の短縮を図りつつ、位置合わせを高い精度で行うことが可能な医用画像処理装置が開示されている。その医用画像処理装置は、２つの医用画像のボリュームデータの位置合わせを行う医用画像処理装置であって、各ボリュームデータに基づいて医用画像のランドマークを設定する設定手段と、各ボリュームデータについて、前記ランドマークの位置関係を示す位置関係情報を生成する生成手段と、前記位置関係情報に基づいて、前記ランドマークのうちの幾つかを除外し、前記除外後に残った２つの医用画像のランドマークを互いに対応付ける対応付け手段と、前記ランドマークの対応付けに基づいて、２つのボリュームデータの位置合わせを行う位置合わせ手段と、を備える、ことを特徴としている。
【０００４】
特許第３８２５３８４号公報には、放射線の照射対象を放射線照射範囲内に容易に位置決めすることのできる放射線治療装置が開示されている。その放射線治療装置は、放射線とレーザ光線とを同軸に出射する放射線発生装置と、前記放射線の中心軸が患者に入射する位置を示し照射対象に対する方位が設定された少なくとも３つの体表面マーキングと、前記放射線と前記レーザ光線が同軸に出射される照射軸が１点で交わるようにアイソセンタを中心に所定の距離の半径の軌道に沿って前記放射線発生装置を円弧移動させるガイドと、前記放射線発生装置の前記ガイドに沿う円弧移動の回転軸と前記アイソセンタにおいて交差する傾倒軸を中心に前記ガイドを回転させる支持部材と、前記放射線発生装置を前記ガイドに沿って移動する可動部材と、同可動部材を用いて設定された各方位から投影されるレーザ光線に対応する前記体表面マーキングが一致するように、患者を移動させるスライドボードと、前記アイソセンタとこの近傍に配置される前記放射線の照射対象とを含む範囲の透視画像の情報を検出する検出器と、前記検出器が複数の方位でそれぞれ検出した複数の前記透視画像の情報と前記アイソセンタに対して前記透視画像を検出した方位の情報とを基に前記アイソセンタの位置と前記照射対象の位置との相対位置関係を演算する解析装置と、前記相対位置関係を基に前記放射線発生装置を移動させる制御装置とを備えることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４３７３６号公報
【特許文献２】特許第３８２５３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、被検体の位置をより高精度に調整する放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、被検体の位置をより高速に調整する放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明による放射線治療装置制御方法は、被検体（４３）の互いに異なる複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）をそれぞれ映す複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）に基づいて複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）を算出するステップと、被検体（４３）の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）から複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）にそれぞれ最も類似する複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）を検出するステップと、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）がそれぞれ検出される複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）が複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）にそれぞれ配置される複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて、被検体（４３）が配置されるカウチ（４１）のずれ量を算出するステップとを備えている。
【０００９】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）の一部から形成される第１テンプレート画像（７２）と、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）と異なる第２計画時断面画像（６３）の一部から形成される第２テンプレート画像（７３）とを含んでいる。複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）は、被検体（４３）を透過した放射線に基づいて撮影された複数の透過画像に基づいて算出されたものである。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。
【００１０】
複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）のうちの第１テンプレート画像（７２）に最も類似する第１検出領域（８２）が複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）から検出されたときに、第２テンプレート画像（７３）に最も類似する第２検出領域（８３）は、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）と異なる第２治療時断面画像（６７）から検出される。このとき、その複数の治療時断面のうちの第１治療時断面画像（６５）により映し出される第１治療時断面とその複数の治療時断面のうちの第２治療時断面画像（６７）により映し出される第２治療時断面との距離は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）により映し出される第１計画時断面と複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第２計画時断面画像（６３）により映し出される第２計画時断面との距離に等しいことが好ましい。
【００１１】
複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）は、その第１計画時断面とその第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含んでいる。複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちのその第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）を含んでいる。その複数の治療時断面は、その第１治療時断面とその第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含んでいる。このとき、第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）に最も類似する第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）は、第１治療時断面画像（６５）に第１検出領域（８２）が配置される第１検出位置（８６）に基づいて複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちのその第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から検出される。第２検出領域（８３）は、第１検出位置（８６）とその第３治療時断面画像に第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）が配置される第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）とに基づいて第２治療時断面画像（６７）から検出される。その第１治療時断面とその第３治療時断面との距離は、その第１計画時断面とその第３計画時断面との距離に等しいことが好ましい。このような放射線治療装置制御方法によれば、第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）に独立に第２検出領域（８３）を検出することに比較して、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）をより高速に検出することができる。この結果、このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高速に算出することができる。
【００１２】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第４計画時断面画像（６２）の一部から形成される第４テンプレート画像（７５）を含んでいる。第４計画時断面画像（６２）に第４テンプレート画像（７５）が配置される位置（７９）は、第１計画時断面画像（６２）に第１テンプレート画像（７２）が配置される位置（７６）と異なる。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行である回転軸を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができる。
【００１３】
第４計画時断面画像（６２）は、第１計画時断面画像（６２）であることが好ましい。
【００１４】
本発明による放射線治療装置制御方法は、その複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像をその複数の治療時断面に基づいて算出するステップと、その中間スライス治療時断面画像から第１テンプレート画像（７２）に最も類似する中間スライス検出領域を検出するステップとをさらに備えている。このとき、そのずれ量は、その中間スライス検出領域がその中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて算出される。このような放射線治療装置制御方法によれば、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行に平行移動するずれをより高精度に算出することができる。
【００１５】
本発明による放射線治療装置制御方法は、複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて第１ずれ量を算出するステップと、その第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから計画時３次元ボクセルデータテンプレートに最も類似する３次元領域を検出するステップと、その３次元領域がその治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいてそのずれ量を算出するステップとをさらに備えている。このような第２ずれ量は、その第１ずれ量に比較して、より高精度である。このような放射線治療装置制御方法によれば、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。このような放射線治療装置制御方法によれば、さらに、その第１ずれ量を初期値にすることにより、その３次元領域をより高速に検出することができる。
【００１６】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）の互いに異なる複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）をそれぞれ映す複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）に基づいて複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）を算出するテンプレート算出部（５２）と、被検体（４３）の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）から複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）にそれぞれ最も類似する複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）を検出するマッチング部（５４）と、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）がそれぞれ検出される複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）が複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）にそれぞれ配置される複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて、被検体（４３）が配置されるカウチ（４１）を駆動するカウチ駆動装置（４２）を制御するカウチ制御部（５８）とを備えている。
【００１７】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）の一部から形成される第１テンプレート画像（７２）と、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）と異なる第２計画時断面画像（６３）の一部から形成される第２テンプレート画像（７３）とを含んでいる。複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）は、被検体（４３）を透過した放射線に基づいて撮影された複数の透過画像に基づいて算出されたものである。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができ、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。
【００１８】
マッチング部（５４）は、複数の検出領域（８２、８３、８４−１〜８４−ｍ、８５）のうちの第１テンプレート画像（７２）に最も類似する第１検出領域（８２）が複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）から検出されたときに、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちの第１治療時断面画像（６５）と異なる第２治療時断面画像（６７）から第２テンプレート画像（７３）に最も類似する第２検出領域（８３）を検出する。このとき、その複数の治療時断面のうちの第１治療時断面画像（６５）により映し出される第１治療時断面とその複数の治療時断面のうちの第２治療時断面画像（６７）により映し出される第２治療時断面との距離は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第１計画時断面画像（６２）により映し出される第１計画時断面と複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）のうちの第２計画時断面画像（６３）により映し出される第２計画時断面との距離に等しいことが好ましい。
【００１９】
複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）は、その第１計画時断面とその第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含んでいる。複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちのその第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）を含んでいる。その複数の治療時断面は、その第１治療時断面とその第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含んでいる。マッチング部（５４）は、第１治療時断面画像（６５）に第１検出領域（８２）が配置される第１検出位置（８６）に基づいて、複数の治療時断面画像（８１−１〜８１−Ｎ）のうちのその第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から第３テンプレート画像（７４−１〜７４−ｍ）に最も類似する第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）を検出する。第１検出位置（８６）とその第３治療時断面画像に第３検出領域（８４−１〜８４−ｍ）が配置される第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）とに基づいて、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）を検出する。その第１治療時断面とその第３治療時断面との距離は、その第１計画時断面とその第３計画時断面との距離に等しいことが好ましい。このような放射線治療装置制御装置（２）は、第３検出位置（８８−１〜８８−ｍ）に独立に第２検出領域（８３）を検出することに比較して、第２治療時断面画像（６７）から第２検出領域（８３）をより高速に検出することができる。この結果、このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行でない回転軸（ｘ、ｙ）を中心に回転する回転ずれをより高速に算出することができる。
【００２０】
複数のテンプレート画像（７２、７３、７４−１〜７４−ｍ、７５）は、さらに、複数の計画時断面画像（７１−１〜７１−ｎ）のうちの第４計画時断面画像（６２）の一部から形成される第４テンプレート画像（７５）を含んでいる。第４計画時断面画像（６２）に第４テンプレート画像（７５）が配置される位置（７９）は、第１計画時断面画像（６２）に第１テンプレート画像（７２）が配置される位置（７６）と異なる。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行である回転軸を中心に回転する回転ずれをより高精度に算出することができる。
【００２１】
第４計画時断面画像（６２）は、第１計画時断面画像（６２）であることが好ましい。
【００２２】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、その複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像をその複数の治療時断面に基づいて算出する中間スライス生成部（５５）をさらに備えている。このとき、マッチング部（５４）は、その中間スライス治療時断面画像から第１テンプレート画像（７２）に最も類似する中間スライス検出領域を検出する。カウチ制御部（５８）は、その中間スライス検出領域がその中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいてカウチ駆動装置（４２）を制御する。このような放射線治療装置制御装置（２）は、複数の計画時断面（６１−１〜６１−ｎ）の法線方向（ｚ）に平行に平行移動するずれをより高精度に算出することができる。
【００２３】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、複数の検出断面画像（６５、６６−１〜６６−ｍ、６７、６８）と複数の検出位置（８６、８７、８８−１〜８８−ｍ、８９）とに基づいて第１ずれ量を算出する第１ずれ量算出部（５６）と、その第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから３次元テンプレートに最も類似する３次元領域を検出し、その３次元領域がその治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて第２ずれ量を算出する第２ずれ量算出部（５７）とをさらに備えている。カウチ制御部（５８）は、その第２ずれ量に基づいて、カウチ駆動装置（４２）を制御する。このような第２ずれ量は、その第１ずれ量に比較して、より高精度である。このような放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）を高精度に位置合わせすることができる。このような放射線治療装置制御装置（２）は、さらに、その第１ずれ量を初期値にすることにより、その３次元領域をより高速に検出することができる。
【００２４】
本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、被検体（４３）に治療用放射線（２３）が曝射されるように、治療用放射線照射装置（１６）を制御する照射部（５９）をさらに備えている。
【発明の効果】
【００２５】
本発明による放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置は、被検体の位置をより高精度に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、放射線治療システムを示すブロック図である。
【図２】図２は、放射線治療装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、放射線治療装置制御装置を示すブロック図である。
【図４】図４は、複数の断面を示す斜視図である。
【図５】図５は、治療計画時に撮影された複数の断面画像を示し、複数のテンプレート画像を示すグラフである。
【図６】図６は、位置合わせ時に撮影された複数の断面画像を示し、複数の検出領域を示すグラフである。
【図７】図７は、Ｚ軸回り回転ずれ量を示すグラフである。
【図８】図８は、患者の位置を調整する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図面を参照して、本発明による放射線治療装置制御装置の実施の形態を記載する。その放射線治療装置制御装置２は、図１に示されているように、放射線治療システム１に適用されている。放射線治療システム１は、放射線治療装置制御装置２と放射線治療装置３とを備えている。放射線治療装置制御装置２は、パーソナルコンピュータに例示されるコンピュータである。放射線治療装置制御装置２と放射線治療装置３とは、双方向に情報を伝送することができるように、互いに接続されている。
【００２８】
図２は、放射線治療装置３を示している。放射線治療装置３は、Ｏリング１２と走行ガントリ１４と治療用放射線照射装置１６とを備えている。Ｏリング１２は、リング状に形成され、回転軸１７を中心に回転可能に基礎に支持されている。回転軸１７は、鉛直方向に平行である。走行ガントリ１４は、リング状に形成され、Ｏリング１２のリングの内側に配置され、回転軸１８を中心に回転可能にＯリング１２に支持されている。回転軸１８は、鉛直方向に垂直であり、回転軸１７に含まれるアイソセンタ１９を通っている。回転軸１８は、Ｏリング１２に対して固定され、すなわち、Ｏリング１２とともに回転軸１７を中心に回転する。
【００２９】
治療用放射線照射装置１６は、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。治療用放射線照射装置１６は、チルト軸２１に回転可能に、かつ、パン軸２２に回転可能に、走行ガントリ１４に支持されている。パン軸２２は、走行ガントリ１４に対して固定され、回転軸１８に交差しないで回転軸１８に平行である。チルト軸２１は、パン軸２２に直交している。チルト軸２１とパン軸２２との交点は、アイソセンタ１９から１ｍだけ離れている。
【００３０】
放射線治療装置３は、さらに、旋回駆動装置１１と首振り装置１５とを備え、図示されていない走行駆動装置を備えている。旋回駆動装置１１は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、回転軸１７を中心にＯリング１２を回転させる。旋回駆動装置１１は、さらに、基礎に対してＯリング１２が配置される旋回角度を測定し、その旋回角度を放射線治療装置制御装置２に出力する。その走行駆動装置は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、回転軸１８を中心に走行ガントリ１４を回転させる。その走行駆動装置は、さらに、Ｏリング１２に対して走行ガントリ１４が配置されるガントリ角度を測定し、そのガントリ角度を放射線治療装置制御装置２に出力する。首振り装置１５は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、パン軸２２を中心に治療用放射線照射装置１６を回転させ、チルト軸２１を中心に治療用放射線照射装置１６を回転させる。
【００３１】
治療用放射線照射装置１６は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、治療用放射線２３を曝射する。治療用放射線２３は、パン軸２２とチルト軸２１とが交差する交点を頂点とするコーンビームである。治療用放射線２３は、一様強度分布を持つように形成されている。治療用放射線照射装置１６は、マルチリーフコリメータ２０を備えている。マルチリーフコリメータ２０は、治療用放射線２３が進行する領域に配置されるように、治療用放射線照射装置１６に固定されている。マルチリーフコリメータ２０は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、治療用放射線２３の一部を遮蔽し、治療用放射線２３が患者に照射されるときの照射野の形状を変更する。
【００３２】
治療用放射線２３は、このように治療用放射線照射装置１６が走行ガントリ１４に支持されることにより、治療用放射線照射装置１６がアイソセンタ１９に向かうように走行ガントリ１４に固定されると、旋回駆動装置１１によりＯリング１２が回転し、または、その走行駆動装置により走行ガントリ１４が回転しても、常に概ねアイソセンタ１９を通る。即ち、走行・旋回を行うことで任意方向からアイソセンタ１９に向けて治療用放射線２３の照射が可能になる。
【００３３】
放射線治療装置３は、さらに、複数のイメージャシステムを備えている。すなわち、放射線治療装置３は、第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とを備えている。第１診断用Ｘ線源２４は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９から第１診断用Ｘ線源２４を結ぶ線分とアイソセンタ１９から治療用放射線照射装置１６を結ぶ線分とのなす角が鋭角になるように、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。第２診断用Ｘ線源２５は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９から第２診断用Ｘ線源２５を結ぶ線分とアイソセンタ１９から治療用放射線照射装置１６を結ぶ線分とのなす角が鋭角になるように、走行ガントリ１４のリングの内側に配置されている。第２診断用Ｘ線源２５は、さらに、アイソセンタ１９から第１診断用Ｘ線源２４を結ぶ線分とアイソセンタ１９から第２診断用Ｘ線源２５を結ぶ線分とのなす角が直角（９０度）になるように、配置されている。第１センサアレイ３２は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９を介して第１診断用Ｘ線源２４に対向するように、配置されている。第２センサアレイ３３は、走行ガントリ１４に支持され、アイソセンタ１９を介して第２診断用Ｘ線源２５に対向するように、配置されている。
【００３４】
第１診断用Ｘ線源２４は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、所定のタイミングで第１診断用Ｘ線３５をアイソセンタ１９に向けて曝射する。第１診断用Ｘ線３５は、第１診断用Ｘ線源２４が有する１点から曝射され、その１点を頂点とする円錐状のコーンビームである。第２診断用Ｘ線源２５は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、所定のタイミングで第２診断用Ｘ線３６をアイソセンタ１９に向けて曝射する。第２診断用Ｘ線３６は、第２診断用Ｘ線源２５が有する１点から曝射され、その１点を頂点とする円錐状のコーンビームである。
【００３５】
第１センサアレイ３２は、受光部を備えている。第１センサアレイ３２は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、その受光部に受光されるＸ線に基づいて第１Ｘ線画像を生成する。第２センサアレイ３３は、受光部を備えている。第２センサアレイ３３は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、その受光部に受光されるＸ線に基づいて第２Ｘ線画像を生成する。そのＸ線画像は、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、そのＸ線画像上にマトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。そのＸ線画像は、その複数の画素の各々に対応する輝度がその複数の画素の各々に着色されることにより、被写体を映し出している。第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３としては、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）、Ｘ線ＩＩ（Ｉｍａｇｅ Ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が例示される。
【００３６】
このようなイメージャシステムによれば、第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とにより得た画像信号に基づき、アイソセンタ１９を中心とするＸ線画像を生成することができる。
【００３７】
放射線治療装置３は、さらに、カウチ４１とカウチ駆動装置４２とを備えている。カウチ４１は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とを中心に回転移動可能に、かつ、そのＸ軸とＹ軸とＺ軸とに平行に平行移動可能に基礎に支持されている。そのＸ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交している。カウチ４１は、放射線治療システム１により治療される患者４３が横臥することに利用される。カウチ４１は、図示されていない固定具を備えている。その固定具は、患者４３が動かないように、患者４３をカウチ４１に固定する。カウチ駆動装置４２は、放射線治療装置制御装置２により制御されることにより、カウチ４１を回転移動させ、カウチ４１を平行移動させる。
【００３８】
図３は、放射線治療装置制御装置２を示している。その放射線治療装置制御装置２は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とリムーバルメモリドライブと通信装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、放射線治療装置制御装置２にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵに利用される情報を記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を記録する。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、特に、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にインストールするときに利用される。その通信装置は、通信回線網を介して接続される他のコンピュータから配信される情報を放射線治療装置制御装置２にダウンロードする。その通信装置は、特に、他のコンピュータからコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にダウンロードし、そのコンピュータプログラムを放射線治療装置制御装置２にインストールするときに利用される。その入力装置は、ユーザに操作されることにより生成される情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成された情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、そのＣＰＵにより生成された画像を表示するディスプレイが例示される。
【００３９】
そのインターフェースは、放射線治療装置制御装置２に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、放射線治療装置３の旋回駆動装置１１と走行駆動装置と首振り装置１５と治療用放射線照射装置１６とマルチリーフコリメータ２０と第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とカウチ駆動装置４２とを含んでいる。
【００４０】
放射線治療装置制御装置２にインストールされるコンピュータプログラムは、放射線治療装置制御装置２に複数の機能をそれぞれ実現させるための複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、治療計画収集部５１とテンプレート算出部５２と撮影部５３とマッチング部５４と中間スライス作成部５５と第１ずれ量算出部５６と第２ずれ量算出部５７とカウチ制御部５８と照射部５９とを含んでいる。
【００４１】
治療計画収集部５１は、入力装置から治療計画を収集する。その治療計画は、３次元データを示し、照射角度と線量との組み合わせを示している。その３次元データは、放射線治療装置３と別個のモダリティを用いて撮影された複数の透過画像に基づいて作成され、複数の断面画像と計画時３次元ボクセルデータとを含んでいる。その複数の透過画像は、患者４３を透過したコーンビームを用いて撮影される。そのコーンビームは、他のビーム形状の放射線に置換されることもできる。その放射線としては、ファンビームが例示される。その複数の断面画像の各々は、患者４３を仮に切断した断面をそれぞれ映している。その計画時３次元ボクセルデータは、複数のボクセルに複数の透過率を対応付けている。その複数のボクセルは、それぞれ、患者４３が配置される空間を隙間なく充填する複数の直方体に対応している。その各ボクセルに対応する透過率は、その各ボクセルに対応する位置に配置される物体のＸ線の透過率を示している。その３次元データは、寝台に横臥した患者４３の複数の臓器の立体的な形状とその複数の臓器がそれぞれ配置される複数の位置とを示している。その照射角度は、患者４３の患部に治療用放射線２３を曝射する方向を示し、カウチ位置とＯリング回転角とガントリ回転角とを示している。そのカウチ位置は、基礎に対するカウチ４１の位置を示している。そのＯリング回転角は、基礎に対するＯリング１２の位置を示している。そのガントリ回転角は、Ｏリング１２に対する走行ガントリ１４の位置を示している。その線量は、その各照射角度から患者４３に照射される治療用放射線２３の線量を示している。
【００４２】
テンプレート算出部５２は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を作成する。
【００４３】
撮影部５３は、カウチ４１に横臥した患者４３を映す複数のＸ線画像が撮影されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、撮影部５３は、基礎に対してカウチ４１が所定の位置に配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御する。撮影部５３は、さらに、基礎に対してＯリング１２がそのＯリング回転角に配置されるように、旋回駆動装置１１を制御する。撮影部５３は、さらに、走行ガントリ１４が所定の角速度で回転するように、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。撮影部５３は、さらに、第１診断用Ｘ線源２４が所定の撮影角度に配置された時刻に第１診断用Ｘ線３５が曝射されるように、第１診断用Ｘ線源２４を制御する。撮影部５３は、さらに、第２診断用Ｘ線源２５が所定の撮影角度に配置された時刻に第２診断用Ｘ線３６が曝射されるように、第２診断用Ｘ線源２５を制御する。撮影部５３は、さらに、第１診断用Ｘ線３５が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第１Ｘ線画像が生成されるように、第１センサアレイ３２を制御する。撮影部５３は、さらに、第２診断用Ｘ線３６が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第２Ｘ線画像が生成されるように、第２センサアレイ３３を制御する。撮影部５３は、さらに、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて複数の断面画像を算出し、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて治療時３次元ボクセルデータを算出する。
【００４４】
マッチング部５４は、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像と撮影部５３により算出された複数の断面画像（中間スライス作成部５５により作成された断面画像を含む）に基づいて複数のマッチング結果を算出する。
【００４５】
中間スライス作成部５５は、マッチング部５４により算出された複数のマッチング結果に基づいて、中間スライス断面画像を算出すべきどうかを算出する。中間スライス作成部５５は、中間スライス断面画像を算出すべきときに、撮影部５３により算出された複数の断面画像に基づいて中間スライス断面画像を算出する。なお、中間スライス作成部５５は、撮影部５３により撮影された複数のＸ線画像に基づいてその中間スライス断面画像を算出することもでき、または、撮影部５３により算出された治療時３次元ボクセルデータに基づいてその中間スライス断面画像を算出することもできる。
【００４６】
第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出されたマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する。
【００４７】
第２ずれ量算出部５７は、治療計画収集部５１により収集された計画時３次元ボクセルデータを撮影部５３により算出された治療時３次元ボクセルデータにマッチングすることにより、第２ずれ量を算出する。そのマッチングは、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量を初期値にして、実行される。このようなマッチングは、公知であり、たとえば、特許第３８２５３８４号公報に開示されている。その第２ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行に平行移動させた距離を示している。そのＸ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。そのＹ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。そのＺ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させたときに、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させた角度を示している。
【００４８】
カウチ制御部５８は、第２ずれ量算出部５７により算出された第２ずれ量に基づいて、補正量を算出する。その補正量は、Ｘ軸回転補正量とＹ軸回転補正量とＺ軸回転補正量とＸ軸並進補正量とＹ軸並進補正量とＺ軸並進補正量とから形成されている。そのＸ軸回転補正量は、Ｘ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＹ軸回転補正量は、Ｙ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＺ軸回転補正量は、Ｚ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＸ軸並進補正量は、Ｘ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＹ軸並進補正量は、Ｙ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＺ軸並進補正量は、Ｚ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。
【００４９】
カウチ制御部５８は、その補正量に基づいてカウチ駆動装置４２を制御する。すなわち、カウチ制御部５８は、Ｘ軸を中心にそのＸ軸回転補正量だけカウチ４１が回転し、Ｘ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＹ軸を中心にそのＹ軸回転補正量だけカウチ４１が回転し、Ｙ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＺ軸を中心にそのＺ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。カウチ制御部５８は、さらに、Ｚ軸を中心にカウチ４１が回転した後に、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動するように、カウチ駆動装置４２を制御する。
【００５０】
その補正量は、カウチ制御部５８によりその補正量に基づいてカウチ駆動装置４２が制御された後に、カウチ４１に配置された患者４３が所定の位置に配置されるように、算出される。その所定の位置は、治療計画収集部５１により収集された治療計画の３次元データが示す患者４３の位置を示している。
【００５１】
照射部５９は、治療計画収集部５１により収集された治療計画に示される放射線治療が実行されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、照射部５９は、その治療計画が示す照射角度に治療用放射線照射装置１６が患者４３に対して配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御し、旋回駆動装置１１を制御し、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。照射部５９は、さらに、２枚の患者４３のＸ線画像が撮影されるように、第１診断用Ｘ線源２４と第２診断用Ｘ線源２５と第１センサアレイ３２と第２センサアレイ３３とを制御する。照射部５９は、さらに、その２枚のＸ線画像に基づいて、患者４３の患部の位置を算出し、その患部の形状を算出する。照射部５９は、さらに、その算出された患部の位置に治療用放射線照射装置１６が向くように、首振り装置１５を制御する。照射部５９は、さらに、その患部の形状に治療用放射線２３の照射野が一致するように、マルチリーフコリメータ２０を制御する。照射部５９は、さらに、その患部に治療用放射線２３が照射されるように、治療用放射線照射装置１６を制御する。照射部５９は、さらに、その治療計画が示す線量の治療用放射線２３が患者４３の患部に照射されるまで、そのＸ線画像の撮影から治療用放射線２３の照射までの動作を繰り返して実行する。
【００５２】
図４は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像が映す患者４３の複数の断面を示している。その複数の断面６１−１〜６１−ｎ（ｎ＝２，３，４，…）は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とで張られる空間に配置される。そのＸ軸は、Ｙ軸に垂直であり、Ｚ軸に垂直である。そのＹ軸は、Ｚ軸に垂直である。複数の断面６１−１〜６１−ｎは、互いに平行であり、それぞれ、法線がＺ軸に平行である。複数の断面６１−１〜６１−ｎは、各断面６１−ｊ（ｊ＝２，３，…，ｎ−１）が断面６１−（ｊ−１）と断面６１−（ｊ＋１）との間に配置されるように、かつ、断面６１−ｊと断面６１−（ｊ＋１）との距離が一定の距離（たとえば、２ｍｍ）だけ離れるように、並んで配置されている。
【００５３】
このとき、撮影部５３により算出される複数の断面画像は、患者４３を複数の断面６１−１〜６１−ｎで仮に切断した断面をそれぞれ映している。
【００５４】
図５は、治療計画収集部５１により収集された複数の断面画像を示している。その複数の断面画像７１−１〜７１−ｎは、患者４３を複数の断面６１−１〜６１−ｎで仮に切断した断面をそれぞれ映している。複数の断面画像７１−１〜７１−ｎは、それぞれ、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、マトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。その複数の画素の間隔は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔より小さい。
【００５５】
図５は、さらに、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像を示している。その複数のテンプレート画像は、それぞれ、長方形状に形成され、その長方形の長い方の辺が所定の長さに概ね一致するように、作成されている。その所定の長さＬは、次式：
Ｌ＝２×Ｄ／ｓｉｎθ
により表現される。ここで、変数Ｄは、Ｚ軸方向の解像度を示し、複数の断面６１−１〜６１−ｎのうちの隣接する２つの断面が離れている距離を示している。変数θは、カウチ４１に対して患者４３が配置される角度の誤差の最大値を示している。その最大値としては、５度が例示される。なお、その複数のテンプレート画像は、長方形と異なる他の形状に一致するように形成されることもできる。その形状は、差し渡し幅が所定の長さＬに概ね一致する図形である。その図形としては、直径が所定の長さＬに概ね一致する円が例示される。
【００５６】
その複数のテンプレート画像は、テンプレート画像７２とテンプレート画像７３とテンプレート画像７４−１〜７４−ｍ（ｍ＝１，２，３，４，…；ｍ＜ｎ−１）とテンプレート画像７５とを含んでいる。
【００５７】
テンプレート画像７２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの１つの断面画像６２の一部の領域から形成されている。その一部の領域は、断面画像６２のうちの画像上位置７６に配置されている。その一部の領域としては、次式：
Σ（∂ｆｐ／∂ｚ）２
ｐ
により表現される値がより大きい領域が選択される。ここで、変数ｐは、その一部の領域を形成する複数の画素を識別している。変数ｚは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面が配置される位置のｚ座標を示している。変数ｆｐは、変数ｐと変数ｚとの関数を示し、変数ｚにより示される断面を映す断面画像のうちの変数ｐにより示される画素に対応する輝度を示している。すなわち、その一部の領域は、その一部の領域を含む断面画像に映る断面の近傍の断面を映す断面画像のうちのその一部の領域に対応する領域がその一部の領域と類似しないように、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちから選択される。
【００５８】
なお、その一部の領域としては、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎに出現する頻度がより少ないものが複数の断面画像７１−１〜７１−ｎから抽出されることもできる。このような領域の抽出方法としては、コーナー検出法が例示される。そのコーナー検出法は、公知であり、たとえば、文献「Ｈａｒｒｉｓ， Ｃ． ａｎｄ Ｓｔｅｐｈｅｎｓ， Ｍ． １９８８． Ａ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｃｏｒｎｅｒ ａｎｄ ｅｄｇｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ． Ｉｎ Ａｌｖｅｙ Ｖｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ， ｐｐ． １４７−１５１．」に開示されている。
【００５９】
テンプレート画像７３は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの１つの断面画像６３の一部から形成されている。その一部の領域は、断面画像６３のうちの画像上位置７７に配置されている。画像上位置７７は、画像上位置７６に一致している。
【００６０】
テンプレート画像７４−１〜７４−ｍの各テンプレート画像７４−ｉ（ｉ＝１，２，３，…，ｍ）は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎのうちの断面画像６４−ｉの一部の領域から形成されている。その一部の領域は、断面画像６４−ｉのうちの画像上位置７８−ｉに配置されている。断面画像６４−ｉが映す断面は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎのうちの断面画像６２が映す断面と断面画像６３が映す断面との間に配置されている。断面画像６４−１が映す断面は、断面画像６２に隣接している。断面画像６４−（ｉ＋１）が映す断面は、断面画像６４−ｉが映す断面に隣接し、断面画像６４−ｉが映す断面に比較して、断面画像６３が映す断面により近い。断面画像６４−ｍが映す断面は、断面画像６３に隣接している。画像上位置７８−ｉは、画像上位置７６と画像上位置７７とを結ぶ線上に位置し、すなわち、画像上位置７６に一致している。
【００６１】
テンプレート画像７５は、断面画像６２の一部から形成されている。その一部の領域は、断面画像６２のうちの画像上位置７９に配置されている。画像上位置７９と画像上位置７６との距離は、所定の長さＬより長い。
【００６２】
図６は、撮影部５３により算出された複数の断面画像を示している。その複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎ（Ｎ＝２，３，４，…）は、それぞれ、患者４３を仮に切断した複数の断面をそれぞれ映している。その複数の断面は、複数の断面６１−１〜６１−ｎと同様にして、互いに平行であり、複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔に等しい一定の距離だけ離れるように並んで配置されている。複数の断面画像８１−１〜８１−ｎは、それぞれ、複数の画素から形成されている。その複数の画素は、マトリクス状に配置され、それぞれ輝度に対応付けられている。その複数の画素の間隔は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎがそれぞれ映す複数の断面６１−１〜６１−ｎの間隔より小さい。
【００６３】
マッチング部５４は、ある１つのテンプレート画像に類似する検出領域を検出するときに、まず、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの所定の領域に配置され得る複数の領域を抽出する。その複数の領域は、それぞれ、そのテンプレート画像の形状に合同である形状に形成されている。マッチング部５４は、その複数の領域に対応する複数の類似度を算出する。その複数の領域は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの複数の断面画像にそれぞれ配置される複数の領域を含み、かつ、その複数の断面画像の各々に配置される複数の領域を含んでいる。その複数の類似度のうちのある領域に対応する類似度は、その領域がそのテンプレート画像に類似している程度を示している。このような類似度の算出は、公知であり、このような類似度としては、残差平方和、相互相関係数、相互情報量が例示される。マッチング部５４は、その複数の類似度に基づいて、その複数の領域のうちのそのテンプレート画像に最も類似する検出領域を算出する。マッチング部５４は、さらに、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからその検出領域を含む検出断面画像を算出し、その検出領域がその検出断面画像に配置される位置と向きとを算出する。
【００６４】
すなわち、マッチング部５４は、テンプレート算出部５２により算出された複数のテンプレート画像にそれぞれ類似する複数の検出領域を検出し、その複数の検出領域ごとにマッチング結果を算出する。そのマッチング結果は、その検出類似度と検出断面画像と位置と向きとを示している。
【００６５】
図６は、さらに、マッチング部５４により検出された複数の検出領域を示している。その複数の検出領域は、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍと検出領域８５とを含んでいる。検出領域８２は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７２に類似した領域を示している。検出領域８３は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７３に類似した領域を示している。検出領域８４−１〜８４−ｍの各検出領域８４−ｉは、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７４−ｉに類似した領域を示している。検出領域８５は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちのテンプレート画像７５に類似した領域を示している。
【００６６】
このとき、マッチング部５４は、まず、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域８２を検出し、検出領域８２に対応するマッチング結果を算出する。
【００６７】
マッチング部５４は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、検出断面画像６５に検出領域８２が配置される画像上位置８６に基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、画像上位置８６を示している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−１に最も類似する検出領域８４−１を検出し、検出領域８４−１に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−１である。
【００６８】
マッチング部５４は、検出断面画像６６−ｉから検出領域８４−ｉを検出したときに、画像上位置８６と検出断面画像６６−１〜６６−ｉに検出領域８４−１〜８４−ｉがそれぞれ配置される画像上位置８８−１〜８８−ｉとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｉとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｉに映る断面に隣接する断面（断面画像６６−（ｉ＋１）に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−（ｉ＋１）に最も類似する検出領域８４−（ｉ＋１）を検出し、検出領域８４−（ｉ＋１）に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｉが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−（ｉ＋１）である。
【００６９】
マッチング部５４は、検出断面画像６６−ｍから検出領域８４−ｍを検出したときに、画像上位置８６と画像上位置８８−１〜８８−ｍとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｍとに対応する複数の点を通る回帰直線９０に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｍに映る断面に隣接する断面（後述の検出断面画像６７に映る断面）がその回帰直線９０に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。マッチング部５４は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７３に最も類似する検出領域８３を検出し、検出領域８３に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｍが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６７である。
【００７０】
マッチング部５４は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７５に最も類似する検出領域８５を検出し、検出領域８５に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面の近傍に配置される断面を映す検出断面画像６８である。その所定の初期位置は、画像上位置８６と検出断面画像６５に検出領域８２が配置される向きとに基づいて算出された位置を示し、画像上位置８６に対する相対位置が画像上位置７６に対する画像上位置７９の相対位置に一致する位置を示している。
【００７１】
このとき、中間スライス作成部５５は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す断面画像からテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域がテンプレート画像７２に類似している程度（類似度）を算出する。中間スライス作成部５５は、その算出された類似度と検出領域８２の類似度とが同程度のときに、または、検出領域８２が所定の類似度よりテンプレート画像７２に類似していないときに、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに基づいて中間スライス断面画像を算出する。その中間スライス断面画像は、検出断面画像６５が映す断面とその断面に隣接する断面の間に配置される中間断面を映している。マッチング部５４は、中間スライス作成部５５によりその中間スライス断面画像が算出されたときに、さらに、その中間スライスからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域に対応するマッチング結果を算出する。
【００７２】
このとき、第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出されたマッチング結果に基づいて基準３次元位置を算出する。その基準３次元位置は、ｘ座標とｙ座標とｚ座標とを示している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出されなかったときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、画像上位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、検出断面画像６５により映される断面のｚ座標に一致している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似していないときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、画像上位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、が検出断面画像６５により映される断面のｚ座標に一致している。中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似しているときに、その基準３次元位置のｘ座標とｙ座標とは、その中間スライスから検出された検出領域がその中間スライスに配置される位置のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、その基準３次元位置のｚ座標は、その中間スライスにより映される断面のｚ座標に一致している。
【００７３】
第１ずれ量算出部５６は、マッチング部５４により算出された複数のマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する。その第１ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量Δｘは、次式：
Δｘ＝ｐ０ｘ’−ｐ０ｘ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｘは、画像上位置７６のｘ座標を示している。変数ｐ０ｘ’は、その基準３次元位置のｘ座標を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量Δｙは、次式：
Δｙ＝ｐ０ｙ’−ｐ０ｙ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｙは、画像上位置７６のｙ座標を示している。変数ｐ０ｙ’は、その基準３次元位置のｙ座標を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量Δｚは、次式：
Δｚ＝ｐ０ｚ’−ｐ０ｚ
により表現される。ここで、変数ｐ０ｚは、断面画像６２が映す断面が配置される画像上位置のｚ座標を示している。変数ｐ０ｚ’は、その基準３次元位置のｚ座標を示している。そのＸ軸回り回転ずれ量θｘは、次式：
θｘ＝ｔａｎ−１（（ｐ１ｙ’−ｐ０ｙ’）÷（ｐ１ｚ−ｐ０ｚ））
により近似される。ここで、変数ｐ１ｚは、画像上位置７７のｚ座標を示している。変数ｐ１ｙ’は、画像上位置８７のｙ座標を示している。そのＹ軸回り回転ずれ量θｙは、次式：
θｙ＝ｔａｎ−１（（ｐ１ｘ’−ｐ０ｘ’）÷（ｐ１ｚ−ｐ０ｚ））
により近似される。ここで、変数ｐ１ｘ’は、画像上位置８７のｘ座標を示している。
【００７４】
図７は、第１ずれ量算出部５６により算出される第１ずれ量のＺ軸回り回転ずれ量を示している。そのＺ軸回り回転ずれ量θｚは、画像上位置７６と画像上位置７９と画像上位置８６と画像上位置８９とに基づいて算出される。すなわち、第１ずれ量算出部５６は、画像上位置７６と画像上位置７９とに基づいて直線９１を算出する。直線９１は、画像上位置７６と画像上位置７９とを結ぶ直線をｘｙ平面（ｚ＝０）に射影した直線を示している。第１ずれ量算出部５６は、画像上位置８６と画像上位置８９とに基づいて直線９２を算出する。直線９２は、画像上位置８６と画像上位置８９とを結ぶ直線をｘｙ平面に射影した直線を示している。Ｚ軸回り回転ずれ量θｚは、直線９１と直線９２とがなす角を示している。なお、画像上位置８６は、中間スライス作成部５５により中間スライスが算出された場合で、検出領域８２に比較してその中間スライスから検出された検出領域がより類似しているときに、その中間スライスから検出された検出領域がその中間スライスに配置される位置に置換される。
【００７５】
本発明による放射線治療装置制御方法の実施の形態は、放射線治療装置制御装置２により実行され、患者の位置を調整する動作と放射線治療する動作とを備えている。
【００７６】
図８は、その患者の位置を調整する動作を示している。ユーザは、まず、過去に作成された治療計画を放射線治療装置制御装置２に入力する（ステップＳ１）。その治療計画は、その治療計画は、３次元データを示し、照射角度と線量との組み合わせを示している。その３次元データは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎと計画時３次元ボクセルデータとを含んでいる。複数の断面画像７１−１〜７１−ｎの各々は、患者４３を仮に切断した断面をそれぞれ映している。その計画時３次元ボクセルデータは、複数のボクセルに複数の透過率を対応付けている。その複数のボクセルは、それぞれ、患者４３が配置される空間を隙間なく充填する複数の直方体に対応している。その各ボクセルに対応する透過率は、その各ボクセルに対応する位置の立方体のＸ線の透過率を示している。その３次元データは、寝台に横臥した患者４３の複数の臓器の立体的な形状とその複数の臓器がそれぞれ配置される複数の位置とを示している。その３次元データは、さらに、寝台に横臥した患者４３の患部の立体的な形状とその患部の位置とを示している。その照射角度は、患者４３の患部に治療用放射線２３を曝射する方向を示し、カウチ位置とＯリング回転角とガントリ回転角とを示している。そのカウチ位置は、基礎に対するカウチ４１の位置と向きとを示している。そのＯリング回転角は、基礎に対するＯリング１２の位置を示している。そのガントリ回転角は、Ｏリング１２に対する走行ガントリ１４の位置を示している。その線量は、その各照射角度から患者４３に照射される治療用放射線２３の線量を示している。
【００７７】
放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎに基づいて、テンプレート画像７２とテンプレート画像７３とテンプレート画像７４−１〜７４−ｍとテンプレート画像７５とを算出する（ステップＳ２）。
【００７８】
ユーザは、カウチ４１に対して患者４３が配置される角度の誤差が所定の角度（たとえば、５度）未満になるように、放射線治療装置３のカウチ４１に患者４３を固定する。放射線治療装置制御装置２は、カウチ４１に横臥した患者４３を映す複数のＸ線画像が撮影されるように、放射線治療装置３を制御する。すなわち、放射線治療装置制御装置２は、基礎に対してカウチ４１が所定の位置に配置されるように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、基礎に対してＯリング１２がそのＯリング回転角に配置されるように、旋回駆動装置１１を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、走行ガントリ１４が所定の角速度で回転するように、放射線治療装置３の走行駆動装置を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第１診断用Ｘ線源２４が所定の撮影角度に配置された時刻に第１診断用Ｘ線３５が曝射されるように、第１診断用Ｘ線源２４を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第２診断用Ｘ線源２５が所定の撮影角度に配置された時刻に第２診断用Ｘ線３６が曝射されるように、第２診断用Ｘ線源２５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第１診断用Ｘ線３５が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第１Ｘ線画像が生成されるように、第１センサアレイ３２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、第２診断用Ｘ線３６が患者４３に曝射されたときに、患者４３を透過したＸ線に基づいて第２Ｘ線画像が生成されるように、第２センサアレイ３３を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎを算出し、その複数の第１Ｘ線画像とその複数の第２Ｘ線画像とに基づいて治療時３次元ボクセルデータを算出する（ステップＳ３）。
【００７９】
放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域８２を検出し、検出領域８２に対応するマッチング結果を算出する。
【００８０】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７４−１に最も類似する検出領域８４−１を検出し、検出領域８４−１に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−１である。その所定の初期位置は、検出断面画像６５に検出領域８２が配置される画像上位置８６に基づいて算出された位置を示し、たとえば、画像上位置８６を示している。
【００８１】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６６−ｉから検出領域８４−ｉを検出したときに、画像上位置８６と検出断面画像６６−１〜６６−ｉに検出領域８４−１〜８４−ｉがそれぞれ配置される画像上位置８８−１〜８８−ｉとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｉとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｉに映る断面に隣接する断面（断面画像６６−（ｉ＋１）に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。放射線治療装置制御装置２は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７４−（ｉ＋１）に最も類似する検出領域８４−（ｉ＋１）を検出し、検出領域８４−（ｉ＋１）に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｉが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６６−（ｉ＋１）である。
【００８２】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６６−ｍから検出領域８４−ｍを検出したときに、画像上位置８６と画像上位置８８−１〜８８−ｍとに基づいて初期位置を算出する。その初期位置は、位置８６と位置８８−１〜８８−ｍとに対応する複数の点を通る回帰直線に基づいて算出される。その複数の点のうちの位置８６に対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８６のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６５に映る断面のｚ座標に一致している。その複数の点のうちの位置８８−ｉに対応する点は、ｘ座標とｙ座標とが位置８８−ｉのｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致し、ｚ座標が検出断面画像６６−ｉに映る断面のｚ座標に一致している。その初期位置のｘ座標とｙ座標とは、検出断面画像６６−ｍに映る断面に隣接する断面（検出断面画像６７に映る断面）がその回帰直線に交差する点のｘ座標とｙ座標とにそれぞれ一致している。放射線治療装置制御装置２は、所定の断面画像のうちのその初期位置の周辺からテンプレート画像７３に最も類似する検出領域８３を検出し、検出領域８３に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６６−ｍが映す断面に隣接する断面を映す検出断面画像６７である。
【００８３】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５から検出領域８２が検出されたときに、所定の断面画像のうちの所定の初期位置の周辺からテンプレート画像７５に最も類似する検出領域８５を検出し、検出領域８５に対応するマッチング結果を算出する。その所定の断面画像は、検出断面画像６５が映す断面の近傍に配置される断面を映す検出断面画像６８である。その所定の初期位置は、画像上位置８６と検出断面画像６５に検出領域８２が配置される向きとに基づいて算出された位置を示し、画像上位置８６に対する相対位置が画像上位置７６に対する画像上位置７９の相対位置に一致する位置を示している（ステップＳ４）。
【００８４】
放射線治療装置制御装置２は、検出断面画像６５が映す断面に隣接する断面を映す断面画像からテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域がテンプレート画像７２に類似している程度（類似度）を算出する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その算出された類似度と検出領域８２の類似度とが同程度のときに、または、検出領域８２が所定の類似度よりテンプレート画像７２に類似していないときに（ステップＳ５、必要）、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに基づいて中間スライス断面画像を算出する。その中間スライス断面画像は、検出断面画像６５が映す断面とその断面に隣接する断面の間に配置される中間断面を映している。放射線治療装置制御装置２は、その中間スライスからテンプレート画像７２に最も類似する検出領域を検出し、その検出領域に対応するマッチング結果を算出する（ステップＳ６）。
【００８５】
放射線治療装置制御装置２は、その算出された複数のマッチング結果に基づいて、第１ずれ量を算出する（ステップＳ７）。その第１ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量ΔｘとＹ軸平行移動ずれ量ΔｙとＺ軸平行移動ずれ量ΔｚとＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとＺ軸回り回転ずれ量θｚとを示している。
【００８６】
放射線治療装置制御装置２は、その第１ずれ量を初期値にして、ステップＳ１で収集された計画時３次元ボクセルデータをステップＳ３で算出された治療時３次元ボクセルデータにマッチングすることにより、第２ずれ量を算出する（ステップＳ８）。その第２ずれ量は、Ｘ軸平行移動ずれ量とＹ軸平行移動ずれ量とＺ軸平行移動ずれ量とＸ軸回り回転ずれ量とＹ軸回り回転ずれ量とＺ軸回り回転ずれ量とを示している。そのＸ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するようにその計画時３次元ボクセルデータを移動させるときに、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＹ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＺ軸平行移動ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行に平行移動させる距離を示している。そのＸ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＸ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。そのＹ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＹ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。そのＺ軸周り回転ずれ量は、その計画時３次元ボクセルデータがその治療時３次元ボクセルデータに類似するように、その治療時３次元ボクセルデータをＺ軸に平行な回転軸を中心に回転移動させる角度を示している。
【００８７】
放射線治療装置制御装置２は、その第２ずれ量に基づいて、補正量を算出する。その補正量は、Ｘ軸回転補正量とＹ軸回転補正量とＺ軸回転補正量とＸ軸並進補正量とＹ軸並進補正量とＺ軸並進補正量とから形成されている。そのＸ軸回転補正量は、Ｘ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＹ軸回転補正量は、Ｙ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＺ軸回転補正量は、Ｚ軸を中心にカウチ４１を回転する回転角度を示している。そのＸ軸並進補正量は、Ｘ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＹ軸並進補正量は、Ｙ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している。そのＺ軸並進補正量は、Ｚ軸に平行にカウチ４１を平行移動する距離を示している（ステップＳ９）。
【００８８】
放射線治療装置制御装置２は、Ｘ軸を中心にそのＸ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、Ｘ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＹ軸を中心にそのＹ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、Ｙ軸を中心にカウチ４１が回転した後にＺ軸を中心にそのＺ軸回転補正量だけカウチ４１が回転するように、カウチ駆動装置４２を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、Ｚ軸を中心にカウチ４１が回転した後に、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動し、Ｙ軸に平行にそのＹ軸並進補正量だけカウチ４１が平行移動するように、カウチ駆動装置４２を制御する（ステップＳ１０）。
【００８９】
その放射線治療する動作は、その患者の位置を調整する動作が終了した後に実行される。すなわち、放射線治療装置制御装置２は、カウチ４１とＯリング１２と走行ガントリ１４とが所定の位置に配置された後に、患者４３の第１追尾用Ｘ線画像が撮影されるように第１診断用Ｘ線源２４と第１センサアレイ３２とを制御し、患者４３の第２追尾用Ｘ線画像が撮影されるように第２診断用Ｘ線源２５と第２センサアレイ３３とを制御する。
【００９０】
放射線治療装置制御装置２は、その第１追尾用Ｘ線画像と第２追尾用Ｘ線画像とに基づいて患者４３の患部の位置と形状とを算出する。放射線治療装置制御装置２は、その算出された位置に治療用放射線照射装置１６が向くように、首振り装置１５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、その患部の形状に治療用放射線２３の照射野が一致するように、マルチリーフコリメータ２０を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その患部に治療用放射線２３が所定の線量だけ照射されるように、治療用放射線照射装置１６を制御する。放射線治療装置制御装置２は、さらに、その治療計画が示す線量の治療用放射線２３が患者４３の患部に照射されるまで、その追尾用Ｘ線画像の撮影から治療用放射線２３の照射までの動作を周期的に繰り返して実行する。その周期としては、０．２秒が例示される。
【００９１】
このような放射線治療装置制御方法によれば、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６と検出領域８３の画像上位置８７とに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとを算出するときに、検出領域８２の画像上位置８６のみに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとを算出することに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとをより高精度に算出することができる。さらに、放射線治療装置制御装置２は、テンプレート画像７２が示す画像上位置７６のｚ座標とテンプレート画像７３が示す画像上位置７７のｚ座標との差が比較的大きいときに、画像上位置７６のｚ座標と画像上位置７７のｚ座標との差が比較的小さいときに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９２】
放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍの位置に基づいて算出される初期位置の周辺から検出領域８３を検出するときに、検出領域８４−１〜８４−ｍの位置に独立にあてずっぽうに検出領域８３を検出することに比較して、検出領域８３をより高速に検出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３をより高速に位置合わせすることができ、患者４３をより高速に放射線治療することができる。
【００９３】
放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６と検出領域８５の画像上位置８９とに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出するときに、検出領域８２の画像上位置８６のみに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出することに比較して、Ｚ軸回り回転ずれ量θｚをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９４】
検出領域８２の画像上位置８６のｚ座標は、検出領域８２が所定の程度より類似していないときに、または、検出領域８２の類似度が検出断面画像６５に隣接する断面画像から検出される検出領域の類似度に概ね等しいときに、不適切である可能性が大きい。放射線治療装置制御装置２は、その算出された中間スライス断面画像から検出された検出領域をさらに用いることによれば、その算出された中間スライス断面画像を用いないことに比較して、Ｚ軸平行移動ずれ量Δｚをより高精度に算出することができる。この結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。
【００９５】
その計画時３次元ボクセルデータは、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎの解像度より詳細な解像度で作成することができる。その治療時３次元ボクセルデータは、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎの解像度より詳細な解像度で作成することができる。このため、このような動作によれば、放射線治療装置制御装置２は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎと複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎとのみに基づいて患者４３を位置合わせすることに比較して、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【００９６】
３次元ボクセルデータを他の３次元ボクセルデータにマッチングすることは、一般的に、２次元の画像データを他の画像データにマッチングすることに比較して、処理量がより大きい。このため、このような３次元ボクセルデータは、そのマッチングの処理時間が所定の時間以上にかかり、放射線治療時に患者４３を位置合わせすることに適用が困難であることがある。放射線治療装置制御装置２は、第１ずれ量を初期値にして３次元ボクセルデータをマッチングするときに、あてずっぽうにマッチングすることによりその第２ずれ量を算出することに比較して、その第２ずれ量をより高速に算出することができる。その結果、放射線治療装置制御装置２は、患者４３を位置合わせすることに３次元ボクセルデータのマッチングを適用することができ、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【００９７】
なお、第１診断用Ｘ線３５と第２診断用Ｘ線３６とは、コーンビームと異なる他のビーム形状の放射線に置換されることもできる。その放射線としては、ファンビームが例示される。放射線治療装置３は、第１診断用Ｘ線３５と第２診断用Ｘ線３６とがこのような放射線に置換された場合であっても、コーンビームと同様にして、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎを撮影することができる。
【００９８】
なお、テンプレート画像７３は、画像上位置７７と異なる位置に配置された領域から形成されることもでき、すなわち、テンプレート画像７２のうちの画像上位置７６と異なる位置に配置された領域から形成されることもできる。このとき、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、既述の式と異なる他の式で算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【００９９】
なお、マッチング部５４は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに配置され得るすべての領域に対応する複数の類似度のすべてを算出しない他のマッチング部に置換されることもできる。そのマッチング部は、位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）との関数である評価関数Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ）を定義する。評価関数Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ）は、位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）とにより定義される領域とテンプレート画像の類似度を示している。このとき、その位置が示すｚ座標は、断面を識別する番号（整数）ではなく，連続的な値を取ることができる。そのマッチング部は、最適化手法を用いて、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎから評価関数が最大となる位置（ｘ，ｙ，ｚ）と角度（θｘ，θｙ）を探索することにより、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎのうちの最も類似度が高い領域を選択する。このような最適化手法は、公知であり、たとえば、Ｎｅｌｄｅｒ−Ｍｅａｄ法，準Ｎｅｗｔｏｎ法が例示される。そのマッチング部は、さらに、そのｚ座標が整数でないときに、線形補間などにより、そのｚ座標が示す断面を映す断面画像を算出する。このようなマッチング部が適用された放射線治療装置制御装置は、既述の実施の形態における放射線治療装置制御装置２と同様にして、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎからテンプレート画像に最も類似する検出領域をより高精度に算出することができ、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、患者４３をより高精度に放射線治療することができる。このような放射線治療装置制御装置は、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎに配置され得るすべての領域に対応する複数の類似度のすべてを算出しないために、さらに、既述の実施の形態における放射線治療装置制御装置２に比較して、テンプレート画像に最も類似する検出領域をより高速に算出することができる。
【０１００】
なお、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍとに基づいて算出されることもできる。たとえば、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとは、画像上位置８６、８７、８８−１〜８８−ｎを通る回帰直線に基づいて算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、は、検出領域８２と検出領域８３とのみに基づいてＸ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙと算出することに比較して、Ｘ軸回り回転ずれ量θｘとＹ軸回り回転ずれ量θｙとより高精度に算出することができ、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【０１０１】
なお、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、断面画像６２と断面画像６３との間に配置される複数の断面画像のうちの一部の断面画像から形成されることもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０２】
なお、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、直線と異なる曲線上に配置されるように、すなわち、画像上位置７８−１〜７８−ｍが直線と異なる曲線上に配置されるように、作成されることもできる。このとき、テンプレート画像７４−１〜７４−ｍは、複数の相対位置に対応付けられる。その複数の相対位置は、複数の断面画像７１−１〜７１−ｎで画像上位置７６と画像上位置７７とを結ぶ直線上に配置されるように、算出される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍを検出したときに、その複数の相対位置に対応する複数の検出相対位置を算出し、その複数の検出相対位置を通る回帰直線を算出し、その回帰直線に基づいて検出領域８３を検出する領域を算出する。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、検出領域８３をより高速に検出することができ、患者４３を高速に位置合わせすることができる。
【０１０３】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８４−１〜８４−ｍを検出することを省略することもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２の画像上位置８６に基づいて算出される領域から検出領域８３を検出する。すなわち、このような省略は、検出領域８２の画像上位置８６に基づいて算出される領域から検出領域８３を十分に高速に検出することができるときに、適用される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０４】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８３を複数の断面画像から検出することもできる。その複数の断面画像は、その複数の断面画像の断面と断面画像６５の断面との距離が断面画像６２の断面と断面画像６３の断面との距離に概ね等しくなるように、複数の断面画像８１−１〜８１−Ｎから選択される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３を高精度に位置合わせすることができ、特に、テンプレート画像７３が画像上位置７６と異なる位置に配置された領域から形成されたときに好適である。
【０１０５】
なお、テンプレート画像７５は、断面画像６２と異なる他の断面画像から形成されることもできる。このとき、テンプレート画像７５は、テンプレート画像７２の位置とテンプレート画像７５の位置とをｘｙ平面に射影した２位置の距離が所定の長さＬより長くなるように、形成される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、Ｚ軸回り回転ずれ量θｚをより高精度に算出することができ、患者４３を高精度に位置合わせすることができる。
【０１０６】
なお、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８５を検出することを省略することもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、検出領域８２と検出領域８３と検出領域８４−１〜８４−ｍとが断面画像に配置される向きに基づいてＺ軸回り回転ずれ量θｚを算出する。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。
【０１０７】
なお、放射線治療装置制御装置２は、中間スライス断面画像を作成することを省略することもできる。このような省略は、十分に高精度に患者４３を位置合わせすることができる程度に、複数の断面画像８１−１〜８１−ＮのＺ軸方向の解像度が詳細であるときに、適用される。このとき、放射線治療装置制御装置２は、既述の実施の形態と同様にして、患者４３をより高精度に位置合わせすることができる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、中間スライス断面画像を作成する処理とその中間スライス断面画像を用いてマッチングする処理とを実行する処置時間の分だけ全体の処理時間を低減することができ、患者４３をより高速に位置合わせすることができる。
【０１０８】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施の他の形態は、既述の実施の形態におけるカウチ制御部５８が他のカウチ制御部に置換されている。そのカウチ制御部は、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量に基づいて補正量を算出し、その補正量に基づいてカウチ駆動装置４２を制御する。このような放射線治療装置制御装置は、第１ずれ量算出部５６により算出された第１ずれ量に基づいて算出される補正量で十分に高精度に患者４３を位置合わせすることができるときに適用されることができる。このような放射線治療装置制御装置は、さらに、既述の実施の形態における３次元ボクセルデータをマッチングする処理（ステップＳ８）を実行する必要がなく、患者４３をより高速に位置合わせすることができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１ ：放射線治療システム
２ ：放射線治療装置制御装置
３ ：放射線治療装置
１１：旋回駆動装置
１２：Ｏリング
１４：走行ガントリ
１５：首振り装置
１６：治療用放射線照射装置
１７：回転軸
１８：回転軸
１９：アイソセンタ
２０：マルチリーフコリメータ
２１：チルト軸
２２：パン軸
２３：治療用放射線
２４：第１診断用Ｘ線源
２５：第２診断用Ｘ線源
３２：第１センサアレイ
３３：第２センサアレイ
３５：第１診断用Ｘ線
３６：第２診断用Ｘ線
４１：カウチ
４２：カウチ駆動装置
４３：患者
５１：治療計画収集部
５２：テンプレート算出部
５３：撮影部
５４：マッチング部
５５：中間スライス作成部
５６：第１ずれ量算出部
５７：第２ずれ量算出部
５８：カウチ制御部
５９：照射部
６１−１〜６１−ｎ：複数の断面
７１−１〜７１−ｎ：複数の断面画像
７２：テンプレート画像
７３：テンプレート画像
７４−１〜７４−ｍ：テンプレート画像
７５：テンプレート画像
７６：画像上位置
７７：画像上位置
７８−１〜７８−ｍ：画像上位置
７９：画像上位置
６２：断面画像
６３：断面画像
６４−１〜６４−ｍ：断面画像
８１−１〜８１−Ｎ：複数の断面画像
８２：検出領域
８３：検出領域
８４−１〜８４−ｍ：検出領域
８５：検出領域
８６：画像上位置
８７：画像上位置
８８−１〜８８−ｍ：画像上位置
８９：画像上位置
９０：回帰直線
６５：検出断面画像
６６−１〜６６−ｍ：検出断面画像
６７：検出断面画像
６８：検出断面画像
９１：直線
９２：直線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の互いに異なる複数の計画時断面をそれぞれ映す複数の計画時断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を算出するステップと、
前記被検体の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像にそれぞれ最も類似する複数の検出領域を検出するステップと、
前記複数の治療時断面画像のうちの前記複数の検出領域がそれぞれ検出される複数の検出断面画像と前記複数の検出領域が前記複数の検出断面画像にそれぞれ配置される複数の検出位置とに基づいて、前記被検体が配置されるカウチのずれ量を算出するステップとを具備し、
前記複数のテンプレート画像は、
前記複数の計画時断面画像のうちの第１計画時断面画像の一部から形成される第１テンプレート画像と、
前記複数の計画時断面画像のうちの前記第１計画時断面画像と異なる第２計画時断面画像の一部から形成される第２テンプレート画像とを含む
放射線治療装置制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記複数の検出領域のうちの前記第１テンプレート画像に最も類似する第１検出領域が前記複数の治療時断面画像のうちの第１治療時断面画像から検出されたときに、前記第２テンプレート画像に最も類似する第２検出領域は、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第１治療時断面画像と異なる第２治療時断面画像から検出され、
前記複数の治療時断面のうちの前記第１治療時断面画像により映し出される第１治療時断面と前記複数の治療時断面のうちの前記第２治療時断面画像により映し出される第２治療時断面との距離は、前記複数の計画時断面のうちの前記第１計画時断面画像により映し出される第１計画時断面と前記複数の計画時断面のうちの前記第２計画時断面画像により映し出される第２計画時断面との距離に等しい
放射線治療装置制御方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記複数の計画時断面は、前記第１計画時断面と前記第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含み、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの前記第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像を含み、
前記複数の治療時断面は、前記第１治療時断面と前記第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含み、
前記第３テンプレート画像に最も類似する第３検出領域は、前記第１治療時断面画像に前記第１検出領域が配置される第１検出位置に基づいて前記複数の治療時断面画像のうちの前記第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から検出され、
前記第２検出領域は、前記第１検出位置と前記第３治療時断面画像に前記第３検出領域が配置される第３検出位置とに基づいて前記第２治療時断面画像から検出される
放射線治療装置制御方法。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかにおいて、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの第４計画時断面画像の一部から形成される第４テンプレート画像を含み、
前記第４計画時断面画像に前記第４テンプレート画像が配置される位置は、前記第１計画時断面画像に前記第１テンプレート画像が配置される位置と異なる
放射線治療装置制御方法。
【請求項５】
請求項４において、
前記第４計画時断面画像は、前記第１計画時断面画像である
放射線治療装置制御方法。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかにおいて、
前記複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像を前記複数の治療時断面に基づいて算出するステップと、
前記中間スライス治療時断面画像から前記第１テンプレート画像に最も類似する中間スライス検出領域を検出するステップとをさらに具備し、
前記ずれ量は、前記中間スライス検出領域が前記中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて算出される
放射線治療装置制御方法。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかにおいて、
前記複数の検出断面画像と前記複数の検出位置とに基づいて第１ずれ量を算出するステップと、
前記第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから計画時３次元ボクセルデータテンプレートに最も類似する３次元領域を検出するステップと、
前記３次元領域が前記治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて前記ずれ量を算出するステップ
とをさらに具備する放射線治療装置制御方法。
【請求項８】
被検体の互いに異なる複数の計画時断面をそれぞれ映す複数の計画時断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を算出するテンプレート算出部と、
前記被検体の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像にそれぞれ最も類似する複数の検出領域を検出するマッチング部と、
前記複数の治療時断面画像のうちの前記複数の検出領域がそれぞれ検出される複数の検出断面画像と前記複数の検出領域が前記複数の検出断面画像にそれぞれ配置される複数の検出位置とに基づいて、前記被検体が配置されるカウチを駆動するカウチ駆動装置を制御するカウチ制御部とを具備し、
前記複数のテンプレート画像は、
前記複数の計画時断面画像のうちの第１計画時断面画像の一部から形成される第１テンプレート画像と、
前記複数の計画時断面画像のうちの前記第１計画時断面画像と異なる第２計画時断面画像の一部から形成される第２テンプレート画像とを含む
放射線治療装置制御装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記マッチング部は、前記複数の検出領域のうちの前記第１テンプレート画像に最も類似する第１検出領域が前記複数の治療時断面画像のうちの第１治療時断面画像から検出されたときに、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第１治療時断面画像と異なる第２治療時断面画像から前記第２テンプレート画像に最も類似する第２検出領域を検出し、
前記複数の治療時断面のうちの前記第１治療時断面画像により映し出される第１治療時断面と前記複数の治療時断面のうちの前記第２治療時断面画像により映し出される第２治療時断面との距離は、前記複数の計画時断面のうちの前記第１計画時断面画像により映し出される第１計画時断面と前記複数の計画時断面のうちの前記第２計画時断面画像により映し出される第２計画時断面との距離に等しい
放射線治療装置制御装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記複数の計画時断面は、前記第１計画時断面と前記第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含み、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの前記第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像を含み、
前記複数の治療時断面は、前記第１治療時断面と前記第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含み、
前記マッチング部は、
前記第１治療時断面画像に前記第１検出領域が配置される第１検出位置に基づいて、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から前記第３テンプレート画像に最も類似する第３検出領域を検出し、
前記第１検出位置と前記第３治療時断面画像に前記第３検出領域が配置される第３検出位置とに基づいて、前記第２治療時断面画像から前記第２検出領域を検出する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１１】
請求項８〜請求項１０のいずれかにおいて、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの第４計画時断面画像の一部から形成される第４テンプレート画像を含み、
前記第４計画時断面画像に前記第４テンプレート画像が配置される位置は、前記第１計画時断面画像に前記第１テンプレート画像が配置される位置と異なる
放射線治療装置制御装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記第４計画時断面画像は、前記第１計画時断面画像である
放射線治療装置制御装置。
【請求項１３】
請求項８〜請求項１２のいずれかにおいて、
前記複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像を前記複数の治療時断面に基づいて算出する中間スライス生成部をさらに具備し、
前記マッチング部は、前記中間スライス治療時断面画像から前記第１テンプレート画像に最も類似する中間スライス検出領域を検出し、
前記カウチ制御部は、前記中間スライス検出領域が前記中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて前記カウチ駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１４】
請求項８〜請求項１３のいずれかにおいて、
前記複数の検出断面画像と前記複数の検出位置とに基づいて第１ずれ量を算出する第１ずれ量算出部と、
前記第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから３次元テンプレートに最も類似する３次元領域を検出し、前記３次元領域が前記治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて第２ずれ量を算出する第２ずれ量算出部とをさらに具備し、
前記カウチ制御部は、前記第２ずれ量に基づいて、前記カウチ駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１５】
請求項８〜請求項１４のいずれかにおいて、
前記被検体に治療用放射線が曝射されるように、治療用放射線照射装置を制御する照射部
をさらに具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項１】
被検体の互いに異なる複数の計画時断面をそれぞれ映す複数の計画時断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を算出するステップと、
前記被検体の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像にそれぞれ最も類似する複数の検出領域を検出するステップと、
前記複数の治療時断面画像のうちの前記複数の検出領域がそれぞれ検出される複数の検出断面画像と前記複数の検出領域が前記複数の検出断面画像にそれぞれ配置される複数の検出位置とに基づいて、前記被検体が配置されるカウチのずれ量を算出するステップとを具備し、
前記複数のテンプレート画像は、
前記複数の計画時断面画像のうちの第１計画時断面画像の一部から形成される第１テンプレート画像と、
前記複数の計画時断面画像のうちの前記第１計画時断面画像と異なる第２計画時断面画像の一部から形成される第２テンプレート画像とを含む
放射線治療装置制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記複数の検出領域のうちの前記第１テンプレート画像に最も類似する第１検出領域が前記複数の治療時断面画像のうちの第１治療時断面画像から検出されたときに、前記第２テンプレート画像に最も類似する第２検出領域は、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第１治療時断面画像と異なる第２治療時断面画像から検出され、
前記複数の治療時断面のうちの前記第１治療時断面画像により映し出される第１治療時断面と前記複数の治療時断面のうちの前記第２治療時断面画像により映し出される第２治療時断面との距離は、前記複数の計画時断面のうちの前記第１計画時断面画像により映し出される第１計画時断面と前記複数の計画時断面のうちの前記第２計画時断面画像により映し出される第２計画時断面との距離に等しい
放射線治療装置制御方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記複数の計画時断面は、前記第１計画時断面と前記第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含み、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの前記第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像を含み、
前記複数の治療時断面は、前記第１治療時断面と前記第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含み、
前記第３テンプレート画像に最も類似する第３検出領域は、前記第１治療時断面画像に前記第１検出領域が配置される第１検出位置に基づいて前記複数の治療時断面画像のうちの前記第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から検出され、
前記第２検出領域は、前記第１検出位置と前記第３治療時断面画像に前記第３検出領域が配置される第３検出位置とに基づいて前記第２治療時断面画像から検出される
放射線治療装置制御方法。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかにおいて、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの第４計画時断面画像の一部から形成される第４テンプレート画像を含み、
前記第４計画時断面画像に前記第４テンプレート画像が配置される位置は、前記第１計画時断面画像に前記第１テンプレート画像が配置される位置と異なる
放射線治療装置制御方法。
【請求項５】
請求項４において、
前記第４計画時断面画像は、前記第１計画時断面画像である
放射線治療装置制御方法。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかにおいて、
前記複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像を前記複数の治療時断面に基づいて算出するステップと、
前記中間スライス治療時断面画像から前記第１テンプレート画像に最も類似する中間スライス検出領域を検出するステップとをさらに具備し、
前記ずれ量は、前記中間スライス検出領域が前記中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて算出される
放射線治療装置制御方法。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかにおいて、
前記複数の検出断面画像と前記複数の検出位置とに基づいて第１ずれ量を算出するステップと、
前記第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから計画時３次元ボクセルデータテンプレートに最も類似する３次元領域を検出するステップと、
前記３次元領域が前記治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて前記ずれ量を算出するステップ
とをさらに具備する放射線治療装置制御方法。
【請求項８】
被検体の互いに異なる複数の計画時断面をそれぞれ映す複数の計画時断面画像に基づいて複数のテンプレート画像を算出するテンプレート算出部と、
前記被検体の互いに異なる複数の治療時断面をそれぞれ映す複数の治療時断面画像から複数のテンプレート画像にそれぞれ最も類似する複数の検出領域を検出するマッチング部と、
前記複数の治療時断面画像のうちの前記複数の検出領域がそれぞれ検出される複数の検出断面画像と前記複数の検出領域が前記複数の検出断面画像にそれぞれ配置される複数の検出位置とに基づいて、前記被検体が配置されるカウチを駆動するカウチ駆動装置を制御するカウチ制御部とを具備し、
前記複数のテンプレート画像は、
前記複数の計画時断面画像のうちの第１計画時断面画像の一部から形成される第１テンプレート画像と、
前記複数の計画時断面画像のうちの前記第１計画時断面画像と異なる第２計画時断面画像の一部から形成される第２テンプレート画像とを含む
放射線治療装置制御装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記マッチング部は、前記複数の検出領域のうちの前記第１テンプレート画像に最も類似する第１検出領域が前記複数の治療時断面画像のうちの第１治療時断面画像から検出されたときに、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第１治療時断面画像と異なる第２治療時断面画像から前記第２テンプレート画像に最も類似する第２検出領域を検出し、
前記複数の治療時断面のうちの前記第１治療時断面画像により映し出される第１治療時断面と前記複数の治療時断面のうちの前記第２治療時断面画像により映し出される第２治療時断面との距離は、前記複数の計画時断面のうちの前記第１計画時断面画像により映し出される第１計画時断面と前記複数の計画時断面のうちの前記第２計画時断面画像により映し出される第２計画時断面との距離に等しい
放射線治療装置制御装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記複数の計画時断面は、前記第１計画時断面と前記第２計画時断面との間に配置される第３計画時断面を含み、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの前記第３計画時断面を映す第３計画時断面画像の一部から形成される第３テンプレート画像を含み、
前記複数の治療時断面は、前記第１治療時断面と前記第２治療時断面との間に配置される第３治療時断面を含み、
前記マッチング部は、
前記第１治療時断面画像に前記第１検出領域が配置される第１検出位置に基づいて、前記複数の治療時断面画像のうちの前記第３治療時断面を映す第３治療時断面画像から前記第３テンプレート画像に最も類似する第３検出領域を検出し、
前記第１検出位置と前記第３治療時断面画像に前記第３検出領域が配置される第３検出位置とに基づいて、前記第２治療時断面画像から前記第２検出領域を検出する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１１】
請求項８〜請求項１０のいずれかにおいて、
前記複数のテンプレート画像は、さらに、前記複数の計画時断面画像のうちの第４計画時断面画像の一部から形成される第４テンプレート画像を含み、
前記第４計画時断面画像に前記第４テンプレート画像が配置される位置は、前記第１計画時断面画像に前記第１テンプレート画像が配置される位置と異なる
放射線治療装置制御装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記第４計画時断面画像は、前記第１計画時断面画像である
放射線治療装置制御装置。
【請求項１３】
請求項８〜請求項１２のいずれかにおいて、
前記複数の治療時断面と異なる中間スライス治療時断面を映す中間スライス治療時断面画像を前記複数の治療時断面に基づいて算出する中間スライス生成部をさらに具備し、
前記マッチング部は、前記中間スライス治療時断面画像から前記第１テンプレート画像に最も類似する中間スライス検出領域を検出し、
前記カウチ制御部は、前記中間スライス検出領域が前記中間スライス治療時断面画像に配置される検出位置にさらに基づいて前記カウチ駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１４】
請求項８〜請求項１３のいずれかにおいて、
前記複数の検出断面画像と前記複数の検出位置とに基づいて第１ずれ量を算出する第１ずれ量算出部と、
前記第１ずれ量に基づいて治療時３次元ボクセルデータから３次元テンプレートに最も類似する３次元領域を検出し、前記３次元領域が前記治療時３次元ボクセルデータに配置される位置に基づいて第２ずれ量を算出する第２ずれ量算出部とをさらに具備し、
前記カウチ制御部は、前記第２ずれ量に基づいて、前記カウチ駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。
【請求項１５】
請求項８〜請求項１４のいずれかにおいて、
前記被検体に治療用放射線が曝射されるように、治療用放射線照射装置を制御する照射部
をさらに具備する放射線治療装置制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１０４１８３（Ｐ２０１１−１０４１８３Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６３６１４（Ｐ２００９−２６３６１４）
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
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