死角車両検知システム、死角車両検知装置、死角車両検知方法およびそのプログラム
【課題】死角車両の音源の方向を正確に検知する。
【解決手段】自車両に配置され、車外音を集音する集音部１０２と、死角車両の回折音の音圧が死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、集音部１０２で集音された車外音の音圧が音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部１０３と、音圧閾値処理部１０３で車外音の音圧が音圧閾値より大きいと判定された場合に、集音部１０２で集音された車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部１０５と、を備える。
【解決手段】自車両に配置され、車外音を集音する集音部１０２と、死角車両の回折音の音圧が死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、集音部１０２で集音された車外音の音圧が音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部１０３と、音圧閾値処理部１０３で車外音の音圧が音圧閾値より大きいと判定された場合に、集音部１０２で集音された車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部１０５と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外音から遮蔽物の死角に存在する他車両の方向を検知する死角車両検知システムに関する。特に、遮蔽物からの反射音の影響を除去した上で、他車両の方向を検知することができる死角車両検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両音検知装置は、自車両の左右の２箇所に集音部を設置し、左右独立に他車両の存在を判定する。左側の集音部が先に他車両音を検知した場合は左側から右側に向けて他車両が走行していると判断して、右側の集音部が先に他車両音を検知した場合には右側から左側に向けて他車両が走行していると判断する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来の音源方向推定装置は、集音部の出力に対してそれぞれピークホールド処理を行って、直接音よりも音圧が小さい反射音の影響を除去してから音源の方向を求める（例えば、特許文献２参照）。図２７に、特許文献２に記載された従来の音源方向推定装置を示す。
【０００４】
図２７（ａ）は、マイクＡとマイクＢに入力された直接音と反射音とを模式的に示している。図２７（ｂ）は、図２７（ａ）に示したマイクＡとマイクＢに入力された直接音と反射音とにピークホールド処理を施した結果を示している。このように、直接音より音圧が小さい反射音はピークホールド処理により、その影響を取り除くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０５２７４号公報
【特許文献２】特開平５−８７９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両音検知装置では、車外音から遮蔽物の死角に存在する他車両である死角車両の車両音の音源方向を検知する場合に、遮蔽物での車両音の反射の影響を考慮していないため、死角車両の方向とは異なる反射音の方向を検知してしまうという課題を有している。例えば、遮蔽物による車両音の回折により車両音の回折音が減衰し、他の遮蔽物による車両音の反射音の音圧の方が大きくなる場合がある。このような場合には、死角車両の音源の方向が反射音が到来する方向であると誤検知してしまう。
【０００７】
また、従来の音源方向推定装置では、遮蔽物の影響を考慮していないため、死角車両の回折音よりも反射音の音圧の方が大きくなり、ピークホールド処理では反射音の影響を除去することができないという課題を有している。つまり、このような場合も反射音の音圧に基づいて音源の方向が求められるため、死角車両の音源の方向が反射音が到来する方向であると誤検知してしまう。
【０００８】
すなわち、従来の方法では、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去することができないため、死角車両の音源の方向を正確に検知することができないという共通の課題を有している。
【０００９】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することのできる死角車両検知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記従来の課題を解決するために、本発明のある局面に係る死角車両検知システムは、自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、を備える。
【００１１】
本構成によって、集音部で集音された車外音が音圧閾値より大きい場合（回折音が反射音の音圧よりも大きい場合）に死角車両の音源の方向を検知している。つまり、反射音は回折音でマスクされてしまうため、反射音の影響を受けることなく音源の方向を検知することができる。よって、遮蔽物がある場合に反射音により誤った方向を検知することを防ぐことができ、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。このような死角車両の音源の方向を運転者に提示することにより、運転者は自車両の安全走行を行うことができる。
【００１２】
好ましくは、前記音圧閾値処理部は、各々が前記死角車両の走行音の条件に対応した複数の音圧閾値を保持しており、前記死角車両検知システムは、さらに、前記死角車両の走行音の条件を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する音圧閾値切り替え部を備え、前記音圧閾値処理部は、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値切り替え部が選択した前記音圧閾値より大きいか否かを判定する。
【００１３】
本構成によって、死角車両の走行音の条件ごとに異なる音圧閾値を用いて、音源の方向を検知することができる。このため、死角車両の走行音の条件に影響されることなく、常に回折音の音圧が反射音の音圧より大きくなる車外音を用いて死角車両の音源の方向を検知することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１４】
具体的には、前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたワイパーが動作している場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記ワイパーが動作していない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する。
【００１５】
また、前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置された雨滴センサが雨滴を検出した場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記雨滴センサが雨滴を検出しない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００１６】
これらの構成によって、雨天等の天候による路面状況に影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１７】
また、前記走行音の条件は、砂利道または舗装道路を示す路面状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたカーナビゲーションから得られる情報または振動センサから得られる振動検知結果を用いて、前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両が走行する路面の路面状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００１８】
本構成によって、路面の舗装状況に影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１９】
また、前記走行音の条件は、死角車両の走行速度であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記死角車両が走行する道路の制限速度情報から前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両の走行速度を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００２０】
本構成によって、例えば、死角車両が制限速度で走行していると判定し、走行速度に応じた音圧閾値を選択することにより、死角車両の走行速度の違いに影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００２１】
好ましくは、前記集音部は、互いに離間し、前記自車両の右側に配置された集音部と左側に配置され集音部とを含み、前記車両検知部は、左側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の右側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知し、右側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の左側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知してもよい。
【００２２】
本構成によって、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で集音された車外音を用いて死角車両の音源の方向を検知することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された遮蔽物による反射音の到来方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された遮蔽物による反射音は距離により大きく減衰する。このような３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値を小さな値に設定することができる。よって、遠方から死角車両の音源の方向を検知できるようになる。
【００２３】
なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える死角車両検知システムとして実現することができるだけでなく、死角車両検知システムに含まれる特徴的な処理部をステップとする死角車両検知方法として実現したり、死角車両検知方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのも言うまでもない。
【００２４】
また、死角車両検知システムに含まれる音圧閾値処理部と車両検知部とを備える死角車両検知装置として実現することもできる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によると、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態１における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図２】死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図３】回折音と反射音との音圧の関係を示した図
【図４】死角車両の位置を説明するための図
【図５】回折音について説明するための図
【図６】遮蔽物による反射音の影響を説明する図
【図７】回折音と反射音との関係を示す図
【図８】自車両の前方に設置された指向性マイクである集音部による音源の方向の検知方法を説明するための図
【図９】回折音の到来する方向を示す図
【図１０】（ａ）時間軸を調整する前の回折音を示す図、（ｂ）時間軸が調整された後の回折音を示す図
【図１１】車外音の音圧比較により音源の方向を検知する方法のフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態２における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図１３】本発明の実施の形態２における死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図１４】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１５】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１６】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態３における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図１８】（ａ）２つの集音部を自車両のバンパーに配置した図、（ｂ）２つの集音部を自車両の天井に配置した図、（ｃ）２つの集音部を自車両の後部に配置した図
【図１９】自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図
【図２０】自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図
【図２１】遮蔽物の影響による回折減衰量の大きさを説明する図
【図２２】遮蔽物による反射音の影響を説明する図
【図２３】（ａ）音源に近い集音部で集音した回折音と反射音との音圧の関係を示した図、（ｂ）音源に遠い集音部で集音した回折音と反射音との音圧の関係を示した図
【図２４】本発明の実施の形態３における死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図２５】各々、２つのマイクロホンで構成した集音部の一例を示す図
【図２６】指向性マイクロホンによる集音部の構成の一例を示す図
【図２７】従来の音源方向推定装置を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。
【００２９】
図１において、死角車両検知システム１０８は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２と、死角車両検知装置１００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置１００は、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部１０３と、車両検知部１０５とを具備する。音圧閾値処理部１０３は、音圧閾値保持部１０３Ａを具備する。
【００３０】
集音部１０２は、自車両に配置されており車外音１０１を集音する。「車外音」とは、他車両の走行音を含む自車両の外部で発生する音をいう。集音部１０２は、自車両の前方バンパー、ドアミラー、天井、後方バンパー等に配置される。集音部１０２は、具体的にはマイクロホンである。
【００３１】
音圧閾値保持部１０３Ａは、死角車両の回折音と反射音との関係から回折音の音圧が反射音の音圧より大きくなる音圧閾値１０４を保持している。音圧閾値保持部１０３Ａは、例えば、ＲＯＭやＲＡＭである。「死角車両」とは、自車両と他車両とを結ぶ線分上に壁などの音の遮蔽物がある場合の他車両のことである。つまり、死角車両の車両音は自車両に直接到達せずに、遮蔽物で回折された後に自車両に到達する。
【００３２】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する。つまり、車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合には、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きく、車外音１０１が音圧閾値１０４以下の場合には、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧以下である。
【００３３】
車両検知部１０５は、音圧閾値処理部１０３で車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいと判定された場合に、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する。つまり、車両検知部１０５は、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きい場合に、死角車両の音源の方向を検知する。音源の方向の検知方法については後述する。
【００３４】
提示部１０７は、車両検知部１０５で検知された検知結果１０６を運転者に提示する。例えば、提示部１０７は、音声で死角車両の音源の方向を知らせたり、カーナビゲーションのディスプレイに死角車両の音源の方向を表示したりする。
【００３５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置１００の動作について説明する。
【００３６】
図２は、死角車両検知システム１０８の動作手順を示したフローチャートである。
【００３７】
自車両に配置された集音部１０２は、車外音１０１を集音する（ステップＳ２００）。
【００３８】
次に、音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された車外音１０１が、音圧閾値保持部１０３Ａに記憶されている音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００３９】
図３は、回折音と反射音との音圧の関係を示した図である。横軸は死角車両と自車両との距離を示している。縦軸は音圧を示している。本実施の形態では、図４に示すように自車両の走行車線の左右に遮蔽物があり、かつ、死角車両は自車両の走行車線を横切る車線を走行しているものとする。
【００４０】
図３に示すように、死角車両と自車両との距離が小さくなるにつれ死角車両の回折音の音圧は増加する。また、死角車両と自車両との距離が小さくなるにつれ死角車両の反射音（死角車両の走行音の遮蔽物による反射音）の音圧は増加するが、死角車両が自車両の正面に来るにつれ、その音圧は減少する。これらの現象について以下に説明する。
【００４１】
図５を用いて回折音について説明する。図５に示すように死角車両から遮蔽物までの距離をａとし、遮蔽物から自車両までの距離をｂとし、死角車両と自車両とを結ぶ線分の長さをｃとする。このとき、ａ＋ｂ−ｃの値が大きいほど回折による音の減衰量が大きくなることが知られている。死角車両が遠方に存在するほどａ＋ｂ−ｃの値が大きくなるため、音の減衰量が大きくなり回折音の音圧が減少する。一方、死角車両が自車両に近づくにつれａ＋ｂ−ｃの値が小さくなるため、音の減衰量が小さくなり回折音の音圧が増加する。このため、図３の実線に示すような回折音の音圧のグラフが得られる。
【００４２】
一方、反射音について考える。図６は、反射音を模式的に示した図である。自車両の左側に位置する死角車両の走行音は自車両の右側に位置する遮蔽物で反射され、自車両の集音部１０２ａおよび１０２ｂで集音される。死角車両が遠方から近傍に近付くにつれ、死角車両の走行音の伝播距離が短くなる。このため、反射音の減衰量は小さくなり、反射音の音圧が増加する。しかし、死角車両がある地点を越えると死角車両が正面に近付くにつれ反射音の音圧が減少する。これは、遮蔽物の反射面における音の入射角および反射角が９０度に近づくためである。入射角および反射角が９０度に近付くにつれ、反射音自体が集音部１０２ａおよび１０２ｂに到達しにくくなる。よって、反射音の音圧が徐々に減少し、図３の破線に示すような反射音の音圧のグラフが得られる。
【００４３】
つまり、図３に示すように、自車両から遠方に死角車両が存在する場合には、回折音の減衰量が大きくなるため死角車両の回折音よりも反射音の音圧の方が大きくなる。回折音と反射音とが入力された場合には、音圧が大きい音の音源の方向が検知される。このため、反射音ではなく回折音の到来方向を検知するためには、回折音が反射音より大きくなる場合に音源の方向を求める必要がある。回折音よりも反射音の音圧が大きい場合には死角車両の音源の方向ではなく反射音の到来方向を、死角車両の音源の方向として誤って検知してしまうため除去する必要がある。
【００４４】
路面やタイヤ等を考慮した走行音の発生メカニズムから車両走行音の音圧の大きさを予め推定することができる。また、遮蔽物での反射音の音圧の大きさも実際にある建物等の遮蔽物の性質から予め推定できる。これらの情報を用いて、予め死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値１０４を設定することができる。図３の例では、音圧閾値１０４を８５ｄＢに設定している。これにより、８５ｄＢよりも大きい音は回折音の音圧の方が反射音の音圧よりも大きい音となる。
【００４５】
つまり、音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された音の音圧が音圧閾値１０４より大きいか否かを判定することにより、回折音の音圧が反射音の音圧より大きいか否かを判定する。
【００４６】
なお、音圧閾値の決め方であるが、回折音の音圧が反射音の音圧よりも数十ｄＢ以上大きくなる場合に音源の方向を求めるように音圧閾値を設定してもよい。この場合には、回折音の到来方向の方向精度が高くなるため安定して死角車両の音源の方向を求めることができる。一方、回折音と反射音の音圧がほぼ等しい場合から音源の方向を求めるように音圧閾値を設定した場合には（例えば、図３の音圧閾値８５ｄＢ）、遠方から死角車両の音源の方向を求めることができるため、運転者はゆとりをもって死角車両の状況を判断することができる。
【００４７】
次に、車両検知部１０５は、音圧閾値処理部１０３で車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいと判定された場合に、車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する（ステップＳ２０２）。
【００４８】
車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合には、反射音より回折音の音圧が大きいため、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。図７は、回折音と反射音との関係を示す図であり、横軸は時間を示し、縦軸は音圧を示す。図７に示すように回折音と反射音とは持続的に続く音を想定している。回折音の音圧が反射音の音圧よりも高いため、音圧の小さな反射音は音圧の大きな回折音にマスクされてしまう。よって、反射音の影響を受けることなく回折音によって死角車両の方向が決定されることになり、正確に死角車両の音源の方向が検知される。
【００４９】
音源の方向を検知する方法の第１の例として、図８に示すように自車両の前方に指向性マイクロホンである集音部１０２を設置し、集音部１０２を機械的に左右に動かすことにより音源の方向を検知してもよい。つまり、車両検知部１０５は、集音した車外音１０１の音圧が最大となるときの集音部１０２の角度を検知することにより、死角車両の音源の方向を検知する。
【００５０】
音源の方向を検知する方法の第２の例として、集音部１０２を２個の水平に配置された集音部で構成し、２個の集音部で集音された車外音１０１の到達時間差により音源の方向を求めるようにしてもよい。例えば、図４に示したように自車両の前方バンパーに集音部１０２ａと集音部１０２ｂとを配置する。また、図９に示すように、方向Θから死角車両の回折音が到来するものと想定する。また、集音部１０２ａと集音部１０２ｂとの間の距離をＬとすると、集音部１０２ａと集音部１０２ｂとの回折音の到達時間差τは以下の（式１）で表すことができる。
【００５１】
【数１】
【００５２】
ここで、Ｃは音速である。
【００５３】
つまり、到達時間差τを求めることができれば、（式１）より死角車両の音源の方向Θを算出することができる。
【００５４】
図１０は、所定の方向Θから到達する回折音に対して集音部間での到達時間差がゼロになるように時間軸を調整した回折音の一例を示す。横軸は時間軸を示し、縦軸は振幅を示している。図１０（ａ）には、時間軸を調整する前の回折音が示されており、図１０（ｂ）には、時間軸が調整された後の回折音が示されている。車外音ａおよび車外音ｂは、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂで集音された車外音１０１を示している。車両検知部１０５は、図１０（ｂ）に示すように、車外音ｂを基準として、車外音ａの時間軸を順次遅らせながら車外音ａと車外音ｂとの相関値を計算する。車外音ａの時間軸をτの時刻だけ遅らせた時に相関値が最大となったとする。車両検知部１０５は、このときのτを（式１）に代入することにより、死角車両の音源の方向Θを算出する。なお、到達時間差τを求める方法は、波形同士の相関値を求める方法に限定されず、２つの波形の位相差からτを求めるようにしてもよい。
【００５５】
音源の方向を検知する方法の第３の例として、集音部１０２を２個の水平に配置された集音部で構成し、２個の集音部で集音された車外音１０１の音圧を比較することにより音源の方向を求めるようにしてもよい。例えば、図４に示したように自車両の前方バンパーに集音部１０２ａと集音部１０２ｂとを配置する。
【００５６】
図１１は、車外音１０１の音圧比較により音源の方向を検知する方法のフローチャートである。車両検知部１０５は、集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧と、集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧とを比較する（ステップＳ１００１）。集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧が集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧よりも大きい場合には（Ｓ１００１でＹＥＳ）、車両検知部１０５は、死角車両の音源の方向は左側と判断する（Ｓ１００２）。集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧が集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧以下の場合には（Ｓ１００１でＮＯ）、車両検知部１０５は、死角車両の音源の方向は右側と判断する（Ｓ１００３）。
【００５７】
再度図２を参照して、提示部１０７は、運転者に、車両検知部１０５が検知した死角車両の情報を提示して知らせる（ステップＳ２０３）。提示方法の一例として、「右から車両接近」のように死角車両の接近する方向を大まかに知らせる方法や、死角車両の位置をレーダ表示して知らせる方法等がある。なお、提示は、上述したように音声で行っても良いし、ディスプレイ上に情報を表示することにより行っても良い。
【００５８】
かかる構成によれば、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合（回折音が反射音の音圧よりも大きい場合）に死角車両の音源の方向を検知することで、遮蔽物がある場合に反射音により誤った方向を運転者に提示することを防ぐことができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００５９】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態１では、車外音の音圧を判断するための音圧閾値を１種類としたが、実施の形態２では、音圧閾値を複数種類用意し、その中から死角車両の走行音の条件に対応した音圧閾値を選択する点が実施の形態１と異なる。
【００６０】
図１２は、本発明の実施の形態２の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。図１２において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００６１】
図１２において、死角車両検知システム４０４は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２と、死角車両検知装置４００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置４００は、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部４０１と、音圧閾値切り替え部４０３と、車両検知部１０５とを具備する。音圧閾値処理部４０１は、音圧閾値保持部４０１Ａを具備する。
【００６２】
音圧閾値保持部４０１Ａは、走行音の条件に対応した音圧閾値４０２を複数保持している。
【００６３】
音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行音の条件を取得し、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する。
【００６４】
音圧閾値処理部４０１は、音圧閾値切り替え部４０３が選択した、死角車両の走行音の条件に対応した音圧閾値４０２を用いて、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値切り替え部４０３が選択した音圧閾値より大きいか否かを判定する。
【００６５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置４００の動作について説明する。
【００６６】
図１３は、死角車両検知システム４０４の動作手順を示したフローチャートである。
【００６７】
自車両に配置された集音部１０２は、車外音１０１を集音する（ステップＳ２００）。
【００６８】
音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行音の条件の判定を行うことにより、死角車両の走行音の条件を取得し、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する（ステップＳ５００）。
【００６９】
走行音の条件の一例として、雨天または晴天を示す天候状況について説明する。路面が雨に濡れるとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に路面が乾いているとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、雨天時と晴天時の各々に対して、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。図１４は、音圧閾値保持部４０１Ａに保持されている音圧閾値４０２の一例を示す図である。音圧閾値保持部４０１Ａには、晴天時の音圧閾値として８５ｄＢが記憶され、雨天時の音圧閾値として９０ｄＢが記憶されている。音圧閾値切り替え部４０３は、ワイパーの動作または雨滴センサを用いて天候状況が雨天か晴天かを判定する。つまり、ワイパーを用いて天候状況を判定する場合には、音圧閾値切り替え部４０３は、ワイパーが動作している場合に死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、ワイパーが動作していない場合に死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得する。また、雨滴センサを用いて天候状況を判定する場合には、音圧閾値切り替え部４０３は、雨滴センサが雨滴を検出した場合に死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、雨滴センサが雨滴を検出しない場合に死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得する。次に、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する。図１４の例では、雨天時の場合に音圧閾値として９０ｄＢを選択し、晴天時の場合には音圧閾値として８５ｄＢを選択する。
【００７０】
走行音の条件の別の例として、砂利道または舗装道路を示す路面状況について説明する。車両が砂利道を走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に舗装道路を走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、砂利道と舗装道路の各々に対して、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件（路面状況）と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。音圧閾値切り替え部４０３は、カーナビゲーションから得られる情報または振動センサを用いて、死角車両の走行音の条件として死角車両が走行する路面の路面状況を取得する。また、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択する。
【００７１】
走行音の条件のもう一つ別の例として、死角車両の走行速度について説明する。車両が高速で走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に低速で走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、走行速度ごとに、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件（走行速度）と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両が走行する道路の制限速度情報を用いて、死角車両の走行音の条件として、死角車両の走行速度を取得する。例えば、カーナビゲーションシステムがＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）から死角車両が走行する道路の制限速度情報を取得し、音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行速度として、制限速度情報で示される制限速度を取得しても良い。また、死角車両が走行している道路が渋滞している場合には、渋滞状況に応じた速度（例えば、一定速度１５ｋｍ）を死角車両の走行速度として取得しても良い。次に、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択する。
【００７２】
再度図１３を参照して、音圧閾値処理部４０１は、集音部１０２で集音された車外音１０１が、音圧閾値切り替え部４０３が選択した音圧閾値４０２より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００７３】
以降の処理（ステップＳ２０２およびＳ２０３）は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００７４】
かかる構成によれば、ワイパーの動作または雨滴センサを用いて雨天または晴天を判定する。走行音の条件の１つである雨天または晴天を示す天候状況における路面状況の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、雨天等の天候による路面状況に影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７５】
また、カーナビゲーションから得られる情報または振動センサを用いて砂利道と舗装道路の路面状況の違いを判定する。走行音の条件の１つである砂利道または舗装道路の路面状況の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、路面の舗装状況に影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７６】
また、制限速度情報を用いて死角車両の走行速度の違いを判定する。走行音の条件の１つである死角車両の走行速度の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、死角車両の走行速度の違いに影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７７】
なお、実施の形態２では、死角車両の走行音の条件として、天候状況、路面状況または走行速度を用いたが、これらを組み合わせたものを死角車両の走行音の条件としてもよい。図１５は、音圧閾値保持部４０１Ａに保持されている音圧閾値４０２の一例を示す図である。音圧閾値保持部４０１Ａには、天候状況（路面の濡れ具合）、路面状況（路面）、および走行速度（死角車両の速度）の組合せからなる走行音の条件と音圧閾値との関係が示されている。例えば、天候状況が晴れで、路面状況が舗装道路で、走行速度が３０ｋｍ未満の場合には、音圧閾値切り替え部４０３は音圧閾値として８０ｄＢを選択する。
【００７８】
なお、音圧閾値保持部４０１Ａには、図１５に示したように走行音の条件と音圧閾値とを対応付けて記憶するのではなく、図１６に示すように基準の音圧閾値を記憶しており、走行音の条件と基準の音圧閾値からの差分を記憶するようにしてもよい。例えば、天候状況が晴れで、路面状況が舗装道路で、走行速度が３０ｋｍ以上の場合には、音圧閾値の差分は＋５ｄＢである。このため、音圧閾値切り替え部４０３は、この走行音の条件における音圧閾値として、基準の音圧閾値８０ｄＢに音圧閾値の差分＋５ｄＢを加算した８５ｄＢを選択する。
【００７９】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態１および２では、集音部１０２で集音された車外音１０１を用いて死角車両のすべての音源の方向を検知していたが、実施の形態３では、自車両に複数の集音部を設置し、集音部ごとに音源の方向の検知範囲を変えている点が実施の形態１および２とは異なる。
【００８０】
図１７は、本発明の実施の形態３の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。図１７において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００８１】
図１７において、死角車両検知システム６０２は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２ａと、集音部１０２ｂと、死角車両検知装置６００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置６００は、集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａまたは集音部１０２ｂで集音された集音部１０２ｂから死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部１０３と、車両検知部６０１とを具備する。集音部１０２ａと集音部１０２ｂとは離間して自車両に配置されている。音圧閾値処理部１０３は、音圧閾値保持部１０３Ａを具備する。
【００８２】
図１８に、集音部１０２ａと集音部１０２ｂを配置する方法の一例を示す。図１８（ａ）に示すように、自車両のフロントバンパーの右側と左側に離間して配置する方法、図１８（ｂ）に示すように、自車両の天井の右側と左側に離間して配置する方法、図１８（ｃ）に示すように、自車両の後部の右側と左側に離間して配置する方法等がある。
【００８３】
集音部１０２ａは、自車両の右側に配置されており車外音１０１ａを集音する。集音部１０２ｂは、自車両の左側に配置されており車外音１０１ｂを集音する。
【００８４】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２ａが集音した車外音１０１ａと集音部１０２ｂが集音した車外音１０１ｂの各々に対して、実施の形態１と同様に閾値処理を行う。
【００８５】
車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知して、左側範囲に存在する死角車両の音源の方向は検知しない。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知し、右側範囲に存在する死角車両の音源の方向は検知しない。つまり、車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲のみを検知対象として死角車両の音源の方向を検知する。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲のみを検知対象として死角車両の音源の方向を検知する。なお、音源の方向を検知しないとは、音源の方向を検知はしているが出力しない場合も含むものとする。
【００８６】
図１９は、自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図である。自車両の長手方向（自車両の直進方向）に平行で且つ集音部１０２ａと集音部１０２ｂとから等距離の破線で示される直線を想定する。自車両の前進方向に向かって破線で示される直線の右側および左側を、それぞれ、自車両の右側範囲および左側範囲とする。なお、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂは、少なくとも５０ｃｍ、好ましくは１ｍ以上離すのが好ましい。
【００８７】
図２０は、自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための他の図である。集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂはそれぞれ指向性範囲が範囲３０１ａおよび３０１ｂである指向性マイクロホンであるとする。範囲３０１ａおよび３０１ｂから等距離にある（集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂの指向性の放射強度（音圧感度）が等しくなる）破線で示される直線を想定する。この直線上に音源がある場合には、集音部１０２ａで集音される音の音圧と集音部１０２ｂで集音される音の音圧とが等しくなる。自車両の前進方向に向かって破線で示される直線の右側および左側を、それぞれ、自車両の右側範囲および左側範囲とする。なお、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂは、少なくとも５０ｃｍ、好ましくは１ｍ以上離すのが好ましい。
【００８８】
図２１は、遮蔽物の影響による回折減衰量の大きさを説明する図である。
【００８９】
図２１には、自車両の左側範囲の遮蔽物の死角に死角車両が存在する一例が示されている。回折減衰量の大きさは、音源位置（死角車両）と遮蔽物の角と集音部とが成す角度により定まり、角度が急になる（小さくなる）と急激に回折減衰量が大きくなる。この回折による音圧減衰量は、距離減衰量と比較して極めて大きい。このため、本構成のように、左側範囲の死角車両を、あえて死角車両（音源）から遠い右側の集音部１０２ａで集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができて結果的に死角車両音を高感度で（音圧を大きく）集音することができる。また、右側範囲の死角車両を左側の集音部１０２ｂで集音する場合も同様な原理で死角車両音を高感度で集音することができる。
【００９０】
図２２は、遮蔽物による反射音の影響を説明する図である。
【００９１】
図２２には、自車両の右側範囲の遮蔽物の死角に死角車両が存在する一例が示されている。この例では、自車両の左側の遮蔽物で死角車両が発する音が反射して左側から反射音が到達する。左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて、自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向が検知されるため、左側から到達する反射音は検知対象外となり方向が検知されることはない。一方、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いた場合は、左側から到達する反射音は検知対象内であるが、遮蔽物との反射位置と集音部１０２ａとは距離が離れているため、距離により反射音は大幅に減衰される。
【００９２】
図２３は、回折音と反射音との音圧の関係を示した図である。
【００９３】
図２３（ａ）には、回折音の音源に近い集音部で集音された実施の形態１の図３に示したのと同様の回折音と反射音との音圧の関係について示されている。横軸は死角車両と自車両との距離を示している。縦軸は音圧を示している。
【００９４】
図２３（ｂ）には、実施の形態３の構成による回折音と反射音との音圧の関係について示されている。つまり、回折音の音源から遠い集音部で集音された回折音と反射音との音圧の関係について示されている。横軸は死角車両と集音部との距離を示している。縦軸は音圧を示している。実施の形態３によると、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で回折音を集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された反射音の方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された反射音は距離により大きく減衰する。これら３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は回折音の音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値１０４を小さな値に設定することができて、遠方から死角車両を検知できるようになる。
【００９５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置６００の動作について説明する。
【００９６】
図２４は、死角車両検知システム６０２の動作手順を示したフローチャートである。
【００９７】
集音部１０２ａは、自車両の右側に配置されており車外音１０１ａを集音する。集音部１０２ｂは、自車両の左側に配置されており車外音１０１ｂを集音する（ステップＳ１１００）。
【００９８】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２ａが集音した車外音１０１ａと集音部１０２ｂが集音した車外音１０１ｂの各々に対して、実施の形態１と同様に閾値処理を行う（ステップＳ１１０１）。つまり、音圧閾値処理部１０３は、車外音１０１ａおよび車外音１０１ｂのそれぞれについて、音圧閾値保持部１０３Ａに保持されている音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する。
【００９９】
車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂのうち音圧閾値１０４より音圧が大きい車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａのうち音圧閾値１０４より音圧が大きい車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する（ステップＳ１１０２）。
【０１００】
一例として、図２５に示すように、集音部１０２ａは２個の水平に配置されたマイクロホン１０２ａＬおよび１０２ａＲで構成され、集音部１０２ｂは２個の水平に配置されたマイクロホン１０２ｂＬおよび１０２ｂＲで構成されるものとする。車両検知部６０１は、マイクロホン１０２ａＬで集音された車外音１０１ａと、マイクロホン１０２ａＲで集音された車外音１０１ａとの到達時間差により死角車両の音源の方向を求める。このとき、音源の方向を探索する範囲は自車両の左側範囲に絞って行う。音源の方向を求める方法は実施の形態１に示したとおりである。
【０１０１】
車両検知部６０１が、自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する方法については、車両検知部６０１が、自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する方法と同様な方法で行うことができる。
【０１０２】
また、マイクロホン１０２ａＬおよび１０２ａＲの音圧を比較し、音源の方向を求めるようにしてもよい。この方法は、図１１を参照して説明した実施の形態１と同様の方法により求めることができる。
【０１０３】
さらに、図２６に示すように集音部１０２ａを自車両の左側に指向性を持たせた指向性マイクロホンとし、集音部１０２ｂを自車両の右側に指向性を持たせた指向性マイクロホンとしてもよい。この場合には、車両検知部６０１は、集音部１０２ａが音圧閾値よりも音圧が大きい車外音１０１ａを集音した場合には、死角車両の音源の方向が左側であると判断する。また、車両検知部６０１は、集音部１０２ｂが音圧閾値よりも音圧が大きい車外音１０１ｂを集音した場合に、死角車両の音源の方向が右側であると判断する。
【０１０４】
再度図２４を参照して、提示部１０７は、運転者に、車両検知部１０５が検知した死角車両の情報を提示して知らせる（ステップＳ２０３）。情報の提示方法は実施の形態１と同様である。
【０１０５】
かかる構成によれば、右側の集音部で集音された車外音から自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知して、左側の集音部で集音された車外音から自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する。このため、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で回折音を集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された反射音の方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された反射音は距離により大きく減衰する。これらの３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値１０４を小さな値に設定することができ、遠方から死角車両を検知できるようになる。
【０１０６】
以上、本発明の実施の形態に係る死角車両検知システムについて説明したが、本発明は、実施の形態１〜３に限定されるものではない。
【０１０７】
上記の死角車両検知システムのうち、本発明に必須の構成要素は、集音部と、音圧閾値処理部と、車両検知部とであり、提示部は含まれていなくても良い。上記の死角車両検知装置のうち、本発明に必須の構成要素は、音圧閾値処理部と、車両検知部とであり、音圧閾値切り替え部は含まれていなくても良い。
【０１０８】
また、上記の死角車両検知システムによると、死角車両と、自車両から死角となっていない他車両とを区別することなく、自車両以外の両方の車両の音源の方向を検知することもできる。
【０１０９】
上記の各システムまたは各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されても良い。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各システムまたは各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１１０】
さらに、上記の各システムまたは各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしても良い。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１１１】
さらにまた、上記の各システムまたは各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各システムまたは各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしても良い。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
【０１１２】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。
【０１１３】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray Disc（登録商標））、半導体メモリなどに記録したものとしても良い。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしても良い。
【０１１４】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。
【０１１５】
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作するとしても良い。
【０１１６】
また、上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記非一時的な記録媒体に記録して移送することにより、または上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
【０１１７】
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
【０１１８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本発明に係る死角車両検知システムによると、反射音の影響を除去して遮蔽物の死角に存在する死角車両の音源の方向を検知できる。このため、本発明に係る死角車両検知システムは、出会い頭などの遮蔽物の陰に隠れた死角車両を事前に検知して運転者に知らせる安全運転支援のための死角車両検知システム等に応用できる。
【符号の説明】
【０１２０】
１００、４００、６００ 死角車両検知装置
１０１、１０１ａ、１０１ｂ 車外音
１０２、１０２ａ、１０２ｂ 集音部
１０２ａＬ、１０２ａＲ、１０２ｂＬ、１０２ｂＲ マイクロホン
１０３、４０１ 音圧閾値処理部
１０３Ａ、４０１Ａ 音圧閾値保持部
１０４、４０２ 音圧閾値
１０５、６０１ 車両検知部
１０６ 検知結果
１０７ 提示部
１０８、４０４、６０２ 死角車両検知システム
４０３ 音圧閾値切り替え部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外音から遮蔽物の死角に存在する他車両の方向を検知する死角車両検知システムに関する。特に、遮蔽物からの反射音の影響を除去した上で、他車両の方向を検知することができる死角車両検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両音検知装置は、自車両の左右の２箇所に集音部を設置し、左右独立に他車両の存在を判定する。左側の集音部が先に他車両音を検知した場合は左側から右側に向けて他車両が走行していると判断して、右側の集音部が先に他車両音を検知した場合には右側から左側に向けて他車両が走行していると判断する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来の音源方向推定装置は、集音部の出力に対してそれぞれピークホールド処理を行って、直接音よりも音圧が小さい反射音の影響を除去してから音源の方向を求める（例えば、特許文献２参照）。図２７に、特許文献２に記載された従来の音源方向推定装置を示す。
【０００４】
図２７（ａ）は、マイクＡとマイクＢに入力された直接音と反射音とを模式的に示している。図２７（ｂ）は、図２７（ａ）に示したマイクＡとマイクＢに入力された直接音と反射音とにピークホールド処理を施した結果を示している。このように、直接音より音圧が小さい反射音はピークホールド処理により、その影響を取り除くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０５２７４号公報
【特許文献２】特開平５−８７９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両音検知装置では、車外音から遮蔽物の死角に存在する他車両である死角車両の車両音の音源方向を検知する場合に、遮蔽物での車両音の反射の影響を考慮していないため、死角車両の方向とは異なる反射音の方向を検知してしまうという課題を有している。例えば、遮蔽物による車両音の回折により車両音の回折音が減衰し、他の遮蔽物による車両音の反射音の音圧の方が大きくなる場合がある。このような場合には、死角車両の音源の方向が反射音が到来する方向であると誤検知してしまう。
【０００７】
また、従来の音源方向推定装置では、遮蔽物の影響を考慮していないため、死角車両の回折音よりも反射音の音圧の方が大きくなり、ピークホールド処理では反射音の影響を除去することができないという課題を有している。つまり、このような場合も反射音の音圧に基づいて音源の方向が求められるため、死角車両の音源の方向が反射音が到来する方向であると誤検知してしまう。
【０００８】
すなわち、従来の方法では、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去することができないため、死角車両の音源の方向を正確に検知することができないという共通の課題を有している。
【０００９】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することのできる死角車両検知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記従来の課題を解決するために、本発明のある局面に係る死角車両検知システムは、自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、を備える。
【００１１】
本構成によって、集音部で集音された車外音が音圧閾値より大きい場合（回折音が反射音の音圧よりも大きい場合）に死角車両の音源の方向を検知している。つまり、反射音は回折音でマスクされてしまうため、反射音の影響を受けることなく音源の方向を検知することができる。よって、遮蔽物がある場合に反射音により誤った方向を検知することを防ぐことができ、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。このような死角車両の音源の方向を運転者に提示することにより、運転者は自車両の安全走行を行うことができる。
【００１２】
好ましくは、前記音圧閾値処理部は、各々が前記死角車両の走行音の条件に対応した複数の音圧閾値を保持しており、前記死角車両検知システムは、さらに、前記死角車両の走行音の条件を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する音圧閾値切り替え部を備え、前記音圧閾値処理部は、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値切り替え部が選択した前記音圧閾値より大きいか否かを判定する。
【００１３】
本構成によって、死角車両の走行音の条件ごとに異なる音圧閾値を用いて、音源の方向を検知することができる。このため、死角車両の走行音の条件に影響されることなく、常に回折音の音圧が反射音の音圧より大きくなる車外音を用いて死角車両の音源の方向を検知することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１４】
具体的には、前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたワイパーが動作している場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記ワイパーが動作していない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する。
【００１５】
また、前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置された雨滴センサが雨滴を検出した場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記雨滴センサが雨滴を検出しない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００１６】
これらの構成によって、雨天等の天候による路面状況に影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１７】
また、前記走行音の条件は、砂利道または舗装道路を示す路面状況であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたカーナビゲーションから得られる情報または振動センサから得られる振動検知結果を用いて、前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両が走行する路面の路面状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００１８】
本構成によって、路面の舗装状況に影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００１９】
また、前記走行音の条件は、死角車両の走行速度であり、前記音圧閾値切り替え部は、前記死角車両が走行する道路の制限速度情報から前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両の走行速度を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択してもよい。
【００２０】
本構成によって、例えば、死角車両が制限速度で走行していると判定し、走行速度に応じた音圧閾値を選択することにより、死角車両の走行速度の違いに影響せずに反射音の影響を正確に除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００２１】
好ましくは、前記集音部は、互いに離間し、前記自車両の右側に配置された集音部と左側に配置され集音部とを含み、前記車両検知部は、左側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の右側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知し、右側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の左側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知してもよい。
【００２２】
本構成によって、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で集音された車外音を用いて死角車両の音源の方向を検知することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された遮蔽物による反射音の到来方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された遮蔽物による反射音は距離により大きく減衰する。このような３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値を小さな値に設定することができる。よって、遠方から死角車両の音源の方向を検知できるようになる。
【００２３】
なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える死角車両検知システムとして実現することができるだけでなく、死角車両検知システムに含まれる特徴的な処理部をステップとする死角車両検知方法として実現したり、死角車両検知方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのも言うまでもない。
【００２４】
また、死角車両検知システムに含まれる音圧閾値処理部と車両検知部とを備える死角車両検知装置として実現することもできる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によると、遮蔽物がある場合に反射音の影響を除去して、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態１における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図２】死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図３】回折音と反射音との音圧の関係を示した図
【図４】死角車両の位置を説明するための図
【図５】回折音について説明するための図
【図６】遮蔽物による反射音の影響を説明する図
【図７】回折音と反射音との関係を示す図
【図８】自車両の前方に設置された指向性マイクである集音部による音源の方向の検知方法を説明するための図
【図９】回折音の到来する方向を示す図
【図１０】（ａ）時間軸を調整する前の回折音を示す図、（ｂ）時間軸が調整された後の回折音を示す図
【図１１】車外音の音圧比較により音源の方向を検知する方法のフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態２における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図１３】本発明の実施の形態２における死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図１４】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１５】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１６】音圧閾値保持部に保持されている音圧閾値の一例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態３における死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図
【図１８】（ａ）２つの集音部を自車両のバンパーに配置した図、（ｂ）２つの集音部を自車両の天井に配置した図、（ｃ）２つの集音部を自車両の後部に配置した図
【図１９】自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図
【図２０】自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図
【図２１】遮蔽物の影響による回折減衰量の大きさを説明する図
【図２２】遮蔽物による反射音の影響を説明する図
【図２３】（ａ）音源に近い集音部で集音した回折音と反射音との音圧の関係を示した図、（ｂ）音源に遠い集音部で集音した回折音と反射音との音圧の関係を示した図
【図２４】本発明の実施の形態３における死角車両検知システムの動作手順を示したフローチャート
【図２５】各々、２つのマイクロホンで構成した集音部の一例を示す図
【図２６】指向性マイクロホンによる集音部の構成の一例を示す図
【図２７】従来の音源方向推定装置を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。
【００２９】
図１において、死角車両検知システム１０８は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２と、死角車両検知装置１００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置１００は、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部１０３と、車両検知部１０５とを具備する。音圧閾値処理部１０３は、音圧閾値保持部１０３Ａを具備する。
【００３０】
集音部１０２は、自車両に配置されており車外音１０１を集音する。「車外音」とは、他車両の走行音を含む自車両の外部で発生する音をいう。集音部１０２は、自車両の前方バンパー、ドアミラー、天井、後方バンパー等に配置される。集音部１０２は、具体的にはマイクロホンである。
【００３１】
音圧閾値保持部１０３Ａは、死角車両の回折音と反射音との関係から回折音の音圧が反射音の音圧より大きくなる音圧閾値１０４を保持している。音圧閾値保持部１０３Ａは、例えば、ＲＯＭやＲＡＭである。「死角車両」とは、自車両と他車両とを結ぶ線分上に壁などの音の遮蔽物がある場合の他車両のことである。つまり、死角車両の車両音は自車両に直接到達せずに、遮蔽物で回折された後に自車両に到達する。
【００３２】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する。つまり、車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合には、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きく、車外音１０１が音圧閾値１０４以下の場合には、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧以下である。
【００３３】
車両検知部１０５は、音圧閾値処理部１０３で車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいと判定された場合に、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する。つまり、車両検知部１０５は、死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きい場合に、死角車両の音源の方向を検知する。音源の方向の検知方法については後述する。
【００３４】
提示部１０７は、車両検知部１０５で検知された検知結果１０６を運転者に提示する。例えば、提示部１０７は、音声で死角車両の音源の方向を知らせたり、カーナビゲーションのディスプレイに死角車両の音源の方向を表示したりする。
【００３５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置１００の動作について説明する。
【００３６】
図２は、死角車両検知システム１０８の動作手順を示したフローチャートである。
【００３７】
自車両に配置された集音部１０２は、車外音１０１を集音する（ステップＳ２００）。
【００３８】
次に、音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された車外音１０１が、音圧閾値保持部１０３Ａに記憶されている音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００３９】
図３は、回折音と反射音との音圧の関係を示した図である。横軸は死角車両と自車両との距離を示している。縦軸は音圧を示している。本実施の形態では、図４に示すように自車両の走行車線の左右に遮蔽物があり、かつ、死角車両は自車両の走行車線を横切る車線を走行しているものとする。
【００４０】
図３に示すように、死角車両と自車両との距離が小さくなるにつれ死角車両の回折音の音圧は増加する。また、死角車両と自車両との距離が小さくなるにつれ死角車両の反射音（死角車両の走行音の遮蔽物による反射音）の音圧は増加するが、死角車両が自車両の正面に来るにつれ、その音圧は減少する。これらの現象について以下に説明する。
【００４１】
図５を用いて回折音について説明する。図５に示すように死角車両から遮蔽物までの距離をａとし、遮蔽物から自車両までの距離をｂとし、死角車両と自車両とを結ぶ線分の長さをｃとする。このとき、ａ＋ｂ−ｃの値が大きいほど回折による音の減衰量が大きくなることが知られている。死角車両が遠方に存在するほどａ＋ｂ−ｃの値が大きくなるため、音の減衰量が大きくなり回折音の音圧が減少する。一方、死角車両が自車両に近づくにつれａ＋ｂ−ｃの値が小さくなるため、音の減衰量が小さくなり回折音の音圧が増加する。このため、図３の実線に示すような回折音の音圧のグラフが得られる。
【００４２】
一方、反射音について考える。図６は、反射音を模式的に示した図である。自車両の左側に位置する死角車両の走行音は自車両の右側に位置する遮蔽物で反射され、自車両の集音部１０２ａおよび１０２ｂで集音される。死角車両が遠方から近傍に近付くにつれ、死角車両の走行音の伝播距離が短くなる。このため、反射音の減衰量は小さくなり、反射音の音圧が増加する。しかし、死角車両がある地点を越えると死角車両が正面に近付くにつれ反射音の音圧が減少する。これは、遮蔽物の反射面における音の入射角および反射角が９０度に近づくためである。入射角および反射角が９０度に近付くにつれ、反射音自体が集音部１０２ａおよび１０２ｂに到達しにくくなる。よって、反射音の音圧が徐々に減少し、図３の破線に示すような反射音の音圧のグラフが得られる。
【００４３】
つまり、図３に示すように、自車両から遠方に死角車両が存在する場合には、回折音の減衰量が大きくなるため死角車両の回折音よりも反射音の音圧の方が大きくなる。回折音と反射音とが入力された場合には、音圧が大きい音の音源の方向が検知される。このため、反射音ではなく回折音の到来方向を検知するためには、回折音が反射音より大きくなる場合に音源の方向を求める必要がある。回折音よりも反射音の音圧が大きい場合には死角車両の音源の方向ではなく反射音の到来方向を、死角車両の音源の方向として誤って検知してしまうため除去する必要がある。
【００４４】
路面やタイヤ等を考慮した走行音の発生メカニズムから車両走行音の音圧の大きさを予め推定することができる。また、遮蔽物での反射音の音圧の大きさも実際にある建物等の遮蔽物の性質から予め推定できる。これらの情報を用いて、予め死角車両の回折音の音圧が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値１０４を設定することができる。図３の例では、音圧閾値１０４を８５ｄＢに設定している。これにより、８５ｄＢよりも大きい音は回折音の音圧の方が反射音の音圧よりも大きい音となる。
【００４５】
つまり、音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２で集音された音の音圧が音圧閾値１０４より大きいか否かを判定することにより、回折音の音圧が反射音の音圧より大きいか否かを判定する。
【００４６】
なお、音圧閾値の決め方であるが、回折音の音圧が反射音の音圧よりも数十ｄＢ以上大きくなる場合に音源の方向を求めるように音圧閾値を設定してもよい。この場合には、回折音の到来方向の方向精度が高くなるため安定して死角車両の音源の方向を求めることができる。一方、回折音と反射音の音圧がほぼ等しい場合から音源の方向を求めるように音圧閾値を設定した場合には（例えば、図３の音圧閾値８５ｄＢ）、遠方から死角車両の音源の方向を求めることができるため、運転者はゆとりをもって死角車両の状況を判断することができる。
【００４７】
次に、車両検知部１０５は、音圧閾値処理部１０３で車外音１０１が音圧閾値１０４より大きいと判定された場合に、車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する（ステップＳ２０２）。
【００４８】
車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合には、反射音より回折音の音圧が大きいため、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。図７は、回折音と反射音との関係を示す図であり、横軸は時間を示し、縦軸は音圧を示す。図７に示すように回折音と反射音とは持続的に続く音を想定している。回折音の音圧が反射音の音圧よりも高いため、音圧の小さな反射音は音圧の大きな回折音にマスクされてしまう。よって、反射音の影響を受けることなく回折音によって死角車両の方向が決定されることになり、正確に死角車両の音源の方向が検知される。
【００４９】
音源の方向を検知する方法の第１の例として、図８に示すように自車両の前方に指向性マイクロホンである集音部１０２を設置し、集音部１０２を機械的に左右に動かすことにより音源の方向を検知してもよい。つまり、車両検知部１０５は、集音した車外音１０１の音圧が最大となるときの集音部１０２の角度を検知することにより、死角車両の音源の方向を検知する。
【００５０】
音源の方向を検知する方法の第２の例として、集音部１０２を２個の水平に配置された集音部で構成し、２個の集音部で集音された車外音１０１の到達時間差により音源の方向を求めるようにしてもよい。例えば、図４に示したように自車両の前方バンパーに集音部１０２ａと集音部１０２ｂとを配置する。また、図９に示すように、方向Θから死角車両の回折音が到来するものと想定する。また、集音部１０２ａと集音部１０２ｂとの間の距離をＬとすると、集音部１０２ａと集音部１０２ｂとの回折音の到達時間差τは以下の（式１）で表すことができる。
【００５１】
【数１】
【００５２】
ここで、Ｃは音速である。
【００５３】
つまり、到達時間差τを求めることができれば、（式１）より死角車両の音源の方向Θを算出することができる。
【００５４】
図１０は、所定の方向Θから到達する回折音に対して集音部間での到達時間差がゼロになるように時間軸を調整した回折音の一例を示す。横軸は時間軸を示し、縦軸は振幅を示している。図１０（ａ）には、時間軸を調整する前の回折音が示されており、図１０（ｂ）には、時間軸が調整された後の回折音が示されている。車外音ａおよび車外音ｂは、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂで集音された車外音１０１を示している。車両検知部１０５は、図１０（ｂ）に示すように、車外音ｂを基準として、車外音ａの時間軸を順次遅らせながら車外音ａと車外音ｂとの相関値を計算する。車外音ａの時間軸をτの時刻だけ遅らせた時に相関値が最大となったとする。車両検知部１０５は、このときのτを（式１）に代入することにより、死角車両の音源の方向Θを算出する。なお、到達時間差τを求める方法は、波形同士の相関値を求める方法に限定されず、２つの波形の位相差からτを求めるようにしてもよい。
【００５５】
音源の方向を検知する方法の第３の例として、集音部１０２を２個の水平に配置された集音部で構成し、２個の集音部で集音された車外音１０１の音圧を比較することにより音源の方向を求めるようにしてもよい。例えば、図４に示したように自車両の前方バンパーに集音部１０２ａと集音部１０２ｂとを配置する。
【００５６】
図１１は、車外音１０１の音圧比較により音源の方向を検知する方法のフローチャートである。車両検知部１０５は、集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧と、集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧とを比較する（ステップＳ１００１）。集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧が集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧よりも大きい場合には（Ｓ１００１でＹＥＳ）、車両検知部１０５は、死角車両の音源の方向は左側と判断する（Ｓ１００２）。集音部１０２ｂで集音された車外音１０１の音圧が集音部１０２ａで集音された車外音１０１の音圧以下の場合には（Ｓ１００１でＮＯ）、車両検知部１０５は、死角車両の音源の方向は右側と判断する（Ｓ１００３）。
【００５７】
再度図２を参照して、提示部１０７は、運転者に、車両検知部１０５が検知した死角車両の情報を提示して知らせる（ステップＳ２０３）。提示方法の一例として、「右から車両接近」のように死角車両の接近する方向を大まかに知らせる方法や、死角車両の位置をレーダ表示して知らせる方法等がある。なお、提示は、上述したように音声で行っても良いし、ディスプレイ上に情報を表示することにより行っても良い。
【００５８】
かかる構成によれば、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値１０４より大きい場合（回折音が反射音の音圧よりも大きい場合）に死角車両の音源の方向を検知することで、遮蔽物がある場合に反射音により誤った方向を運転者に提示することを防ぐことができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知することができる。
【００５９】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態１では、車外音の音圧を判断するための音圧閾値を１種類としたが、実施の形態２では、音圧閾値を複数種類用意し、その中から死角車両の走行音の条件に対応した音圧閾値を選択する点が実施の形態１と異なる。
【００６０】
図１２は、本発明の実施の形態２の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。図１２において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００６１】
図１２において、死角車両検知システム４０４は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２と、死角車両検知装置４００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置４００は、集音部１０２で集音された車外音１０１から死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部４０１と、音圧閾値切り替え部４０３と、車両検知部１０５とを具備する。音圧閾値処理部４０１は、音圧閾値保持部４０１Ａを具備する。
【００６２】
音圧閾値保持部４０１Ａは、走行音の条件に対応した音圧閾値４０２を複数保持している。
【００６３】
音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行音の条件を取得し、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する。
【００６４】
音圧閾値処理部４０１は、音圧閾値切り替え部４０３が選択した、死角車両の走行音の条件に対応した音圧閾値４０２を用いて、集音部１０２で集音された車外音１０１が音圧閾値切り替え部４０３が選択した音圧閾値より大きいか否かを判定する。
【００６５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置４００の動作について説明する。
【００６６】
図１３は、死角車両検知システム４０４の動作手順を示したフローチャートである。
【００６７】
自車両に配置された集音部１０２は、車外音１０１を集音する（ステップＳ２００）。
【００６８】
音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行音の条件の判定を行うことにより、死角車両の走行音の条件を取得し、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する（ステップＳ５００）。
【００６９】
走行音の条件の一例として、雨天または晴天を示す天候状況について説明する。路面が雨に濡れるとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に路面が乾いているとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、雨天時と晴天時の各々に対して、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。図１４は、音圧閾値保持部４０１Ａに保持されている音圧閾値４０２の一例を示す図である。音圧閾値保持部４０１Ａには、晴天時の音圧閾値として８５ｄＢが記憶され、雨天時の音圧閾値として９０ｄＢが記憶されている。音圧閾値切り替え部４０３は、ワイパーの動作または雨滴センサを用いて天候状況が雨天か晴天かを判定する。つまり、ワイパーを用いて天候状況を判定する場合には、音圧閾値切り替え部４０３は、ワイパーが動作している場合に死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、ワイパーが動作していない場合に死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得する。また、雨滴センサを用いて天候状況を判定する場合には、音圧閾値切り替え部４０３は、雨滴センサが雨滴を検出した場合に死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、雨滴センサが雨滴を検出しない場合に死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得する。次に、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する。図１４の例では、雨天時の場合に音圧閾値として９０ｄＢを選択し、晴天時の場合には音圧閾値として８５ｄＢを選択する。
【００７０】
走行音の条件の別の例として、砂利道または舗装道路を示す路面状況について説明する。車両が砂利道を走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に舗装道路を走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、砂利道と舗装道路の各々に対して、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件（路面状況）と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。音圧閾値切り替え部４０３は、カーナビゲーションから得られる情報または振動センサを用いて、死角車両の走行音の条件として死角車両が走行する路面の路面状況を取得する。また、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択する。
【００７１】
走行音の条件のもう一つ別の例として、死角車両の走行速度について説明する。車両が高速で走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ上昇する。逆に低速で走行するとタイヤ走行音の音圧が一定の値だけ下がる。この関係から、走行速度ごとに、予め回折音が反射音の音圧よりも大きくなる音圧閾値４０２を走行音の条件（走行速度）と対応付けて音圧閾値処理部４０１に保持しておく。音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両が走行する道路の制限速度情報を用いて、死角車両の走行音の条件として、死角車両の走行速度を取得する。例えば、カーナビゲーションシステムがＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）から死角車両が走行する道路の制限速度情報を取得し、音圧閾値切り替え部４０３は、死角車両の走行速度として、制限速度情報で示される制限速度を取得しても良い。また、死角車両が走行している道路が渋滞している場合には、渋滞状況に応じた速度（例えば、一定速度１５ｋｍ）を死角車両の走行速度として取得しても良い。次に、音圧閾値切り替え部４０３は、音圧閾値保持部４０１Ａが保持している複数の音圧閾値の中から、取得した死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択する。
【００７２】
再度図１３を参照して、音圧閾値処理部４０１は、集音部１０２で集音された車外音１０１が、音圧閾値切り替え部４０３が選択した音圧閾値４０２より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００７３】
以降の処理（ステップＳ２０２およびＳ２０３）は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００７４】
かかる構成によれば、ワイパーの動作または雨滴センサを用いて雨天または晴天を判定する。走行音の条件の１つである雨天または晴天を示す天候状況における路面状況の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、雨天等の天候による路面状況に影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７５】
また、カーナビゲーションから得られる情報または振動センサを用いて砂利道と舗装道路の路面状況の違いを判定する。走行音の条件の１つである砂利道または舗装道路の路面状況の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、路面の舗装状況に影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７６】
また、制限速度情報を用いて死角車両の走行速度の違いを判定する。走行音の条件の１つである死角車両の走行速度の違いにより、音圧閾値を変更する。これにより、死角車両の走行速度の違いに影響されずに反射音の影響を正確に除去することができる。よって、死角車両の音源の方向を正確に検知し、運転者に死角車両の正確な音源の方向を提示することができる。
【００７７】
なお、実施の形態２では、死角車両の走行音の条件として、天候状況、路面状況または走行速度を用いたが、これらを組み合わせたものを死角車両の走行音の条件としてもよい。図１５は、音圧閾値保持部４０１Ａに保持されている音圧閾値４０２の一例を示す図である。音圧閾値保持部４０１Ａには、天候状況（路面の濡れ具合）、路面状況（路面）、および走行速度（死角車両の速度）の組合せからなる走行音の条件と音圧閾値との関係が示されている。例えば、天候状況が晴れで、路面状況が舗装道路で、走行速度が３０ｋｍ未満の場合には、音圧閾値切り替え部４０３は音圧閾値として８０ｄＢを選択する。
【００７８】
なお、音圧閾値保持部４０１Ａには、図１５に示したように走行音の条件と音圧閾値とを対応付けて記憶するのではなく、図１６に示すように基準の音圧閾値を記憶しており、走行音の条件と基準の音圧閾値からの差分を記憶するようにしてもよい。例えば、天候状況が晴れで、路面状況が舗装道路で、走行速度が３０ｋｍ以上の場合には、音圧閾値の差分は＋５ｄＢである。このため、音圧閾値切り替え部４０３は、この走行音の条件における音圧閾値として、基準の音圧閾値８０ｄＢに音圧閾値の差分＋５ｄＢを加算した８５ｄＢを選択する。
【００７９】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態１および２では、集音部１０２で集音された車外音１０１を用いて死角車両のすべての音源の方向を検知していたが、実施の形態３では、自車両に複数の集音部を設置し、集音部ごとに音源の方向の検知範囲を変えている点が実施の形態１および２とは異なる。
【００８０】
図１７は、本発明の実施の形態３の死角車両検知システムの全体構成を示したブロック図である。図１７において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００８１】
図１７において、死角車両検知システム６０２は、死角車両の音源の方向を検知して、検知結果を運転者に提示するシステムであり、集音部１０２ａと、集音部１０２ｂと、死角車両検知装置６００と、提示部１０７とを具備する。死角車両検知装置６００は、集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａまたは集音部１０２ｂで集音された集音部１０２ｂから死角車両の音源の方向を検知する装置であり、音圧閾値処理部１０３と、車両検知部６０１とを具備する。集音部１０２ａと集音部１０２ｂとは離間して自車両に配置されている。音圧閾値処理部１０３は、音圧閾値保持部１０３Ａを具備する。
【００８２】
図１８に、集音部１０２ａと集音部１０２ｂを配置する方法の一例を示す。図１８（ａ）に示すように、自車両のフロントバンパーの右側と左側に離間して配置する方法、図１８（ｂ）に示すように、自車両の天井の右側と左側に離間して配置する方法、図１８（ｃ）に示すように、自車両の後部の右側と左側に離間して配置する方法等がある。
【００８３】
集音部１０２ａは、自車両の右側に配置されており車外音１０１ａを集音する。集音部１０２ｂは、自車両の左側に配置されており車外音１０１ｂを集音する。
【００８４】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２ａが集音した車外音１０１ａと集音部１０２ｂが集音した車外音１０１ｂの各々に対して、実施の形態１と同様に閾値処理を行う。
【００８５】
車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知して、左側範囲に存在する死角車両の音源の方向は検知しない。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知し、右側範囲に存在する死角車両の音源の方向は検知しない。つまり、車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲のみを検知対象として死角車両の音源の方向を検知する。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲のみを検知対象として死角車両の音源の方向を検知する。なお、音源の方向を検知しないとは、音源の方向を検知はしているが出力しない場合も含むものとする。
【００８６】
図１９は、自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための図である。自車両の長手方向（自車両の直進方向）に平行で且つ集音部１０２ａと集音部１０２ｂとから等距離の破線で示される直線を想定する。自車両の前進方向に向かって破線で示される直線の右側および左側を、それぞれ、自車両の右側範囲および左側範囲とする。なお、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂは、少なくとも５０ｃｍ、好ましくは１ｍ以上離すのが好ましい。
【００８７】
図２０は、自車両の右側範囲と左側範囲とを説明するための他の図である。集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂはそれぞれ指向性範囲が範囲３０１ａおよび３０１ｂである指向性マイクロホンであるとする。範囲３０１ａおよび３０１ｂから等距離にある（集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂの指向性の放射強度（音圧感度）が等しくなる）破線で示される直線を想定する。この直線上に音源がある場合には、集音部１０２ａで集音される音の音圧と集音部１０２ｂで集音される音の音圧とが等しくなる。自車両の前進方向に向かって破線で示される直線の右側および左側を、それぞれ、自車両の右側範囲および左側範囲とする。なお、集音部１０２ａおよび集音部１０２ｂは、少なくとも５０ｃｍ、好ましくは１ｍ以上離すのが好ましい。
【００８８】
図２１は、遮蔽物の影響による回折減衰量の大きさを説明する図である。
【００８９】
図２１には、自車両の左側範囲の遮蔽物の死角に死角車両が存在する一例が示されている。回折減衰量の大きさは、音源位置（死角車両）と遮蔽物の角と集音部とが成す角度により定まり、角度が急になる（小さくなる）と急激に回折減衰量が大きくなる。この回折による音圧減衰量は、距離減衰量と比較して極めて大きい。このため、本構成のように、左側範囲の死角車両を、あえて死角車両（音源）から遠い右側の集音部１０２ａで集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができて結果的に死角車両音を高感度で（音圧を大きく）集音することができる。また、右側範囲の死角車両を左側の集音部１０２ｂで集音する場合も同様な原理で死角車両音を高感度で集音することができる。
【００９０】
図２２は、遮蔽物による反射音の影響を説明する図である。
【００９１】
図２２には、自車両の右側範囲の遮蔽物の死角に死角車両が存在する一例が示されている。この例では、自車両の左側の遮蔽物で死角車両が発する音が反射して左側から反射音が到達する。左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂを用いて、自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向が検知されるため、左側から到達する反射音は検知対象外となり方向が検知されることはない。一方、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａを用いた場合は、左側から到達する反射音は検知対象内であるが、遮蔽物との反射位置と集音部１０２ａとは距離が離れているため、距離により反射音は大幅に減衰される。
【００９２】
図２３は、回折音と反射音との音圧の関係を示した図である。
【００９３】
図２３（ａ）には、回折音の音源に近い集音部で集音された実施の形態１の図３に示したのと同様の回折音と反射音との音圧の関係について示されている。横軸は死角車両と自車両との距離を示している。縦軸は音圧を示している。
【００９４】
図２３（ｂ）には、実施の形態３の構成による回折音と反射音との音圧の関係について示されている。つまり、回折音の音源から遠い集音部で集音された回折音と反射音との音圧の関係について示されている。横軸は死角車両と集音部との距離を示している。縦軸は音圧を示している。実施の形態３によると、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で回折音を集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された反射音の方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された反射音は距離により大きく減衰する。これら３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は回折音の音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値１０４を小さな値に設定することができて、遠方から死角車両を検知できるようになる。
【００９５】
次に、以上のように構成された死角車両検知装置６００の動作について説明する。
【００９６】
図２４は、死角車両検知システム６０２の動作手順を示したフローチャートである。
【００９７】
集音部１０２ａは、自車両の右側に配置されており車外音１０１ａを集音する。集音部１０２ｂは、自車両の左側に配置されており車外音１０１ｂを集音する（ステップＳ１１００）。
【００９８】
音圧閾値処理部１０３は、集音部１０２ａが集音した車外音１０１ａと集音部１０２ｂが集音した車外音１０１ｂの各々に対して、実施の形態１と同様に閾値処理を行う（ステップＳ１１０１）。つまり、音圧閾値処理部１０３は、車外音１０１ａおよび車外音１０１ｂのそれぞれについて、音圧閾値保持部１０３Ａに保持されている音圧閾値１０４より大きいか否かを判定する。
【００９９】
車両検知部６０１は、左側の集音部１０２ｂで集音された車外音１０１ｂのうち音圧閾値１０４より音圧が大きい車外音１０１ｂを用いて自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する。また、車両検知部６０１は、右側の集音部１０２ａで集音された車外音１０１ａのうち音圧閾値１０４より音圧が大きい車外音１０１ａを用いて自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する（ステップＳ１１０２）。
【０１００】
一例として、図２５に示すように、集音部１０２ａは２個の水平に配置されたマイクロホン１０２ａＬおよび１０２ａＲで構成され、集音部１０２ｂは２個の水平に配置されたマイクロホン１０２ｂＬおよび１０２ｂＲで構成されるものとする。車両検知部６０１は、マイクロホン１０２ａＬで集音された車外音１０１ａと、マイクロホン１０２ａＲで集音された車外音１０１ａとの到達時間差により死角車両の音源の方向を求める。このとき、音源の方向を探索する範囲は自車両の左側範囲に絞って行う。音源の方向を求める方法は実施の形態１に示したとおりである。
【０１０１】
車両検知部６０１が、自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する方法については、車両検知部６０１が、自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する方法と同様な方法で行うことができる。
【０１０２】
また、マイクロホン１０２ａＬおよび１０２ａＲの音圧を比較し、音源の方向を求めるようにしてもよい。この方法は、図１１を参照して説明した実施の形態１と同様の方法により求めることができる。
【０１０３】
さらに、図２６に示すように集音部１０２ａを自車両の左側に指向性を持たせた指向性マイクロホンとし、集音部１０２ｂを自車両の右側に指向性を持たせた指向性マイクロホンとしてもよい。この場合には、車両検知部６０１は、集音部１０２ａが音圧閾値よりも音圧が大きい車外音１０１ａを集音した場合には、死角車両の音源の方向が左側であると判断する。また、車両検知部６０１は、集音部１０２ｂが音圧閾値よりも音圧が大きい車外音１０１ｂを集音した場合に、死角車両の音源の方向が右側であると判断する。
【０１０４】
再度図２４を参照して、提示部１０７は、運転者に、車両検知部１０５が検知した死角車両の情報を提示して知らせる（ステップＳ２０３）。情報の提示方法は実施の形態１と同様である。
【０１０５】
かかる構成によれば、右側の集音部で集音された車外音から自車両の左側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知して、左側の集音部で集音された車外音から自車両の右側範囲に存在する死角車両の音源の方向を検知する。このため、（ｉ）死角車両（音源）から遠い集音部で回折音を集音することにより、回折による音圧減衰量を小さく抑えることができる。また、（ｉｉ）遮蔽物の反射位置に近い集音部で集音された反射音の方向は検知対象外である。さらに、（ｉｉｉ）遮蔽物の反射位置から遠い集音部で集音された反射音は距離により大きく減衰する。これらの３つの特徴（ｉ）〜（ｉｉｉ）から、回折音の音圧は音源から近い集音部で集音される場合に比べてより大きくなり、反射音は反射音の到来方向に近い集音部で集音される場合に比べてより小さくなる。このため、相対的に回折音は反射音よりもより音圧が大きくなる。このため、音圧閾値１０４を小さな値に設定することができ、遠方から死角車両を検知できるようになる。
【０１０６】
以上、本発明の実施の形態に係る死角車両検知システムについて説明したが、本発明は、実施の形態１〜３に限定されるものではない。
【０１０７】
上記の死角車両検知システムのうち、本発明に必須の構成要素は、集音部と、音圧閾値処理部と、車両検知部とであり、提示部は含まれていなくても良い。上記の死角車両検知装置のうち、本発明に必須の構成要素は、音圧閾値処理部と、車両検知部とであり、音圧閾値切り替え部は含まれていなくても良い。
【０１０８】
また、上記の死角車両検知システムによると、死角車両と、自車両から死角となっていない他車両とを区別することなく、自車両以外の両方の車両の音源の方向を検知することもできる。
【０１０９】
上記の各システムまたは各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されても良い。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各システムまたは各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１１０】
さらに、上記の各システムまたは各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしても良い。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１１１】
さらにまた、上記の各システムまたは各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各システムまたは各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしても良い。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
【０１１２】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。
【０１１３】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray Disc（登録商標））、半導体メモリなどに記録したものとしても良い。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしても良い。
【０１１４】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。
【０１１５】
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作するとしても良い。
【０１１６】
また、上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記非一時的な記録媒体に記録して移送することにより、または上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
【０１１７】
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
【０１１８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本発明に係る死角車両検知システムによると、反射音の影響を除去して遮蔽物の死角に存在する死角車両の音源の方向を検知できる。このため、本発明に係る死角車両検知システムは、出会い頭などの遮蔽物の陰に隠れた死角車両を事前に検知して運転者に知らせる安全運転支援のための死角車両検知システム等に応用できる。
【符号の説明】
【０１２０】
１００、４００、６００ 死角車両検知装置
１０１、１０１ａ、１０１ｂ 車外音
１０２、１０２ａ、１０２ｂ 集音部
１０２ａＬ、１０２ａＲ、１０２ｂＬ、１０２ｂＲ マイクロホン
１０３、４０１ 音圧閾値処理部
１０３Ａ、４０１Ａ 音圧閾値保持部
１０４、４０２ 音圧閾値
１０５、６０１ 車両検知部
１０６ 検知結果
１０７ 提示部
１０８、４０４、６０２ 死角車両検知システム
４０３ 音圧閾値切り替え部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、
死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、
前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、
を備える死角車両検知システム。
【請求項２】
前記音圧閾値処理部は、各々が前記死角車両の走行音の条件に対応した複数の音圧閾値を保持しており、
前記死角車両検知システムは、さらに、前記死角車両の走行音の条件を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する音圧閾値切り替え部を備え、
前記音圧閾値処理部は、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値切り替え部が選択した前記音圧閾値より大きいか否かを判定する
請求項１に記載の死角車両検知システム。
【請求項３】
前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたワイパーが動作している場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記ワイパーが動作していない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項４】
前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置された雨滴センサが雨滴を検出した場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記雨滴センサが雨滴を検出しない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項５】
前記走行音の条件は、砂利道または舗装道路を示す路面状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたカーナビゲーションから得られる情報または振動センサから得られる振動検知結果を用いて、前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両が走行する路面の路面状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項６】
前記走行音の条件は、死角車両の走行速度であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記死角車両が走行する道路の制限速度情報から前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両の走行速度を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項７】
前記集音部は、互いに離間し、前記自車両の右側に配置された集音部と左側に配置され集音部とを含み、
前記車両検知部は、左側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の右側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知し、右側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の左側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知する
請求項１に記載の死角車両検知システム。
【請求項８】
死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、自車両に配置された集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、
前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、
を備える死角車両検知装置。
【請求項９】
自車両の車外音を集音する集音ステップと、
前記集音ステップにおいて集音された前記車外音の音圧が、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理ステップと、
前記音圧閾値処理ステップにおいて、前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音ステップにおいて集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知ステップと、
を含む死角車両検知方法。
【請求項１０】
自車両の車外音を集音する集音ステップと、
前記集音ステップにおいて集音された前記車外音の音圧が、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理ステップと、
前記音圧閾値処理ステップにおいて、前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音ステップにおいて集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知ステップと、
をコンピュータに実行させるための死角車両検知プログラム。
【請求項１】
自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、
死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、
前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、
を備える死角車両検知システム。
【請求項２】
前記音圧閾値処理部は、各々が前記死角車両の走行音の条件に対応した複数の音圧閾値を保持しており、
前記死角車両検知システムは、さらに、前記死角車両の走行音の条件を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記走行音の条件に対応する音圧閾値を選択する音圧閾値切り替え部を備え、
前記音圧閾値処理部は、前記集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値切り替え部が選択した前記音圧閾値より大きいか否かを判定する
請求項１に記載の死角車両検知システム。
【請求項３】
前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたワイパーが動作している場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記ワイパーが動作していない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項４】
前記走行音の条件は、雨天または晴天を示す天候状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置された雨滴センサが雨滴を検出した場合に前記死角車両の走行音の条件として雨天を示す天候状況を取得し、前記雨滴センサが雨滴を検出しない場合に前記死角車両の走行音の条件として晴天を示す天候状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した天候状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項５】
前記走行音の条件は、砂利道または舗装道路を示す路面状況であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記自車両に設置されたカーナビゲーションから得られる情報または振動センサから得られる振動検知結果を用いて、前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両が走行する路面の路面状況を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した路面状況に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項６】
前記走行音の条件は、死角車両の走行速度であり、
前記音圧閾値切り替え部は、前記死角車両が走行する道路の制限速度情報から前記死角車両の走行音の条件として前記死角車両の走行速度を取得し、前記音圧閾値処理部が保持している前記複数の音圧閾値の中から、取得した前記死角車両の走行速度に対応する音圧閾値を選択する
請求項２に記載の死角車両検知システム。
【請求項７】
前記集音部は、互いに離間し、前記自車両の右側に配置された集音部と左側に配置され集音部とを含み、
前記車両検知部は、左側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の右側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知し、右側の集音部で集音された車外音を用いて前記自車両の左側範囲に存在する前記死角車両の音源の方向を検知する
請求項１に記載の死角車両検知システム。
【請求項８】
死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、自車両に配置された集音部で集音された車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、
前記音圧閾値処理部で前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音部で集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、
を備える死角車両検知装置。
【請求項９】
自車両の車外音を集音する集音ステップと、
前記集音ステップにおいて集音された前記車外音の音圧が、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理ステップと、
前記音圧閾値処理ステップにおいて、前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音ステップにおいて集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知ステップと、
を含む死角車両検知方法。
【請求項１０】
自車両の車外音を集音する集音ステップと、
前記集音ステップにおいて集音された前記車外音の音圧が、死角車両の回折音の音圧が前記死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理ステップと、
前記音圧閾値処理ステップにおいて、前記車外音の音圧が前記音圧閾値より大きいと判定された場合に、前記集音ステップにおいて集音された前記車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知ステップと、
をコンピュータに実行させるための死角車両検知プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【公開番号】特開２０１２−１４５４６０（Ｐ２０１２−１４５４６０Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４４００（Ｐ２０１１−４４００）
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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