液体噴射装置及び重ね合わせ方法
【課題】位置制御にてＰＦモータが駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図る液体噴射装置及び重ね合わせ方法を提供する。
【解決手段】記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置制御に切り替えて駆動するＰＦモータ１０と、キャリッジを駆動するＣＲモータ９と、キャリッジの起動開始タイミングが、ＰＦモータ１０の速度制御中か位置制御中かを判定し、判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出し、算出された起動開始タイミングとなったとき、ＣＲモータ９を駆動してキャリッジの起動を開始し、記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるＣＰＵ２１と、を備える液体噴射装置である。
【解決手段】記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置制御に切り替えて駆動するＰＦモータ１０と、キャリッジを駆動するＣＲモータ９と、キャリッジの起動開始タイミングが、ＰＦモータ１０の速度制御中か位置制御中かを判定し、判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出し、算出された起動開始タイミングとなったとき、ＣＲモータ９を駆動してキャリッジの起動を開始し、記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるＣＰＵ２１と、を備える液体噴射装置である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体噴射装置及び重ね合わせ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、プリンタなどの印刷装置では印刷時の処理時間短縮のため、紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる、重ね合わせ処理が行われていた。重ね合わせ処理は、まず、１パス分の印字処理が終了すると紙送りモータ（ＰＦモータ）を起動させて紙送りを行う。その後、ＰＦモータの駆動が終了する前に、所定のタイミングでキャリッジモータ（ＣＲモータ）を起動させてキャリッジを移動させる。これにより、紙送り終了と同時に印字処理を行うことができる。従って、紙送りの終了後にＣＲモータを起動させてキャリッジの移動を行う場合と比較して、印刷時の処理時間の短縮を図ることができる。
【０００３】
このような重ね合わせ処理に関し、特許文献１に記載された技術では、キャリッジの駆動開始から印刷開始までの見積時間を算出している。キャリッジが起動を開始して、この見積時間後にＰＦモータが停止すれば、紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始可能になる。よって、キャリッジの起動開始タイミングとして見積時間を算出している。そして、見積時間に対応するＰＦモータのモータ駆動数を算出し、ＰＦモータの残りモータ駆動数が算出したモータ駆動数となったときにＣＲモータを起動している。このとき、減速するときの目標値となる速度テーブルを用いた速度制御にてＰＦモータを駆動しているため、時間とモータ駆動数の関係が確保されている。なお、速度テーブルは、ＰＦモータの駆動位置とそのときの目標周期との関係を示すテーブルである。
【特許文献１】特開２００６−２１２９２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、目標位置の近傍より手前では速度制御で駆動し、目標位置近傍で位置制御に切り替えてＰＦモータを駆動する方法が考案されている。速度制御では、位置毎に定められた目標速度と現在速度の差を偏差としてフィードバック制御（ＰＩＤ制御）している。一方、位置制御では、目標位置と現在位置と現在速度とを基に得られる偏差に従いＰＩＤ制御している。よって、位置制御では時間からモータ駆動数を算出することができない。このため、ＰＦモータが位置制御に切り替わってから一定時間経過後にＣＲモータを起動しているため、重ね合わせ処理を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、位置制御にてＰＦモータが駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図る液体噴射装置及び重ね合わせ方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを、位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段と、を備えることを特徴とする液体噴射装置である。
【０００７】
また、本発明の一態様は、記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを、位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、を備える液体噴射装置における重ね合わせ方法において、前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定するステップと、判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出するステップと、算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるステップと、を有することを特徴とする重ね合わせ方法である。
【０００８】
この発明によれば、キャリッジの起動開始タイミングが搬送駆動手段（ＰＦモータ）の速度制御中か位置制御中かで、キャリッジの起動開始タイミングの時間算出方法が異なるため、それぞれの制御に最適な時間算出方法にてキャリッジ起動開始タイミングを算出することができる。このため、ＰＦモータが位置制御にて駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図ることができる。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記の液体噴射装置において、前記判定手段は、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間が、前記搬送駆動手段の制御が位置制御に切り替わった時点から搬送を終えて停止するまでに要する所定の設定時間より小さい場合に、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であると判定し、前記算出手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記設定時間と前記見積時間の減算値に基づいて割込み回数を生成し、前記制御手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が前記割込み回数を超えると、前記起動開始タイミングとなったと判定することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、キャリッジの起動開始タイミングが搬送駆動手段（ＰＦモータ）の位置制御中であれば、割込み回数によりキャリッジの起動開始タイミングを算出する。そして、搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が算出した割込み回数を超えると、キャリッジの起動を開始する。また、キャリッジの起動開始タイミングは、設定時間と見積時間の減算値であるため、紙送り終了と同時に印字処理を行うことができる。このため、ＰＦモータが位置制御にて駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の一実施形態による印刷装置１（液体噴射装置）の構成を示す斜視図である。
この図に示すように、印刷装置１はキャリッジ２を備える。キャリッジ２は、着脱可能に設けられたインクカートリッジ７とインクカートリッジ７からのインクが供給される記録ヘッド６とから構成される。記録ヘッド６には複数のノズルを備え、このノズルから記録媒体の一例である印刷用紙８にインクが吐出され、印刷が行われる。
【００１２】
また、印刷装置１には、駆動プーリ３と従動プーリ４、これらのプーリ３、４により張設されたタイミングベルト５、及びキャリッジ駆動手段としてのキャリッジモータ（ＣＲモータ）９を備える。キャリッジ２はタイミングベルト５に取り付けられ、ＣＲモータ９の回転駆動により駆動プーリ３が回転してタイミングベルト５にその駆動力が伝達されることによって、キャリッジ２が主走査方向に移動する。
【００１３】
更に、印刷装置１にはキャリッジ２の移動速度、移動方向、位置等を検出するためのリニアエンコーダ１３が配設される。リニアエンコーダ１３は、印刷装置１内面の側壁に架
設された被検出用テープ１４とキャリッジ２の背面に固着されたキャリッジ検出センサ１５とから構成される。被検出用テープ１４には無数のスリット１４ａが一定間隔で形成され、キャリッジ検出センサ１５がこのスリット１４ａを検出することでリニアエンコーダ１３はキャリッジ２の移動速度、位置等を検出する。
【００１４】
また、印刷装置１の下部側端には搬送駆動手段としての紙送りモータ（ＰＦモータ）１０と、ロータリーエンコーダ１６とを備える。ＰＦモータ１０は、各ローラを回転させることで印刷用紙８を印刷装置１内に供給させ、副走査方向に紙送りを行う。ロータリーエンコーダ１６は、印刷用紙８の紙送り速度、移動方向、位置等を検出するためのもので、回転盤に被検出テープが設けられている以外はリニアエンコーダ１３と同様である。
【００１５】
図２は、本実施形態における印刷装置１の電気的な構成を示したブロック図である。印刷装置１はＣＰＵ２１、ＡＳＩＣ２２、ＤＣユニット２３、ＰＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６、インターフェース（ＩＦ）２７、及び各ドライバ２９、３０、３１を備える。また、印刷装置１はホストコンピュータ２８と接続される。
【００１６】
判定手段、算出手段、制御手段としてのＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５に記憶されたプログラムを実行することで、プリンタ１の装置全体を制御する。ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ２８からＩＦ２７及びＡＳＩＣ２２を介して取り込んだ印刷データに基づき、記録ヘッド６の印刷スケジュールを設定する。この印刷スケジュールに従い、ＣＰＵ２１はヘッドドライバ２９を介して記録ヘッド６を駆動制御する。
【００１７】
また、ＣＰＵ２１は印刷データに基づいて、ＣＲモータ９及びＰＦモータ１０の起動や走行スケジュールを設定する。設定された走行スケジュール等は指令信号としてＣＰＵ２１からＤＣユニット２３に出力される。
【００１８】
ＤＣユニット２３は、この指令信号に基づきＣＲモータドライバ３０を介してＣＲモータ９を駆動制御する機能と、ＰＦモータドライバ３１を介してＰＦモータ１０を駆動制御する機能とを有する。なお、ＤＣユニット２３はキャリッジ２が駆動される際にリニアエンコーダ１３のキャリッジ検出センサ１５によって検出されたパルス信号が入力され、キャリッジ２の移動速度等を算出する。また、ＤＣユニット２３は印刷用紙８の紙送りの際にロータリーエンコーダ１６からパルス信号が入力され、ＰＦモータ１０の駆動速度や、印刷用紙８の紙送り速度等を算出する。ＤＣユニット２３は算出されたこれらの値に基づいて各モータ９、１０が所定の回転速度等に至るよう各モータ９、１０を制御する。
【００１９】
次に、重ね合わせ処理の詳細について説明する。
図３は、本実施形態におけるＣＲモータ９及びＰＦモータ１０の駆動速度を示す波形図である。横軸は時間で、縦軸は駆動速度を示す。まず、ＣＲモータ９の通電開始から印字位置までにかかる見積時間Ａについて説明する。
【００２０】
この図に示すように、ある時刻ｘの時点でＤＣユニット２３によってＣＲモータ９の駆動が開始される。そして、駆動開始から所定の見積時間Ａ後に記録ヘッド６からインクが吐出され、印字が行われる。この所定の見積時間Ａは、そのパスで印刷すべき印刷データの幅によって異なる。ただし印刷可能な最大の範囲を印刷する場合には、印刷装置１の構造上の仕様により予め決められた時間となる。
【００２１】
次に、ＰＦモータ１０の駆動時間Ｂについて説明する。駆動時間Ｂは、ＰＦモータ１０が駆動を開始してから駆動を終了するまでの時間である。ＰＦモータ１０にはＰＦ駆動終了判定時間Ｃ（設定時間）があるため、この図に示すように駆動時間Ｂは示される。ＰＦ駆動終了判定時間Ｃ（例えば、１００ミリ秒）は、予め設定されたマージンである。ここで、時刻αはＰＦモータ１０が位置制御に切り替わる時刻を示す。ＰＦモータ１０は、時刻αまでは速度制御で駆動され、時刻αから位置制御に切り替えて駆動される。速度制御は、位置毎に定められた目標速度と現在速度の差を偏差とするＰＩＤ制御である。ここで、目標速度は速度テーブルから取得される。速度テーブルは、ＰＦモータ１０の駆動位置（エンコーダは物理的には回転しているだけであるが、エンコーダから出力されるパルス数を目盛りとして備える直線状の座標軸を考えてみると、当該座標軸は被搬送対象の搬送位置に対応する指標として機能する。そこでロータリーエンコーダは被搬送対象の搬送位置管理に用いることができる。「ＰＦモータ１０の駆動位置」とは、この仮想的な座標軸上の位置のことを示しており、具体的には基準位置を示すエンコーダパルス（＝パルス数ゼロ）からの累積のパルスカウント数である。）とそのときの目標周期との関係を示すテーブルである。目標周期とは、ロータリーエンコーダ１６のパルス周期と対応したものである。（「パルス周期」とは、具体的には隣接するエンコーダパルス間の時間を示すものであるが、エンコーダパルス間の距離は一定なので、隣接するエンコーダパルスの区間における速度を示すものと捉えることができる。）
つまり、ＤＣユニット２３は速度テーブルの目標周期を目標としてＰＦモータ１０の駆動速度等をＰＩＤ制御している。一方、位置制御では、目標位置と現在位置と現在速度とを基に得られる偏差に従いＰＩＤ制御をしている。
【００２２】
次に、ＰＦモータ１０の停止時刻について説明する。ＰＦモータ１０には以下に示す２つの停止パターンがある。まず、１つ目のパターンは、目標位置に到達すると停止するパターンである。その際、この図に示す時刻βが停止時刻である。一方、２つ目のパターンは、目標位置に到達していないが、ＰＦ駆動終了判定時間Ｃが経過したので停止するパターンである。その際、この図に示す時刻γが停止時刻である。従来では、時刻γの時点からＣＲモータ９を起動させていたが、本実施形態では、時刻γより見積時間Ａ前にＣＲモータ９を起動させて、ＰＦモータ１０の停止とほぼ同時に印字を開始する。
【００２３】
図４は、本実施形態のＣＰＵ２１における重ね合わせ処理の流れの一例を表すフローチャートである。この図に示す処理は、ＰＦモータ１０起動後に、ＣＲモータ９の起動開始のタイミングを算出する際に行われる。また、この図に示す処理は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の減速中にある場合に、スタートする。なお、ＰＦモータ１０の定速中または加速中の起動開始タイミングの算出方法は従来技術（例えば、特開２００３−６３０８５号公報参照）を適用することが可能なので、説明を省略する。
【００２４】
処理がスタートすると、ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の速度制御中か否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始から印刷開始までの見積時間ＡがＰＦ駆動終了判定時間Ｃより大きい場合に、起動開始タイミングが速度制御中であると判定する。起動開始タイミングが速度制御中であれば、ステップＳ１０４へ進む。一方、起動開始タイミングが位置制御中であれば、ステップＳ１０２へ進む。
【００２５】
次のステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１は、ＰＦ駆動終了判定時間Ｃから見積時間Ａを減算する。次のステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１は、減算した時間ｔ１（Ｃ−Ａ）を割込み回数Ｉに変換する。具体的には、ＣＰＵ２１は、減算した時間ｔ１を所定の割込み時間で除算する。割込み時間とは、例えば、ハードウェアタイマが定期的に例外処理（割込み処理）をする時間間隔のことである。この割込み回数ＩがＣＲモータ９の起動開始タイミングとなる。
【００２６】
一方、ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１は、見積時間ＡからＰＦ駆動終了判定時間Ｃを減算する。次のステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１は、速度テーブルを用いて、減算した時間ｔ２をＰＦモータ１０のモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）に変換する。具体的には、ＣＰＵ２１は、時間ｔ２から速度テーブルの目標周期を、速度テーブルの停止側から順に減算した残り時間Δｔを算出する。そして、ＣＰＵ２１は、残り時間Δｔがマイナスになるまで減算処理を繰り返していく。ＣＰＵ２１は、残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数をカウントし、そのカウント値からモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）を求める。このモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）がＣＲモータ９の起動開始タイミングとなる。
【００２７】
このように、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが、速度制御中か、位置制御中かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが位置制御中であれば時間を割込み回数Ｉに変換し、速度制御中であれば時間をモータ駆動数Ｋに変換する。
【００２８】
図５は、本実施形態のＣＰＵ２１における割込み処理の流れの一例を表すフローチャートである。この図に示す処理は、ＰＦモータ１０の位置制御中に行われる割込み処理毎に行われる。また、この図に示す処理は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが位置制御中である場合にのみ行われる。各変数の初期値は、ＣＲ起動許可フラグ＝ＦＡＬＳＥ、ＣＲ起動許可済みフラグ＝未許可、割込み回数＝０である。
【００２９】
処理がスタートすると、ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可フラグがＴＲＵＥであるか否かを判定する。ＣＲ起動許可フラグがＴＲＵＥであれば、ステップＳ２０２へ進む。一方、ＣＲ起動許可フラグがＦＡＬＳＥであれば、ステップＳ２０４へ移行する。次のステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動を許可する。ＣＰＵ２１から起動が許可されると、ＤＣユニット２３がＣＲモータ９を起動させる。次のステップＳ２０３では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可済みフラグを許可にする。
【００３０】
続いて、ステップＳ２０４では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可済みフラグが許可であるか否かを判定する。許可である場合には、処理を終了する。一方、許可でない場合にはステップＳ２０５へ進む。次のステップＳ２０５では、ＣＰＵ２１は、割込み回数が閾値に到達したか否かを判定する。ここで、閾値は、図４の処理で算出した割込み回数Ｉである。閾値に到達している場合には、ステップＳ２０６へ進む。一方、閾値に到達していない場合には、ステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可フラグをＴＲＵＥにして処理を終了する。一方、ステップＳ２０７では、割込み回数に１加算して処理を終了する。
【００３１】
このように、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の位置制御中である場合には、ＰＦモータ１０が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が割込み回数Ｉを超えると、ＣＲモータ９の起動を許可する。なお、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の速度制御中である場合には、ＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１０の残りモータ駆動数が算出したモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）となるとＣＲモータ９の起動を許可する。
【００３２】
図６は、本実施形態におけるＣＲモータ９の起動開始タイミングを示す波形図である。横軸は時間で、縦軸はＰＦモータ１０の駆動速度を示す。この図に示す時刻αはＰＦモータ１０を速度制御から位置制御に切り替えるタイミングを示す。時刻ａは、ＰＦモータ１０が速度制御中にＣＲモータ９を起動する場合の起動開始タイミングである。一方、時刻ｂは、ＰＦモータ１０が位置制御中にＣＲモータ９を起動する場合の起動開始タイミングである。なお、時刻ｃは、従来のＣＲモータ９の起動開始タイミングである。この図に示す通り、本実施形態では、従来に比して起動開始タイミングが早くなり、重ね合わせ処理を行うことができる。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが速度制御中か、位置制御中かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが速度制御中であれば、見積時間Ａをモータ駆動数Ｋに変換する。一方、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが位置制御中であれば見積時間Ａを割込み回数Ｉに変換する。続いて、ＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１０が位置制御中に割込み処理が割込み回数Ｉ行われると、ＣＲモータ９を起動する。これにより、印刷装置１は紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始可能になる。つまり、位置制御中であったとしても重ね合わせ処理を行うことができ、印刷時のスループットを向上させることができる。
【００３４】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、ＰＦモータ１０を速度制御のみで駆動する場合でも、ＣＲモータ９の起動開始タイミングを割込み回数で算出してもよい。この場合、ＰＦモータ１０停止時の所定のマージンである停止待ち時間（例えば、１０ミリ秒）が、見積時間Ａより大きい場合に有効である。これにより、充分なＰＦモータ１０の停止待ち時間を確保してＰＦモータ１０の停止精度を向上させるとともに、ＣＲモータ９の起動開始を早くして印刷スループットの向上を図ることができる。
【００３５】
なお、上述した例では、印刷装置１としていわゆるプリンタを用いて説明したが、これ以外にも、印刷装置１はファクシミリ装置、複写機やこれらの機能を有する複合機などでもよい。
【００３６】
また、上述した例では、記録媒体として印刷用紙８を例にして説明したが、記録ヘッド６から吐出されたインクを記録できるものであれば何でもよく、例えば、ＯＨＰや厚紙、はがき等であってもよい。
【００３７】
また、上述した例は、ＣＲモータ９とＰＦモータ１０とをＤＣモータとして説明したが、それ以外にもステッピングモータなどの各種モータであってもよい。いずれの場合であっても、本発明では上述した例と同様の作用効果を奏する。
【００３８】
また、上述した例は、ＣＲモータ９とＰＦモータ１０の駆動制御を、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することによりソフトウェアにより実現したが、ソフトウェアによる方法に限定されない。例えば紙送り処理を制御回路（カスタムＩＣなど）によりハードウェアで実現してもよく、さらに紙送り処理をハードウェアとソフトウェアとの組合せ（協働）により実現することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態による印刷装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態における印刷装置の電気的な構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態におけるＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図である。
【図４】本実施形態における重ね合わせ処理の流れの一例を表すフローチャートである。
【図５】本実施形態における割込み処理の流れの一例を表すフローチャートである。
【図６】本実施形態におけるＣＲモータの起動開始タイミングを示す波形図である。
【符号の説明】
【００４０】
１…印刷装置（液体噴射装置） ２…キャリッジ ３…駆動プーリ ４…従動プーリ ５…タイミングベルト ６…記録ヘッド ７…インクカートリッジ ８…印刷用紙 ９…ＣＲモータ １０…ＰＦモータ １３…リニアエンコーダ １４…被検出用テープ １４ａ…スリット １５…キャリッジ検出センサ １６…ロータリーエンコーダ ２１…ＣＰＵ ２２…ＡＳＩＣ ２３…ＤＣユニット ２４…ＰＲＯＭ ２５…ＲＡＭ ２６…ＥＥＰＲＯＭ ２７…インターフェース ２８…ホストコンピュータ ２９…ヘッドドライバ ３０…ＣＲモータドライバ ３１…ＰＦモータドライバ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体噴射装置及び重ね合わせ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、プリンタなどの印刷装置では印刷時の処理時間短縮のため、紙送り動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる、重ね合わせ処理が行われていた。重ね合わせ処理は、まず、１パス分の印字処理が終了すると紙送りモータ（ＰＦモータ）を起動させて紙送りを行う。その後、ＰＦモータの駆動が終了する前に、所定のタイミングでキャリッジモータ（ＣＲモータ）を起動させてキャリッジを移動させる。これにより、紙送り終了と同時に印字処理を行うことができる。従って、紙送りの終了後にＣＲモータを起動させてキャリッジの移動を行う場合と比較して、印刷時の処理時間の短縮を図ることができる。
【０００３】
このような重ね合わせ処理に関し、特許文献１に記載された技術では、キャリッジの駆動開始から印刷開始までの見積時間を算出している。キャリッジが起動を開始して、この見積時間後にＰＦモータが停止すれば、紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始可能になる。よって、キャリッジの起動開始タイミングとして見積時間を算出している。そして、見積時間に対応するＰＦモータのモータ駆動数を算出し、ＰＦモータの残りモータ駆動数が算出したモータ駆動数となったときにＣＲモータを起動している。このとき、減速するときの目標値となる速度テーブルを用いた速度制御にてＰＦモータを駆動しているため、時間とモータ駆動数の関係が確保されている。なお、速度テーブルは、ＰＦモータの駆動位置とそのときの目標周期との関係を示すテーブルである。
【特許文献１】特開２００６−２１２９２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、目標位置の近傍より手前では速度制御で駆動し、目標位置近傍で位置制御に切り替えてＰＦモータを駆動する方法が考案されている。速度制御では、位置毎に定められた目標速度と現在速度の差を偏差としてフィードバック制御（ＰＩＤ制御）している。一方、位置制御では、目標位置と現在位置と現在速度とを基に得られる偏差に従いＰＩＤ制御している。よって、位置制御では時間からモータ駆動数を算出することができない。このため、ＰＦモータが位置制御に切り替わってから一定時間経過後にＣＲモータを起動しているため、重ね合わせ処理を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、位置制御にてＰＦモータが駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図る液体噴射装置及び重ね合わせ方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを、位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段と、を備えることを特徴とする液体噴射装置である。
【０００７】
また、本発明の一態様は、記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを、位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、を備える液体噴射装置における重ね合わせ方法において、前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定するステップと、判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出するステップと、算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるステップと、を有することを特徴とする重ね合わせ方法である。
【０００８】
この発明によれば、キャリッジの起動開始タイミングが搬送駆動手段（ＰＦモータ）の速度制御中か位置制御中かで、キャリッジの起動開始タイミングの時間算出方法が異なるため、それぞれの制御に最適な時間算出方法にてキャリッジ起動開始タイミングを算出することができる。このため、ＰＦモータが位置制御にて駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図ることができる。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記の液体噴射装置において、前記判定手段は、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間が、前記搬送駆動手段の制御が位置制御に切り替わった時点から搬送を終えて停止するまでに要する所定の設定時間より小さい場合に、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であると判定し、前記算出手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記設定時間と前記見積時間の減算値に基づいて割込み回数を生成し、前記制御手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が前記割込み回数を超えると、前記起動開始タイミングとなったと判定することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、キャリッジの起動開始タイミングが搬送駆動手段（ＰＦモータ）の位置制御中であれば、割込み回数によりキャリッジの起動開始タイミングを算出する。そして、搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が算出した割込み回数を超えると、キャリッジの起動を開始する。また、キャリッジの起動開始タイミングは、設定時間と見積時間の減算値であるため、紙送り終了と同時に印字処理を行うことができる。このため、ＰＦモータが位置制御にて駆動している場合であっても、重ね合わせ処理を行うことにより印刷時間全体の時間を短縮し、処理の高速化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の一実施形態による印刷装置１（液体噴射装置）の構成を示す斜視図である。
この図に示すように、印刷装置１はキャリッジ２を備える。キャリッジ２は、着脱可能に設けられたインクカートリッジ７とインクカートリッジ７からのインクが供給される記録ヘッド６とから構成される。記録ヘッド６には複数のノズルを備え、このノズルから記録媒体の一例である印刷用紙８にインクが吐出され、印刷が行われる。
【００１２】
また、印刷装置１には、駆動プーリ３と従動プーリ４、これらのプーリ３、４により張設されたタイミングベルト５、及びキャリッジ駆動手段としてのキャリッジモータ（ＣＲモータ）９を備える。キャリッジ２はタイミングベルト５に取り付けられ、ＣＲモータ９の回転駆動により駆動プーリ３が回転してタイミングベルト５にその駆動力が伝達されることによって、キャリッジ２が主走査方向に移動する。
【００１３】
更に、印刷装置１にはキャリッジ２の移動速度、移動方向、位置等を検出するためのリニアエンコーダ１３が配設される。リニアエンコーダ１３は、印刷装置１内面の側壁に架
設された被検出用テープ１４とキャリッジ２の背面に固着されたキャリッジ検出センサ１５とから構成される。被検出用テープ１４には無数のスリット１４ａが一定間隔で形成され、キャリッジ検出センサ１５がこのスリット１４ａを検出することでリニアエンコーダ１３はキャリッジ２の移動速度、位置等を検出する。
【００１４】
また、印刷装置１の下部側端には搬送駆動手段としての紙送りモータ（ＰＦモータ）１０と、ロータリーエンコーダ１６とを備える。ＰＦモータ１０は、各ローラを回転させることで印刷用紙８を印刷装置１内に供給させ、副走査方向に紙送りを行う。ロータリーエンコーダ１６は、印刷用紙８の紙送り速度、移動方向、位置等を検出するためのもので、回転盤に被検出テープが設けられている以外はリニアエンコーダ１３と同様である。
【００１５】
図２は、本実施形態における印刷装置１の電気的な構成を示したブロック図である。印刷装置１はＣＰＵ２１、ＡＳＩＣ２２、ＤＣユニット２３、ＰＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６、インターフェース（ＩＦ）２７、及び各ドライバ２９、３０、３１を備える。また、印刷装置１はホストコンピュータ２８と接続される。
【００１６】
判定手段、算出手段、制御手段としてのＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５に記憶されたプログラムを実行することで、プリンタ１の装置全体を制御する。ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ２８からＩＦ２７及びＡＳＩＣ２２を介して取り込んだ印刷データに基づき、記録ヘッド６の印刷スケジュールを設定する。この印刷スケジュールに従い、ＣＰＵ２１はヘッドドライバ２９を介して記録ヘッド６を駆動制御する。
【００１７】
また、ＣＰＵ２１は印刷データに基づいて、ＣＲモータ９及びＰＦモータ１０の起動や走行スケジュールを設定する。設定された走行スケジュール等は指令信号としてＣＰＵ２１からＤＣユニット２３に出力される。
【００１８】
ＤＣユニット２３は、この指令信号に基づきＣＲモータドライバ３０を介してＣＲモータ９を駆動制御する機能と、ＰＦモータドライバ３１を介してＰＦモータ１０を駆動制御する機能とを有する。なお、ＤＣユニット２３はキャリッジ２が駆動される際にリニアエンコーダ１３のキャリッジ検出センサ１５によって検出されたパルス信号が入力され、キャリッジ２の移動速度等を算出する。また、ＤＣユニット２３は印刷用紙８の紙送りの際にロータリーエンコーダ１６からパルス信号が入力され、ＰＦモータ１０の駆動速度や、印刷用紙８の紙送り速度等を算出する。ＤＣユニット２３は算出されたこれらの値に基づいて各モータ９、１０が所定の回転速度等に至るよう各モータ９、１０を制御する。
【００１９】
次に、重ね合わせ処理の詳細について説明する。
図３は、本実施形態におけるＣＲモータ９及びＰＦモータ１０の駆動速度を示す波形図である。横軸は時間で、縦軸は駆動速度を示す。まず、ＣＲモータ９の通電開始から印字位置までにかかる見積時間Ａについて説明する。
【００２０】
この図に示すように、ある時刻ｘの時点でＤＣユニット２３によってＣＲモータ９の駆動が開始される。そして、駆動開始から所定の見積時間Ａ後に記録ヘッド６からインクが吐出され、印字が行われる。この所定の見積時間Ａは、そのパスで印刷すべき印刷データの幅によって異なる。ただし印刷可能な最大の範囲を印刷する場合には、印刷装置１の構造上の仕様により予め決められた時間となる。
【００２１】
次に、ＰＦモータ１０の駆動時間Ｂについて説明する。駆動時間Ｂは、ＰＦモータ１０が駆動を開始してから駆動を終了するまでの時間である。ＰＦモータ１０にはＰＦ駆動終了判定時間Ｃ（設定時間）があるため、この図に示すように駆動時間Ｂは示される。ＰＦ駆動終了判定時間Ｃ（例えば、１００ミリ秒）は、予め設定されたマージンである。ここで、時刻αはＰＦモータ１０が位置制御に切り替わる時刻を示す。ＰＦモータ１０は、時刻αまでは速度制御で駆動され、時刻αから位置制御に切り替えて駆動される。速度制御は、位置毎に定められた目標速度と現在速度の差を偏差とするＰＩＤ制御である。ここで、目標速度は速度テーブルから取得される。速度テーブルは、ＰＦモータ１０の駆動位置（エンコーダは物理的には回転しているだけであるが、エンコーダから出力されるパルス数を目盛りとして備える直線状の座標軸を考えてみると、当該座標軸は被搬送対象の搬送位置に対応する指標として機能する。そこでロータリーエンコーダは被搬送対象の搬送位置管理に用いることができる。「ＰＦモータ１０の駆動位置」とは、この仮想的な座標軸上の位置のことを示しており、具体的には基準位置を示すエンコーダパルス（＝パルス数ゼロ）からの累積のパルスカウント数である。）とそのときの目標周期との関係を示すテーブルである。目標周期とは、ロータリーエンコーダ１６のパルス周期と対応したものである。（「パルス周期」とは、具体的には隣接するエンコーダパルス間の時間を示すものであるが、エンコーダパルス間の距離は一定なので、隣接するエンコーダパルスの区間における速度を示すものと捉えることができる。）
つまり、ＤＣユニット２３は速度テーブルの目標周期を目標としてＰＦモータ１０の駆動速度等をＰＩＤ制御している。一方、位置制御では、目標位置と現在位置と現在速度とを基に得られる偏差に従いＰＩＤ制御をしている。
【００２２】
次に、ＰＦモータ１０の停止時刻について説明する。ＰＦモータ１０には以下に示す２つの停止パターンがある。まず、１つ目のパターンは、目標位置に到達すると停止するパターンである。その際、この図に示す時刻βが停止時刻である。一方、２つ目のパターンは、目標位置に到達していないが、ＰＦ駆動終了判定時間Ｃが経過したので停止するパターンである。その際、この図に示す時刻γが停止時刻である。従来では、時刻γの時点からＣＲモータ９を起動させていたが、本実施形態では、時刻γより見積時間Ａ前にＣＲモータ９を起動させて、ＰＦモータ１０の停止とほぼ同時に印字を開始する。
【００２３】
図４は、本実施形態のＣＰＵ２１における重ね合わせ処理の流れの一例を表すフローチャートである。この図に示す処理は、ＰＦモータ１０起動後に、ＣＲモータ９の起動開始のタイミングを算出する際に行われる。また、この図に示す処理は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の減速中にある場合に、スタートする。なお、ＰＦモータ１０の定速中または加速中の起動開始タイミングの算出方法は従来技術（例えば、特開２００３−６３０８５号公報参照）を適用することが可能なので、説明を省略する。
【００２４】
処理がスタートすると、ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の速度制御中か否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始から印刷開始までの見積時間ＡがＰＦ駆動終了判定時間Ｃより大きい場合に、起動開始タイミングが速度制御中であると判定する。起動開始タイミングが速度制御中であれば、ステップＳ１０４へ進む。一方、起動開始タイミングが位置制御中であれば、ステップＳ１０２へ進む。
【００２５】
次のステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１は、ＰＦ駆動終了判定時間Ｃから見積時間Ａを減算する。次のステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１は、減算した時間ｔ１（Ｃ−Ａ）を割込み回数Ｉに変換する。具体的には、ＣＰＵ２１は、減算した時間ｔ１を所定の割込み時間で除算する。割込み時間とは、例えば、ハードウェアタイマが定期的に例外処理（割込み処理）をする時間間隔のことである。この割込み回数ＩがＣＲモータ９の起動開始タイミングとなる。
【００２６】
一方、ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１は、見積時間ＡからＰＦ駆動終了判定時間Ｃを減算する。次のステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１は、速度テーブルを用いて、減算した時間ｔ２をＰＦモータ１０のモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）に変換する。具体的には、ＣＰＵ２１は、時間ｔ２から速度テーブルの目標周期を、速度テーブルの停止側から順に減算した残り時間Δｔを算出する。そして、ＣＰＵ２１は、残り時間Δｔがマイナスになるまで減算処理を繰り返していく。ＣＰＵ２１は、残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数をカウントし、そのカウント値からモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）を求める。このモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）がＣＲモータ９の起動開始タイミングとなる。
【００２７】
このように、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが、速度制御中か、位置制御中かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが位置制御中であれば時間を割込み回数Ｉに変換し、速度制御中であれば時間をモータ駆動数Ｋに変換する。
【００２８】
図５は、本実施形態のＣＰＵ２１における割込み処理の流れの一例を表すフローチャートである。この図に示す処理は、ＰＦモータ１０の位置制御中に行われる割込み処理毎に行われる。また、この図に示す処理は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが位置制御中である場合にのみ行われる。各変数の初期値は、ＣＲ起動許可フラグ＝ＦＡＬＳＥ、ＣＲ起動許可済みフラグ＝未許可、割込み回数＝０である。
【００２９】
処理がスタートすると、ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可フラグがＴＲＵＥであるか否かを判定する。ＣＲ起動許可フラグがＴＲＵＥであれば、ステップＳ２０２へ進む。一方、ＣＲ起動許可フラグがＦＡＬＳＥであれば、ステップＳ２０４へ移行する。次のステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動を許可する。ＣＰＵ２１から起動が許可されると、ＤＣユニット２３がＣＲモータ９を起動させる。次のステップＳ２０３では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可済みフラグを許可にする。
【００３０】
続いて、ステップＳ２０４では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可済みフラグが許可であるか否かを判定する。許可である場合には、処理を終了する。一方、許可でない場合にはステップＳ２０５へ進む。次のステップＳ２０５では、ＣＰＵ２１は、割込み回数が閾値に到達したか否かを判定する。ここで、閾値は、図４の処理で算出した割込み回数Ｉである。閾値に到達している場合には、ステップＳ２０６へ進む。一方、閾値に到達していない場合には、ステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２１は、ＣＲ起動許可フラグをＴＲＵＥにして処理を終了する。一方、ステップＳ２０７では、割込み回数に１加算して処理を終了する。
【００３１】
このように、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の位置制御中である場合には、ＰＦモータ１０が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が割込み回数Ｉを超えると、ＣＲモータ９の起動を許可する。なお、ＣＲモータ９の起動開始タイミングがＰＦモータ１０の速度制御中である場合には、ＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１０の残りモータ駆動数が算出したモータ駆動数Ｋ（＝エンコーダパルスのカウント数）となるとＣＲモータ９の起動を許可する。
【００３２】
図６は、本実施形態におけるＣＲモータ９の起動開始タイミングを示す波形図である。横軸は時間で、縦軸はＰＦモータ１０の駆動速度を示す。この図に示す時刻αはＰＦモータ１０を速度制御から位置制御に切り替えるタイミングを示す。時刻ａは、ＰＦモータ１０が速度制御中にＣＲモータ９を起動する場合の起動開始タイミングである。一方、時刻ｂは、ＰＦモータ１０が位置制御中にＣＲモータ９を起動する場合の起動開始タイミングである。なお、時刻ｃは、従来のＣＲモータ９の起動開始タイミングである。この図に示す通り、本実施形態では、従来に比して起動開始タイミングが早くなり、重ね合わせ処理を行うことができる。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、ＣＰＵ２１は、ＣＲモータ９の起動開始タイミングが速度制御中か、位置制御中かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが速度制御中であれば、見積時間Ａをモータ駆動数Ｋに変換する。一方、ＣＰＵ２１は、起動開始タイミングが位置制御中であれば見積時間Ａを割込み回数Ｉに変換する。続いて、ＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１０が位置制御中に割込み処理が割込み回数Ｉ行われると、ＣＲモータ９を起動する。これにより、印刷装置１は紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始可能になる。つまり、位置制御中であったとしても重ね合わせ処理を行うことができ、印刷時のスループットを向上させることができる。
【００３４】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、ＰＦモータ１０を速度制御のみで駆動する場合でも、ＣＲモータ９の起動開始タイミングを割込み回数で算出してもよい。この場合、ＰＦモータ１０停止時の所定のマージンである停止待ち時間（例えば、１０ミリ秒）が、見積時間Ａより大きい場合に有効である。これにより、充分なＰＦモータ１０の停止待ち時間を確保してＰＦモータ１０の停止精度を向上させるとともに、ＣＲモータ９の起動開始を早くして印刷スループットの向上を図ることができる。
【００３５】
なお、上述した例では、印刷装置１としていわゆるプリンタを用いて説明したが、これ以外にも、印刷装置１はファクシミリ装置、複写機やこれらの機能を有する複合機などでもよい。
【００３６】
また、上述した例では、記録媒体として印刷用紙８を例にして説明したが、記録ヘッド６から吐出されたインクを記録できるものであれば何でもよく、例えば、ＯＨＰや厚紙、はがき等であってもよい。
【００３７】
また、上述した例は、ＣＲモータ９とＰＦモータ１０とをＤＣモータとして説明したが、それ以外にもステッピングモータなどの各種モータであってもよい。いずれの場合であっても、本発明では上述した例と同様の作用効果を奏する。
【００３８】
また、上述した例は、ＣＲモータ９とＰＦモータ１０の駆動制御を、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することによりソフトウェアにより実現したが、ソフトウェアによる方法に限定されない。例えば紙送り処理を制御回路（カスタムＩＣなど）によりハードウェアで実現してもよく、さらに紙送り処理をハードウェアとソフトウェアとの組合せ（協働）により実現することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態による印刷装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態における印刷装置の電気的な構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態におけるＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図である。
【図４】本実施形態における重ね合わせ処理の流れの一例を表すフローチャートである。
【図５】本実施形態における割込み処理の流れの一例を表すフローチャートである。
【図６】本実施形態におけるＣＲモータの起動開始タイミングを示す波形図である。
【符号の説明】
【００４０】
１…印刷装置（液体噴射装置） ２…キャリッジ ３…駆動プーリ ４…従動プーリ ５…タイミングベルト ６…記録ヘッド ７…インクカートリッジ ８…印刷用紙 ９…ＣＲモータ １０…ＰＦモータ １３…リニアエンコーダ １４…被検出用テープ １４ａ…スリット １５…キャリッジ検出センサ １６…ロータリーエンコーダ ２１…ＣＰＵ ２２…ＡＳＩＣ ２３…ＤＣユニット ２４…ＰＲＯＭ ２５…ＲＡＭ ２６…ＥＥＰＲＯＭ ２７…インターフェース ２８…ホストコンピュータ ２９…ヘッドドライバ ３０…ＣＲモータドライバ ３１…ＰＦモータドライバ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、
キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、
前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段と、
を備えることを特徴とする液体噴射装置。
【請求項２】
前記判定手段は、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間が、前記搬送駆動手段の制御が位置制御に切り替わった時点から搬送を終えて停止するまでに要する所定の設定時間より小さい場合に、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であると判定し、
前記算出手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記設定時間と前記見積時間の減算値に基づいて割込み回数を生成し、
前記制御手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が前記割込み回数を超えると、前記起動開始タイミングとなったと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の液体噴射装置。
【請求項３】
記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、を備える液体噴射装置における重ね合わせ方法において、
前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定するステップと、
判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出するステップと、
算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるステップと、
を有することを特徴とする重ね合わせ方法。
【請求項１】
記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、
キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、
前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせる制御手段と、
を備えることを特徴とする液体噴射装置。
【請求項２】
前記判定手段は、停止状態の前記キャリッジが前記キャリッジ駆動手段によって起動を開始し印刷開始位置に到達して印刷を始めるまでに要する見積時間が、前記搬送駆動手段の制御が位置制御に切り替わった時点から搬送を終えて停止するまでに要する所定の設定時間より小さい場合に、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であると判定し、
前記算出手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記設定時間と前記見積時間の減算値に基づいて割込み回数を生成し、
前記制御手段は、前記キャリッジの起動開始タイミングが前記搬送駆動手段の位置制御中であれば、前記搬送駆動手段が位置制御に切り替わってから行われた割込み処理の回数が前記割込み回数を超えると、前記起動開始タイミングとなったと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の液体噴射装置。
【請求項３】
記憶媒体の搬送のために、目標位置から所定の距離より手前までを速度偏差により制御を行う速度制御で駆動し、続いて目標位置までを位置偏差により制御を行う位置制御に切り替えて駆動する搬送駆動手段と、キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、を備える液体噴射装置における重ね合わせ方法において、
前記キャリッジの起動開始タイミングが、前記搬送駆動手段の速度制御中か位置制御中かを判定するステップと、
判定結果によって、異なる時間算出方法を用いて前記キャリッジの起動開始タイミングを算出するステップと、
算出された前記起動開始タイミングとなったとき、前記キャリッジ駆動手段を駆動して前記キャリッジの起動を開始し、前記記憶媒体の搬送動作とキャリッジ動作とを重ね合わせるステップと、
を有することを特徴とする重ね合わせ方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２４８３５９（Ｐ２００９−２４８３５９Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９５８４５（Ｐ２００８−９５８４５）
【出願日】平成２０年４月２日（２００８．４．２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月２日（２００８．４．２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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