無人搬送システムおよび無人搬送車
【課題】パレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットからのデータ信号を無人搬送車で受信して走行することができる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車１のハロゲンランプ７から光をパレット１００の太陽電池パネル１０６へ出力することにより、パレット１００の光データ通信器１０５を太陽電池パネル１０６から供給される電力によって駆動させて光データ信号を出力させ、その光データ信号が光データ通信器６に受信される。これにより、パレット１００のバッテリ残量に影響されることなく、無人搬送車１の走行を制御させることができる。
【解決手段】無人搬送車１のハロゲンランプ７から光をパレット１００の太陽電池パネル１０６へ出力することにより、パレット１００の光データ通信器１０５を太陽電池パネル１０６から供給される電力によって駆動させて光データ信号を出力させ、その光データ信号が光データ通信器６に受信される。これにより、パレット１００のバッテリ残量に影響されることなく、無人搬送車１の走行を制御させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システムおよび無人搬送車に関し、特にパレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットからのデータ信号を無人搬送車で受信して走行することができる無人搬送システムおよび無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場等において、搬送物が戴置されたパレットを積載し自律走行により運搬する無人搬送車として、そのパレットに設けられたスイッチの状態を示す情報を、積載しているパレットからワイヤレスで取得し、取得した情報に基づいて走行を制御する無人搬送車が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、門型パレットとその門型パレットを搬送する搬送車両とから構成される搬送装置が記載されている。この搬送装置の門型パレットは、非常停止スイッチおよび接触検出バンパースイッチと、それらのスイッチの状態に応じた光信号を、バッテリから電力が供給されている状態で発信する送光器とを備えている。一方、この搬送装置の搬送車両は、その門型パレットの送光器から発信された光信号を、その門型パレットを該搬送車両に積載した状態で受信可能な受光器を備えている。かかる搬送装置によれば、門型パレットの送光器から発信された光信号を搬送車両の受光器に受信させることで、受信させた光信号に基づいて搬送車両の走行を制御させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５５３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の搬送装置では、門型パレットの送光器の電源としてバッテリを用いるので、そのバッテリの残量が尽きた場合には、門型パレットの送光器は光信号を発信できず、搬送車両の走行を、門型パレットから取得した情報に基づいて制御できないという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットからのデータ信号を無人搬送車で受信して走行することができる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の無人搬送システム及び請求項５記載の無人搬送車によれば、パレットの台部下方の所定位置において、無人搬送車が支持手段によってそのパレットを支持している場合に、無人搬送車の光源から、パレットの光電池へ光エネルギーとしての光が照射されると、その光電池において光エネルギーから変換された電力が、パレットのデータ発信手段に供給される。パレットのデータ発信手段は、その電力によって駆動され、パレットの状態検出手段によって検出されているパレットの台部又は脚部の状態に応じたデータ信号を発信（送信）する。発信されたデータ信号は、無人搬送車のデータ受信手段によって受信される。受信されたデータ信号に基づいて、無人搬送車は、走行制御手段によって走行が制御される。即ち、無人搬送車の走行が、パレットの状態検出手段により検出されたパレットの台部又は脚部の状態に応じて制御される。
【０００８】
このように、無人搬送車がパレットを支持している場合、無人搬送車の光源からの光は、パレットの光電池へ照射され、電力に変換される。パレットのデータ発信手段は、該電力によって駆動されるので、パレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットから無人搬送車へデータ信号を発信して無人搬送車の走行を制御できるという効果がある。なお、請求項１及び請求項５のパレットは、バッテリを有しないものでも良い。
【０００９】
請求項２記載の無人搬送システムによれば、請求項１記載の無人搬送システムの効果に加え、無人搬送車の光源は、側方に向けて光を照射するようにその無人搬送車に取り付けられているので、光源を上方に向けて光を照射するように取り付けた場合に比べ、光源の表面（照射口）に埃や水滴をたまり難くさせることができる。故に、表面に付着した埃や水滴を原因とする光源の出力低下を抑制できるので、光源の出力を安定させることができ、それにより、パレットの光電池へ供給する光量を安定させることができる。よって、無人搬送車の光源から、パレットの光電池に光が照射された場合、その光電池にて変換される電力量を安定させることができるという効果がある。
【００１０】
請求項３記載の無人搬送システムによれば、請求項２記載の無人搬送システムの効果に加え、無人搬送車のパレットへの進入方向視において、パレットの脚部の厚さは、光電池の厚さ以上に形成され、光電池は、パレットの脚部の厚さ内に配設されている。よって、光電池をパレットの脚部の内側面から突出させることなく、パレットの脚部に配設することができる。これにより、光電池が配設されたパレットの脚部が、その脚部の間を出入りする無人搬送車と接触することがあっても、光電池と無人搬送車との接触を防ぐことができるので、光電池の破損を防止することができるという効果がある。
【００１１】
また、光電池は、パレットの脚部の厚さ内に配設されているので、パレットの脚部の間を出入りする無人搬送車の各側面とパレットの各脚部との間に形成される間隙は減殺されない。即ち、光電池の設置に拘わらず、パレットの脚部の間における無人搬送車の走行可能な領域は変化しない。よって、無人搬送車をパレットの脚部の間で走行させる場合には、無人搬送車と脚部との接触を防ぎつつ、無人搬送車をより確実に走行させることができるという効果がある。
【００１２】
請求項４記載の無人搬送システムによれば、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送システムの効果に加え、パレットのデータ発信手段から発信され且つ無人搬送車のデータ受信手段が受信するデータ信号は光データ信号であるので、磁気による影響を受けない。よって、無人搬送車を誘導するために工場に設置されている誘導体やＩＤタグ等から磁気が出力されていても、無人搬送車のデータ受信手段とパレットのデータ発信手段との間で、安定した通信を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システムを構成する、無人搬送車及びパレットの側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す無人搬送車の側面図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【図２】無人搬送車及びパレットの電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システム５００を構成する、無人搬送車１及びパレット１００の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す無人搬送車１の側面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【００１５】
本実施形態の無人搬送システム５００は、パレット１００と、そのパレット１００を積載（支持）する無人搬送車１とから構成されている。この無人搬送システム５００は、無人搬送車１がパレット１００を積載している場合に、無人搬送車１に設けたハロゲンランプ７が、パレット１００に設けた太陽電池パネル１０６へ光を照射することによって、パレット１００に設けた光データ通信器１０５を駆動させて光データ信号を無人搬送車１の光データ通信器６へ発信する。これにより、光データ通信器６が受信した光データ信号（即ち、光データ通信器１０５から発信された光データ信号）に基づいて無人搬送車１を走行させるものである。
【００１６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、無人搬送車１は、車体２と、複数の走行装置３と、複数のリフタ４と、制御ＢＯＸ５と、光データ通信器６と、ハロゲンランプ７と、警報ランプ８とを主に有している。
【００１７】
車体２は、シャーシ２ａ，２ｂから構成される。シャーシ２ａは、リフタ４が設置される台部であって、無人搬送車１のほぼ全長にわたって形成される。シャーシ２ｂは、シャーシ２ａを下方から支持する部分である。
【００１８】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ａの底面には、無人搬送車１を走行させるための走行装置３が、車体２の左右に２個ずつ計４個設けられている。各走行装置３は、車軸３ａと、車軸３ａの両端に連結された一対の車輪３ｂと、車軸３ａを回転可能に軸支する車軸保持部材（図示せず）とから構成されている。この走行装置３は、後述する回転駆動装置５６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、各走行装置３ごとに独立して車輪３ｂを車軸３ａ回りに回転できるように構成されている。また、各走行装置３は、後述する操舵駆動装置５７からそれぞれ独立に動力が付与され、各走行装置３の旋回軸（図示せず）回りにそれぞれ独立して旋回できるように構成されている。これにより、無人搬送車１を前後進いずれにも走行させたり、所望する方向へカーブさせることができる。また、全車輪３ｂを同じ方向に向けて、無人搬送車１を斜行させることもできる。
【００１９】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、車体２のシャーシ２ａ上面には、昇降自在に駆動するリフタ４が、シャーシ２ａの前後２箇所に設けられている。前後のリフタ４のそれぞれには、後述するリフタ駆動装置５８（図２参照）から作動油が供給されるシリンダ（図示せず）が設けられており、各リフタ４は、このシリンダに供給される作動油の油圧に応じて上下方向に伸び縮みする。各リフタ４を下げた状態（図１（ｂ）参照）から、各リフタ４のシリンダに作動油が供給されると、シリンダがそれぞれ上方に延び、各リフタ４が上昇する（図１（ａ）、（ｃ）参照）。このため、パレット１００の台部１０１の下方から各リフタ４を上昇させることにより、各リフタ４でパレット１００を持ち上げて支えることができる。よって、全てのリフタ４を下げた状態の無人搬送車１を、パレット１００の長手方向（図１（ａ）紙面左右方向）に沿って脚部１０２の間に進入させ、その上で、パレット１００の台部１０１の下方において無人搬送車１の各リフタ４を上昇させることで、無人搬送車１にパレット１００を積載することができる（図１（ａ）、（ｃ）参照）。
【００２０】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ｂの前側（図１（ａ）紙面左側）の部分には、制御ＢＯＸ５が設けられている。制御ＢＯＸ５には、走行装置３の回転駆動及び操舵駆動や、リフタ４の昇降、警報ランプ８の点灯などを制御する制御装置５０（図２参照）が収納されている。
【００２１】
図１（ｂ）、（ｃ）に示すとおり、車体２（シャーシ２ｂ）の左側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）には、光データ通信器６が設けられている。この光データ通信器６は、光データ信号の出力口６ａおよび受信窓６ｂが、車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成され、この光データ通信器６と後述するパレット１００の光データ通信器１０５とが対向する場合に、その光データ通信器１０５と光データ通信を行うためのものである。無人搬送車１の光データ通信器６は、パレット１００の光データ通信器１０５から発信（送信）される光データ信号を、受信窓６ｂを介して受信する。これにより、無人搬送車１は、パレット１００に設けた後述の各種スイッチ（第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂ）の状態を示す情報を非接触（ワイヤレス）で取得することができ、取得した情報に基づいて走行できる。
【００２２】
図１（ｂ）、（ｃ）に示すとおり、車体２（シャーシ２ｂ）の左側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）には、ハロゲンランプ７が設けられている。ハロゲンランプ７は、照射口を車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成されており、このハロゲンランプ７と後述するパレット１００の太陽電池パネル１０６とが対向する場合に、太陽電池パネル７に光を照射するためのものである。詳細は後述するが、ハロゲンランプ７からの光は、パレット１００の太陽電池パネル１０６によって電力に変換され、その電力がパレット１００の光データ通信器１０５に供給される。ここで、ハロゲンランプ７は、光データ通信器１０５を駆動させ光データ信号を発信させるに十分な光を出力する。よって、パレット１００が光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを有していなくても、無人搬送車１がハロゲンランプ７から光を出力させることで、光データ通信器１０５に光データ信号を出力させることができる。それにより、無人搬送車１は、無人搬送車１の走行を制御するための情報をパレット１００から常時受信できる。
【００２３】
また、ハロゲンランプ７は、照射口を車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成されているので、照射口を車体２の上方に向けて取り付けた場合に比べ、照射口の表面に埃や水滴をたまり難くできる。故に、ハロゲンランプ７の出力が、照射口の表面に付着した埃や水滴が原因となって低下することを抑制できるので、ハロゲンランプ７の出力を安定させることができ、それにより、ハロゲンランプ７がパレット１００の太陽電池パネル１０６へ供給する光量を安定させることができる。よって、無人搬送車１のハロゲンランプ７からパレット１００の太陽電池パネル１０６へ光が照射された場合に、太陽電池パネル１０６において変換される電力量を安定させ、光データ通信器１０５を安定して動作させることができる。
【００２４】
なお、本実施形態では、無人搬送車１が、パレット１００の太陽電池パネル１０６に光エネルギーとしての光を照射するための光源としてハロゲンランプ７を採用したが、これ以外を本発明の光源として採用することは当然可能である。この光源としては、蛍光灯や、アーク灯、ＬＥＤ、ＨＩＤランプなどから適宜採用することができる。
【００２５】
図１（ｃ）に示すとおり、光データ通信器６及びハロゲンランプ７のそれぞれの取付位置は、無人搬送車１が、パレット１００と前後の向きを揃えて、そのパレット１００の所定の積載位置に位置決めして停止し、その位置にて各リフタ４を上昇させてパレット１００を持ち上げた場合に、光データ通信器６がパレット１００の光データ通信器１０５と対向し、且つ、ハロゲンランプ７がパレット１００の太陽電池パネル１０６と対向するようにされている。よって、無人搬送車１がパレット１００を積載している場合には、無人搬送車１のハロゲンランプ７は、パレット１００の太陽電池パネル１０６の表面に光を常時入射させることができ、これにより、太陽電池パネル１０６は常時電力をパレット１００の光データ通信器１０５に供給することができる。よって、光データ通信器１０５は常時駆動して、いつでも光データ信号を無人搬送車１の光データ通信器６へ発信できる。そして、無人搬送車１は、パレット１００に設けた各種スイッチの状態を示す情報をいつでも取得することができる。
【００２６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ｂの前側および後側の部分には、警報ランプ８が左右に２個ずつ設けられている。この警報ランプ８は、パレット１００の光データ通信器１０５から発信された、パレット１００に設けた各種スイッチ（第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂ）が特定の状態であることを示す光データ信号を、無人搬送車１の光データ通信機６によって受信した場合に点灯するものである。これにより、無人搬送車１に積載したパレット１００に設けた各種スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，１０４ａ，１０４ｂが特定の状態である場合に、その旨を報せることができる。なお、ここでいう特定の状態は、パレット１００の台部１０１に載せた搬送物の位置ズレや落下によって、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄのいずれかが非作動（オフ）となった状態、又は、パレット１００の脚部１０２と、障害物や作業員などとの接触によって、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが作動（オン）した状態が該当する。
【００２７】
次にパレット１００の概略構成について説明する。図１（ａ）、（ｃ）に示すように、パレット１００は、台部１０１と、その台部１０１を支える脚部１０２と、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂと、光データ通信機１０５と、太陽電池パネル１０６とを有している。
【００２８】
台部１０１は、その上面が搬送物（図示せず）を戴置する部分として構成されている。一方、台部１０１の下面は、脚部１０２が設けられる部分であると共に、無人搬送車１のリフタ４によって支持されるための部分として構成されている。
【００２９】
台部１０１には、その台部１０１に載せた搬送物を検出する第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄが、台部上面の前後に２個ずつ計４個設けられている。各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄは、台部１０１から上方に傾くように付勢されており、下方に傾ける（回動させる）ことで作動する（オンする）ものである。そのため、それぞれの在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの上に載るように搬送物を台部１０１に載せることで、それぞれを作動させることができる。これにより、台部１０１に載せた搬送物の有無を、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄによって検出することができる。即ち、搬送中に台部１０１に載せた搬送物が位置ズレしたり落下した場合には、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄのいずれかが非作動（オフ）となるので、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態によって搬送物の位置ズレや落下を検出することができる。
【００３０】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、台部１０１の左右の側縁においてトラス状に形成された一組の部材であって、台部１０１を路面（地表）から所定の高さで支持する部材である。
【００３１】
左右の脚部１０２の外側面には、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが、パレット１００の前後方向に延びた脚部１０２ｄの略全長にわたってそれぞれ設けられている。この第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂは、パレット１００の左または右側面（脚部１０２の外側面）が障害物や作業員などと接触した場合に、押圧されて作動する（オンする）ものとして構成されている。よって、各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが作動した場合に、障害物などとの接触を検出することができる。
【００３２】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、光データ通信器１０５が、パレット１００の左側（図１（ｃ）紙面右側）の脚部１０２ｆに取り付けられている。この光データ通信器１０５は、光データ信号の出力口１０５ａおよび受信窓１０５ｂを脚部１０２の内側（パレット１００の右方、即ち、図１（ｃ）紙面左方）に向けて配設されている。光データ通信器１０５は、前述の通り、無人搬送車１の光データ通信器６と対向する場合に、その光データ通信器６と光データ通信を行うものである。詳細は後述するが、光データ通信器１０５は、パレット１００に設けた第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ及び第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂのそれぞれと電気的に接続されており、それら各種スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，１０４ａ，１０４ｂの状態を示す情報を、光データ信号として出力口１０５ａから出力するように構成されている。
【００３３】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、太陽電池パネル１０６が、パレット１００の左側（図１（ｃ）紙面右側）に配置される脚部１０２ｆに取り付けられている。この太陽電池パネル１０６は、表面（受光面）をパレット１００の内側（パレット１００の右方、即ち、図１（ｃ）紙面左方）に向けて配設されており、その表面に入射（受光）した光の光エネルギーを電力に変換（発電）し、その電力を、パレット１００の光データ通信器１０５に供給するものである。この電力により、パレット１００の光データ通信器１０５を駆動させることができ、光データ通信器１０５に光データ信号を発信させることができる。
【００３４】
図１（ｃ）に示すように、パレット１００の正面視（即ち、無人搬送車１のパレット１００への進入方向視）において、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、それぞれが脚部１０２の厚み（図１（ｃ）紙面左右方向長さ）よりも薄く形成され、且つ、パレット１００の正面視にて光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６の全体が脚部１０２と重なるように、即ち、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６が脚部１０２の厚さ内に収まるように、脚部１０２を構成する各部材（脚部１０２ａ〜１０２ｆ）の間隙に配設されている。このため、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、いずれも脚部１０２の内側面（図１（ｃ）紙面左方を向く面）から突出することはない。これにより、無人搬送車１が、パレット１００の左右の脚部１０２の間を進入または退出する場合、脚部１０２が無人搬送車１と接触することがあっても、パレット１００の光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、いずれも無人搬送車１と接触しない。よって、パレット１００と無人搬送車１との接触を原因とする光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６の破損を防止することができる。
【００３５】
また、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の内側面から突出することはないので、左右の脚部１０２の間を出入りする無人搬送車１の各側面とパレット１００の各脚部１０２との間に形成される間隙が減殺されることはない。即ち、太陽電池パネル１０６の設置に拘わらず、脚部１０２で無人搬送車１が走行できる領域は変化しない。よって、無人搬送車１とパレット１００の脚部１０２との接触を防ぎつつ、無人搬送車１に左右の脚部１０２の間を確実に走行させることができる。
【００３６】
次に、図２を参照して、無人搬送車１及びパレット１００（図１参照）の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１及びパレット１００の電気的構成を示したブロック図である。
【００３７】
無人搬送車１の制御装置５０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図２に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３を有し、これらがバスライン５４を介して入出力ポート５５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート５５には、回転駆動装置５６、操舵駆動装置５７、リフタ駆動装置５８、警報装置５９、光データ通信器６及びハロゲンランプ７がそれぞれ接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ５１は、バスライン５４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ５２は、ＣＰＵ５１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ５２に格納される制御プログラムには、無人搬送車１にパレット１００を積載している場合における無人搬送車１の走行を規定する制御プログラムがある。この制御プログラムによれば、無人搬送車１がパレット１００を積載した状態で走行する間、ＣＰＵ５１を、光データ通信器６に対して定期的（例えば、１秒毎）にアクセスさせ、光データ通信器６による光データ信号の受信状況を確認させる。これにより、ＣＰＵ５１に、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄおよび各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの状態を示す情報を取得させる。その取得した情報が、前述の特定の状態、即ち、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの作動（オン）状態、又は、走行開始時とは異なる第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を示すものである場合は、ＣＰＵ５１に、回転駆動装置５６を制御させて走行を停止させると共に、警報装置５９を制御させて警報ランプ８を点灯させる。
【００３９】
ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、在荷状態メモリ５３ａが設けられている。この在荷状態メモリ５３ａは、無人搬送車１がパレット１００を積載して走行する場合に、走行開始時点でパレット１００より取得した、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を記憶しておくためのメモリである。ＣＰＵ５１は、無人搬送車１の光データ通信器６から各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を示す情報を取得する度に、その状態と在荷状態メモリ５３ａに格納されている走行開始時点における各スイッチの状態とを比較する。両者が一致しない場合は、搬送物がパレット１００の台部１０１からズレていたり落下している可能性がある。このため、ＣＰＵ５１は、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態と、在荷状態メモリ５３ａの内容とが一致していない場合に後述する回転駆動装置５６へ走行停止を指令すると共に、後述する警報装置５９へ警報ランプ８の点灯を指令して、その旨を作業員に報せる。
【００４０】
次に、パレット１００の電気的構成について説明する。パレット１００は、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂとを有し、それぞれが入出力ポート１０７を介して、光データ通信器１０５と電気的に接続されている。これにより、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄおよび各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの状態（オン／オフ）は、光データ通信器１０５に出力され、光データ通信器１０５に光データ信号として各種スイッチの状態を出力させることができる。また、光データ通信器１０５には、太陽電池パネル１０６が接続されている。これにより、太陽電池パネル１０６で発電された電力が、光データ通信器１０５を駆動させるために供給される。
【００４１】
以上説明したように、無人搬送システム５００によれば、無人搬送車１のハロゲンランプ７から光をパレット１００の太陽電池パネル１０６へ出力することにより、パレット１００の光データ通信器１０５を太陽電池パネル１０６から供給される電力によって駆動させて光データ信号を出力させ、その光データ信号が光データ通信器６に受信されることによって、無人搬送車１の走行を制御させることができる。
【００４２】
ここで、パレット１００の光データ通信器１０５から出力される光データ信号は、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂとの状態を示すものであるので、無人搬送車１の走行を、パレット１００に設けた各種のスイッチの状態に応じて制御することができる。
【００４３】
また、パレット１００の光データ通信器１０５から発信され、且つ、無人搬送車１の光データ通信器６が受信するデータ信号は光データ信号であるので、無人搬送車１とパレット１００との間で行われる通信は、磁気による影響を受けない。そのため、無人搬送車１を誘導するために工場に設置されている誘導体やＩＤタグ等から磁気が出力されていても、無人搬送車１とパレット１００との間で、安定したデータ通信を行うことができる。
【００４４】
また、無人搬送車１に、上述の誘導体やＩＤタグを検出するための磁気センサを設けて構成した場合であっても、その磁気センサの検出ノイズとして、パレット１００の光データ通信器１０５から出力された光データ信号は混入しない。そのため、磁気センサを設けて構成した無人搬送車１に、誘導体やＩＤタグ等を好適に検出させることができる。
【００４５】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４６】
例えば、上記の実施形態では、パレット１００の光データ通信器１０５および太陽電池パネル１０６を、それぞれ脚部１０２の厚み（図１（ｃ）紙面左右方向長さ）よりも薄く形成し、それぞれを脚部１０２を構成する各部材（脚部１０２ａ〜１０２ｆ）の間隙に配設することで、それぞれを脚部１０２の内側面から突出させないように構成した。しかし、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれの配設位置を適宜変更することができる。例えば、パレット１００の脚部１０２の内側面に（図１（ｃ）紙面左方を向く面）に、太陽電池パネル１０６の厚み以上の深さで凹部を形成し、その凹部内に太陽電池パネル１０６を配設するようにしても良い。
【００４７】
この構成によれば、上記実施の形態と同様に、太陽電池パネル１０６の表面（受光面）が脚部１０２の内側面から突出することはない。よって、パレット１００と無人搬送車１との接触を原因とする太陽電池パネル１０６の破損を防止することができる。また、太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の外側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）に露出していないので、無人搬送車１がパレット１００を支持して運搬している場合に、脚部１０２の外側面が障害物などと接触することがあっても、太陽電池パネル１０６は、かかる障害物などから保護される。また、太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の内側面に形成される凹部の内部に配設されているので、上記実施の形態と同様に、左右の脚部１０２の間を出入りする無人搬送車１の各側面とパレット１００の各脚部１０２との間に形成される間隙が減殺されることはない。即ち、太陽電池パネル１０６の設置に拘わらず、脚部１０２で無人搬送車１が走行できる領域は変化しない。よって、無人搬送車１とパレット１００の脚部１０２との接触を防ぎつつ、無人搬送車１に左右の脚部１０２の間を確実に走行させることができる。
【００４８】
また、上記の実施形態では、無人搬送車１の車体２の同一側面に、光データ通信器６とハロゲンランプ７とを配設していたが、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれの配設位置を適宜変更してもよい。例えば、光データ通信器６とハロゲンランプ７とを、車体２の各側面および上面のうち別々の面に配設してもよい。この場合、無人搬送車１の光データ通信器６とハロゲンランプ７との配設位置に応じて、パレット１００の光データ通信器１０５と太陽電池パネル１０６とを、左右の脚部１０２および台部１０１のうち、別々の部材に配置させることとなる。
【００４９】
また、上記の実施形態では、光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを、パレット１００に備えずに構成したが、必ずしもこれに限られるものでなく、パレット１００に光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを太陽電池パネル１０６に加えて設けてもよい。
【００５０】
また、上記の実施形態では、パレット１００の台部１０１又は脚部１０２の状態を検出するものとして、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂという、いずれも接触式のセンサを採用したが、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれを非接触のセンサとして構成してもよい。
【００５１】
また、上記の実施形態では、その説明を省略したが、無人搬送車１とパレット１００との間で行われる光データ通信は、パレット１００の光データ通信器１０５が、無人搬送車１の光データ通信器６へ一方的に光データ信号を発信するものに限られるものではなく、無人搬送車１の光データ通信器６が、パレット１００の光データ通信器１０５へ光データ信号を発信するものであってもよい。例えば、無人搬送車１の光データ通信器６を、無人搬送車１がパレット１００を積載して走行を開始する際に所定の光データ信号を出力するものとして構成し、且つ、パレット１００の光データ通信器１０５を、無人搬送車１からの所定の光データ信号を受信したことを条件に、パレット１００の各種スイッチの状態を示す情報を光データ信号として出力するものとして構成しても良い。この構成によれば、無人搬送車１によって確実に光データ信号が受信される場合に、パレット１００の光データ通信器１０５に出力を行わせることができるので、パレット１００の光データ通信器１０５からの誤出力を防止することができる。
【００５２】
また、上記実施形態では、無人搬送車１とパレット１００との通信において光データ信号を利用する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、通信に利用するデータ信号に電波や磁気を利用するものとして構成してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１ 無人搬送車
４ リフタ（支持手段）
６ 光データ通信器（データ受信手段）
７ ハロゲンランプ（光源）
５０ 制御装置（走行制御手段）
１００ パレット
１０１ 台部
１０２ 脚部
１０３ａ〜１０３ｄ 在荷スイッチ（状態検出手段）
１０４ａ，１０４ｂ バンパースイッチ（状態検出手段）
１０５ 光データ通信器（データ発信手段）
１０６ 太陽電池パネル（光電池）
５００ 無人搬送システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システムおよび無人搬送車に関し、特にパレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットからのデータ信号を無人搬送車で受信して走行することができる無人搬送システムおよび無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場等において、搬送物が戴置されたパレットを積載し自律走行により運搬する無人搬送車として、そのパレットに設けられたスイッチの状態を示す情報を、積載しているパレットからワイヤレスで取得し、取得した情報に基づいて走行を制御する無人搬送車が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、門型パレットとその門型パレットを搬送する搬送車両とから構成される搬送装置が記載されている。この搬送装置の門型パレットは、非常停止スイッチおよび接触検出バンパースイッチと、それらのスイッチの状態に応じた光信号を、バッテリから電力が供給されている状態で発信する送光器とを備えている。一方、この搬送装置の搬送車両は、その門型パレットの送光器から発信された光信号を、その門型パレットを該搬送車両に積載した状態で受信可能な受光器を備えている。かかる搬送装置によれば、門型パレットの送光器から発信された光信号を搬送車両の受光器に受信させることで、受信させた光信号に基づいて搬送車両の走行を制御させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５５３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の搬送装置では、門型パレットの送光器の電源としてバッテリを用いるので、そのバッテリの残量が尽きた場合には、門型パレットの送光器は光信号を発信できず、搬送車両の走行を、門型パレットから取得した情報に基づいて制御できないという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットからのデータ信号を無人搬送車で受信して走行することができる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の無人搬送システム及び請求項５記載の無人搬送車によれば、パレットの台部下方の所定位置において、無人搬送車が支持手段によってそのパレットを支持している場合に、無人搬送車の光源から、パレットの光電池へ光エネルギーとしての光が照射されると、その光電池において光エネルギーから変換された電力が、パレットのデータ発信手段に供給される。パレットのデータ発信手段は、その電力によって駆動され、パレットの状態検出手段によって検出されているパレットの台部又は脚部の状態に応じたデータ信号を発信（送信）する。発信されたデータ信号は、無人搬送車のデータ受信手段によって受信される。受信されたデータ信号に基づいて、無人搬送車は、走行制御手段によって走行が制御される。即ち、無人搬送車の走行が、パレットの状態検出手段により検出されたパレットの台部又は脚部の状態に応じて制御される。
【０００８】
このように、無人搬送車がパレットを支持している場合、無人搬送車の光源からの光は、パレットの光電池へ照射され、電力に変換される。パレットのデータ発信手段は、該電力によって駆動されるので、パレットのバッテリ残量に影響されることなく、パレットから無人搬送車へデータ信号を発信して無人搬送車の走行を制御できるという効果がある。なお、請求項１及び請求項５のパレットは、バッテリを有しないものでも良い。
【０００９】
請求項２記載の無人搬送システムによれば、請求項１記載の無人搬送システムの効果に加え、無人搬送車の光源は、側方に向けて光を照射するようにその無人搬送車に取り付けられているので、光源を上方に向けて光を照射するように取り付けた場合に比べ、光源の表面（照射口）に埃や水滴をたまり難くさせることができる。故に、表面に付着した埃や水滴を原因とする光源の出力低下を抑制できるので、光源の出力を安定させることができ、それにより、パレットの光電池へ供給する光量を安定させることができる。よって、無人搬送車の光源から、パレットの光電池に光が照射された場合、その光電池にて変換される電力量を安定させることができるという効果がある。
【００１０】
請求項３記載の無人搬送システムによれば、請求項２記載の無人搬送システムの効果に加え、無人搬送車のパレットへの進入方向視において、パレットの脚部の厚さは、光電池の厚さ以上に形成され、光電池は、パレットの脚部の厚さ内に配設されている。よって、光電池をパレットの脚部の内側面から突出させることなく、パレットの脚部に配設することができる。これにより、光電池が配設されたパレットの脚部が、その脚部の間を出入りする無人搬送車と接触することがあっても、光電池と無人搬送車との接触を防ぐことができるので、光電池の破損を防止することができるという効果がある。
【００１１】
また、光電池は、パレットの脚部の厚さ内に配設されているので、パレットの脚部の間を出入りする無人搬送車の各側面とパレットの各脚部との間に形成される間隙は減殺されない。即ち、光電池の設置に拘わらず、パレットの脚部の間における無人搬送車の走行可能な領域は変化しない。よって、無人搬送車をパレットの脚部の間で走行させる場合には、無人搬送車と脚部との接触を防ぎつつ、無人搬送車をより確実に走行させることができるという効果がある。
【００１２】
請求項４記載の無人搬送システムによれば、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送システムの効果に加え、パレットのデータ発信手段から発信され且つ無人搬送車のデータ受信手段が受信するデータ信号は光データ信号であるので、磁気による影響を受けない。よって、無人搬送車を誘導するために工場に設置されている誘導体やＩＤタグ等から磁気が出力されていても、無人搬送車のデータ受信手段とパレットのデータ発信手段との間で、安定した通信を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システムを構成する、無人搬送車及びパレットの側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す無人搬送車の側面図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【図２】無人搬送車及びパレットの電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送システム５００を構成する、無人搬送車１及びパレット１００の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す無人搬送車１の側面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｃ方向から見た正面図である。
【００１５】
本実施形態の無人搬送システム５００は、パレット１００と、そのパレット１００を積載（支持）する無人搬送車１とから構成されている。この無人搬送システム５００は、無人搬送車１がパレット１００を積載している場合に、無人搬送車１に設けたハロゲンランプ７が、パレット１００に設けた太陽電池パネル１０６へ光を照射することによって、パレット１００に設けた光データ通信器１０５を駆動させて光データ信号を無人搬送車１の光データ通信器６へ発信する。これにより、光データ通信器６が受信した光データ信号（即ち、光データ通信器１０５から発信された光データ信号）に基づいて無人搬送車１を走行させるものである。
【００１６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、無人搬送車１は、車体２と、複数の走行装置３と、複数のリフタ４と、制御ＢＯＸ５と、光データ通信器６と、ハロゲンランプ７と、警報ランプ８とを主に有している。
【００１７】
車体２は、シャーシ２ａ，２ｂから構成される。シャーシ２ａは、リフタ４が設置される台部であって、無人搬送車１のほぼ全長にわたって形成される。シャーシ２ｂは、シャーシ２ａを下方から支持する部分である。
【００１８】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ａの底面には、無人搬送車１を走行させるための走行装置３が、車体２の左右に２個ずつ計４個設けられている。各走行装置３は、車軸３ａと、車軸３ａの両端に連結された一対の車輪３ｂと、車軸３ａを回転可能に軸支する車軸保持部材（図示せず）とから構成されている。この走行装置３は、後述する回転駆動装置５６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、各走行装置３ごとに独立して車輪３ｂを車軸３ａ回りに回転できるように構成されている。また、各走行装置３は、後述する操舵駆動装置５７からそれぞれ独立に動力が付与され、各走行装置３の旋回軸（図示せず）回りにそれぞれ独立して旋回できるように構成されている。これにより、無人搬送車１を前後進いずれにも走行させたり、所望する方向へカーブさせることができる。また、全車輪３ｂを同じ方向に向けて、無人搬送車１を斜行させることもできる。
【００１９】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、車体２のシャーシ２ａ上面には、昇降自在に駆動するリフタ４が、シャーシ２ａの前後２箇所に設けられている。前後のリフタ４のそれぞれには、後述するリフタ駆動装置５８（図２参照）から作動油が供給されるシリンダ（図示せず）が設けられており、各リフタ４は、このシリンダに供給される作動油の油圧に応じて上下方向に伸び縮みする。各リフタ４を下げた状態（図１（ｂ）参照）から、各リフタ４のシリンダに作動油が供給されると、シリンダがそれぞれ上方に延び、各リフタ４が上昇する（図１（ａ）、（ｃ）参照）。このため、パレット１００の台部１０１の下方から各リフタ４を上昇させることにより、各リフタ４でパレット１００を持ち上げて支えることができる。よって、全てのリフタ４を下げた状態の無人搬送車１を、パレット１００の長手方向（図１（ａ）紙面左右方向）に沿って脚部１０２の間に進入させ、その上で、パレット１００の台部１０１の下方において無人搬送車１の各リフタ４を上昇させることで、無人搬送車１にパレット１００を積載することができる（図１（ａ）、（ｃ）参照）。
【００２０】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ｂの前側（図１（ａ）紙面左側）の部分には、制御ＢＯＸ５が設けられている。制御ＢＯＸ５には、走行装置３の回転駆動及び操舵駆動や、リフタ４の昇降、警報ランプ８の点灯などを制御する制御装置５０（図２参照）が収納されている。
【００２１】
図１（ｂ）、（ｃ）に示すとおり、車体２（シャーシ２ｂ）の左側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）には、光データ通信器６が設けられている。この光データ通信器６は、光データ信号の出力口６ａおよび受信窓６ｂが、車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成され、この光データ通信器６と後述するパレット１００の光データ通信器１０５とが対向する場合に、その光データ通信器１０５と光データ通信を行うためのものである。無人搬送車１の光データ通信器６は、パレット１００の光データ通信器１０５から発信（送信）される光データ信号を、受信窓６ｂを介して受信する。これにより、無人搬送車１は、パレット１００に設けた後述の各種スイッチ（第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂ）の状態を示す情報を非接触（ワイヤレス）で取得することができ、取得した情報に基づいて走行できる。
【００２２】
図１（ｂ）、（ｃ）に示すとおり、車体２（シャーシ２ｂ）の左側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）には、ハロゲンランプ７が設けられている。ハロゲンランプ７は、照射口を車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成されており、このハロゲンランプ７と後述するパレット１００の太陽電池パネル１０６とが対向する場合に、太陽電池パネル７に光を照射するためのものである。詳細は後述するが、ハロゲンランプ７からの光は、パレット１００の太陽電池パネル１０６によって電力に変換され、その電力がパレット１００の光データ通信器１０５に供給される。ここで、ハロゲンランプ７は、光データ通信器１０５を駆動させ光データ信号を発信させるに十分な光を出力する。よって、パレット１００が光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを有していなくても、無人搬送車１がハロゲンランプ７から光を出力させることで、光データ通信器１０５に光データ信号を出力させることができる。それにより、無人搬送車１は、無人搬送車１の走行を制御するための情報をパレット１００から常時受信できる。
【００２３】
また、ハロゲンランプ７は、照射口を車体２の左方（図１（ｃ）紙面右方）に向けて形成されているので、照射口を車体２の上方に向けて取り付けた場合に比べ、照射口の表面に埃や水滴をたまり難くできる。故に、ハロゲンランプ７の出力が、照射口の表面に付着した埃や水滴が原因となって低下することを抑制できるので、ハロゲンランプ７の出力を安定させることができ、それにより、ハロゲンランプ７がパレット１００の太陽電池パネル１０６へ供給する光量を安定させることができる。よって、無人搬送車１のハロゲンランプ７からパレット１００の太陽電池パネル１０６へ光が照射された場合に、太陽電池パネル１０６において変換される電力量を安定させ、光データ通信器１０５を安定して動作させることができる。
【００２４】
なお、本実施形態では、無人搬送車１が、パレット１００の太陽電池パネル１０６に光エネルギーとしての光を照射するための光源としてハロゲンランプ７を採用したが、これ以外を本発明の光源として採用することは当然可能である。この光源としては、蛍光灯や、アーク灯、ＬＥＤ、ＨＩＤランプなどから適宜採用することができる。
【００２５】
図１（ｃ）に示すとおり、光データ通信器６及びハロゲンランプ７のそれぞれの取付位置は、無人搬送車１が、パレット１００と前後の向きを揃えて、そのパレット１００の所定の積載位置に位置決めして停止し、その位置にて各リフタ４を上昇させてパレット１００を持ち上げた場合に、光データ通信器６がパレット１００の光データ通信器１０５と対向し、且つ、ハロゲンランプ７がパレット１００の太陽電池パネル１０６と対向するようにされている。よって、無人搬送車１がパレット１００を積載している場合には、無人搬送車１のハロゲンランプ７は、パレット１００の太陽電池パネル１０６の表面に光を常時入射させることができ、これにより、太陽電池パネル１０６は常時電力をパレット１００の光データ通信器１０５に供給することができる。よって、光データ通信器１０５は常時駆動して、いつでも光データ信号を無人搬送車１の光データ通信器６へ発信できる。そして、無人搬送車１は、パレット１００に設けた各種スイッチの状態を示す情報をいつでも取得することができる。
【００２６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すとおり、シャーシ２ｂの前側および後側の部分には、警報ランプ８が左右に２個ずつ設けられている。この警報ランプ８は、パレット１００の光データ通信器１０５から発信された、パレット１００に設けた各種スイッチ（第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂ）が特定の状態であることを示す光データ信号を、無人搬送車１の光データ通信機６によって受信した場合に点灯するものである。これにより、無人搬送車１に積載したパレット１００に設けた各種スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，１０４ａ，１０４ｂが特定の状態である場合に、その旨を報せることができる。なお、ここでいう特定の状態は、パレット１００の台部１０１に載せた搬送物の位置ズレや落下によって、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄのいずれかが非作動（オフ）となった状態、又は、パレット１００の脚部１０２と、障害物や作業員などとの接触によって、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが作動（オン）した状態が該当する。
【００２７】
次にパレット１００の概略構成について説明する。図１（ａ）、（ｃ）に示すように、パレット１００は、台部１０１と、その台部１０１を支える脚部１０２と、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂと、光データ通信機１０５と、太陽電池パネル１０６とを有している。
【００２８】
台部１０１は、その上面が搬送物（図示せず）を戴置する部分として構成されている。一方、台部１０１の下面は、脚部１０２が設けられる部分であると共に、無人搬送車１のリフタ４によって支持されるための部分として構成されている。
【００２９】
台部１０１には、その台部１０１に載せた搬送物を検出する第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄが、台部上面の前後に２個ずつ計４個設けられている。各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄは、台部１０１から上方に傾くように付勢されており、下方に傾ける（回動させる）ことで作動する（オンする）ものである。そのため、それぞれの在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの上に載るように搬送物を台部１０１に載せることで、それぞれを作動させることができる。これにより、台部１０１に載せた搬送物の有無を、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄによって検出することができる。即ち、搬送中に台部１０１に載せた搬送物が位置ズレしたり落下した場合には、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄのいずれかが非作動（オフ）となるので、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態によって搬送物の位置ズレや落下を検出することができる。
【００３０】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、脚部１０２（１０２ａ〜１０２ｆ）は、台部１０１の左右の側縁においてトラス状に形成された一組の部材であって、台部１０１を路面（地表）から所定の高さで支持する部材である。
【００３１】
左右の脚部１０２の外側面には、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが、パレット１００の前後方向に延びた脚部１０２ｄの略全長にわたってそれぞれ設けられている。この第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂは、パレット１００の左または右側面（脚部１０２の外側面）が障害物や作業員などと接触した場合に、押圧されて作動する（オンする）ものとして構成されている。よって、各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂが作動した場合に、障害物などとの接触を検出することができる。
【００３２】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、光データ通信器１０５が、パレット１００の左側（図１（ｃ）紙面右側）の脚部１０２ｆに取り付けられている。この光データ通信器１０５は、光データ信号の出力口１０５ａおよび受信窓１０５ｂを脚部１０２の内側（パレット１００の右方、即ち、図１（ｃ）紙面左方）に向けて配設されている。光データ通信器１０５は、前述の通り、無人搬送車１の光データ通信器６と対向する場合に、その光データ通信器６と光データ通信を行うものである。詳細は後述するが、光データ通信器１０５は、パレット１００に設けた第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ及び第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂのそれぞれと電気的に接続されており、それら各種スイッチ１０３ａ〜１０３ｄ，１０４ａ，１０４ｂの状態を示す情報を、光データ信号として出力口１０５ａから出力するように構成されている。
【００３３】
図１（ａ）、（ｃ）に示すように、太陽電池パネル１０６が、パレット１００の左側（図１（ｃ）紙面右側）に配置される脚部１０２ｆに取り付けられている。この太陽電池パネル１０６は、表面（受光面）をパレット１００の内側（パレット１００の右方、即ち、図１（ｃ）紙面左方）に向けて配設されており、その表面に入射（受光）した光の光エネルギーを電力に変換（発電）し、その電力を、パレット１００の光データ通信器１０５に供給するものである。この電力により、パレット１００の光データ通信器１０５を駆動させることができ、光データ通信器１０５に光データ信号を発信させることができる。
【００３４】
図１（ｃ）に示すように、パレット１００の正面視（即ち、無人搬送車１のパレット１００への進入方向視）において、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、それぞれが脚部１０２の厚み（図１（ｃ）紙面左右方向長さ）よりも薄く形成され、且つ、パレット１００の正面視にて光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６の全体が脚部１０２と重なるように、即ち、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６が脚部１０２の厚さ内に収まるように、脚部１０２を構成する各部材（脚部１０２ａ〜１０２ｆ）の間隙に配設されている。このため、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、いずれも脚部１０２の内側面（図１（ｃ）紙面左方を向く面）から突出することはない。これにより、無人搬送車１が、パレット１００の左右の脚部１０２の間を進入または退出する場合、脚部１０２が無人搬送車１と接触することがあっても、パレット１００の光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、いずれも無人搬送車１と接触しない。よって、パレット１００と無人搬送車１との接触を原因とする光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６の破損を防止することができる。
【００３５】
また、光データ通信器１０５及び太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の内側面から突出することはないので、左右の脚部１０２の間を出入りする無人搬送車１の各側面とパレット１００の各脚部１０２との間に形成される間隙が減殺されることはない。即ち、太陽電池パネル１０６の設置に拘わらず、脚部１０２で無人搬送車１が走行できる領域は変化しない。よって、無人搬送車１とパレット１００の脚部１０２との接触を防ぎつつ、無人搬送車１に左右の脚部１０２の間を確実に走行させることができる。
【００３６】
次に、図２を参照して、無人搬送車１及びパレット１００（図１参照）の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１及びパレット１００の電気的構成を示したブロック図である。
【００３７】
無人搬送車１の制御装置５０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図２に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３を有し、これらがバスライン５４を介して入出力ポート５５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート５５には、回転駆動装置５６、操舵駆動装置５７、リフタ駆動装置５８、警報装置５９、光データ通信器６及びハロゲンランプ７がそれぞれ接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ５１は、バスライン５４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ５２は、ＣＰＵ５１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ５２に格納される制御プログラムには、無人搬送車１にパレット１００を積載している場合における無人搬送車１の走行を規定する制御プログラムがある。この制御プログラムによれば、無人搬送車１がパレット１００を積載した状態で走行する間、ＣＰＵ５１を、光データ通信器６に対して定期的（例えば、１秒毎）にアクセスさせ、光データ通信器６による光データ信号の受信状況を確認させる。これにより、ＣＰＵ５１に、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄおよび各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの状態を示す情報を取得させる。その取得した情報が、前述の特定の状態、即ち、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの作動（オン）状態、又は、走行開始時とは異なる第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を示すものである場合は、ＣＰＵ５１に、回転駆動装置５６を制御させて走行を停止させると共に、警報装置５９を制御させて警報ランプ８を点灯させる。
【００３９】
ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、在荷状態メモリ５３ａが設けられている。この在荷状態メモリ５３ａは、無人搬送車１がパレット１００を積載して走行する場合に、走行開始時点でパレット１００より取得した、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を記憶しておくためのメモリである。ＣＰＵ５１は、無人搬送車１の光データ通信器６から各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態を示す情報を取得する度に、その状態と在荷状態メモリ５３ａに格納されている走行開始時点における各スイッチの状態とを比較する。両者が一致しない場合は、搬送物がパレット１００の台部１０１からズレていたり落下している可能性がある。このため、ＣＰＵ５１は、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄの状態と、在荷状態メモリ５３ａの内容とが一致していない場合に後述する回転駆動装置５６へ走行停止を指令すると共に、後述する警報装置５９へ警報ランプ８の点灯を指令して、その旨を作業員に報せる。
【００４０】
次に、パレット１００の電気的構成について説明する。パレット１００は、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂとを有し、それぞれが入出力ポート１０７を介して、光データ通信器１０５と電気的に接続されている。これにより、各在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄおよび各バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂの状態（オン／オフ）は、光データ通信器１０５に出力され、光データ通信器１０５に光データ信号として各種スイッチの状態を出力させることができる。また、光データ通信器１０５には、太陽電池パネル１０６が接続されている。これにより、太陽電池パネル１０６で発電された電力が、光データ通信器１０５を駆動させるために供給される。
【００４１】
以上説明したように、無人搬送システム５００によれば、無人搬送車１のハロゲンランプ７から光をパレット１００の太陽電池パネル１０６へ出力することにより、パレット１００の光データ通信器１０５を太陽電池パネル１０６から供給される電力によって駆動させて光データ信号を出力させ、その光データ信号が光データ通信器６に受信されることによって、無人搬送車１の走行を制御させることができる。
【００４２】
ここで、パレット１００の光データ通信器１０５から出力される光データ信号は、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂとの状態を示すものであるので、無人搬送車１の走行を、パレット１００に設けた各種のスイッチの状態に応じて制御することができる。
【００４３】
また、パレット１００の光データ通信器１０５から発信され、且つ、無人搬送車１の光データ通信器６が受信するデータ信号は光データ信号であるので、無人搬送車１とパレット１００との間で行われる通信は、磁気による影響を受けない。そのため、無人搬送車１を誘導するために工場に設置されている誘導体やＩＤタグ等から磁気が出力されていても、無人搬送車１とパレット１００との間で、安定したデータ通信を行うことができる。
【００４４】
また、無人搬送車１に、上述の誘導体やＩＤタグを検出するための磁気センサを設けて構成した場合であっても、その磁気センサの検出ノイズとして、パレット１００の光データ通信器１０５から出力された光データ信号は混入しない。そのため、磁気センサを設けて構成した無人搬送車１に、誘導体やＩＤタグ等を好適に検出させることができる。
【００４５】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４６】
例えば、上記の実施形態では、パレット１００の光データ通信器１０５および太陽電池パネル１０６を、それぞれ脚部１０２の厚み（図１（ｃ）紙面左右方向長さ）よりも薄く形成し、それぞれを脚部１０２を構成する各部材（脚部１０２ａ〜１０２ｆ）の間隙に配設することで、それぞれを脚部１０２の内側面から突出させないように構成した。しかし、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれの配設位置を適宜変更することができる。例えば、パレット１００の脚部１０２の内側面に（図１（ｃ）紙面左方を向く面）に、太陽電池パネル１０６の厚み以上の深さで凹部を形成し、その凹部内に太陽電池パネル１０６を配設するようにしても良い。
【００４７】
この構成によれば、上記実施の形態と同様に、太陽電池パネル１０６の表面（受光面）が脚部１０２の内側面から突出することはない。よって、パレット１００と無人搬送車１との接触を原因とする太陽電池パネル１０６の破損を防止することができる。また、太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の外側面（図１（ｃ）紙面右方を向く面）に露出していないので、無人搬送車１がパレット１００を支持して運搬している場合に、脚部１０２の外側面が障害物などと接触することがあっても、太陽電池パネル１０６は、かかる障害物などから保護される。また、太陽電池パネル１０６は、脚部１０２の内側面に形成される凹部の内部に配設されているので、上記実施の形態と同様に、左右の脚部１０２の間を出入りする無人搬送車１の各側面とパレット１００の各脚部１０２との間に形成される間隙が減殺されることはない。即ち、太陽電池パネル１０６の設置に拘わらず、脚部１０２で無人搬送車１が走行できる領域は変化しない。よって、無人搬送車１とパレット１００の脚部１０２との接触を防ぎつつ、無人搬送車１に左右の脚部１０２の間を確実に走行させることができる。
【００４８】
また、上記の実施形態では、無人搬送車１の車体２の同一側面に、光データ通信器６とハロゲンランプ７とを配設していたが、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれの配設位置を適宜変更してもよい。例えば、光データ通信器６とハロゲンランプ７とを、車体２の各側面および上面のうち別々の面に配設してもよい。この場合、無人搬送車１の光データ通信器６とハロゲンランプ７との配設位置に応じて、パレット１００の光データ通信器１０５と太陽電池パネル１０６とを、左右の脚部１０２および台部１０１のうち、別々の部材に配置させることとなる。
【００４９】
また、上記の実施形態では、光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを、パレット１００に備えずに構成したが、必ずしもこれに限られるものでなく、パレット１００に光データ通信器１０５を駆動させるためのバッテリを太陽電池パネル１０６に加えて設けてもよい。
【００５０】
また、上記の実施形態では、パレット１００の台部１０１又は脚部１０２の状態を検出するものとして、第１〜第４在荷スイッチ１０３ａ〜１０３ｄと、第１および第２バンパースイッチ１０４ａ，１０４ｂという、いずれも接触式のセンサを採用したが、必ずしもこれに限られるものでなく、それぞれを非接触のセンサとして構成してもよい。
【００５１】
また、上記の実施形態では、その説明を省略したが、無人搬送車１とパレット１００との間で行われる光データ通信は、パレット１００の光データ通信器１０５が、無人搬送車１の光データ通信器６へ一方的に光データ信号を発信するものに限られるものではなく、無人搬送車１の光データ通信器６が、パレット１００の光データ通信器１０５へ光データ信号を発信するものであってもよい。例えば、無人搬送車１の光データ通信器６を、無人搬送車１がパレット１００を積載して走行を開始する際に所定の光データ信号を出力するものとして構成し、且つ、パレット１００の光データ通信器１０５を、無人搬送車１からの所定の光データ信号を受信したことを条件に、パレット１００の各種スイッチの状態を示す情報を光データ信号として出力するものとして構成しても良い。この構成によれば、無人搬送車１によって確実に光データ信号が受信される場合に、パレット１００の光データ通信器１０５に出力を行わせることができるので、パレット１００の光データ通信器１０５からの誤出力を防止することができる。
【００５２】
また、上記実施形態では、無人搬送車１とパレット１００との通信において光データ信号を利用する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、通信に利用するデータ信号に電波や磁気を利用するものとして構成してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１ 無人搬送車
４ リフタ（支持手段）
６ 光データ通信器（データ受信手段）
７ ハロゲンランプ（光源）
５０ 制御装置（走行制御手段）
１００ パレット
１０１ 台部
１０２ 脚部
１０３ａ〜１０３ｄ 在荷スイッチ（状態検出手段）
１０４ａ，１０４ｂ バンパースイッチ（状態検出手段）
１０５ 光データ通信器（データ発信手段）
１０６ 太陽電池パネル（光電池）
５００ 無人搬送システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物が戴置される台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部又は前記脚部の状態を検出する状態検出手段と、電力により駆動され且つ前記状態検出手段で検出される前記台部又は前記脚部の状態に対応するデータ信号を発信するデータ発信手段とを備えるパレットと、
そのパレットを前記台部の下方から持ち上げて支持する支持手段と、前記パレットの台部下方の所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットのデータ発信手段から発信されたデータ信号を受信するデータ受信手段と、そのデータ受信手段により受信されたデータ信号に基づいて走行を制御する走行制御手段とを備える無人搬送車と、を有する無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、光エネルギーを電力に変換して前記データ発信手段へ供給する光電池を備え、
前記無人搬送車は、前記パレットの所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットの光電池に光エネルギーとしての光を照射する光源を備えていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記光源は、側方に向けて光を照射するように前記無人搬送車に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記無人搬送車の前記パレットへの進入方向視において、前記パレットの脚部の厚さは、前記光電池の厚さ以上に形成され、その光電池は、前記パレットの脚部の厚さ内に配設されていることを特徴とする請求項２記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記パレットのデータ発信手段から発信され、かつ、前記無人搬送車のデータ受信手段が受信する前記データ信号は、光データ信号であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送システム。
【請求項５】
パレットを下方から持ち上げて支持する支持手段と、前記パレットの台部下方の所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、データ信号を受信可能なデータ受信手段と、その受信手段により受信されたデータ信号に基づいて走行を制御する走行制御手段とを備え、
搬送物が戴置される台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部又は前記脚部の状態を検出する状態検出手段と、電力により駆動され前記状態検出手段で検出される前記台部又は前記脚部の状態に応じたデータ信号を発信するデータ発信手段と、光エネルギーを電力に変換してそのデータ発信手段へ供給する光電池とを備えるパレットを、前記支持手段により支持して走行する無人搬送車において、
前記パレットの所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットの光電池に光エネルギーとしての光を照射可能な光源を備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項１】
搬送物が戴置される台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部又は前記脚部の状態を検出する状態検出手段と、電力により駆動され且つ前記状態検出手段で検出される前記台部又は前記脚部の状態に対応するデータ信号を発信するデータ発信手段とを備えるパレットと、
そのパレットを前記台部の下方から持ち上げて支持する支持手段と、前記パレットの台部下方の所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットのデータ発信手段から発信されたデータ信号を受信するデータ受信手段と、そのデータ受信手段により受信されたデータ信号に基づいて走行を制御する走行制御手段とを備える無人搬送車と、を有する無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、光エネルギーを電力に変換して前記データ発信手段へ供給する光電池を備え、
前記無人搬送車は、前記パレットの所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットの光電池に光エネルギーとしての光を照射する光源を備えていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記光源は、側方に向けて光を照射するように前記無人搬送車に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記無人搬送車の前記パレットへの進入方向視において、前記パレットの脚部の厚さは、前記光電池の厚さ以上に形成され、その光電池は、前記パレットの脚部の厚さ内に配設されていることを特徴とする請求項２記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記パレットのデータ発信手段から発信され、かつ、前記無人搬送車のデータ受信手段が受信する前記データ信号は、光データ信号であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送システム。
【請求項５】
パレットを下方から持ち上げて支持する支持手段と、前記パレットの台部下方の所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、データ信号を受信可能なデータ受信手段と、その受信手段により受信されたデータ信号に基づいて走行を制御する走行制御手段とを備え、
搬送物が戴置される台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部又は前記脚部の状態を検出する状態検出手段と、電力により駆動され前記状態検出手段で検出される前記台部又は前記脚部の状態に応じたデータ信号を発信するデータ発信手段と、光エネルギーを電力に変換してそのデータ発信手段へ供給する光電池とを備えるパレットを、前記支持手段により支持して走行する無人搬送車において、
前記パレットの所定位置においてそのパレットを前記支持手段によって支持している場合に、そのパレットの光電池に光エネルギーとしての光を照射可能な光源を備えていることを特徴とする無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１３−７１８４３（Ｐ２０１３−７１８４３Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１４７４３（Ｐ２０１１−２１４７４３）
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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