物品収納設備
【課題】 清掃が途中で中断しても、全ての収納部を満遍なく清掃することができる物品収納設備を提供する。
【解決手段】収納部を複数備える物品収納棚と、物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、物品搬送装置により収納部に移送され、移送先の収納部を清掃する収納部清掃手段と、物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備において、清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、制御手段が、物品を搬入及び搬出する通常運転状態と、清掃手段を移送する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、清掃運転状態において、清掃履歴情報に基づいて、清掃した時期が古い収納部ほど優先して抽出される清掃対象抽出条件を満たす収納部を抽出し、清掃対象の収納部に対して収納部清掃手段を移送させる。
【解決手段】収納部を複数備える物品収納棚と、物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、物品搬送装置により収納部に移送され、移送先の収納部を清掃する収納部清掃手段と、物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備において、清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、制御手段が、物品を搬入及び搬出する通常運転状態と、清掃手段を移送する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、清掃運転状態において、清掃履歴情報に基づいて、清掃した時期が古い収納部ほど優先して抽出される清掃対象抽出条件を満たす収納部を抽出し、清掃対象の収納部に対して収納部清掃手段を移送させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備では、物品搬送装置が、例えば、水平方向に往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着されたフォーク式の移載装置を備えたスタッカークレーンにて構成されている。そして、物品収納棚は、例えば、前後一対の支柱が棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、その前後一対の支柱の夫々に物品載置体が設けられている。そして、物品収納棚の収納部が、左右一対の物品載置体にて物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成されている。
【０００３】
このような物品収納設備では、物品の搬入及び搬出に伴って発生する塵埃が、収納部に蓄積される。特に、収納部に物品載置体を設け、物品を物品載置体で載置支持する形態の場合は、収納部の物品載置体に塵埃が溜り易くなる。そのため、物品載置体に塵埃が蓄積されることを防止するために、収納部を清掃する必要がある。そこで、従来の物品収納設備においても、物品搬送装置による物品の搬入及び搬出が行われない空き時間を利用して、制御手段を清掃運転状態に切り換えて、収納部清掃手段を物品搬送装置により収納部に移送して、収納部清掃手段により収納部を清掃するようにしている。
【０００４】
上記従来の物品収納設備では、制御手段は、清掃運転状態において、物品収納棚の特定の収納部から清掃を開始し、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部を清掃するべく、物品搬送装置により収納部清掃手段を移送するように構成されている(例えば、特許文献１(段落「００１１」)参照)。特許文献１に記載された物品搬送設備では、物品収納棚の最上段の左端又は右端に位置する収納部から清掃を開始し、続いて、隣に並ぶ収納部に、水平方向に空き状態の収納部を順次清掃し、その段の清掃が完了すると、１段下の収納部を逆方向に水平方向に清掃するようにして、これを物品収納棚の最下段まで繰り返すという順序で清掃するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６‐６１８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の物品搬送設備であると、制御手段が清掃運転状態に切り換えられる度に、物品収納棚の特定の収納部から清掃が開始され、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部が清掃される。そのため、十分な空き時間が確保できない場合、つまり、清掃運転状態での運転時間が、物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合は、物品収納棚における全ての収納部の清掃が完了する前に当該清掃運転状態での運転が中断され、一部の収納部は清掃されないまま残る。そして、次回の清掃運転状態での運転では、前回の清掃運転状態での運転と同様に、物品収納棚の特定の収納部から清掃が開始され、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部が清掃される。そのため、清掃運転状態での運転時間が、物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合が連続すると、特定の収納部及びそれに近い収納部が毎回掃除され、当該特定の収納部から遠い収納部は掃除されないことになる。このように、従来の物品収納設備では、十分な空き時間を確保できない限り、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく掃除することができないという不都合があった。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品収納棚における複数の収納部についての清掃が途中で中断しても、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく清掃することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備において、
前記収納部と前記収納部が清掃された時期とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、前記制御手段が、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく前記物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、前記収納部に対して前記清掃手段を移送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記清掃運転状態において、前記清掃履歴保持手段が保持する前記清掃履歴情報に基づいて、清掃された時期が古い収納部ほど優先して抽出されるように予め設定された清掃対象抽出条件を満たす前記収納部を清掃対象の収納部として抽出し、前記清掃対象の収納部に対して前記収納部清掃手段を移送させるべく前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、物品搬送装置の作動を制御する制御手段が、収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、収納部に対して清掃手段を移送するべく物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成されているので、収納部に対する物品の搬入及び搬出を行うべきときは、制御手段を通常運転状態に切り換え、収納部の清掃を行うべきときは、制御手段を清掃運転状態に切り換えることで、収納部に対する物品の搬出入と収納部の清掃とを使い分けて、必要な作業を行わせることができる。
そして、清掃運転状態では、清掃対象抽出条件を満たす収納部を抽出することで、清掃された時期が古い収納部ほど優先して清掃対象の収納部として抽出することができる。そして、清掃対象として抽出された収納部が清掃されると、当該清掃された収納部の清掃履歴情報が、清掃履歴保持手段において更新される。そのため、十分な空き時間が確保できない場合等の、清掃運転状態での運転時間が物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合には、物品収納棚における全ての収納部の清掃が完了する前に当該清掃運転状態での運転が中断され、清掃されなかった収納部が残るが、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃された収納部については清掃履歴情報が更新されるので、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃されなかった収納部は、次回の清掃運転状態での運転においては、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃された収納部よりも優先して清掃対象として抽出される。
これにより、ある清掃運転状態での運転時間中に清掃されなかった収納部が発生しても、次回以降の清掃運転状態での運転では、清掃対象の収納部として優先して抽出され、清掃されることになる。
このように、物品収納棚における複数の収納部についての清掃が途中で中断しても、清掃運転状態での運転を繰り返すことで、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく清掃することができる。
【００１０】
本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記通常運転状態において、前記清掃履歴情報に基づいて、物品が収納されていない前記収納部のうち、前記収納部が清掃された時期が最も新しい前記収納部に優先して物品を搬入させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、通常運転状態において、収納部に対して物品を搬入する場合は、物品が収納されていない空き状態の収納部のうち、清掃された時期が最も新しい収納部に優先して物品が搬入されるため、清掃された時期が古い収納部が空き状態の収納部として残ることになる。すなわち、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部を、清掃しやすい空き状態として残すことができる。これにより、清掃運転状態に切り換えた場合に、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部を、効率よく清掃することができる。
【００１２】
本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記清掃運転状態に切り換わると、前記清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する前記清掃対象の収納部に、最初に前記収納部清掃手段を移送させ、それ以降は、上方に位置する前記清掃対象の収納部ほど優先して、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、収納部に対して清掃手段を移送する清掃運転状態において、収納部を上方から下方の順に清掃する。したがって、上方の収納部の清掃により下方に塵埃が落下した場合でも、後ほど下方の収納部の清掃において、これを清掃対象とすることができる。これにより、より清掃効果の高い順序で収納部を清掃することができる。
【００１４】
本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを左右方向に複数並べて構成されており、前記制御手段が、前記清掃運転状態において、前記収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部が存在するベイに他の清掃対象の収納部が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部より優先する形態で、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、物品収納棚の清掃を、上下方向に複数並べた収納部で構成されるベイを単位として行う。すなわち、ベイに含まれる清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する清掃対象の収納部から清掃を開始して、それ以降、当該ベイにおいて、下方に清掃対象の収納部があれば、当該収納部を順次清掃する。そして、当該ベイに含まれる全ての清掃対象の収納部の清掃が完了すると、当該ベイを単位とする清掃は完了であり、次に優先される清掃対象の収納部を含むベイを単位とする清掃に移行する。
このように、上方の収納部を優先して清掃する清掃運転状態において、ベイを単位として清掃することで、物品搬送装置は、主に上方から下方への一方向に収納部清掃手段を移送すればよく、ベイ間に亘る左右方向の移送を、対象としたベイを単位とする清掃を終えて、次のベイに移行する場合に限定することができる。
これにより、できる限りベイ間の移送を抑え、効率よく収納部を清掃することができる。
【００１６】
本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記制御部が、前記清掃運転状態において、前記清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、前記物品搬送装置により前記収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に前記収納部清掃手段を移送するように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、清掃運転状態において、清掃対象として抽出された収納部に物品が収納されており、当該収納部の清掃が出来ない状況であっても、当該収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に収納部清掃手段を移送することで、清掃を行うことができる。
【００１８】
本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記収納部清掃手段が、前記物品搬送装置に対して着脱可能な掃出具で構成されており、前記物品搬送装置の作動により、前記掃出具を移動させて前記収納部を清掃する点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、例えばモップなどの比較的簡単な構成で収納部清掃手段を実現できる。また、収納部清掃手段は、物品搬送装置に着脱可能な掃出具であるので、物品搬送装置による搬出入の動作を、清掃動作である掃き出し動作に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る物品収納設備の斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る収納部及び収納部清掃手段である掃出具を装着した物品搬送装置の斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る物品収納設備の制御ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る搬出入履歴情報のデータ構造図である。
【図５】第１実施形態に係る清掃履歴情報のデータ構造図である。
【図６】第１実施形態に係る物品収納設備への搬入の優先順位を示す説明図である。
【図７】第１実施形態に係る物品収納設備の清掃運転状態における制御フロー図である。
【図８】第１実施形態に係る物品収納設備において、上方に位置する収納部を優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【図９】第２実施形態に係る物品収納設備において、上方及び同一ベイを優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【図１０】別実施形態に係る物品収納設備において、清掃日時を優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品収納設備の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
本発明に係る物品収納設備は、図１に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２２】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱４が棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に間隔を隔てた複数の支柱４の夫々において、物品Ｂを載置支持する物品載置体５が前後一対の支柱４にわたる状態で連結されている。
【００２３】
前記物品収納棚１における収納部６は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように複数設けられている。そして、複数の収納部６の夫々は、棚横幅方向に隣接する支柱４の間で左右一対の物品載置体５にて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００２４】
前記走行通路２には、その床側に走行レール７が走行通路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール８が走行通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール７の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ９と、走行レール７を挟んで一対の荷載置台１０とが設けられている。
【００２５】
前記スタッカークレーン３は、走行レール７に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された昇降マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、その昇降台１３に装備されたフォーク式の物品移載装置１４とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１１の走行作動、昇降台１３の昇降作動、及び、物品移載装置１４の移載作動により、複数の収納部６及び荷載置台１０に対する物品Ｂの収納及び取り出しを行うように物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２６】
前記昇降マスト１２は、走行台車１１の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１２の上端部には、前後一対の昇降マスト１２の上端部どうしを連結する上部フレーム１５がガイドレール８にて案内されるように設けられている。
【００２７】
前記昇降台１３は、走行台車１１に立設した前後一対の昇降マスト１２にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤにて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤは、上部フレーム１５に設けた案内プーリと一方の昇降マスト１２に設けた案内プーリとに巻き掛けられて、走行台車１１の一端に装備した巻き取りドラムに連結されている。そして、巻き取りドラムをインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤの繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１３を昇降させるように構成されている。
【００２８】
前記昇降台１３には、上下方向での昇降台１３の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ２１が設けられている。昇降用ロータリエンコーダ２１の回転軸には、昇降マスト１２の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ２１は、昇降台１３の昇降距離から上下方向での昇降台１３の昇降位置を検出する。
【００２９】
また、走行台車１１には、走行レール７上を走行自在な前後二つの走行車輪が設けられている。二つの走行車輪のうち走行台車１１の一端側の走行車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２３にて駆動される駆動用走行車輪として構成されている。また、走行台車１１の他端側の走行車輪が、遊転自在な従動用走行車輪として構成されている。
そして、走行台車１１は、走行用電動モータ２３の作動により駆動用走行車輪を回転駆動させて走行レール７に沿って往復走行するように構成されている。
【００３０】
前記走行台車１１には、水平方向での走行台車１１の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２４が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２４の回転軸には、走行レール７の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２４は、走行台車１１の走行距離から水平方向での走行台車１１の走行位置を検出する。
【００３１】
本実施形態の収納部清掃手段は、図２に示すように、物品移載装置１４に対して着脱可能な掃出具２６で構成されている。掃出具２６は、掃出具着脱手段である固着具２８により、フォーク１４ａに固定された状態で物品移載装置１４に装着されて使用される。物品移載装置１４に装着された掃出具２６は、後述するように、物品移載装置１４により清掃する収納部６に移送され、物品移載装置１４におけるフォーク１４ａを前後に繰り返し出退させることで、移送先の収納部６を構成する左右一対の物品載置体５が清掃され、これにより移送先の収納部６が清掃される。
【００３２】
このスタッカークレーン３には、図３に示すように、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置２５が設けられている。そして、クレーン制御装置２５に対して、昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報及び走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報が入力されるように構成されている。
【００３３】
地上側コントローラ９とクレーン制御装置２５とは、無線通信や赤外線通信等により各種の情報を通信自在に構成されており、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
また、地上側コントローラ９は、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の夫々への物品Ｂの搬入及び搬出に関する情報である搬出入情報を保持する搬出入情報保持手段としての搬出入履歴データベース３６、及び、収納部６と収納部６が清掃された時期である清掃日時情報とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段としての清掃履歴データベース３７、と通信自在に設けられており、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の夫々に関する搬出入情報及び清掃履歴情報を参照及び更新可能に構成されている。
【００３５】
〔搬出入情報保持手段〕
搬出入履歴データベース３６は、図４に示すように、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の中から特定の収納部６を特定するための情報である収納部特定情報と、前記収納部６への搬入及び搬出に関する情報である搬出入情報とを含んで構成されている。
【００３６】
搬出入履歴データベース３６では、収納部６が備えられた物品収納棚１を特定するための位置情報であるバンク、収納部６の走行レール７方向の位置を特定するための位置情報であるベイ、収納部６の走行レール７と鉛直な上下方向の位置を特定するための位置情報であるレベルから構成される、収納部６を特定する収納部位置情報が収納部特定情報として保持されている。また、搬出入情報は、収納部６に物品Ｂを搬入した日時である搬入日時、及び、収納部６から物品Ｂを搬出した日時である搬出日時を含んで保持されている。
【００３７】
〔清掃履歴保持手段〕
清掃履歴データベース３７は、図５に示すように、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の中から特定の収納部６を特定するための情報である収納部特定情報と、前記収納部６が清掃された時期を表す情報である清掃時期情報とを含んで構成されている。
【００３８】
清掃履歴データベース３７では、収納部６が備えられた物品収納棚１を特定するための位置情報であるバンク、収納部６の走行レール７方向の位置を特定するための位置情報であるベイ、収納部６の走行レール７と鉛直な上下方向の位置を特定するための位置情報であるレベルから構成される、収納部６を特定する収納部位置情報が収納部特定情報として保持されている。また、清掃時期情報は、収納部６が最近に清掃された日時である清掃日時として保持されている。
【００３９】
〔クレーン制御装置〕
前記クレーン制御装置２５は、走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて、物品移載用の目標位置或いは収納部清掃用の目標位置に昇降台１３を位置させるべく、走行用電動モータ２３の作動及び昇降用電動モータ２０の作動を制御し、且つ、目標位置に昇降台１３を停止させた状態で、収納部６又は荷載置台１０との間で物品Ｂを移載するべく、或いは、収納部６を清掃するべく、物品移載装置１４の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
前記物品移載用の目標位置は、複数の収納部６の夫々及び荷載置台１０の夫々に対応して定められており、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置とがある。掬い用の目標位置は、収納部６又は荷載置台１０から物品Ｂを搬出させるための目標位置であり、卸し用の目標位置は、収納部６又は荷載置台１０に物品Ｂを搬入させるための目標位置である。掬い用の目標位置及び卸し用の目標位置は、上下方向において卸し用の目標位置が掬い用の目標位置よりも上方側に位置し且つ水平方向において同じ位置となるように定められている。
【００４１】
また、前記収納部清掃用の目標位置についても同様に、複数の収納部６の夫々に対応して定められている。収納部清掃用の目標位置は、収納部６を構成する左右一対の物品載置体５を収納部清掃手段である掃出具２６で清掃させるための目標位置である。収納部清掃用の目標位置は、上下方向において掬い用の目標位置よりも上方側に位置し且つ水平方向において同じ位置となるように定められている。収納部清掃用の目標位置は、物品移載装置１４に装着された掃出具２６の下面が、収納部６を構成する物品載置体５の上面よりも少し上方となるように定められている。
【００４２】
そして、クレーン制御装置２５は、走行制御部２５ａと、昇降制御部２５ｂと、移載制御部２５ｃとを備えて構成されている。
走行制御部２５ａは、走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて、複数の目標位置のうち指令された目標位置に昇降台１３を位置させるように走行台車１１を走行させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御する。
昇降制御部２５ｂは、昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて、複数の目標位置のうち指令された目標位置に昇降台１３を位置させるように昇降台１３を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
移載制御部２５ｃは、収納部６又は荷載置台１０との間で物品Ｂを移載すべく、物品移載装置１４の作動を制御する。
【００４３】
〔物品搬送装置の動作〕
前記スタッカークレーン３の動作として、通常運転状態において、荷載置台１０の物品Ｂを複数の収納部６のいずれかに搬入する場合と、複数の収納部６のいずれかに収納されている物品Ｂを荷載置台１０に搬出する場合と、清掃運転状態において、複数の収納部６のいずれかを掃出具２６で清掃する場合がある。
【００４４】
〔通常運転状態〕
搬入要求や搬出要求などの物品搬送要求は、地上側コントローラ９が通常運転状態にある場合に、作業者による入力や上位コントローラからの指令などにより地上側コントローラ９に入力され、地上側コントローラ９は、物品搬送要求が入力されると、クレーン制御装置２５に対して搬入指令又は搬出指令を指令して、スタッカークレーン３にて物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４５】
通常運転状態では、地上側コントローラ９が、クレーン制御装置２５に対して搬入指令或いは搬出指令を指令することにより、荷載置台１０の物品Ｂを複数の収納部６のいずれかに搬入すべく、或いは、複数の収納部６のいずれかに収納されている物品Ｂを荷載置台１０に搬出すべく、物品Ｂを搬送させるようにしている。
【００４６】
〔物品の搬入〕
通常運転状態における、物品Ｂの搬入について説明する。
通常運転状態において、地上側コントローラ９に搬入要求が入力されると、地上側コントローラ９は、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６を決定し、クレーン制御装置２５に対して、荷載置台１０の物品Ｂを搬入先の収納部６に搬入させるように、搬入指令を指令する。
【００４７】
地上側コントローラ９は、物品Ｂを搬入させる収納部６を、収納部６の搬出入情報及び清掃履歴情報に基づいて決定するように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６の搬入日時及び搬出日時を参照し、まず、物品が収納されていない、空き状態の収納部６を抽出する。そして、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、抽出した前記空き状態の収納部６の中で、清掃日時が最も新しい収納部６を、搬入先の収納部６とし、優先して物品を搬入させるように制御する。
【００４８】
搬入先の決定の具体例を、図６を用いて説明する。
図６は、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図であり、左右方向に１〜３のベイ、上下方向に１〜３のレベルにより、９つの収納部６を構成している。
【００４９】
収納部６の各々に記載された日時は各々の収納部が清掃された清掃日時を表している。例えば、（ベイ、レベル）＝（１、３）の収納部６に記載された「清 ５／２８ １１：３３」の日時は、（ベイ、レベル）＝（１、３）の収納部６が「５月２８日１１時３３分」に清掃されたことを示している。
【００５０】
収納部６内に図示された物品Ｂは、収納部６に搬入された物品を表しており、図６（Ａ）では、９つの収納部６のうち、（ベイ、レベル）＝（１、１）、（１、３）、（２、２）、（３、２）、（３、３）の５つの収納部６に物品Ｂが収納されている。
【００５１】
地上側コントローラ９は、搬入要求が入力されると、搬出入履歴データベース３６の搬入日時を参照し、物品が収納されていない空き状態の収納部６を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図４に示された搬出入履歴データベース３６において、搬入日が「空」となっている収納部６を抽出する。
図４の搬出入履歴データベース３６を参照すると、バンク＝１の物品収納棚では、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）（２、３）（３、１）の４つの収納部６が空き状態であることが抽出される。
【００５２】
地上側コントローラ９は、続いて、抽出した前記空き状態の収納部６について、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、抽出した前記空き状態の収納部６の中で、清掃日時が最も新しい収納部６を、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６として決定する。
図５の清掃履歴データベース３７を参照すると、バンク＝１の物品収納棚について、秋状態として抽出した４つの収納部６の清掃日時は各々、（ベイ、レベル）＝（１、２）について「５／２８ １１：３６」、（２、１）について「４／０４ １１：３９」、（２、３）について「３／１０ ２２：０５」、（３、１）について「３／２２ １１：４７」である。この場合、清掃日時が最も新しい（ベイ、レベル）＝（１、２）の収納部６を、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６として決定する。
【００５３】
このように、清掃日時が最も新しい収納部６を搬入先の収納部６とし、優先して物品Ｂを搬入させるように制御することで、空き状態の収納部６には、清掃された時期が古い収納部６が残ることになる。すなわち、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、清掃しやすい空き状態の収納部６として残すことができる。これにより、清掃運転状態に切り換えた場合に、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、効率よく清掃することができる。
【００５４】
なお、複数の物品Ｂを搬入する場合は、上記の搬入先の収納部６の決定を、物品Ｂの搬入の都度に行う。例えば、図６（Ａ）の清掃履歴を持つ物品収納棚１に複数の物品Ｂを搬入する場合、空き状態の収納部６への搬入の優先順序は、図６（Ｂ）において、清掃日時の下の数字で示したように、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）（３、１）（２、３）の順序となる。よって、上記に従って搬入先の収納部６を決定し、図６（Ａ）の清掃履歴を持つ物品収納棚１に２つの物品Ｂを搬入する場合、図６（Ｃ）に示すように、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）の収納部６に物品Ｂを搬入することになる。
【００５５】
搬入先の収納部６を決定した後、地上側コントローラ９は、搬入指令で、物品Ｂを取り出す荷載置台１０に対応する掬い用の目標位置、及び、物品Ｂを搬入する前記搬入先の収納部６に対応する卸し用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、搬入指令に基づいて、指令された荷載置台１０から物品Ｂを掬う掬い用の移載処理を実行したのち、指令された収納部６に物品Ｂを卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
【００５６】
前記掬い用の移載処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された荷載置台１０又は収納部６に対応する掬い用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、掬い用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ上昇させて、指令された荷載置台１０又は収納部６からフォーク１４ａに物品Ｂを載置支持させる。そして、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを引退させることにより指令された荷載置台１０又は収納部６から物品Ｂを掬う。
【００５７】
続いて、前記卸し用の移載処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された荷載置台１０又は収納部６に対応する卸し用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、卸し用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ下降させて、フォーク１４ａに載置支持された物品Ｂを指令された荷載置台１０又は収納部６に載置支持させる。そして、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを引退させることにより荷載置台１０又は収納部６に物品Ｂを卸す。
【００５８】
搬入指令により指定された収納部６への物品Ｂの卸し用の移載処理が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に搬入の完了を通知する。クレーン制御装置２５から搬入完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について搬入が完了したことを反映するように、搬出入データベース３７の当該収納部６についての搬出入情報を更新する。すなわち、搬入した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された搬入完了の日時で、搬入日時を更新する。
【００５９】
〔物品の搬出〕
通常運転状態における、物品Ｂの搬出について説明する。
通常運転状態において、地上側コントローラ９に搬出要求が入力されると、地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２５に対して、搬出元の収納部６の物品Ｂを搬出先の荷載置台１０に搬送するように、搬出指令を指令する。
【００６０】
搬出指令では、搬出元の収納部６に対応する掬い用の目標位置、及び、搬出先の荷載置台１０に対応する卸し用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、搬出指令に基づいて、指令された収納部６から物品Ｂを掬う前記掬い用の移載処理を実行したのち、指令された荷載置台１０に物品Ｂを卸す前記卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
【００６１】
荷載置台１０への物品Ｂの卸し用の移載処理が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に搬出の完了を通知する。クレーン制御装置２５から搬出完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について、搬出が完了したことを反映するように、搬出入データベース３７の搬出入情報を更新する。すなわち、搬出した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された搬出完了の日時で、搬出日時を更新する。
【００６２】
〔清掃運転状態：収納部の清掃〕
地上側コントローラ９は、上記のように、通常運転状態において、スタッカークレーン３にて物品搬送を行うことができるが、物品収納棚１は、収納部６の物品載置体５に塵埃などが溜まる虞があることから、通常運転状態での運転が行われない時間帯、例えば、昼休みの時間帯や、一日の作業が終了した後の時間帯などに、作業者が図示しない運転モード切換スイッチを押下操作して、清掃運転状態に移行し、収納部６の物品載置体５を清掃できるようになっている。以下で、物品収納設備１における収納部６の清掃について説明する。
【００６３】
収納部６の清掃は、図７に示すように、Ｓ１００〜Ｓ１５０のステップで実行される。
清掃運転状態（ステップＳ１００）に移行すると、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６や清掃履歴データベース３７を参照して、予め設定された清掃対象抽出条件を満たす収納部６を、清掃対象の収納部６として抽出する（ステップＳ１１０）。
清掃対象抽出条件は、搬出入履歴データベース３６の搬出入情報や、清掃履歴データベース３７の清掃履歴情報に関連して与えられる抽出条件である。清掃対象抽出条件は、予め所定の条件が設定されていてもよいし、地上側コントローラ９や上位コントローラから、作業者が設定できる構成としてもよい。
【００６４】
地上側コントローラ９は、清掃対象抽出条件を満たす清掃対象の収納部６を抽出した後、抽出された清掃対象の収納部６から、実際に清掃する清掃先の収納部６を決定する（ステップＳ１２０）。
本実施形態では、清掃対象の収納部６のうち、最も上方に位置する収納部６を最初の清掃先の収納部６とし、それ以降は、上方に位置する収納部６ほど優先して清掃先の収納部６としながら、下方の収納部６に移動していくように、清掃先の収納部６を決定する。
このような順序で清掃対象の収納部６を清掃することで、上方の収納部６の清掃により下方に塵埃が落下した場合でも、下方の収納部６の清掃において、これを清掃対象とすることができるため、より清掃効果の高い順序で収納部６を清掃することができる。
【００６５】
上記で説明した清掃対象の抽出（ステップＳ１１０）及び清掃先の決定（ステップＳ１２０）の具体例を、図８を用いて説明する。図８は、図６と同様の表記により、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図である。
【００６６】
本具体例では、清掃日を「６月１０日」とし、清掃対象抽出条件として、「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」という条件が与えられたものとする。
【００６７】
地上側コントローラ９は、前記清掃対象抽出条件から、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、１か月以上清掃されていない収納部６を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図５に示された清掃履歴データベース３７において、清掃日時が、今回の清掃日「６月１０日」の「１ヶ月以上」前である「５月１０日」以前の収納部６を抽出する。
図５の清掃履歴データベース３７を参照すると、バンク＝１の物品収納棚では、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、２）（２、３）（３、１）（３、２）の５つの収納部６が「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として抽出される。
【００６８】
そして、搬出入履歴データベース３６の搬入日を参照し、上記で抽出された５つの収納部６のうち、「空き状態の収納部」を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図４に示された搬出入履歴データベース３６において、上記で抽出された５つの収納部のうち、「搬入日」が「空」である収納部を抽出する。
図４の搬出入履歴データベース３７を参照すると、上記で抽出された収納部のうち、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部が「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として抽出される。
【００６９】
以上のように、本具体例の清掃対象の抽出（ステップＳ１１０）では、搬出入履歴データベース３６の搬出入情報や清掃履歴データベース３７の清掃時期情報を参照して、清掃対象抽出条件「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部」を満たす清掃対象の収納部として、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部６が抽出される。
【００７０】
続いて、地上側コントローラ９は、抽出された清掃対象の収納部から、清掃先の収納部６を決定する（ステップＳ１２０）。
本実施形態では、清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する収納部６を最初の清掃先とすることから、清掃対象の収納部（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部６の中で、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６が、最初の清掃先の収納部６として決定される。
【００７１】
以上のように、図８（Ａ）の物品収納棚１を、「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」という清掃対象抽出条件に基づいて、「６月１０日」に清掃する場合は、図８（Ｂ）において、清掃日時の下の数字で示したように、まず（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６が最初に清掃される。そして、その後、例えば（ベイ、レベル）＝（２、１）（３、１）の順に清掃される。
【００７２】
地上側コントローラ９は、清掃先の収納部６を決定した後、清掃準備を行う（ステップＳ１３０）。清掃準備では、例えば、清掃先の収納部６に物品Ｂが収納されている場合の前記清掃先の収納部６からの物品Ｂの搬出（清掃を目的とする搬出）や、フォーク１４ａへの掃出具２６の装着を行う。
【００７３】
〔清掃を目的とする搬出〕
清掃を目的とする搬出としての、清掃対象の収納部６からの物品Ｂの搬出は、通常運転状態における物品Ｂの搬出とほぼ同様である。すなわち、地上側コントローラ９は、搬出指令と同様に、物品Ｂが収納されている清掃対象の収納部６に対応する掬い用の目標位置、及び、当該物品Ｂの搬入先に対応する卸し用の目標位置を、クレーン制御装置２５に指令する。
【００７４】
清掃対象の収納部６から搬出した物品Ｂの搬出先には、例えば、他の収納部６や物品載置台１０が考えられる。他の収納部６を搬出先として搬出させる場合は、清掃履歴データベース３７を参照して、清掃された時期が最も新しい収納部６を優先して搬出先として決定し、当該収納部６に物品Ｂを搬出するようにスタッカークレーン３を制御すれば、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、清掃しやすい空き状態として残すことができる。また、そのようにして決定された搬出先の収納部６は、清掃された時期が最も新しいことから、次に清掃が必要となるのが比較的遅い収納部６と考えられ、清掃のために搬出を要求される可能性が低く、効率のよい搬出先と考えられる。
【００７５】
清掃準備が終わると、地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２５に対して清掃指令を指令し、清掃を開始させる（ステップＳ１４０）。清掃指令では、清掃する収納部６に対応する清掃用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、清掃指令に基づいて、指令された収納部６を清掃する清掃処理を実行するように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ９は、スタッカークレーン３により清掃対象の収納部６に対して掃出具２６を移送させ、掃出具２６で清掃対象の収納部６を清掃させるべく、クレーン制御装置２５に清掃指令として指令する。
【００７６】
前記清掃処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された収納部６に対応する清掃用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、清掃用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ下降させて、フォーク１４ａに装着された掃出具２６の下面が、物品載置体５の上面に当接する状態とする。そして、掃出具２６の下面を、物品載置体５の上面に当接させたまま、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを前後に繰り返し出退させる。これにより、収納部６を構成する物品載置体５上の塵埃が、掃出具２６によって物品載置体５から掃出され、収納部６が清掃される。
【００７７】
指令された収納部６の清掃が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に清掃の完了を通知する。クレーン制御装置２５から清掃完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について、清掃の完了を反映するために、清掃履歴データベース３７の清掃履歴情報を更新する（ステップＳ１５０）。すなわち、清掃した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された清掃完了日時で、清掃日時を更新する。
【００７８】
地上側コントローラ９は、清掃履歴情報の更新後、清掃運転状態が継続中であれば、清掃先の決定に戻り、清掃作業を継続する（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ→ステップＳ１２０）。
清掃運転状態において、全ての清掃対象の収納部６の清掃が完了した場合や、作業者により運転モード切換スイッチを押下操作された場合は、通常運転状態への切換指令が指令され、通常運転状態に切り換えられるようになっている。
【００７９】
地上側コントローラ９は、通常運転状態への切換指令を受けた場合は、通常運転状態に移行するための清掃終了処理を行う（ステップＳ１６０：Ｎｏ→Ｓ１７０）。清掃終了処理には、例えば、フォーク１４ａからの掃出具２６を脱着させるために、スタッカークレーン３を、ホームポジションに移動することが含まれる。
【００８０】
そして、清掃終了処理が完了すると、清掃運転状態から通常運転状態に移行し、収納部６の清掃を終了する（ステップＳ２００）。
【００８１】
図８（Ｃ）は、図８（Ａ）（Ｂ）で説明した「清掃対象の抽出」（ステップＳ１１０）及び「清掃先の決定」（ステップＳ１２０）に従って清掃を開始したところ、清掃運転状態の途中で作業者から通常運転状態への切換指示があったため、清掃を中断した場合の物品収納棚１の様子を示す説明図である。
【００８２】
図８（Ｃ）の実施例では、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、１）の２つの収納部６しか清掃できなかったため、清掃日時が更新されているのは、これら２つの収納部のみである。しかし、清掃した収納部６の清掃日時は更新されるため、例えば図８（Ｃ）の物品収納棚１において、図８（Ｂ）の翌日の「６月１１日」を清掃日として、図８（Ｂ）と同じ清掃対象抽出条件「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」で清掃対象を抽出した場合には、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、１）の２つの収納部６は清掃対象として抽出されず、前日清掃されなかった（ベイ、レベル）＝（３、１）の収納部だけが清掃対象として抽出される。
【００８３】
このように、本実施形態のように、清掃履歴情報を参照して清掃対象の収納部６を抽出し、清掃対象の収納部６を清掃する構成とすれば、ある清掃運転状態での運転において清掃できなかった収納部６が発生しても、次回以降の清掃運転状態での運転により、清掃対象の収納部６として優先して抽出され、清掃される。これにより、物品収納棚１における複数の収納部６についての清掃が途中で中断しても、物品収納棚１における全ての収納部６を満遍なく清掃することができる。
【００８４】
〔第２実施形態〕
第２実施形態では、上方に位置する清掃対象の収納部６を優先して清掃するだけでなく、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６を、他のベイの清掃対象の収納部６に優先して清掃する。すなわち、物品収納棚１が、収納部６を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを、左右方向に複数並べて構成されている場合に、収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部６が存在するベイに、他の清掃対象の収納部６が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部６より優先する形態で、収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部６が存在するベイと同一のベイに存在している他の清掃対象の収納部６を、清掃先の収納部とする。また、清掃対象の収納部６に物品Ｂが収納されている場合は、物品搬送装置により当該収納部６に収納されている当該物品Ｂを搬出した上で、当該収納部６を清掃する。
なお、第２実施形態と第１実施形態は、清掃先の決定方法（ステップＳ１２０）は異なるが、設備構成や、物品Ｂの搬出入や清掃時のスタッカークレーン３の制御や、履歴情報の更新等の制御、清掃運転状態における制御フローは同様である。したがって、以下では主に、第１実施形態と異なる清掃先の決定方法（ステップＳ１２０）及び清掃準備（ステップＳ１３０）について説明する。
【００８５】
図９（Ａ）は、図８（Ａ）と同様に、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図である。本実施例では、図９（Ａ）の物品収納棚１に対して、清掃日を「６月１５日」、清掃対象抽出条件を「バンク＝１の物品収納棚１に含まれる収納部６のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部６を清掃する」という条件が与えられたものとする。
【００８６】
地上側コントローラ９は、清掃対象抽出条件に基づき、清掃日「６月１５日」から「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として、清掃履歴データベース３７を参照することで、清掃対象の収納部６として、清掃日が「５月１５日」以前である（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、２）（２、３）（３、１）（３、２）の５つの収納部６を抽出する（ステップＳ１１０）。そして、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６を、最初の清掃先として決定する（ステップＳ１２０）。
【００８７】
また、本実施形態では、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６の清掃を、他のベイの清掃対象の収納部６に優先して清掃するところ、地上側コントローラ９は、最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６と同一のベイ（ベイ＝２）に、清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）があることを判別する。したがって、これらの収納部６を、他の清掃対象の収納部６に優先して清掃するように制御する。すなわち、清掃の優先順序として、最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６の後、当該収納部６と同一のベイ（ベイ＝２）に存在する清掃対象の収納部６について、上方に位置する収納部６を優先し、（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）の順に清掃するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００８８】
また、本実施形態では、清掃対象の収納部６に物品Ｂが収納されている場合は、当該物品Ｂを当該収納部６から搬出した上で当該収納部６を清掃するところ、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６の搬入日を参照し、清掃対象の収納部６として抽出された収納部６のうち、（ベイ、レベル）＝（２、２）（３、２）の２つの収納部６について、物品Ｂが収納されていることを判別する。したがって、これらの収納部６については、清掃前に、清掃を目的とする搬出を行う。
【００８９】
すなわち、地上側コントローラ９は、上記実施例において、（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６を最初の清掃先を決定した後（ステップＳ１２０）、清掃準備として、（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６と同一のベイに、他の清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）が存在することを判別し、また、（ベイ、レベル）＝（２、２）の収納部６については、物品Ｂが収納されていることを判別する。そして、最初の清掃先の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、３）の清掃準備として、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６であり、物品Ｂが収納されている（ベイ、レベル）＝（２、２）の収納部６に対して、清掃を目的とする搬出を行う（ステップＳ１３０）。そして、当該ベイに備えられた清掃対象の収納部６を全て空き状態とした上で、清掃を開始する（ステップＳ１４０）。
【００９０】
このように、同一のベイに備えられた複数の清掃対象の収納部６を清掃する場合は、当該ベイの最初の清掃先の収納部６の清掃前に、当該ベイに備えられた清掃対象の収納部６を全て空き状態とすることで、上方の清掃対象の収納部６の清掃で掃出された塵埃が、同一のベイの下方の収納部６に降下し、当該清掃対象の収納部６に収納されている物品Ｂに降りかかるという不都合を避けることができる。
【００９１】
以上では、主にベイ＝２の収納部６の清掃先の決定及び清掃準備について述べたが、他のベイについても同様である。すなわち、（ベイ、レベル）＝（２、１）の収納部６の清掃後は、清掃が完了していない清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（３、１）（３、２）のうち、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６を次の清掃先の収納部６として決定する（ステップＳ１２０）。
【００９２】
その後、清掃準備として、同一のベイ＝３に存在する他の清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（３、１）を判別し、また、（ベイ、レベル）＝（３、２）に物品Ｂが収納されているのを判別すると、当該ベイの最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６の清掃を開始する前に、（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６について、清掃を目的とする搬出を行う（ステップＳ１３０）。
【００９３】
そして、ベイ＝３に存在する清掃対象の収納部６を全て空き状態とした後、（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６の清掃を開始する（ステップＳ１４０）。
【００９４】
以上のように、第２実施形態では、清掃日を「６月１５日」、清掃対象抽出条件を「バンク＝１の物品収納棚１に含まれる収納部６のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部６を清掃する」とした場合、図９（Ａ）の物品収納棚１を、図９（Ｂ）に示すように、（ベイ、レベル）＝（２、２）（３、２）に収納されている物品Ｂを搬出することを前提として、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、２）（２、１）（３、２）（３、１）の順に優先して清掃する。
【００９５】
図９（Ｃ）は、上記の条件の下、所定の制限時間で、第２実施形態により、図９（Ａ）の物品収納棚１を清掃した実施例の説明図である。収納部６の清掃の優先順位は図９（Ｂ）のようになるが、この実施例では、制限時間のため、ベイ＝２の３つの清掃対象の収納部６のみ、清掃が行われている。（ベイ、レベル）＝（２、２）の物品Ｂは、搬出された上で清掃されており、また、清掃履歴から、上方に位置する収納部６から優先して清掃が行われたことがわかる。
【００９６】
〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００９７】
（１）上記実施形態では、清掃先の決定について、清掃対象の収納部のうち、上方に位置する収納部ほど優先するもの、同一のベイの清掃対象の収納部を優先するものを例示したが、長らく清掃されていない収納部を優先して清掃すべく、清掃された時期の古い収納部を優先したり、或いは、近々搬入される収納部を優先して清掃すべく、搬出入履歴データベースに搬入予定日を設け、搬入予定日の近い収納部を優先したり、或いは、空き状態が続いており、塵埃が溜りやすいと考えられる収納部を優先して清掃すべく、搬出入履歴データベースにおいて、搬出日が古い収納部を優先して清掃を行うようにしてもよい。
図１０に、清掃された時期が古い収納部を優先した例を示す。図１０（Ａ）の物品収納棚１の空き状態の収納部６について、清掃された時期が古い収納部を優先して清掃先を決定すると、図１０（Ｂ）の順に優先される。
【００９８】
（２）上記実施形態では、収納部６を、一対の物品載置体５で構成するものを例示したが、本発明は、収納部に塵埃が蓄積する支持体を備えたものであれば対象とすることができ、例えば、収納部６が、１枚の載置板で構成されていてもよい。
【００９９】
（３）上記実施形態では、清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、清掃を目的とする搬出として、当該物品を搬出した上で清掃する構成を例示したが、当該収納部の清掃後、搬出した物品を搬出元の収納部に戻す構成としてもよい。このように構成すれば、清掃された時期が最新の収納部に物品を収納することができるため、次回以降の清掃を効率よく行えるとともに、収納部を満遍なく清掃しやすくなる。
【０１００】
（４）上記実施形態では、収納部清掃手段として、物品搬送装置１４に着脱可能な掃出具２６を例示したが、収納部清掃手段の具体的構成は、適宜変更可能である。
例えば、塵埃を吸引する吸引具や、粘着力により塵埃を吸着する吸着具であってもよい。また、送風により塵埃を除去する送風手段や、或いは、物品搬送装置により収納部に収納されて、収納された当該収納部を清掃する掃除ユニットのようなものであってもよい。
【０１０１】
（５）上記実施形態では、物品搬送装置として、走行レール７に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された昇降マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、その昇降台１３に装備されたフォーク式の物品移載装置１４とを備えたスタッカークレーン３を例示したが、その他各種の物品搬送装置を適応することができる。
例えば、床面に立設された一対の昇降ポストに沿って昇降自在な走行レールと、その走行レールに沿って走行自在で且つ物品移載装置を備えた走行体とを備えた物品搬送装置を適用することができる。
【０１０２】
（６）上記実施形態では、制御手段（地上側コントローラ９）と、搬出入履歴情報保持手段（搬出入履歴データベース３６）及び清掃履歴情報保持手段（清掃履歴データベース３７）とが独立した構成を例示したが、制御手段と搬出入履歴情報保持手段及び清掃履歴情報保持手段とは、一体として備えられていてもよい。
【０１０３】
（７）上記実施形態では、卸し用の移載処理と清掃処理とで作動が異なる構成を例示したが、卸し用の移載処理と清掃処理とが同様の作動により構成されていてもよい。すなわち、例えば、昇降台１３の目標位置や、物品移載装置１４、フォーク１４ａの作動が、卸し用の移載処理と清掃処理とで同様の作動により構成されていてもよい。
【０１０４】
（８）上記実施形態では、作業者が運転モード切換スイッチを押下操作することにより、通常運転状態と清掃運転状態とを切り換える構成を例示したが、予め設定された清掃運転開始日時や、定期的な清掃運転開始時刻が来た場合に、自動的に切り換える構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 物品収納棚
３ 物品搬送装置
６ 収納部
９ 制御手段
２６ 収納部清掃手段
３７ 清掃履歴保持手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備では、物品搬送装置が、例えば、水平方向に往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着されたフォーク式の移載装置を備えたスタッカークレーンにて構成されている。そして、物品収納棚は、例えば、前後一対の支柱が棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、その前後一対の支柱の夫々に物品載置体が設けられている。そして、物品収納棚の収納部が、左右一対の物品載置体にて物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成されている。
【０００３】
このような物品収納設備では、物品の搬入及び搬出に伴って発生する塵埃が、収納部に蓄積される。特に、収納部に物品載置体を設け、物品を物品載置体で載置支持する形態の場合は、収納部の物品載置体に塵埃が溜り易くなる。そのため、物品載置体に塵埃が蓄積されることを防止するために、収納部を清掃する必要がある。そこで、従来の物品収納設備においても、物品搬送装置による物品の搬入及び搬出が行われない空き時間を利用して、制御手段を清掃運転状態に切り換えて、収納部清掃手段を物品搬送装置により収納部に移送して、収納部清掃手段により収納部を清掃するようにしている。
【０００４】
上記従来の物品収納設備では、制御手段は、清掃運転状態において、物品収納棚の特定の収納部から清掃を開始し、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部を清掃するべく、物品搬送装置により収納部清掃手段を移送するように構成されている(例えば、特許文献１(段落「００１１」)参照)。特許文献１に記載された物品搬送設備では、物品収納棚の最上段の左端又は右端に位置する収納部から清掃を開始し、続いて、隣に並ぶ収納部に、水平方向に空き状態の収納部を順次清掃し、その段の清掃が完了すると、１段下の収納部を逆方向に水平方向に清掃するようにして、これを物品収納棚の最下段まで繰り返すという順序で清掃するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６‐６１８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の物品搬送設備であると、制御手段が清掃運転状態に切り換えられる度に、物品収納棚の特定の収納部から清掃が開始され、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部が清掃される。そのため、十分な空き時間が確保できない場合、つまり、清掃運転状態での運転時間が、物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合は、物品収納棚における全ての収納部の清掃が完了する前に当該清掃運転状態での運転が中断され、一部の収納部は清掃されないまま残る。そして、次回の清掃運転状態での運転では、前回の清掃運転状態での運転と同様に、物品収納棚の特定の収納部から清掃が開始され、収納部の並び方向に沿った一定の順序で収納部が清掃される。そのため、清掃運転状態での運転時間が、物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合が連続すると、特定の収納部及びそれに近い収納部が毎回掃除され、当該特定の収納部から遠い収納部は掃除されないことになる。このように、従来の物品収納設備では、十分な空き時間を確保できない限り、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく掃除することができないという不都合があった。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品収納棚における複数の収納部についての清掃が途中で中断しても、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく清掃することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備において、
前記収納部と前記収納部が清掃された時期とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、前記制御手段が、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく前記物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、前記収納部に対して前記清掃手段を移送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記清掃運転状態において、前記清掃履歴保持手段が保持する前記清掃履歴情報に基づいて、清掃された時期が古い収納部ほど優先して抽出されるように予め設定された清掃対象抽出条件を満たす前記収納部を清掃対象の収納部として抽出し、前記清掃対象の収納部に対して前記収納部清掃手段を移送させるべく前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、物品搬送装置の作動を制御する制御手段が、収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、収納部に対して清掃手段を移送するべく物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成されているので、収納部に対する物品の搬入及び搬出を行うべきときは、制御手段を通常運転状態に切り換え、収納部の清掃を行うべきときは、制御手段を清掃運転状態に切り換えることで、収納部に対する物品の搬出入と収納部の清掃とを使い分けて、必要な作業を行わせることができる。
そして、清掃運転状態では、清掃対象抽出条件を満たす収納部を抽出することで、清掃された時期が古い収納部ほど優先して清掃対象の収納部として抽出することができる。そして、清掃対象として抽出された収納部が清掃されると、当該清掃された収納部の清掃履歴情報が、清掃履歴保持手段において更新される。そのため、十分な空き時間が確保できない場合等の、清掃運転状態での運転時間が物品収納棚における全ての収納部を清掃することができるだけの時間より短い場合には、物品収納棚における全ての収納部の清掃が完了する前に当該清掃運転状態での運転が中断され、清掃されなかった収納部が残るが、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃された収納部については清掃履歴情報が更新されるので、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃されなかった収納部は、次回の清掃運転状態での運転においては、今回の清掃運転状態での運転時間中に清掃された収納部よりも優先して清掃対象として抽出される。
これにより、ある清掃運転状態での運転時間中に清掃されなかった収納部が発生しても、次回以降の清掃運転状態での運転では、清掃対象の収納部として優先して抽出され、清掃されることになる。
このように、物品収納棚における複数の収納部についての清掃が途中で中断しても、清掃運転状態での運転を繰り返すことで、物品収納棚における全ての収納部を満遍なく清掃することができる。
【００１０】
本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記通常運転状態において、前記清掃履歴情報に基づいて、物品が収納されていない前記収納部のうち、前記収納部が清掃された時期が最も新しい前記収納部に優先して物品を搬入させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、通常運転状態において、収納部に対して物品を搬入する場合は、物品が収納されていない空き状態の収納部のうち、清掃された時期が最も新しい収納部に優先して物品が搬入されるため、清掃された時期が古い収納部が空き状態の収納部として残ることになる。すなわち、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部を、清掃しやすい空き状態として残すことができる。これにより、清掃運転状態に切り換えた場合に、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部を、効率よく清掃することができる。
【００１２】
本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記清掃運転状態に切り換わると、前記清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する前記清掃対象の収納部に、最初に前記収納部清掃手段を移送させ、それ以降は、上方に位置する前記清掃対象の収納部ほど優先して、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、収納部に対して清掃手段を移送する清掃運転状態において、収納部を上方から下方の順に清掃する。したがって、上方の収納部の清掃により下方に塵埃が落下した場合でも、後ほど下方の収納部の清掃において、これを清掃対象とすることができる。これにより、より清掃効果の高い順序で収納部を清掃することができる。
【００１４】
本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを左右方向に複数並べて構成されており、前記制御手段が、前記清掃運転状態において、前記収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部が存在するベイに他の清掃対象の収納部が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部より優先する形態で、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、物品収納棚の清掃を、上下方向に複数並べた収納部で構成されるベイを単位として行う。すなわち、ベイに含まれる清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する清掃対象の収納部から清掃を開始して、それ以降、当該ベイにおいて、下方に清掃対象の収納部があれば、当該収納部を順次清掃する。そして、当該ベイに含まれる全ての清掃対象の収納部の清掃が完了すると、当該ベイを単位とする清掃は完了であり、次に優先される清掃対象の収納部を含むベイを単位とする清掃に移行する。
このように、上方の収納部を優先して清掃する清掃運転状態において、ベイを単位として清掃することで、物品搬送装置は、主に上方から下方への一方向に収納部清掃手段を移送すればよく、ベイ間に亘る左右方向の移送を、対象としたベイを単位とする清掃を終えて、次のベイに移行する場合に限定することができる。
これにより、できる限りベイ間の移送を抑え、効率よく収納部を清掃することができる。
【００１６】
本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記制御部が、前記清掃運転状態において、前記清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、前記物品搬送装置により前記収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に前記収納部清掃手段を移送するように前記物品搬送装置の作動を制御する点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、清掃運転状態において、清掃対象として抽出された収納部に物品が収納されており、当該収納部の清掃が出来ない状況であっても、当該収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に収納部清掃手段を移送することで、清掃を行うことができる。
【００１８】
本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記収納部清掃手段が、前記物品搬送装置に対して着脱可能な掃出具で構成されており、前記物品搬送装置の作動により、前記掃出具を移動させて前記収納部を清掃する点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、例えばモップなどの比較的簡単な構成で収納部清掃手段を実現できる。また、収納部清掃手段は、物品搬送装置に着脱可能な掃出具であるので、物品搬送装置による搬出入の動作を、清掃動作である掃き出し動作に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る物品収納設備の斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る収納部及び収納部清掃手段である掃出具を装着した物品搬送装置の斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る物品収納設備の制御ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る搬出入履歴情報のデータ構造図である。
【図５】第１実施形態に係る清掃履歴情報のデータ構造図である。
【図６】第１実施形態に係る物品収納設備への搬入の優先順位を示す説明図である。
【図７】第１実施形態に係る物品収納設備の清掃運転状態における制御フロー図である。
【図８】第１実施形態に係る物品収納設備において、上方に位置する収納部を優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【図９】第２実施形態に係る物品収納設備において、上方及び同一ベイを優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【図１０】別実施形態に係る物品収納設備において、清掃日時を優先する場合の清掃の優先順位を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品収納設備の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
本発明に係る物品収納設備は、図１に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２２】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱４が棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に間隔を隔てた複数の支柱４の夫々において、物品Ｂを載置支持する物品載置体５が前後一対の支柱４にわたる状態で連結されている。
【００２３】
前記物品収納棚１における収納部６は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように複数設けられている。そして、複数の収納部６の夫々は、棚横幅方向に隣接する支柱４の間で左右一対の物品載置体５にて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００２４】
前記走行通路２には、その床側に走行レール７が走行通路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール８が走行通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール７の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ９と、走行レール７を挟んで一対の荷載置台１０とが設けられている。
【００２５】
前記スタッカークレーン３は、走行レール７に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された昇降マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、その昇降台１３に装備されたフォーク式の物品移載装置１４とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１１の走行作動、昇降台１３の昇降作動、及び、物品移載装置１４の移載作動により、複数の収納部６及び荷載置台１０に対する物品Ｂの収納及び取り出しを行うように物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２６】
前記昇降マスト１２は、走行台車１１の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１２の上端部には、前後一対の昇降マスト１２の上端部どうしを連結する上部フレーム１５がガイドレール８にて案内されるように設けられている。
【００２７】
前記昇降台１３は、走行台車１１に立設した前後一対の昇降マスト１２にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤにて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤは、上部フレーム１５に設けた案内プーリと一方の昇降マスト１２に設けた案内プーリとに巻き掛けられて、走行台車１１の一端に装備した巻き取りドラムに連結されている。そして、巻き取りドラムをインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤの繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１３を昇降させるように構成されている。
【００２８】
前記昇降台１３には、上下方向での昇降台１３の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ２１が設けられている。昇降用ロータリエンコーダ２１の回転軸には、昇降マスト１２の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ２１は、昇降台１３の昇降距離から上下方向での昇降台１３の昇降位置を検出する。
【００２９】
また、走行台車１１には、走行レール７上を走行自在な前後二つの走行車輪が設けられている。二つの走行車輪のうち走行台車１１の一端側の走行車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２３にて駆動される駆動用走行車輪として構成されている。また、走行台車１１の他端側の走行車輪が、遊転自在な従動用走行車輪として構成されている。
そして、走行台車１１は、走行用電動モータ２３の作動により駆動用走行車輪を回転駆動させて走行レール７に沿って往復走行するように構成されている。
【００３０】
前記走行台車１１には、水平方向での走行台車１１の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２４が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２４の回転軸には、走行レール７の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２４は、走行台車１１の走行距離から水平方向での走行台車１１の走行位置を検出する。
【００３１】
本実施形態の収納部清掃手段は、図２に示すように、物品移載装置１４に対して着脱可能な掃出具２６で構成されている。掃出具２６は、掃出具着脱手段である固着具２８により、フォーク１４ａに固定された状態で物品移載装置１４に装着されて使用される。物品移載装置１４に装着された掃出具２６は、後述するように、物品移載装置１４により清掃する収納部６に移送され、物品移載装置１４におけるフォーク１４ａを前後に繰り返し出退させることで、移送先の収納部６を構成する左右一対の物品載置体５が清掃され、これにより移送先の収納部６が清掃される。
【００３２】
このスタッカークレーン３には、図３に示すように、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置２５が設けられている。そして、クレーン制御装置２５に対して、昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報及び走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報が入力されるように構成されている。
【００３３】
地上側コントローラ９とクレーン制御装置２５とは、無線通信や赤外線通信等により各種の情報を通信自在に構成されており、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
また、地上側コントローラ９は、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の夫々への物品Ｂの搬入及び搬出に関する情報である搬出入情報を保持する搬出入情報保持手段としての搬出入履歴データベース３６、及び、収納部６と収納部６が清掃された時期である清掃日時情報とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段としての清掃履歴データベース３７、と通信自在に設けられており、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の夫々に関する搬出入情報及び清掃履歴情報を参照及び更新可能に構成されている。
【００３５】
〔搬出入情報保持手段〕
搬出入履歴データベース３６は、図４に示すように、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の中から特定の収納部６を特定するための情報である収納部特定情報と、前記収納部６への搬入及び搬出に関する情報である搬出入情報とを含んで構成されている。
【００３６】
搬出入履歴データベース３６では、収納部６が備えられた物品収納棚１を特定するための位置情報であるバンク、収納部６の走行レール７方向の位置を特定するための位置情報であるベイ、収納部６の走行レール７と鉛直な上下方向の位置を特定するための位置情報であるレベルから構成される、収納部６を特定する収納部位置情報が収納部特定情報として保持されている。また、搬出入情報は、収納部６に物品Ｂを搬入した日時である搬入日時、及び、収納部６から物品Ｂを搬出した日時である搬出日時を含んで保持されている。
【００３７】
〔清掃履歴保持手段〕
清掃履歴データベース３７は、図５に示すように、物品収納棚１に備えられた複数の収納部６の中から特定の収納部６を特定するための情報である収納部特定情報と、前記収納部６が清掃された時期を表す情報である清掃時期情報とを含んで構成されている。
【００３８】
清掃履歴データベース３７では、収納部６が備えられた物品収納棚１を特定するための位置情報であるバンク、収納部６の走行レール７方向の位置を特定するための位置情報であるベイ、収納部６の走行レール７と鉛直な上下方向の位置を特定するための位置情報であるレベルから構成される、収納部６を特定する収納部位置情報が収納部特定情報として保持されている。また、清掃時期情報は、収納部６が最近に清掃された日時である清掃日時として保持されている。
【００３９】
〔クレーン制御装置〕
前記クレーン制御装置２５は、走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて、物品移載用の目標位置或いは収納部清掃用の目標位置に昇降台１３を位置させるべく、走行用電動モータ２３の作動及び昇降用電動モータ２０の作動を制御し、且つ、目標位置に昇降台１３を停止させた状態で、収納部６又は荷載置台１０との間で物品Ｂを移載するべく、或いは、収納部６を清掃するべく、物品移載装置１４の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
前記物品移載用の目標位置は、複数の収納部６の夫々及び荷載置台１０の夫々に対応して定められており、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置とがある。掬い用の目標位置は、収納部６又は荷載置台１０から物品Ｂを搬出させるための目標位置であり、卸し用の目標位置は、収納部６又は荷載置台１０に物品Ｂを搬入させるための目標位置である。掬い用の目標位置及び卸し用の目標位置は、上下方向において卸し用の目標位置が掬い用の目標位置よりも上方側に位置し且つ水平方向において同じ位置となるように定められている。
【００４１】
また、前記収納部清掃用の目標位置についても同様に、複数の収納部６の夫々に対応して定められている。収納部清掃用の目標位置は、収納部６を構成する左右一対の物品載置体５を収納部清掃手段である掃出具２６で清掃させるための目標位置である。収納部清掃用の目標位置は、上下方向において掬い用の目標位置よりも上方側に位置し且つ水平方向において同じ位置となるように定められている。収納部清掃用の目標位置は、物品移載装置１４に装着された掃出具２６の下面が、収納部６を構成する物品載置体５の上面よりも少し上方となるように定められている。
【００４２】
そして、クレーン制御装置２５は、走行制御部２５ａと、昇降制御部２５ｂと、移載制御部２５ｃとを備えて構成されている。
走行制御部２５ａは、走行用ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて、複数の目標位置のうち指令された目標位置に昇降台１３を位置させるように走行台車１１を走行させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御する。
昇降制御部２５ｂは、昇降用ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて、複数の目標位置のうち指令された目標位置に昇降台１３を位置させるように昇降台１３を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
移載制御部２５ｃは、収納部６又は荷載置台１０との間で物品Ｂを移載すべく、物品移載装置１４の作動を制御する。
【００４３】
〔物品搬送装置の動作〕
前記スタッカークレーン３の動作として、通常運転状態において、荷載置台１０の物品Ｂを複数の収納部６のいずれかに搬入する場合と、複数の収納部６のいずれかに収納されている物品Ｂを荷載置台１０に搬出する場合と、清掃運転状態において、複数の収納部６のいずれかを掃出具２６で清掃する場合がある。
【００４４】
〔通常運転状態〕
搬入要求や搬出要求などの物品搬送要求は、地上側コントローラ９が通常運転状態にある場合に、作業者による入力や上位コントローラからの指令などにより地上側コントローラ９に入力され、地上側コントローラ９は、物品搬送要求が入力されると、クレーン制御装置２５に対して搬入指令又は搬出指令を指令して、スタッカークレーン３にて物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４５】
通常運転状態では、地上側コントローラ９が、クレーン制御装置２５に対して搬入指令或いは搬出指令を指令することにより、荷載置台１０の物品Ｂを複数の収納部６のいずれかに搬入すべく、或いは、複数の収納部６のいずれかに収納されている物品Ｂを荷載置台１０に搬出すべく、物品Ｂを搬送させるようにしている。
【００４６】
〔物品の搬入〕
通常運転状態における、物品Ｂの搬入について説明する。
通常運転状態において、地上側コントローラ９に搬入要求が入力されると、地上側コントローラ９は、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６を決定し、クレーン制御装置２５に対して、荷載置台１０の物品Ｂを搬入先の収納部６に搬入させるように、搬入指令を指令する。
【００４７】
地上側コントローラ９は、物品Ｂを搬入させる収納部６を、収納部６の搬出入情報及び清掃履歴情報に基づいて決定するように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６の搬入日時及び搬出日時を参照し、まず、物品が収納されていない、空き状態の収納部６を抽出する。そして、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、抽出した前記空き状態の収納部６の中で、清掃日時が最も新しい収納部６を、搬入先の収納部６とし、優先して物品を搬入させるように制御する。
【００４８】
搬入先の決定の具体例を、図６を用いて説明する。
図６は、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図であり、左右方向に１〜３のベイ、上下方向に１〜３のレベルにより、９つの収納部６を構成している。
【００４９】
収納部６の各々に記載された日時は各々の収納部が清掃された清掃日時を表している。例えば、（ベイ、レベル）＝（１、３）の収納部６に記載された「清 ５／２８ １１：３３」の日時は、（ベイ、レベル）＝（１、３）の収納部６が「５月２８日１１時３３分」に清掃されたことを示している。
【００５０】
収納部６内に図示された物品Ｂは、収納部６に搬入された物品を表しており、図６（Ａ）では、９つの収納部６のうち、（ベイ、レベル）＝（１、１）、（１、３）、（２、２）、（３、２）、（３、３）の５つの収納部６に物品Ｂが収納されている。
【００５１】
地上側コントローラ９は、搬入要求が入力されると、搬出入履歴データベース３６の搬入日時を参照し、物品が収納されていない空き状態の収納部６を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図４に示された搬出入履歴データベース３６において、搬入日が「空」となっている収納部６を抽出する。
図４の搬出入履歴データベース３６を参照すると、バンク＝１の物品収納棚では、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）（２、３）（３、１）の４つの収納部６が空き状態であることが抽出される。
【００５２】
地上側コントローラ９は、続いて、抽出した前記空き状態の収納部６について、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、抽出した前記空き状態の収納部６の中で、清掃日時が最も新しい収納部６を、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６として決定する。
図５の清掃履歴データベース３７を参照すると、バンク＝１の物品収納棚について、秋状態として抽出した４つの収納部６の清掃日時は各々、（ベイ、レベル）＝（１、２）について「５／２８ １１：３６」、（２、１）について「４／０４ １１：３９」、（２、３）について「３／１０ ２２：０５」、（３、１）について「３／２２ １１：４７」である。この場合、清掃日時が最も新しい（ベイ、レベル）＝（１、２）の収納部６を、物品Ｂを搬入させる搬入先の収納部６として決定する。
【００５３】
このように、清掃日時が最も新しい収納部６を搬入先の収納部６とし、優先して物品Ｂを搬入させるように制御することで、空き状態の収納部６には、清掃された時期が古い収納部６が残ることになる。すなわち、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、清掃しやすい空き状態の収納部６として残すことができる。これにより、清掃運転状態に切り換えた場合に、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、効率よく清掃することができる。
【００５４】
なお、複数の物品Ｂを搬入する場合は、上記の搬入先の収納部６の決定を、物品Ｂの搬入の都度に行う。例えば、図６（Ａ）の清掃履歴を持つ物品収納棚１に複数の物品Ｂを搬入する場合、空き状態の収納部６への搬入の優先順序は、図６（Ｂ）において、清掃日時の下の数字で示したように、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）（３、１）（２、３）の順序となる。よって、上記に従って搬入先の収納部６を決定し、図６（Ａ）の清掃履歴を持つ物品収納棚１に２つの物品Ｂを搬入する場合、図６（Ｃ）に示すように、（ベイ、レベル）＝（１、２）（２、１）の収納部６に物品Ｂを搬入することになる。
【００５５】
搬入先の収納部６を決定した後、地上側コントローラ９は、搬入指令で、物品Ｂを取り出す荷載置台１０に対応する掬い用の目標位置、及び、物品Ｂを搬入する前記搬入先の収納部６に対応する卸し用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、搬入指令に基づいて、指令された荷載置台１０から物品Ｂを掬う掬い用の移載処理を実行したのち、指令された収納部６に物品Ｂを卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
【００５６】
前記掬い用の移載処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された荷載置台１０又は収納部６に対応する掬い用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、掬い用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ上昇させて、指令された荷載置台１０又は収納部６からフォーク１４ａに物品Ｂを載置支持させる。そして、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを引退させることにより指令された荷載置台１０又は収納部６から物品Ｂを掬う。
【００５７】
続いて、前記卸し用の移載処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された荷載置台１０又は収納部６に対応する卸し用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、卸し用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ下降させて、フォーク１４ａに載置支持された物品Ｂを指令された荷載置台１０又は収納部６に載置支持させる。そして、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを引退させることにより荷載置台１０又は収納部６に物品Ｂを卸す。
【００５８】
搬入指令により指定された収納部６への物品Ｂの卸し用の移載処理が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に搬入の完了を通知する。クレーン制御装置２５から搬入完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について搬入が完了したことを反映するように、搬出入データベース３７の当該収納部６についての搬出入情報を更新する。すなわち、搬入した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された搬入完了の日時で、搬入日時を更新する。
【００５９】
〔物品の搬出〕
通常運転状態における、物品Ｂの搬出について説明する。
通常運転状態において、地上側コントローラ９に搬出要求が入力されると、地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２５に対して、搬出元の収納部６の物品Ｂを搬出先の荷載置台１０に搬送するように、搬出指令を指令する。
【００６０】
搬出指令では、搬出元の収納部６に対応する掬い用の目標位置、及び、搬出先の荷載置台１０に対応する卸し用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、搬出指令に基づいて、指令された収納部６から物品Ｂを掬う前記掬い用の移載処理を実行したのち、指令された荷載置台１０に物品Ｂを卸す前記卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
【００６１】
荷載置台１０への物品Ｂの卸し用の移載処理が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に搬出の完了を通知する。クレーン制御装置２５から搬出完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について、搬出が完了したことを反映するように、搬出入データベース３７の搬出入情報を更新する。すなわち、搬出した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された搬出完了の日時で、搬出日時を更新する。
【００６２】
〔清掃運転状態：収納部の清掃〕
地上側コントローラ９は、上記のように、通常運転状態において、スタッカークレーン３にて物品搬送を行うことができるが、物品収納棚１は、収納部６の物品載置体５に塵埃などが溜まる虞があることから、通常運転状態での運転が行われない時間帯、例えば、昼休みの時間帯や、一日の作業が終了した後の時間帯などに、作業者が図示しない運転モード切換スイッチを押下操作して、清掃運転状態に移行し、収納部６の物品載置体５を清掃できるようになっている。以下で、物品収納設備１における収納部６の清掃について説明する。
【００６３】
収納部６の清掃は、図７に示すように、Ｓ１００〜Ｓ１５０のステップで実行される。
清掃運転状態（ステップＳ１００）に移行すると、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６や清掃履歴データベース３７を参照して、予め設定された清掃対象抽出条件を満たす収納部６を、清掃対象の収納部６として抽出する（ステップＳ１１０）。
清掃対象抽出条件は、搬出入履歴データベース３６の搬出入情報や、清掃履歴データベース３７の清掃履歴情報に関連して与えられる抽出条件である。清掃対象抽出条件は、予め所定の条件が設定されていてもよいし、地上側コントローラ９や上位コントローラから、作業者が設定できる構成としてもよい。
【００６４】
地上側コントローラ９は、清掃対象抽出条件を満たす清掃対象の収納部６を抽出した後、抽出された清掃対象の収納部６から、実際に清掃する清掃先の収納部６を決定する（ステップＳ１２０）。
本実施形態では、清掃対象の収納部６のうち、最も上方に位置する収納部６を最初の清掃先の収納部６とし、それ以降は、上方に位置する収納部６ほど優先して清掃先の収納部６としながら、下方の収納部６に移動していくように、清掃先の収納部６を決定する。
このような順序で清掃対象の収納部６を清掃することで、上方の収納部６の清掃により下方に塵埃が落下した場合でも、下方の収納部６の清掃において、これを清掃対象とすることができるため、より清掃効果の高い順序で収納部６を清掃することができる。
【００６５】
上記で説明した清掃対象の抽出（ステップＳ１１０）及び清掃先の決定（ステップＳ１２０）の具体例を、図８を用いて説明する。図８は、図６と同様の表記により、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図である。
【００６６】
本具体例では、清掃日を「６月１０日」とし、清掃対象抽出条件として、「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」という条件が与えられたものとする。
【００６７】
地上側コントローラ９は、前記清掃対象抽出条件から、清掃履歴データベース３７の清掃日時を参照し、１か月以上清掃されていない収納部６を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図５に示された清掃履歴データベース３７において、清掃日時が、今回の清掃日「６月１０日」の「１ヶ月以上」前である「５月１０日」以前の収納部６を抽出する。
図５の清掃履歴データベース３７を参照すると、バンク＝１の物品収納棚では、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、２）（２、３）（３、１）（３、２）の５つの収納部６が「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として抽出される。
【００６８】
そして、搬出入履歴データベース３６の搬入日を参照し、上記で抽出された５つの収納部６のうち、「空き状態の収納部」を抽出する。すなわち、地上側コントローラ９は、図４に示された搬出入履歴データベース３６において、上記で抽出された５つの収納部のうち、「搬入日」が「空」である収納部を抽出する。
図４の搬出入履歴データベース３７を参照すると、上記で抽出された収納部のうち、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部が「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として抽出される。
【００６９】
以上のように、本具体例の清掃対象の抽出（ステップＳ１１０）では、搬出入履歴データベース３６の搬出入情報や清掃履歴データベース３７の清掃時期情報を参照して、清掃対象抽出条件「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部」を満たす清掃対象の収納部として、（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部６が抽出される。
【００７０】
続いて、地上側コントローラ９は、抽出された清掃対象の収納部から、清掃先の収納部６を決定する（ステップＳ１２０）。
本実施形態では、清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する収納部６を最初の清掃先とすることから、清掃対象の収納部（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、３）（３、１）の３つの収納部６の中で、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６が、最初の清掃先の収納部６として決定される。
【００７１】
以上のように、図８（Ａ）の物品収納棚１を、「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」という清掃対象抽出条件に基づいて、「６月１０日」に清掃する場合は、図８（Ｂ）において、清掃日時の下の数字で示したように、まず（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６が最初に清掃される。そして、その後、例えば（ベイ、レベル）＝（２、１）（３、１）の順に清掃される。
【００７２】
地上側コントローラ９は、清掃先の収納部６を決定した後、清掃準備を行う（ステップＳ１３０）。清掃準備では、例えば、清掃先の収納部６に物品Ｂが収納されている場合の前記清掃先の収納部６からの物品Ｂの搬出（清掃を目的とする搬出）や、フォーク１４ａへの掃出具２６の装着を行う。
【００７３】
〔清掃を目的とする搬出〕
清掃を目的とする搬出としての、清掃対象の収納部６からの物品Ｂの搬出は、通常運転状態における物品Ｂの搬出とほぼ同様である。すなわち、地上側コントローラ９は、搬出指令と同様に、物品Ｂが収納されている清掃対象の収納部６に対応する掬い用の目標位置、及び、当該物品Ｂの搬入先に対応する卸し用の目標位置を、クレーン制御装置２５に指令する。
【００７４】
清掃対象の収納部６から搬出した物品Ｂの搬出先には、例えば、他の収納部６や物品載置台１０が考えられる。他の収納部６を搬出先として搬出させる場合は、清掃履歴データベース３７を参照して、清掃された時期が最も新しい収納部６を優先して搬出先として決定し、当該収納部６に物品Ｂを搬出するようにスタッカークレーン３を制御すれば、清掃の必要性が高い、清掃された時期が古い収納部６を、清掃しやすい空き状態として残すことができる。また、そのようにして決定された搬出先の収納部６は、清掃された時期が最も新しいことから、次に清掃が必要となるのが比較的遅い収納部６と考えられ、清掃のために搬出を要求される可能性が低く、効率のよい搬出先と考えられる。
【００７５】
清掃準備が終わると、地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２５に対して清掃指令を指令し、清掃を開始させる（ステップＳ１４０）。清掃指令では、清掃する収納部６に対応する清掃用の目標位置を指令する。クレーン制御装置２５は、清掃指令に基づいて、指令された収納部６を清掃する清掃処理を実行するように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ９は、スタッカークレーン３により清掃対象の収納部６に対して掃出具２６を移送させ、掃出具２６で清掃対象の収納部６を清掃させるべく、クレーン制御装置２５に清掃指令として指令する。
【００７６】
前記清掃処理について説明する。
まず、走行制御部２５ａが走行用電動モータ２３の作動を制御し且つ昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、指令された収納部６に対応する清掃用の目標位置に昇降台１３を位置させる。そして、清掃用の目標位置に昇降台１３を停止させると、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、物品移載装置１４のフォーク１４ａを突出させる。その後、昇降制御部２５ｂが昇降用電動モータ２０の作動を制御して、昇降台１３を設定距離だけ下降させて、フォーク１４ａに装着された掃出具２６の下面が、物品載置体５の上面に当接する状態とする。そして、掃出具２６の下面を、物品載置体５の上面に当接させたまま、移載制御部２５ｃが物品移載装置１４の作動を制御して、フォーク１４ａを前後に繰り返し出退させる。これにより、収納部６を構成する物品載置体５上の塵埃が、掃出具２６によって物品載置体５から掃出され、収納部６が清掃される。
【００７７】
指令された収納部６の清掃が完了すると、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ９に清掃の完了を通知する。クレーン制御装置２５から清掃完了通知を受けた地上側コントローラ９は、指令された収納部６について、清掃の完了を反映するために、清掃履歴データベース３７の清掃履歴情報を更新する（ステップＳ１５０）。すなわち、清掃した収納部６について、クレーン制御装置２５から通知された清掃完了日時で、清掃日時を更新する。
【００７８】
地上側コントローラ９は、清掃履歴情報の更新後、清掃運転状態が継続中であれば、清掃先の決定に戻り、清掃作業を継続する（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ→ステップＳ１２０）。
清掃運転状態において、全ての清掃対象の収納部６の清掃が完了した場合や、作業者により運転モード切換スイッチを押下操作された場合は、通常運転状態への切換指令が指令され、通常運転状態に切り換えられるようになっている。
【００７９】
地上側コントローラ９は、通常運転状態への切換指令を受けた場合は、通常運転状態に移行するための清掃終了処理を行う（ステップＳ１６０：Ｎｏ→Ｓ１７０）。清掃終了処理には、例えば、フォーク１４ａからの掃出具２６を脱着させるために、スタッカークレーン３を、ホームポジションに移動することが含まれる。
【００８０】
そして、清掃終了処理が完了すると、清掃運転状態から通常運転状態に移行し、収納部６の清掃を終了する（ステップＳ２００）。
【００８１】
図８（Ｃ）は、図８（Ａ）（Ｂ）で説明した「清掃対象の抽出」（ステップＳ１１０）及び「清掃先の決定」（ステップＳ１２０）に従って清掃を開始したところ、清掃運転状態の途中で作業者から通常運転状態への切換指示があったため、清掃を中断した場合の物品収納棚１の様子を示す説明図である。
【００８２】
図８（Ｃ）の実施例では、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、１）の２つの収納部６しか清掃できなかったため、清掃日時が更新されているのは、これら２つの収納部のみである。しかし、清掃した収納部６の清掃日時は更新されるため、例えば図８（Ｃ）の物品収納棚１において、図８（Ｂ）の翌日の「６月１１日」を清掃日として、図８（Ｂ）と同じ清掃対象抽出条件「バンク＝１の物品収納棚に含まれる収納部のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部であって、空き状態の収納部を清掃する」で清掃対象を抽出した場合には、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、１）の２つの収納部６は清掃対象として抽出されず、前日清掃されなかった（ベイ、レベル）＝（３、１）の収納部だけが清掃対象として抽出される。
【００８３】
このように、本実施形態のように、清掃履歴情報を参照して清掃対象の収納部６を抽出し、清掃対象の収納部６を清掃する構成とすれば、ある清掃運転状態での運転において清掃できなかった収納部６が発生しても、次回以降の清掃運転状態での運転により、清掃対象の収納部６として優先して抽出され、清掃される。これにより、物品収納棚１における複数の収納部６についての清掃が途中で中断しても、物品収納棚１における全ての収納部６を満遍なく清掃することができる。
【００８４】
〔第２実施形態〕
第２実施形態では、上方に位置する清掃対象の収納部６を優先して清掃するだけでなく、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６を、他のベイの清掃対象の収納部６に優先して清掃する。すなわち、物品収納棚１が、収納部６を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを、左右方向に複数並べて構成されている場合に、収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部６が存在するベイに、他の清掃対象の収納部６が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部６より優先する形態で、収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部６が存在するベイと同一のベイに存在している他の清掃対象の収納部６を、清掃先の収納部とする。また、清掃対象の収納部６に物品Ｂが収納されている場合は、物品搬送装置により当該収納部６に収納されている当該物品Ｂを搬出した上で、当該収納部６を清掃する。
なお、第２実施形態と第１実施形態は、清掃先の決定方法（ステップＳ１２０）は異なるが、設備構成や、物品Ｂの搬出入や清掃時のスタッカークレーン３の制御や、履歴情報の更新等の制御、清掃運転状態における制御フローは同様である。したがって、以下では主に、第１実施形態と異なる清掃先の決定方法（ステップＳ１２０）及び清掃準備（ステップＳ１３０）について説明する。
【００８５】
図９（Ａ）は、図８（Ａ）と同様に、図４の搬出入履歴、及び、図５の清掃履歴を持つバンク＝１の物品収納棚１を模式的に表した説明図である。本実施例では、図９（Ａ）の物品収納棚１に対して、清掃日を「６月１５日」、清掃対象抽出条件を「バンク＝１の物品収納棚１に含まれる収納部６のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部６を清掃する」という条件が与えられたものとする。
【００８６】
地上側コントローラ９は、清掃対象抽出条件に基づき、清掃日「６月１５日」から「１ヶ月以上清掃されていない収納部」として、清掃履歴データベース３７を参照することで、清掃対象の収納部６として、清掃日が「５月１５日」以前である（ベイ、レベル）＝（２、１）（２、２）（２、３）（３、１）（３、２）の５つの収納部６を抽出する（ステップＳ１１０）。そして、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６を、最初の清掃先として決定する（ステップＳ１２０）。
【００８７】
また、本実施形態では、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６の清掃を、他のベイの清掃対象の収納部６に優先して清掃するところ、地上側コントローラ９は、最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６と同一のベイ（ベイ＝２）に、清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）があることを判別する。したがって、これらの収納部６を、他の清掃対象の収納部６に優先して清掃するように制御する。すなわち、清掃の優先順序として、最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６の後、当該収納部６と同一のベイ（ベイ＝２）に存在する清掃対象の収納部６について、上方に位置する収納部６を優先し、（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）の順に清掃するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００８８】
また、本実施形態では、清掃対象の収納部６に物品Ｂが収納されている場合は、当該物品Ｂを当該収納部６から搬出した上で当該収納部６を清掃するところ、地上側コントローラ９は、搬出入履歴データベース３６の搬入日を参照し、清掃対象の収納部６として抽出された収納部６のうち、（ベイ、レベル）＝（２、２）（３、２）の２つの収納部６について、物品Ｂが収納されていることを判別する。したがって、これらの収納部６については、清掃前に、清掃を目的とする搬出を行う。
【００８９】
すなわち、地上側コントローラ９は、上記実施例において、（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６を最初の清掃先を決定した後（ステップＳ１２０）、清掃準備として、（ベイ、レベル）＝（２、３）の収納部６と同一のベイに、他の清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、２）（２、１）が存在することを判別し、また、（ベイ、レベル）＝（２、２）の収納部６については、物品Ｂが収納されていることを判別する。そして、最初の清掃先の収納部６（ベイ、レベル）＝（２、３）の清掃準備として、同一のベイに備えられた清掃対象の収納部６であり、物品Ｂが収納されている（ベイ、レベル）＝（２、２）の収納部６に対して、清掃を目的とする搬出を行う（ステップＳ１３０）。そして、当該ベイに備えられた清掃対象の収納部６を全て空き状態とした上で、清掃を開始する（ステップＳ１４０）。
【００９０】
このように、同一のベイに備えられた複数の清掃対象の収納部６を清掃する場合は、当該ベイの最初の清掃先の収納部６の清掃前に、当該ベイに備えられた清掃対象の収納部６を全て空き状態とすることで、上方の清掃対象の収納部６の清掃で掃出された塵埃が、同一のベイの下方の収納部６に降下し、当該清掃対象の収納部６に収納されている物品Ｂに降りかかるという不都合を避けることができる。
【００９１】
以上では、主にベイ＝２の収納部６の清掃先の決定及び清掃準備について述べたが、他のベイについても同様である。すなわち、（ベイ、レベル）＝（２、１）の収納部６の清掃後は、清掃が完了していない清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（３、１）（３、２）のうち、最も上方に位置する（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６を次の清掃先の収納部６として決定する（ステップＳ１２０）。
【００９２】
その後、清掃準備として、同一のベイ＝３に存在する他の清掃対象の収納部６（ベイ、レベル）＝（３、１）を判別し、また、（ベイ、レベル）＝（３、２）に物品Ｂが収納されているのを判別すると、当該ベイの最初の清掃先である（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６の清掃を開始する前に、（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６について、清掃を目的とする搬出を行う（ステップＳ１３０）。
【００９３】
そして、ベイ＝３に存在する清掃対象の収納部６を全て空き状態とした後、（ベイ、レベル）＝（３、２）の収納部６の清掃を開始する（ステップＳ１４０）。
【００９４】
以上のように、第２実施形態では、清掃日を「６月１５日」、清掃対象抽出条件を「バンク＝１の物品収納棚１に含まれる収納部６のうち、１ヶ月以上清掃されていない収納部６を清掃する」とした場合、図９（Ａ）の物品収納棚１を、図９（Ｂ）に示すように、（ベイ、レベル）＝（２、２）（３、２）に収納されている物品Ｂを搬出することを前提として、（ベイ、レベル）＝（２、３）（２、２）（２、１）（３、２）（３、１）の順に優先して清掃する。
【００９５】
図９（Ｃ）は、上記の条件の下、所定の制限時間で、第２実施形態により、図９（Ａ）の物品収納棚１を清掃した実施例の説明図である。収納部６の清掃の優先順位は図９（Ｂ）のようになるが、この実施例では、制限時間のため、ベイ＝２の３つの清掃対象の収納部６のみ、清掃が行われている。（ベイ、レベル）＝（２、２）の物品Ｂは、搬出された上で清掃されており、また、清掃履歴から、上方に位置する収納部６から優先して清掃が行われたことがわかる。
【００９６】
〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００９７】
（１）上記実施形態では、清掃先の決定について、清掃対象の収納部のうち、上方に位置する収納部ほど優先するもの、同一のベイの清掃対象の収納部を優先するものを例示したが、長らく清掃されていない収納部を優先して清掃すべく、清掃された時期の古い収納部を優先したり、或いは、近々搬入される収納部を優先して清掃すべく、搬出入履歴データベースに搬入予定日を設け、搬入予定日の近い収納部を優先したり、或いは、空き状態が続いており、塵埃が溜りやすいと考えられる収納部を優先して清掃すべく、搬出入履歴データベースにおいて、搬出日が古い収納部を優先して清掃を行うようにしてもよい。
図１０に、清掃された時期が古い収納部を優先した例を示す。図１０（Ａ）の物品収納棚１の空き状態の収納部６について、清掃された時期が古い収納部を優先して清掃先を決定すると、図１０（Ｂ）の順に優先される。
【００９８】
（２）上記実施形態では、収納部６を、一対の物品載置体５で構成するものを例示したが、本発明は、収納部に塵埃が蓄積する支持体を備えたものであれば対象とすることができ、例えば、収納部６が、１枚の載置板で構成されていてもよい。
【００９９】
（３）上記実施形態では、清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、清掃を目的とする搬出として、当該物品を搬出した上で清掃する構成を例示したが、当該収納部の清掃後、搬出した物品を搬出元の収納部に戻す構成としてもよい。このように構成すれば、清掃された時期が最新の収納部に物品を収納することができるため、次回以降の清掃を効率よく行えるとともに、収納部を満遍なく清掃しやすくなる。
【０１００】
（４）上記実施形態では、収納部清掃手段として、物品搬送装置１４に着脱可能な掃出具２６を例示したが、収納部清掃手段の具体的構成は、適宜変更可能である。
例えば、塵埃を吸引する吸引具や、粘着力により塵埃を吸着する吸着具であってもよい。また、送風により塵埃を除去する送風手段や、或いは、物品搬送装置により収納部に収納されて、収納された当該収納部を清掃する掃除ユニットのようなものであってもよい。
【０１０１】
（５）上記実施形態では、物品搬送装置として、走行レール７に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された昇降マスト１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、その昇降台１３に装備されたフォーク式の物品移載装置１４とを備えたスタッカークレーン３を例示したが、その他各種の物品搬送装置を適応することができる。
例えば、床面に立設された一対の昇降ポストに沿って昇降自在な走行レールと、その走行レールに沿って走行自在で且つ物品移載装置を備えた走行体とを備えた物品搬送装置を適用することができる。
【０１０２】
（６）上記実施形態では、制御手段（地上側コントローラ９）と、搬出入履歴情報保持手段（搬出入履歴データベース３６）及び清掃履歴情報保持手段（清掃履歴データベース３７）とが独立した構成を例示したが、制御手段と搬出入履歴情報保持手段及び清掃履歴情報保持手段とは、一体として備えられていてもよい。
【０１０３】
（７）上記実施形態では、卸し用の移載処理と清掃処理とで作動が異なる構成を例示したが、卸し用の移載処理と清掃処理とが同様の作動により構成されていてもよい。すなわち、例えば、昇降台１３の目標位置や、物品移載装置１４、フォーク１４ａの作動が、卸し用の移載処理と清掃処理とで同様の作動により構成されていてもよい。
【０１０４】
（８）上記実施形態では、作業者が運転モード切換スイッチを押下操作することにより、通常運転状態と清掃運転状態とを切り換える構成を例示したが、予め設定された清掃運転開始日時や、定期的な清掃運転開始時刻が来た場合に、自動的に切り換える構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 物品収納棚
３ 物品搬送装置
６ 収納部
９ 制御手段
２６ 収納部清掃手段
３７ 清掃履歴保持手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、
前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備であって、
前記収納部と前記収納部が清掃された時期とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、
前記制御手段が、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく前記物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、前記収納部に対して前記清掃手段を移送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、
前記清掃運転状態において、前記清掃履歴保持手段が保持する前記清掃履歴情報に基づいて、清掃された時期が古い収納部ほど優先して抽出されるように予め設定された清掃対象抽出条件を満たす前記収納部を清掃対象の収納部として抽出し、前記清掃対象の収納部に対して前記収納部清掃手段を移送させるべく前記物品搬送装置の作動を制御する物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記通常運転状態において、前記清掃履歴情報に基づいて、物品が収納されていない前記収納部のうち、前記収納部が清掃された時期が最も新しい前記収納部に優先して物品を搬入させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記清掃運転状態に切り換わると、前記清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する前記清掃対象の収納部に、最初に前記収納部清掃手段を移送させ、それ以降は、上方に位置する前記清掃対象の収納部ほど優先して、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを左右方向に複数並べて構成されており、
前記制御手段が、前記清掃運転状態において、前記収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部が存在するベイに他の清掃対象の収納部が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部より優先する形態で、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項３に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御部が、前記清掃運転状態において、前記清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、前記物品搬送装置により前記収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に前記収納部清掃手段を移送するように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記収納部清掃手段が、前記物品搬送装置に対して着脱可能な掃出具で構成されており、前記物品搬送装置の作動により、前記掃出具を移動させて前記収納部を清掃する請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項１】
物品を収納する収納部を複数備える物品収納棚と、
前記収納部に対して物品を搬入及び搬出する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置により前記収納部に移送され、移送先の前記収納部を清掃する収納部清掃手段と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられた物品収納設備であって、
前記収納部と前記収納部が清掃された時期とを関連付けた清掃履歴情報を保持する清掃履歴保持手段が備えられ、
前記制御手段が、前記収納部に対して物品を搬入及び搬出するべく前記物品搬送装置の作動を制御する通常運転状態と、前記収納部に対して前記清掃手段を移送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する清掃運転状態とに切り換え自在に構成され、かつ、
前記清掃運転状態において、前記清掃履歴保持手段が保持する前記清掃履歴情報に基づいて、清掃された時期が古い収納部ほど優先して抽出されるように予め設定された清掃対象抽出条件を満たす前記収納部を清掃対象の収納部として抽出し、前記清掃対象の収納部に対して前記収納部清掃手段を移送させるべく前記物品搬送装置の作動を制御する物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記通常運転状態において、前記清掃履歴情報に基づいて、物品が収納されていない前記収納部のうち、前記収納部が清掃された時期が最も新しい前記収納部に優先して物品を搬入させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記清掃運転状態に切り換わると、前記清掃対象の収納部のうち、最も上方に位置する前記清掃対象の収納部に、最初に前記収納部清掃手段を移送させ、それ以降は、上方に位置する前記清掃対象の収納部ほど優先して、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向に複数並べて配置して構成されるベイを左右方向に複数並べて構成されており、
前記制御手段が、前記清掃運転状態において、前記収納部清掃手段が位置している清掃対象の収納部が存在するベイに他の清掃対象の収納部が存在する場合は、当該ベイとは異なる他のベイに存在する清掃対象の収納部より優先する形態で、前記収納部清掃手段を移送させるように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項３に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御部が、前記清掃運転状態において、前記清掃対象の収納部に物品が収納されている場合は、前記物品搬送装置により前記収納部に収納されている物品を搬出した上で、当該収納部に前記収納部清掃手段を移送するように前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記収納部清掃手段が、前記物品搬送装置に対して着脱可能な掃出具で構成されており、前記物品搬送装置の作動により、前記掃出具を移動させて前記収納部を清掃する請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１３６３（Ｐ２０１２−１３６３Ａ）
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４０９６５（Ｐ２０１０−１４０９６５）
【出願日】平成２２年６月２１日（２０１０．６．２１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２１日（２０１０．６．２１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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