移動情報検出装置
【課題】無線ＩＣタグを取り付けた移動体を１つのアンテナおよびリーダ装置で検知して、移動体の特定と同時に、進行方向および移動速度をも検出できる移動情報検出システムを提供する。
【解決手段】移動体の移動方向に所定距離を隔てて２個の無線ＩＣタグを取り付ける。移動体の移動経路には、移動体の２個の無線ＩＣタグを通過した順番に個別に検知できるアンテナ３０３が配置される。移動体がアンテナ３０３を通過する際の２個の無線ＩＣタグの読み取り順序から移動体の移動方向が判別される。また、２個の無線ＩＣタグの読み取り時間差で２個の無線ＩＣタグの配置間隔を除することによって、アンテナ３０３を通過する際の移動体の移動速度が求められる。
【解決手段】移動体の移動方向に所定距離を隔てて２個の無線ＩＣタグを取り付ける。移動体の移動経路には、移動体の２個の無線ＩＣタグを通過した順番に個別に検知できるアンテナ３０３が配置される。移動体がアンテナ３０３を通過する際の２個の無線ＩＣタグの読み取り順序から移動体の移動方向が判別される。また、２個の無線ＩＣタグの読み取り時間差で２個の無線ＩＣタグの配置間隔を除することによって、アンテナ３０３を通過する際の移動体の移動速度が求められる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する移動体を検知して識別すると同時に、検知時点での移動体の移動速度を検出する移動情報検出装置、詳しくは、無線識別子を用いて移動体を特定する識別情報を取得するのみならず、移動体の移動方向や移動速度をも検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のバーコードとは桁違いの情報量を発信可能に保持する無線ＩＣタグが実用化されている。無線ＩＣタグは、半導体メモリ、アンテナ、無線通信回路を一体化した小型の素子であって、無線リーダ装置が送信する電波を受信して電源とし、無線リーダ装置の要求に応じて、半導体メモリに記録された内容を無線リーダ装置に返信する。
【０００３】
無線ＩＣタグに関しては、ＩＳＯ１５９６１規格によって無線リーダ装置とホストコンピュータの通信が規定され、ＩＳＯ１５９６２規格によって無線リーダ装置と無線ＩＣタグとのデータ通信が規定される。また、ＩＳＯ１８０００規格等によって無線通信方式が規定され、ＩＳＯ１５９６３規格によって無線ＩＣタグのＩＤ仕様が規定されている。
【０００４】
従来の無線ＩＣタグは、商品パッケージに貼り付けたり、ペットの体内に埋め込んだり、自動車やＩＤカードに組み込んだり、工場の仕掛品や組立台車に貼り付けたりして利用されている。いずれにせよ、これらの移動体の移動経路に配置した無線リーダ装置によって、非接触、無給電に個別のＩＤ情報を検知して、瞬時に移動体を特定する識別情報を検出できる。
【０００５】
例えば、電子事務機の生産に採用されるセル生産方式では、製品仕様や工程情報を書き込んで保持させた無線ＩＣタグを仕掛品に貼り付けて工程管理を行うシステムが実用化されている。このような工程管理を行う無線リーダ装置は、各工程の入り口と出口に配置されて、仕掛品の移動方向に距離を持たせた所定の範囲に位置する無線ＩＣタグを順に呼び出して、識別情報の読み取りや、終了した工程ごとの書き込みを行う。
【０００６】
特許文献１には、無線ＩＣタグを移動体（自転車）に取り付け、無線リーダ装置を移動体の移動経路に配置する位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が無線ＩＣタグから識別情報を読み取ると、ホストコンピュータが移動体を特定し、その無線リーダ装置の設置場所データに基づいて特定された移動体の位置を出力する。
【０００７】
特許文献２には、無線ＩＣタグを移動体（携帯電話）に取り付け、無線リーダ装置を地域に分散配置した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が、読み取った識別情報と、読み取った無線リーダ装置の設置場所データと、無線リーダ装置による検出時刻データ（タイムスタンプ）とを関連付けた送信データをホストコンピュータに送信する。ホストコンピュータは、複数の無線リーダ装置から送信された送信データを比較し、検出時刻データが最新のもの選択し、その無線リーダ装置の設置場所データを特定した移動体の現在位置として出力する。
【０００８】
特許文献３には、無線ＩＣタグを移動体（実験動物）に取り付け、移動体の移動範囲に複数のＸアンテナと複数のＹアンテナとを格子状に配置して無線リーダ装置に接続した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が無線ＩＣタグの読取出力が最大となるＸアンテナとＹアンテナとを選択して移動体の座標位置を特定し、読み取った識別情報とＸＹ座標位置とを組み合わせたデータを出力する。
【０００９】
特許文献４には、特許文献２とは逆に、個別の配置位置情報を記録させた多数の無線ＩＣタグを移動体の移動範囲の地面に格子状に配置し、移動体（歩行者）に無線リーダ装置を装着した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置によって各位置で地面の無線ＩＣタグを１個以上読み取って、無線ＩＣタグに記録された位置情報と無線リーダ装置の識別情報とをホストコンピュータに送信する。ホストコンピュータでは、これらの情報を用いて、移動体の移動方向、移動姿勢（向き）と言った移動形態に関するデータを出力する。
【００１０】
【特許文献１】特開２００４−２８６６６８号公報
【特許文献２】特開２００４−３１２２８９号公報
【特許文献３】特開２００２−０５８６４８号公報
【特許文献４】特開２００１−１８３４５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
無線ＩＣタグを用いた従来の位置検出では、無線ＩＣタグから読み取った識別情報と、無線リーダ装置自身の識別情報とを組み合わせることにより、移動体の現在位置や移動経路を特定できる。しかし、移動体の移動速度や移動方向と言った追加的な情報は得られない。
【００１２】
移動速度を求めるためには、速度検出機構を別途配置して位置情報の検出処理とは別に回路制御や速度検出処理を行う必要がある。移動方向を求めるためには、移動体に重力センサやジャイロセンサを設けて位置情報の検出処理とは別に回路制御や移動姿勢検出処理を行う必要がある。
【００１３】
ところで、移動体の移動経路に複数の無線リーダ装置が配置されている場合、隣接する２つの無線リーダ装置による検出時刻の順序から移動方向を識別し、また、検出時刻の差から移動速度を求めることも不可能ではない。
【００１４】
しかし、この場合、２つの無線リーダ装置の間隔における平均速度と出口の最終的な移動方向とが判別されるに止まる。その結果、無線ＩＣタグから最初に識別情報を読み取って移動体を特定した位置とは大きくかけ離れた位置の移動速度や移動方向が最初の無線リーダ装置における移動速度や移動方向として記録されてしまう。
【００１５】
ここで、無線リーダ装置の設置間隔を狭くすれば、移動速度や移動方向の誤差を少なくできるが、比較的に高価で大型の無線リーダ装置を移動経路に多数配置することは得策とは言えない。多数のアンテナを床面に配置すると、見栄えが悪く、アンテナの断線機会が増えるし、移動体の円滑な移動の妨げとなる可能性もある。
【００１６】
本発明は、無線リーダ装置で無線ＩＣタグから識別情報を読み取ると同時に、識別情報からは判断できない移動速度、移動方向と言った追加的な情報を併せて検出できる移動情報検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の移動情報検出装置は、移動体に取り付けた複数の無線識別子を検知する移動情報検出装置である。そして、前記移動体の移動経路に配置されて前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の移動情報検出装置では、アンテナ手段や読取手段に比較して格段に小型で安価な無線識別子を複数配置して、２つの無線識別子の間隔における平均速度を演算する。２つのアンテナ手段の間隔よりも各段に狭い無線識別子の配置間隔の分解能で、アンテナ手段のピンポイントにおける移動速度や移動方向と言った追加情報を自ら形成する。
【００１９】
複数の無線識別子は、識別情報によって相互に関連付けられており、移動体識別手段は、識別情報によって１つの移動体を特定する。従って、複数の移動体がアンテナ手段を通過した場合でも、異なる移動体の無線識別子を混同しないで、移動体ごとに無線識別子の通過時期（識別情報の取得時期）を検知可能である。識別情報は、移動体の特定の他、アンテナ手段の配置位置を用いた移動体の時間的、空間的な位置情報や移動体の移動経路等の検出を可能にする。
【００２０】
読取手段が移動体の無線識別子と無線通信して識別情報を読み取ると、移動体識別手段が識別情報に基づいて移動体を識別し、個別に読み取られた無線識別子が同じ移動体に属することを識別する。これにより、複数の移動体が並行してアンテナ手段を通過しても、速度演算手段は、正確に識別情報の取得時刻を選択して、移動体ごとに移動速度を演算できる。
【００２１】
速度演算手段は、同一の移動体に取り付けた無線識別子を識別して識別情報の取得時期の時間間隔を求め、無線識別子の配置間隔を取得時期の時間間隔で除して移動速度を求める。無線識別子の配置間隔は、識別情報の中に書き込まれていてもよく、読取手段側に予め準備したデータを識別情報に基づいて検索して求めてもよい。また、通信可能な別の装置（例えばサーバ装置）に準備しておき、必要に応じて要求してデータを受信する等、種々の方法で獲得させればよい。
【００２２】
これにより、移動体が１つのアンテナ手段を通り過ぎる際の移動情報を、次のアンテナ手段での無線識別子の検知を待つことなく、そのアンテナ手段の位置における移動速度として出力できる。言い換えれば、一般的なアンテナ手段の配置間隔に比較して格段に短い移動体の長さ以下の範囲で移動速度を検出するので、読み取った識別情報とともに移動速度情報を遅滞なく送信できる。
【００２３】
そして、読取手段に比較して格段に小型で安価な無線識別子の追加だけで、識別情報の検知と発信とに要する既存の演算装置や通信回路をそのまま用いて、移動体を特定する情報（無線識別子の識別情報）と、検知した位置の情報（読取手段の識別情報）と、移動速度とを同時かつリアルタイムに送信できる。従って、位置検出機構、速度センサ、ジャイロ、検知回路、検知出力の評価処理装置等の追加的な構成を必ずしも要しない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の移動情報検出装置の一実施形態である移動情報検出装置について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の移動情報検出装置は、以下に説明する移動情報検出装置の限定的な構成には限定されない。被測定物に固定された複数の識別素子を検知する限りにおいて、移動情報検出装置の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実現可能である。
【００２５】
本実施形態は、移動体を組立台車として、電子機器の組立工程での応用例を説明している。しかし、本発明の移動情報検出装置は、移動体として、自動車、自転車、飛行機、船舶、鉄道車両、牛馬等、移動方向に距離を隔てて無線ＩＣタグを装着可能な限りにおいて、種々の移動体の移動速度検出に利用可能である。
【００２６】
例えば、道路に沿って多数の速度測定点を配置し、速度測定点を通過する自動車の通過時刻と通過速度とを速度測定点ごとに無線ＩＣタグに追加記録して、事業所で記録を一括読み取りして運行管理するシステムに応用できる。
【００２７】
なお、特許文献１〜４に示される識別素子、読取装置、識別情報処理システム等の構造、動作原理、製造方法、運転条件等については、本発明の趣旨と隔たりがあるので、一部図示を省略して詳細な説明も省略する。
【００２８】
＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図２はＩＤ情報を持つ識別子の取り付け状態の説明図である。図３は読取装置の機能を説明するブロック図、図４はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図５は入り口と出口とにアンテナを設置した工程の説明図、図６は工程の入り口と出口とにおける識別子の検知の説明図である。図７は識別子の検知順序に基づく進行方向の特定処理の説明図、図８は識別子の検知の時間差に基づく移動速度の演算処理の説明図である。
【００２９】
図１に示すように、無線ＩＣタグであるＩＤタグ３０２は、移動体である組立台車３０１に複数個が固定されている。アンテナ３０３は、ＩＤタグ３０２を検出するために組立台車３０１の移動経路に配置されている。アンテナ３０３ごとに設けられたリーダ装置３０４は、アンテナ３０３を制御してＩＤタグ３０２と無線通信する。
【００３０】
リーダ装置３０４は、ネットワークを介してコントローラ３０５に接続している。コントローラ３０５は、複数のリーダ装置３０４が取得した各種情報を用いて必要な演算やデータ作成を行って、システム全体を制御する。コントローラ３０５に接続されたサーバ３０６は、コントローラ３０５から得られた移動情報を含む組立台車３０１の検出情報から、各工程の作業時間を把握するための機能を備えている。なお、図１では、接続されたコントローラ３０５は一台であるが、サーバ３０６は、複数のコントローラ３０５からの検出情報を格納することができる。
【００３１】
なお、検出時刻は、末端のリーダ装置３０４には限らず、上流のコントローラ３０５、サーバ３０６のいずれかで付与し、何れの過程で付与しても良い。上流過程であるサーバ３０６側で付与する場合、時刻の管理は一元化されているが、それぞれのリーダ装置３０４から検出されたことを示すイベントが上がってくるまでの時間分だけ遅延が生じる。
【００３２】
また、ここでは、便宜上、機能毎に装置を分けているが、例えばコントローラ３０５とリーダ装置３０４との一体化など、複数の機能を統合した装置の組み合わせによってシステムを構成しても構わない。
【００３３】
図２に示すように、組立台車３０１には、ＩＤ情報を持つ識別子である２個のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ（図１：３０２）が、組立台車３０１の進行方向に一定の間隔を隔てて固定されている。組立台車３０１は、被測定物となる移動体である。本実施形態では、電子機器のセル生産の工程を想定しており、組立台車３０１は、電子機器の製品組立台車とする。
【００３４】
電子機器の組立作業を行っている作業者は、この組立台車３０１上で製品を組立、自身の作業工程が終了すると次の工程へと手で動かすものとする。図の矢印は組立台車３０１の進行方向を示している。
【００３５】
ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂは、電磁誘導を利用した給電と非接触の交信とを行うＲＦ−ＩＤタグを想定している。第１実施形態では、被測定物の組立台車３０１に対して２枚のＲＦ−ＩＤタグが取り付けてある。２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに付与されたユニークＩＤのうち、割り当てのために使用されているＩＤ情報は、それぞれ重ならないように選択されている。ＩＤタグ３０２ａは“１”、３０２ｂは“２”の各ＩＤ情報を持っているものとする。
【００３６】
アンテナ３０３は、組立台車３０１に取り付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂのＩＤ情報を読み取るための磁界を発生させる。組立台車３０１の識別情報、組立中の電子機器の工程情報のみならず、位置、速度および進行方向をも特定すべく、アンテナ３０３は、床に敷設され、固定されている。
【００３７】
ＩＤタグの検知に用いられる一般的なアンテナは、広い検出エリアを持つ。しかし、本実施形態のアンテナ３０３の検出幅は、被測定物である組立台車３０１の位置を高い精度で検出する目的を考慮して組立台車３０１よりも短く、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを通過した順序で１つずつ検知できるように定めてある。ただし、組立台車３０１の通過時に交信して、取り付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りが十分できるだけの長さは確保している。
【００３８】
また、読み取りの失敗がないように、アンテナ３０３は、組立台車３０１の通過幅よりも長くしている。リーダ装置３０４は、アンテナ３０３と接続され、後述するシステムの一部として、組立台車３０１検出のための読み取りの制御を行う。
【００３９】
上述したように、本実施形態では、コリジョンが発生しないように、組立台車３０１には、タイムスロット割り当てに用いられるユニークＩＤの一部の情報が重ならないような識別子が選択され、取り付けられている。
【００４０】
第１実施形態では、２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを取り付けているが、一回の読み取りで重ならずに応答できる数だけ一つの被測定物３０１に取り付けることができる。ＩＳＯ１５６９３では、１６スロットモードが規定されており、ＩＤ情報の一部が重ならないように選択して１６枚のＩＤタグを一つの被測定物３０１に取り付けることも可能である。この場合は、一回の読み取り要求で、すべてのＩＤタグがコリジョンなく応答することが可能になる。
【００４１】
図３に示すように、リーダ装置３０４のＩＤ読み取り部２０２は、無線ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック２０３の時刻情報を取得して、格納判断部２０４にこれらの情報を送る。格納判断部２０４では送られたＩＤ情報が、ＩＤ情報格納用バッファ２０５に既に格納されているＩＤ情報かどうかを判断し、格納されていなければ、ＩＤ情報格納用バッファ２０５にＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたＩＤ情報および時刻情報は削除する。
【００４２】
速度算出可否判断部２０６では、速度の算出が可能か否かを判断する。第１実施形態では、２種類のＩＤ情報を取得している場合、速度の算出が可能であると判断する。速度算出が可能な場合、速度算出部２０７が、組立台車３０１（図２）がアンテナ３０４を通過した際の速度を算出する。速度算出部２０７は、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取り付け間隔の距離データと、ＩＤ情報格納用バッファ２０５に格納されている時刻情報とを用いて速度を算出し、検出情報格納用バッファ２０８に格納する。
【００４３】
検出情報格納用バッファ２０８は、取得したＩＤ情報、時刻情報、進行方向および通過速度の情報を格納し、必要に応じて他の装置へこの情報を送信する。ＩＤ情報格納用バッファ２０５において、格納されているＩＤ情報が一つしか存在しなかった場合は、格納されている取得したＩＤ情報と時刻情報のみが検出情報格納用バッファ２０８に格納される。
【００４４】
ここでは、図２の取り付け例を想定して説明を行う。図４に示すように、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際、リーダ装置３０４は、アンテナ３０３上に存在するＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに対してＩＤ情報の取得要求を行う（Ｓ１０１）。
【００４５】
ＩＤタグ３０２ａ（または３０２ｂ）が応答してＩＤ情報が取得されると（Ｓ１０２のＹＥＳ）、リーダ装置３０４は、取得時刻を把握する（Ｓ１０３）が、そうでない場合（Ｓ１０２のＮＯ）はＩＤ情報の取得要求を繰り返す（Ｓ１０１）。
【００４６】
ＩＤの取得時刻を把握すると（Ｓ１０３）、リーダ装置３０４は、読み取ったＩＤ情報が既に取得済みか否かを判断する（Ｓ１０４）。読み取ったＩＤ情報が既に取得されたものでなければ（Ｓ１０４のＮＯ）、ＩＤ情報を格納した（Ｓ１０５）後にＩＤ情報の取得時刻を格納して（Ｓ１０６）、通過の判断を行うためにタイマを起動する（Ｓ１０７）。しかし、ＩＤ情報が既に取得済みの場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）は、読み取ったＩＤ情報および時刻情報を破棄してタイマを起動する（Ｓ１０７）。
【００４７】
タイマ起動後（Ｓ１０７）、リーダ装置３０４は、残りのＩＤタグ３０２ｂ（または３０２ａ）を検知するために、再びＩＤ取得要求を行う（Ｓ１０８）。そして、一定時間内にＩＤタグ３０２からの応答があれば（Ｓ１０９のＮＯ）、ＩＤ取得の処理（Ｓ１０２）に戻ってＩＤタグ３０２ｂ（または３０２ａ）のＩＤ情報を取得する（Ｓ１０２〜Ｓ１０７）。しかし、一定時間内に応答がなければ（Ｓ１０９のＹＥＳ）、リーダ装置３０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３上をすでに通過したと判断して、取得したＩＤ情報と取得時刻とを用いた分析処理に移行する。
【００４８】
リーダ装置３０４は、読み取られたＩＤ情報が複数種類か否かを判断する（Ｓ１１０）。読み取りに成功して取得されたＩＤ情報が２種類であった場合（Ｓ１１０のＹＥＳ）は、２種類のＩＤ情報を読み込む（Ｓ１１１）。そして、リーダ装置３０４は、２種類のＩＤ情報の取得時刻を比較して、ＩＤ情報の読み取り順序を把握し、組立台車３０１の進行方向を特定する（Ｓ１１２）。
【００４９】
続いて、リーダ装置３０４は、ＩＤ情報の取得時刻を格納する（Ｓ１１３）。そして、リーダ装置３０４は、格納された時刻情報と、あらかじめ関連付けられているＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ間の距離情報とを用いて、アンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の通過速度を算出する。これにより、組立台車３０１が特定の時刻にアンテナ３０３上を通過したという情報に加え、通過時の組立台車３０１の進行方向および通過速度を情報として得ることができる。
【００５０】
一方、格納されたＩＤ情報が１種類であると判断された場合（Ｓ１１０のＮＯ）、組立台車３０１の進行方向の特定および通過速度の算出ができないので、組立台車３０１がアンテナ３０４上を取得時刻に通過したという情報のみを格納する（Ｓ１１５）。以上が処理の流れである。
【００５１】
図５の（ａ）〜（ｅ）に示すように、組立台車３０１は、アンテナ３０３ｉとアンテナ３０３ｊとの間に配置された工程Ｎを通過する。アンテナ３０３ｉ、３０３ｊ（３０３：図２）は、組立台車３０１に固定されたＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）を読み取るためのアンテナ素子で、各工程の境界に敷設されている。アンテナ３０３ｉはＮ−１番目の工程とＮ番目の工程との境界に、アンテナ３０３ｊはＮ番目とＮ＋１番目の工程との境界にそれぞれ配置されている。
【００５２】
従って、アンテナ３０３ｉでＩＤタグ３０２が検出された場合は、工程Ｎ−１から被検出対象であり移動体でもある組立台車３０１が運び出されて、次工程である工程Ｎに運び込まれたことを意味する。
【００５３】
しかし、実際には、移動体である組立台車３０１には２個のＩＤタグ３０２が取り付けられ、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉを通過する際には２個のＩＤタグ３０２が順番に読み込まれる。
【００５４】
そこで、リーダ装置３０４は、アンテナ３０３ｉを通じて１個目のＩＤタグ３０２が最初に検出された取得時刻を工程Ｎ−１が終了した時刻、２個目のＩＤタグ３０２が最後に検出された取得時刻を工程Ｎが開始された時刻と見なす。ただし、最後に検出されたかどうかは、その時点では判断が付かないので、読み取りが行われてから任意の時間が経過した時点で対象となる組立台車３０１のＩＤタグ３０２の読み取りが行われていない場合に判断する。また、工程Ｎの終了を検知する次のアンテナ３０３ｊによってＩＤタグ３０２が検知されて次の工程へ進んだことが判断された場合にも、最後に検出されたと判断する。
【００５５】
図５の（ｂ）から（ｅ）までは被検出対象である組立台車３０１の移動と工程Ｎとの関係を示している。移動体でもある組立台車３０１には、不図示であるが２個のＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）が取り付けられている。図５の（ｂ）では、組立台車３０１は工程Ｎ−１に存在し、工程Ｎ−１内で作業が行われているものと見なされる。
【００５６】
図５の（ｃ）では、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉ上を通過しており、ＩＤタグ３０２の検出によって、工程Ｎ−１の作業終了と同時に、次工程である工程Ｎの作業開始を特定する時刻を把握することになる。
【００５７】
図５の（ｄ）では、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉを通過した後、工程Ｎにおいて作業が行われている状態を示している。
【００５８】
図５の（ｅ）では、アンテナ３０３ｊ上を通過しており、工程Ｎの作業終了と同時に、次工程である工程Ｎ＋１の作業開始を示している。
【００５９】
このように、ＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）が工程Ｎの入り口と出口とに設けたアンテナ３０３ｉ、３０３ｊによって検出されることで、工程Ｎでの作業の終了と次工程の開始をＩＤタグ３０２の検出時刻によって把握することが可能になる。
【００６０】
また、図２、図４を参照して上述したように、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの通過順序を判別することで、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊを通過する際の組立台車３０１の向きが把握される。図８を参照して後述するように、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取り付け間隔Ｌ１をＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの検出時間差Ｔ１で除することで、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊを通過する際の組立台車３０１の速度が把握される。
【００６１】
これらの情報は、図１に示すリーダ装置３０４からコントローラ３０５に送信されて、サーバ３０６に記録される。工程Ｎに関してコントローラ３０５で作成された必要な書き込み情報がコントローラ３０５からリーダ装置３０４へ送信されて、出口のアンテナ３０３ｊを通過する際に、組立台車３０１の先頭側のＩＤタグ３０２（３０２ａまたは３０２ｂ）に記録される。書き込み情報とは、作業開始時刻、工程経歴、担当者名等である。
【００６２】
図６は、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊにおける読み取り時刻ｔ１、ｔ２と工程Ｎ内での作業時間Ｔとの関係を示している。時刻ｔ１は、アンテナ３０３ｉにおけるＩＤタグ３０２の検知終了時刻を示している。同様に、時刻ｔ２は、アンテナ３０３ｊにおけるＩＤタグ３０２の検知開始時刻を示している。工程Ｎの開始時刻は、組立台車３０１が入り口のアンテナ３０３ｉを通過した時刻ｔ１であり、終了時刻は、出口のアンテナ３０３ｊでの検知が開始された時刻ｔ２である。従って、工程Ｎの作業時間Ｔは時刻ｔ２とｔ１との間の時間となり、図中Ｔがそれに該当する。
【００６３】
図７の（ａ）は、組立台車３０１へのＩＤタグ６０２の取り付け例と、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊの設置例とを示している。図７の（ｂ）は、組立台車３０１の進行方向とＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取り順序との対応を示している。組立台車３０１は、図７の（ａ）に示す“１”または“２”の方向に、向きを変えずに移動するものとする。
【００６４】
組立台車３０１が方向“１”に移動してアンテナ３０３ｊを通過した際に、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りが確実に行われると、図７の（ｂ）に示すように読み取り順序は“１、２”となる。反対に、組立台車３０１が進行方向“２”に移動してアンテナ３０３ｉを通過した際に、ＩＤタグ３０２ｂ、３０２ａの読み取りが確実に行われると、読み取り順序は“２、１”となる。これによって、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りの順序によって組立台車３０１の進行方向を特定することが可能になる。
【００６５】
図８の（ａ）に示すように、組立台車３０１には、進行方向に距離Ｌ１を隔ててＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂが固定され、組立台車３０１は矢印方向に移動している。このとき、図８の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａは時刻ｔ１に検知開始され、ＩＤタグ３０２ｂは時刻ｔ２に検知開始される。予め定数としてＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに書き込まれているＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ間の距離Ｌ１と、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取得時刻の差Ｔ１＝ｔ２−ｔ１から求められる通過時間Ｔ１とを用いて組立台車３０１の通過速度を算出する。組立台車３０１の通過速度は、Ｌ１／Ｔ１の式で与えることができる。
【００６６】
以上説明したように、２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを取り付けたシステム構成により、一つのアンテナ３０３によるＩＤ取得情報から検出の有無や検出時刻のみならず、組立台車３０１の進行方向の推定や移動速度の算出が可能となる。これらのシステムは、ＩＳＯ１５６９３やＩＳＯ１８０００等の国際規格に準拠した汎用的なＲＦ−ＩＤのＩＤタグおよび無線リーダ装置での実現が可能である。
【００６７】
＜第２実施形態＞
図９は第２実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図１０は識別子の取り付け状態と進行方向の特定処理の説明図、図１１はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図１２は組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の一例の説明図、図１３は組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の別の例の説明図である。図１４は組立台車が工程内で方向転換した状態の説明図、図１５は検知エラーの一例の説明図、図１６は検知エラーの別の例の説明図である。
【００６８】
第２実施形態の移動情報検出システムの特徴は、第１実施形態のシステムでは２枚のＩＤタグを使用していたことに対して、第２実施形態においてはより多くのＩＤタグを使用する点にある。第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、組立台車３０１の移動経路である各工程の入り口と出口とにアンテナ３０３が配置されて、アンテナ３０３ごとに配置されたリーダ装置４０４がＩＤタグ３０２からＩＤ情報を読み取る。従って、図９〜図１６中、第１実施形態と共通する構成には共通の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６９】
図９に示すように、リーダ装置４０４は、図１に示すリーダ装置３０４を置き換えてアンテナ３０３ごとに配置され、ネットワークを通じてコントローラ３０５およびサーバ３０６に接続されている。被測定物である組立台車３０１には、複数のＩＤタグ３０２が図１０の（ａ）に示す位置関係で取り付けてある。
【００７０】
リーダ装置４０４のＩＤ読み取り部９０２は、ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック９０３の時刻情報を取得し、格納判断部９０４にＩＤ情報と時刻情報とを送る。格納判断部９０４では、送られたＩＤ情報が既に格納されているＩＤ情報か否かを判断し、未格納であればＩＤ情報格納用バッファ９０５にＩＤタグ３０２のＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたデータは削除する。
【００７１】
パターンマッチング部９０８では、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されたＩＤ情報と時刻情報とから読み取り順序を求める。そして、予めメモリ９０６内に用意された参照用のテーブル９０７（図１０の（ｂ）参照）と読み取り順序とが一致するかどうかを判断する。一致するテーブル９０７があった場合は、テーブル９０７に関連付けられた進行方向とＩＤタグ３０２間の距離情報とを速度算出部９０９に送る。また、テーブル９０７に関連付けられた進行方向情報と取得ＩＤ情報と時刻情報とを検出情報格納用バッファ９１０に格納する。
【００７２】
速度算出部９０９では、進行方向と、距離情報と、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されている時刻情報とから、図１０の（ａ）に示す組立台車３０１がアンテナ３０３を通過した際の速度を算出し、検出情報格納用バッファ９１０に格納する。検出情報格納用バッファ９１０は、取得ＩＤ、時刻、進行方向、通過速度の情報を格納し、コントローラ３０５へこれらの情報を送信する。
【００７３】
一方、パターンマッチング部９０８において、一致するテーブル９０７が存在しなかった場合は、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されているＩＤ情報と時刻情報のみが検出情報格納用バッファ９１０に格納される。
【００７４】
図１０の（ａ）に示すように、組立台車３０１の四隅と中央とに、合計５つのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが取り付けてある。組立台車３０１の４５度ごとの８つの進行方向１〜８は、図１０の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序と対応付けて、メモリ９０６にテーブル９０７として保持されている（図９参照）。
【００７５】
組立台車３０１が進行方向１に移動する場合、進行方向１と直交するアンテナ３０３によって、最初にＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂがほぼ同時に検知される。その後、ＩＤタグ３０２ｅが単独で検知され、続いて、ＩＤタグ３０２ｃ、３０２ｄがほぼ同時に検知される。
【００７６】
つまり、進行方向“１”のときのＩＤ読み取り順序（１、２）は、ＩＤ“１”とＩＤ“２”の取得時刻の間隔が、ＩＤ“１”またはＩＤ“２”とＩＤ“５”の取得時刻の間隔と比べて非常に短いことを示している。つまり、ＩＤ“１”とＩＤ“２”とがほぼ同時刻に取得されたことを示している。組立台車３０１が進行方向“１”に移動する過程でＩＤ情報の読み取りが確実に行われた場合、その順序は“（１、２）、５、（３、４）”となる。
【００７７】
図１０の（ｂ）には、すべてのＩＤ情報が取得できた場合について示しているが、実際には一部のＩＤタグ１００２がアンテナ上を通過しないことや読み取りエラーが発生することにより、すべてのＩＤが取得できない場合もある。すべてのＩＤが取得できない場合でも、例えば、ＩＤ読み取り順序が“（１、２）、５”のような場合には進行方向は“１”であると判断できる。メモリ９０６には、進行方向を特定できるテーブル９０７を用意している。
【００７８】
図１１に示すデータ処理の基本的な処理の流れは、第１実施形態と同様であるが、ステップＳ８１０以降の処理が異なる。従って、ステップＳ８０１からステップＳ８０９までの詳細な説明は省略する。
【００７９】
ステップＳ８０１〜Ｓ８０９の処理によって、リーダ装置４０４は、アンテナ３０３を通過する組立台車３０１のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを、通過する順番に検知して、それぞれのＩＤ情報を読み取る。そして、最後のＩＤタグ（３０２ａ〜３０２ｅのいずれか）の応答が途絶えて一定時間が経過すると（Ｓ８０９のＹＥＳ）、リーダ装置４０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過したと見なす。そして、ＩＤ情報とその取得時刻とを用いた演算を開始する（Ｓ８１０〜）。
【００８０】
まず、リーダ装置４０４は、取得したＩＤ情報が複数か否かの判断を行う（Ｓ８１０）。取得したＩＤが複数であった場合（Ｓ８１０のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の読み込みを行って、ＩＤ情報の取得時刻を比較してＩＤ情報の取得順序を把握する（Ｓ８１１）。ここでは、読み取り順序が前後しているＩＤ同士で取得時刻を比較して、読み取りの時間間隔を求める。そして、すべてのＩＤ情報を読み込むのに要した時間と比較して、相対的に時間間隔が短い間隔で取得されているＩＤ情報に関しては、同時に取得されたものとみなしてグループ分けを行う（Ｓ８１１）。
【００８１】
次に、リーダ装置４０４は、グループ分けされたＩＤ情報の読み取り順序を、あらかじめメモリ９０６内に用意された読み取り順序の参照テーブル９０７ａ〜とそれぞれ比較する。そして、テーブル９０７ａ〜のいずれかと一致すれば（Ｓ８１２のＹＥＳ）、図１０の（ｂ）に示すように、一致したテーブル９０７ａ〜に関連付けられている進行方向から組立台車３０１の進行方向を特定する（Ｓ８１３）。
【００８２】
読み取りエラーが発生して、組立台車３０１に取り付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの一部を取得できなかったとする。このような場合においても、進行方向の特定が可能なすべてのパターンをテーブル９０７ａ〜として用意しておき、各テーブル９０７ａ〜には、それぞれ個別の進行方向およびＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報を関連付けておく。
【００８３】
その後、リーダ装置４０４は、ＩＤ情報の取得時の時刻情報を格納する（Ｓ８１４）。そして、格納された時刻情報と、特定された進行方向に関連付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報とを用いて、アンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の通過速度を算出する。これにより、特定の組立台車３０１が特定の時刻にアンテナ３０３上を通過したという情報に加えて、通過時の進行方向および通過速度を情報として得ることができる。
【００８４】
一方、格納されたＩＤ情報が１種類であると判断された場合（Ｓ８１０のＮＯ）、または、グループ分けされたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序がテーブル９０７ａ〜のいずれにも一致しなかった場合（Ｓ８１２のＮＯ）は次のように処理する。組立台車３０１の進行方向の特定および通過速度の算出が出来ないため、１つのＩＤ情報に基づいて特定の組立台車３０１がアンテナ３０３上を特定の時刻に通過したという情報のみを格納する。以上が処理の流れである。
【００８５】
特定された進行方向に関連付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報の例を図１２の（ａ）に示す。図１２の（ｂ）は、アンテナ３０３を組立台車３０１が通過する過程でのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り時刻を示している。
【００８６】
図１２の（ａ）に示す斜め矢印の方向に組立台車３０１が移動し、進行方向と直角なアンテナ３０３を通過すると、図１２の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが通過順に読み取られる。
【００８７】
読み取り順序とのパターンマッチングによって進行方向が特定されると、その進行方向に対応付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｄ間の距離Ｌ１が読み出される。ＩＤ“１”とＩＤ“４”との取得時刻の差Ｔ１＝ｔ４−ｔ１から通過時間Ｔ１が演算されると、距離Ｌ１／通過時間Ｔ１を演算して、組立台車３０１の通過速度とする。
【００８８】
また、ＩＤ“４”が読み取れなくても、特定された進行方向に基づく次善の対応として、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ２が読み出される。従って、ＩＤ“１”とＩＤ“５”の取得時刻の差Ｔ２＝ｔ５−ｔ１から通過時間Ｔ２が演算され、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ２を通過時間Ｔ２で除したＬ２／Ｔ２により、組立台車３０１の移動速度が算出される。
【００８９】
図１３の（ａ）に示す上向き矢印の方向に組立台車３０１が移動し、進行方向と直角なアンテナ３０３を通過すると、図１３の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが通過順に読み取られる。この場合も同様に、読み取り順序とのパターンマッチングによって進行方向が特定されると、その進行方向に対応付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃ間の距離Ｌ３が読み出される。そして、ＩＤ“１”とＩＤ“３”との取得時刻の差Ｔ３＝ｔ３−ｔ１から通過時間Ｔ３が演算され、距離Ｌ３／通過時間Ｔ３から通過速度が演算される。
【００９０】
また、ＩＤ“３”が読み取れない場合、特定された進行方向に基づく次善の対応として、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ４が読み出される。そして、ＩＤ“１”とＩＤ“５”との取得時刻の差Ｔ４＝ｔ５−ｔ１から通過時間Ｔ４が演算され、距離Ｌ４／通過時間Ｔ４から通過速度が演算される。 このようにして、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序と、テーブル９０７ａ〜とのパターンマッチングによって進行方向が特定される。そして、進行方向に対応する距離情報と、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの検出時間差とを用いて通過速度が演算される。
【００９１】
工程Ｎの入り口のアンテナ３０３ｉと出口のアンテナ３０３ｊとによって、図１４の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが検知された場合、工程Ｎで組立台車３０１の進行方向が変化したと判断される。図１４の（ｂ）に示すように、工程Ｎの入り口にはアンテナ３０３ｉ、出口にはアンテナ３０３ｊが設置されている。組立台車３０１は、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃを先頭にしてアンテナ３０３ｉ上を横断し、工程Ｎで右回りに１８０度回転して、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃを末尾にしてアンテナ３０３ｊ上を横断している。
【００９２】
図１４の（ａ）は、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊで取得したＩＤ情報と時刻との関係であり、図１４の（ｂ）は移動体である組立台車３０１の進行方向を示している。アンテナ３０３ｉを通過するときの組立台車３０１の進行方向と、アンテナ３０３ｊを通過するときの組立台車３０１の進行方向とが異なっている。従って、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊ間の経路上で組立台車３０１の進行方向が変化したことを推測できる。
【００９３】
図１４の（ｂ）に点線で示した図は、経路上での組立台車３０１の進行方向の例であり、実際の進行方向と一致するとは限らない。しかし、工程Ｎにおける組立台車３０１の進行方向の変化を把握することにより、工程Ｎにおける意図しない動きを検出でき、その結果を工程のレイアウトや作業工程に反映できる。
【００９４】
図１５、図１６は、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅのＩＤ情報を一部しか正常に取得できない場合の判断例を示している。図１５は、検出された唯一のＩＤ情報が移動体である組立台車３０１の角に取り付けられたＩＤタグ３０２ｃのＩＤ情報であった場合の読み取り結果である。図１６は、検出された唯一のＩＤ情報が移動体である組立台車３０１の中央に取り付けられたＩＤタグ３０２ｅのＩＤ情報であった場合の読み取り結果である。
【００９５】
図１５の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ｃが検出された場合、図１５の（ｂ）に示すように、組立台車３０１は、アンテナ３０３の端を通過していると判断できる。
【００９６】
図１６の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ｅが検出された場合、図１６の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような様々なケースを想定できる。図中でバツ印のついているＩＤタグが、読み取りエラーが発生したＩＤタグを示している。
【００９７】
図１６の（ｂ）は、ＩＤ“１”、ＩＤ“３”、ＩＤ“４”、ＩＤ“５”がアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は読み取りエラーにより取得できなかった場合の例である。
【００９８】
図１６の（ｃ）は、ＩＤ“３”、ＩＤ“４”、ＩＤ“５”がアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は読み取りエラーにより取得できなかった場合の例である。
【００９９】
図１６の（ｄ）は、すべてのＩＤがアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は、読み取りエラーによって取得できなかった場合の例である。
【０１００】
図１６の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の例から、読み取りエラーが発生しない限り、中央のＩＤタグ３０２ｅのみが取得されることはないことが分かる。従って、中央に取り付けられたＩＤタグ３０２ｅのみが読み取れた場合は、読み取りエラーがあったと判断できる。
【０１０１】
以上説明してきたように、第２実施形態に記載したシステム構成およびアルゴリズムを用いることにより、第１実施形態と同様な種々の情報を取得できる。すなわち、一つのアンテナ３０３によるＩＤ情報から特定の組立台車３０１の検出の有無やその検出時刻のみならず、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを取り付けた組立台車３０１の進行方向の推定や移動速度の算出が可能である。また、読み取りエラーのパターンにもよるが、読み取りエラーが生じた際にも、進行方向の推定や移動速度の算出を行うことが可能となる。進行方向の特定ができなかった場合にも、ＩＤタグの取り付け位置情報から、読み取りエラーの発生や、アンテナ３０３の設置場所の見直しの必要性を推測できる。
【０１０２】
さらに、複数（ここでは５枚）のＩＤタグを用いることで、第１実施形態（ＩＤタグが２枚）では２方向だった推定可能な進行方向が第２実施形態では８方向となり、より細かい推定が行える。また、隣接するアンテナ３０３ｉ、３０３ｊの取得情報を用いることにより、アンテナ３０３が設置されていない範囲（工程Ｎ内）での、組立台車３０１の進行方向の変化を推定できる。
【０１０３】
＜第３実施形態＞
図１７は第３実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図１８はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図１９は図１８のフローチャートにおける検出処理のフローチャート、図２０は図１８のフローチャートにおける進行方向特定処理のフローチャートである。
【０１０４】
第３実施形態の移動情報検出システムは、第２実施形態と同様に、組立台車３０１に５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが固定される。しかし、第２実施形態では進行方向の判別にパターンマッチングを用いたことに対して、第３実施形態では、二次元配列のデータ構造を用いる。
【０１０５】
第３実施形態でも、組立台車３０１の移動経路である各工程の入り口と出口とにアンテナ３０３が配置されて、アンテナ３０３ごとに配置されたリーダ装置５０４がＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅからＩＤ情報を読み取る。従って、図１７〜図２０中、第２実施形態と共通する構成には共通の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０６】
図１７に示すように、リーダ装置５０４は、図１に示すリーダ装置３０４を置き換えてアンテナ３０３ごとに配置され、ネットワークを通じてコントローラ３０５およびサーバ３０６に接続されている。被測定物である組立台車３０１には、５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが図１０の（ａ）に示す位置関係で取り付けてある。
【０１０７】
リーダ装置５０４のＩＤ読み取り部９０２は、ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック９０３の時刻情報を取得し、格納判断部９０４にＩＤ情報と時刻情報とを送る。格納判断部９０４では、送られたＩＤ情報が既に格納されているＩＤ情報か否かを判断し、未格納であればＩＤ情報格納用バッファ９０５にＩＤタグ３０２のＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたデータは削除する。
【０１０８】
ＩＤ情報格納バッファ９０５に格納されたＩＤ情報の取得時刻に関する情報は、二次元配列格納部１７０６において、各ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの取り付け位置に対応した配列に格納される。進行方向検出部１７０７は、二次元配列格納部１７０６で生成された二次元配列データを用いて、組立台車３０１の進行方向が特定され、進行方向情報、および取得ＩＤ、時刻情報が検出情報格納バッファ１７０９に格納される。
【０１０９】
続いて、速度算出部１７０８で、組立台車３０１の通過速度が算出され、通過速度情報が同じく検出情報格納バッファ１７０９に格納される。検出情報格納バッファ１７０９は、取得ＩＤ、取得時刻、進行方向、通過速度の各情報を格納し、必要に応じてコントローラ３０５や他の装置にここから情報を送信する。進行方向検出部１７０７において、組立台車３０１の進行方向が特定できなかった場合、二次元配列に格納されているＩＤ情報と取得時刻のみが検出情報格納バッファ１７０９に格納される。
【０１１０】
図１８に示すように、ステップＳ８０１〜Ｓ８０９の処理によって、リーダ装置５０４は、アンテナ３０３を通過する組立台車３０１のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを、通過する順番に検知して、それぞれのＩＤ情報を読み取る。そして、最後のＩＤタグ（３０２ａ〜３０２ｅのいずれか）の応答が途絶えて一定時間が経過すると（Ｓ８０９のＹＥＳ）、リーダ装置５０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過したと見なす。そして、ＩＤ情報とその取得時刻とを用いた演算を開始する（Ｓ１４１０〜）。
【０１１１】
まず、リーダ装置５０４は、取得したＩＤ情報が複数か否かの判断を行う（Ｓ１４１０）。取得したＩＤが複数であった場合（Ｓ１４１０のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の読み込みを行って進行方向の検出処理を行う（Ｓ１４１２）。進行方向の検出処理の詳細は図１９に示される。
【０１１２】
図１９の（ａ）に示すように、進行方向の検出処理では、リーダ装置５０４は、まず、作業用メモリに設定された二次元配列に、ＩＤ情報の取得時刻を格納する。この二次元配列には、図１９の（ｂ）に示すように、組立台車３０１へのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの取り付け位置に関する情報を反映させてある。
【０１１３】
リーダ装置５０４は、３行３列の二次元配列を用意して、ＩＤ“１”の時刻情報は１行１列の番地に、ＩＤ“２”の時刻情報は１行３列の番地に、ＩＤ“３”の時刻情報は３行１列の番地に格納する。ＩＤ“４”の時刻情報は３行３列の番地に、ＩＤ“５”の時刻情報は２行２列の番地に格納する。
【０１１４】
取得したすべてのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの時刻情報を格納した後、ＩＤ情報の取得時刻によってグループ分けを行う（Ｓ１５０２）。図１９の（ｂ）に示す（）内の数値は、１／１０秒単位で示した読み取り時刻の例であり、点線はグループ分けの例を示している。早く読み取られたＩＤ“１”、ＩＤ“３”がグループ＃１、遅く読み取られたＩＤ“２”、ＩＤ“４”がグループ＃３、中間のＩＤ“５”がグループ＃２にグループ分けされている。読み取り時刻によるグループ分けの方法は、第２実施形態と同様の方法で行うことができる。
【０１１５】
続いて、リーダ装置５０４は、グループが一つであるか否かを判断する（Ｓ１５０３）。そして、グループが複数ある場合（Ｓ１５０３のＮＯ）は、複数のグループのうちで複数のＩＤを含むグループが一つ以上あるか否かを判断する（Ｓ１５０４）。複数のＩＤを含むグループが一つでもある場合は、組立台車３０１の進行方向を検知可能であると判断する（Ｓ１５０６）。
【０１１６】
しかし、グループが一つの場合（Ｓ１５０３のＹＥＳ）、または、すべてのグループにおいてグループ内のＩＤが一つであった場合（Ｓ１５０４のＮＯ）、組立台車３０１の進行方向を検知できないと判断する（Ｓ１５０５）。そして、検出処理を抜ける。
【０１１７】
図１８のフローチャートにおける検出処理（Ｓ１４１２）が終わると、進行方向の検知が可能か否かを判断する（Ｓ１４１３）。検出処理（Ｓ１４１２）において進行方向の検知が不可であった場合（Ｓ１４１３のＮＯ）、ＩＤ情報によって特定された組立台車３０１がアンテナ３０３上を特定の時刻に通過したという情報が格納される（Ｓ１４１７）。
【０１１８】
しかし、検出処理（Ｓ１４１２）において進行方向の検知が可能とされた場合（Ｓ１４１３のＹＥＳ）は、図２０に示すフローチャートに従って進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）が行われる。組立台車３０１の進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）には、図１９の（ｂ）に示す二次元配列に格納された取得時刻のグループ分けの結果を用いる。
【０１１９】
図２０に示すように、リーダ装置５０４は、ＩＤ情報の取得時刻が一番早いグループに着目し（Ｓ１６０１）、一番早いグループ内に複数のＩＤ情報を含んでいるか否かを判断する（Ｓ１６０２）。そして、グループに複数のＩＤ情報が含まれている場合（Ｓ１６０２のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致しているか否かの判断を行う（Ｓ１６０３）。グループの複数のＩＤ情報の列が一致していた場合（Ｓ１６０３のＹＥＳ）、一致した列の方向に組立台車３０１が移動していると判断して検出処理を抜ける。
【０１２０】
図１９の（ｂ）に例示するように、取得時刻が一番早いグループ＃１にＩＤ“１”とＩＤ“３”が含まれていた場合を考える。ＩＤ“１”とＩＤ“３”の取得情報はそれぞれ二次元配列の［１、１］と［３、１］に格納されている。ここで、２つのＩＤ情報の格納されている列が一致していることから、組立台車３０１は、ＩＤ“１”とＩＤ“３”の列の方向からアンテナ３０３上を通過したと判断できる。
【０１２１】
ＩＤ情報の格納位置の列が一致していない場合（Ｓ１６０３のＮＯ）、取得時刻が一番早いグループのＩＤ情報の格納位置の行が一致しているか否かの判断を行う（Ｓ１６０４）。行が一致していた場合（Ｓ１６０４のＹＥＳ）、一致した行の方向に組立台車３０１が移動していると判断し、検出処理を抜ける。
【０１２２】
例として、取得時刻が一番早いグループにＩＤ“１”とＩＤ“２”とが含まれていた場合を考える。このとき、それぞれが二次元配列の［１、１］と［１、２］に格納されているので、２つのＩＤ情報が格納されている行は一致しており、組立台車３０１はその行を先頭にしてアンテナ３０３上を通過したと判断できる。
【０１２３】
ＩＤ情報の格納位置の行が一致していない場合（Ｓ１６０４のＮＯ）、次の取得時刻のグループをチェックする（Ｓ１６０５）。そして、次の取得時刻のグループに含まれるＩＤタグが取り付けられている位置の反対の方向に組立台車３０１が移動していると判断して処理を抜ける。
【０１２４】
例として、取得時刻が一番早いグループに含まれるＩＤ情報がＩＤ“２”、ＩＤ“３”、ＩＤ“５”のすべて、またはいずれか２つの組み合わせであった場合について説明する。図１９の（ｂ）に示すように、それぞれのＩＤ情報の格納場所は［１、３］、［２、２］、［３、１］となり、行も列も一致しない。従って、組立台車３０１は、ＩＤ“１”かＩＤ“４”の頂点方向のどちらか移動していると判断する。そこで、次のＩＤ情報の取得時刻を持つグループに注目する。次のグループに含まれるＩＤが、二次元配列の［３、３］に格納されているＩＤ“４”である場合は、組立台車３０１はＩＤ“１”を先頭にして移動している。逆に、次のグループに含まれるＩＤが、二次元配列の［１、１］に格納されているＩＤ“１”である場合は、組立台車３０１はＩＤ“４”を先頭にして移動している。
【０１２５】
次に、ＩＤ情報の取得時刻が一番早いグループに含まれるＩＤ情報が一つしかなかった場合（Ｓ１６０２のＮＯ）、ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループをチェックする（Ｓ１６０６）。ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループ内に複数のＩＤ情報が含まれているか否かを判断する（Ｓ１６０７）。複数のＩＤ情報がある場合（Ｓ１６０７のＹＥＳ）は、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致するか否かを判断する（Ｓ１６０８）。
【０１２６】
複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致した場合（Ｓ１６０８のＹＥＳ）は、一致した列の反対方向に組立台車３０１が移動していると判断して（１６１３のＹＥＳ）、処理を抜ける。しかし、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致しなかった場合（Ｓ１６０８のＮＯ）は、複数のＩＤ情報の格納位置の行が一致するか否かを判断する（Ｓ１６０９）。
【０１２７】
そして、複数のＩＤ情報の格納位置の行が一致した場合（Ｓ１６０９のＹＥＳ）、一致した行の反対方向に組立台車３０１が移動していると判断して（Ｓ１６１４）、処理を抜ける。
【０１２８】
最後に、ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループにＩＤが一つしか含まれなかった場合（Ｓ１６０７のＮＯ）、または、ＩＤ情報の格納位置の行が一致しなかった場合（Ｓ１６０９のＮＯ）は処理を抜ける。最初にＩＤ情報を取得したＩＤタグの取り付け位置の方向に被測定物は移動していると判断して（Ｓ１６１５）、処理を抜ける。
【０１２９】
図１８に示すように、被測定物の進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）の後、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り時刻を格納して（Ｓ１４１５）、通過速度の算出を行う（Ｓ１４１６）。通過速度の算出には、第２実施形態と同様、ＩＤ情報の取得時刻と進行方向に応じたＩＤタグ間の距離情報とが必要となる。ＩＤ情報の取得時刻に関してはすでに二次元配列に格納されている情報を利用でき、ＩＤタグ間の距離情報については、予めリーダ装置５０４にデータとして用意しておく。これにより、組立台車の通過速度を算出できる。
【０１３０】
ところで、ＩＤタグ間の距離情報については、二次元配列の未使用領域、すなわち［１、２］、［２、１］、［２、３］、［３、２］の配列に格納しておくことで、処理側の記憶領域を節約することも可能である。ただし、この場合は、記憶領域が限られるため、組立台車３０１にＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを取り付ける際に工夫が必要である。
【０１３１】
例えば、ＩＤ“１”からＩＤ“２”の間の距離をＬ１、ＩＤ“１”からＩＤ“３”の間の距離をＬ２とする。そして、ＩＤ“５”をＩＤ“１”からＩＤ“２”方向にＬ１／２、ＩＤ“１”からＩＤ“３”方向にＬ２／２の距離となる位置に取り付け、ＩＤ“１”からＩＤ“５”の間の距離がＬ３／２となる距離Ｌ３の位置にＩＤ“４”を取り付ける。これにより、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の３つの距離情報のみですべてのＩＤ間距離を表すことができ、二次元配列の空き領域に全ての距離情報を格納することができる。
【０１３２】
以上説明してきたように、第３実施形態では、第２実施形態のパターンマッチングの代わりに二次元配列のデータ構造を用いる。これにより、第２実施形態と同様に、検出の有無や検出時刻のみならず組立台車３０１の進行方向および移動速度の検出等の機能を実現できる。この場合、パターンマッチングに利用する参照テーブルを格納するためのメモリ容量を削減することが可能である。
【０１３３】
＜比較例の移動情報検出システム＞
従来、移動する物や人の位置を特定する際に、検出対象である移動体にＲＦ−ＩＤのタグを取り付け、位置が相対的もしくは絶対的に把握されている固定の読み取り装置（無線リーダ装置）でＩＤ情報を読み取る手法が提案されている。
【０１３４】
例えば、工場における製品組立において、人が仕掛品を作業の進行に応じて受け渡しながら組立を行うセル生産方式で使用する仕掛品を乗せた組立台車に利用可能な移動情報検出システムである。広く自動車や携帯電話や電子機器等の位置のみならず、特許文献１、特許文献２に示されるように、特定位置の通過速度や進行方向も含めて高速かつ確実に把握する移動体検知装置、検知システムおよび検知方法に関するものである。
【０１３５】
図２１は、複数のアンテナによるＩＤタグの読み取りシステムの説明図である。特許文献３には複数のアンテナ１０８を用いてＩＤタグ３０２の位置座標を自動取得するシステムが示される。移動体である被測定物１８０２には、固有のＩＤを持つ無線ＩＤタグ１８０１が取り付けられ、被測定物１８０２の移動範囲には、無線リーダ装置１８０４と接続された複数の無線ＩＤタグアンテナ１８０３が配置されている。
【０１３６】
無線リーダ装置１８０４から無線ＩＤタグアンテナ１８０３を通じて電磁誘導方式により無線ＩＤタグ１８０１に電力を供給し、無線ＩＤタグ１８０１の持つＩＤ情報を送信させる。なお、最近ではＵＨＦ波帯を使用した方式の他、マイクロ波を使用した読み取りシステムも実用化されている。
【０１３７】
ここで、無線ＩＤタグ１８０１や無線リーダ装置１８０４の構成について簡単に説明する。無線リーダ装置１８０４は、変復調回路、アンテナ、通信制御回路および電源等から、無線ＩＤタグ１８０１は、アンテナ、電力生成回路、変復調回路、制御回路等から構成される。電力生成回路は、タグのアンテナで受信された電力供給信号を直流電力に変換して、各部に供給する。
【０１３８】
これらのシステムでは、一つのアンテナでＩＤ情報を読み取ることができる空間的範囲が限られるため、どのアンテナで読み取られたかによって被測定物１８０２の位置を特定することができる。さらに、位置特定の精度を高めるためには、読み取りの範囲をより狭くして、多数の無線ＩＤタグアンテナ１８０３を隙間なく配置すればよい。被測定物の存在範囲を時間ごと追うことにより、被測定物の進行方向を把握することも可能である。
【０１３９】
位置特定の精度を高めるため、特許文献４には、無線リーダ装置の代わりに設置面積の比較的狭いＩＤタグの方を床や地面に多数設置し、移動体の方に無線リーダ装置を取り付ける構成も提案されている。どちらの手法も移動体の位置を把握し、特定するという目的の上では同じものである。
【０１４０】
しかし、上述した比較例のシステムにおいては、以下のような問題があった。無線ＩＤタグを用いて移動体の位置のみならず進行方向などを把握しようとした場合、被測定物に対して一つの無線ＩＤタグもしくは無線リーダ装置を取り付け、複数の無線リーダ装置もしくは無線ＩＤタグを被測定物の移動範囲全体に設置する必要がある。従って、設置の手間やコストがかかる。
【０１４１】
これに対して、本実施形態の移動情報検出システムは、被測定物である移動体に複数の無線ＩＤタグを取り付ける。これにより、一つのアンテナもしくは無線リーダ装置による読み込み情報で、被測定物の位置検出と同時に進行方向や通過速度を把握して算出することができる。システム設置の際の手間やコストを軽減した移動体検知システムを提供できる。
【０１４２】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを無線リーダ装置によって行う。読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断手段と、読み取りが行われた時刻を把握する読み取り時刻特定手段とを備える。また、任意の時間内における該当するグループの識別情報から被測定物の移動速度を算出する速度算出手段と、同じく識別情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定手段とを備える。
【０１４３】
移動体速度算出手段は、識別情報とその識別情報の読み取りが行われた時刻の順番から得られた検出時間と、予め計測され判明している識別子の取り付け間隔である距離との関係から算出される。
【０１４４】
進行方向推定手段は、識別情報とその識別情報の読み取りが行われた時刻の順番と、予め判明している被測定物への取り付け位置の関係によって推定される。進行方向推定手段による推定は、進行方向を特定する検出パターンとのマッチングによって行われる。パターンマッチングは、検出時刻をグループ化した情報と検出パターンとのマッチングによって行われる。検出時刻のグループ化は、識別情報の取得間隔が相対的に短いものをまとめることによって行われる。進行方向推定手段による推定は、検出した識別情報と検出時刻との関係をマッピングした二次元配列によって行われる。識別子の読み取りの結果、進行方向の特定や速度算出ができない場合、被測定物のイレギュラーな動作や読み取りエラーの可能性を推測し判断する。識別子は、ＲＦ−ＩＤタグ、もしくは無線タグと呼ばれるものである。被測定物もしくは無線リーダ装置のうち、固定されている対象の位置によって読み取り時の位置を把握し、特定する。複数の異なる識別子のうち、そのうちの一つの識別子の認識によって被測定物の位置を特定する。タイムスロットを利用した読み取りの要求は、識別子の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行われる。
【０１４５】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを隣接配置した２台の無線リーダ装置によって行う。２台の無線リーダ装置は、読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断手段と、任意の時間内における該当するグループのＩＤ情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定手段とをそれぞれ備える。隣接する無線リーダ装置で検知した進行方向から移動経路上での被測定物の動きを推測する。
【０１４６】
動作推測手段は、隣接する無線リーダ装置での進行方向推定情報が異なる向きを示している場合に、被測定物の回転やイレギュラーな動きがあったことを推測する。読み取りが行われた時刻を、無線リーダ装置の内部もしくはシステム内で取得する。
【０１４７】
応用例としては、人が仕掛品を作業の進行に応じて受け渡しながら組立を行うセル生産方式において、各工程の入り口と出口を兼用する無線リーダ装置を配置し、各工程の作業時間を読み取り時刻から算出する。
【０１４８】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを無線リーダ装置によって行う。読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断工程と、読み取りが行われた時刻を把握する読み取り時刻特定工程と、任意の時間内における該当するグループの識別情報から被測定物の移動速度を算出する速度算出工程と、同じく識別情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定工程とを備える。
【０１４９】
このような構成によって、二次元空間的に高い密度で検出器を並べなくても、位置検出と同時に特定位置における被測定物の進行方向や移動速度を把握することが可能になる。被測定物である移動体に複数の異なるＩＤ情報を持つ無線ＩＤタグを取り付けることによって、一つのアンテナもしくは無線リーダ装置による読み込み情報で移動体の位置、検出時刻、進行方向や通過速度を把握、算出することができる。従って、システム設置の際の手間やコストを軽減した移動体検知システムを提供できる。
【０１５０】
無線ＩＤタグを移動体の外周部と中央部にそれぞれ取り付けることにより、アンテナ通過時にＩＤが一つしか読み取れなかった場合に、アンテナ設置位置の問題か、読み取りエラーの発生かを判断することも可能になる。
【０１５１】
さらに、空間的に離れた場所に設置した隣接アンテナの情報を利用することで、アンテナの読み取り範囲外である経路上での移動体の進行方向の変化を推測することが可能となり、その結果を工程のレイアウトや作業工程の見直しに反映させることもできる。
【０１５２】
＜発明との対応＞
第１実施形態の移動体情報検出システム１０は、組立台車３０１に取り付けた複数のＩＤタグ３０２を検知する。組立台車３０１の移動経路に配置されて、複数のＩＤタグ３０２を通過する順に検知可能なアンテナ３０３と、アンテナ３０３を通過するＩＤタグ３０２の識別情報を、アンテナ３０３を通じて通過順に取得するＩＤ読み取り部２０２とを備える。識別情報の取得時期を検知するクロック２０３と、識別情報に基づいて組立台車３０１を識別する格納判断部２０４と、ＩＤタグ３０２間の距離と取得時期とを用いて、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動速度を演算する速度算出部２０７とを備える。
【０１５３】
移動情報検出システム１０は、アンテナ３０３やリーダ装置３０４に比較して格段に小型で安価なＩＤタグ３０２を複数配置して、２つのＩＤタグ３０２の間隔における平均速度を演算する。２つのアンテナ３０３の間隔よりも各段に狭いＩＤタグ３０２の配置間隔の分解能で、アンテナ３０３のピンポイントにおける移動速度や移動方向と言った追加情報を自ら形成する。
【０１５４】
複数のＩＤタグ３０２には、複数の組立台車３０１を相互に識別可能な識別情報が書き込まれている。識別情報は、組立台車３０１の特定の他、アンテナ３０３の配置位置を用いた組立台車３０１の時間的、空間的な位置情報や組立台車３０１の移動経路等の検出を可能にする。
【０１５５】
ＩＤ読み取り部２０２が組立台車３０１のＩＤタグ３０２と無線通信して識別情報を読み取ると、格納判断部２０４が識別情報に基づいて組立台車３０１を識別し、個別に読み取られたＩＤタグ３０２が同じ組立台車３０１に属することを識別する。これにより、複数の組立台車３０１が並行してアンテナ３０３を通過しても、速度算出部２０７は、正確に識別情報の取得時刻を選択して、組立台車３０１ごとに移動速度を演算できる。
【０１５６】
速度算出部２０７は、結果的に、同一の組立台車３０１に取り付けたＩＤタグ３０２を識別して、識別情報の取得時期の時間間隔を求め、ＩＤタグ３０２の配置間隔を取得時期の時間間隔で除して移動速度を求める。ＩＤタグ３０２の配置間隔は、識別情報の中に書き込まれていてもよく、ＩＤ読み取り部２０２側に予め準備したデータを識別情報に基づいて検索して求めてもよい。また、通信可能な別の装置（例えばサーバ装置）に準備しておき、必要に応じて要求してデータを受信する等、種々の方法で獲得させればよい。
【０１５７】
これにより、組立台車３０１が１つのアンテナ３０３を通り過ぎる際の移動情報を、次のアンテナ３０３でのＩＤタグ３０２の検知を待つことなく、そのアンテナ３０３の位置における移動速度として出力できる。言い換えれば、一般的なアンテナ３０３の配置間隔に比較して格段に短い組立台車３０１の長さ以下の範囲で移動速度を検出するので、読み取った識別情報とともに移動速度情報を遅滞なく送信できる。
【０１５８】
そして、ＩＤ読み取り部２０２に比較して格段に小型で安価なＩＤタグ３０２の追加だけで、組立台車３０１を特定する情報（ＩＤタグ３０２の識別情報）と、検知した位置の情報（アンテナ３０３の設置位置情報）と、移動速度とを得る。識別情報の検知と発信とに要する既存の演算装置や通信回路をそのまま用いて、位置検出機構、速度センサ、ジャイロ、検知回路、検知出力の評価処理装置等の追加的な構成を要することなく、同時かつリアルタイムにこれらの情報を送信できる。
【０１５９】
移動体情報検出システム１０は、取得時期に基づいて組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動方向を識別する速度算出可否判断部２０６を備える。
【０１６０】
移動体情報検出システム１０は、平面的に分散して組立台車３０１に３以上取り付けたＩＤタグ３０２を検知する。組立台車３０１の移動経路に配置されて、複数のＩＤタグ３０２を通過する順に検知可能なアンテナ３０３と、アンテナ３０３を通過するＩＤタグ３０２の識別情報をアンテナ３０３を通じて通過順に取得するＩＤ読み取り部２０２とを備える。識別情報の取得時期を検知するクロック２０３と、識別情報に基づいて組立台車３０１を識別する格納判断部２０４と、取得時期に基づいて組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動方向を特定する速度算出可否判断部２０６と、移動方向に応じたＩＤタグ３０２間の距離と取得時期とを用いて、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動速度を演算する速度算出部２０７とを備える。
【０１６１】
移動速度を演算するためには移動方向に距離を持たせた２つの無線識別子があればよい訳であるが、３以上を配置することで、１つを読み取り損ねても残りの無線識別子を読み取って移動速度を演算できる。無線識別子の検知の分解能を上げるためにアンテナ３０３の検知幅を短くすると、移動速度が高い場合には無線識別子を読み取り損なう可能性が高まる。しかし、３以上の無線識別子を配置することで、読み取り損なうことを想定した安全率の高いシステムが得られる。
【０１６２】
第２実施形態の移動体情報検出システム２０は、取得した識別情報と取得時期とをＩＤタグ３０２ごとに関連付けて保持するＩＤ情報格納用バッファ９０５と、移動方向の可能な選択肢に対応させて識別情報の取得順序が個別に準備されたメモリ９０６とを備える。パターンマッチング部９０８は、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に保持された取得時期に基づいて選択した識別情報と前記選択肢との照合度を演算して移動方向を識別する。
【０１６３】
第３実施形態の移動体情報検出システム３０は、取得した識別情報と取得時期とを前記ＩＤタグ３０２の平面配置に関連付けて保持する二次元配列格納部１７０６と、移動方向の可能な選択肢に対応させて、取得順位ごとの識別情報の組み合わせが準備された進行方向検出部１７０７とを備える。進行方向検出部１７０７は、二次元配列格納部１７０６に保持された取得時期に基づいて選択した識別情報と前記選択肢との照合度を演算して移動方向を識別する。
【０１６４】
移動体情報検出システム１０は、速度算出可否判断部２０６は、選択した識別情報が、予め定めた検出不可能な組み合わせに合致した場合と、予め定めた検出可能な組み合わせに合致しない場合との少なくとも一方であると、読み取りエラー処理を開始する。
【０１６５】
移動体情報検出システム１０におけるアンテナ３０３は、ＩＤタグ３０２間の距離よりも短くて組立台車３０１の通過範囲に相当する長さの細長い検知領域を設定されている。
【０１６６】
移動体情報検出システム１０におけるＩＤ読み取り部２０２は、タイムスロットを利用した読み取りの要求を、ＩＤタグ３０２の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行う。
【０１６７】
移動体情報検出システム１０は、移動方向と移動速度と識別情報とをアンテナ３０３の設置位置に関連付けた記録データを作成する検出情報格納用バッファ２０８を備える。
【０１６８】
移動体情報検出システム１０は、ＩＤ読み取り部２０２、クロック２０３、格納判断部２０４、および速度算出部２０７を有するリーダ装置３０４がアンテナ３０３ごとに配置される。複数のリーダ装置３０４と通信可能に配置されて、リーダ装置３０４から受信した記録データを処理するコントローラ３０５と、コントローラ３０５と通信可能に配置されて、処理された記録データを記録保持するサーバ３０６とを備える。
【０１６９】
移動体情報検出システム１０は、ＩＤ読み取り部２０２を有する読取装置がアンテナ３０３ごとに配置され、複数の読取装置と通信可能に配置されて読取装置から受信した識別情報を処理する制御装置と、制御装置と通信可能に配置されて処理された識別情報を記録保持するサーバ装置とを備える構成としてもよい。
【０１７０】
移動体情報検出システム１０は、移動経路にアンテナ３０３が複数配置され、コントローラ３０５は、アンテナ３０３ごとに識別される移動方向に基づいて移動方向の変化を識別し、アンテナ３０３の間の移動経路ごとに予め設定された移動方向の変化パターンに合致しない場合に異常事態処理を開始する。
【０１７１】
移動体情報検出システム１０は、仕掛品を運搬する組立台車３０１または仕掛品に複数のＩＤタグ３０２が取り付けられ、仕掛品を組み立てる工程の入り口と出口とにアンテナ３０３ｉ、３０３ｊが配置され、コントローラ３９５は、仕掛品の組立工程管理を行う。
【０１７２】
移動体情報検出システム１０は、特定の位置関係を持たせた複数のＩＤタグ３０２を組立台車３０１に取り付け、複数のＩＤタグ３０２を通過順に非接触で検知可能なリーダ装置３０４を組立台車３０１の移動経路に配置する。組立台車３０１がリーダ装置３０４を通過する過程で、それぞれのＩＤタグ３０２の検知時期を測定し、前記位置関係に基づくＩＤタグ３０２間の距離を、対応する前記検知時期の時間間隔で除して、組立台車３０１の移動速度を求める。
【０１７３】
移動体情報検出システム２０は、図１０の（ａ）に示すように、平面的に特定の位置関係を持たせて５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを組立台車３０１に取り付けている。ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを通過順に非接触で検知可能なアンテナ３０３、リーダ装置３０４を組立台車３０１の移動経路に配置し、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する過程で、それぞれのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの検知時期を測定する。そして、図１０の（ｂ）に示すように、前記検知時期が近接したＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの組み合わせを、前記特定の位置関係に基づいて評価する。これにより、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の向きを特定している。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】第１実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図２】ＩＤ情報を持つ識別子の取り付け状態の説明図である。
【図３】読取装置の機能を説明するブロック図である。
【図４】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図５】入り口と出口とにアンテナを設置した工程の説明図である。
【図６】工程の入り口と出口とにおける識別子の検知の説明図である。
【図７】識別子の検知順序に基づく進行方向の特定処理の説明図である。
【図８】識別子の検知の時間差に基づく移動速度の演算処理の説明図である。
【図９】第２実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図１０】識別子の取り付け状態と進行方向の特定処理の説明図である。
【図１１】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図１２】組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の一例の説明図である。
【図１３】組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の別の例の説明図である。
【図１４】組立台車が工程内で方向転換した状態の説明図である。
【図１５】検知エラーの一例の説明図である。
【図１６】検知エラーの別の例の説明図である。
【図１７】第３実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図１８】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図１９】図１８のフローチャートにおける検出処理のフローチャートである。
【図２０】図１８のフローチャートにおける進行方向特定処理のフローチャートである。
【図２１】複数のアンテナによるＩＤタグの読み取りシステムの説明図である。
【符号の説明】
【０１７５】
１０、２０、３０ 移動体情報検出システム
２０２ 読取手段（１Ｄ読み取り部）
２０３ 取得時期検知手段（クロック）
２０４ 移動体識別手段（格納判断部）
２０５、９０５、１７０６ 記憶手段（ＩＤ情報格納用バッファ、二次元配列格納部）
２０６、９０８、１７０７ 方向識別手段（速度算出可否判断部、パターンマッチング部、進行方向検出部）
２０７、９０９、１７０８ 速度演算手段（速度算出部）
２０８、９１０、１７０９ データ作成手段（検出情報格納用バッファ）
３０１ 移動体（組立台車）
３０２ 識別子、無線ＩＣタグ（ＩＤタグ）
３０３ アンテナ手段（アンテナ）
３０４ 読取装置（リーダ装置）
３０５ 制御装置（コントローラ）
３０６ サーバ手段（サーバ）
９０６ 参照手段（メモリ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する移動体を検知して識別すると同時に、検知時点での移動体の移動速度を検出する移動情報検出装置、詳しくは、無線識別子を用いて移動体を特定する識別情報を取得するのみならず、移動体の移動方向や移動速度をも検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のバーコードとは桁違いの情報量を発信可能に保持する無線ＩＣタグが実用化されている。無線ＩＣタグは、半導体メモリ、アンテナ、無線通信回路を一体化した小型の素子であって、無線リーダ装置が送信する電波を受信して電源とし、無線リーダ装置の要求に応じて、半導体メモリに記録された内容を無線リーダ装置に返信する。
【０００３】
無線ＩＣタグに関しては、ＩＳＯ１５９６１規格によって無線リーダ装置とホストコンピュータの通信が規定され、ＩＳＯ１５９６２規格によって無線リーダ装置と無線ＩＣタグとのデータ通信が規定される。また、ＩＳＯ１８０００規格等によって無線通信方式が規定され、ＩＳＯ１５９６３規格によって無線ＩＣタグのＩＤ仕様が規定されている。
【０００４】
従来の無線ＩＣタグは、商品パッケージに貼り付けたり、ペットの体内に埋め込んだり、自動車やＩＤカードに組み込んだり、工場の仕掛品や組立台車に貼り付けたりして利用されている。いずれにせよ、これらの移動体の移動経路に配置した無線リーダ装置によって、非接触、無給電に個別のＩＤ情報を検知して、瞬時に移動体を特定する識別情報を検出できる。
【０００５】
例えば、電子事務機の生産に採用されるセル生産方式では、製品仕様や工程情報を書き込んで保持させた無線ＩＣタグを仕掛品に貼り付けて工程管理を行うシステムが実用化されている。このような工程管理を行う無線リーダ装置は、各工程の入り口と出口に配置されて、仕掛品の移動方向に距離を持たせた所定の範囲に位置する無線ＩＣタグを順に呼び出して、識別情報の読み取りや、終了した工程ごとの書き込みを行う。
【０００６】
特許文献１には、無線ＩＣタグを移動体（自転車）に取り付け、無線リーダ装置を移動体の移動経路に配置する位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が無線ＩＣタグから識別情報を読み取ると、ホストコンピュータが移動体を特定し、その無線リーダ装置の設置場所データに基づいて特定された移動体の位置を出力する。
【０００７】
特許文献２には、無線ＩＣタグを移動体（携帯電話）に取り付け、無線リーダ装置を地域に分散配置した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が、読み取った識別情報と、読み取った無線リーダ装置の設置場所データと、無線リーダ装置による検出時刻データ（タイムスタンプ）とを関連付けた送信データをホストコンピュータに送信する。ホストコンピュータは、複数の無線リーダ装置から送信された送信データを比較し、検出時刻データが最新のもの選択し、その無線リーダ装置の設置場所データを特定した移動体の現在位置として出力する。
【０００８】
特許文献３には、無線ＩＣタグを移動体（実験動物）に取り付け、移動体の移動範囲に複数のＸアンテナと複数のＹアンテナとを格子状に配置して無線リーダ装置に接続した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置が無線ＩＣタグの読取出力が最大となるＸアンテナとＹアンテナとを選択して移動体の座標位置を特定し、読み取った識別情報とＸＹ座標位置とを組み合わせたデータを出力する。
【０００９】
特許文献４には、特許文献２とは逆に、個別の配置位置情報を記録させた多数の無線ＩＣタグを移動体の移動範囲の地面に格子状に配置し、移動体（歩行者）に無線リーダ装置を装着した位置検出システムが示される。ここでは、無線リーダ装置によって各位置で地面の無線ＩＣタグを１個以上読み取って、無線ＩＣタグに記録された位置情報と無線リーダ装置の識別情報とをホストコンピュータに送信する。ホストコンピュータでは、これらの情報を用いて、移動体の移動方向、移動姿勢（向き）と言った移動形態に関するデータを出力する。
【００１０】
【特許文献１】特開２００４−２８６６６８号公報
【特許文献２】特開２００４−３１２２８９号公報
【特許文献３】特開２００２−０５８６４８号公報
【特許文献４】特開２００１−１８３４５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
無線ＩＣタグを用いた従来の位置検出では、無線ＩＣタグから読み取った識別情報と、無線リーダ装置自身の識別情報とを組み合わせることにより、移動体の現在位置や移動経路を特定できる。しかし、移動体の移動速度や移動方向と言った追加的な情報は得られない。
【００１２】
移動速度を求めるためには、速度検出機構を別途配置して位置情報の検出処理とは別に回路制御や速度検出処理を行う必要がある。移動方向を求めるためには、移動体に重力センサやジャイロセンサを設けて位置情報の検出処理とは別に回路制御や移動姿勢検出処理を行う必要がある。
【００１３】
ところで、移動体の移動経路に複数の無線リーダ装置が配置されている場合、隣接する２つの無線リーダ装置による検出時刻の順序から移動方向を識別し、また、検出時刻の差から移動速度を求めることも不可能ではない。
【００１４】
しかし、この場合、２つの無線リーダ装置の間隔における平均速度と出口の最終的な移動方向とが判別されるに止まる。その結果、無線ＩＣタグから最初に識別情報を読み取って移動体を特定した位置とは大きくかけ離れた位置の移動速度や移動方向が最初の無線リーダ装置における移動速度や移動方向として記録されてしまう。
【００１５】
ここで、無線リーダ装置の設置間隔を狭くすれば、移動速度や移動方向の誤差を少なくできるが、比較的に高価で大型の無線リーダ装置を移動経路に多数配置することは得策とは言えない。多数のアンテナを床面に配置すると、見栄えが悪く、アンテナの断線機会が増えるし、移動体の円滑な移動の妨げとなる可能性もある。
【００１６】
本発明は、無線リーダ装置で無線ＩＣタグから識別情報を読み取ると同時に、識別情報からは判断できない移動速度、移動方向と言った追加的な情報を併せて検出できる移動情報検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の移動情報検出装置は、移動体に取り付けた複数の無線識別子を検知する移動情報検出装置である。そして、前記移動体の移動経路に配置されて前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の移動情報検出装置では、アンテナ手段や読取手段に比較して格段に小型で安価な無線識別子を複数配置して、２つの無線識別子の間隔における平均速度を演算する。２つのアンテナ手段の間隔よりも各段に狭い無線識別子の配置間隔の分解能で、アンテナ手段のピンポイントにおける移動速度や移動方向と言った追加情報を自ら形成する。
【００１９】
複数の無線識別子は、識別情報によって相互に関連付けられており、移動体識別手段は、識別情報によって１つの移動体を特定する。従って、複数の移動体がアンテナ手段を通過した場合でも、異なる移動体の無線識別子を混同しないで、移動体ごとに無線識別子の通過時期（識別情報の取得時期）を検知可能である。識別情報は、移動体の特定の他、アンテナ手段の配置位置を用いた移動体の時間的、空間的な位置情報や移動体の移動経路等の検出を可能にする。
【００２０】
読取手段が移動体の無線識別子と無線通信して識別情報を読み取ると、移動体識別手段が識別情報に基づいて移動体を識別し、個別に読み取られた無線識別子が同じ移動体に属することを識別する。これにより、複数の移動体が並行してアンテナ手段を通過しても、速度演算手段は、正確に識別情報の取得時刻を選択して、移動体ごとに移動速度を演算できる。
【００２１】
速度演算手段は、同一の移動体に取り付けた無線識別子を識別して識別情報の取得時期の時間間隔を求め、無線識別子の配置間隔を取得時期の時間間隔で除して移動速度を求める。無線識別子の配置間隔は、識別情報の中に書き込まれていてもよく、読取手段側に予め準備したデータを識別情報に基づいて検索して求めてもよい。また、通信可能な別の装置（例えばサーバ装置）に準備しておき、必要に応じて要求してデータを受信する等、種々の方法で獲得させればよい。
【００２２】
これにより、移動体が１つのアンテナ手段を通り過ぎる際の移動情報を、次のアンテナ手段での無線識別子の検知を待つことなく、そのアンテナ手段の位置における移動速度として出力できる。言い換えれば、一般的なアンテナ手段の配置間隔に比較して格段に短い移動体の長さ以下の範囲で移動速度を検出するので、読み取った識別情報とともに移動速度情報を遅滞なく送信できる。
【００２３】
そして、読取手段に比較して格段に小型で安価な無線識別子の追加だけで、識別情報の検知と発信とに要する既存の演算装置や通信回路をそのまま用いて、移動体を特定する情報（無線識別子の識別情報）と、検知した位置の情報（読取手段の識別情報）と、移動速度とを同時かつリアルタイムに送信できる。従って、位置検出機構、速度センサ、ジャイロ、検知回路、検知出力の評価処理装置等の追加的な構成を必ずしも要しない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の移動情報検出装置の一実施形態である移動情報検出装置について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の移動情報検出装置は、以下に説明する移動情報検出装置の限定的な構成には限定されない。被測定物に固定された複数の識別素子を検知する限りにおいて、移動情報検出装置の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実現可能である。
【００２５】
本実施形態は、移動体を組立台車として、電子機器の組立工程での応用例を説明している。しかし、本発明の移動情報検出装置は、移動体として、自動車、自転車、飛行機、船舶、鉄道車両、牛馬等、移動方向に距離を隔てて無線ＩＣタグを装着可能な限りにおいて、種々の移動体の移動速度検出に利用可能である。
【００２６】
例えば、道路に沿って多数の速度測定点を配置し、速度測定点を通過する自動車の通過時刻と通過速度とを速度測定点ごとに無線ＩＣタグに追加記録して、事業所で記録を一括読み取りして運行管理するシステムに応用できる。
【００２７】
なお、特許文献１〜４に示される識別素子、読取装置、識別情報処理システム等の構造、動作原理、製造方法、運転条件等については、本発明の趣旨と隔たりがあるので、一部図示を省略して詳細な説明も省略する。
【００２８】
＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図２はＩＤ情報を持つ識別子の取り付け状態の説明図である。図３は読取装置の機能を説明するブロック図、図４はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図５は入り口と出口とにアンテナを設置した工程の説明図、図６は工程の入り口と出口とにおける識別子の検知の説明図である。図７は識別子の検知順序に基づく進行方向の特定処理の説明図、図８は識別子の検知の時間差に基づく移動速度の演算処理の説明図である。
【００２９】
図１に示すように、無線ＩＣタグであるＩＤタグ３０２は、移動体である組立台車３０１に複数個が固定されている。アンテナ３０３は、ＩＤタグ３０２を検出するために組立台車３０１の移動経路に配置されている。アンテナ３０３ごとに設けられたリーダ装置３０４は、アンテナ３０３を制御してＩＤタグ３０２と無線通信する。
【００３０】
リーダ装置３０４は、ネットワークを介してコントローラ３０５に接続している。コントローラ３０５は、複数のリーダ装置３０４が取得した各種情報を用いて必要な演算やデータ作成を行って、システム全体を制御する。コントローラ３０５に接続されたサーバ３０６は、コントローラ３０５から得られた移動情報を含む組立台車３０１の検出情報から、各工程の作業時間を把握するための機能を備えている。なお、図１では、接続されたコントローラ３０５は一台であるが、サーバ３０６は、複数のコントローラ３０５からの検出情報を格納することができる。
【００３１】
なお、検出時刻は、末端のリーダ装置３０４には限らず、上流のコントローラ３０５、サーバ３０６のいずれかで付与し、何れの過程で付与しても良い。上流過程であるサーバ３０６側で付与する場合、時刻の管理は一元化されているが、それぞれのリーダ装置３０４から検出されたことを示すイベントが上がってくるまでの時間分だけ遅延が生じる。
【００３２】
また、ここでは、便宜上、機能毎に装置を分けているが、例えばコントローラ３０５とリーダ装置３０４との一体化など、複数の機能を統合した装置の組み合わせによってシステムを構成しても構わない。
【００３３】
図２に示すように、組立台車３０１には、ＩＤ情報を持つ識別子である２個のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ（図１：３０２）が、組立台車３０１の進行方向に一定の間隔を隔てて固定されている。組立台車３０１は、被測定物となる移動体である。本実施形態では、電子機器のセル生産の工程を想定しており、組立台車３０１は、電子機器の製品組立台車とする。
【００３４】
電子機器の組立作業を行っている作業者は、この組立台車３０１上で製品を組立、自身の作業工程が終了すると次の工程へと手で動かすものとする。図の矢印は組立台車３０１の進行方向を示している。
【００３５】
ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂは、電磁誘導を利用した給電と非接触の交信とを行うＲＦ−ＩＤタグを想定している。第１実施形態では、被測定物の組立台車３０１に対して２枚のＲＦ−ＩＤタグが取り付けてある。２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに付与されたユニークＩＤのうち、割り当てのために使用されているＩＤ情報は、それぞれ重ならないように選択されている。ＩＤタグ３０２ａは“１”、３０２ｂは“２”の各ＩＤ情報を持っているものとする。
【００３６】
アンテナ３０３は、組立台車３０１に取り付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂのＩＤ情報を読み取るための磁界を発生させる。組立台車３０１の識別情報、組立中の電子機器の工程情報のみならず、位置、速度および進行方向をも特定すべく、アンテナ３０３は、床に敷設され、固定されている。
【００３７】
ＩＤタグの検知に用いられる一般的なアンテナは、広い検出エリアを持つ。しかし、本実施形態のアンテナ３０３の検出幅は、被測定物である組立台車３０１の位置を高い精度で検出する目的を考慮して組立台車３０１よりも短く、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを通過した順序で１つずつ検知できるように定めてある。ただし、組立台車３０１の通過時に交信して、取り付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りが十分できるだけの長さは確保している。
【００３８】
また、読み取りの失敗がないように、アンテナ３０３は、組立台車３０１の通過幅よりも長くしている。リーダ装置３０４は、アンテナ３０３と接続され、後述するシステムの一部として、組立台車３０１検出のための読み取りの制御を行う。
【００３９】
上述したように、本実施形態では、コリジョンが発生しないように、組立台車３０１には、タイムスロット割り当てに用いられるユニークＩＤの一部の情報が重ならないような識別子が選択され、取り付けられている。
【００４０】
第１実施形態では、２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを取り付けているが、一回の読み取りで重ならずに応答できる数だけ一つの被測定物３０１に取り付けることができる。ＩＳＯ１５６９３では、１６スロットモードが規定されており、ＩＤ情報の一部が重ならないように選択して１６枚のＩＤタグを一つの被測定物３０１に取り付けることも可能である。この場合は、一回の読み取り要求で、すべてのＩＤタグがコリジョンなく応答することが可能になる。
【００４１】
図３に示すように、リーダ装置３０４のＩＤ読み取り部２０２は、無線ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック２０３の時刻情報を取得して、格納判断部２０４にこれらの情報を送る。格納判断部２０４では送られたＩＤ情報が、ＩＤ情報格納用バッファ２０５に既に格納されているＩＤ情報かどうかを判断し、格納されていなければ、ＩＤ情報格納用バッファ２０５にＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたＩＤ情報および時刻情報は削除する。
【００４２】
速度算出可否判断部２０６では、速度の算出が可能か否かを判断する。第１実施形態では、２種類のＩＤ情報を取得している場合、速度の算出が可能であると判断する。速度算出が可能な場合、速度算出部２０７が、組立台車３０１（図２）がアンテナ３０４を通過した際の速度を算出する。速度算出部２０７は、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取り付け間隔の距離データと、ＩＤ情報格納用バッファ２０５に格納されている時刻情報とを用いて速度を算出し、検出情報格納用バッファ２０８に格納する。
【００４３】
検出情報格納用バッファ２０８は、取得したＩＤ情報、時刻情報、進行方向および通過速度の情報を格納し、必要に応じて他の装置へこの情報を送信する。ＩＤ情報格納用バッファ２０５において、格納されているＩＤ情報が一つしか存在しなかった場合は、格納されている取得したＩＤ情報と時刻情報のみが検出情報格納用バッファ２０８に格納される。
【００４４】
ここでは、図２の取り付け例を想定して説明を行う。図４に示すように、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際、リーダ装置３０４は、アンテナ３０３上に存在するＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに対してＩＤ情報の取得要求を行う（Ｓ１０１）。
【００４５】
ＩＤタグ３０２ａ（または３０２ｂ）が応答してＩＤ情報が取得されると（Ｓ１０２のＹＥＳ）、リーダ装置３０４は、取得時刻を把握する（Ｓ１０３）が、そうでない場合（Ｓ１０２のＮＯ）はＩＤ情報の取得要求を繰り返す（Ｓ１０１）。
【００４６】
ＩＤの取得時刻を把握すると（Ｓ１０３）、リーダ装置３０４は、読み取ったＩＤ情報が既に取得済みか否かを判断する（Ｓ１０４）。読み取ったＩＤ情報が既に取得されたものでなければ（Ｓ１０４のＮＯ）、ＩＤ情報を格納した（Ｓ１０５）後にＩＤ情報の取得時刻を格納して（Ｓ１０６）、通過の判断を行うためにタイマを起動する（Ｓ１０７）。しかし、ＩＤ情報が既に取得済みの場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）は、読み取ったＩＤ情報および時刻情報を破棄してタイマを起動する（Ｓ１０７）。
【００４７】
タイマ起動後（Ｓ１０７）、リーダ装置３０４は、残りのＩＤタグ３０２ｂ（または３０２ａ）を検知するために、再びＩＤ取得要求を行う（Ｓ１０８）。そして、一定時間内にＩＤタグ３０２からの応答があれば（Ｓ１０９のＮＯ）、ＩＤ取得の処理（Ｓ１０２）に戻ってＩＤタグ３０２ｂ（または３０２ａ）のＩＤ情報を取得する（Ｓ１０２〜Ｓ１０７）。しかし、一定時間内に応答がなければ（Ｓ１０９のＹＥＳ）、リーダ装置３０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３上をすでに通過したと判断して、取得したＩＤ情報と取得時刻とを用いた分析処理に移行する。
【００４８】
リーダ装置３０４は、読み取られたＩＤ情報が複数種類か否かを判断する（Ｓ１１０）。読み取りに成功して取得されたＩＤ情報が２種類であった場合（Ｓ１１０のＹＥＳ）は、２種類のＩＤ情報を読み込む（Ｓ１１１）。そして、リーダ装置３０４は、２種類のＩＤ情報の取得時刻を比較して、ＩＤ情報の読み取り順序を把握し、組立台車３０１の進行方向を特定する（Ｓ１１２）。
【００４９】
続いて、リーダ装置３０４は、ＩＤ情報の取得時刻を格納する（Ｓ１１３）。そして、リーダ装置３０４は、格納された時刻情報と、あらかじめ関連付けられているＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ間の距離情報とを用いて、アンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の通過速度を算出する。これにより、組立台車３０１が特定の時刻にアンテナ３０３上を通過したという情報に加え、通過時の組立台車３０１の進行方向および通過速度を情報として得ることができる。
【００５０】
一方、格納されたＩＤ情報が１種類であると判断された場合（Ｓ１１０のＮＯ）、組立台車３０１の進行方向の特定および通過速度の算出ができないので、組立台車３０１がアンテナ３０４上を取得時刻に通過したという情報のみを格納する（Ｓ１１５）。以上が処理の流れである。
【００５１】
図５の（ａ）〜（ｅ）に示すように、組立台車３０１は、アンテナ３０３ｉとアンテナ３０３ｊとの間に配置された工程Ｎを通過する。アンテナ３０３ｉ、３０３ｊ（３０３：図２）は、組立台車３０１に固定されたＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）を読み取るためのアンテナ素子で、各工程の境界に敷設されている。アンテナ３０３ｉはＮ−１番目の工程とＮ番目の工程との境界に、アンテナ３０３ｊはＮ番目とＮ＋１番目の工程との境界にそれぞれ配置されている。
【００５２】
従って、アンテナ３０３ｉでＩＤタグ３０２が検出された場合は、工程Ｎ−１から被検出対象であり移動体でもある組立台車３０１が運び出されて、次工程である工程Ｎに運び込まれたことを意味する。
【００５３】
しかし、実際には、移動体である組立台車３０１には２個のＩＤタグ３０２が取り付けられ、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉを通過する際には２個のＩＤタグ３０２が順番に読み込まれる。
【００５４】
そこで、リーダ装置３０４は、アンテナ３０３ｉを通じて１個目のＩＤタグ３０２が最初に検出された取得時刻を工程Ｎ−１が終了した時刻、２個目のＩＤタグ３０２が最後に検出された取得時刻を工程Ｎが開始された時刻と見なす。ただし、最後に検出されたかどうかは、その時点では判断が付かないので、読み取りが行われてから任意の時間が経過した時点で対象となる組立台車３０１のＩＤタグ３０２の読み取りが行われていない場合に判断する。また、工程Ｎの終了を検知する次のアンテナ３０３ｊによってＩＤタグ３０２が検知されて次の工程へ進んだことが判断された場合にも、最後に検出されたと判断する。
【００５５】
図５の（ｂ）から（ｅ）までは被検出対象である組立台車３０１の移動と工程Ｎとの関係を示している。移動体でもある組立台車３０１には、不図示であるが２個のＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）が取り付けられている。図５の（ｂ）では、組立台車３０１は工程Ｎ−１に存在し、工程Ｎ−１内で作業が行われているものと見なされる。
【００５６】
図５の（ｃ）では、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉ上を通過しており、ＩＤタグ３０２の検出によって、工程Ｎ−１の作業終了と同時に、次工程である工程Ｎの作業開始を特定する時刻を把握することになる。
【００５７】
図５の（ｄ）では、組立台車３０１がアンテナ３０３ｉを通過した後、工程Ｎにおいて作業が行われている状態を示している。
【００５８】
図５の（ｅ）では、アンテナ３０３ｊ上を通過しており、工程Ｎの作業終了と同時に、次工程である工程Ｎ＋１の作業開始を示している。
【００５９】
このように、ＩＤタグ３０２（３０２ａ、３０２ｂ：図２）が工程Ｎの入り口と出口とに設けたアンテナ３０３ｉ、３０３ｊによって検出されることで、工程Ｎでの作業の終了と次工程の開始をＩＤタグ３０２の検出時刻によって把握することが可能になる。
【００６０】
また、図２、図４を参照して上述したように、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの通過順序を判別することで、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊを通過する際の組立台車３０１の向きが把握される。図８を参照して後述するように、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取り付け間隔Ｌ１をＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの検出時間差Ｔ１で除することで、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊを通過する際の組立台車３０１の速度が把握される。
【００６１】
これらの情報は、図１に示すリーダ装置３０４からコントローラ３０５に送信されて、サーバ３０６に記録される。工程Ｎに関してコントローラ３０５で作成された必要な書き込み情報がコントローラ３０５からリーダ装置３０４へ送信されて、出口のアンテナ３０３ｊを通過する際に、組立台車３０１の先頭側のＩＤタグ３０２（３０２ａまたは３０２ｂ）に記録される。書き込み情報とは、作業開始時刻、工程経歴、担当者名等である。
【００６２】
図６は、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊにおける読み取り時刻ｔ１、ｔ２と工程Ｎ内での作業時間Ｔとの関係を示している。時刻ｔ１は、アンテナ３０３ｉにおけるＩＤタグ３０２の検知終了時刻を示している。同様に、時刻ｔ２は、アンテナ３０３ｊにおけるＩＤタグ３０２の検知開始時刻を示している。工程Ｎの開始時刻は、組立台車３０１が入り口のアンテナ３０３ｉを通過した時刻ｔ１であり、終了時刻は、出口のアンテナ３０３ｊでの検知が開始された時刻ｔ２である。従って、工程Ｎの作業時間Ｔは時刻ｔ２とｔ１との間の時間となり、図中Ｔがそれに該当する。
【００６３】
図７の（ａ）は、組立台車３０１へのＩＤタグ６０２の取り付け例と、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊの設置例とを示している。図７の（ｂ）は、組立台車３０１の進行方向とＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取り順序との対応を示している。組立台車３０１は、図７の（ａ）に示す“１”または“２”の方向に、向きを変えずに移動するものとする。
【００６４】
組立台車３０１が方向“１”に移動してアンテナ３０３ｊを通過した際に、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りが確実に行われると、図７の（ｂ）に示すように読み取り順序は“１、２”となる。反対に、組立台車３０１が進行方向“２”に移動してアンテナ３０３ｉを通過した際に、ＩＤタグ３０２ｂ、３０２ａの読み取りが確実に行われると、読み取り順序は“２、１”となる。これによって、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの読み取りの順序によって組立台車３０１の進行方向を特定することが可能になる。
【００６５】
図８の（ａ）に示すように、組立台車３０１には、進行方向に距離Ｌ１を隔ててＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂが固定され、組立台車３０１は矢印方向に移動している。このとき、図８の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａは時刻ｔ１に検知開始され、ＩＤタグ３０２ｂは時刻ｔ２に検知開始される。予め定数としてＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂに書き込まれているＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂ間の距離Ｌ１と、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂの取得時刻の差Ｔ１＝ｔ２−ｔ１から求められる通過時間Ｔ１とを用いて組立台車３０１の通過速度を算出する。組立台車３０１の通過速度は、Ｌ１／Ｔ１の式で与えることができる。
【００６６】
以上説明したように、２枚のＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂを取り付けたシステム構成により、一つのアンテナ３０３によるＩＤ取得情報から検出の有無や検出時刻のみならず、組立台車３０１の進行方向の推定や移動速度の算出が可能となる。これらのシステムは、ＩＳＯ１５６９３やＩＳＯ１８０００等の国際規格に準拠した汎用的なＲＦ−ＩＤのＩＤタグおよび無線リーダ装置での実現が可能である。
【００６７】
＜第２実施形態＞
図９は第２実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図１０は識別子の取り付け状態と進行方向の特定処理の説明図、図１１はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図１２は組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の一例の説明図、図１３は組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の別の例の説明図である。図１４は組立台車が工程内で方向転換した状態の説明図、図１５は検知エラーの一例の説明図、図１６は検知エラーの別の例の説明図である。
【００６８】
第２実施形態の移動情報検出システムの特徴は、第１実施形態のシステムでは２枚のＩＤタグを使用していたことに対して、第２実施形態においてはより多くのＩＤタグを使用する点にある。第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、組立台車３０１の移動経路である各工程の入り口と出口とにアンテナ３０３が配置されて、アンテナ３０３ごとに配置されたリーダ装置４０４がＩＤタグ３０２からＩＤ情報を読み取る。従って、図９〜図１６中、第１実施形態と共通する構成には共通の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６９】
図９に示すように、リーダ装置４０４は、図１に示すリーダ装置３０４を置き換えてアンテナ３０３ごとに配置され、ネットワークを通じてコントローラ３０５およびサーバ３０６に接続されている。被測定物である組立台車３０１には、複数のＩＤタグ３０２が図１０の（ａ）に示す位置関係で取り付けてある。
【００７０】
リーダ装置４０４のＩＤ読み取り部９０２は、ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック９０３の時刻情報を取得し、格納判断部９０４にＩＤ情報と時刻情報とを送る。格納判断部９０４では、送られたＩＤ情報が既に格納されているＩＤ情報か否かを判断し、未格納であればＩＤ情報格納用バッファ９０５にＩＤタグ３０２のＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたデータは削除する。
【００７１】
パターンマッチング部９０８では、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されたＩＤ情報と時刻情報とから読み取り順序を求める。そして、予めメモリ９０６内に用意された参照用のテーブル９０７（図１０の（ｂ）参照）と読み取り順序とが一致するかどうかを判断する。一致するテーブル９０７があった場合は、テーブル９０７に関連付けられた進行方向とＩＤタグ３０２間の距離情報とを速度算出部９０９に送る。また、テーブル９０７に関連付けられた進行方向情報と取得ＩＤ情報と時刻情報とを検出情報格納用バッファ９１０に格納する。
【００７２】
速度算出部９０９では、進行方向と、距離情報と、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されている時刻情報とから、図１０の（ａ）に示す組立台車３０１がアンテナ３０３を通過した際の速度を算出し、検出情報格納用バッファ９１０に格納する。検出情報格納用バッファ９１０は、取得ＩＤ、時刻、進行方向、通過速度の情報を格納し、コントローラ３０５へこれらの情報を送信する。
【００７３】
一方、パターンマッチング部９０８において、一致するテーブル９０７が存在しなかった場合は、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に格納されているＩＤ情報と時刻情報のみが検出情報格納用バッファ９１０に格納される。
【００７４】
図１０の（ａ）に示すように、組立台車３０１の四隅と中央とに、合計５つのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが取り付けてある。組立台車３０１の４５度ごとの８つの進行方向１〜８は、図１０の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序と対応付けて、メモリ９０６にテーブル９０７として保持されている（図９参照）。
【００７５】
組立台車３０１が進行方向１に移動する場合、進行方向１と直交するアンテナ３０３によって、最初にＩＤタグ３０２ａ、３０２ｂがほぼ同時に検知される。その後、ＩＤタグ３０２ｅが単独で検知され、続いて、ＩＤタグ３０２ｃ、３０２ｄがほぼ同時に検知される。
【００７６】
つまり、進行方向“１”のときのＩＤ読み取り順序（１、２）は、ＩＤ“１”とＩＤ“２”の取得時刻の間隔が、ＩＤ“１”またはＩＤ“２”とＩＤ“５”の取得時刻の間隔と比べて非常に短いことを示している。つまり、ＩＤ“１”とＩＤ“２”とがほぼ同時刻に取得されたことを示している。組立台車３０１が進行方向“１”に移動する過程でＩＤ情報の読み取りが確実に行われた場合、その順序は“（１、２）、５、（３、４）”となる。
【００７７】
図１０の（ｂ）には、すべてのＩＤ情報が取得できた場合について示しているが、実際には一部のＩＤタグ１００２がアンテナ上を通過しないことや読み取りエラーが発生することにより、すべてのＩＤが取得できない場合もある。すべてのＩＤが取得できない場合でも、例えば、ＩＤ読み取り順序が“（１、２）、５”のような場合には進行方向は“１”であると判断できる。メモリ９０６には、進行方向を特定できるテーブル９０７を用意している。
【００７８】
図１１に示すデータ処理の基本的な処理の流れは、第１実施形態と同様であるが、ステップＳ８１０以降の処理が異なる。従って、ステップＳ８０１からステップＳ８０９までの詳細な説明は省略する。
【００７９】
ステップＳ８０１〜Ｓ８０９の処理によって、リーダ装置４０４は、アンテナ３０３を通過する組立台車３０１のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを、通過する順番に検知して、それぞれのＩＤ情報を読み取る。そして、最後のＩＤタグ（３０２ａ〜３０２ｅのいずれか）の応答が途絶えて一定時間が経過すると（Ｓ８０９のＹＥＳ）、リーダ装置４０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過したと見なす。そして、ＩＤ情報とその取得時刻とを用いた演算を開始する（Ｓ８１０〜）。
【００８０】
まず、リーダ装置４０４は、取得したＩＤ情報が複数か否かの判断を行う（Ｓ８１０）。取得したＩＤが複数であった場合（Ｓ８１０のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の読み込みを行って、ＩＤ情報の取得時刻を比較してＩＤ情報の取得順序を把握する（Ｓ８１１）。ここでは、読み取り順序が前後しているＩＤ同士で取得時刻を比較して、読み取りの時間間隔を求める。そして、すべてのＩＤ情報を読み込むのに要した時間と比較して、相対的に時間間隔が短い間隔で取得されているＩＤ情報に関しては、同時に取得されたものとみなしてグループ分けを行う（Ｓ８１１）。
【００８１】
次に、リーダ装置４０４は、グループ分けされたＩＤ情報の読み取り順序を、あらかじめメモリ９０６内に用意された読み取り順序の参照テーブル９０７ａ〜とそれぞれ比較する。そして、テーブル９０７ａ〜のいずれかと一致すれば（Ｓ８１２のＹＥＳ）、図１０の（ｂ）に示すように、一致したテーブル９０７ａ〜に関連付けられている進行方向から組立台車３０１の進行方向を特定する（Ｓ８１３）。
【００８２】
読み取りエラーが発生して、組立台車３０１に取り付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの一部を取得できなかったとする。このような場合においても、進行方向の特定が可能なすべてのパターンをテーブル９０７ａ〜として用意しておき、各テーブル９０７ａ〜には、それぞれ個別の進行方向およびＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報を関連付けておく。
【００８３】
その後、リーダ装置４０４は、ＩＤ情報の取得時の時刻情報を格納する（Ｓ８１４）。そして、格納された時刻情報と、特定された進行方向に関連付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報とを用いて、アンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の通過速度を算出する。これにより、特定の組立台車３０１が特定の時刻にアンテナ３０３上を通過したという情報に加えて、通過時の進行方向および通過速度を情報として得ることができる。
【００８４】
一方、格納されたＩＤ情報が１種類であると判断された場合（Ｓ８１０のＮＯ）、または、グループ分けされたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序がテーブル９０７ａ〜のいずれにも一致しなかった場合（Ｓ８１２のＮＯ）は次のように処理する。組立台車３０１の進行方向の特定および通過速度の算出が出来ないため、１つのＩＤ情報に基づいて特定の組立台車３０１がアンテナ３０３上を特定の時刻に通過したという情報のみを格納する。以上が処理の流れである。
【００８５】
特定された進行方向に関連付けられたＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅ間の距離情報の例を図１２の（ａ）に示す。図１２の（ｂ）は、アンテナ３０３を組立台車３０１が通過する過程でのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り時刻を示している。
【００８６】
図１２の（ａ）に示す斜め矢印の方向に組立台車３０１が移動し、進行方向と直角なアンテナ３０３を通過すると、図１２の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが通過順に読み取られる。
【００８７】
読み取り順序とのパターンマッチングによって進行方向が特定されると、その進行方向に対応付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｄ間の距離Ｌ１が読み出される。ＩＤ“１”とＩＤ“４”との取得時刻の差Ｔ１＝ｔ４−ｔ１から通過時間Ｔ１が演算されると、距離Ｌ１／通過時間Ｔ１を演算して、組立台車３０１の通過速度とする。
【００８８】
また、ＩＤ“４”が読み取れなくても、特定された進行方向に基づく次善の対応として、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ２が読み出される。従って、ＩＤ“１”とＩＤ“５”の取得時刻の差Ｔ２＝ｔ５−ｔ１から通過時間Ｔ２が演算され、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ２を通過時間Ｔ２で除したＬ２／Ｔ２により、組立台車３０１の移動速度が算出される。
【００８９】
図１３の（ａ）に示す上向き矢印の方向に組立台車３０１が移動し、進行方向と直角なアンテナ３０３を通過すると、図１３の（ｂ）に示すように、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが通過順に読み取られる。この場合も同様に、読み取り順序とのパターンマッチングによって進行方向が特定されると、その進行方向に対応付けられたＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃ間の距離Ｌ３が読み出される。そして、ＩＤ“１”とＩＤ“３”との取得時刻の差Ｔ３＝ｔ３−ｔ１から通過時間Ｔ３が演算され、距離Ｌ３／通過時間Ｔ３から通過速度が演算される。
【００９０】
また、ＩＤ“３”が読み取れない場合、特定された進行方向に基づく次善の対応として、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｅ間の距離Ｌ４が読み出される。そして、ＩＤ“１”とＩＤ“５”との取得時刻の差Ｔ４＝ｔ５−ｔ１から通過時間Ｔ４が演算され、距離Ｌ４／通過時間Ｔ４から通過速度が演算される。 このようにして、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り順序と、テーブル９０７ａ〜とのパターンマッチングによって進行方向が特定される。そして、進行方向に対応する距離情報と、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの検出時間差とを用いて通過速度が演算される。
【００９１】
工程Ｎの入り口のアンテナ３０３ｉと出口のアンテナ３０３ｊとによって、図１４の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが検知された場合、工程Ｎで組立台車３０１の進行方向が変化したと判断される。図１４の（ｂ）に示すように、工程Ｎの入り口にはアンテナ３０３ｉ、出口にはアンテナ３０３ｊが設置されている。組立台車３０１は、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃを先頭にしてアンテナ３０３ｉ上を横断し、工程Ｎで右回りに１８０度回転して、ＩＤタグ３０２ａ、３０２ｃを末尾にしてアンテナ３０３ｊ上を横断している。
【００９２】
図１４の（ａ）は、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊで取得したＩＤ情報と時刻との関係であり、図１４の（ｂ）は移動体である組立台車３０１の進行方向を示している。アンテナ３０３ｉを通過するときの組立台車３０１の進行方向と、アンテナ３０３ｊを通過するときの組立台車３０１の進行方向とが異なっている。従って、アンテナ３０３ｉ、３０３ｊ間の経路上で組立台車３０１の進行方向が変化したことを推測できる。
【００９３】
図１４の（ｂ）に点線で示した図は、経路上での組立台車３０１の進行方向の例であり、実際の進行方向と一致するとは限らない。しかし、工程Ｎにおける組立台車３０１の進行方向の変化を把握することにより、工程Ｎにおける意図しない動きを検出でき、その結果を工程のレイアウトや作業工程に反映できる。
【００９４】
図１５、図１６は、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅのＩＤ情報を一部しか正常に取得できない場合の判断例を示している。図１５は、検出された唯一のＩＤ情報が移動体である組立台車３０１の角に取り付けられたＩＤタグ３０２ｃのＩＤ情報であった場合の読み取り結果である。図１６は、検出された唯一のＩＤ情報が移動体である組立台車３０１の中央に取り付けられたＩＤタグ３０２ｅのＩＤ情報であった場合の読み取り結果である。
【００９５】
図１５の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ｃが検出された場合、図１５の（ｂ）に示すように、組立台車３０１は、アンテナ３０３の端を通過していると判断できる。
【００９６】
図１６の（ａ）に示すようにＩＤタグ３０２ｅが検出された場合、図１６の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような様々なケースを想定できる。図中でバツ印のついているＩＤタグが、読み取りエラーが発生したＩＤタグを示している。
【００９７】
図１６の（ｂ）は、ＩＤ“１”、ＩＤ“３”、ＩＤ“４”、ＩＤ“５”がアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は読み取りエラーにより取得できなかった場合の例である。
【００９８】
図１６の（ｃ）は、ＩＤ“３”、ＩＤ“４”、ＩＤ“５”がアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は読み取りエラーにより取得できなかった場合の例である。
【００９９】
図１６の（ｄ）は、すべてのＩＤがアンテナ３０３上を通過しているが、ＩＤ“５”以外は、読み取りエラーによって取得できなかった場合の例である。
【０１００】
図１６の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の例から、読み取りエラーが発生しない限り、中央のＩＤタグ３０２ｅのみが取得されることはないことが分かる。従って、中央に取り付けられたＩＤタグ３０２ｅのみが読み取れた場合は、読み取りエラーがあったと判断できる。
【０１０１】
以上説明してきたように、第２実施形態に記載したシステム構成およびアルゴリズムを用いることにより、第１実施形態と同様な種々の情報を取得できる。すなわち、一つのアンテナ３０３によるＩＤ情報から特定の組立台車３０１の検出の有無やその検出時刻のみならず、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを取り付けた組立台車３０１の進行方向の推定や移動速度の算出が可能である。また、読み取りエラーのパターンにもよるが、読み取りエラーが生じた際にも、進行方向の推定や移動速度の算出を行うことが可能となる。進行方向の特定ができなかった場合にも、ＩＤタグの取り付け位置情報から、読み取りエラーの発生や、アンテナ３０３の設置場所の見直しの必要性を推測できる。
【０１０２】
さらに、複数（ここでは５枚）のＩＤタグを用いることで、第１実施形態（ＩＤタグが２枚）では２方向だった推定可能な進行方向が第２実施形態では８方向となり、より細かい推定が行える。また、隣接するアンテナ３０３ｉ、３０３ｊの取得情報を用いることにより、アンテナ３０３が設置されていない範囲（工程Ｎ内）での、組立台車３０１の進行方向の変化を推定できる。
【０１０３】
＜第３実施形態＞
図１７は第３実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図、図１８はリーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。図１９は図１８のフローチャートにおける検出処理のフローチャート、図２０は図１８のフローチャートにおける進行方向特定処理のフローチャートである。
【０１０４】
第３実施形態の移動情報検出システムは、第２実施形態と同様に、組立台車３０１に５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが固定される。しかし、第２実施形態では進行方向の判別にパターンマッチングを用いたことに対して、第３実施形態では、二次元配列のデータ構造を用いる。
【０１０５】
第３実施形態でも、組立台車３０１の移動経路である各工程の入り口と出口とにアンテナ３０３が配置されて、アンテナ３０３ごとに配置されたリーダ装置５０４がＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅからＩＤ情報を読み取る。従って、図１７〜図２０中、第２実施形態と共通する構成には共通の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０６】
図１７に示すように、リーダ装置５０４は、図１に示すリーダ装置３０４を置き換えてアンテナ３０３ごとに配置され、ネットワークを通じてコントローラ３０５およびサーバ３０６に接続されている。被測定物である組立台車３０１には、５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅが図１０の（ａ）に示す位置関係で取り付けてある。
【０１０７】
リーダ装置５０４のＩＤ読み取り部９０２は、ＩＤタグ３０２のＩＤ情報を取得すると同時に、クロック９０３の時刻情報を取得し、格納判断部９０４にＩＤ情報と時刻情報とを送る。格納判断部９０４では、送られたＩＤ情報が既に格納されているＩＤ情報か否かを判断し、未格納であればＩＤ情報格納用バッファ９０５にＩＤタグ３０２のＩＤ情報を格納する。同一のＩＤ情報がすでに格納されていた場合は、後から送られたデータは削除する。
【０１０８】
ＩＤ情報格納バッファ９０５に格納されたＩＤ情報の取得時刻に関する情報は、二次元配列格納部１７０６において、各ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの取り付け位置に対応した配列に格納される。進行方向検出部１７０７は、二次元配列格納部１７０６で生成された二次元配列データを用いて、組立台車３０１の進行方向が特定され、進行方向情報、および取得ＩＤ、時刻情報が検出情報格納バッファ１７０９に格納される。
【０１０９】
続いて、速度算出部１７０８で、組立台車３０１の通過速度が算出され、通過速度情報が同じく検出情報格納バッファ１７０９に格納される。検出情報格納バッファ１７０９は、取得ＩＤ、取得時刻、進行方向、通過速度の各情報を格納し、必要に応じてコントローラ３０５や他の装置にここから情報を送信する。進行方向検出部１７０７において、組立台車３０１の進行方向が特定できなかった場合、二次元配列に格納されているＩＤ情報と取得時刻のみが検出情報格納バッファ１７０９に格納される。
【０１１０】
図１８に示すように、ステップＳ８０１〜Ｓ８０９の処理によって、リーダ装置５０４は、アンテナ３０３を通過する組立台車３０１のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを、通過する順番に検知して、それぞれのＩＤ情報を読み取る。そして、最後のＩＤタグ（３０２ａ〜３０２ｅのいずれか）の応答が途絶えて一定時間が経過すると（Ｓ８０９のＹＥＳ）、リーダ装置５０４は、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過したと見なす。そして、ＩＤ情報とその取得時刻とを用いた演算を開始する（Ｓ１４１０〜）。
【０１１１】
まず、リーダ装置５０４は、取得したＩＤ情報が複数か否かの判断を行う（Ｓ１４１０）。取得したＩＤが複数であった場合（Ｓ１４１０のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の読み込みを行って進行方向の検出処理を行う（Ｓ１４１２）。進行方向の検出処理の詳細は図１９に示される。
【０１１２】
図１９の（ａ）に示すように、進行方向の検出処理では、リーダ装置５０４は、まず、作業用メモリに設定された二次元配列に、ＩＤ情報の取得時刻を格納する。この二次元配列には、図１９の（ｂ）に示すように、組立台車３０１へのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの取り付け位置に関する情報を反映させてある。
【０１１３】
リーダ装置５０４は、３行３列の二次元配列を用意して、ＩＤ“１”の時刻情報は１行１列の番地に、ＩＤ“２”の時刻情報は１行３列の番地に、ＩＤ“３”の時刻情報は３行１列の番地に格納する。ＩＤ“４”の時刻情報は３行３列の番地に、ＩＤ“５”の時刻情報は２行２列の番地に格納する。
【０１１４】
取得したすべてのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの時刻情報を格納した後、ＩＤ情報の取得時刻によってグループ分けを行う（Ｓ１５０２）。図１９の（ｂ）に示す（）内の数値は、１／１０秒単位で示した読み取り時刻の例であり、点線はグループ分けの例を示している。早く読み取られたＩＤ“１”、ＩＤ“３”がグループ＃１、遅く読み取られたＩＤ“２”、ＩＤ“４”がグループ＃３、中間のＩＤ“５”がグループ＃２にグループ分けされている。読み取り時刻によるグループ分けの方法は、第２実施形態と同様の方法で行うことができる。
【０１１５】
続いて、リーダ装置５０４は、グループが一つであるか否かを判断する（Ｓ１５０３）。そして、グループが複数ある場合（Ｓ１５０３のＮＯ）は、複数のグループのうちで複数のＩＤを含むグループが一つ以上あるか否かを判断する（Ｓ１５０４）。複数のＩＤを含むグループが一つでもある場合は、組立台車３０１の進行方向を検知可能であると判断する（Ｓ１５０６）。
【０１１６】
しかし、グループが一つの場合（Ｓ１５０３のＹＥＳ）、または、すべてのグループにおいてグループ内のＩＤが一つであった場合（Ｓ１５０４のＮＯ）、組立台車３０１の進行方向を検知できないと判断する（Ｓ１５０５）。そして、検出処理を抜ける。
【０１１７】
図１８のフローチャートにおける検出処理（Ｓ１４１２）が終わると、進行方向の検知が可能か否かを判断する（Ｓ１４１３）。検出処理（Ｓ１４１２）において進行方向の検知が不可であった場合（Ｓ１４１３のＮＯ）、ＩＤ情報によって特定された組立台車３０１がアンテナ３０３上を特定の時刻に通過したという情報が格納される（Ｓ１４１７）。
【０１１８】
しかし、検出処理（Ｓ１４１２）において進行方向の検知が可能とされた場合（Ｓ１４１３のＹＥＳ）は、図２０に示すフローチャートに従って進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）が行われる。組立台車３０１の進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）には、図１９の（ｂ）に示す二次元配列に格納された取得時刻のグループ分けの結果を用いる。
【０１１９】
図２０に示すように、リーダ装置５０４は、ＩＤ情報の取得時刻が一番早いグループに着目し（Ｓ１６０１）、一番早いグループ内に複数のＩＤ情報を含んでいるか否かを判断する（Ｓ１６０２）。そして、グループに複数のＩＤ情報が含まれている場合（Ｓ１６０２のＹＥＳ）、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致しているか否かの判断を行う（Ｓ１６０３）。グループの複数のＩＤ情報の列が一致していた場合（Ｓ１６０３のＹＥＳ）、一致した列の方向に組立台車３０１が移動していると判断して検出処理を抜ける。
【０１２０】
図１９の（ｂ）に例示するように、取得時刻が一番早いグループ＃１にＩＤ“１”とＩＤ“３”が含まれていた場合を考える。ＩＤ“１”とＩＤ“３”の取得情報はそれぞれ二次元配列の［１、１］と［３、１］に格納されている。ここで、２つのＩＤ情報の格納されている列が一致していることから、組立台車３０１は、ＩＤ“１”とＩＤ“３”の列の方向からアンテナ３０３上を通過したと判断できる。
【０１２１】
ＩＤ情報の格納位置の列が一致していない場合（Ｓ１６０３のＮＯ）、取得時刻が一番早いグループのＩＤ情報の格納位置の行が一致しているか否かの判断を行う（Ｓ１６０４）。行が一致していた場合（Ｓ１６０４のＹＥＳ）、一致した行の方向に組立台車３０１が移動していると判断し、検出処理を抜ける。
【０１２２】
例として、取得時刻が一番早いグループにＩＤ“１”とＩＤ“２”とが含まれていた場合を考える。このとき、それぞれが二次元配列の［１、１］と［１、２］に格納されているので、２つのＩＤ情報が格納されている行は一致しており、組立台車３０１はその行を先頭にしてアンテナ３０３上を通過したと判断できる。
【０１２３】
ＩＤ情報の格納位置の行が一致していない場合（Ｓ１６０４のＮＯ）、次の取得時刻のグループをチェックする（Ｓ１６０５）。そして、次の取得時刻のグループに含まれるＩＤタグが取り付けられている位置の反対の方向に組立台車３０１が移動していると判断して処理を抜ける。
【０１２４】
例として、取得時刻が一番早いグループに含まれるＩＤ情報がＩＤ“２”、ＩＤ“３”、ＩＤ“５”のすべて、またはいずれか２つの組み合わせであった場合について説明する。図１９の（ｂ）に示すように、それぞれのＩＤ情報の格納場所は［１、３］、［２、２］、［３、１］となり、行も列も一致しない。従って、組立台車３０１は、ＩＤ“１”かＩＤ“４”の頂点方向のどちらか移動していると判断する。そこで、次のＩＤ情報の取得時刻を持つグループに注目する。次のグループに含まれるＩＤが、二次元配列の［３、３］に格納されているＩＤ“４”である場合は、組立台車３０１はＩＤ“１”を先頭にして移動している。逆に、次のグループに含まれるＩＤが、二次元配列の［１、１］に格納されているＩＤ“１”である場合は、組立台車３０１はＩＤ“４”を先頭にして移動している。
【０１２５】
次に、ＩＤ情報の取得時刻が一番早いグループに含まれるＩＤ情報が一つしかなかった場合（Ｓ１６０２のＮＯ）、ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループをチェックする（Ｓ１６０６）。ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループ内に複数のＩＤ情報が含まれているか否かを判断する（Ｓ１６０７）。複数のＩＤ情報がある場合（Ｓ１６０７のＹＥＳ）は、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致するか否かを判断する（Ｓ１６０８）。
【０１２６】
複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致した場合（Ｓ１６０８のＹＥＳ）は、一致した列の反対方向に組立台車３０１が移動していると判断して（１６１３のＹＥＳ）、処理を抜ける。しかし、複数のＩＤ情報の格納位置の列が一致しなかった場合（Ｓ１６０８のＮＯ）は、複数のＩＤ情報の格納位置の行が一致するか否かを判断する（Ｓ１６０９）。
【０１２７】
そして、複数のＩＤ情報の格納位置の行が一致した場合（Ｓ１６０９のＹＥＳ）、一致した行の反対方向に組立台車３０１が移動していると判断して（Ｓ１６１４）、処理を抜ける。
【０１２８】
最後に、ＩＤ情報の取得時刻が一番遅いグループにＩＤが一つしか含まれなかった場合（Ｓ１６０７のＮＯ）、または、ＩＤ情報の格納位置の行が一致しなかった場合（Ｓ１６０９のＮＯ）は処理を抜ける。最初にＩＤ情報を取得したＩＤタグの取り付け位置の方向に被測定物は移動していると判断して（Ｓ１６１５）、処理を抜ける。
【０１２９】
図１８に示すように、被測定物の進行方向の特定処理（Ｓ１４１４）の後、ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの読み取り時刻を格納して（Ｓ１４１５）、通過速度の算出を行う（Ｓ１４１６）。通過速度の算出には、第２実施形態と同様、ＩＤ情報の取得時刻と進行方向に応じたＩＤタグ間の距離情報とが必要となる。ＩＤ情報の取得時刻に関してはすでに二次元配列に格納されている情報を利用でき、ＩＤタグ間の距離情報については、予めリーダ装置５０４にデータとして用意しておく。これにより、組立台車の通過速度を算出できる。
【０１３０】
ところで、ＩＤタグ間の距離情報については、二次元配列の未使用領域、すなわち［１、２］、［２、１］、［２、３］、［３、２］の配列に格納しておくことで、処理側の記憶領域を節約することも可能である。ただし、この場合は、記憶領域が限られるため、組立台車３０１にＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを取り付ける際に工夫が必要である。
【０１３１】
例えば、ＩＤ“１”からＩＤ“２”の間の距離をＬ１、ＩＤ“１”からＩＤ“３”の間の距離をＬ２とする。そして、ＩＤ“５”をＩＤ“１”からＩＤ“２”方向にＬ１／２、ＩＤ“１”からＩＤ“３”方向にＬ２／２の距離となる位置に取り付け、ＩＤ“１”からＩＤ“５”の間の距離がＬ３／２となる距離Ｌ３の位置にＩＤ“４”を取り付ける。これにより、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の３つの距離情報のみですべてのＩＤ間距離を表すことができ、二次元配列の空き領域に全ての距離情報を格納することができる。
【０１３２】
以上説明してきたように、第３実施形態では、第２実施形態のパターンマッチングの代わりに二次元配列のデータ構造を用いる。これにより、第２実施形態と同様に、検出の有無や検出時刻のみならず組立台車３０１の進行方向および移動速度の検出等の機能を実現できる。この場合、パターンマッチングに利用する参照テーブルを格納するためのメモリ容量を削減することが可能である。
【０１３３】
＜比較例の移動情報検出システム＞
従来、移動する物や人の位置を特定する際に、検出対象である移動体にＲＦ−ＩＤのタグを取り付け、位置が相対的もしくは絶対的に把握されている固定の読み取り装置（無線リーダ装置）でＩＤ情報を読み取る手法が提案されている。
【０１３４】
例えば、工場における製品組立において、人が仕掛品を作業の進行に応じて受け渡しながら組立を行うセル生産方式で使用する仕掛品を乗せた組立台車に利用可能な移動情報検出システムである。広く自動車や携帯電話や電子機器等の位置のみならず、特許文献１、特許文献２に示されるように、特定位置の通過速度や進行方向も含めて高速かつ確実に把握する移動体検知装置、検知システムおよび検知方法に関するものである。
【０１３５】
図２１は、複数のアンテナによるＩＤタグの読み取りシステムの説明図である。特許文献３には複数のアンテナ１０８を用いてＩＤタグ３０２の位置座標を自動取得するシステムが示される。移動体である被測定物１８０２には、固有のＩＤを持つ無線ＩＤタグ１８０１が取り付けられ、被測定物１８０２の移動範囲には、無線リーダ装置１８０４と接続された複数の無線ＩＤタグアンテナ１８０３が配置されている。
【０１３６】
無線リーダ装置１８０４から無線ＩＤタグアンテナ１８０３を通じて電磁誘導方式により無線ＩＤタグ１８０１に電力を供給し、無線ＩＤタグ１８０１の持つＩＤ情報を送信させる。なお、最近ではＵＨＦ波帯を使用した方式の他、マイクロ波を使用した読み取りシステムも実用化されている。
【０１３７】
ここで、無線ＩＤタグ１８０１や無線リーダ装置１８０４の構成について簡単に説明する。無線リーダ装置１８０４は、変復調回路、アンテナ、通信制御回路および電源等から、無線ＩＤタグ１８０１は、アンテナ、電力生成回路、変復調回路、制御回路等から構成される。電力生成回路は、タグのアンテナで受信された電力供給信号を直流電力に変換して、各部に供給する。
【０１３８】
これらのシステムでは、一つのアンテナでＩＤ情報を読み取ることができる空間的範囲が限られるため、どのアンテナで読み取られたかによって被測定物１８０２の位置を特定することができる。さらに、位置特定の精度を高めるためには、読み取りの範囲をより狭くして、多数の無線ＩＤタグアンテナ１８０３を隙間なく配置すればよい。被測定物の存在範囲を時間ごと追うことにより、被測定物の進行方向を把握することも可能である。
【０１３９】
位置特定の精度を高めるため、特許文献４には、無線リーダ装置の代わりに設置面積の比較的狭いＩＤタグの方を床や地面に多数設置し、移動体の方に無線リーダ装置を取り付ける構成も提案されている。どちらの手法も移動体の位置を把握し、特定するという目的の上では同じものである。
【０１４０】
しかし、上述した比較例のシステムにおいては、以下のような問題があった。無線ＩＤタグを用いて移動体の位置のみならず進行方向などを把握しようとした場合、被測定物に対して一つの無線ＩＤタグもしくは無線リーダ装置を取り付け、複数の無線リーダ装置もしくは無線ＩＤタグを被測定物の移動範囲全体に設置する必要がある。従って、設置の手間やコストがかかる。
【０１４１】
これに対して、本実施形態の移動情報検出システムは、被測定物である移動体に複数の無線ＩＤタグを取り付ける。これにより、一つのアンテナもしくは無線リーダ装置による読み込み情報で、被測定物の位置検出と同時に進行方向や通過速度を把握して算出することができる。システム設置の際の手間やコストを軽減した移動体検知システムを提供できる。
【０１４２】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを無線リーダ装置によって行う。読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断手段と、読み取りが行われた時刻を把握する読み取り時刻特定手段とを備える。また、任意の時間内における該当するグループの識別情報から被測定物の移動速度を算出する速度算出手段と、同じく識別情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定手段とを備える。
【０１４３】
移動体速度算出手段は、識別情報とその識別情報の読み取りが行われた時刻の順番から得られた検出時間と、予め計測され判明している識別子の取り付け間隔である距離との関係から算出される。
【０１４４】
進行方向推定手段は、識別情報とその識別情報の読み取りが行われた時刻の順番と、予め判明している被測定物への取り付け位置の関係によって推定される。進行方向推定手段による推定は、進行方向を特定する検出パターンとのマッチングによって行われる。パターンマッチングは、検出時刻をグループ化した情報と検出パターンとのマッチングによって行われる。検出時刻のグループ化は、識別情報の取得間隔が相対的に短いものをまとめることによって行われる。進行方向推定手段による推定は、検出した識別情報と検出時刻との関係をマッピングした二次元配列によって行われる。識別子の読み取りの結果、進行方向の特定や速度算出ができない場合、被測定物のイレギュラーな動作や読み取りエラーの可能性を推測し判断する。識別子は、ＲＦ−ＩＤタグ、もしくは無線タグと呼ばれるものである。被測定物もしくは無線リーダ装置のうち、固定されている対象の位置によって読み取り時の位置を把握し、特定する。複数の異なる識別子のうち、そのうちの一つの識別子の認識によって被測定物の位置を特定する。タイムスロットを利用した読み取りの要求は、識別子の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行われる。
【０１４５】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを隣接配置した２台の無線リーダ装置によって行う。２台の無線リーダ装置は、読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断手段と、任意の時間内における該当するグループのＩＤ情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定手段とをそれぞれ備える。隣接する無線リーダ装置で検知した進行方向から移動経路上での被測定物の動きを推測する。
【０１４６】
動作推測手段は、隣接する無線リーダ装置での進行方向推定情報が異なる向きを示している場合に、被測定物の回転やイレギュラーな動きがあったことを推測する。読み取りが行われた時刻を、無線リーダ装置の内部もしくはシステム内で取得する。
【０１４７】
応用例としては、人が仕掛品を作業の進行に応じて受け渡しながら組立を行うセル生産方式において、各工程の入り口と出口を兼用する無線リーダ装置を配置し、各工程の作業時間を読み取り時刻から算出する。
【０１４８】
本実施形態の移動情報検出システムは、グループ化された複数の異なる識別子を被測定物に取り付け、その複数の識別子の読み取りを無線リーダ装置によって行う。読み取られた識別情報から識別子がどのグループに属するのかを判断するグループ属性判断工程と、読み取りが行われた時刻を把握する読み取り時刻特定工程と、任意の時間内における該当するグループの識別情報から被測定物の移動速度を算出する速度算出工程と、同じく識別情報から被測定物の進行方向を推定する進行方向推定工程とを備える。
【０１４９】
このような構成によって、二次元空間的に高い密度で検出器を並べなくても、位置検出と同時に特定位置における被測定物の進行方向や移動速度を把握することが可能になる。被測定物である移動体に複数の異なるＩＤ情報を持つ無線ＩＤタグを取り付けることによって、一つのアンテナもしくは無線リーダ装置による読み込み情報で移動体の位置、検出時刻、進行方向や通過速度を把握、算出することができる。従って、システム設置の際の手間やコストを軽減した移動体検知システムを提供できる。
【０１５０】
無線ＩＤタグを移動体の外周部と中央部にそれぞれ取り付けることにより、アンテナ通過時にＩＤが一つしか読み取れなかった場合に、アンテナ設置位置の問題か、読み取りエラーの発生かを判断することも可能になる。
【０１５１】
さらに、空間的に離れた場所に設置した隣接アンテナの情報を利用することで、アンテナの読み取り範囲外である経路上での移動体の進行方向の変化を推測することが可能となり、その結果を工程のレイアウトや作業工程の見直しに反映させることもできる。
【０１５２】
＜発明との対応＞
第１実施形態の移動体情報検出システム１０は、組立台車３０１に取り付けた複数のＩＤタグ３０２を検知する。組立台車３０１の移動経路に配置されて、複数のＩＤタグ３０２を通過する順に検知可能なアンテナ３０３と、アンテナ３０３を通過するＩＤタグ３０２の識別情報を、アンテナ３０３を通じて通過順に取得するＩＤ読み取り部２０２とを備える。識別情報の取得時期を検知するクロック２０３と、識別情報に基づいて組立台車３０１を識別する格納判断部２０４と、ＩＤタグ３０２間の距離と取得時期とを用いて、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動速度を演算する速度算出部２０７とを備える。
【０１５３】
移動情報検出システム１０は、アンテナ３０３やリーダ装置３０４に比較して格段に小型で安価なＩＤタグ３０２を複数配置して、２つのＩＤタグ３０２の間隔における平均速度を演算する。２つのアンテナ３０３の間隔よりも各段に狭いＩＤタグ３０２の配置間隔の分解能で、アンテナ３０３のピンポイントにおける移動速度や移動方向と言った追加情報を自ら形成する。
【０１５４】
複数のＩＤタグ３０２には、複数の組立台車３０１を相互に識別可能な識別情報が書き込まれている。識別情報は、組立台車３０１の特定の他、アンテナ３０３の配置位置を用いた組立台車３０１の時間的、空間的な位置情報や組立台車３０１の移動経路等の検出を可能にする。
【０１５５】
ＩＤ読み取り部２０２が組立台車３０１のＩＤタグ３０２と無線通信して識別情報を読み取ると、格納判断部２０４が識別情報に基づいて組立台車３０１を識別し、個別に読み取られたＩＤタグ３０２が同じ組立台車３０１に属することを識別する。これにより、複数の組立台車３０１が並行してアンテナ３０３を通過しても、速度算出部２０７は、正確に識別情報の取得時刻を選択して、組立台車３０１ごとに移動速度を演算できる。
【０１５６】
速度算出部２０７は、結果的に、同一の組立台車３０１に取り付けたＩＤタグ３０２を識別して、識別情報の取得時期の時間間隔を求め、ＩＤタグ３０２の配置間隔を取得時期の時間間隔で除して移動速度を求める。ＩＤタグ３０２の配置間隔は、識別情報の中に書き込まれていてもよく、ＩＤ読み取り部２０２側に予め準備したデータを識別情報に基づいて検索して求めてもよい。また、通信可能な別の装置（例えばサーバ装置）に準備しておき、必要に応じて要求してデータを受信する等、種々の方法で獲得させればよい。
【０１５７】
これにより、組立台車３０１が１つのアンテナ３０３を通り過ぎる際の移動情報を、次のアンテナ３０３でのＩＤタグ３０２の検知を待つことなく、そのアンテナ３０３の位置における移動速度として出力できる。言い換えれば、一般的なアンテナ３０３の配置間隔に比較して格段に短い組立台車３０１の長さ以下の範囲で移動速度を検出するので、読み取った識別情報とともに移動速度情報を遅滞なく送信できる。
【０１５８】
そして、ＩＤ読み取り部２０２に比較して格段に小型で安価なＩＤタグ３０２の追加だけで、組立台車３０１を特定する情報（ＩＤタグ３０２の識別情報）と、検知した位置の情報（アンテナ３０３の設置位置情報）と、移動速度とを得る。識別情報の検知と発信とに要する既存の演算装置や通信回路をそのまま用いて、位置検出機構、速度センサ、ジャイロ、検知回路、検知出力の評価処理装置等の追加的な構成を要することなく、同時かつリアルタイムにこれらの情報を送信できる。
【０１５９】
移動体情報検出システム１０は、取得時期に基づいて組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動方向を識別する速度算出可否判断部２０６を備える。
【０１６０】
移動体情報検出システム１０は、平面的に分散して組立台車３０１に３以上取り付けたＩＤタグ３０２を検知する。組立台車３０１の移動経路に配置されて、複数のＩＤタグ３０２を通過する順に検知可能なアンテナ３０３と、アンテナ３０３を通過するＩＤタグ３０２の識別情報をアンテナ３０３を通じて通過順に取得するＩＤ読み取り部２０２とを備える。識別情報の取得時期を検知するクロック２０３と、識別情報に基づいて組立台車３０１を識別する格納判断部２０４と、取得時期に基づいて組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動方向を特定する速度算出可否判断部２０６と、移動方向に応じたＩＤタグ３０２間の距離と取得時期とを用いて、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する際の移動速度を演算する速度算出部２０７とを備える。
【０１６１】
移動速度を演算するためには移動方向に距離を持たせた２つの無線識別子があればよい訳であるが、３以上を配置することで、１つを読み取り損ねても残りの無線識別子を読み取って移動速度を演算できる。無線識別子の検知の分解能を上げるためにアンテナ３０３の検知幅を短くすると、移動速度が高い場合には無線識別子を読み取り損なう可能性が高まる。しかし、３以上の無線識別子を配置することで、読み取り損なうことを想定した安全率の高いシステムが得られる。
【０１６２】
第２実施形態の移動体情報検出システム２０は、取得した識別情報と取得時期とをＩＤタグ３０２ごとに関連付けて保持するＩＤ情報格納用バッファ９０５と、移動方向の可能な選択肢に対応させて識別情報の取得順序が個別に準備されたメモリ９０６とを備える。パターンマッチング部９０８は、ＩＤ情報格納用バッファ９０５に保持された取得時期に基づいて選択した識別情報と前記選択肢との照合度を演算して移動方向を識別する。
【０１６３】
第３実施形態の移動体情報検出システム３０は、取得した識別情報と取得時期とを前記ＩＤタグ３０２の平面配置に関連付けて保持する二次元配列格納部１７０６と、移動方向の可能な選択肢に対応させて、取得順位ごとの識別情報の組み合わせが準備された進行方向検出部１７０７とを備える。進行方向検出部１７０７は、二次元配列格納部１７０６に保持された取得時期に基づいて選択した識別情報と前記選択肢との照合度を演算して移動方向を識別する。
【０１６４】
移動体情報検出システム１０は、速度算出可否判断部２０６は、選択した識別情報が、予め定めた検出不可能な組み合わせに合致した場合と、予め定めた検出可能な組み合わせに合致しない場合との少なくとも一方であると、読み取りエラー処理を開始する。
【０１６５】
移動体情報検出システム１０におけるアンテナ３０３は、ＩＤタグ３０２間の距離よりも短くて組立台車３０１の通過範囲に相当する長さの細長い検知領域を設定されている。
【０１６６】
移動体情報検出システム１０におけるＩＤ読み取り部２０２は、タイムスロットを利用した読み取りの要求を、ＩＤタグ３０２の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行う。
【０１６７】
移動体情報検出システム１０は、移動方向と移動速度と識別情報とをアンテナ３０３の設置位置に関連付けた記録データを作成する検出情報格納用バッファ２０８を備える。
【０１６８】
移動体情報検出システム１０は、ＩＤ読み取り部２０２、クロック２０３、格納判断部２０４、および速度算出部２０７を有するリーダ装置３０４がアンテナ３０３ごとに配置される。複数のリーダ装置３０４と通信可能に配置されて、リーダ装置３０４から受信した記録データを処理するコントローラ３０５と、コントローラ３０５と通信可能に配置されて、処理された記録データを記録保持するサーバ３０６とを備える。
【０１６９】
移動体情報検出システム１０は、ＩＤ読み取り部２０２を有する読取装置がアンテナ３０３ごとに配置され、複数の読取装置と通信可能に配置されて読取装置から受信した識別情報を処理する制御装置と、制御装置と通信可能に配置されて処理された識別情報を記録保持するサーバ装置とを備える構成としてもよい。
【０１７０】
移動体情報検出システム１０は、移動経路にアンテナ３０３が複数配置され、コントローラ３０５は、アンテナ３０３ごとに識別される移動方向に基づいて移動方向の変化を識別し、アンテナ３０３の間の移動経路ごとに予め設定された移動方向の変化パターンに合致しない場合に異常事態処理を開始する。
【０１７１】
移動体情報検出システム１０は、仕掛品を運搬する組立台車３０１または仕掛品に複数のＩＤタグ３０２が取り付けられ、仕掛品を組み立てる工程の入り口と出口とにアンテナ３０３ｉ、３０３ｊが配置され、コントローラ３９５は、仕掛品の組立工程管理を行う。
【０１７２】
移動体情報検出システム１０は、特定の位置関係を持たせた複数のＩＤタグ３０２を組立台車３０１に取り付け、複数のＩＤタグ３０２を通過順に非接触で検知可能なリーダ装置３０４を組立台車３０１の移動経路に配置する。組立台車３０１がリーダ装置３０４を通過する過程で、それぞれのＩＤタグ３０２の検知時期を測定し、前記位置関係に基づくＩＤタグ３０２間の距離を、対応する前記検知時期の時間間隔で除して、組立台車３０１の移動速度を求める。
【０１７３】
移動体情報検出システム２０は、図１０の（ａ）に示すように、平面的に特定の位置関係を持たせて５個のＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを組立台車３０１に取り付けている。ＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅを通過順に非接触で検知可能なアンテナ３０３、リーダ装置３０４を組立台車３０１の移動経路に配置し、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過する過程で、それぞれのＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの検知時期を測定する。そして、図１０の（ｂ）に示すように、前記検知時期が近接したＩＤタグ３０２ａ〜３０２ｅの組み合わせを、前記特定の位置関係に基づいて評価する。これにより、組立台車３０１がアンテナ３０３を通過した際の組立台車３０１の向きを特定している。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】第１実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図２】ＩＤ情報を持つ識別子の取り付け状態の説明図である。
【図３】読取装置の機能を説明するブロック図である。
【図４】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図５】入り口と出口とにアンテナを設置した工程の説明図である。
【図６】工程の入り口と出口とにおける識別子の検知の説明図である。
【図７】識別子の検知順序に基づく進行方向の特定処理の説明図である。
【図８】識別子の検知の時間差に基づく移動速度の演算処理の説明図である。
【図９】第２実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図１０】識別子の取り付け状態と進行方向の特定処理の説明図である。
【図１１】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図１２】組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の一例の説明図である。
【図１３】組立台車の進行方向と識別子の検知順序との関係の別の例の説明図である。
【図１４】組立台車が工程内で方向転換した状態の説明図である。
【図１５】検知エラーの一例の説明図である。
【図１６】検知エラーの別の例の説明図である。
【図１７】第３実施形態の移動情報検出システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図１８】リーダ装置におけるデータ処理のフローチャートである。
【図１９】図１８のフローチャートにおける検出処理のフローチャートである。
【図２０】図１８のフローチャートにおける進行方向特定処理のフローチャートである。
【図２１】複数のアンテナによるＩＤタグの読み取りシステムの説明図である。
【符号の説明】
【０１７５】
１０、２０、３０ 移動体情報検出システム
２０２ 読取手段（１Ｄ読み取り部）
２０３ 取得時期検知手段（クロック）
２０４ 移動体識別手段（格納判断部）
２０５、９０５、１７０６ 記憶手段（ＩＤ情報格納用バッファ、二次元配列格納部）
２０６、９０８、１７０７ 方向識別手段（速度算出可否判断部、パターンマッチング部、進行方向検出部）
２０７、９０９、１７０８ 速度演算手段（速度算出部）
２０８、９１０、１７０９ データ作成手段（検出情報格納用バッファ）
３０１ 移動体（組立台車）
３０２ 識別子、無線ＩＣタグ（ＩＤタグ）
３０３ アンテナ手段（アンテナ）
３０４ 読取装置（リーダ装置）
３０５ 制御装置（コントローラ）
３０６ サーバ手段（サーバ）
９０６ 参照手段（メモリ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けた複数の無線識別子を検知する移動情報検出装置であって、
前記移動体の移動経路に配置されて、前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、
前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を、前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、
前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、
前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、
前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて、前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段と、を備えたことを特徴とする移動情報検出装置。
【請求項２】
前記取得時期に基づいて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動方向を識別する方向識別手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動情報検出装置。
【請求項３】
平面的に分散して移動体に３以上取り付けた無線識別子を検知する移動情報検出装置であって、
前記移動体の移動経路に配置されて、前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、
前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を、前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、
前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、
前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、
前記取得時期に基づいて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動方向を特定する方向識別手段と、
前記移動方向に応じた前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて、前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段と、を備えたことを特徴とする移動情報検出装置。
【請求項４】
取得した前記識別情報と前記取得時期とを前記無線識別子ごとに関連付けて保持する記憶手段と、
前記移動方向の可能な選択肢に対応させて前記識別情報の取得順序が個別に準備された参照手段と、を備え、
前記方向識別手段は、前記記憶手段に保持された前記取得時期に基づいて選択した前記識別情報と前記選択肢との照合度を演算して前記移動方向を識別することを特徴とする請求項２または３記載の移動情報検出装置。
【請求項５】
取得した前記識別情報と前記取得時期とを前記無線識別子の平面配置に関連付けて保持する記憶手段と、
前記移動方向の可能な選択肢に対応させて、取得順位ごとの前記識別情報の組み合わせが準備された参照手段と、を備え、
前記方向識別手段は、前記記憶手段に保持された前記取得時期に基づいて選択した前記識別情報と前記選択肢との照合度を演算して前記移動方向を識別することを特徴とする請求項２または３記載の移動情報検出装置。
【請求項６】
前記方向識別手段は、選択した前記識別情報が、予め定めた検出不可能な組み合わせに合致した場合と、予め定めた検出可能な組み合わせに合致しない場合との少なくとも一方であると、読み取りエラー処理を開始することを特徴とする請求項４または５項記載の移動情報検出装置。
【請求項７】
前記アンテナ手段は、前記無線識別子間の距離よりも短くて前記移動体の通過範囲に相当する長さの細長い検知領域を設定されていることを特徴とする請求項２乃至６いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項８】
前記読取手段は、タイムスロットを利用した読み取りの要求を、前記無線識別子の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行うことを特徴とする請求項２乃至７いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項９】
前記移動方向と前記移動速度と前記識別情報とを前記アンテナ手段の設置位置に関連付けた記録データを作成するデータ作成手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至７いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１０】
前記読取手段、前記取得時期検知手段、前記移動体識別手段、および前記速度演算手段を有する読取装置が前記アンテナ手段ごとに配置され、
複数の前記読取装置と通信可能に配置されて、前記読取装置から受信した前記記録データを処理する制御装置と、
前記制御装置と通信可能に配置されて、処理された前記記録データを記録保持するサーバ装置と、を備えたことを特徴とする請求項９記載の移動情報検出装置。
【請求項１１】
前記読取手段を有する読取装置が前記アンテナ手段ごとに配置され、
複数の前記読取装置と通信可能に配置されて、前記読取装置から受信した前記識別情報を処理する制御装置と、
前記制御装置と通信可能に配置されて、処理された前記識別情報を記録保持するサーバ装置と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至８いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１２】
前記移動経路に前記アンテナ手段が複数配置され、
前記制御装置は、前記アンテナ手段ごとに識別される前記移動方向に基づいて前記移動方向の変化を識別し、前記アンテナ手段の間の前記移動経路ごとに予め設定された前記移動方向の変化パターンに合致しない場合に異常事態処理を開始することを特徴とする請求項１０または１１記載の移動情報検出装置。
【請求項１３】
仕掛品を運搬する組立台車または仕掛品に複数の無線識別子が取り付けられ、
前記仕掛品を組み立てる工程の入り口と出口とに前記アンテナ手段が配置され、
前記制御装置は、前記仕掛品の組立工程管理を行うことを特徴とする請求項１０乃至１２いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１４】
特定の位置関係を持たせた複数の識別子を移動体に取り付け、
前記複数の識別子を通過順に非接触で検知可能な読取装置を前記移動体の移動経路に配置し、
前記移動体が前記読取装置を通過する過程で、それぞれの前記識別子の検知時期を測定し、
前記位置関係に基づく前記識別子間の距離を、対応する前記検知時期の時間間隔で除して、前記移動体の移動速度を求めることを特徴とする移動速度検出方法。
【請求項１５】
平面的に特定の位置関係を持たせて複数の識別子を移動体に取り付け、
前記複数の識別子を通過順に非接触で検知可能な読取装置を前記移動体の移動経路に配置し、
前記移動体が前記読取装置を通過する過程で、それぞれの前記識別子の検知時期を測定し、
複数の前記識別子の前記検知時期を、前記特定の位置関係に基づいて評価することにより、前記移動体が前記読取装置を通過した際の前記移動体の向きを求めることを特徴とする移動体の通過姿勢検出方法。
【請求項１】
移動体に取り付けた複数の無線識別子を検知する移動情報検出装置であって、
前記移動体の移動経路に配置されて、前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、
前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を、前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、
前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、
前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、
前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて、前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段と、を備えたことを特徴とする移動情報検出装置。
【請求項２】
前記取得時期に基づいて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動方向を識別する方向識別手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動情報検出装置。
【請求項３】
平面的に分散して移動体に３以上取り付けた無線識別子を検知する移動情報検出装置であって、
前記移動体の移動経路に配置されて、前記複数の無線識別子を通過する順に検知可能なアンテナ手段と、
前記アンテナ手段を通過する前記無線識別子の識別情報を、前記アンテナ手段を通じて通過順に取得する読取手段と、
前記識別情報に基づいて前記移動体を識別する移動体識別手段と、
前記識別情報の取得時期を検知する取得時期検知手段と、
前記取得時期に基づいて前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動方向を特定する方向識別手段と、
前記移動方向に応じた前記無線識別子間の距離と前記取得時期とを用いて、前記移動体が前記アンテナ手段を通過する際の移動速度を演算する速度演算手段と、を備えたことを特徴とする移動情報検出装置。
【請求項４】
取得した前記識別情報と前記取得時期とを前記無線識別子ごとに関連付けて保持する記憶手段と、
前記移動方向の可能な選択肢に対応させて前記識別情報の取得順序が個別に準備された参照手段と、を備え、
前記方向識別手段は、前記記憶手段に保持された前記取得時期に基づいて選択した前記識別情報と前記選択肢との照合度を演算して前記移動方向を識別することを特徴とする請求項２または３記載の移動情報検出装置。
【請求項５】
取得した前記識別情報と前記取得時期とを前記無線識別子の平面配置に関連付けて保持する記憶手段と、
前記移動方向の可能な選択肢に対応させて、取得順位ごとの前記識別情報の組み合わせが準備された参照手段と、を備え、
前記方向識別手段は、前記記憶手段に保持された前記取得時期に基づいて選択した前記識別情報と前記選択肢との照合度を演算して前記移動方向を識別することを特徴とする請求項２または３記載の移動情報検出装置。
【請求項６】
前記方向識別手段は、選択した前記識別情報が、予め定めた検出不可能な組み合わせに合致した場合と、予め定めた検出可能な組み合わせに合致しない場合との少なくとも一方であると、読み取りエラー処理を開始することを特徴とする請求項４または５項記載の移動情報検出装置。
【請求項７】
前記アンテナ手段は、前記無線識別子間の距離よりも短くて前記移動体の通過範囲に相当する長さの細長い検知領域を設定されていることを特徴とする請求項２乃至６いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項８】
前記読取手段は、タイムスロットを利用した読み取りの要求を、前記無線識別子の存在有無に関わらず、一回の読み取り機会が終了した時点で繰り返して行うことを特徴とする請求項２乃至７いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項９】
前記移動方向と前記移動速度と前記識別情報とを前記アンテナ手段の設置位置に関連付けた記録データを作成するデータ作成手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至７いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１０】
前記読取手段、前記取得時期検知手段、前記移動体識別手段、および前記速度演算手段を有する読取装置が前記アンテナ手段ごとに配置され、
複数の前記読取装置と通信可能に配置されて、前記読取装置から受信した前記記録データを処理する制御装置と、
前記制御装置と通信可能に配置されて、処理された前記記録データを記録保持するサーバ装置と、を備えたことを特徴とする請求項９記載の移動情報検出装置。
【請求項１１】
前記読取手段を有する読取装置が前記アンテナ手段ごとに配置され、
複数の前記読取装置と通信可能に配置されて、前記読取装置から受信した前記識別情報を処理する制御装置と、
前記制御装置と通信可能に配置されて、処理された前記識別情報を記録保持するサーバ装置と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至８いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１２】
前記移動経路に前記アンテナ手段が複数配置され、
前記制御装置は、前記アンテナ手段ごとに識別される前記移動方向に基づいて前記移動方向の変化を識別し、前記アンテナ手段の間の前記移動経路ごとに予め設定された前記移動方向の変化パターンに合致しない場合に異常事態処理を開始することを特徴とする請求項１０または１１記載の移動情報検出装置。
【請求項１３】
仕掛品を運搬する組立台車または仕掛品に複数の無線識別子が取り付けられ、
前記仕掛品を組み立てる工程の入り口と出口とに前記アンテナ手段が配置され、
前記制御装置は、前記仕掛品の組立工程管理を行うことを特徴とする請求項１０乃至１２いずれか１項記載の移動情報検出装置。
【請求項１４】
特定の位置関係を持たせた複数の識別子を移動体に取り付け、
前記複数の識別子を通過順に非接触で検知可能な読取装置を前記移動体の移動経路に配置し、
前記移動体が前記読取装置を通過する過程で、それぞれの前記識別子の検知時期を測定し、
前記位置関係に基づく前記識別子間の距離を、対応する前記検知時期の時間間隔で除して、前記移動体の移動速度を求めることを特徴とする移動速度検出方法。
【請求項１５】
平面的に特定の位置関係を持たせて複数の識別子を移動体に取り付け、
前記複数の識別子を通過順に非接触で検知可能な読取装置を前記移動体の移動経路に配置し、
前記移動体が前記読取装置を通過する過程で、それぞれの前記識別子の検知時期を測定し、
複数の前記識別子の前記検知時期を、前記特定の位置関係に基づいて評価することにより、前記移動体が前記読取装置を通過した際の前記移動体の向きを求めることを特徴とする移動体の通過姿勢検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００７−２０５７５４（Ｐ２００７−２０５７５４Ａ）
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２２８２（Ｐ２００６−２２２８２）
【出願日】平成１８年１月３１日（２００６．１．３１）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月３１日（２００６．１．３１）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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