移載装置
【課題】移載場所との間で複数の物品を移載する際の移載効率を向上できるようにする。
【解決手段】移載装置２９は、荷物Ｗを載置する荷物載置部３１ａと、移動部３２と、移載制御部８１ｃと、を備えている。移動部３２は、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂと、前フック３４ａおよび後フック３４ｂと、を有している。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、荷物載置部３１ａに対して移載方向に沿った前後Ｘ方向に伸縮自在である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、前後Ｘ方向に間隔を隔てて第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに配置される。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａおよび第１端面Ｗ１と逆側の第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂをそれぞれ有している。
【解決手段】移載装置２９は、荷物Ｗを載置する荷物載置部３１ａと、移動部３２と、移載制御部８１ｃと、を備えている。移動部３２は、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂと、前フック３４ａおよび後フック３４ｂと、を有している。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、荷物載置部３１ａに対して移載方向に沿った前後Ｘ方向に伸縮自在である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、前後Ｘ方向に間隔を隔てて第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに配置される。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａおよび第１端面Ｗ１と逆側の第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂをそれぞれ有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置、特に、移載場所との間で物品を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を伸縮部で引っ掛けて物品が収納される棚（移載場所の一例）との間で物品を移載する移載装置が従来知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の移載装置は、物品載置部と、物品載置部から伸長する一対の伸縮部と、一対の伸縮部の両端に対向してそれぞれ配置されたフックと、を有している。一対の伸縮部は、移載方向に移動可能であるととともに、互いに離反する開位置および接近する閉位置とに移動可能である。
【０００３】
このような構成の移載装置では、移載装置から棚に物品を移載する場合、物品載置部において、物品の移載方向の両端面にフックを対向して配置する。そして、一対の伸縮部を開位置から閉位置に移動させ、フックが物品を押圧可能に配置する。この状態で伸縮部を移載方向のいずれかに移動させることにより、フックが物品を引っ掛けて物品を移載装置から棚に移載する。
棚から物品を移載装置に移載する場合、一対の伸縮部を開位置にした状態で移載する物品が収納された棚に移動させ、物品の移載方向の両端面にフックを対向して配置する。そして、一対の伸縮部を閉位置に移動させ、フックが物品を押圧可能に配置する。この状態で伸縮部を移載装置に向けて移動させることにより、フックが物品を引っ掛けて物品を棚から移載装置の物品載置部に移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の移載装置では、物品を一つずつ棚との物品載置部の間で移載している。このため、棚に複数の物品が移載方向に並べて配置されている場合、物品の移載時間が長くなり、移載効率が悪くなる。
【０００６】
本発明の課題は、移載場所との間で複数の物品を移載する際の移載効率を向上できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明に係る移載装置は、移載場所との間で物品を移載する装置である。移載装置は、物品を載置する物品載置部と、移動部と、移載制御部と、を備えている。移動部は、伸縮部と、少なくとも二つのフックと、を有している。伸縮部は、物品載置部に対して移載方向に沿った第１方向に伸縮自在である。少なくとも二つのフックは、第１方向に間隔を隔てて伸縮部に配置される。各フックは、物品の第１方向の第１端面に接触可能な第１接触面および第１端面と逆側の第２端面に接触可能な第２接触面をそれぞれ有している。移載制御部は、移動部を制御する。
この移載装置では、伸縮部に設けられた少なくとも二つのフックが、移載方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置されている。この少なくとも二つのフックの第１接触面を少なくとも二つの物品の第１端面にそれぞれ接触させることで、例えば少なくとも二つの物品を押し込んで、物品載置部から移載場所に荷下ろしできる。また、少なくとも二つのフックの第２接触面を物品の第２端面に接触させることで、少なくとも二つの物品を一括して引き込んで、移載場所から物品載置部に荷積みできる。
これにより、移載場所との間で少なくとも二つの物品を移載する際の移載効率を向上できる。しかも、物品の第１端面および第２端面を押し引きするだけでよいので、物品に押し引きするための特別な構造が不要である。
【０００８】
伸縮部は、物品２個分以上の距離を第１方向に沿って伸長可能であり、物品載置部は、物品を２個載置可能であり、フックは２個であり、２個のフックの第１方向の間隔は物品１個以上の長さであってもよい。これにより、移載装置は、移載場所との間で２個の物品を一括して移載できる。
【０００９】
移載場所は、物品を第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であってもよい。第１方向において棚の物品載置部に接近する側に物品が収納されている場合、移載制御部は、移動部を以下のように制御する。２個のフックのうち、棚に近いフックによって物品を棚の奥側に押し込み、棚から遠いフックによって物品載置部に載置された物品を棚に押し込む。
これにより、棚の手前側に収納されている物品を奥側に押し込めるので、手前側に物品が収納された棚に対して、一回の移載動作で物品載置部から物品を棚に移載できる。
【００１０】
移載場所は、物品載置部を挟んで第１方向の両側に配置された第１棚と第２棚とであってもよい。各棚は、物品を第１方向に間隔を隔てて２個収納可能である。２個の物品が第１棚に収納されている場合、移載制御部は、移動部を以下のように制御する。２個のフックを２個の物品に各別に引っ掛け、物品載置部から遠い奥側の物品を物品載置部に引き込み、物品載置部に近い手前側の物品を第２棚に引き込む。
これにより、棚の手前側に収納された物品を逆側の棚に移載できるので、棚の奥側に入っている物品だけを一回の移載動作で棚から物品載置部に移載できる。
【００１１】
伸縮部は、物品に対して接近動作および離反動作可能であり、移載制御部は、伸縮部を制御してもよい。これにより、伸縮部が第１方向に移動するとともに第１方向と交差する方向に物品に対して接近および離反する。このため、フックの第１接触面および第２接触面が物品の第１端面および第２端面にそれぞれ接触可能になる。この結果、フックを伸縮部に対して可動させる必要がなくなり、フックの構造が簡素化する。
【００１２】
フックは、物品に接触する接触位置と物品から離反する離反位置との間で移動可能となるように伸縮部に設けられ、移載制御部は、伸縮部およびフックを制御してもよい。これにより、伸縮部を物品に接近および離反する動作をさせる必要がなくなり、伸縮部の構造が簡素化する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、少なくとも二つのフックの第１接触面を少なくとも二つの物品の第１端面に接触させることで、例えば少なくとも二つの物品を押し込みできる。また、少なくとも二つのフックの第２接触面を少なくとも二つの物品の第２端面に接触させることで、少なくとも二つの物品を一括して引き込みできる。これにより、移載場所との間で少なくとも二つの物品を移載する際の移載効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る第１実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のII−II矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図１のIII−III矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図４】移載装置の模式平面図。
【図５】移載装置の模式側面図。
【図６】クレーム制御部のブロック図。
【図７】移載装置の荷下ろし動作の一例を示す平面図。
【図８】移載装置の荷積み動作の一例を示す平面図。
【図９】本発明に係る第２実施形態の移載装置の図４に相当する図。
【図１０】第２実施形態の図５に相当する図。
【図１１】第２実施形態の図６に相当する図。
【図１２】第２実施形態の図７に相当する図。
【図１３】第２実施形態の図８に相当する図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向（移載方向である第１方向の一例）であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。
【００１６】
図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。
【００１７】
（２）ラック
前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７および第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１から明らかなように、スタッカクレーン３が中心基準かつ後端（走行通路５側端）基準で２個の荷物Ｗ（物品の一例）を前後Ｘ方向に間隔を隔てて載置する。また、荷物収納棚１１には荷物Ｗを検知するセンサ（図示せず）が設けられている。
【００１８】
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。したがって、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、２個の荷物Ｗを入出庫可能である。
【００１９】
（３）スタッカクレーン
図１、図２および図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。
【００２０】
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、走行台車２２と、昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９と、を有している。走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。走行台車２２は、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃおよび後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。右走行車輪２３ｂは、走行用モータ８７により駆動される。走行台車２２の左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂの内側には、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂが固定されている。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１（図４参照）が収納された制御盤８０が取り付けられている。
【００２１】
（４）移載装置
移載装置２９は、スタッカクレーン３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９および荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４および図５に示すように、昇降台２７としても機能する装置本体３１と、物品Ｗを第１方向に移動させる移動部３２と、移動部３２を制御する移載制御部８１ｃ（図６）と、を備えている。
【００２２】
（４−１）装置本体
装置本体３１は、荷物Ｗを載置可能な荷物載置部３１ａを有している。荷物載置部３１ａには、二つの荷物Ｗが中心基準で載置される。第１実施形態では、荷物Ｗは、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの荷物収納棚１１と荷物載置部３１ａとで前後Ｘ方向において所定間隔Ｌで配置される。すなわち、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと荷物載置部３１ａに６個の荷物Ｗが配置されている場合、６個の荷物Ｗは等間隔に配置される。
【００２３】
（４−２）移動部
移動部３２の構成を、図４及び図５により説明する。移動部３２は、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面（図４右側の側面）Ｗ１または第２端面（図４左側の端面）Ｗ２を押し込みまたは引き込みして荷物Ｗを移動させる機構である。移動部３２は、左右Ｙ方向に対向して配置された第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂと、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂのそれぞれに前後Ｘ方向に間隔を隔てて配置された前フック３４ａおよび後フック３４ｂと、を有している。
【００２４】
第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、前後Ｘ方向に２個の荷物Ｗ以上の距離を前後Ｘ方向に伸長可能である。第１実施形態では、荷物載置部３１ａに載置された２個の荷物Ｗを所定間隔Ｌで前ラック２ａまたは後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間で移載可能な距離まで、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは伸長可能である。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂと、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂとを有している。また、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを開閉させる開閉駆動部６０と、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを同期して進退させる移動駆動部６１と、を有している。第１ベース部材５１ａおよび第１アーム５３ａと、第２ベース部材５１ｂおよび第２アーム５３ｂは、鏡像関係にある構造である。
【００２５】
（４−３）第１ベース部材および第２ベース部材
第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、左右Ｙ方向に互いに接近および離反して開閉可能に装置本体３１に設けられている。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、荷物載置部３１ａの左右Ｙ方向両側に配置されている。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、装置本体３１に左右Ｙ方向に移動自在に支持されている。
【００２６】
（４−４）第１アームおよび第２アーム
第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに前後Ｘ方向に伸縮可能に各別に設けられている。
第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの前後Ｘ方向の長さは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの長さより長い。
【００２７】
第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの内側面にそれぞれ前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂが２倍の距離移動するよう動作する。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの前後Ｘ方向の長さは、概ね、所定間隔Ｌに荷物Ｗ１個の長さを加えたものとなっている。
【００２８】
（４−５）前フックおよび後フック
第１実施形態では、前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの両端部に前後Ｘ方向に間隔を隔てて設けられている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの両端部に互いに対向するように一体形成されている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂの間隔は、荷物Ｗの前後Ｘ方向の長さより長い。第１実施形態では、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの間隔は、荷物Ｗ１個の長さ以上であることが必要であり、この実施形態では、荷物収納棚１１との間で所定間隔Ｌ空けて配置された荷物Ｗを、所定間隔Ｌを維持して移載できる長さである。
前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａと荷物Ｗの第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂと、を有している。第１接触面３５ａは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの前後Ｘ方向前側面に配置され、第２接触面は後側面に配置されている。第１先端アーム部５５ａに設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第２先端アーム部５５ｂに設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂとＹ方向に対向して配置され、互いに接近する側に突出している。
前フック３４ａおよび後フック３４ｂにおいて第１接触面３５ａと第２接触面３５ｂの間の長さは、この実施形態では、荷物Ｗ１個の長さに所定間隔Ｌを加え、さらに前フック３４ａまたは後フック３４ｂの１個の厚みを引いた長さになっている。
【００２９】
このような構成により、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂが前後Ｘ方向の前側（図４の右側）又は後側（図４の左側）に移動すると、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは各別に移動する。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、連動機構により、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの２倍の速度で同じ方向に移動する。このため、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂに対して進退する。
【００３０】
（４−６）開閉駆動部
開閉駆動部６０は、図４に示すように、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂを左右Ｙ方向に開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、前フック３４ａおよび後フック３４ｂが荷物Ｗに接触する接触位置と離反する離反位置とに移動する。開閉駆動部６０は、アーム開閉モータ９３とアーム開閉モータ９３に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。また、開閉駆動部６０は、ボールねじ軸６２に螺合するナット部材を有している。ナット部材は、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに各別に設けられている。ボールねじ軸６２は、中間部でネジの方向の異なっており、例えば、図４上側は右ネジで図４下側は、左ネジである。したがって、第１ベース部材５１ａに設けられたナット部材は右ネジであり、第２ベース部材５１ｂに設けられたナット部材は左ネジである。これより、ボールねじ軸６２を一方向に回転させると、第１ベース部材５１ａと第２ベース部材５１ｂが同じ割合閉方向に接近し、他方向に回転させると同じ割合で開方向に離反する。
【００３１】
（４−７）移動駆動部
移動駆動部６１は、図４に示すように、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。移動駆動部６１は、アーム駆動モータ９１と、スプライン軸６９と、を有している。スプライン軸６９には、図示しない駆動スプロケットに一体回転可能かつ軸方向移動自在に連結されている。駆動スプロケットは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに回転自在かつ軸方向不能に連結されている。駆動スプロケットには、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂを前後駆動する駆動チェーンが巻回されている。これにより、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂが同期して前後Ｘ方向に伸縮する。また、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、前述したように第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂと移動に連動して２倍の速度で伸縮する。
【００３２】
（５）クレーン制御部
図６において、スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図６においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、制御信号の送受信は無線（電波）で行っているが、有線であってもよい。
【００３３】
クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。クレーン制御部８１には、走行用モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８と、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０と、が接続されている。また、クレーン制御部８１には、アーム駆動モータ９１と、アーム移動量検出用のロータリエンコーダ９２と、アーム開閉モータ９３と、アーム開閉移動量検出用のロータリエンコーダ９４と、が接続されている。
【００３４】
（６）スタッカクレーンの動作
（６−１）荷下ろし動作
図７に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷下ろし動作の一例を説明する。図７では、スタッカクレーン３が荷物を搬送元に迎えに行って搬送先に到着してから移載装置２９が荷物収納棚１１に荷物を下ろすまでの動作を説明する。なお、このとき、前ラック２ａ側の荷物収納棚１１が搬送先であり、かつ荷物収納棚１１の走行通路５に面した手前側には、すでに荷物Ｗｂが収納された状態である。また、スタッカクレーン３は、搬送元で荷物Ｗａを１個だけ荷物載置部３１ａの搬送元から離反した奥側に配置する。
【００３５】
図７（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送先の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１から離反する前後Ｘ方向に移動させる。具体的には、後フック３４ｂの第２接触面３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な位置まで、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先から離反する方向（図８左方）に移動させる。続いて、開閉駆動部６０を制御して後フック３４ｂの第２接触面３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な接触位置に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを接近させる。この状態を図７（ｂ）に示す。なお、図７（ｂ）では、後フック３４ｂの第２接触面３５ｂは、第２端面Ｗ２ａとの間にわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向位置に配置されている。この隙間は、荷物Ｗａの載置位置の誤差を考慮して設定される。
【００３６】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１の手前側に荷物Ｗａが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに第２接触面３５ｂが接触し荷物Ｗａが荷物収納棚１１に押し込まれる。この移載動作の途中で荷物収納棚１１の手前側に収納されていた荷物Ｗｂの第２端面Ｗ２ｂが前フック３４ａの第２接触面３５ｂに接触し、収納されていた荷物Ｗｂが荷物収納棚１１の奥側に押し込まれる。この状態を図７（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込める。このため、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１の手前側に収納できる。
【００３７】
（６−２）荷積み動作
図８に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷積み動作の一例を説明する。図８では、空のスタッカクレーン３が荷物を搬送元に迎えに行って、移載装置２９が荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに積み込むまでの動作を説明する。なお、このとき、前ラック２ａ側の荷物収納棚１１が搬送元であり２個の荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが収納されている。また、荷物収納棚１１の走行通路５に面した奥側の荷物Ｗｂが荷積み対象の荷物であり、手前側の荷物Ｗａは荷積み対象ではない。そこで、荷物Ｗａは、後ラック２ｂの荷物収納棚１１の手前側に収納される。
【００３８】
図８（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送元の荷物収納棚１１に向けて前後Ｘ方向に移動させる。具体的には、前フック３４ａの第１接触面３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１に接触可能な位置まで第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送元（図８右方）に移動させる。続いて、開閉駆動部６０を制御して前フック３４ａの第１接触面３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに接触可能な接触位置に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを接近させる。この状態を図８（ｂ）に示す。なお、図８（ｂ）では、前フック３４ａの第１接触面３５ａがわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向の位置に配置されている。この隙間は、荷物Ｗの収納位置の誤差を考慮して設定される。
【００３９】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを移載装置２９の荷物載置部３１ａの後ラック２ｂ側に荷物Ｗｂが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに前フック３４ａの第１接触面３５ａが接触する。また、後ラック２ｂに移動させる荷物Ｗａの第１端面Ｗａ１に後フック３４ｂの第１接触面３５ａが接触する。そして、荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが一括して前ラック２ａおよび荷物載置部３１ａに引き込まれる。その後、荷物Ｗａが後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込まれ、荷物Ｗｂが移載装置２９の荷物載置部３１ａに引き込まれる。この状態を図８（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できる。このため、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
（７）移動部
第１実施形態では、移動部３２において、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに前フック３４ａおよび後フック３４ｂを一体形成した。また、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを開閉駆動部６０により開閉して前フック３４ａおよび後フック３４ｂを開閉させている。
【００４１】
第２実施形態では、図９および図１０に示すように、移動部１３２において、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂが前後Ｘ方向の軸回りに開閉自在に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに装着されている。したがって、第２実施形態では、開閉駆動部６０は設けられていない。
【００４２】
前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、第１先端アーム部１５５ａおよび第２先端アーム部１５５ｂの両端部に、図１０に矢印で示すように、前後Ｘ方向の軸回りに横向きの接触位置と下向きの離反位置との間で揺動自在に装着されている。接触位置は、第１接触面１３５ａまたは第２接触面１３５ｂが荷物Ｗに接触する位置であり、離反位置は、第１接触面１３５ａまたは第２接触面１３５ｂが荷物Ｗから離反する位置である。したがって、第２実施形態は、第１実施形態と第１先端アーム部１５５ａおよび第２先端アーム部１５５ｂと、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂと、第１ベース部材１５１ａおよび第２ベース部材１５１ｂの構成が異なる。その他の構成は第１実施形態と同じである。
【００４３】
また、図１１に示すように、クレーン制御部８１には、アーム開閉モータ９３およびロータリエンコーダ９４に代えて、第１フック開閉モータ１９３と、第２フック開閉モータ１９４と、が接続されている。第１フック開閉モータ１９３は第１先端アーム部１５５ａに搭載され、第２フック開閉モータ１９４は第２先端アーム部１５５ｂに搭載されている。
なお、第２実施形態でも開閉駆動部６０を設け、荷物Ｗの左右Ｙ方向の幅に応じて第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを開閉駆動するようにしてもよい。
【００４４】
（８）スタッカクレーンの動作
（８−１）荷下ろし動作
図１２に示す動作模式図を用いて、第２実施形態のスタッカクレーン３の荷下ろし動作の一例を説明する。なお、荷下ろしの状況は第１実施形態と同じである。
【００４５】
図１２（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送先の荷物収納棚１１に到着すると、第１実施形態と同様に、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を以下のように制御しする。つまり、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、搬送先の荷物収納棚１１から離反する前後Ｘ方向に移動させられる。続いて、第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４を制御して後フック１３４ｂの第２接触面１３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な接触位置に後フック１３４ｂを揺動させる。第２実施形態では、後フック１３４ｂと前フック１３４ａは、一つの第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４により駆動されるので、前フック１３４ａも同時に接触位置に揺動する。この状態を図１２（ｂ）に示す。なお、図１２（ｂ）でも、後フック１３４ｂの第２接触面１３５ｂは、荷物Ｗａの第２接触面１３５ｂとの間でわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向位置に配置されている。
【００４６】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して第１実施形態と同様に、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１の手前側に荷物Ｗａが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに第２接触面１３５ｂが接触し荷物Ｗａが荷物収納棚１１に押し込まれる。この移載動作の途中で荷物収納棚１１の手前側に収納されていた荷物Ｗｂの第２端面Ｗ２ｂが前フック１３４ａの第２接触面１３５ｂに接触し、収納されていた荷物Ｗｂが荷物収納棚１１の奥側に押し込まれる。この状態を図１２（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込める。このため、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１の手前側に収納できる。
【００４７】
（８−２）荷積み動作
図１３に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷積み動作の一例を説明する。荷積みの状況は第１実施形態と同じである。
【００４８】
図１３（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを搬送元の荷物収納棚１１に向けて前後Ｘ方向に移動させる。このとき、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、離反位置に配置される。続いて、第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４を制御して前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに接触可能な接触位置に後フック１３４ｂを揺動させる。この状態を図１３（ｂ）に示す。なお、第２実施形態でも、前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが荷物Ｗｂの第１接触面Ｗｂ２との間でわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向の位置に配置されている。
【００４９】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを移載装置２９の荷物載置部３１ａの後ラック２ｂ側に荷物Ｗｂが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが接触する。また、後ラック２ｂに移動させる荷物Ｗａの第１端面Ｗａ１に後フック１３４ｂの第１接触面１３５ａが接触する。そして、荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが一括して後ラック２ｂおよび荷物載置部３１ａに引き込まれる。そして、荷物Ｗａが後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込まれ、荷物Ｗｂが移載装置２９の荷物載置部３１ａに引き込まれる。この状態を図１３（ｃ）に示す。
【００５０】
これにより、第１実施形態と同様に、荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できる。このため、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００５１】
なお、第２実施形態では、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂのそれぞれに搭載された前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂを一括して揺動させたが、別々に揺動させてもよい。これにより、前フックまたは後フックを個別に接触位置または離反位置に配置できるので、移載の自由度がさらに多くなる。
【００５２】
（９）特徴
（Ａ）移載装置２９は、荷物収納棚１１との間で荷物Ｗを移載する装置である。移載装置２９は、荷物Ｗを載置する荷物載置部３１ａと、移動部３２（または移動部１３２）と、移載制御部８１ｃと、を備えている。移動部３２（または移動部１３２）は、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）と、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）と、を有している。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）は、荷物載置部３１ａに対して移載方向に沿った前後Ｘ方向に伸縮自在である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）は、前後Ｘ方向に間隔を隔てて第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）に配置される。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａ（または第１接触面１３５ａ）および第１端面Ｗ１と逆側の第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂ（または第１接触面１３５ａ）をそれぞれ有している。移載制御部８１ｃは、移動部３２を制御する。
【００５３】
この移載装置２９では、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）に設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）が移載方向に沿った前後Ｘ方向に間隔を隔てて配置されている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の第１接触面３５ａ（または第１接触面１３５ａ）を荷物Ｗの第１端面Ｗ１に接触させると、二つの荷物Ｗを押し込んで、荷物載置部３１ａから荷物収納棚１１に荷下ろしできる。また、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の第２接触面３５ｂ（または第２接触面１３５ｂ）を荷物Ｗの第２端面Ｗ２に接触させると、二つの荷物Ｗを一括して引き込んで、荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに荷積みできる。これにより、荷物収納棚１１との間で二つの荷物Ｗを移載する際の移載効率を向上できる。しかも、荷物Ｗの第１端面Ｗ１および第２端面Ｗ２を押し引きするだけでよいので、荷物Ｗに押し引きするための特別な構造が不要である。
【００５４】
（Ｂ）第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）は、荷物Ｗ２個分以上の距離を前後Ｘ方向に沿って伸長可能である。荷物載置部３１ａは、荷物Ｗを２個載置可能である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の前後Ｘ方向の間隔は荷物Ｗ１個以上の長さである。これにより、荷物収納棚１１との間で２個の荷物Ｗを一括して移載できる。
【００５５】
（Ｃ）荷物収納棚１１は、荷物Ｗを前後Ｘ方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であってもよい。前後Ｘ方向において荷物収納棚１１の荷物載置部３１ａに接近する手前側に荷物Ｗｂが収納されている場合、移載制御部８１ｃは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）のうち、荷物収納棚１１に近い前フック３４ａ（または前フック１３４ａ）によって荷物収納棚１１に収納されている荷物Ｗｂを荷物収納棚１１の奥側に押し込む。また、荷物収納棚１１から遠い後フック３４ｂ（または後フック１３４ｂ）で荷物載置部３１ａに載置された荷物Ｗａを荷物収納棚１１に押し込むように移動部３２を制御する。
これにより、棚の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込めるので、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１に移載できる。
【００５６】
（Ｄ）荷物収納棚１１は、荷物載置部３１ａを挟んで前後Ｘ方向の両側に配置された前ラック２ａの棚および後ラック２ｂの棚であってもよい。各棚は、荷物Ｗを前後Ｘ方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚である。前後Ｘ方向において荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが荷物収納棚１１に収納されている場合、移載制御部８１ｃは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）を荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂに各別に引っ掛け、荷物載置部３１ａから遠い奥側の荷物Ｗｂを荷物載置部３１ａに引き込み、荷物載置部３１ａに近い手前側の荷物Ｗａを後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込むように移動部３２を制御する。
これにより、前ラック２ａの荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できるので、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で棚から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００５７】
（Ｅ）第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、荷物Ｗに対して接近動作および離反動作可能であり、移載制御部８１ｃは、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを制御する。これにより、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂが前後Ｘ方向に移動するとともに、前後Ｘ方向と交差する左右Ｙ方向に荷物Ｗに対して接近および離反する。このため、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの第１接触面３５ａおよび第２接触面３５ｂを第１端面Ｗ１および第２端面Ｗ２にそれぞれ接触可能になる。この結果、前フック３４ａおよび後フック３４ｂを第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに対して可動させる必要がなくなり、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの構造が簡素化する。
【００５８】
（Ｆ）前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、荷物Ｗに接触する接触位置と荷物Ｗから離反する離反位置との間で移動可能となるように第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂに設けられている。移載制御部８１ｃは、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ並びに前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂを制御する。これにより、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを荷物Ｗに接近および離反する動作をさせる必要がなくなり、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂの構造が簡素化する。
【００５９】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００６０】
（ａ）前記実施形態では、伸縮部を左右Ｙ方向に間隔を隔てて二つ設けたが、伸縮部は一つでもよい。この場合、伸縮部を荷物より下方を伸縮するように配置してもよい。また、フックは、伸縮部に荷物に接触する接触位置と離反する離反位置とに揺動自在に構成するのが好ましい。また、伸縮部を荷物より下方を伸縮するように配置した場合には、伸縮部自体が上下動するようになっていてもよい。なお、フックの左右方向の長さは荷物の１／１０〜１／２程度の長さであることが好ましい。
【００６１】
（ｂ）前記実施形態では、荷物載置部３１ａに何も装置を設けていないが、荷物載置部３１ａに荷物を搬送可能なベルトコンベアまたはローラコンベアを配置してもよい。
【００６２】
（ｃ）前記実施形態では、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂをそれぞれ二つのアーム部で構成したが一つのアーム部で構成してもよい。この場合、アーム部をシザース構造で伸縮させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫のスタッカクレーン等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２２ 走行台車
２３ａ 左走行車輪
２３ｂ 右走行車輪
２３ｃ 前ガイドローラ
２３ｄ 後ガイドローラ
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２７ 昇降台
２９ 移載装置
３１ 装置本体
３１ａ 荷物載置部
３２ 移動部
３３ａ 第１伸縮部
３３ｂ 第２伸縮部
３４ａ 前フック
３４ｂ 後フック
３５ａ 第１接触面
３５ｂ 第２接触面
５１ａ 第１ベース部材
５１ｂ 第２ベース部材
５３ａ 第１アーム
５３ｂ 第２アーム
５４ａ 第１中間アーム部
５４ｂ 第２中間アーム部
５５ａ 第１先端アーム部
５５ｂ 第２先端アーム部
６０ 開閉駆動部
６１ 移動駆動部
６２ ボールねじ軸
６９ スプライン軸
８０ 制御盤
８１ クレーン制御部
８１ａ 走行制御部
８１ｂ 昇降制御部
８１ｃ 移載制御部
８２ コントローラ
８７ 走行用モータ
８８ ロータリエンコーダ
８９ 昇降用モータ
９０ ロータリエンコーダ
９１ アーム駆動モータ
９２ ロータリエンコーダ
９３ アーム開閉モータ
９４ ロータリエンコーダ
１３２ 移動部
１３３ａ 第１伸縮部
１３３ｂ 第２伸縮部
１３４ａ 前フック
１３４ｂ 後フック
１３５ａ 第１接触面
１３５ｂ 第２接触面
１５１ａ 第１ベース部材
１５１ｂ 第２ベース部材
１５５ａ 第１先端アーム部
１５５ｂ 第２先端アーム部
１９３ 第１フック開閉モータ
１９４ 第２フック開閉モータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置、特に、移載場所との間で物品を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を伸縮部で引っ掛けて物品が収納される棚（移載場所の一例）との間で物品を移載する移載装置が従来知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の移載装置は、物品載置部と、物品載置部から伸長する一対の伸縮部と、一対の伸縮部の両端に対向してそれぞれ配置されたフックと、を有している。一対の伸縮部は、移載方向に移動可能であるととともに、互いに離反する開位置および接近する閉位置とに移動可能である。
【０００３】
このような構成の移載装置では、移載装置から棚に物品を移載する場合、物品載置部において、物品の移載方向の両端面にフックを対向して配置する。そして、一対の伸縮部を開位置から閉位置に移動させ、フックが物品を押圧可能に配置する。この状態で伸縮部を移載方向のいずれかに移動させることにより、フックが物品を引っ掛けて物品を移載装置から棚に移載する。
棚から物品を移載装置に移載する場合、一対の伸縮部を開位置にした状態で移載する物品が収納された棚に移動させ、物品の移載方向の両端面にフックを対向して配置する。そして、一対の伸縮部を閉位置に移動させ、フックが物品を押圧可能に配置する。この状態で伸縮部を移載装置に向けて移動させることにより、フックが物品を引っ掛けて物品を棚から移載装置の物品載置部に移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の移載装置では、物品を一つずつ棚との物品載置部の間で移載している。このため、棚に複数の物品が移載方向に並べて配置されている場合、物品の移載時間が長くなり、移載効率が悪くなる。
【０００６】
本発明の課題は、移載場所との間で複数の物品を移載する際の移載効率を向上できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明に係る移載装置は、移載場所との間で物品を移載する装置である。移載装置は、物品を載置する物品載置部と、移動部と、移載制御部と、を備えている。移動部は、伸縮部と、少なくとも二つのフックと、を有している。伸縮部は、物品載置部に対して移載方向に沿った第１方向に伸縮自在である。少なくとも二つのフックは、第１方向に間隔を隔てて伸縮部に配置される。各フックは、物品の第１方向の第１端面に接触可能な第１接触面および第１端面と逆側の第２端面に接触可能な第２接触面をそれぞれ有している。移載制御部は、移動部を制御する。
この移載装置では、伸縮部に設けられた少なくとも二つのフックが、移載方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置されている。この少なくとも二つのフックの第１接触面を少なくとも二つの物品の第１端面にそれぞれ接触させることで、例えば少なくとも二つの物品を押し込んで、物品載置部から移載場所に荷下ろしできる。また、少なくとも二つのフックの第２接触面を物品の第２端面に接触させることで、少なくとも二つの物品を一括して引き込んで、移載場所から物品載置部に荷積みできる。
これにより、移載場所との間で少なくとも二つの物品を移載する際の移載効率を向上できる。しかも、物品の第１端面および第２端面を押し引きするだけでよいので、物品に押し引きするための特別な構造が不要である。
【０００８】
伸縮部は、物品２個分以上の距離を第１方向に沿って伸長可能であり、物品載置部は、物品を２個載置可能であり、フックは２個であり、２個のフックの第１方向の間隔は物品１個以上の長さであってもよい。これにより、移載装置は、移載場所との間で２個の物品を一括して移載できる。
【０００９】
移載場所は、物品を第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であってもよい。第１方向において棚の物品載置部に接近する側に物品が収納されている場合、移載制御部は、移動部を以下のように制御する。２個のフックのうち、棚に近いフックによって物品を棚の奥側に押し込み、棚から遠いフックによって物品載置部に載置された物品を棚に押し込む。
これにより、棚の手前側に収納されている物品を奥側に押し込めるので、手前側に物品が収納された棚に対して、一回の移載動作で物品載置部から物品を棚に移載できる。
【００１０】
移載場所は、物品載置部を挟んで第１方向の両側に配置された第１棚と第２棚とであってもよい。各棚は、物品を第１方向に間隔を隔てて２個収納可能である。２個の物品が第１棚に収納されている場合、移載制御部は、移動部を以下のように制御する。２個のフックを２個の物品に各別に引っ掛け、物品載置部から遠い奥側の物品を物品載置部に引き込み、物品載置部に近い手前側の物品を第２棚に引き込む。
これにより、棚の手前側に収納された物品を逆側の棚に移載できるので、棚の奥側に入っている物品だけを一回の移載動作で棚から物品載置部に移載できる。
【００１１】
伸縮部は、物品に対して接近動作および離反動作可能であり、移載制御部は、伸縮部を制御してもよい。これにより、伸縮部が第１方向に移動するとともに第１方向と交差する方向に物品に対して接近および離反する。このため、フックの第１接触面および第２接触面が物品の第１端面および第２端面にそれぞれ接触可能になる。この結果、フックを伸縮部に対して可動させる必要がなくなり、フックの構造が簡素化する。
【００１２】
フックは、物品に接触する接触位置と物品から離反する離反位置との間で移動可能となるように伸縮部に設けられ、移載制御部は、伸縮部およびフックを制御してもよい。これにより、伸縮部を物品に接近および離反する動作をさせる必要がなくなり、伸縮部の構造が簡素化する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、少なくとも二つのフックの第１接触面を少なくとも二つの物品の第１端面に接触させることで、例えば少なくとも二つの物品を押し込みできる。また、少なくとも二つのフックの第２接触面を少なくとも二つの物品の第２端面に接触させることで、少なくとも二つの物品を一括して引き込みできる。これにより、移載場所との間で少なくとも二つの物品を移載する際の移載効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る第１実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のII−II矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図１のIII−III矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図４】移載装置の模式平面図。
【図５】移載装置の模式側面図。
【図６】クレーム制御部のブロック図。
【図７】移載装置の荷下ろし動作の一例を示す平面図。
【図８】移載装置の荷積み動作の一例を示す平面図。
【図９】本発明に係る第２実施形態の移載装置の図４に相当する図。
【図１０】第２実施形態の図５に相当する図。
【図１１】第２実施形態の図６に相当する図。
【図１２】第２実施形態の図７に相当する図。
【図１３】第２実施形態の図８に相当する図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向（移載方向である第１方向の一例）であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。
【００１６】
図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。
【００１７】
（２）ラック
前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７および第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１から明らかなように、スタッカクレーン３が中心基準かつ後端（走行通路５側端）基準で２個の荷物Ｗ（物品の一例）を前後Ｘ方向に間隔を隔てて載置する。また、荷物収納棚１１には荷物Ｗを検知するセンサ（図示せず）が設けられている。
【００１８】
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。したがって、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、２個の荷物Ｗを入出庫可能である。
【００１９】
（３）スタッカクレーン
図１、図２および図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。
【００２０】
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、走行台車２２と、昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９と、を有している。走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。走行台車２２は、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃおよび後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。右走行車輪２３ｂは、走行用モータ８７により駆動される。走行台車２２の左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂの内側には、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂが固定されている。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１（図４参照）が収納された制御盤８０が取り付けられている。
【００２１】
（４）移載装置
移載装置２９は、スタッカクレーン３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９および荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４および図５に示すように、昇降台２７としても機能する装置本体３１と、物品Ｗを第１方向に移動させる移動部３２と、移動部３２を制御する移載制御部８１ｃ（図６）と、を備えている。
【００２２】
（４−１）装置本体
装置本体３１は、荷物Ｗを載置可能な荷物載置部３１ａを有している。荷物載置部３１ａには、二つの荷物Ｗが中心基準で載置される。第１実施形態では、荷物Ｗは、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの荷物収納棚１１と荷物載置部３１ａとで前後Ｘ方向において所定間隔Ｌで配置される。すなわち、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと荷物載置部３１ａに６個の荷物Ｗが配置されている場合、６個の荷物Ｗは等間隔に配置される。
【００２３】
（４−２）移動部
移動部３２の構成を、図４及び図５により説明する。移動部３２は、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面（図４右側の側面）Ｗ１または第２端面（図４左側の端面）Ｗ２を押し込みまたは引き込みして荷物Ｗを移動させる機構である。移動部３２は、左右Ｙ方向に対向して配置された第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂと、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂのそれぞれに前後Ｘ方向に間隔を隔てて配置された前フック３４ａおよび後フック３４ｂと、を有している。
【００２４】
第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、前後Ｘ方向に２個の荷物Ｗ以上の距離を前後Ｘ方向に伸長可能である。第１実施形態では、荷物載置部３１ａに載置された２個の荷物Ｗを所定間隔Ｌで前ラック２ａまたは後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間で移載可能な距離まで、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは伸長可能である。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂと、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂとを有している。また、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを開閉させる開閉駆動部６０と、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを同期して進退させる移動駆動部６１と、を有している。第１ベース部材５１ａおよび第１アーム５３ａと、第２ベース部材５１ｂおよび第２アーム５３ｂは、鏡像関係にある構造である。
【００２５】
（４−３）第１ベース部材および第２ベース部材
第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、左右Ｙ方向に互いに接近および離反して開閉可能に装置本体３１に設けられている。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、荷物載置部３１ａの左右Ｙ方向両側に配置されている。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂは、装置本体３１に左右Ｙ方向に移動自在に支持されている。
【００２６】
（４−４）第１アームおよび第２アーム
第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに前後Ｘ方向に伸縮可能に各別に設けられている。
第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの前後Ｘ方向の長さは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの長さより長い。
【００２７】
第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの内側面にそれぞれ前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂが２倍の距離移動するよう動作する。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの前後Ｘ方向の長さは、概ね、所定間隔Ｌに荷物Ｗ１個の長さを加えたものとなっている。
【００２８】
（４−５）前フックおよび後フック
第１実施形態では、前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの両端部に前後Ｘ方向に間隔を隔てて設けられている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂの両端部に互いに対向するように一体形成されている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂの間隔は、荷物Ｗの前後Ｘ方向の長さより長い。第１実施形態では、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの間隔は、荷物Ｗ１個の長さ以上であることが必要であり、この実施形態では、荷物収納棚１１との間で所定間隔Ｌ空けて配置された荷物Ｗを、所定間隔Ｌを維持して移載できる長さである。
前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａと荷物Ｗの第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂと、を有している。第１接触面３５ａは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの前後Ｘ方向前側面に配置され、第２接触面は後側面に配置されている。第１先端アーム部５５ａに設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、第２先端アーム部５５ｂに設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂとＹ方向に対向して配置され、互いに接近する側に突出している。
前フック３４ａおよび後フック３４ｂにおいて第１接触面３５ａと第２接触面３５ｂの間の長さは、この実施形態では、荷物Ｗ１個の長さに所定間隔Ｌを加え、さらに前フック３４ａまたは後フック３４ｂの１個の厚みを引いた長さになっている。
【００２９】
このような構成により、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂが前後Ｘ方向の前側（図４の右側）又は後側（図４の左側）に移動すると、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは各別に移動する。第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、連動機構により、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂの２倍の速度で同じ方向に移動する。このため、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂに対して進退する。
【００３０】
（４−６）開閉駆動部
開閉駆動部６０は、図４に示すように、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂを左右Ｙ方向に開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、前フック３４ａおよび後フック３４ｂが荷物Ｗに接触する接触位置と離反する離反位置とに移動する。開閉駆動部６０は、アーム開閉モータ９３とアーム開閉モータ９３に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。また、開閉駆動部６０は、ボールねじ軸６２に螺合するナット部材を有している。ナット部材は、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに各別に設けられている。ボールねじ軸６２は、中間部でネジの方向の異なっており、例えば、図４上側は右ネジで図４下側は、左ネジである。したがって、第１ベース部材５１ａに設けられたナット部材は右ネジであり、第２ベース部材５１ｂに設けられたナット部材は左ネジである。これより、ボールねじ軸６２を一方向に回転させると、第１ベース部材５１ａと第２ベース部材５１ｂが同じ割合閉方向に接近し、他方向に回転させると同じ割合で開方向に離反する。
【００３１】
（４−７）移動駆動部
移動駆動部６１は、図４に示すように、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。移動駆動部６１は、アーム駆動モータ９１と、スプライン軸６９と、を有している。スプライン軸６９には、図示しない駆動スプロケットに一体回転可能かつ軸方向移動自在に連結されている。駆動スプロケットは、第１ベース部材５１ａおよび第２ベース部材５１ｂに回転自在かつ軸方向不能に連結されている。駆動スプロケットには、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂを前後駆動する駆動チェーンが巻回されている。これにより、第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂが同期して前後Ｘ方向に伸縮する。また、第１先端アーム部５５ａおよび第２先端アーム部５５ｂは、前述したように第１中間アーム部５４ａおよび第２中間アーム部５４ｂと移動に連動して２倍の速度で伸縮する。
【００３２】
（５）クレーン制御部
図６において、スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図６においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、制御信号の送受信は無線（電波）で行っているが、有線であってもよい。
【００３３】
クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。クレーン制御部８１には、走行用モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８と、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０と、が接続されている。また、クレーン制御部８１には、アーム駆動モータ９１と、アーム移動量検出用のロータリエンコーダ９２と、アーム開閉モータ９３と、アーム開閉移動量検出用のロータリエンコーダ９４と、が接続されている。
【００３４】
（６）スタッカクレーンの動作
（６−１）荷下ろし動作
図７に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷下ろし動作の一例を説明する。図７では、スタッカクレーン３が荷物を搬送元に迎えに行って搬送先に到着してから移載装置２９が荷物収納棚１１に荷物を下ろすまでの動作を説明する。なお、このとき、前ラック２ａ側の荷物収納棚１１が搬送先であり、かつ荷物収納棚１１の走行通路５に面した手前側には、すでに荷物Ｗｂが収納された状態である。また、スタッカクレーン３は、搬送元で荷物Ｗａを１個だけ荷物載置部３１ａの搬送元から離反した奥側に配置する。
【００３５】
図７（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送先の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１から離反する前後Ｘ方向に移動させる。具体的には、後フック３４ｂの第２接触面３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な位置まで、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先から離反する方向（図８左方）に移動させる。続いて、開閉駆動部６０を制御して後フック３４ｂの第２接触面３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な接触位置に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを接近させる。この状態を図７（ｂ）に示す。なお、図７（ｂ）では、後フック３４ｂの第２接触面３５ｂは、第２端面Ｗ２ａとの間にわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向位置に配置されている。この隙間は、荷物Ｗａの載置位置の誤差を考慮して設定される。
【００３６】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１の手前側に荷物Ｗａが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに第２接触面３５ｂが接触し荷物Ｗａが荷物収納棚１１に押し込まれる。この移載動作の途中で荷物収納棚１１の手前側に収納されていた荷物Ｗｂの第２端面Ｗ２ｂが前フック３４ａの第２接触面３５ｂに接触し、収納されていた荷物Ｗｂが荷物収納棚１１の奥側に押し込まれる。この状態を図７（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込める。このため、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１の手前側に収納できる。
【００３７】
（６−２）荷積み動作
図８に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷積み動作の一例を説明する。図８では、空のスタッカクレーン３が荷物を搬送元に迎えに行って、移載装置２９が荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに積み込むまでの動作を説明する。なお、このとき、前ラック２ａ側の荷物収納棚１１が搬送元であり２個の荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが収納されている。また、荷物収納棚１１の走行通路５に面した奥側の荷物Ｗｂが荷積み対象の荷物であり、手前側の荷物Ｗａは荷積み対象ではない。そこで、荷物Ｗａは、後ラック２ｂの荷物収納棚１１の手前側に収納される。
【００３８】
図８（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送元の荷物収納棚１１に向けて前後Ｘ方向に移動させる。具体的には、前フック３４ａの第１接触面３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１に接触可能な位置まで第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを搬送元（図８右方）に移動させる。続いて、開閉駆動部６０を制御して前フック３４ａの第１接触面３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに接触可能な接触位置に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを接近させる。この状態を図８（ｂ）に示す。なお、図８（ｂ）では、前フック３４ａの第１接触面３５ａがわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向の位置に配置されている。この隙間は、荷物Ｗの収納位置の誤差を考慮して設定される。
【００３９】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを移載装置２９の荷物載置部３１ａの後ラック２ｂ側に荷物Ｗｂが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに前フック３４ａの第１接触面３５ａが接触する。また、後ラック２ｂに移動させる荷物Ｗａの第１端面Ｗａ１に後フック３４ｂの第１接触面３５ａが接触する。そして、荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが一括して前ラック２ａおよび荷物載置部３１ａに引き込まれる。その後、荷物Ｗａが後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込まれ、荷物Ｗｂが移載装置２９の荷物載置部３１ａに引き込まれる。この状態を図８（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できる。このため、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
（７）移動部
第１実施形態では、移動部３２において、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに前フック３４ａおよび後フック３４ｂを一体形成した。また、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを開閉駆動部６０により開閉して前フック３４ａおよび後フック３４ｂを開閉させている。
【００４１】
第２実施形態では、図９および図１０に示すように、移動部１３２において、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂが前後Ｘ方向の軸回りに開閉自在に第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに装着されている。したがって、第２実施形態では、開閉駆動部６０は設けられていない。
【００４２】
前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、第１先端アーム部１５５ａおよび第２先端アーム部１５５ｂの両端部に、図１０に矢印で示すように、前後Ｘ方向の軸回りに横向きの接触位置と下向きの離反位置との間で揺動自在に装着されている。接触位置は、第１接触面１３５ａまたは第２接触面１３５ｂが荷物Ｗに接触する位置であり、離反位置は、第１接触面１３５ａまたは第２接触面１３５ｂが荷物Ｗから離反する位置である。したがって、第２実施形態は、第１実施形態と第１先端アーム部１５５ａおよび第２先端アーム部１５５ｂと、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂと、第１ベース部材１５１ａおよび第２ベース部材１５１ｂの構成が異なる。その他の構成は第１実施形態と同じである。
【００４３】
また、図１１に示すように、クレーン制御部８１には、アーム開閉モータ９３およびロータリエンコーダ９４に代えて、第１フック開閉モータ１９３と、第２フック開閉モータ１９４と、が接続されている。第１フック開閉モータ１９３は第１先端アーム部１５５ａに搭載され、第２フック開閉モータ１９４は第２先端アーム部１５５ｂに搭載されている。
なお、第２実施形態でも開閉駆動部６０を設け、荷物Ｗの左右Ｙ方向の幅に応じて第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを開閉駆動するようにしてもよい。
【００４４】
（８）スタッカクレーンの動作
（８−１）荷下ろし動作
図１２に示す動作模式図を用いて、第２実施形態のスタッカクレーン３の荷下ろし動作の一例を説明する。なお、荷下ろしの状況は第１実施形態と同じである。
【００４５】
図１２（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送先の荷物収納棚１１に到着すると、第１実施形態と同様に、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を以下のように制御しする。つまり、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、搬送先の荷物収納棚１１から離反する前後Ｘ方向に移動させられる。続いて、第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４を制御して後フック１３４ｂの第２接触面１３５ｂが荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに接触可能な接触位置に後フック１３４ｂを揺動させる。第２実施形態では、後フック１３４ｂと前フック１３４ａは、一つの第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４により駆動されるので、前フック１３４ａも同時に接触位置に揺動する。この状態を図１２（ｂ）に示す。なお、図１２（ｂ）でも、後フック１３４ｂの第２接触面１３５ｂは、荷物Ｗａの第２接触面１３５ｂとの間でわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向位置に配置されている。
【００４６】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して第１実施形態と同様に、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを搬送先の荷物収納棚１１の手前側に荷物Ｗａが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗａの第２端面Ｗ２ａに第２接触面１３５ｂが接触し荷物Ｗａが荷物収納棚１１に押し込まれる。この移載動作の途中で荷物収納棚１１の手前側に収納されていた荷物Ｗｂの第２端面Ｗ２ｂが前フック１３４ａの第２接触面１３５ｂに接触し、収納されていた荷物Ｗｂが荷物収納棚１１の奥側に押し込まれる。この状態を図１２（ｃ）に示す。
これにより、荷物収納棚１１の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込める。このため、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１の手前側に収納できる。
【００４７】
（８−２）荷積み動作
図１３に示す動作模式図を用いて、スタッカクレーン３の荷積み動作の一例を説明する。荷積みの状況は第１実施形態と同じである。
【００４８】
図１３（ａ）に示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを搬送元の荷物収納棚１１に向けて前後Ｘ方向に移動させる。このとき、前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、離反位置に配置される。続いて、第１フック開閉モータ１９３および第２フック開閉モータ１９４を制御して前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに接触可能な接触位置に後フック１３４ｂを揺動させる。この状態を図１３（ｂ）に示す。なお、第２実施形態でも、前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが荷物Ｗｂの第１接触面Ｗｂ２との間でわずかな隙間（例えば５ｍｍから１０ｍｍ程度の隙間）が空くような前後Ｘ方向の位置に配置されている。
【００４９】
この状態で、移載制御部８１ｃは、移動駆動部６１を制御して、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを移載装置２９の荷物載置部３１ａの後ラック２ｂ側に荷物Ｗｂが移載されるように前後Ｘ方向に移動させる。これにより、移載する荷物Ｗｂの第１端面Ｗ１ｂに前フック１３４ａの第１接触面１３５ａが接触する。また、後ラック２ｂに移動させる荷物Ｗａの第１端面Ｗａ１に後フック１３４ｂの第１接触面１３５ａが接触する。そして、荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが一括して後ラック２ｂおよび荷物載置部３１ａに引き込まれる。そして、荷物Ｗａが後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込まれ、荷物Ｗｂが移載装置２９の荷物載置部３１ａに引き込まれる。この状態を図１３（ｃ）に示す。
【００５０】
これにより、第１実施形態と同様に、荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できる。このため、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００５１】
なお、第２実施形態では、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂのそれぞれに搭載された前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂを一括して揺動させたが、別々に揺動させてもよい。これにより、前フックまたは後フックを個別に接触位置または離反位置に配置できるので、移載の自由度がさらに多くなる。
【００５２】
（９）特徴
（Ａ）移載装置２９は、荷物収納棚１１との間で荷物Ｗを移載する装置である。移載装置２９は、荷物Ｗを載置する荷物載置部３１ａと、移動部３２（または移動部１３２）と、移載制御部８１ｃと、を備えている。移動部３２（または移動部１３２）は、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）と、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）と、を有している。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）は、荷物載置部３１ａに対して移載方向に沿った前後Ｘ方向に伸縮自在である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）は、前後Ｘ方向に間隔を隔てて第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）に配置される。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａ（または第１接触面１３５ａ）および第１端面Ｗ１と逆側の第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂ（または第１接触面１３５ａ）をそれぞれ有している。移載制御部８１ｃは、移動部３２を制御する。
【００５３】
この移載装置２９では、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）に設けられた前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）が移載方向に沿った前後Ｘ方向に間隔を隔てて配置されている。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の第１接触面３５ａ（または第１接触面１３５ａ）を荷物Ｗの第１端面Ｗ１に接触させると、二つの荷物Ｗを押し込んで、荷物載置部３１ａから荷物収納棚１１に荷下ろしできる。また、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の第２接触面３５ｂ（または第２接触面１３５ｂ）を荷物Ｗの第２端面Ｗ２に接触させると、二つの荷物Ｗを一括して引き込んで、荷物収納棚１１から荷物載置部３１ａに荷積みできる。これにより、荷物収納棚１１との間で二つの荷物Ｗを移載する際の移載効率を向上できる。しかも、荷物Ｗの第１端面Ｗ１および第２端面Ｗ２を押し引きするだけでよいので、荷物Ｗに押し引きするための特別な構造が不要である。
【００５４】
（Ｂ）第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂ（または第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ）は、荷物Ｗ２個分以上の距離を前後Ｘ方向に沿って伸長可能である。荷物載置部３１ａは、荷物Ｗを２個載置可能である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）の前後Ｘ方向の間隔は荷物Ｗ１個以上の長さである。これにより、荷物収納棚１１との間で２個の荷物Ｗを一括して移載できる。
【００５５】
（Ｃ）荷物収納棚１１は、荷物Ｗを前後Ｘ方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であってもよい。前後Ｘ方向において荷物収納棚１１の荷物載置部３１ａに接近する手前側に荷物Ｗｂが収納されている場合、移載制御部８１ｃは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）のうち、荷物収納棚１１に近い前フック３４ａ（または前フック１３４ａ）によって荷物収納棚１１に収納されている荷物Ｗｂを荷物収納棚１１の奥側に押し込む。また、荷物収納棚１１から遠い後フック３４ｂ（または後フック１３４ｂ）で荷物載置部３１ａに載置された荷物Ｗａを荷物収納棚１１に押し込むように移動部３２を制御する。
これにより、棚の手前側に収納されている荷物Ｗｂを奥側に押し込めるので、手前側に荷物Ｗｂが収納された荷物収納棚１１に対して、一回の移載動作で荷物載置部３１ａから荷物Ｗａを荷物収納棚１１に移載できる。
【００５６】
（Ｄ）荷物収納棚１１は、荷物載置部３１ａを挟んで前後Ｘ方向の両側に配置された前ラック２ａの棚および後ラック２ｂの棚であってもよい。各棚は、荷物Ｗを前後Ｘ方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚である。前後Ｘ方向において荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂが荷物収納棚１１に収納されている場合、移載制御部８１ｃは、前フック３４ａおよび後フック３４ｂ（または前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂ）を荷物Ｗａおよび荷物Ｗｂに各別に引っ掛け、荷物載置部３１ａから遠い奥側の荷物Ｗｂを荷物載置部３１ａに引き込み、荷物載置部３１ａに近い手前側の荷物Ｗａを後ラック２ｂの荷物収納棚１１に引き込むように移動部３２を制御する。
これにより、前ラック２ａの荷物収納棚１１の手前側に収納された荷物Ｗａを逆側の後ラック２ｂの荷物収納棚１１に移載できるので、荷物収納棚１１の奥側に入っている荷物Ｗｂだけを一回の移載動作で棚から荷物載置部３１ａに移載できる。
【００５７】
（Ｅ）第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、荷物Ｗに対して接近動作および離反動作可能であり、移載制御部８１ｃは、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂを制御する。これにより、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂが前後Ｘ方向に移動するとともに、前後Ｘ方向と交差する左右Ｙ方向に荷物Ｗに対して接近および離反する。このため、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの第１接触面３５ａおよび第２接触面３５ｂを第１端面Ｗ１および第２端面Ｗ２にそれぞれ接触可能になる。この結果、前フック３４ａおよび後フック３４ｂを第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに対して可動させる必要がなくなり、前フック３４ａおよび後フック３４ｂの構造が簡素化する。
【００５８】
（Ｆ）前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂは、荷物Ｗに接触する接触位置と荷物Ｗから離反する離反位置との間で移動可能となるように第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂに設けられている。移載制御部８１ｃは、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂ並びに前フック１３４ａおよび後フック１３４ｂを制御する。これにより、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂを荷物Ｗに接近および離反する動作をさせる必要がなくなり、第１伸縮部１３３ａおよび第２伸縮部１３３ｂの構造が簡素化する。
【００５９】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００６０】
（ａ）前記実施形態では、伸縮部を左右Ｙ方向に間隔を隔てて二つ設けたが、伸縮部は一つでもよい。この場合、伸縮部を荷物より下方を伸縮するように配置してもよい。また、フックは、伸縮部に荷物に接触する接触位置と離反する離反位置とに揺動自在に構成するのが好ましい。また、伸縮部を荷物より下方を伸縮するように配置した場合には、伸縮部自体が上下動するようになっていてもよい。なお、フックの左右方向の長さは荷物の１／１０〜１／２程度の長さであることが好ましい。
【００６１】
（ｂ）前記実施形態では、荷物載置部３１ａに何も装置を設けていないが、荷物載置部３１ａに荷物を搬送可能なベルトコンベアまたはローラコンベアを配置してもよい。
【００６２】
（ｃ）前記実施形態では、第１アーム５３ａおよび第２アーム５３ｂをそれぞれ二つのアーム部で構成したが一つのアーム部で構成してもよい。この場合、アーム部をシザース構造で伸縮させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫のスタッカクレーン等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２２ 走行台車
２３ａ 左走行車輪
２３ｂ 右走行車輪
２３ｃ 前ガイドローラ
２３ｄ 後ガイドローラ
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２７ 昇降台
２９ 移載装置
３１ 装置本体
３１ａ 荷物載置部
３２ 移動部
３３ａ 第１伸縮部
３３ｂ 第２伸縮部
３４ａ 前フック
３４ｂ 後フック
３５ａ 第１接触面
３５ｂ 第２接触面
５１ａ 第１ベース部材
５１ｂ 第２ベース部材
５３ａ 第１アーム
５３ｂ 第２アーム
５４ａ 第１中間アーム部
５４ｂ 第２中間アーム部
５５ａ 第１先端アーム部
５５ｂ 第２先端アーム部
６０ 開閉駆動部
６１ 移動駆動部
６２ ボールねじ軸
６９ スプライン軸
８０ 制御盤
８１ クレーン制御部
８１ａ 走行制御部
８１ｂ 昇降制御部
８１ｃ 移載制御部
８２ コントローラ
８７ 走行用モータ
８８ ロータリエンコーダ
８９ 昇降用モータ
９０ ロータリエンコーダ
９１ アーム駆動モータ
９２ ロータリエンコーダ
９３ アーム開閉モータ
９４ ロータリエンコーダ
１３２ 移動部
１３３ａ 第１伸縮部
１３３ｂ 第２伸縮部
１３４ａ 前フック
１３４ｂ 後フック
１３５ａ 第１接触面
１３５ｂ 第２接触面
１５１ａ 第１ベース部材
１５１ｂ 第２ベース部材
１５５ａ 第１先端アーム部
１５５ｂ 第２先端アーム部
１９３ 第１フック開閉モータ
１９４ 第２フック開閉モータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載場所との間で物品を移載する移載装置であって、
前記物品を載置する物品載置部と、
前記物品載置部に対して移載方向に沿った第１方向に伸縮自在な伸縮部、および前記物品の前記第１方向の第１端面に接触可能な第１接触面および前記第１端面と逆側の第２端面に接触可能な第２接触面をそれぞれ有し、前記第１方向に間隔を隔てて前記伸縮部に配置された少なくとも二つのフック、を有する移動部と、
前記移動部を制御する移載制御部と、
を備えた移載装置。
【請求項２】
前記伸縮部は、前記物品２個分以上の距離を前記第１方向に沿って伸長可能であり、
前記物品載置部は、前記物品を２個載置可能であり、
前記フックは２個であり、前記２個のフックの前記第１方向の間隔は前記物品１個以上の長さである、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記移載場所は、前記物品を前記第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であり、
前記第１方向において前記棚の前記物品載置部に接近する側に前記物品が収納されている場合、前記移載制御部は、前記２個のフックのうち、前記棚に近いフックで前記棚に収納されている物品を前記棚の奥側に押し込み、前記棚から遠いフックで前記物品載置部に載置された前記物品を前記棚に押し込むように前記移動部を制御する、請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記移載場所は、前記物品載置部を挟んで前記第１方向の両側に配置され、前記物品を前記第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な第１棚および第２棚であり、
前記第１方向において２個の前記物品が前記第１棚に収納されている場合、前記移載制御部は、前記２個のフックを２個の物品に各別に引っ掛け、前記物品載置部から遠い奥側の前記物品を前記物品載置部に引き込み、前記物品載置部に近い手前側の物品を第２棚に引き込むように前記移動部を制御する、請求項２又は３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記伸縮部は、前記物品に対して接近動作および離反動作可能であり、
前記移載制御部は、前記伸縮部を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項６】
前記フックは、前記物品に接触する接触位置と前記物品から離反する離反位置との間で移動可能となるように前記伸縮部に設けられ、
前記移載制御部は、前記伸縮部および前記フックを制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１】
移載場所との間で物品を移載する移載装置であって、
前記物品を載置する物品載置部と、
前記物品載置部に対して移載方向に沿った第１方向に伸縮自在な伸縮部、および前記物品の前記第１方向の第１端面に接触可能な第１接触面および前記第１端面と逆側の第２端面に接触可能な第２接触面をそれぞれ有し、前記第１方向に間隔を隔てて前記伸縮部に配置された少なくとも二つのフック、を有する移動部と、
前記移動部を制御する移載制御部と、
を備えた移載装置。
【請求項２】
前記伸縮部は、前記物品２個分以上の距離を前記第１方向に沿って伸長可能であり、
前記物品載置部は、前記物品を２個載置可能であり、
前記フックは２個であり、前記２個のフックの前記第１方向の間隔は前記物品１個以上の長さである、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記移載場所は、前記物品を前記第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な棚であり、
前記第１方向において前記棚の前記物品載置部に接近する側に前記物品が収納されている場合、前記移載制御部は、前記２個のフックのうち、前記棚に近いフックで前記棚に収納されている物品を前記棚の奥側に押し込み、前記棚から遠いフックで前記物品載置部に載置された前記物品を前記棚に押し込むように前記移動部を制御する、請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記移載場所は、前記物品載置部を挟んで前記第１方向の両側に配置され、前記物品を前記第１方向に間隔を隔てて２個収納可能な第１棚および第２棚であり、
前記第１方向において２個の前記物品が前記第１棚に収納されている場合、前記移載制御部は、前記２個のフックを２個の物品に各別に引っ掛け、前記物品載置部から遠い奥側の前記物品を前記物品載置部に引き込み、前記物品載置部に近い手前側の物品を第２棚に引き込むように前記移動部を制御する、請求項２又は３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記伸縮部は、前記物品に対して接近動作および離反動作可能であり、
前記移載制御部は、前記伸縮部を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項６】
前記フックは、前記物品に接触する接触位置と前記物品から離反する離反位置との間で移動可能となるように前記伸縮部に設けられ、
前記移載制御部は、前記伸縮部および前記フックを制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１５３４８２（Ｐ２０１２−１５３４８２Ａ）
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１４０６６（Ｐ２０１１−１４０６６）
【出願日】平成２３年１月２６日（２０１１．１．２６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２６日（２０１１．１．２６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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