立位乗車移動体における姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラム
【課題】搭乗者の体型に合わせて、複数の部位の調整が必要な椅子を持つ移動体において、複数の部位を調整することの煩雑さを解消した姿勢調整装置を提供する。
【解決手段】背もたれ２ａ及び座部２ｂに内蔵されている姿勢センサと、背もたれ２ａの高さ及び座部２ｂの前後位置及び支柱５の高さを変更できる調整機構３０，３１，３２と、姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、着座状況判断部の判断結果を用いて、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に調整する部位を決定する調整部位決定部とを有する。
【解決手段】背もたれ２ａ及び座部２ｂに内蔵されている姿勢センサと、背もたれ２ａの高さ及び座部２ｂの前後位置及び支柱５の高さを変更できる調整機構３０，３１，３２と、姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、着座状況判断部の判断結果を用いて、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に調整する部位を決定する調整部位決定部とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立位乗車移動体の座面、背もたれ、又は、支柱を調整して搭乗者の姿勢を調整する、立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、快適に長時間着座しても疲れず快適に搭乗できる移動支援機器として、座面と足置きとに体重をバランスよく負担分散させながら立位搭乗ができる立位乗車移動体を提案して既に出願している。立位乗車移動体の搭乗時の快適性を保持するためには、搭乗者の体型が異なっても、座面の適切な高さと角度とを維持できたり、背もたれ面と座面との適切な角度を維持できるための、調整機能が必要である。さらに、これらの複数の部位の位置を簡単に調整できる調整手段が必要となる。
【０００３】
従来、車のシートなどでは、複数個所の調整を、簡単にわかり易く行う手段が提案されている。たとえば、特許文献１に記載の車両シートの操作スイッチを図１７に示す。車両には、シートを前後にスライドさせるスライド機構と、シートバックの着座姿勢角度を調整するためのリクライニング機構と、着座者の腰の保持状態を調整するランバーサポート機構となどが装備されており、それぞれの操作スイッチ２２０（２２０Ａ、２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ）は、座席２１０の横２１２に設置されている。操作スイッチ２２０のうち、２２０Ａがシートスライドスイッチ、２２０Ｂがリクライニング操作スイッチ、２２０Ｃがシートヒータスイッチ、２２０Ｄがランバーサポートスイッチである。このようなスイッチ配置では、操作スイッチ２２０が座席横に配置されているため、搭乗者が目でスイッチ２２０を直接確認できず、機構操作が煩雑であった。
【０００４】
特許文献１は、この課題を解決するために、スイッチ２２０に近接センサを組み込み、手がスイッチ２２０に近づくと、４つのスイッチ２２０Ａから２２０Ｄのどのスイッチを動作しようとしているかを検知するしくみと、さらに、搭乗者が着座しながらでも確認できるセンターコンソール２３２の前側に、前記４つのスイッチ２２０Ａから２２０Ｄに対応した４つの表示部２３０、具体的には、シートスライド表示部２３０Ａと、リクライニング表示部２３０Ｂと、シートヒータ表示部２３０Ｃと、ランバーサポート表示部２３０Ｄとを設けている。この表示部２３０により、検知したスイッチの結果を搭乗者に知らせることで、搭乗者が迷いなく、然るべき機構を操作することが可能なシート操作スイッチを提供するものである。
【０００５】
また、図１８は、特許文献２における運転姿勢調整装置のブロック図を示す。これも、車両のシートの調整手段に関する特許であるが、これは、一人の搭乗者が繰り返し搭乗することを前提に、フロア位置調整機構２３０や、ペダル位置調整機構２４０を、位置制御手段２７１やＭＡＰ補正手段２７２にて調整を行った後に、調整結果を記憶手段２８０にて記憶しておき次に調整する際には、記憶手段２８０にて記憶された調整結果の形状までシートを移動させた後に手動で微調整を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２６９５２８号
【特許文献２】特開２００５−３２４６２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のシート調整のための操作スイッチは、スイッチ自身調整手段が複数個あり、どのスイッチから調整すれば良いか迷ったり、スイッチと部位の対応に迷ったりする基本的な煩雑さが解決できていないことと、快適に調整するには、一つの機構を調整するのに他の機構の状況を考慮しながら調整する必要があり、場合によっては、複数の機構を繰り返し調整しなければいけない煩雑さが伴う。
【０００８】
また、特許文献２に記載の調整手段は、１人又は限られた少数搭乗者が、繰り返し搭乗する場合には有効だが、初回の調整には前記特許文献２に記載の煩雑さが伴うのと、多数の搭乗者が少数回ずつ使用する場合には、煩雑さと精度は向上しない。
【０００９】
本発明の目的は、前記従来の課題を解決するもので、搭乗者の体型に合わせて、複数の部位の調整が必要な椅子を持つ移動体において、複数の部位を調整することの煩雑さを解消することができる立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１１】
本発明の第１態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００１２】
本発明の第６態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法を提供する。
【００１３】
本発明の第７態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
以上述べたように、本発明の立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムによれば、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の立位乗車移動体の外観斜視図
【図２】本発明の実施形態の移動体の外観側面図
【図３】本発明の実施形態の移動体の外観側面図（人の搭乗イメージを表す説明図）
【図４】本発明の実施形態の移動体の走行駆動系のブロック図
【図５Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整装置の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図５Ｂ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整後の搭乗イメージを表す説明図
【図６Ａ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の支板側の構成図
【図６Ｂ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の構成図
【図６Ｃ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれと背もたれ用支板との位置関係を示す概略透視正面図
【図６Ｄ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれ用ラックと歯車との位置関係を示す概略斜視図
【図６Ｅ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれと背もたれ用支板との組み合わせの位置関係を示す概略透視斜視図
【図６Ｆ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構のラックと歯車との位置関係を示す概略側面図
【図６Ｇ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の歯車とモータの他の例での位置関係を示す図
【図７Ａ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の支板側の構成図
【図７Ｂ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の構成図
【図７Ｃ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部と座部支板との位置関係を示す概略透視底面図
【図７Ｄ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部用ラックと歯車との位置関係を示す概略斜視図
【図７Ｅ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部と座部支板との組み合わせの位置関係を底面側から見た概略透視斜視図
【図７Ｆ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部用ラックと歯車との位置関係を示す概略側面図
【図７Ｇ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の歯車とモータの他の例での位置関係を示す図
【図８】本発明の実施形態における移動体の支柱位置調整機構の構成を示す概略透視斜視図
【図９】本発明の実施形態における移動体の調整用レバーの構成図
【図１０】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整装置に関係する部分のブロック図
【図１１】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整装置のブロック図、
【図１２】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整処理のフローチャート
【図１３Ａ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は姿勢調整前の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は姿勢調整前の座面の圧力分布を表す説明図（（ｂ）と（ｃ）との図の見方は、以下の図において、図１３Ａと同様であり、斜線領域は圧力の大きい場所を示している。）
【図１３Ｂ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ調整後の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１３Ｃ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ及び座部位置調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ及び座部位置調整後の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ及び座部位置調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１３Ｄ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１４Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図１４Ｂ】本発明の実施形態の移動体において、支柱高さ調整の前に座部位置を調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１４Ｃ】本発明の実施形態の移動体において、支座部位置を調整した後に支柱高さを調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ａ】本発明の実施形態の移動体の座部位置調整の前に背もたれ高さを調整した場会の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ｂ】本発明の実施形態の移動体において、背もたれ高さ調整後に座部位置調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ｃ】本発明の実施形態の移動体において、座部位置を調整した後に再度背もたれ高さを調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１６Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による支柱高さ調整のフローチャート
【図１６Ｂ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による座部位置調整のフローチャート
【図１６Ｃ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による背もたれ高さ調整のフローチャート
【図１７】特許文献１に記載の車両シートの操作スイッチを示す斜視図
【図１８】特許文献２における運転姿勢調整装置のブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１８】
本発明の第１態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００１９】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２０】
本発明の第２態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記支柱の高さを、より高くするように、高さ調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とする、第１の態様に記載の立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００２１】
このような構成により、搭乗者が、座面が低すぎて足が閊えた状況で着座しており、まずは支柱の高さを調整する必要があることを自動的に判断することが可能となり、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２２】
本発明の第３態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記座部の位置を、より前方に位置するように、位置調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする、第１の態様に記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２３】
この構成により、搭乗者が、座面から滑り落ち易い状況で着座しており、座面の位置を調整する必要があることを自動的に判断することが可能となり、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２４】
本発明の第４態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分とに内蔵された前記座部用姿勢センサとからの出力の総和値がそれぞれ一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらもが一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える第１の態様に記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２５】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２６】
本発明の第５態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の左右肩甲骨が接触する背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサとからの出力の総和値のそれぞれが一定値未満の場合には、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらも一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、前記背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には前記背もたれが低すぎて後ろにもたれかかると不安定になる状態で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えていないが滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には背調整部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えておらず滑り易い状態でもないが、前記背もたれが低すぎてもたれかかると不安定になる状態だと前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記背もたれに決定する調整部位情報を出力し、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える第１の態様第記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２７】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２８】
本発明の第６態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法を提供する。
【００２９】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００３０】
本発明の第７態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムを提供する。
【００３１】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３３】
（実施形態）
まず、図１から図１６Ｃを用いて、本発明の一実施形態にかかる、姿勢調整装置を有する立位乗車移動体１１０の構成を説明する。
【００３４】
図１及び図２は、本発明の実施形態の立位乗車移動体１１０の外観図の一例を示す。図３は、基本的な姿勢で、搭乗者１１１が本実施形態の移動体１１０に搭乗した場合の姿勢を示す。
【００３５】
なお、以下の説明において、移動体１１０において、搭乗者１１１が移動体１１０に搭乗した際に腰より上の上半身が接触する部分を背もたれ２ａと言い、搭乗者１１１の股関節より下の下半身が接触する部分を座部２ｂと言う。また、搭乗者１１１の左右肩甲骨さらに各々の肩甲骨の幅で背中肋骨が位置する背中部分を含む範囲を背もたれ左右上部と言う。
【００３６】
図１に示す立位乗車移動体１１０は、少なくとも立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の腰から背中（少なくとも背中）を支持する背もたれ面ＰＳ１を有する背もたれ２ａ及び立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の臀部と坐骨（少なくとも坐骨付近の臀部）を支持する座面ＰＳ３を有する座部２ｂとを含む椅子として機能する座席３と、立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の足裏を支持する足置き面ＰＳ２を有する板状の足置き１とを少なくとも備えている。
【００３７】
より詳しくは、立位乗車移動体１１０は、移動体本体４と、移動体本体４の上方に支柱５で支持される座部２ｂと、移動体本体４の上方でかつ座部２ｂから立ち上がって連結された背もたれ２ａと、移動体本体４の下部の前部に固定的に支持された足置き１とを有して、移動体本体４は、その下部に、駆動用電源２１及びモータ１５ａ、１５ｂなどが格納されている。
【００３８】
背もたれ２ａと座部２ｂとを有する座席３は、立位乗車移動体１１０の上部側に、移動体本体４の下部から支柱５を介して上下方向に位置調整可能に配置されている。移動体本体４の下部には、例えば、その両側面に、合計４個の車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂをそれぞれ回転可能に配置して、４個の車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂで立位乗車移動体１１０が前後移動可能及び旋回可能としている。実施形態の立位乗車移動体１１０では、足置き１の左右に自由に回転可能な前輪７ａ、７ｂを設け、移動体本体５の下部の後部の左右に駆動輪６ａ、６ｂを設けて、移動機構を構成している。また、移動体１１０の走行駆動系としては、駆動輪制御部の一例として機能する駆動輪用モータコントローラ１４と、駆動用電源２１と、左右のモータ６ａ、６ｂとを備えている。これにより、駆動部９２は、移動体本体４の下部に配置された複数の駆動車輪６ａ、６ｂをそれぞれ独立して駆動して、立位乗車移動体１１０を前進、後退、又は、旋回させるようにしている。
【００３９】
このような構成の移動体１１０は、前記従来の作業用椅子又は車椅子の課題に鑑み、着座部である座席３は、背もたれ２ａと座部２ｂとで構成され、負荷の少ない立位姿勢で着座して搭乗者１１１の頭部を直立に保つことのできるよう、図３に示すように、背もたれ２ａは後方に約１０度傾斜している。さらに、背もたれ２aと座部２ｂは、搭乗者１１１が背もたれ２ａにもたれて座部２ｂに着座した際に搭乗者１１１の脊椎から骨盤への重心線と大腿骨とで成す角度が約１３５度となるように配置されている。これにより、自然で負担の少ない立位姿勢を維持して搭乗者１１１は移動体１１０に乗車することができる。
【００４０】
座席３の両側に設置されている手すり１０の右側手すり１０の先端１０ａには、移動体１１０の運転操作のためのジョイスティック１１が設置されており、ジョイスティック１１のレバー１１ａを前後左右に傾けることで、移動体１１０の移動方向を走行駆動系に伝えることができる。
【００４１】
図４は、本移動体１１０の走行駆動系のブロック図である。ジョイスティック１１の前後左右信号の出力は、移動体本体４に内蔵されている操作コントローラ２０に入力されて左右各輪のモータ電圧値が決められる。その後、本体４に内蔵されている駆動用モータコントローラ１４にて、前記モータ電圧値を速度値に変換して、駆動用モータ１５ａ、１５ｂが回転する。
【００４２】
本移動体１１０において、様々な体型の搭乗者１１１が、漏れなく自然で負担の少ない立位姿勢を維持するためには、体型に合わせて、背もたれ２ａ、座部２ｂ、さらには、座席３を支える支柱５のそれぞれの位置を調整する必要がある。たとえば、図５Ａは、小さい体型の搭乗者１１１に合わせた図１の立位乗車移動体１１０に大きい体系の搭乗者１１１が搭乗した際の姿勢の模擬図である。大きい体系の搭乗者１１１は、そのままでは、中立位すなわち最適な搭乗位置を保持することができない。すなわち、脊椎から骨盤への重心線と大腿骨とで成す角度が狭くなっていることと、大腿部が座部に接触せず、坐骨付近の狭い範囲のみが接触するため、負担が大きい姿勢となってしまう。
【００４３】
さらに、背もたれ２ａが肩甲骨に触れる長さになっていないので、背もたれ２ａが後方１０度の傾斜している場合は、背もたれ２ａにもたれかかるには不安がある。このような場合は少なくとも、支柱５の高さ、座部２ｂの前後位置、背もたれ２ａの上下位置を、体型に合わせて調整する必要があり（図５Ｂ参照）、このような複数個所の調整は、なるべく調整機構と手段が煩雑にならないための工夫が必要である。
【００４４】
以下、本実施形態の姿勢センサと背もたれ高さ調整機構３０と座部位置調整機構３１と支柱高さ調整機構３２とを説明する。
【００４５】
背もたれ２ａ及び座部２ｂには、姿勢センサ（例えば圧力センサ）の一例としての圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄが図１の位置に内蔵されており、圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄの出力から、搭乗者１１１がどのような姿勢で搭乗しているかを感知検出する。すなわち、背もたれ用姿勢センサの一例としての左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂは、背もたれ２ａの、搭乗者１１１の左右肩甲骨と、さらに各々の肩甲骨の幅で背中肋骨が位置する背中部分とを含む背もたれ左右上部の範囲が接触可能な部分に配置されている。座面後部用姿勢センサの一例としての座面後部用圧力センサシート９ｃは、座部２ｂの搭乗者１１１の坐骨付近の臀部が接触可能な、座部２ｂの後部（座面後方中央部分）に配置されている。座面前部用姿勢センサの一例としての座面前部用圧力センサシート９ｄは、座部２ｂの搭乗者１１１の両大腿部が接触可能な、座部２ｂの前部（座面前面部分）に配置されている。圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄは、別途下記に詳細に説明するが、搭乗者１１１が移動体１１０に着座したこと及び姿勢調整が調整目標に到達したことを感知する。
【００４６】
背もたれ２ａは、図２及び図３に示すように支柱５に座部用支板６４を介して固定された背もたれ用支板５４に対して、背もたれ高さ調整機構３０を介して取り付けられて、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して、上下方向に移動することにより上下方向の位置調整を可能としている。
【００４７】
背もたれ高さ調整機構３０について、真横から見た背もたれ２ａの外観図である図３を、正面からの透視図も含めて、さらに詳細に記した構成図を図６Ａから図６Ｆに示す。
【００４８】
図６Ｂ及び図６Ｃに示すように、背もたれ２ａには、その背面に、歯が直線状にかつ互いに平行に配置してある２本のラック５１ａ、５１ｂと、それぞれのラック５１ａ、５１ｂの外側に２枚ずつ配置された板部材５０ａ，５０ｃ，５０ｂ，５０ｄとを備えている。
【００４９】
図６Ｃ及び図６Ｅに示すように、一方のラック５１ｂの外側の２枚の板部材５０ｂ，５０ｄのうちの外側の板部材５０ｂは一枚の平板が、背もたれ２ａの表面である背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに、背もたれ２ａの背面に固定されて構成されている。外側の板部材５０ｂの内側には、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板の背もたれ側の端部が、一旦内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び背もたれ側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲部分を有する板部材５０ｄが、背もたれ２ａの背面に固定されている。この２枚の板部材５０ｂ，５０ｄの間には、ラック支え覆い５５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い５５ａは、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の背もたれ側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い５５ａの他方の端部は、背もたれ２ａの背面に対向して配置された背もたれ用支板５４に固定されている。すなわち、図６Ｃ及び図６Ｅのように、外側の板部材５０ｂとラック支え覆い５５ａと屈曲板部材５０ｄとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた背もたれ高さ調整ガイド機構３０ａとして構成して、背もたれ２ａ側に固定された外側の板部材５０ｂと屈曲板部材５０ｄとが、背もたれ用支板５４側に固定されたラック支え覆い５５ａに対して図６Ｃ及び図６Ｅの上下方向に移動するのを案内することにより、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して上下方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５０】
他方のラック５１ａの外側の２枚の板部材５０ａ，５０ｃとラック支え覆い５５ｂも、一方のラック５１ｂの外側の２枚の板部材５０ｂ，５０ｄとラック支え覆い５５ａとは位置関係が背もたれ２ａの中心軸に対して対称になっているだけで、同様な構造となっている。すなわち、他方のラック５１ａの外側の２枚の板部材５０ａ，５０ｃのうちの外側の板部材５０ａは一枚の平板が、背もたれ２ａの表面である背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに、背もたれ２ａの背面に固定されて構成されている。外側の板部材５０ａの内側には、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板の背もたれ側の端部が、一旦内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び背もたれ側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲板部材５０ｃが、背もたれ２ａの背面に固定されている。この２枚の板部材５０ａ，５０ｃの間には、ラック支え覆い５５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い５５ａは、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の背もたれ側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い５５ａの他方の端部は、背もたれ２ａの背面に対向して配置された背もたれ用支板５４に固定されている。すなわち、図６Ｃ及び図６Ｅと同様に、外側の板部材５０ａとラック支え覆い５５ａと屈曲板部材５０ｃとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた背もたれ高さ調整ガイド機構３０ａとして構成して、背もたれ２ａ側に固定された外側の板部材５０ａと屈曲板部材５０ｃとが、背もたれ用支板５４側に固定されたラック支え覆い５５ａに対して図６Ｃ及び図６Ｅの上下方向に移動するのを案内することにより、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して上下方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５１】
さらに、図６Ａ、図６Ｃ、図６Ｄ、及び、図６Ｆに示すように、ラック５１ａ、５１ｂとそれぞれ噛み合い可能な歯車５３ａ、５３ｂが回転軸５２ａの両端に固定されている背もたれ調整用モータ５２は、その外装が連結棒５６を介して、背もたれ用支板５４の背もたれ側に支持されている。
【００５２】
前記したように、背もたれ用支板５４の背もたれ側には、ラック支え覆い５５ａ、５５ｂが固定されており、背もたれ２ａと背もたれ用支板５４の背もたれ側とは、先のラック横の板５０ａ，５０ｂ、５０ｃ、５０ｄと、ラック支え覆い５５ａ、５５ｂとが、図６Ｃ及び図６Ｅのように組み合わせられた位置関係に設置することで、先の背もたれ調整用モータ５２に連結された２つの歯車５３ａ、５３ｂが、背もたれ２ａの支板側の面に固定されたラック５１ａ、５１ｂと噛み合う位置に固定される。すなわち、背もたれ２ａと背もたれ用支板５４との間隔が離れる方向に対しては、板部材５０ｃ，５０ｄの屈曲部分とラック支え覆い５５ａ，５５ｂの屈曲部とが分離不可に係合している一方、上下方向に対しては、板部材５０ｃ，５０ｄと板部材５０ａ，５０ｂとの間でラック支え覆い５５ａ，５５ｂが摺動することにより、移動可能となっている。図６Ｆは、真横から、背もたれ２に設置されたラック５１ａと、背もたれ用支板５４に設置された歯車５３ａとが組み合わされている図であり、背もたれ調整用モータ５２の駆動により、背もたれ調整用モータ５２の回転軸５２ａの両端の歯車５３ａ、５３ｂが一体的に正逆回転し、背もたれ用支板５４に対して背もたれ２ａが上下に移動する。
【００５３】
背もたれ高さ調整機構３０の背もたれ調整用モータ５２の回転軸５２ａの両端に歯車５３ａ、５３ｂを固定する代わりに、図６Ｇの他の例でもよい。この例では、背もたれ調整用モータ５７の回転軸に固定された歯車５７ａと、両端に歯車５３ａ、５３ｂが固定された駆動軸５８の中央に固定された歯車５８ａとをかみ合わせることにより、背もたれ調整用モータ５７の正逆回転により、歯車５７ａと歯車５８ａと駆動軸５８とを介して、歯車５３ａ、５３ｂを正逆回転させるようにしている。
【００５４】
座部２ｂは、支柱５に固定された座部用支板６４に対して、座部位置調整機構３１を介して取り付けられて、座部２ｂが座部用支板６４に対して、上下方向と大略直交する前後方向に移動することにより前後方向の位置調整を可能としている。
【００５５】
座部位置調整機構３１について、図７Ａから図７Ｆは座部２ｂの構成図であり、前記背もたれ２ａと同様、真横からみた座部２ｂの外観図を詳細に記載している。
【００５６】
図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、背もたれ２ａの構造と同様に、座部２ｂには、その背面に、歯が直線状にかつ互いに平行に配置してある２本のラック６１ａ、６１ｂと、それぞれのラック６１ａ、６１ｂの外側脇に２枚ずつ配置された板部材６０ａ，６０ｃ，６０ｂ，６０ｄとを備えている。
【００５７】
図７Ｃ及び図７Ｅに示すように、一方のラック６１ｂの外側の２枚の板部材６０ｂ，６０ｄのうちの外側の板部材６０ｂは一枚の平板が、座部２ｂの表面（上面）である座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに、座部２ｂの下面に固定されて構成されている。外側の板部材６０ｂの内側には、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板の座部側の端部が、一旦、内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び座部側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲部分を有する板部材６０ｄが、座部２ｂの下面に固定されている。この２枚の板部材６０ｂ，６０ｄの間には、ラック支え覆い６５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い６５ａは、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の座部側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い６５ａの他方の端部は、座部２ｂの下面に対向して配置されかつ支柱５に固定された座部用支板６４に固定されている。すなわち、図７Ｃ及び図７Ｅのように、外側の板部材６０ｂとラック支え覆い６５ａと屈曲板部材６０ｄとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた座部位置調整ガイド機構３１ａとして構成して、座部２ｂ側に固定された外側の板部材６０ｂと屈曲板部材６０ｄとが、座部用支板６４側に固定されたラック支え覆い６５ａに対して前後方向（図７Ｃの上下方向及び図７Ｅの斜め上下方向）に移動するのを案内することにより、座部２ｂが座部用支板６４に対して前後方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５８】
他方のラック６１ａの外側の２枚の板部材６０ａ，６０ｃとラック支え覆い６５ｂも、一方のラック６１ｂの外側の２枚の板部材６０ｂ，６０ｄとラック支え覆い６５ａとは位置関係が座部２ｂの中心軸に対して対称になっているだけで、同様な構造となっている。すなわち、他方のラック６１ａの外側の２枚の板部材６０ａ，６０ｃのうちの外側の板部材６０ａは一枚の平板が、座部２ｂの表面（上面）である座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに、座部２ｂの下面に固定されて構成されている。外側の板部材６０ａの内側には、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板の座部側の端部が、一旦、内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び座部側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲板部材６０ｃが、座部２ｂの下面に固定されている。この２枚の板部材６０ａ，６０ｃの間には、ラック支え覆い６５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い６５ａは、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の座部側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い６５ａの他方の端部は、座部２ｂの背面に対向して配置されかつ支柱５に固定されたた座部用支板６４に固定されている。すなわち、図７Ｃ及び図７Ｅと同様に、外側の板部材６０ａとラック支え覆い６５ａと屈曲板部材６０ｃとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた座部位置調整ガイド機構３１ａとして構成して、座部２ｂ側に固定された外側の板部材６０ａと屈曲板部材６０ｃとが、座部用支板６４側に固定されたラック支え覆い６５ａに対して前後方向（図７Ｃの上下方向及び図７Ｅの斜め上下方向）に移動するのを案内することにより、座部２ｂが座部用支板６４に対して前後方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５９】
さらに、図７Ａ、図７Ｃ、図７Ｄ、及び、図７Ｆに示すように、ラック６１ａ、６１ｂとそれぞれ噛み合い可能な歯車６３ａ、６３ｂが回転軸６２ａの両端に固定されている座部調整用モータ６２は、その外装が連結棒６６を介して、座部用支板６４の座部側に支持されている。
【００６０】
前記したように、座部用支板６４の座部側には、ラック支え覆い６５ａ、６５ｂが固定されており、座部２ｂと座部用支板６４の座部側とは、先のラック横の板６０ａ，６０ｂ、６０ｃ、６０ｄと、ラック支え覆い６５ａ、６５ｂとが、図７Ｃ及び図７Ｅのように組み合わせられた位置関係に設置することで、先の座部調整用モータ６２に連結された２つの歯車６３ａ、６３ｂが、座部２ｂの支板側の面に固定されたラック６１ａ、６１ｂと噛み合う位置に固定される。すなわち、座部２ｂと座部用支板６４との間隔が離れる方向に対しては、板部材６０ｃ，６０ｄの屈曲部分とラック支え覆い６５ａ，６５ｂの屈曲部とが分離不可に係合している一方、前後方向に対しては、板部材６０ｃ，６０ｄと板部材６０ａ，６０ｂとの間でラック支え覆い６５ａ，６５ｂが摺動することにより、移動可能となっている。図７Ｆは、真横から、座部２に設置されたラック６１ａと、座部用支板６４に設置された歯車６３ａとが組み合わされている図であり、座部調整用モータ６２の駆動により、座部調整用モータ６２の回転軸６２ａの両端の歯車６３ａ、６３ｂが一体的に正逆回転し、座部用支板６４に対して座部２ｂが前後に移動する。
【００６１】
座部位置調整機構３１の座部調整用モータ６２の回転軸６２ａの両端に歯車６３ａ、６３ｂを固定する代わりに、図７Ｇの他の例でもよい。この例では、座部調整用モータ６７の回転軸に固定された歯車６７ａと、両端に歯車６３ａ、６３ｂが固定された駆動軸６８の中央に固定された歯車６８ａとをかみ合わせることにより、座部調整用モータ６７の正逆回転により、歯車６７ａと歯車６８ａと駆動軸６８とを介して、歯車６３ａ、６３ｂを正逆回転させるようにしている。
【００６２】
図８は、支柱５の支柱高さ調整機構３２の構成図である。移動体本体４には、支柱調整用モータ７０が設置されており、支柱調整用モータ７０によりボールネジ７１が正逆回転する。ボールネジ７１にねじ込まれているナット７２は、支柱５に固定されており、ボールネジ７１とナット７２とは一体的に回転せず、支柱調整用モータ７０が正逆回転することで、ボールネジ７１が正逆回転し、ナット７２が支柱５と共にボールネジ７１に沿って上下し、座席３の高さが変更できる。このようにして、支柱高さ調整機構３２により、支柱５の高さを上下に調整することができる。
【００６３】
さらに、図１に示すように、座席３の左側の側部には、背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５との各調整部位を手動調整する手段として調整用レバー１２が設置されている。図９に調整用レバー１２の構成を示す。調整用レバー１２は、上下の２方向に動き、この動きをレバー信号変換部８１にて電気信号に変換し、変換した電気信号を、通信ケーブル８２を経て、調整用モータコントローラ９３に入力する。詳しくは後述するが、搭乗者１１１が背もたれ２ａ又は座部２ｂ又は支柱５の高さ又は位置を調整するとき、この調整用レバー１２を上又は下に動かすことにより、対応する調整機構３０，３１，３２のモータ５２，６２，７０を正逆駆動して、手動で、背もたれ２ａ又は座部２ｂ又は支柱５の高さ又は位置を上下又は前後に調整するために使用するものである。
【００６４】
たとえば、レバー信号変換部８１では、上方向に調整用レバー１２を傾けた場合は、正値の電気信号を調整用モータコントローラ９３に入力し、下方向に調整用レバー１２を傾けた場合は、負値の電気信号を調整用モータコントローラ９３に入力する。調整用モータコントローラ９３では、別途、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）９１にて定められた調整部位（背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５とのいずれかの部位）に応じて、背もたれ調整用モータ５２と、座部調整用モータ６２と、支柱調整用モータ７０とのどれか１つを選択し、調整部位が支柱５か背もたれ２ａならば上下に動作するように背もたれ調整用モータ５２又は支柱調整用モータ７０を制御し、座部２ｂならば前後に動作するように座部調整用モータ６２を制御する。
【００６５】
さらに、調整用レバー１２の先端には押しボタン８０が配置されており、搭乗者１１１が自らの姿勢調整を開始する及び姿勢調整を終了すると決めた際に、押しボタン８０をそれぞれ押すことで、パーソナルコンピュータ９１に調整開始及び調整終了の意志を電気信号で伝えることができる。
【００６６】
さらに、左側の手すり１０には、現在の調整目標部位及び調整の開始及び終了を搭乗者１１１に通知するためのスピーカー１３が設置されている。
【００６７】
なお、移動体本体４は、前記した駆動系モータ１５ａ，１５ｂ支柱調整用モータ７０に加えて、位置又は高さ調整用モータ５２、６２，７０のための調整用モータ電源９４と、それらをコントロールできるコントローラと有している。具体的には、駆動輪用モータコントローラ１４と、駆動用電源２１と、左右駆動輪用モータ１５ａ、１５ｂと、センサ用コントローラ９０と、パーソナルコンピュータ９１と、センサ電源９２と、調整用モータコントローラ９３と、調整用モータ電源９４とが内蔵されている。駆動用電源２１からは、必要な電力が、駆動輪用モータコントローラ１４と左右駆動輪用モータ１５ａ、１５ｂとなどに供給される。センサ電源９２からは、必要な電力が、圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄとセンサ用コントローラ９０となどに供給される。調整用モータ電源９４からは、必要な電力が、パーソナルコンピュータ９１などと調整用モータコントローラ９３とモータ５２、６２、７０となどに供給される。
【００６８】
次に、搭乗者１１１の姿勢調整装置１１２の詳細を説明する。
【００６９】
図１０は、姿勢調整に関わる移動体１１０の姿勢調整装置１１２の構成であり、図１１は姿勢調整装置１１２のパーソナルコンピュータ９１内の機能ブロック図、図１２は姿勢調整処理のフローチャートである。
【００７０】
図１０において、センサ用コントローラ９０は、各圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを構成する圧力素子の出力値が入力され、各圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを構成する圧力素子の出力値の総和値を算出し、各センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄの圧力値を出力する。
【００７１】
また、ＰＣ９１は、押しボタン８０からの調整開始及び調整終了信号及び前記センサ用コントローラ９０の出力総和値を入力とし、着座状況判断部１００と、調整部位情報を決定する調整部位決定部１０１と制御部１１５との処理を行い、処理結果に基づき、制御部１１５で音声ＤＢ（データベース）９８を利用してスピーカー１３から必要な情報（音声メッセージ）を出力するとともに、制御部１１５で、調整機構駆動制御部の一例として機能する調整用モータコントローラ９３を動作させる。制御部１１５は、移動体１１０の前後左右の移動を制御する駆動輪用モータコントローラ１４と、着座状況判断部１００と、調整部位決定部１０１と、スピーカー１３と、調整用モータコントローラ９３などのそれぞれの動作を制御するとともに、移動体全体の動作をも制御する。よって、例えば、姿勢調整中に、誤って移動体１１０が前後左右に移動しないように、駆動輪用モータコントローラ１４を制御部１１５で動作制御することができる。
【００７２】
着座状況判断部１００は、背もたれ２ａと座部２ｂの姿勢センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの圧力値の出力を用いて搭乗者１１１の着座状況を判断する。
【００７３】
調整部位決定部１０１は、着座状況判断部１００の判断結果を用いて、まず、支柱５の高さ調整可能とし、支柱５の調整が終了すると座部２ｂの位置調整可能とし、支柱５と座部２ｂの調整が終了すると背もたれ２ａの位置調整可能とするように、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に調整可能な部位を決定して、その決定情報である調整部位情報を出力する。
【００７４】
調整用モータコントローラ９３は、調整部位決定部１０１により決定された調整部位情報に基づき、背もたれ高さ調整機構３０と座部位置調整機構３１と支柱高さ調整機構３２とのうちの調整する部位に関係する調整機構に関係するモータ５２、６２、又は、７０を、後述する調整レバー１２で駆動可能として調整を可能とするように制御する。
【００７５】
また、図１３Ａ〜図１３Ｄは、姿勢調整処理を説明するための図である。図１３Ａ〜図１３Ｄにおいて、それぞれ、（ａ）は姿勢調整のために各部位を調整している際の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は各部位調整中の背もたれの圧力分布イメージを表す説明図、（ｃ）は各部位調整中の座面の圧力分布イメージを表す説明図である。さらに図１６Ａ〜図１６Ｃは各部位の手動調整のフローチャートである。
【００７６】
移動体１１０の姿勢調整装置１１２は、背もたれ高さ調整機構３０と、座部位置調整機構３１と、支柱高さ調整機構３２と、着座状況判断部１００と、調整部位決定部１０１と、調整機構駆動制御部の一例として機能する調整用モータコントローラ９３とで大略構成している。
【００７７】
まず、搭乗者１１１は、移動体１１０の姿勢調整が必要かどうかを判断する。必要だと判断する場合は、たとえば、搭乗者１１１が初めて移動体１１０に乗る場合、搭乗者１１１本人が移動体１１０搭乗した後に別の搭乗者が同じ移動体１１０に乗った場合、又は、同じ搭乗者１１１が同じ移動体１１０に繰り返し搭乗する場合でも、搭乗者１１１本人が再度自分の体型に合わせて調整が必要だと判断した場合などである。
【００７８】
搭乗者１１１は姿勢調整が必要だと判断した場合は、ジョイスティック１１の電源すなわち駆動用電源２１を立ち上げた後、まず、調整用レバー１２の先端の押しボタン８０を押して、調整開始の信号をパーソナルコンピュータ９１に入力して、ステップＳ５０の処理を開始する。なお、ジョイスティック１１の電源すなわち駆動用電源２１は常時立ち上がっていてもよい。
【００７９】
（ステップＳ５０）
移動体１１０は、調整用レバー１２の押しボタン８０が押された場合には、図１２のステップＳ５０にて、背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５とを然るべき初期位置に戻す。すなわち、具体的には、背もたれ調整用モータ５２を駆動して背もたれ高さ調整機構３０を動作して背もたれ２ａを初期位置（例えば、最も下端位置）に位置させる。また、
座部調整用モータ６２を駆動して座部位置調整機構３１を動作して座部２ｂを初期位置（例えば、最も後端位置）に位置させる。また、支柱調整用モータ７０を駆動して支柱高さ調整機構３２を動作して支柱５を初期位置（例えば、最も下端位置）に位置させる。この際に、搭乗者１１１の安全性を確保するために、前記各部位が移動することをスピーカー１３から音声で知らせても良い。この際に、パーソナルコンピュータ９１の内部で保管されている音声ＤＢ９８の中から、たとえば、「今から調整が開始しますので、搭乗しないでください」という音声メッセージでも良い。また、この際の初期位置は、どんな体型の搭乗者１１１であっても着座できる位置に戻すことが好ましく、たとえば、支柱５と背もたれ２ａは一番低い位置、座部は最も後方の位置とする。
【００８０】
移動体１１０は初期位置まで各部位を移動した後、初期設定が終了したことを搭乗者１１１にスピーカー１３から音声で知らせてもよい。たとえば、音声ＤＢ９８の中から、「初期設定が終わりました。搭乗下さい。」という音声メッセージでも良い。
【００８１】
（ステップＳ５１）
前記初期設定後、ステップＳ５１に進み、移動体１１０は、一定時間ごと、たとえば１０秒おきに、背もたれ２ａと座部２ｂとの各圧力センサシート９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの出力総和値がセンサ用コントローラ９０にてそれぞれ算出され、算出結果がパーソナルコンピュータ９１入力される。算出結果がパーソナルコンピュータ９１入力されると同時に、ステップＳ５１においては、パーソナルコンピュータ９１で、前記センサ用コントローラ９０にて算出された座面総和圧力値が算出され、これが一定閾値未満であれば、まだ、搭乗者１１１が搭乗していないとみなし、再度、前記処理を一定時間ごとに繰り返す。前記算出された座面総和圧力値が一定閾値以上であれば、搭乗者１１１が移動体１１０に搭乗しているとみなし、ステップＳ５２に進み、着座状況判断部１００にて、移動体１１０の背もたれ２ａ、座部２ｂ、支柱５が、搭乗者１１１の体型や姿勢に適しているかどうかの判断を開始する。
【００８２】
前記判断を開始する前に、パーソナルコンピュータ９１に含まれた音声ＤＢ９８より、調整の必要性判断を開始する旨を、スピーカー１３から搭乗者１１１に通知してもよい。経験的には、座部２ｂの前方センサーシート９ｄが例えば２０×１０個の圧電素子、後方センサーシート９ｃが例えば１０×１０個の圧電素子から構成されているとして、各々の圧電素子９ｄ，９ｃが１〜５段階で圧力値を表すと仮定すると、座部２ｂの２つのセンサ出力値合計が、各々のセンサシートの１／４の面が圧力値２を示したとする１５０を、搭乗の有無を判断する座面圧力閾値とするのが妥当である。
【００８３】
前記判断を開始する前に、パーソナルコンピュータ９１に含まれた音声ＤＢ９８より、調整の必要性判断を開始する旨の音声メッセージの例としては、たとえば、「これから姿勢の適性を確認します。リラックスして着座し、しばらくお待ち下さい」という音声メッセージをスピーカー１３から出力してもよい。
【００８４】
（ステップＳ５２）
次に、ステップＳ５２においては、調整部位決定部１０１にて、まず、搭乗者１１１の搭乗姿勢に対し、姿勢調整が必要かどうかを判断する。判断は、以降に示す各々の部位の適応の必要条件を全て満たしていれば姿勢調整の必要がなく、姿勢調整の処理フローを終了する一方、以降に示す各々の部位の適応の必要条件を一つでも満たさない場合は姿勢調整が必要だとみなして、各ステップにそれぞれ進む。具体的には、座面前部用圧力センサシート９ｄからの座面前方部の全ての圧力出力値（出力総和値）（すなわち、座面前方の圧力総和値）、座面後部用圧力センサシート９ｃからの座面後方中部の全ての圧力出力値（出力総和値）、左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂからの背もたれ左右上部の全ての圧力出力値（出力総和値）のそれぞれが、対応するそれぞれの一定値（閾値）以上であると調整部位決定部１０１で判断すれば、姿勢調整を開始しない（ステップＳ５３）。前記の部位の一つでも全ての圧力出力値が一定値（閾値）未満であると調整部位決定部１０１で判断すれば、その部位については姿勢調整を開始するため、ステップＳ１００に進む。すなわち、姿勢調整が必要な場合は、最初に支柱５から調整するため、ステップＳ１００に進む。全ての部位で姿勢調整が不要な場合には（ステップＳ５３）、姿勢調整処理は終了する。
【００８５】
経験的には、先に示したように、例えば、座面前部用圧力センサシート９ｄは２０×１０個の圧電素子、座面後部用圧力センサーシート９ｃは１０×１０の圧電素子、さらに左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂはそれぞれ片側７×１０個の圧電素子から構成されているとする。そして、各々の圧電素子が１〜５段階で圧力値を表すと仮定すると、各々のセンサシートの半分の面が圧力値２を示したとする値、具体的には、座面前部用圧力センサーシート９ｄは２００、座面後部用圧力センサーシート９ｃは１００、左右の背もたれ用圧力センサーシート９ａ、９ｂは各々７０を、適切な調整ができたとみなされる各部位の着座閾値とするのが妥当である。
【００８６】
（ステップＳ１００）
まずは、ステップＳ１００において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された座面前方（座面２ｂの進行方向側の前半分）の圧力総和値と、予め定められた座面前方着座閾値とを比較する。座面前方の圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１０１に進む。座面前方の圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００８７】
（ステップＳ１１０）
ステップＳ１１０にて、座面２ｂが低すぎて搭乗者１１１の足が閊えて着座している（たとえば、図１３Ａの（ａ）及び（ｃ）のイメージの場合）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、支柱調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「支柱の高さ調整を始めます。」でもよい。そして、ステップＳ１１１に進む。
【００８８】
（ステップＳ１１１） 前記音声通知と同時に、ステップＳ１１１にて、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位フラグを支柱５に設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が支柱高さの上下方向に反映されるように、調整用レバー１２からの信号が支柱調整用モータ７０に入力されるよう設定され、ステップＳ１１２に進む。
【００８９】
（ステップＳ１１２）
ステップＳ１１２において、支柱５の調整が開始する。具体的には、図１６ＡのステップＳ１４０〜ステップＳ１４４の処理を行う。
【００９０】
（ステップＳ１４０、Ｓ１４１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１４０、Ｓ１４１では、着座状況判断部１００で、座面前方の圧力総和値が一定値（たとえば後に示す座面前方部の着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、が支柱５の高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で支柱調整用モータ７０を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な高さに自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。座面前方の圧力総和値が前記一定値（着座閾値よりも小さい値の調整準備用閾値）以上になった段階で、ステップＳ１４２に進む。
【００９１】
（ステップＳ１４２）
ステップＳ１４２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１４３に進む。
【００９２】
（ステップＳ１４３）
ステップＳ１４３で、搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【００９３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、支柱５の高さ調整を行う。たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、支柱調整用モータ７０が駆動されて支柱５が高くなり、搭乗者１１１の大腿部が座部２ｂの座面ＰＳ３に接触するとともに座面前方の圧力総和値は大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、支柱調整用モータ７０が逆駆動されて支柱５が低くなり、大腿部から座部２ｂの座面ＰＳ３が離れるとともに座面前方の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、座面前方の圧力総和値と、予め定められた座面前方の着座閾値とを比較する。そして、座面前方の圧力総和値が座面前方の着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。座面前方の圧力総和値が座面前方の着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【００９４】
（ステップＳ１４４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最適に感じる高さに支柱５を手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先のボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１４４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は、それぞれ図１３Ｂの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。次いで、ステップ１０１に進む。
【００９５】
（ステップＳ１０１）
ステップＳ１００で高さ調整が必要でないと判断された場合、及び、ステップＳ１１２で前記の支柱調整が終わると、次に、ステップＳ１０１で、座部２ｂを調整する。
【００９６】
まずは、ステップＳ１０１において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された座面後方（座面２ｂの進行方向とは反対側の後半分）の圧力総和値と、予め定められた座面後方着座閾値とを比較する。座面後方の圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１０２に進む。座面後方の圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１２０に進む。
【００９７】
（ステップＳ１２０）
ステップＳ１２０において、座部２ｂから滑り落ち易い着座（たとえば、図１３Ｂの（ａ）及び（ｃ）のイメージの場合）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、座部調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「座部の調整をお願いします。」でもよいし、「座部はすべりやすくはないですか？ 調整をお願いします。」でもよい。そして、ステップＳ１２１に進む。
【００９８】
（ステップＳ１２１） 前記音声通知と同時に、ステップＳ１２１において、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位を座部２ｂに設定すべく調整部位フラグを座部２ｂに設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が座面位置の前後方向に反映されるよう設定される。その後、ステップＳ１２２に進む。
【００９９】
（ステップＳ１２２）
設定後、ステップＳ１２２において、座部２ｂの調整が開始する。具体的には、図１６ＢのステップＳ１５０〜ステップＳ１５４の処理を行う。
【０１００】
（ステップＳ１５０、Ｓ１５１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１５０、Ｓ１５１では、着座状況判断部１００で、座面後方の圧力総和値が一定値（たとえば後に示す座面後方の着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、が座部２ｂの高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で座席調整用モータ６２を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な位置に自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。座面後方部の圧力総和値が前記一定値以上になった段階で、ステップＳ１５２に進む。
【０１０１】
（ステップＳ１５２）
ステップＳ１５２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１５３に進む。
【０１０２】
（ステップＳ１５３）
ステップＳ１５３で搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【０１０３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、座部２ｂの前後方向の位置調整を行う。たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、座部調整用モータ６２が駆動されて座部２ｂが後方に移動し、座部２ｂに作用する搭乗者１１１の坐骨付近の臀部の圧力が大きくなって、座面後方の圧力総和値が大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、座部調整用モータ６２が駆動されて座部２ｂが前方に移動し、座部２ｂに作用する搭乗者１１１の坐骨付近の臀部の圧力が小さくなって、座面後方の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、座面後方の圧力総和値と、予め定められた座面後方の着座閾値とを比較する。そして、座面後方の圧力総和値が座面後方の着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。座面後方の圧力総和値が座面後方の着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【０１０４】
（ステップＳ１５４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最も快適に感じる位置に座部２ｂを手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先の押しボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１５４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は図１３Ｃの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。次いで、ステップ１０２に進む。
【０１０５】
（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０１で座部２ｂの位置調整が必要ないと判断した場合、及び、ステップＳ１２２で前記座部２ｂの調整が終わると、次に、ステップＳ１０２で、背もたれ２ａの調整を行う。
【０１０６】
まずは、ステップＳ１０２において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された背もたれ左上部（背もたれ２ａの上半分の左半分）及び右上部（背もたれ２ａの上半分の左側）各々の圧力総和値と、予め定められた各左右上部の背もたれ着座閾値とを比較する。どちらかの圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、姿勢頂礼処理を終了する。どちらかの圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１３０に進む。
【０１０７】
（ステップＳ１３０）
ステップＳ１３０にて、背もたれ２ａが低すぎて、後ろに倒れこむ危険がある（たとえば、図１３Ｃの（ａ）及び（ｂ）のイメージ）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、背もたれ調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「背もたれの調整をお願いします。」でもよい、「背もたれは低すぎないですか？ 調整をお願いします。」でもよい。そして、ステップＳ１３１に進む。
【０１０８】
（ステップＳ１３１）
前記音声通知と同時に、ステップＳ１３１において、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位を背もたれ２ａに設定し、支柱５と座部２ｂの場合と同様、調整部位フラグを背もたれ２ａに設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が、背もたれ２ａの上下方向の高さに反映されるように設定される。その後、ステップＳ１３２に進む。
【０１０９】
（ステップＳ１３２）
設定後、ステップＳ１３２において、背もたれ２ａの調整が開始する。具体的には、図１６ＣのステップＳ１６０〜ステップＳ１６４の処理を行う。
【０１１０】
（ステップＳ１６０、Ｓ１６１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１６０、Ｓ１６１では、着座状況判断部１００で、背もたれ左上部及び右上部の圧力総和値が一定値（たとえば、背もたれの着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、背もたれ２ａの高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で背もたれ調整用モータ５２を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な高さに自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。背もたれ左上部及び右上部の圧力総和値が前記一定値以上になった段階で、ステップＳ１６２に進む。
【０１１１】
（ステップＳ１６２）
ステップＳ１６２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１６３に進む。
【０１１２】
（ステップＳ１６３）
ステップＳ１６３で搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【０１１３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、背もたれ２ａの上下方向の高さ調整を行う。この際に、たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、背もたれ調整用モータ５２が駆動されて背もたれ２ａが上方に移動し、背もたれ２ａに作用する搭乗者１１１の背中の圧力が大きくなって、背もたれ左右上部の各々の圧力総和値が大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、背もたれ調整用モータ５２が駆動されて背もたれ２ａが下方に移動し、背もたれ２ａに作用する搭乗者１１１の背中の圧力が小さくなって、背もたれ左右上部の各々の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、背もたれ左右上部の圧力総和値と、予め定められた背もたれの着座閾値とを比較する。そして、背もたれ左右上部各々の圧力総和値がどちらも背もたれの着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。背もたれ左右上部各々の圧力総和値がどちらも背もたれの着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【０１１４】
（ステップＳ１６４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最も快適に感じる高さに背もたれ２ａを手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先の押しボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１６４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は図１３Ｄの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。これで、姿勢調整処理を終了する。
【０１１５】
すなわち、ステップＳ１０２で背もたれの上下調整が必要でないと判断した場合、及び、ステップＳ１３２で前記背もたれ２ａの調整が終わった段階で、全ての部位の調整処理を終了する。
【０１１６】
姿勢調整を終了する際には、制御部１１５で搭乗者１１１に調整を終了することを知らせる。たとえば、スピーカー１３から、「調整を終了します。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力しても良い。
【０１１７】
本実施形態では、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に姿勢調整しているが、各部位の調整を何度も繰り返すことなく、調整作業が煩雑にならないためには、この順序が適切であると考える。
【０１１８】
たとえば、支柱調整の前に座部調整を行った場合の、座部調整後の搭乗姿勢イメージを表す説明図を図１４Ｂに示す。支柱５が低いまま座席２ｂを前方に調整すると、背もたれ２ａに搭乗者１１１は背中をつけたまま足で体重を支えられなくなるので、背中が背もたれ２ａから浮き、腰の角度が１３５度より鋭角となり、相対的に体重が座面前方に移動する。従って、場合によっては、前後方向のどの位置に座部２ｂを移動させても、搭乗者１１１の坐骨付近の臀部が接触する座面後方中央部（図１４Ｂの座部２ｂの黒線の部分２００）には一定値以上の圧力がかからず、座部２ｂを適切な位置に決められなくなったり、たとえ座面後方中央部に圧力がかかり座部位置を設定したとしても、次に支柱５の高さを調整する段階（図１４Ｃ参照）で、腰の角度が変化することに伴い、座面後方中央部の圧力値（図１４Ｃの座部の黒線２０１の分）が変化してしまうため、支柱調整後に、再度、座部２ｂの位置を調整する必要がある。
【０１１９】
また、座部調整の前に背もたれ調整を行った場合の、背もたれ調整後の搭乗姿勢イメージを表す説明図を図１５Ａに示す。座部調整前は、座部２ｂから滑らないように坐骨又は臀部（すなわち、少なくとも坐骨付近の臀部）で体重を支えられている保証がないので、場合によっては、必要以上に足でつっぱって体重を支えていることがある。このような場合は、腰の角度が１３５度より鈍角になり、この状態で背もたれ２ａを調整すると、適切な高さより低い状態で肩甲骨が背もたれ２ａと接触してしまう。従って、座部２ｂを調整後、腰の角度が１３５度になり（図１５Ｂ参照）、再度背もたれを調整する必要がある（図１５Ｃ参照）。
【０１２０】
各部位の調整は支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順で行うのが妥当であると考える。
【０１２１】
前記実施形態によれば、座席３が背もたれ２ａと座部２ｂとで構成され、負荷の少ない立位姿勢で搭乗者１１１が座面ＰＳ３に着座して頭部を直立に保つことのできるよう、背もたれ面ＰＳ１と座面ＰＳ３との角度を考慮している移動体１１０において、搭乗者１１１の体型に依らず、快適な姿勢で搭乗できる立位乗車移動体１１０を実現することができる。このために、姿勢センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの情報を基に、搭乗者１１１の着座状況を着座状況判断部１００で自動的に判別し、判別した着座状況によって一意的に調整すべき部位を調整部位決定部１０１で決定することができる。このように構成することで、調整目標となる複数の部位に対応した複数の調整スイッチを用いることなく、姿勢調整装置が自動的に定めた調整部位の順序に従うことで、搭乗者１１１は、部位の状態又は調整順序に迷うことなく、一つのスイッチ（調整レバー１２）で複数の部位を順次適切に調整することが可能となる。すなわち、搭乗者１１１の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者１１１がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、一つのスイッチ（調整レバー１２）で複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の調整の煩雑さを解消した移動体１１０の姿勢調整装置を提供することができる。
【０１２２】
前記実施形態では、姿勢センサ９ａ，９ｂは、背もたれ面ＰＳ１の一部に配置したが、全面に配置するようにしてもよい。同様に、姿勢センサ９ｃも座面ＰＳ３の後部の一部に配置しているが、後部の全面に配置するようにしてもよい。姿勢センサ９ｄも座面ＰＳ３の前部の全面に配置しているが、前部の一部（大腿部が接触する部分）に配置するようにしてもよい。
【０１２３】
なお、本発明は、立位乗車移動体に限らず、通常の座位乗車移動体も適用可能である。
【０１２４】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明にかかる立位乗車移動体及び立位乗車移動体、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムは、搭乗型の立位乗車移動体において、搭乗者の体型又は姿勢に合わせて座部又は背もたれ又は支柱の高さ又は位置など複数の箇所を調整する必要がある場合に有用である。その他、パーソナルな移動体、移動支援ロボット、又は、健康支援機器などの体型に合わせた適応方法としても有用である。
【符号の説明】
【０１２６】
１ 足置き
２ａ 背もたれ
２ｂ 座部
３ 座席
４ 移動体本体
５ 支柱
６ａ、６ｂ 左右駆動輪
７ａ、７ｂ 前輪
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ 圧力センサシート
９ 圧力センサシート
１０ 肘掛
１１ ジョイスティック
１２ 調整用レバー
１３ スピーカー
１４ 駆動輪用モータコントローラ
１５ａ、１５ｂ 左右駆動輪用モータ
２０ 操作コントローラ
２１ 駆動用電源
３０ 背もたれ高さ調整機構
３０ａ 背もたれ高さ調整ガイド機構
３１ 座部位置調整機構
３１ａ 座部位置調整ガイド機構
５０ａ、５０ｂ 背もたれの左右溝
５１ａ、５１ｂ 背もたれの左右ラック
５２ 背もたれ調整用モータ
５２ａ 回転軸
５３ａ、５３ｂ 背もたれ調整用歯車
５４ 背もたれ支板
５５ａ、５５ｂ 背もたれ用ラック支え覆い
５６ 背もたれ用支板連結棒
５７ 歯車回転用モータ
５８ 回転軸
６０ａ、６０ｂ 座部の左右溝
６１ａ、６１ｂ 座部の左右ラック
６２ 座部調整用モータ
６３ａ、６３ｂ 座部調整用歯車
６４ 座部用支板
６５ａ、６５ｂ 座部用ラック固定用覆い
６６ ラック固定用覆いと座部支板との連結棒
７０ 支柱調整用モータ
７１ ボールネジ
７２ ナット
８０ 調整終了ボタン
８１ レバー信号変換部
９０ センサ用コントローラ
９１ パーソナルコンピュータ
９２ センサ電源
９３ 調整用モータコントローラ
９４ 調整用モータ電源
９８ 音声データベース
１００ 着座状態判断部
１０１ 調整部位決定部
１０２ 搭乗者による調整
１１０ 移動体
１１１ 搭乗者
１１２ 姿勢調整装置
１１５ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立位乗車移動体の座面、背もたれ、又は、支柱を調整して搭乗者の姿勢を調整する、立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、快適に長時間着座しても疲れず快適に搭乗できる移動支援機器として、座面と足置きとに体重をバランスよく負担分散させながら立位搭乗ができる立位乗車移動体を提案して既に出願している。立位乗車移動体の搭乗時の快適性を保持するためには、搭乗者の体型が異なっても、座面の適切な高さと角度とを維持できたり、背もたれ面と座面との適切な角度を維持できるための、調整機能が必要である。さらに、これらの複数の部位の位置を簡単に調整できる調整手段が必要となる。
【０００３】
従来、車のシートなどでは、複数個所の調整を、簡単にわかり易く行う手段が提案されている。たとえば、特許文献１に記載の車両シートの操作スイッチを図１７に示す。車両には、シートを前後にスライドさせるスライド機構と、シートバックの着座姿勢角度を調整するためのリクライニング機構と、着座者の腰の保持状態を調整するランバーサポート機構となどが装備されており、それぞれの操作スイッチ２２０（２２０Ａ、２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ）は、座席２１０の横２１２に設置されている。操作スイッチ２２０のうち、２２０Ａがシートスライドスイッチ、２２０Ｂがリクライニング操作スイッチ、２２０Ｃがシートヒータスイッチ、２２０Ｄがランバーサポートスイッチである。このようなスイッチ配置では、操作スイッチ２２０が座席横に配置されているため、搭乗者が目でスイッチ２２０を直接確認できず、機構操作が煩雑であった。
【０００４】
特許文献１は、この課題を解決するために、スイッチ２２０に近接センサを組み込み、手がスイッチ２２０に近づくと、４つのスイッチ２２０Ａから２２０Ｄのどのスイッチを動作しようとしているかを検知するしくみと、さらに、搭乗者が着座しながらでも確認できるセンターコンソール２３２の前側に、前記４つのスイッチ２２０Ａから２２０Ｄに対応した４つの表示部２３０、具体的には、シートスライド表示部２３０Ａと、リクライニング表示部２３０Ｂと、シートヒータ表示部２３０Ｃと、ランバーサポート表示部２３０Ｄとを設けている。この表示部２３０により、検知したスイッチの結果を搭乗者に知らせることで、搭乗者が迷いなく、然るべき機構を操作することが可能なシート操作スイッチを提供するものである。
【０００５】
また、図１８は、特許文献２における運転姿勢調整装置のブロック図を示す。これも、車両のシートの調整手段に関する特許であるが、これは、一人の搭乗者が繰り返し搭乗することを前提に、フロア位置調整機構２３０や、ペダル位置調整機構２４０を、位置制御手段２７１やＭＡＰ補正手段２７２にて調整を行った後に、調整結果を記憶手段２８０にて記憶しておき次に調整する際には、記憶手段２８０にて記憶された調整結果の形状までシートを移動させた後に手動で微調整を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２６９５２８号
【特許文献２】特開２００５−３２４６２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のシート調整のための操作スイッチは、スイッチ自身調整手段が複数個あり、どのスイッチから調整すれば良いか迷ったり、スイッチと部位の対応に迷ったりする基本的な煩雑さが解決できていないことと、快適に調整するには、一つの機構を調整するのに他の機構の状況を考慮しながら調整する必要があり、場合によっては、複数の機構を繰り返し調整しなければいけない煩雑さが伴う。
【０００８】
また、特許文献２に記載の調整手段は、１人又は限られた少数搭乗者が、繰り返し搭乗する場合には有効だが、初回の調整には前記特許文献２に記載の煩雑さが伴うのと、多数の搭乗者が少数回ずつ使用する場合には、煩雑さと精度は向上しない。
【０００９】
本発明の目的は、前記従来の課題を解決するもので、搭乗者の体型に合わせて、複数の部位の調整が必要な椅子を持つ移動体において、複数の部位を調整することの煩雑さを解消することができる立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１１】
本発明の第１態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００１２】
本発明の第６態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法を提供する。
【００１３】
本発明の第７態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
以上述べたように、本発明の立位乗車移動体の姿勢調整装置、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムによれば、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の立位乗車移動体の外観斜視図
【図２】本発明の実施形態の移動体の外観側面図
【図３】本発明の実施形態の移動体の外観側面図（人の搭乗イメージを表す説明図）
【図４】本発明の実施形態の移動体の走行駆動系のブロック図
【図５Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整装置の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図５Ｂ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整後の搭乗イメージを表す説明図
【図６Ａ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の支板側の構成図
【図６Ｂ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の構成図
【図６Ｃ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれと背もたれ用支板との位置関係を示す概略透視正面図
【図６Ｄ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれ用ラックと歯車との位置関係を示す概略斜視図
【図６Ｅ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の背もたれと背もたれ用支板との組み合わせの位置関係を示す概略透視斜視図
【図６Ｆ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構のラックと歯車との位置関係を示す概略側面図
【図６Ｇ】本発明の実施形態における移動体の背もたれ高さ調整機構の歯車とモータの他の例での位置関係を示す図
【図７Ａ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の支板側の構成図
【図７Ｂ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の構成図
【図７Ｃ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部と座部支板との位置関係を示す概略透視底面図
【図７Ｄ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部用ラックと歯車との位置関係を示す概略斜視図
【図７Ｅ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部と座部支板との組み合わせの位置関係を底面側から見た概略透視斜視図
【図７Ｆ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の座部用ラックと歯車との位置関係を示す概略側面図
【図７Ｇ】本発明の実施形態における移動体の座部位置調整機構の歯車とモータの他の例での位置関係を示す図
【図８】本発明の実施形態における移動体の支柱位置調整機構の構成を示す概略透視斜視図
【図９】本発明の実施形態における移動体の調整用レバーの構成図
【図１０】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整装置に関係する部分のブロック図
【図１１】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整装置のブロック図、
【図１２】本発明の実施形態における移動体の姿勢調整処理のフローチャート
【図１３Ａ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は姿勢調整前の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は姿勢調整前の座面の圧力分布を表す説明図（（ｂ）と（ｃ）との図の見方は、以下の図において、図１３Ａと同様であり、斜線領域は圧力の大きい場所を示している。）
【図１３Ｂ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ調整後の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１３Ｃ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ及び座部位置調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ及び座部位置調整後の背もたれの圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ及び座部位置調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１３Ｄ】本発明の実施形態の移動体での姿勢調整処理を説明するための図であって、（ａ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の圧力分布を表す説明図、（ｃ）は支柱高さ、座部位置及び背もたれ高さ調整後の座面の圧力分布を表す説明図
【図１４Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図１４Ｂ】本発明の実施形態の移動体において、支柱高さ調整の前に座部位置を調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１４Ｃ】本発明の実施形態の移動体において、支座部位置を調整した後に支柱高さを調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ａ】本発明の実施形態の移動体の座部位置調整の前に背もたれ高さを調整した場会の姿勢調整前の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ｂ】本発明の実施形態の移動体において、背もたれ高さ調整後に座部位置調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１５Ｃ】本発明の実施形態の移動体において、座部位置を調整した後に再度背もたれ高さを調整した比較例の搭乗イメージを表す説明図
【図１６Ａ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による支柱高さ調整のフローチャート
【図１６Ｂ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による座部位置調整のフローチャート
【図１６Ｃ】本発明の実施形態の移動体の姿勢調整処理における手動調整による背もたれ高さ調整のフローチャート
【図１７】特許文献１に記載の車両シートの操作スイッチを示す斜視図
【図１８】特許文献２における運転姿勢調整装置のブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１８】
本発明の第１態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００１９】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２０】
本発明の第２態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記支柱の高さを、より高くするように、高さ調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とする、第１の態様に記載の立位乗車移動体の姿勢調整装置を提供する。
【００２１】
このような構成により、搭乗者が、座面が低すぎて足が閊えた状況で着座しており、まずは支柱の高さを調整する必要があることを自動的に判断することが可能となり、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２２】
本発明の第３態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記座部の位置を、より前方に位置するように、位置調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする、第１の態様に記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２３】
この構成により、搭乗者が、座面から滑り落ち易い状況で着座しており、座面の位置を調整する必要があることを自動的に判断することが可能となり、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２４】
本発明の第４態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分とに内蔵された前記座部用姿勢センサとからの出力の総和値がそれぞれ一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらもが一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える第１の態様に記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２５】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２６】
本発明の第５態様によれば、前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の左右肩甲骨が接触する背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサとからの出力の総和値のそれぞれが一定値未満の場合には、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらも一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、前記背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には前記背もたれが低すぎて後ろにもたれかかると不安定になる状態で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えていないが滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には背調整部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えておらず滑り易い状態でもないが、前記背もたれが低すぎてもたれかかると不安定になる状態だと前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記背もたれに決定する調整部位情報を出力し、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える第１の態様第記載の姿勢調整装置を提供する。
【００２７】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００２８】
本発明の第６態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法を提供する。
【００２９】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００３０】
本発明の第７態様によれば、背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムを提供する。
【００３１】
このような構成により、搭乗者の着座状況を自動的に判断し、さらに着座状況にて一意的に調整する部位を一つに決定できることにより、搭乗者の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、単数のスイッチで複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の煩雑さを解消可能とする。
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３３】
（実施形態）
まず、図１から図１６Ｃを用いて、本発明の一実施形態にかかる、姿勢調整装置を有する立位乗車移動体１１０の構成を説明する。
【００３４】
図１及び図２は、本発明の実施形態の立位乗車移動体１１０の外観図の一例を示す。図３は、基本的な姿勢で、搭乗者１１１が本実施形態の移動体１１０に搭乗した場合の姿勢を示す。
【００３５】
なお、以下の説明において、移動体１１０において、搭乗者１１１が移動体１１０に搭乗した際に腰より上の上半身が接触する部分を背もたれ２ａと言い、搭乗者１１１の股関節より下の下半身が接触する部分を座部２ｂと言う。また、搭乗者１１１の左右肩甲骨さらに各々の肩甲骨の幅で背中肋骨が位置する背中部分を含む範囲を背もたれ左右上部と言う。
【００３６】
図１に示す立位乗車移動体１１０は、少なくとも立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の腰から背中（少なくとも背中）を支持する背もたれ面ＰＳ１を有する背もたれ２ａ及び立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の臀部と坐骨（少なくとも坐骨付近の臀部）を支持する座面ＰＳ３を有する座部２ｂとを含む椅子として機能する座席３と、立位乗車移動体１１０に乗車した搭乗者１１１の足裏を支持する足置き面ＰＳ２を有する板状の足置き１とを少なくとも備えている。
【００３７】
より詳しくは、立位乗車移動体１１０は、移動体本体４と、移動体本体４の上方に支柱５で支持される座部２ｂと、移動体本体４の上方でかつ座部２ｂから立ち上がって連結された背もたれ２ａと、移動体本体４の下部の前部に固定的に支持された足置き１とを有して、移動体本体４は、その下部に、駆動用電源２１及びモータ１５ａ、１５ｂなどが格納されている。
【００３８】
背もたれ２ａと座部２ｂとを有する座席３は、立位乗車移動体１１０の上部側に、移動体本体４の下部から支柱５を介して上下方向に位置調整可能に配置されている。移動体本体４の下部には、例えば、その両側面に、合計４個の車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂをそれぞれ回転可能に配置して、４個の車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂで立位乗車移動体１１０が前後移動可能及び旋回可能としている。実施形態の立位乗車移動体１１０では、足置き１の左右に自由に回転可能な前輪７ａ、７ｂを設け、移動体本体５の下部の後部の左右に駆動輪６ａ、６ｂを設けて、移動機構を構成している。また、移動体１１０の走行駆動系としては、駆動輪制御部の一例として機能する駆動輪用モータコントローラ１４と、駆動用電源２１と、左右のモータ６ａ、６ｂとを備えている。これにより、駆動部９２は、移動体本体４の下部に配置された複数の駆動車輪６ａ、６ｂをそれぞれ独立して駆動して、立位乗車移動体１１０を前進、後退、又は、旋回させるようにしている。
【００３９】
このような構成の移動体１１０は、前記従来の作業用椅子又は車椅子の課題に鑑み、着座部である座席３は、背もたれ２ａと座部２ｂとで構成され、負荷の少ない立位姿勢で着座して搭乗者１１１の頭部を直立に保つことのできるよう、図３に示すように、背もたれ２ａは後方に約１０度傾斜している。さらに、背もたれ２aと座部２ｂは、搭乗者１１１が背もたれ２ａにもたれて座部２ｂに着座した際に搭乗者１１１の脊椎から骨盤への重心線と大腿骨とで成す角度が約１３５度となるように配置されている。これにより、自然で負担の少ない立位姿勢を維持して搭乗者１１１は移動体１１０に乗車することができる。
【００４０】
座席３の両側に設置されている手すり１０の右側手すり１０の先端１０ａには、移動体１１０の運転操作のためのジョイスティック１１が設置されており、ジョイスティック１１のレバー１１ａを前後左右に傾けることで、移動体１１０の移動方向を走行駆動系に伝えることができる。
【００４１】
図４は、本移動体１１０の走行駆動系のブロック図である。ジョイスティック１１の前後左右信号の出力は、移動体本体４に内蔵されている操作コントローラ２０に入力されて左右各輪のモータ電圧値が決められる。その後、本体４に内蔵されている駆動用モータコントローラ１４にて、前記モータ電圧値を速度値に変換して、駆動用モータ１５ａ、１５ｂが回転する。
【００４２】
本移動体１１０において、様々な体型の搭乗者１１１が、漏れなく自然で負担の少ない立位姿勢を維持するためには、体型に合わせて、背もたれ２ａ、座部２ｂ、さらには、座席３を支える支柱５のそれぞれの位置を調整する必要がある。たとえば、図５Ａは、小さい体型の搭乗者１１１に合わせた図１の立位乗車移動体１１０に大きい体系の搭乗者１１１が搭乗した際の姿勢の模擬図である。大きい体系の搭乗者１１１は、そのままでは、中立位すなわち最適な搭乗位置を保持することができない。すなわち、脊椎から骨盤への重心線と大腿骨とで成す角度が狭くなっていることと、大腿部が座部に接触せず、坐骨付近の狭い範囲のみが接触するため、負担が大きい姿勢となってしまう。
【００４３】
さらに、背もたれ２ａが肩甲骨に触れる長さになっていないので、背もたれ２ａが後方１０度の傾斜している場合は、背もたれ２ａにもたれかかるには不安がある。このような場合は少なくとも、支柱５の高さ、座部２ｂの前後位置、背もたれ２ａの上下位置を、体型に合わせて調整する必要があり（図５Ｂ参照）、このような複数個所の調整は、なるべく調整機構と手段が煩雑にならないための工夫が必要である。
【００４４】
以下、本実施形態の姿勢センサと背もたれ高さ調整機構３０と座部位置調整機構３１と支柱高さ調整機構３２とを説明する。
【００４５】
背もたれ２ａ及び座部２ｂには、姿勢センサ（例えば圧力センサ）の一例としての圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄが図１の位置に内蔵されており、圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄの出力から、搭乗者１１１がどのような姿勢で搭乗しているかを感知検出する。すなわち、背もたれ用姿勢センサの一例としての左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂは、背もたれ２ａの、搭乗者１１１の左右肩甲骨と、さらに各々の肩甲骨の幅で背中肋骨が位置する背中部分とを含む背もたれ左右上部の範囲が接触可能な部分に配置されている。座面後部用姿勢センサの一例としての座面後部用圧力センサシート９ｃは、座部２ｂの搭乗者１１１の坐骨付近の臀部が接触可能な、座部２ｂの後部（座面後方中央部分）に配置されている。座面前部用姿勢センサの一例としての座面前部用圧力センサシート９ｄは、座部２ｂの搭乗者１１１の両大腿部が接触可能な、座部２ｂの前部（座面前面部分）に配置されている。圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄは、別途下記に詳細に説明するが、搭乗者１１１が移動体１１０に着座したこと及び姿勢調整が調整目標に到達したことを感知する。
【００４６】
背もたれ２ａは、図２及び図３に示すように支柱５に座部用支板６４を介して固定された背もたれ用支板５４に対して、背もたれ高さ調整機構３０を介して取り付けられて、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して、上下方向に移動することにより上下方向の位置調整を可能としている。
【００４７】
背もたれ高さ調整機構３０について、真横から見た背もたれ２ａの外観図である図３を、正面からの透視図も含めて、さらに詳細に記した構成図を図６Ａから図６Ｆに示す。
【００４８】
図６Ｂ及び図６Ｃに示すように、背もたれ２ａには、その背面に、歯が直線状にかつ互いに平行に配置してある２本のラック５１ａ、５１ｂと、それぞれのラック５１ａ、５１ｂの外側に２枚ずつ配置された板部材５０ａ，５０ｃ，５０ｂ，５０ｄとを備えている。
【００４９】
図６Ｃ及び図６Ｅに示すように、一方のラック５１ｂの外側の２枚の板部材５０ｂ，５０ｄのうちの外側の板部材５０ｂは一枚の平板が、背もたれ２ａの表面である背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに、背もたれ２ａの背面に固定されて構成されている。外側の板部材５０ｂの内側には、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板の背もたれ側の端部が、一旦内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び背もたれ側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲部分を有する板部材５０ｄが、背もたれ２ａの背面に固定されている。この２枚の板部材５０ｂ，５０ｄの間には、ラック支え覆い５５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い５５ａは、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の背もたれ側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い５５ａの他方の端部は、背もたれ２ａの背面に対向して配置された背もたれ用支板５４に固定されている。すなわち、図６Ｃ及び図６Ｅのように、外側の板部材５０ｂとラック支え覆い５５ａと屈曲板部材５０ｄとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた背もたれ高さ調整ガイド機構３０ａとして構成して、背もたれ２ａ側に固定された外側の板部材５０ｂと屈曲板部材５０ｄとが、背もたれ用支板５４側に固定されたラック支え覆い５５ａに対して図６Ｃ及び図６Ｅの上下方向に移動するのを案内することにより、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して上下方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５０】
他方のラック５１ａの外側の２枚の板部材５０ａ，５０ｃとラック支え覆い５５ｂも、一方のラック５１ｂの外側の２枚の板部材５０ｂ，５０ｄとラック支え覆い５５ａとは位置関係が背もたれ２ａの中心軸に対して対称になっているだけで、同様な構造となっている。すなわち、他方のラック５１ａの外側の２枚の板部材５０ａ，５０ｃのうちの外側の板部材５０ａは一枚の平板が、背もたれ２ａの表面である背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに、背もたれ２ａの背面に固定されて構成されている。外側の板部材５０ａの内側には、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板の背もたれ側の端部が、一旦内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び背もたれ側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲板部材５０ｃが、背もたれ２ａの背面に固定されている。この２枚の板部材５０ａ，５０ｃの間には、ラック支え覆い５５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い５５ａは、背もたれ面ＰＳ１に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の背もたれ側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い５５ａの他方の端部は、背もたれ２ａの背面に対向して配置された背もたれ用支板５４に固定されている。すなわち、図６Ｃ及び図６Ｅと同様に、外側の板部材５０ａとラック支え覆い５５ａと屈曲板部材５０ｃとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた背もたれ高さ調整ガイド機構３０ａとして構成して、背もたれ２ａ側に固定された外側の板部材５０ａと屈曲板部材５０ｃとが、背もたれ用支板５４側に固定されたラック支え覆い５５ａに対して図６Ｃ及び図６Ｅの上下方向に移動するのを案内することにより、背もたれ２ａが背もたれ用支板５４に対して上下方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５１】
さらに、図６Ａ、図６Ｃ、図６Ｄ、及び、図６Ｆに示すように、ラック５１ａ、５１ｂとそれぞれ噛み合い可能な歯車５３ａ、５３ｂが回転軸５２ａの両端に固定されている背もたれ調整用モータ５２は、その外装が連結棒５６を介して、背もたれ用支板５４の背もたれ側に支持されている。
【００５２】
前記したように、背もたれ用支板５４の背もたれ側には、ラック支え覆い５５ａ、５５ｂが固定されており、背もたれ２ａと背もたれ用支板５４の背もたれ側とは、先のラック横の板５０ａ，５０ｂ、５０ｃ、５０ｄと、ラック支え覆い５５ａ、５５ｂとが、図６Ｃ及び図６Ｅのように組み合わせられた位置関係に設置することで、先の背もたれ調整用モータ５２に連結された２つの歯車５３ａ、５３ｂが、背もたれ２ａの支板側の面に固定されたラック５１ａ、５１ｂと噛み合う位置に固定される。すなわち、背もたれ２ａと背もたれ用支板５４との間隔が離れる方向に対しては、板部材５０ｃ，５０ｄの屈曲部分とラック支え覆い５５ａ，５５ｂの屈曲部とが分離不可に係合している一方、上下方向に対しては、板部材５０ｃ，５０ｄと板部材５０ａ，５０ｂとの間でラック支え覆い５５ａ，５５ｂが摺動することにより、移動可能となっている。図６Ｆは、真横から、背もたれ２に設置されたラック５１ａと、背もたれ用支板５４に設置された歯車５３ａとが組み合わされている図であり、背もたれ調整用モータ５２の駆動により、背もたれ調整用モータ５２の回転軸５２ａの両端の歯車５３ａ、５３ｂが一体的に正逆回転し、背もたれ用支板５４に対して背もたれ２ａが上下に移動する。
【００５３】
背もたれ高さ調整機構３０の背もたれ調整用モータ５２の回転軸５２ａの両端に歯車５３ａ、５３ｂを固定する代わりに、図６Ｇの他の例でもよい。この例では、背もたれ調整用モータ５７の回転軸に固定された歯車５７ａと、両端に歯車５３ａ、５３ｂが固定された駆動軸５８の中央に固定された歯車５８ａとをかみ合わせることにより、背もたれ調整用モータ５７の正逆回転により、歯車５７ａと歯車５８ａと駆動軸５８とを介して、歯車５３ａ、５３ｂを正逆回転させるようにしている。
【００５４】
座部２ｂは、支柱５に固定された座部用支板６４に対して、座部位置調整機構３１を介して取り付けられて、座部２ｂが座部用支板６４に対して、上下方向と大略直交する前後方向に移動することにより前後方向の位置調整を可能としている。
【００５５】
座部位置調整機構３１について、図７Ａから図７Ｆは座部２ｂの構成図であり、前記背もたれ２ａと同様、真横からみた座部２ｂの外観図を詳細に記載している。
【００５６】
図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、背もたれ２ａの構造と同様に、座部２ｂには、その背面に、歯が直線状にかつ互いに平行に配置してある２本のラック６１ａ、６１ｂと、それぞれのラック６１ａ、６１ｂの外側脇に２枚ずつ配置された板部材６０ａ，６０ｃ，６０ｂ，６０ｄとを備えている。
【００５７】
図７Ｃ及び図７Ｅに示すように、一方のラック６１ｂの外側の２枚の板部材６０ｂ，６０ｄのうちの外側の板部材６０ｂは一枚の平板が、座部２ｂの表面（上面）である座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに、座部２ｂの下面に固定されて構成されている。外側の板部材６０ｂの内側には、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板の座部側の端部が、一旦、内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び座部側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲部分を有する板部材６０ｄが、座部２ｂの下面に固定されている。この２枚の板部材６０ｂ，６０ｄの間には、ラック支え覆い６５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い６５ａは、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の座部側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い６５ａの他方の端部は、座部２ｂの下面に対向して配置されかつ支柱５に固定された座部用支板６４に固定されている。すなわち、図７Ｃ及び図７Ｅのように、外側の板部材６０ｂとラック支え覆い６５ａと屈曲板部材６０ｄとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた座部位置調整ガイド機構３１ａとして構成して、座部２ｂ側に固定された外側の板部材６０ｂと屈曲板部材６０ｄとが、座部用支板６４側に固定されたラック支え覆い６５ａに対して前後方向（図７Ｃの上下方向及び図７Ｅの斜め上下方向）に移動するのを案内することにより、座部２ｂが座部用支板６４に対して前後方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５８】
他方のラック６１ａの外側の２枚の板部材６０ａ，６０ｃとラック支え覆い６５ｂも、一方のラック６１ｂの外側の２枚の板部材６０ｂ，６０ｄとラック支え覆い６５ａとは位置関係が座部２ｂの中心軸に対して対称になっているだけで、同様な構造となっている。すなわち、他方のラック６１ａの外側の２枚の板部材６０ａ，６０ｃのうちの外側の板部材６０ａは一枚の平板が、座部２ｂの表面（上面）である座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに、座部２ｂの下面に固定されて構成されている。外側の板部材６０ａの内側には、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板の座部側の端部が、一旦、内側（ラック側）に直角に屈曲したのち再び座部側に直角に屈曲した、略Ｚ字状に屈曲した屈曲板部材６０ｃが、座部２ｂの下面に固定されている。この２枚の板部材６０ａ，６０ｃの間には、ラック支え覆い６５ａが移動可能に挟み込まれるように配置されている。ラック支え覆い６５ａは、座面ＰＳ３に垂直な方向沿いに配置された平板と、平板の座部側の端部がＬ字状に直角に屈曲した屈曲部とで構成されている。ラック支え覆い６５ａの他方の端部は、座部２ｂの背面に対向して配置されかつ支柱５に固定されたた座部用支板６４に固定されている。すなわち、図７Ｃ及び図７Ｅと同様に、外側の板部材６０ａとラック支え覆い６５ａと屈曲板部材６０ｃとの３枚の細い板を“かぎ型”に組み合わされた座部位置調整ガイド機構３１ａとして構成して、座部２ｂ側に固定された外側の板部材６０ａと屈曲板部材６０ｃとが、座部用支板６４側に固定されたラック支え覆い６５ａに対して前後方向（図７Ｃの上下方向及び図７Ｅの斜め上下方向）に移動するのを案内することにより、座部２ｂが座部用支板６４に対して前後方向に円滑に移動できるようにしている。
【００５９】
さらに、図７Ａ、図７Ｃ、図７Ｄ、及び、図７Ｆに示すように、ラック６１ａ、６１ｂとそれぞれ噛み合い可能な歯車６３ａ、６３ｂが回転軸６２ａの両端に固定されている座部調整用モータ６２は、その外装が連結棒６６を介して、座部用支板６４の座部側に支持されている。
【００６０】
前記したように、座部用支板６４の座部側には、ラック支え覆い６５ａ、６５ｂが固定されており、座部２ｂと座部用支板６４の座部側とは、先のラック横の板６０ａ，６０ｂ、６０ｃ、６０ｄと、ラック支え覆い６５ａ、６５ｂとが、図７Ｃ及び図７Ｅのように組み合わせられた位置関係に設置することで、先の座部調整用モータ６２に連結された２つの歯車６３ａ、６３ｂが、座部２ｂの支板側の面に固定されたラック６１ａ、６１ｂと噛み合う位置に固定される。すなわち、座部２ｂと座部用支板６４との間隔が離れる方向に対しては、板部材６０ｃ，６０ｄの屈曲部分とラック支え覆い６５ａ，６５ｂの屈曲部とが分離不可に係合している一方、前後方向に対しては、板部材６０ｃ，６０ｄと板部材６０ａ，６０ｂとの間でラック支え覆い６５ａ，６５ｂが摺動することにより、移動可能となっている。図７Ｆは、真横から、座部２に設置されたラック６１ａと、座部用支板６４に設置された歯車６３ａとが組み合わされている図であり、座部調整用モータ６２の駆動により、座部調整用モータ６２の回転軸６２ａの両端の歯車６３ａ、６３ｂが一体的に正逆回転し、座部用支板６４に対して座部２ｂが前後に移動する。
【００６１】
座部位置調整機構３１の座部調整用モータ６２の回転軸６２ａの両端に歯車６３ａ、６３ｂを固定する代わりに、図７Ｇの他の例でもよい。この例では、座部調整用モータ６７の回転軸に固定された歯車６７ａと、両端に歯車６３ａ、６３ｂが固定された駆動軸６８の中央に固定された歯車６８ａとをかみ合わせることにより、座部調整用モータ６７の正逆回転により、歯車６７ａと歯車６８ａと駆動軸６８とを介して、歯車６３ａ、６３ｂを正逆回転させるようにしている。
【００６２】
図８は、支柱５の支柱高さ調整機構３２の構成図である。移動体本体４には、支柱調整用モータ７０が設置されており、支柱調整用モータ７０によりボールネジ７１が正逆回転する。ボールネジ７１にねじ込まれているナット７２は、支柱５に固定されており、ボールネジ７１とナット７２とは一体的に回転せず、支柱調整用モータ７０が正逆回転することで、ボールネジ７１が正逆回転し、ナット７２が支柱５と共にボールネジ７１に沿って上下し、座席３の高さが変更できる。このようにして、支柱高さ調整機構３２により、支柱５の高さを上下に調整することができる。
【００６３】
さらに、図１に示すように、座席３の左側の側部には、背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５との各調整部位を手動調整する手段として調整用レバー１２が設置されている。図９に調整用レバー１２の構成を示す。調整用レバー１２は、上下の２方向に動き、この動きをレバー信号変換部８１にて電気信号に変換し、変換した電気信号を、通信ケーブル８２を経て、調整用モータコントローラ９３に入力する。詳しくは後述するが、搭乗者１１１が背もたれ２ａ又は座部２ｂ又は支柱５の高さ又は位置を調整するとき、この調整用レバー１２を上又は下に動かすことにより、対応する調整機構３０，３１，３２のモータ５２，６２，７０を正逆駆動して、手動で、背もたれ２ａ又は座部２ｂ又は支柱５の高さ又は位置を上下又は前後に調整するために使用するものである。
【００６４】
たとえば、レバー信号変換部８１では、上方向に調整用レバー１２を傾けた場合は、正値の電気信号を調整用モータコントローラ９３に入力し、下方向に調整用レバー１２を傾けた場合は、負値の電気信号を調整用モータコントローラ９３に入力する。調整用モータコントローラ９３では、別途、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）９１にて定められた調整部位（背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５とのいずれかの部位）に応じて、背もたれ調整用モータ５２と、座部調整用モータ６２と、支柱調整用モータ７０とのどれか１つを選択し、調整部位が支柱５か背もたれ２ａならば上下に動作するように背もたれ調整用モータ５２又は支柱調整用モータ７０を制御し、座部２ｂならば前後に動作するように座部調整用モータ６２を制御する。
【００６５】
さらに、調整用レバー１２の先端には押しボタン８０が配置されており、搭乗者１１１が自らの姿勢調整を開始する及び姿勢調整を終了すると決めた際に、押しボタン８０をそれぞれ押すことで、パーソナルコンピュータ９１に調整開始及び調整終了の意志を電気信号で伝えることができる。
【００６６】
さらに、左側の手すり１０には、現在の調整目標部位及び調整の開始及び終了を搭乗者１１１に通知するためのスピーカー１３が設置されている。
【００６７】
なお、移動体本体４は、前記した駆動系モータ１５ａ，１５ｂ支柱調整用モータ７０に加えて、位置又は高さ調整用モータ５２、６２，７０のための調整用モータ電源９４と、それらをコントロールできるコントローラと有している。具体的には、駆動輪用モータコントローラ１４と、駆動用電源２１と、左右駆動輪用モータ１５ａ、１５ｂと、センサ用コントローラ９０と、パーソナルコンピュータ９１と、センサ電源９２と、調整用モータコントローラ９３と、調整用モータ電源９４とが内蔵されている。駆動用電源２１からは、必要な電力が、駆動輪用モータコントローラ１４と左右駆動輪用モータ１５ａ、１５ｂとなどに供給される。センサ電源９２からは、必要な電力が、圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄとセンサ用コントローラ９０となどに供給される。調整用モータ電源９４からは、必要な電力が、パーソナルコンピュータ９１などと調整用モータコントローラ９３とモータ５２、６２、７０となどに供給される。
【００６８】
次に、搭乗者１１１の姿勢調整装置１１２の詳細を説明する。
【００６９】
図１０は、姿勢調整に関わる移動体１１０の姿勢調整装置１１２の構成であり、図１１は姿勢調整装置１１２のパーソナルコンピュータ９１内の機能ブロック図、図１２は姿勢調整処理のフローチャートである。
【００７０】
図１０において、センサ用コントローラ９０は、各圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを構成する圧力素子の出力値が入力され、各圧力センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを構成する圧力素子の出力値の総和値を算出し、各センサシート９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄの圧力値を出力する。
【００７１】
また、ＰＣ９１は、押しボタン８０からの調整開始及び調整終了信号及び前記センサ用コントローラ９０の出力総和値を入力とし、着座状況判断部１００と、調整部位情報を決定する調整部位決定部１０１と制御部１１５との処理を行い、処理結果に基づき、制御部１１５で音声ＤＢ（データベース）９８を利用してスピーカー１３から必要な情報（音声メッセージ）を出力するとともに、制御部１１５で、調整機構駆動制御部の一例として機能する調整用モータコントローラ９３を動作させる。制御部１１５は、移動体１１０の前後左右の移動を制御する駆動輪用モータコントローラ１４と、着座状況判断部１００と、調整部位決定部１０１と、スピーカー１３と、調整用モータコントローラ９３などのそれぞれの動作を制御するとともに、移動体全体の動作をも制御する。よって、例えば、姿勢調整中に、誤って移動体１１０が前後左右に移動しないように、駆動輪用モータコントローラ１４を制御部１１５で動作制御することができる。
【００７２】
着座状況判断部１００は、背もたれ２ａと座部２ｂの姿勢センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの圧力値の出力を用いて搭乗者１１１の着座状況を判断する。
【００７３】
調整部位決定部１０１は、着座状況判断部１００の判断結果を用いて、まず、支柱５の高さ調整可能とし、支柱５の調整が終了すると座部２ｂの位置調整可能とし、支柱５と座部２ｂの調整が終了すると背もたれ２ａの位置調整可能とするように、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に調整可能な部位を決定して、その決定情報である調整部位情報を出力する。
【００７４】
調整用モータコントローラ９３は、調整部位決定部１０１により決定された調整部位情報に基づき、背もたれ高さ調整機構３０と座部位置調整機構３１と支柱高さ調整機構３２とのうちの調整する部位に関係する調整機構に関係するモータ５２、６２、又は、７０を、後述する調整レバー１２で駆動可能として調整を可能とするように制御する。
【００７５】
また、図１３Ａ〜図１３Ｄは、姿勢調整処理を説明するための図である。図１３Ａ〜図１３Ｄにおいて、それぞれ、（ａ）は姿勢調整のために各部位を調整している際の搭乗イメージを表す説明図、（ｂ）は各部位調整中の背もたれの圧力分布イメージを表す説明図、（ｃ）は各部位調整中の座面の圧力分布イメージを表す説明図である。さらに図１６Ａ〜図１６Ｃは各部位の手動調整のフローチャートである。
【００７６】
移動体１１０の姿勢調整装置１１２は、背もたれ高さ調整機構３０と、座部位置調整機構３１と、支柱高さ調整機構３２と、着座状況判断部１００と、調整部位決定部１０１と、調整機構駆動制御部の一例として機能する調整用モータコントローラ９３とで大略構成している。
【００７７】
まず、搭乗者１１１は、移動体１１０の姿勢調整が必要かどうかを判断する。必要だと判断する場合は、たとえば、搭乗者１１１が初めて移動体１１０に乗る場合、搭乗者１１１本人が移動体１１０搭乗した後に別の搭乗者が同じ移動体１１０に乗った場合、又は、同じ搭乗者１１１が同じ移動体１１０に繰り返し搭乗する場合でも、搭乗者１１１本人が再度自分の体型に合わせて調整が必要だと判断した場合などである。
【００７８】
搭乗者１１１は姿勢調整が必要だと判断した場合は、ジョイスティック１１の電源すなわち駆動用電源２１を立ち上げた後、まず、調整用レバー１２の先端の押しボタン８０を押して、調整開始の信号をパーソナルコンピュータ９１に入力して、ステップＳ５０の処理を開始する。なお、ジョイスティック１１の電源すなわち駆動用電源２１は常時立ち上がっていてもよい。
【００７９】
（ステップＳ５０）
移動体１１０は、調整用レバー１２の押しボタン８０が押された場合には、図１２のステップＳ５０にて、背もたれ２ａと、座部２ｂと、支柱５とを然るべき初期位置に戻す。すなわち、具体的には、背もたれ調整用モータ５２を駆動して背もたれ高さ調整機構３０を動作して背もたれ２ａを初期位置（例えば、最も下端位置）に位置させる。また、
座部調整用モータ６２を駆動して座部位置調整機構３１を動作して座部２ｂを初期位置（例えば、最も後端位置）に位置させる。また、支柱調整用モータ７０を駆動して支柱高さ調整機構３２を動作して支柱５を初期位置（例えば、最も下端位置）に位置させる。この際に、搭乗者１１１の安全性を確保するために、前記各部位が移動することをスピーカー１３から音声で知らせても良い。この際に、パーソナルコンピュータ９１の内部で保管されている音声ＤＢ９８の中から、たとえば、「今から調整が開始しますので、搭乗しないでください」という音声メッセージでも良い。また、この際の初期位置は、どんな体型の搭乗者１１１であっても着座できる位置に戻すことが好ましく、たとえば、支柱５と背もたれ２ａは一番低い位置、座部は最も後方の位置とする。
【００８０】
移動体１１０は初期位置まで各部位を移動した後、初期設定が終了したことを搭乗者１１１にスピーカー１３から音声で知らせてもよい。たとえば、音声ＤＢ９８の中から、「初期設定が終わりました。搭乗下さい。」という音声メッセージでも良い。
【００８１】
（ステップＳ５１）
前記初期設定後、ステップＳ５１に進み、移動体１１０は、一定時間ごと、たとえば１０秒おきに、背もたれ２ａと座部２ｂとの各圧力センサシート９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの出力総和値がセンサ用コントローラ９０にてそれぞれ算出され、算出結果がパーソナルコンピュータ９１入力される。算出結果がパーソナルコンピュータ９１入力されると同時に、ステップＳ５１においては、パーソナルコンピュータ９１で、前記センサ用コントローラ９０にて算出された座面総和圧力値が算出され、これが一定閾値未満であれば、まだ、搭乗者１１１が搭乗していないとみなし、再度、前記処理を一定時間ごとに繰り返す。前記算出された座面総和圧力値が一定閾値以上であれば、搭乗者１１１が移動体１１０に搭乗しているとみなし、ステップＳ５２に進み、着座状況判断部１００にて、移動体１１０の背もたれ２ａ、座部２ｂ、支柱５が、搭乗者１１１の体型や姿勢に適しているかどうかの判断を開始する。
【００８２】
前記判断を開始する前に、パーソナルコンピュータ９１に含まれた音声ＤＢ９８より、調整の必要性判断を開始する旨を、スピーカー１３から搭乗者１１１に通知してもよい。経験的には、座部２ｂの前方センサーシート９ｄが例えば２０×１０個の圧電素子、後方センサーシート９ｃが例えば１０×１０個の圧電素子から構成されているとして、各々の圧電素子９ｄ，９ｃが１〜５段階で圧力値を表すと仮定すると、座部２ｂの２つのセンサ出力値合計が、各々のセンサシートの１／４の面が圧力値２を示したとする１５０を、搭乗の有無を判断する座面圧力閾値とするのが妥当である。
【００８３】
前記判断を開始する前に、パーソナルコンピュータ９１に含まれた音声ＤＢ９８より、調整の必要性判断を開始する旨の音声メッセージの例としては、たとえば、「これから姿勢の適性を確認します。リラックスして着座し、しばらくお待ち下さい」という音声メッセージをスピーカー１３から出力してもよい。
【００８４】
（ステップＳ５２）
次に、ステップＳ５２においては、調整部位決定部１０１にて、まず、搭乗者１１１の搭乗姿勢に対し、姿勢調整が必要かどうかを判断する。判断は、以降に示す各々の部位の適応の必要条件を全て満たしていれば姿勢調整の必要がなく、姿勢調整の処理フローを終了する一方、以降に示す各々の部位の適応の必要条件を一つでも満たさない場合は姿勢調整が必要だとみなして、各ステップにそれぞれ進む。具体的には、座面前部用圧力センサシート９ｄからの座面前方部の全ての圧力出力値（出力総和値）（すなわち、座面前方の圧力総和値）、座面後部用圧力センサシート９ｃからの座面後方中部の全ての圧力出力値（出力総和値）、左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂからの背もたれ左右上部の全ての圧力出力値（出力総和値）のそれぞれが、対応するそれぞれの一定値（閾値）以上であると調整部位決定部１０１で判断すれば、姿勢調整を開始しない（ステップＳ５３）。前記の部位の一つでも全ての圧力出力値が一定値（閾値）未満であると調整部位決定部１０１で判断すれば、その部位については姿勢調整を開始するため、ステップＳ１００に進む。すなわち、姿勢調整が必要な場合は、最初に支柱５から調整するため、ステップＳ１００に進む。全ての部位で姿勢調整が不要な場合には（ステップＳ５３）、姿勢調整処理は終了する。
【００８５】
経験的には、先に示したように、例えば、座面前部用圧力センサシート９ｄは２０×１０個の圧電素子、座面後部用圧力センサーシート９ｃは１０×１０の圧電素子、さらに左右の背もたれ用圧力センサシート９ａ、９ｂはそれぞれ片側７×１０個の圧電素子から構成されているとする。そして、各々の圧電素子が１〜５段階で圧力値を表すと仮定すると、各々のセンサシートの半分の面が圧力値２を示したとする値、具体的には、座面前部用圧力センサーシート９ｄは２００、座面後部用圧力センサーシート９ｃは１００、左右の背もたれ用圧力センサーシート９ａ、９ｂは各々７０を、適切な調整ができたとみなされる各部位の着座閾値とするのが妥当である。
【００８６】
（ステップＳ１００）
まずは、ステップＳ１００において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された座面前方（座面２ｂの進行方向側の前半分）の圧力総和値と、予め定められた座面前方着座閾値とを比較する。座面前方の圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１０１に進む。座面前方の圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００８７】
（ステップＳ１１０）
ステップＳ１１０にて、座面２ｂが低すぎて搭乗者１１１の足が閊えて着座している（たとえば、図１３Ａの（ａ）及び（ｃ）のイメージの場合）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、支柱調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「支柱の高さ調整を始めます。」でもよい。そして、ステップＳ１１１に進む。
【００８８】
（ステップＳ１１１） 前記音声通知と同時に、ステップＳ１１１にて、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位フラグを支柱５に設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が支柱高さの上下方向に反映されるように、調整用レバー１２からの信号が支柱調整用モータ７０に入力されるよう設定され、ステップＳ１１２に進む。
【００８９】
（ステップＳ１１２）
ステップＳ１１２において、支柱５の調整が開始する。具体的には、図１６ＡのステップＳ１４０〜ステップＳ１４４の処理を行う。
【００９０】
（ステップＳ１４０、Ｓ１４１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１４０、Ｓ１４１では、着座状況判断部１００で、座面前方の圧力総和値が一定値（たとえば後に示す座面前方部の着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、が支柱５の高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で支柱調整用モータ７０を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な高さに自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。座面前方の圧力総和値が前記一定値（着座閾値よりも小さい値の調整準備用閾値）以上になった段階で、ステップＳ１４２に進む。
【００９１】
（ステップＳ１４２）
ステップＳ１４２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１４３に進む。
【００９２】
（ステップＳ１４３）
ステップＳ１４３で、搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【００９３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、支柱５の高さ調整を行う。たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、支柱調整用モータ７０が駆動されて支柱５が高くなり、搭乗者１１１の大腿部が座部２ｂの座面ＰＳ３に接触するとともに座面前方の圧力総和値は大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、支柱調整用モータ７０が逆駆動されて支柱５が低くなり、大腿部から座部２ｂの座面ＰＳ３が離れるとともに座面前方の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、座面前方の圧力総和値と、予め定められた座面前方の着座閾値とを比較する。そして、座面前方の圧力総和値が座面前方の着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。座面前方の圧力総和値が座面前方の着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【００９４】
（ステップＳ１４４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最適に感じる高さに支柱５を手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先のボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１４４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は、それぞれ図１３Ｂの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。次いで、ステップ１０１に進む。
【００９５】
（ステップＳ１０１）
ステップＳ１００で高さ調整が必要でないと判断された場合、及び、ステップＳ１１２で前記の支柱調整が終わると、次に、ステップＳ１０１で、座部２ｂを調整する。
【００９６】
まずは、ステップＳ１０１において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された座面後方（座面２ｂの進行方向とは反対側の後半分）の圧力総和値と、予め定められた座面後方着座閾値とを比較する。座面後方の圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１０２に進む。座面後方の圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１２０に進む。
【００９７】
（ステップＳ１２０）
ステップＳ１２０において、座部２ｂから滑り落ち易い着座（たとえば、図１３Ｂの（ａ）及び（ｃ）のイメージの場合）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、座部調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「座部の調整をお願いします。」でもよいし、「座部はすべりやすくはないですか？ 調整をお願いします。」でもよい。そして、ステップＳ１２１に進む。
【００９８】
（ステップＳ１２１） 前記音声通知と同時に、ステップＳ１２１において、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位を座部２ｂに設定すべく調整部位フラグを座部２ｂに設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が座面位置の前後方向に反映されるよう設定される。その後、ステップＳ１２２に進む。
【００９９】
（ステップＳ１２２）
設定後、ステップＳ１２２において、座部２ｂの調整が開始する。具体的には、図１６ＢのステップＳ１５０〜ステップＳ１５４の処理を行う。
【０１００】
（ステップＳ１５０、Ｓ１５１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１５０、Ｓ１５１では、着座状況判断部１００で、座面後方の圧力総和値が一定値（たとえば後に示す座面後方の着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、が座部２ｂの高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で座席調整用モータ６２を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な位置に自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。座面後方部の圧力総和値が前記一定値以上になった段階で、ステップＳ１５２に進む。
【０１０１】
（ステップＳ１５２）
ステップＳ１５２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１５３に進む。
【０１０２】
（ステップＳ１５３）
ステップＳ１５３で搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【０１０３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、座部２ｂの前後方向の位置調整を行う。たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、座部調整用モータ６２が駆動されて座部２ｂが後方に移動し、座部２ｂに作用する搭乗者１１１の坐骨付近の臀部の圧力が大きくなって、座面後方の圧力総和値が大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、座部調整用モータ６２が駆動されて座部２ｂが前方に移動し、座部２ｂに作用する搭乗者１１１の坐骨付近の臀部の圧力が小さくなって、座面後方の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、座面後方の圧力総和値と、予め定められた座面後方の着座閾値とを比較する。そして、座面後方の圧力総和値が座面後方の着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。座面後方の圧力総和値が座面後方の着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【０１０４】
（ステップＳ１５４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最も快適に感じる位置に座部２ｂを手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先の押しボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１５４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は図１３Ｃの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。次いで、ステップ１０２に進む。
【０１０５】
（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０１で座部２ｂの位置調整が必要ないと判断した場合、及び、ステップＳ１２２で前記座部２ｂの調整が終わると、次に、ステップＳ１０２で、背もたれ２ａの調整を行う。
【０１０６】
まずは、ステップＳ１０２において、着座状況判断部１００で、着座状況の分析を開始する。まず、センサ用コントローラ９０にて出力された背もたれ左上部（背もたれ２ａの上半分の左半分）及び右上部（背もたれ２ａの上半分の左側）各々の圧力総和値と、予め定められた各左右上部の背もたれ着座閾値とを比較する。どちらかの圧力総和値が着座閾値以上であると着座状況判断部１００で判断した場合には、姿勢頂礼処理を終了する。どちらかの圧力総和値が着座閾値未満であったと着座状況判断部１００で判断した場合には、ステップＳ１３０に進む。
【０１０７】
（ステップＳ１３０）
ステップＳ１３０にて、背もたれ２ａが低すぎて、後ろに倒れこむ危険がある（たとえば、図１３Ｃの（ａ）及び（ｂ）のイメージ）と着座状況判断部１００で判断し、制御部１１５により、スピーカー１３から、背もたれ調整を搭乗者１１１に促す意図の音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力する。音声ＤＢ９８の音声メッセージの一例としては「背もたれの調整をお願いします。」でもよい、「背もたれは低すぎないですか？ 調整をお願いします。」でもよい。そして、ステップＳ１３１に進む。
【０１０８】
（ステップＳ１３１）
前記音声通知と同時に、ステップＳ１３１において、着座状況判断部１００での判断結果に基づき調整部位決定部１０１からの調整部位情報により、調整部位を背もたれ２ａに設定し、支柱５と座部２ｂの場合と同様、調整部位フラグを背もたれ２ａに設定して、調整用モータコントローラ９３にその調整部位情報を入力する。調整用モータコントローラ９３では、調整用レバー１２からのレバー位置の信号が、背もたれ２ａの上下方向の高さに反映されるように設定される。その後、ステップＳ１３２に進む。
【０１０９】
（ステップＳ１３２）
設定後、ステップＳ１３２において、背もたれ２ａの調整が開始する。具体的には、図１６ＣのステップＳ１６０〜ステップＳ１６４の処理を行う。
【０１１０】
（ステップＳ１６０、Ｓ１６１）
まずは、搭乗者１１１が手動での調整を開始する前に、ステップＳ１６０、Ｓ１６１では、着座状況判断部１００で、背もたれ左上部及び右上部の圧力総和値が一定値（たとえば、背もたれの着座閾値の半分の値）以上になるかどうかを判断し、もし一定値以下の場合は、背もたれ２ａの高さを上げていく方向に、ＰＣ９１の制御部１１５から自動制御する。この制御は、調整用モータコントローラ９３経由で背もたれ調整用モータ５２を動作させることで実現する。この際には、搭乗者１１１の安全のために、制御部１１５で、「お客様に調整頂く前に、適切な高さに自動調整します。そのままお待ち下さい。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から出力し、搭乗者１１１が動かないように通知するのが好ましい。背もたれ左上部及び右上部の圧力総和値が前記一定値以上になった段階で、ステップＳ１６２に進む。
【０１１１】
（ステップＳ１６２）
ステップＳ１６２では、自動調整を終了し、自動調整ではなく、調整用レバー１２を手動で上又は下に動かした際の信号が調整用モータコントローラ９３に反映されるよう、制御部１１５から切替信号を調整用モータコントローラ９３に入力して、調整用モータコントローラ９３での制御を切り替える。その後、ステップＳ１６３に進む。
【０１１２】
（ステップＳ１６３）
ステップＳ１６３で搭乗者１１１による手動調整を開始する。その際には、制御部１１５で、たとえば「微調整をお願いします。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージをスピーカー１３から搭乗者１１１に、手動調整の開始のタイミングを通知しても良い。
【０１１３】
手動調整は、調整用レバー１２を上又は下に傾けて、背もたれ２ａの上下方向の高さ調整を行う。この際に、たとえば、調整用レバー１２を上に傾けた際には、背もたれ調整用モータ５２が駆動されて背もたれ２ａが上方に移動し、背もたれ２ａに作用する搭乗者１１１の背中の圧力が大きくなって、背もたれ左右上部の各々の圧力総和値が大きくなる。反対に、調整用レバー１２を下に傾けた際には、背もたれ調整用モータ５２が駆動されて背もたれ２ａが下方に移動し、背もたれ２ａに作用する搭乗者１１１の背中の圧力が小さくなって、背もたれ左右上部の各々の圧力総和値は小さくなる。この際に、着座状況判断部１００では、常に、背もたれ左右上部の圧力総和値と、予め定められた背もたれの着座閾値とを比較する。そして、背もたれ左右上部各々の圧力総和値がどちらも背もたれの着座閾値より大きいと着座状況判断部１００で判断した場合には、調整目標を達成したことを搭乗者１１１に知らせるために、制御部１１５でスピーカー１３より定められた目標達成通知音を発信する。背もたれ左右上部各々の圧力総和値がどちらも背もたれの着座閾値以下であると着座状況判断部１００で判断した場合には、そのまま、手動調整に伴う前記判断処理を続ける。
【０１１４】
（ステップＳ１６４）
搭乗者１１１は、目標達成通知音を耳で確認しながら、通知音が発信されている範囲で、最も快適に感じる高さに背もたれ２ａを手動で調整し、調整したのち、調整用レバー１２の先の押しボタン８０を押すことで、制御部１１５に調整が終了したことを知らせる（ステップＳ１６４）。この段階で、搭乗イメージを表す説明図と背もたれ及び座部のセンサ出力イメージを表す説明図は図１３Ｄの（ａ），（ｂ），（ｃ）となる。これで、姿勢調整処理を終了する。
【０１１５】
すなわち、ステップＳ１０２で背もたれの上下調整が必要でないと判断した場合、及び、ステップＳ１３２で前記背もたれ２ａの調整が終わった段階で、全ての部位の調整処理を終了する。
【０１１６】
姿勢調整を終了する際には、制御部１１５で搭乗者１１１に調整を終了することを知らせる。たとえば、スピーカー１３から、「調整を終了します。」という音声ＤＢ９８の音声メッセージを出力しても良い。
【０１１７】
本実施形態では、支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順に姿勢調整しているが、各部位の調整を何度も繰り返すことなく、調整作業が煩雑にならないためには、この順序が適切であると考える。
【０１１８】
たとえば、支柱調整の前に座部調整を行った場合の、座部調整後の搭乗姿勢イメージを表す説明図を図１４Ｂに示す。支柱５が低いまま座席２ｂを前方に調整すると、背もたれ２ａに搭乗者１１１は背中をつけたまま足で体重を支えられなくなるので、背中が背もたれ２ａから浮き、腰の角度が１３５度より鋭角となり、相対的に体重が座面前方に移動する。従って、場合によっては、前後方向のどの位置に座部２ｂを移動させても、搭乗者１１１の坐骨付近の臀部が接触する座面後方中央部（図１４Ｂの座部２ｂの黒線の部分２００）には一定値以上の圧力がかからず、座部２ｂを適切な位置に決められなくなったり、たとえ座面後方中央部に圧力がかかり座部位置を設定したとしても、次に支柱５の高さを調整する段階（図１４Ｃ参照）で、腰の角度が変化することに伴い、座面後方中央部の圧力値（図１４Ｃの座部の黒線２０１の分）が変化してしまうため、支柱調整後に、再度、座部２ｂの位置を調整する必要がある。
【０１１９】
また、座部調整の前に背もたれ調整を行った場合の、背もたれ調整後の搭乗姿勢イメージを表す説明図を図１５Ａに示す。座部調整前は、座部２ｂから滑らないように坐骨又は臀部（すなわち、少なくとも坐骨付近の臀部）で体重を支えられている保証がないので、場合によっては、必要以上に足でつっぱって体重を支えていることがある。このような場合は、腰の角度が１３５度より鈍角になり、この状態で背もたれ２ａを調整すると、適切な高さより低い状態で肩甲骨が背もたれ２ａと接触してしまう。従って、座部２ｂを調整後、腰の角度が１３５度になり（図１５Ｂ参照）、再度背もたれを調整する必要がある（図１５Ｃ参照）。
【０１２０】
各部位の調整は支柱５、座部２ｂ、背もたれ２ａの順で行うのが妥当であると考える。
【０１２１】
前記実施形態によれば、座席３が背もたれ２ａと座部２ｂとで構成され、負荷の少ない立位姿勢で搭乗者１１１が座面ＰＳ３に着座して頭部を直立に保つことのできるよう、背もたれ面ＰＳ１と座面ＰＳ３との角度を考慮している移動体１１０において、搭乗者１１１の体型に依らず、快適な姿勢で搭乗できる立位乗車移動体１１０を実現することができる。このために、姿勢センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの情報を基に、搭乗者１１１の着座状況を着座状況判断部１００で自動的に判別し、判別した着座状況によって一意的に調整すべき部位を調整部位決定部１０１で決定することができる。このように構成することで、調整目標となる複数の部位に対応した複数の調整スイッチを用いることなく、姿勢調整装置が自動的に定めた調整部位の順序に従うことで、搭乗者１１１は、部位の状態又は調整順序に迷うことなく、一つのスイッチ（調整レバー１２）で複数の部位を順次適切に調整することが可能となる。すなわち、搭乗者１１１の体型に合わせるために複数の部位を調整する必要があっても、搭乗者１１１がどの部位をどの順序で調整すれば良いか迷うことなく、一つのスイッチ（調整レバー１２）で複数の部位を順次調整することが可能となり、従来の調整の煩雑さを解消した移動体１１０の姿勢調整装置を提供することができる。
【０１２２】
前記実施形態では、姿勢センサ９ａ，９ｂは、背もたれ面ＰＳ１の一部に配置したが、全面に配置するようにしてもよい。同様に、姿勢センサ９ｃも座面ＰＳ３の後部の一部に配置しているが、後部の全面に配置するようにしてもよい。姿勢センサ９ｄも座面ＰＳ３の前部の全面に配置しているが、前部の一部（大腿部が接触する部分）に配置するようにしてもよい。
【０１２３】
なお、本発明は、立位乗車移動体に限らず、通常の座位乗車移動体も適用可能である。
【０１２４】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明にかかる立位乗車移動体及び立位乗車移動体、搭乗者姿勢調整方法、及び、搭乗者姿勢調整用プログラムは、搭乗型の立位乗車移動体において、搭乗者の体型又は姿勢に合わせて座部又は背もたれ又は支柱の高さ又は位置など複数の箇所を調整する必要がある場合に有用である。その他、パーソナルな移動体、移動支援ロボット、又は、健康支援機器などの体型に合わせた適応方法としても有用である。
【符号の説明】
【０１２６】
１ 足置き
２ａ 背もたれ
２ｂ 座部
３ 座席
４ 移動体本体
５ 支柱
６ａ、６ｂ 左右駆動輪
７ａ、７ｂ 前輪
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ 圧力センサシート
９ 圧力センサシート
１０ 肘掛
１１ ジョイスティック
１２ 調整用レバー
１３ スピーカー
１４ 駆動輪用モータコントローラ
１５ａ、１５ｂ 左右駆動輪用モータ
２０ 操作コントローラ
２１ 駆動用電源
３０ 背もたれ高さ調整機構
３０ａ 背もたれ高さ調整ガイド機構
３１ 座部位置調整機構
３１ａ 座部位置調整ガイド機構
５０ａ、５０ｂ 背もたれの左右溝
５１ａ、５１ｂ 背もたれの左右ラック
５２ 背もたれ調整用モータ
５２ａ 回転軸
５３ａ、５３ｂ 背もたれ調整用歯車
５４ 背もたれ支板
５５ａ、５５ｂ 背もたれ用ラック支え覆い
５６ 背もたれ用支板連結棒
５７ 歯車回転用モータ
５８ 回転軸
６０ａ、６０ｂ 座部の左右溝
６１ａ、６１ｂ 座部の左右ラック
６２ 座部調整用モータ
６３ａ、６３ｂ 座部調整用歯車
６４ 座部用支板
６５ａ、６５ｂ 座部用ラック固定用覆い
６６ ラック固定用覆いと座部支板との連結棒
７０ 支柱調整用モータ
７１ ボールネジ
７２ ナット
８０ 調整終了ボタン
８１ レバー信号変換部
９０ センサ用コントローラ
９１ パーソナルコンピュータ
９２ センサ電源
９３ 調整用モータコントローラ
９４ 調整用モータ電源
９８ 音声データベース
１００ 着座状態判断部
１０１ 調整部位決定部
１０２ 搭乗者による調整
１１０ 移動体
１１１ 搭乗者
１１２ 姿勢調整装置
１１５ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置。
【請求項２】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記支柱の高さを、より高くするように、高さ調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とする、請求項１に記載の立位乗車移動体の姿勢調整装置。
【請求項３】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記座部の位置を、より前方に位置するように、位置調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする、請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項４】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分とに内蔵された前記座部用姿勢センサとからの出力の総和値がそれぞれ一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらもが一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項５】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の左右肩甲骨が接触する背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサとからの出力の総和値のそれぞれが一定値未満の場合には、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらも一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、前記背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には前記背もたれが低すぎて後ろにもたれかかると不安定になる状態で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えていないが滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には背調整部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えておらず滑り易い状態でもないが、前記背もたれが低すぎてもたれかかると不安定になる状態だと前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記背もたれに決定する調整部位情報を出力し、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項６】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法。
【請求項７】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラム。
【請求項１】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構と、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、（Ｉ）前記支柱の高さ調整、（ＩＩ）前記座部の位置調整、（ＩＩＩ）前記背もたれの高さ調整の順序で調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置。
【請求項２】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で前記搭乗者が前記座面に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記支柱の高さを、より高くするように、高さ調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とする、請求項１に記載の立位乗車移動体の姿勢調整装置。
【請求項３】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合に、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記座面が前記搭乗者の坐骨又は臀部に接触せず前記座面から滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合に、前記座部の位置を、より前方に位置するように、位置調整するように調整部位情報を出力し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする、請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項４】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分とに内蔵された前記座部用姿勢センサとからの出力の総和値がそれぞれ一定値未満の場合に、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらもが一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整する部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項５】
前記着座状況判断部は、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の大腿部が接触する座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の坐骨と臀部が接触する座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサと、前記搭乗者が前記座面に着座した際に前記搭乗者の左右肩甲骨が接触する背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサとからの出力の総和値のそれぞれが一定値未満の場合には、前記座面が低すぎて前記搭乗者が足が閊えた状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値以上で、前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には、前記足は閊えていないが、前記座面から滑り落ちやすい状況で着座していると判断し、前記座面前面部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値と前記座面後方中央部分に内蔵された前記座部用姿勢センサからの出力の総和値とのどちらも一定値以上の場合には、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると判断し、前記背もたれ左右上部に内蔵されている前記背もたれ用姿勢センサからの出力の総和値が一定値未満の場合には前記背もたれが低すぎて後ろにもたれかかると不安定になる状態で着座していると判断し、
前記調整部位決定部は、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記支柱に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えていないが滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には背調整部位を前記座面に決定する調整部位情報を出力し、前記足が閊えておらず滑り易い状態でもないが、前記背もたれが低すぎてもたれかかると不安定になる状態だと前記着座状況判断部で判断した場合には、前記調整部位を前記背もたれに決定する調整部位情報を出力し、前記搭乗者は前記座面に快適に着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には調整しないことを決定し、
前記調整機構駆動制御部は、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記足が閊えていると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記支柱高さ調整機構を駆動可能として前記支柱を高く調整可能とし、前記滑り落ち易い状況で着座していると前記着座状況判断部で判断した場合には、前記座部位置調整機構を駆動可能として前記座部の位置を前方に移動可能とする一方、
前記調整機構駆動制御部が、前記調整部位決定部からの前記調整部位情報を基に、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とするとき、前記駆動可能となる調整機構を手動で駆動させて前記調整部位を手動で調整する手動調整操作部と、
前記搭乗者に調整の必要性を通知するとともに、前記調整機構駆動制御部で調整しないと決定された場合には調整の必要がないことを前記搭乗者に知らせる通知装置とをさらに備える請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項６】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法であって、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を着座状況判断部で判断し、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を調整部位決定部で出力し、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を調整機構駆動制御部で駆動可能とする、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整方法。
【請求項７】
背もたれ面の全面又は一部に背もたれ用姿勢センサが内蔵されている背もたれの高さを調整できる背もたれ高さ調整機構と、
座面の全面又は一部に座部用姿勢センサが内蔵されている座部の前後の位置を調整できる座部位置調整機構と、
前記背もたれ及び前記座部を支える支柱の高さを調整できる支柱高さ調整機構とを備える、立位乗車移動体の姿勢調整装置を使用して搭乗者姿勢調整を行う、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラムであって、
コンピュータに、
前記背もたれ用姿勢センサと前記座部用姿勢センサの出力を用いて搭乗者の着座状況を判断する着座状況判断部と、
前記着座状況判断部の判断結果を用いて、まず、前記支柱の高さ調整を行い、次いで、前記座部の位置調整を行い、次いで、前記背もたれの高さ調整を行うといった順に調整する部位を決定する調整部位情報を出力する調整部位決定部と、
前記調整部位決定部により決定された前記調整部位情報に基づき、前記背もたれ高さ調整機構と前記座部位置調整機構と前記支柱高さ調整機構とのうちの前記調整する部位に関係する調整機構を駆動可能とする調整機構駆動制御部と、
を実現させるための、立位乗車移動体の搭乗者姿勢調整用プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図６Ｄ】
【図６Ｅ】
【図６Ｆ】
【図６Ｇ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図７Ｃ】
【図７Ｄ】
【図７Ｅ】
【図７Ｆ】
【図７Ｇ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１３Ｃ】
【図１３Ｄ】
【図１４Ａ】
【図１４Ｂ】
【図１４Ｃ】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１５Ｃ】
【図１６Ａ】
【図１６Ｂ】
【図１６Ｃ】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図６Ｄ】
【図６Ｅ】
【図６Ｆ】
【図６Ｇ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図７Ｃ】
【図７Ｄ】
【図７Ｅ】
【図７Ｆ】
【図７Ｇ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１３Ｃ】
【図１３Ｄ】
【図１４Ａ】
【図１４Ｂ】
【図１４Ｃ】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１５Ｃ】
【図１６Ａ】
【図１６Ｂ】
【図１６Ｃ】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１２−１９２９０１（Ｐ２０１２−１９２９０１Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６０１００（Ｐ２０１１−６０１００）
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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