車両の衝突を回避するための装置
【課題】自車両の移動物体の進行経路までの距離をより良好な精度で推定して衝突可能性の判定精度を向上させる。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出し、検出された物体のうち、該車両の進行経路に向けて接近してくる移動物体を判定する。移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する。車両から、該検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離ｄｌに基づいて、該車両から該移動物体の進行経路までの距離ｄｔを推定する。推定した距離ｄｔに基づいて、車両が移動物体と衝突する可能性を判定し、該衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出し、検出された物体のうち、該車両の進行経路に向けて接近してくる移動物体を判定する。移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する。車両から、該検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離ｄｌに基づいて、該車両から該移動物体の進行経路までの距離ｄｔを推定する。推定した距離ｄｔに基づいて、車両が移動物体と衝突する可能性を判定し、該衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突を回避するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が他の車両等の移動物体と衝突することを回避するための様々な装置が提案されている。下記の特許文献１には、センサによって交差点の存在が検出されたときに、検出領域が左右方向へ広がるように、障害物検出手段の検出領域を切り換え、これにより、交差点での安全性向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２９０３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術によると、センサにより、交差点の存在を示す道路上に設けられたマーカを読み込むことで、交差点までの距離を求めている。しかしながら、このようなマーカが設けられていない交差点では、交差点までの距離を良好な精度で推定することは困難である。交差点までの距離を良好な精度で推定することができないと、衝突回避のための動作を適切なタイミングで行うことが困難となる。
【０００５】
したがって、交差点の存在を示すマーカが道路上に設けられていない交差点においても、交差点までの距離をより良好な精度で推定することにより、衝突回避のための動作をより適切なタイミングで作動できるようにすることが所望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載され、衝突を回避するための装置は、前記車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体のうち、該車両に向けて接近してくる移動物体を判定する手段と、前記移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記車両から、前記検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離（ｄｌ）に基づいて、前記車両から前記移動物体の進行経路までの距離（ｄｔ）を推定する手段と、前記推定した距離に基づいて、前記車両が前記移動物体と衝突する可能性を判定する手段と、前記衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する手段と、を備える。
【０００７】
一般的に、道路には、該道路に沿って白線ないし縁石が設けられている。この発明は、そのことを鑑みてなされたものであり、該白線および縁石の少なくとも一方を検出することにより、交差点の存在を特定する専用のマーカが設けられていない交差点であっても、自車両の、移動物体の進行経路までの距離を、より良好な精度で推定することができる。移動物体の進行経路までの距離を良好に推定することができるので、より適切なタイミングで衝突回避のための動作を発動することができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、上記の車両から移動物体の進行経路までの距離（ｄｔ）は、前記第１の距離（ｄｌ）と、前記移動物体から、前記白線および縁石の少なくとも一方までの第２の距離（ｄｌｔ）とに基づいて推定され、該移動物体から該白線までの該第２の距離の値と、該移動物体から該縁石までの該第２の距離の値とは、異なるように設定される。
【０００９】
縁石は立体物であるので、移動物体は、白線に対するよりも、縁石に対する方が、より近づきにくい傾向がある。したがって、第２の距離の値ｄｌｔを、白線と縁石とで異ならせることにより、上記の車両から移動物体の進行経路までの距離ｄｔを、より良好な精度で推定することができる。
【００１０】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施例に従う、衝突回避のための装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、白線を利用して、自車両の交差車両進行経路までの距離ｄｔを推定する手法を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、縁石を利用して、自車両の交差車両進行経路までの距離ｄｔを推定する手法を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、衝突回避のための装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両の衝突を回避するための装置１０を示す。該装置１０は、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、衝突回避支援装置１５とを備えている。
【００１３】
外界センサ１１は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する対象物を検出する。好ましくは、外界センサ１１は、車両の進行経路に交差する道路上の白線および縁石の少なくとも一方を検出すると共に、該道路上を該車両に向けて接近してくる移動物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左および（または）右端部）に設けられている。外界センサ１１は、たとえばミリ波やレーザなどの電磁波によるレーダ装置および（または）車両の周辺を撮像する撮像装置を備えるよう構成されることができる。代替的に、たとえば広角のレーザーレーダ等、広い視野角を有するレーダ装置および（または）撮像装置で外界センサ１１を実現する場合には、車両の前端中央部に設けてもよい。
【００１４】
レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するよう電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離および方位を示す信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１５】
また、撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現されることができる。撮像装置は、１または複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１３に出力する。
【００１６】
車両状態センサ１２は、自車両の速度を検出するためのセンサを備えている。該センサ１２は、任意の既知の適切な手段により実現されることができ、たとえば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現されることができる。
【００１７】
処理装置１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。図には、処理装置１３によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１３は、物体情報取得部３１、自車両情報取得部３３、接近移動物体判定部３５、白線／縁石判定部３７、距離推定部３９、衝突可能性判定部４１、および衝突回避制御部４３を備える。
【００１８】
物体情報取得部３１は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。たとえば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００１９】
自車両情報取得部３３は、車両状態センサ１２の出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度を含む自車両情報を取得する。
【００２０】
接近移動物体判定部３５は、外界センサ１１によって検出された物体のうち、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。たとえば、上記のようにして求めた物体の速度と自車両の速度とに基づいて、移動している物体（移動物体と呼ぶ）を判別する。該判別した移動物体のうち、自車両の進行経路に向かっている物体を、該接近してくる移動物体と判定することができる。
【００２１】
代替的に、自車両の進行経路に交差する道路を判別し、該道路上において自車両の進行経路に向かってくる物体を、接近してくる移動物体と判定してもよい。ここで、交差する道路の判別は、たとえば、外界センサ１１を撮像装置で構成して、撮像装置により得た画像データに既知の画像処理を施すことにより行うことができ、または、ナビゲーション装置を車両に搭載して、該ナビゲーション装置の地図情報に基づいて行うことができる。
【００２２】
白線／縁石判定部３７は、車両の進行経路に交差する道路に沿って設けられた白線および縁石の少なくとも一方を判定する。判定対象が白線の場合には、外界センサ１１を撮像装置で構成し、前述したように外界センサ１１を介して取得された画像データから、白線を検出する。白線の検出手法には、任意の既知の手法を用いることができ、たとえば、特開２００１−０３４７７０号公報、特開平１１−０８５９９９号公報等に記載されている。こうして検出された白線のうち、自車両と接近してくる移動物体との間で、該接近してくる移動物体の進行方向に沿って伸長する白線を判定することができる。この場合も、前述したような、自車両の進行経路に交差する道路の判別を利用し、該交差道路上で、接近してくる移動物体よりも自車両側において伸長する白線を判定するようにしてもよい。
【００２３】
判定対象が縁石の場合には、外界センサ１１を、レーダ装置または撮像装置で構成し、前述したように取得された出力信号または画像データから、縁石を検出する。なお、縁石は物体であるので、物体情報取得部３１によって取得された情報を用いてもよい。縁石の検出手法は、任意の既知の手法を用いることができる。たとえば、特開２００９−４９９４３号公報には、撮像画像を用い、立体物の高さ情報を利用して縁石を判定する手法が記載されている。また、特開２００７−２３７８３８号公報およびそこで挙げられている特開平８−２１０８２１号公報には、レーダ装置を用いて縁石を検出する手法が記載されている。さらに、特開平７−９２２６３号公報には、超音波距離センサを用いて縁石を検出する手法が記載されており、この場合、超音波距離センサを車両に搭載してもよい。こうして検出された縁石のうち、自車両と接近してくる移動物体との間で、該接近してくる移動物体の進行方向に沿って伸長する縁石を判定することができる。この場合も、前述したような、自車両の進行経路に交差する道路の判別を利用し、該交差道路上で、接近してくる移動物体よりも自車両側において伸長する縁石を判定するようにしてもよい。
【００２４】
衝突可能性の判定精度を向上させるためには、自車両から、接近してくる移動物体の進行経路までの距離ｄｔを、良好な精度で推定する必要がある。距離推定部３９は、こうして判定された白線または縁石の位置を利用することにより、該距離ｄｔを、より良好な精度で推定する。
【００２５】
この推定手法について、図２を参照して具体的に説明する。図２には、道路１０１と道路１０３の交差点が示されている。自車両Ａは、道路１０１上を交差点に向けて走行している。道路１０３上では、他の車両Ｂが交差点に向けて走行している。以下、道路１０３を交差道路と呼び、車両Ｂを交差車両と呼ぶ。
【００２６】
車両Ａの前部の右側端部に搭載された外界センサ１１により、交差車両Ｂは、その速度および位置が物体情報取得部３１により取得され、接近してくる移動物体として判定されている。外界センサ１１の位置を原点として、車両Ａの進行方向にｘ軸を設定し、これに垂直な方向にｙ軸を設定する。交差車両Ｂについて検出された速度をＶｙで表し、ｙ方向の位置をＰｙで表す。道路１０３上で車両Ｂが現在の速度Ｖｙおよび進行方向を保ったまま走行すると仮定した場合の車両Ｂの進行経路が、網掛けされた領域１０５で示されている。
【００２７】
交差道路１０３上には、車両Ｂの進行経路１０５に沿って、白線２０１および縁石２０３が設けられている。この例では、白線／縁石判定部３７によって、白線２０１の位置が検出される。したがって、距離推定部３９は、まず、該白線２０１の位置に基づいて、自車両Ａの位置（自車両Ａの前端中央部とすることができる）から白線２０１までの、ｘ軸方向に沿った第１の距離ｄｌを算出する。
【００２８】
その後、距離推定部３９は、自車両Ａから、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔ、言い換えれば交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面を延長した線までの距離ｄｔを、以下の式（１）に示すように、第１の距離ｄｌに第２の距離ｄｌｔを加算することによって、推定する。
【００２９】
ｄｔ＝ｄｌ＋ｄｌｔ （１）
ここで、第２の距離ｄｌｔは、交差車両Ｂの進行経路１０５から白線２０１までのｘ軸方向に沿った距離、言い換えれば交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面から白線２０１までのｘ軸方向に沿った距離を示す。
【００３０】
第２の距離ｄｌｔは、好ましくは、交差道路１０３の種別に応じて設定される。道路種別は、たとえばナビゲーション装置を車両に搭載し、該ナビゲーション装置の地図情報に格納されている各道路の道路情報から判別することができる。一実施例では、第２の距離ｄｌｔについて、幹線道路用の値と一般道路用の値が予め設定されて記憶装置に記憶される。たとえば、実験等を介して、幹線道路および一般道路のそれぞれについて、車両が白線に対してどの程度の距離を保って走行するかを予め計測することで、これらの値を予め決定することができる。距離推定部３９は、交差道路１０３が、幹線道路か一般道路か判別し、該判別の結果に応じた値を読み出して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。他の実施例では、第２の距離ｄｌｔについて、道路の法定速度に応じた値を予め設定して記憶装置に記憶してもよい。一般に、速度が高くなるほど、白線から離れて走行する傾向があるからである。これについても、実験等を介して、法定速度の違いに応じて、車両が白線に対してどの程度の距離を保って走行するかを予め計測することで、法定速度に応じた値を予め決定することができる。距離推定部３９は、交差道路１０３の法定速度を、上記のようなナビゲーション装置の道路情報から取得し、該法定速度に応じた値を読み出して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。
【００３１】
代替的に、第２の距離ｄｌｔをリアルタイムに算出するようにしてもよい。たとえば、走行中の各車両がセンサ（プローブ）となり、該車両で計測された走行状態に関するプローブ情報が、所定のサーバ（センター）に集められるプローブシステムを利用してもよい。プローブ情報として、たとえば道路毎に、該道路における各車両の白線からの距離を収集し、該収集した値を平均する。自車両Ａには、該サーバとの通信機能を備えた装置（ナビゲーション装置でもよい）を搭載し、該サーバから該平均値を取得して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。
【００３２】
図２の例では、白線２０１を用いて距離ｄｔを推定する手法を示したが、縁石２０３を用いてもよく、その例が図３に示されている。距離推定部３９は、白線の場合と同様の手法で、自車両Ａの、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔを推定する。ここで、第１の距離ｄｌは、自車両Ａから縁石２０３（より具体的には、縁石２０３の交差車両Ｂ側の側面）までの距離である。第２の距離ｄｌｔは、交差車両Ｂの進行経路１０５（より具体的には、交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面）から縁石２０３までの距離であり、白線の場合と同様に、実験等を介して予め設定されてもよく、またはリアルタイムに算出するようにしてもよい。
【００３３】
一実施形態では、白線の場合の第２の距離ｄｌｔと、縁石の場合の第２の距離ｄｌｔとは、異なる値であるよう設定され、より好ましくは、縁石の場合の第２の距離ｄｌｔは、白線の場合の第２の距離ｄｌｔよりも大きくなるよう設定される。縁石は立体物であるので、車両は、白線に対するよりも、縁石に対する方が、近づきにくい傾向にあるからである。このように第２の距離ｄｌｔを可変に設定することにより、距離ｄｔの推定精度を向上させることができる。
【００３４】
白線および縁石のいずれか一方を検出して、距離ｄｔを推定してもよい。また、白線および縁石の両方を検出した場合でも、いずれか一方のみを用いて、距離ｄｔを推定してもよい。どちらを用いるかは、任意に設定することができる。距離推定部３９は、白線を用いた場合には、白線用の第２の距離ｄｌｔを用いて距離ｄｔを推定し、縁石を用いた場合には、縁石用の第２の距離ｄｌｔを用いて距離ｄｔを推定する。
【００３５】
こうして、白線または縁石を検出することにより、交差点に専用のマーカが道路上に設けられていない場合でも、自車両Ａの、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔを推定することができる。また、交差車両Ｂのｘ方向の位置や自車両Ａのｘ方向位置は、時々刻々と変化するおそれがあるため、交差車両Ｂのｘ方向の位置に基づいて直接進路を予測しても、精度が低下するおそれがあるが、本願発明によれば、交差道路１０３の白線または縁石までの距離ｄｌを計測し、これに、白線または縁石から交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｌｔを加算することにより、距離ｄｔを推定する。すなわち、より細かい２つの区間に分けて距離ｄｔを推定するので、自車両Ａから、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離を直接推定することに比べ、精度を上げることができる。
【００３６】
図１に戻り、衝突可能性判定部４１は、推定された距離ｄｔに基づいて、自車両と交差車両の衝突可能性を判定する。この実施形態では、自車両が、交差車両の進行経路に到達するまでの間に停止するのに必要な減速度を、該距離ｄｔおよび自車両の速度に基づいて算出すると共に、交差車両が、自車両の進行経路（具体的には、自車両の、交差車両側の側面を延長した線）に到達するまでの間に停止するのに必要な減速度を、交差車両から自車両の進行経路までの距離（図２では、Ｐｙで表される）および交差車両の速度に基づいて算出する。衝突可能性の判定は、両方の減速度の大きさに基づいて行われる。
【００３７】
衝突回避制御部４３は、衝突の可能性があると判定されたならば、衝突回避のための制御を実施する。衝突回避のための制御には、任意の適切な制御を含めることができる。一実施形態では、衝突回避のための制御として、報知が行われ、衝突回避支援装置１５は、報知装置である。
【００３８】
報知装置は、任意の既知の適切な手法で実現されることができ、たとえば、触覚的伝達装置、視覚的伝達装置、聴覚的伝達装置のうち、任意の１つまたは複数の装置を用いて実現することができる。触覚的伝達装置は、たとえばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、衝突回避制御部４３から出力される制御信号に応じて、たとえばシートベルトに所定の張力を発生させて運転者が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、ステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動を発生させることにより、運転者に報知する。
【００３９】
視覚的伝達装置は、たとえば表示装置などであって、衝突回避制御部４３からの制御信号に応じて、所定の警報情報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に報知する。聴覚的伝達装置は、たとえばスピーカなどであって、衝突回避制御部４３からの制御信号に応じて所定の警報音や音声を出力することによって、運転者に報知する。
【００４０】
他の実施形態では、衝突回避支援装置１５は、ブレーキアクチュエータである。衝突回避制御部４３は、ブレーキアクチュエータに制御信号を送り、該ブレーキアクチュエータを介して車両のブレーキを作動させる。この場合、距離ｄｔを進行する間に自車両が停止するような減速度が生じるようブレーキを作動させることができる。
【００４１】
なお、上記の報知およびブレーキ制御のいずれか一方を実施してもよいし、両方を実施してもよい。
【００４２】
図４は、この発明の一実施形態に従う、衝突回避のための装置１０の動作のフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で実行されることができる。
【００４３】
ステップＳ１１において、外界センサ１１を介して、車両周辺の物体を検出し、該物体の情報（位置、速度、進行方向を含む）を取得すると共に、車両状態センサ１２を介して、自車両の情報（速度を含む）を取得し、これらの情報に基づいて、前述したように、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。この実施例では、移動物体が図２に示すような交差車両である場合を説明する。
【００４４】
ステップＳ１２において、前述したように、交差道路上の、交差車両の進行経路に沿って伸長する白線および縁石の少なくとも一方を判定し、該判定した白線または縁石までの第１の距離ｄｌを算出する。
【００４５】
ステップＳ１３において、交差車両と、白線または縁石の間の第２の距離ｄｌｔを求める。ここで、ステップＳ１２で求めた第１の距離ｄｌが白線に基づく場合には、第２の距離ｄｌｔは、交差車両と白線の間の距離となり、第１の距離ｄｌが縁石に基づく場合には、第２の距離ｄｌｔは、交差車両と縁石の間の距離となる。前述したように、第２の距離ｄｌｔは、交差道路の種別に応じて予め設定された値を用いてもよいし、リアルタイムに算出されたものを用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ１４において、前述した式（１）に従い、第１の距離ｄｌと第２の距離ｄｌｔを加算することにより、自車両の、交差車両の進行経路までの距離ｄｔを算出する。
【００４７】
ステップＳ１５において、交差車両が現在の速度および進行方向を一定にしたまま走行すると仮定すると共に、自車両が現在の速度および進行方向を一定にしたまま走行すると仮定して、交差車両の予測軌跡および自車両の予測軌跡を算出する。具体的には、図２の例で説明すると、交差車両Ｂが、交差点に到達するまでの時間を、｜Ｐｙ｜／Ｖｙにより算出すると共に、自車両Ａが交差点に到達するまでの時間を、｜ｄｔ｜／Ｖselfにより算出する。ここで、Ｖselfは、自車両Ａの速度である。
【００４８】
ステップＳ１６において、交差車両の予測軌跡と自車両の予測軌跡が交差するかどうかを判断する。具体的には、上記のように算出された交差車両Ｂの到達時間と自車両Ａの到達時間との差が所定値以下の場合には、両車両がほぼ同じ時刻に交差点に到達することを示すので、両車両の予測軌跡は交差すると判断し、ステップＳ１７に進む。該差が該所定値より大きい場合には、両車両の予測軌跡は交差しないと判断し、当該プロセスを抜ける。
【００４９】
ステップＳ１７において、自車両について、現時点から減速を開始し、交差車両の進行経路に進入する前に停止するのに必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１を算出する。自車両と交差車両の進行経路との間の距離はｄｔであるので、自車両の速度をＶｓｅｌｆとすると、以下の式（２）により、必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１を算出することができる。
【数１】
【００５０】
ステップＳ１８において、交差車両について、現時点から減速を開始し、自車両Ａの交差車両の進行経路に進入する前に停止するのに必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２を算出する。図２の例では、該進入するまでの距離はＰｙであるので、以下の式（３）により、必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２を算出することができる。
【数２】
【００５１】
ステップＳ１９において、自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさ（絶対値）を、所定のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１と比較すると共に、交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさを、所定のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２と比較する。自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさが、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１より大きく、かつ交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさが、第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２より大きければ、ステップＳ２０において、衝突の可能性があると判定する。両車両の減速度が大きいということは、何らかの衝突回避の支援動作を行わない限り、衝突する可能性が高いと考えることができるからである。自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさが、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１以下であり、または、交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさが、第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２以下であれば、衝突の可能性はないと判定し、当該プロセスを抜ける。ここで、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１および第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２は、同じ値でもよいし、異なる値でもよい。
【００５２】
衝突の可能性があると判定されたならば、ステップＳ２１において、衝突回避のための動作を発動する。前述したように、衝突回避のための動作として、報知およびブレーキ制御の少なくとも一方を行うことができる。
【００５３】
上の実施形態では、図２において、外界センサ１１が、車両の右前方を検知する形態を例に説明したが、車両の左前方を検知する形態にも、本発明は同様に適用されうる。また、上記の実施形態では、移動物体として他の車両を示しているが、移動物体は、車両に限定されるものではなく、たとえば自転車等の他の移動物体に対しても、本発明は適用されうる。
【００５４】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５５】
１０ 衝突回避装置
１１ 外界センサ
１２ 車両状態センサ
１３ 処理装置
１５ 衝突回避支援装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突を回避するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が他の車両等の移動物体と衝突することを回避するための様々な装置が提案されている。下記の特許文献１には、センサによって交差点の存在が検出されたときに、検出領域が左右方向へ広がるように、障害物検出手段の検出領域を切り換え、これにより、交差点での安全性向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２９０３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術によると、センサにより、交差点の存在を示す道路上に設けられたマーカを読み込むことで、交差点までの距離を求めている。しかしながら、このようなマーカが設けられていない交差点では、交差点までの距離を良好な精度で推定することは困難である。交差点までの距離を良好な精度で推定することができないと、衝突回避のための動作を適切なタイミングで行うことが困難となる。
【０００５】
したがって、交差点の存在を示すマーカが道路上に設けられていない交差点においても、交差点までの距離をより良好な精度で推定することにより、衝突回避のための動作をより適切なタイミングで作動できるようにすることが所望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載され、衝突を回避するための装置は、前記車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体のうち、該車両に向けて接近してくる移動物体を判定する手段と、前記移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記車両から、前記検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離（ｄｌ）に基づいて、前記車両から前記移動物体の進行経路までの距離（ｄｔ）を推定する手段と、前記推定した距離に基づいて、前記車両が前記移動物体と衝突する可能性を判定する手段と、前記衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する手段と、を備える。
【０００７】
一般的に、道路には、該道路に沿って白線ないし縁石が設けられている。この発明は、そのことを鑑みてなされたものであり、該白線および縁石の少なくとも一方を検出することにより、交差点の存在を特定する専用のマーカが設けられていない交差点であっても、自車両の、移動物体の進行経路までの距離を、より良好な精度で推定することができる。移動物体の進行経路までの距離を良好に推定することができるので、より適切なタイミングで衝突回避のための動作を発動することができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、上記の車両から移動物体の進行経路までの距離（ｄｔ）は、前記第１の距離（ｄｌ）と、前記移動物体から、前記白線および縁石の少なくとも一方までの第２の距離（ｄｌｔ）とに基づいて推定され、該移動物体から該白線までの該第２の距離の値と、該移動物体から該縁石までの該第２の距離の値とは、異なるように設定される。
【０００９】
縁石は立体物であるので、移動物体は、白線に対するよりも、縁石に対する方が、より近づきにくい傾向がある。したがって、第２の距離の値ｄｌｔを、白線と縁石とで異ならせることにより、上記の車両から移動物体の進行経路までの距離ｄｔを、より良好な精度で推定することができる。
【００１０】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施例に従う、衝突回避のための装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、白線を利用して、自車両の交差車両進行経路までの距離ｄｔを推定する手法を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、縁石を利用して、自車両の交差車両進行経路までの距離ｄｔを推定する手法を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、衝突回避のための装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両の衝突を回避するための装置１０を示す。該装置１０は、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、衝突回避支援装置１５とを備えている。
【００１３】
外界センサ１１は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する対象物を検出する。好ましくは、外界センサ１１は、車両の進行経路に交差する道路上の白線および縁石の少なくとも一方を検出すると共に、該道路上を該車両に向けて接近してくる移動物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左および（または）右端部）に設けられている。外界センサ１１は、たとえばミリ波やレーザなどの電磁波によるレーダ装置および（または）車両の周辺を撮像する撮像装置を備えるよう構成されることができる。代替的に、たとえば広角のレーザーレーダ等、広い視野角を有するレーダ装置および（または）撮像装置で外界センサ１１を実現する場合には、車両の前端中央部に設けてもよい。
【００１４】
レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するよう電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離および方位を示す信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１５】
また、撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現されることができる。撮像装置は、１または複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１３に出力する。
【００１６】
車両状態センサ１２は、自車両の速度を検出するためのセンサを備えている。該センサ１２は、任意の既知の適切な手段により実現されることができ、たとえば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現されることができる。
【００１７】
処理装置１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。図には、処理装置１３によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１３は、物体情報取得部３１、自車両情報取得部３３、接近移動物体判定部３５、白線／縁石判定部３７、距離推定部３９、衝突可能性判定部４１、および衝突回避制御部４３を備える。
【００１８】
物体情報取得部３１は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。たとえば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００１９】
自車両情報取得部３３は、車両状態センサ１２の出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度を含む自車両情報を取得する。
【００２０】
接近移動物体判定部３５は、外界センサ１１によって検出された物体のうち、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。たとえば、上記のようにして求めた物体の速度と自車両の速度とに基づいて、移動している物体（移動物体と呼ぶ）を判別する。該判別した移動物体のうち、自車両の進行経路に向かっている物体を、該接近してくる移動物体と判定することができる。
【００２１】
代替的に、自車両の進行経路に交差する道路を判別し、該道路上において自車両の進行経路に向かってくる物体を、接近してくる移動物体と判定してもよい。ここで、交差する道路の判別は、たとえば、外界センサ１１を撮像装置で構成して、撮像装置により得た画像データに既知の画像処理を施すことにより行うことができ、または、ナビゲーション装置を車両に搭載して、該ナビゲーション装置の地図情報に基づいて行うことができる。
【００２２】
白線／縁石判定部３７は、車両の進行経路に交差する道路に沿って設けられた白線および縁石の少なくとも一方を判定する。判定対象が白線の場合には、外界センサ１１を撮像装置で構成し、前述したように外界センサ１１を介して取得された画像データから、白線を検出する。白線の検出手法には、任意の既知の手法を用いることができ、たとえば、特開２００１−０３４７７０号公報、特開平１１−０８５９９９号公報等に記載されている。こうして検出された白線のうち、自車両と接近してくる移動物体との間で、該接近してくる移動物体の進行方向に沿って伸長する白線を判定することができる。この場合も、前述したような、自車両の進行経路に交差する道路の判別を利用し、該交差道路上で、接近してくる移動物体よりも自車両側において伸長する白線を判定するようにしてもよい。
【００２３】
判定対象が縁石の場合には、外界センサ１１を、レーダ装置または撮像装置で構成し、前述したように取得された出力信号または画像データから、縁石を検出する。なお、縁石は物体であるので、物体情報取得部３１によって取得された情報を用いてもよい。縁石の検出手法は、任意の既知の手法を用いることができる。たとえば、特開２００９−４９９４３号公報には、撮像画像を用い、立体物の高さ情報を利用して縁石を判定する手法が記載されている。また、特開２００７−２３７８３８号公報およびそこで挙げられている特開平８−２１０８２１号公報には、レーダ装置を用いて縁石を検出する手法が記載されている。さらに、特開平７−９２２６３号公報には、超音波距離センサを用いて縁石を検出する手法が記載されており、この場合、超音波距離センサを車両に搭載してもよい。こうして検出された縁石のうち、自車両と接近してくる移動物体との間で、該接近してくる移動物体の進行方向に沿って伸長する縁石を判定することができる。この場合も、前述したような、自車両の進行経路に交差する道路の判別を利用し、該交差道路上で、接近してくる移動物体よりも自車両側において伸長する縁石を判定するようにしてもよい。
【００２４】
衝突可能性の判定精度を向上させるためには、自車両から、接近してくる移動物体の進行経路までの距離ｄｔを、良好な精度で推定する必要がある。距離推定部３９は、こうして判定された白線または縁石の位置を利用することにより、該距離ｄｔを、より良好な精度で推定する。
【００２５】
この推定手法について、図２を参照して具体的に説明する。図２には、道路１０１と道路１０３の交差点が示されている。自車両Ａは、道路１０１上を交差点に向けて走行している。道路１０３上では、他の車両Ｂが交差点に向けて走行している。以下、道路１０３を交差道路と呼び、車両Ｂを交差車両と呼ぶ。
【００２６】
車両Ａの前部の右側端部に搭載された外界センサ１１により、交差車両Ｂは、その速度および位置が物体情報取得部３１により取得され、接近してくる移動物体として判定されている。外界センサ１１の位置を原点として、車両Ａの進行方向にｘ軸を設定し、これに垂直な方向にｙ軸を設定する。交差車両Ｂについて検出された速度をＶｙで表し、ｙ方向の位置をＰｙで表す。道路１０３上で車両Ｂが現在の速度Ｖｙおよび進行方向を保ったまま走行すると仮定した場合の車両Ｂの進行経路が、網掛けされた領域１０５で示されている。
【００２７】
交差道路１０３上には、車両Ｂの進行経路１０５に沿って、白線２０１および縁石２０３が設けられている。この例では、白線／縁石判定部３７によって、白線２０１の位置が検出される。したがって、距離推定部３９は、まず、該白線２０１の位置に基づいて、自車両Ａの位置（自車両Ａの前端中央部とすることができる）から白線２０１までの、ｘ軸方向に沿った第１の距離ｄｌを算出する。
【００２８】
その後、距離推定部３９は、自車両Ａから、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔ、言い換えれば交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面を延長した線までの距離ｄｔを、以下の式（１）に示すように、第１の距離ｄｌに第２の距離ｄｌｔを加算することによって、推定する。
【００２９】
ｄｔ＝ｄｌ＋ｄｌｔ （１）
ここで、第２の距離ｄｌｔは、交差車両Ｂの進行経路１０５から白線２０１までのｘ軸方向に沿った距離、言い換えれば交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面から白線２０１までのｘ軸方向に沿った距離を示す。
【００３０】
第２の距離ｄｌｔは、好ましくは、交差道路１０３の種別に応じて設定される。道路種別は、たとえばナビゲーション装置を車両に搭載し、該ナビゲーション装置の地図情報に格納されている各道路の道路情報から判別することができる。一実施例では、第２の距離ｄｌｔについて、幹線道路用の値と一般道路用の値が予め設定されて記憶装置に記憶される。たとえば、実験等を介して、幹線道路および一般道路のそれぞれについて、車両が白線に対してどの程度の距離を保って走行するかを予め計測することで、これらの値を予め決定することができる。距離推定部３９は、交差道路１０３が、幹線道路か一般道路か判別し、該判別の結果に応じた値を読み出して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。他の実施例では、第２の距離ｄｌｔについて、道路の法定速度に応じた値を予め設定して記憶装置に記憶してもよい。一般に、速度が高くなるほど、白線から離れて走行する傾向があるからである。これについても、実験等を介して、法定速度の違いに応じて、車両が白線に対してどの程度の距離を保って走行するかを予め計測することで、法定速度に応じた値を予め決定することができる。距離推定部３９は、交差道路１０３の法定速度を、上記のようなナビゲーション装置の道路情報から取得し、該法定速度に応じた値を読み出して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。
【００３１】
代替的に、第２の距離ｄｌｔをリアルタイムに算出するようにしてもよい。たとえば、走行中の各車両がセンサ（プローブ）となり、該車両で計測された走行状態に関するプローブ情報が、所定のサーバ（センター）に集められるプローブシステムを利用してもよい。プローブ情報として、たとえば道路毎に、該道路における各車両の白線からの距離を収集し、該収集した値を平均する。自車両Ａには、該サーバとの通信機能を備えた装置（ナビゲーション装置でもよい）を搭載し、該サーバから該平均値を取得して、これを第２の距離ｄｌｔに設定する。
【００３２】
図２の例では、白線２０１を用いて距離ｄｔを推定する手法を示したが、縁石２０３を用いてもよく、その例が図３に示されている。距離推定部３９は、白線の場合と同様の手法で、自車両Ａの、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔを推定する。ここで、第１の距離ｄｌは、自車両Ａから縁石２０３（より具体的には、縁石２０３の交差車両Ｂ側の側面）までの距離である。第２の距離ｄｌｔは、交差車両Ｂの進行経路１０５（より具体的には、交差車両Ｂの自車両Ａ側の側面）から縁石２０３までの距離であり、白線の場合と同様に、実験等を介して予め設定されてもよく、またはリアルタイムに算出するようにしてもよい。
【００３３】
一実施形態では、白線の場合の第２の距離ｄｌｔと、縁石の場合の第２の距離ｄｌｔとは、異なる値であるよう設定され、より好ましくは、縁石の場合の第２の距離ｄｌｔは、白線の場合の第２の距離ｄｌｔよりも大きくなるよう設定される。縁石は立体物であるので、車両は、白線に対するよりも、縁石に対する方が、近づきにくい傾向にあるからである。このように第２の距離ｄｌｔを可変に設定することにより、距離ｄｔの推定精度を向上させることができる。
【００３４】
白線および縁石のいずれか一方を検出して、距離ｄｔを推定してもよい。また、白線および縁石の両方を検出した場合でも、いずれか一方のみを用いて、距離ｄｔを推定してもよい。どちらを用いるかは、任意に設定することができる。距離推定部３９は、白線を用いた場合には、白線用の第２の距離ｄｌｔを用いて距離ｄｔを推定し、縁石を用いた場合には、縁石用の第２の距離ｄｌｔを用いて距離ｄｔを推定する。
【００３５】
こうして、白線または縁石を検出することにより、交差点に専用のマーカが道路上に設けられていない場合でも、自車両Ａの、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｔを推定することができる。また、交差車両Ｂのｘ方向の位置や自車両Ａのｘ方向位置は、時々刻々と変化するおそれがあるため、交差車両Ｂのｘ方向の位置に基づいて直接進路を予測しても、精度が低下するおそれがあるが、本願発明によれば、交差道路１０３の白線または縁石までの距離ｄｌを計測し、これに、白線または縁石から交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離ｄｌｔを加算することにより、距離ｄｔを推定する。すなわち、より細かい２つの区間に分けて距離ｄｔを推定するので、自車両Ａから、交差車両Ｂの進行経路１０５までの距離を直接推定することに比べ、精度を上げることができる。
【００３６】
図１に戻り、衝突可能性判定部４１は、推定された距離ｄｔに基づいて、自車両と交差車両の衝突可能性を判定する。この実施形態では、自車両が、交差車両の進行経路に到達するまでの間に停止するのに必要な減速度を、該距離ｄｔおよび自車両の速度に基づいて算出すると共に、交差車両が、自車両の進行経路（具体的には、自車両の、交差車両側の側面を延長した線）に到達するまでの間に停止するのに必要な減速度を、交差車両から自車両の進行経路までの距離（図２では、Ｐｙで表される）および交差車両の速度に基づいて算出する。衝突可能性の判定は、両方の減速度の大きさに基づいて行われる。
【００３７】
衝突回避制御部４３は、衝突の可能性があると判定されたならば、衝突回避のための制御を実施する。衝突回避のための制御には、任意の適切な制御を含めることができる。一実施形態では、衝突回避のための制御として、報知が行われ、衝突回避支援装置１５は、報知装置である。
【００３８】
報知装置は、任意の既知の適切な手法で実現されることができ、たとえば、触覚的伝達装置、視覚的伝達装置、聴覚的伝達装置のうち、任意の１つまたは複数の装置を用いて実現することができる。触覚的伝達装置は、たとえばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、衝突回避制御部４３から出力される制御信号に応じて、たとえばシートベルトに所定の張力を発生させて運転者が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、ステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動を発生させることにより、運転者に報知する。
【００３９】
視覚的伝達装置は、たとえば表示装置などであって、衝突回避制御部４３からの制御信号に応じて、所定の警報情報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に報知する。聴覚的伝達装置は、たとえばスピーカなどであって、衝突回避制御部４３からの制御信号に応じて所定の警報音や音声を出力することによって、運転者に報知する。
【００４０】
他の実施形態では、衝突回避支援装置１５は、ブレーキアクチュエータである。衝突回避制御部４３は、ブレーキアクチュエータに制御信号を送り、該ブレーキアクチュエータを介して車両のブレーキを作動させる。この場合、距離ｄｔを進行する間に自車両が停止するような減速度が生じるようブレーキを作動させることができる。
【００４１】
なお、上記の報知およびブレーキ制御のいずれか一方を実施してもよいし、両方を実施してもよい。
【００４２】
図４は、この発明の一実施形態に従う、衝突回避のための装置１０の動作のフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で実行されることができる。
【００４３】
ステップＳ１１において、外界センサ１１を介して、車両周辺の物体を検出し、該物体の情報（位置、速度、進行方向を含む）を取得すると共に、車両状態センサ１２を介して、自車両の情報（速度を含む）を取得し、これらの情報に基づいて、前述したように、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。この実施例では、移動物体が図２に示すような交差車両である場合を説明する。
【００４４】
ステップＳ１２において、前述したように、交差道路上の、交差車両の進行経路に沿って伸長する白線および縁石の少なくとも一方を判定し、該判定した白線または縁石までの第１の距離ｄｌを算出する。
【００４５】
ステップＳ１３において、交差車両と、白線または縁石の間の第２の距離ｄｌｔを求める。ここで、ステップＳ１２で求めた第１の距離ｄｌが白線に基づく場合には、第２の距離ｄｌｔは、交差車両と白線の間の距離となり、第１の距離ｄｌが縁石に基づく場合には、第２の距離ｄｌｔは、交差車両と縁石の間の距離となる。前述したように、第２の距離ｄｌｔは、交差道路の種別に応じて予め設定された値を用いてもよいし、リアルタイムに算出されたものを用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ１４において、前述した式（１）に従い、第１の距離ｄｌと第２の距離ｄｌｔを加算することにより、自車両の、交差車両の進行経路までの距離ｄｔを算出する。
【００４７】
ステップＳ１５において、交差車両が現在の速度および進行方向を一定にしたまま走行すると仮定すると共に、自車両が現在の速度および進行方向を一定にしたまま走行すると仮定して、交差車両の予測軌跡および自車両の予測軌跡を算出する。具体的には、図２の例で説明すると、交差車両Ｂが、交差点に到達するまでの時間を、｜Ｐｙ｜／Ｖｙにより算出すると共に、自車両Ａが交差点に到達するまでの時間を、｜ｄｔ｜／Ｖselfにより算出する。ここで、Ｖselfは、自車両Ａの速度である。
【００４８】
ステップＳ１６において、交差車両の予測軌跡と自車両の予測軌跡が交差するかどうかを判断する。具体的には、上記のように算出された交差車両Ｂの到達時間と自車両Ａの到達時間との差が所定値以下の場合には、両車両がほぼ同じ時刻に交差点に到達することを示すので、両車両の予測軌跡は交差すると判断し、ステップＳ１７に進む。該差が該所定値より大きい場合には、両車両の予測軌跡は交差しないと判断し、当該プロセスを抜ける。
【００４９】
ステップＳ１７において、自車両について、現時点から減速を開始し、交差車両の進行経路に進入する前に停止するのに必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１を算出する。自車両と交差車両の進行経路との間の距離はｄｔであるので、自車両の速度をＶｓｅｌｆとすると、以下の式（２）により、必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１を算出することができる。
【数１】
【００５０】
ステップＳ１８において、交差車両について、現時点から減速を開始し、自車両Ａの交差車両の進行経路に進入する前に停止するのに必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２を算出する。図２の例では、該進入するまでの距離はＰｙであるので、以下の式（３）により、必要な減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２を算出することができる。
【数２】
【００５１】
ステップＳ１９において、自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさ（絶対値）を、所定のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１と比較すると共に、交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさを、所定のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２と比較する。自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさが、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１より大きく、かつ交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさが、第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２より大きければ、ステップＳ２０において、衝突の可能性があると判定する。両車両の減速度が大きいということは、何らかの衝突回避の支援動作を行わない限り、衝突する可能性が高いと考えることができるからである。自車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ１の大きさが、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１以下であり、または、交差車両の減速度Ｇ＿ｎｅｅｄ２の大きさが、第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２以下であれば、衝突の可能性はないと判定し、当該プロセスを抜ける。ここで、第１のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ１および第２のしきい値Ｔｈｒ＿Ｇ２は、同じ値でもよいし、異なる値でもよい。
【００５２】
衝突の可能性があると判定されたならば、ステップＳ２１において、衝突回避のための動作を発動する。前述したように、衝突回避のための動作として、報知およびブレーキ制御の少なくとも一方を行うことができる。
【００５３】
上の実施形態では、図２において、外界センサ１１が、車両の右前方を検知する形態を例に説明したが、車両の左前方を検知する形態にも、本発明は同様に適用されうる。また、上記の実施形態では、移動物体として他の車両を示しているが、移動物体は、車両に限定されるものではなく、たとえば自転車等の他の移動物体に対しても、本発明は適用されうる。
【００５４】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５５】
１０ 衝突回避装置
１１ 外界センサ
１２ 車両状態センサ
１３ 処理装置
１５ 衝突回避支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、衝突を回避するための装置であって、
前記車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に向けて接近してくる移動物体を判定する手段と、
前記移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記車両から、前記検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離に基づいて、前記車両から前記移動物体の進行経路までの距離を推定する手段と、
前記推定した距離に基づいて、前記車両が前記移動物体と衝突する可能性を判定する手段と、
前記衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する手段と、
を備える、衝突回避装置。
【請求項２】
前記車両から前記移動物体の進行経路までの前記距離は、前記第１の距離と、前記移動物体から、前記白線および縁石の少なくとも一方までの第２の距離とに基づいて推定され、該移動物体から該白線までの該第２の距離の値と、該移動物体から該縁石までの該第２の距離の値とは、異なるように設定される、
請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項１】
車両に搭載され、衝突を回避するための装置であって、
前記車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に向けて接近してくる移動物体を判定する手段と、
前記移動物体の進行経路に沿って存在する白線および縁石の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記車両から、前記検出された白線および縁石の少なくとも一方までの第１の距離に基づいて、前記車両から前記移動物体の進行経路までの距離を推定する手段と、
前記推定した距離に基づいて、前記車両が前記移動物体と衝突する可能性を判定する手段と、
前記衝突の可能性の判定結果に基づいて、衝突回避のための動作を発動する手段と、
を備える、衝突回避装置。
【請求項２】
前記車両から前記移動物体の進行経路までの前記距離は、前記第１の距離と、前記移動物体から、前記白線および縁石の少なくとも一方までの第２の距離とに基づいて推定され、該移動物体から該白線までの該第２の距離の値と、該移動物体から該縁石までの該第２の距離の値とは、異なるように設定される、
請求項１に記載の衝突回避装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１１３２３９（Ｐ２０１１−１１３２３９Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６８３３２（Ｐ２００９−２６８３３２）
【出願日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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