車両到着判定装置及び車両制御システム
【課題】車両が様々な店舗や施設等に到着したことの判定を、より簡単な構成で行うことができる車両到着判定装置を提供する。
【解決手段】車載装置１に、ＧＰＳセンサ６と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４とを備え、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置とＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている店舗や施設等の建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。そして、車両制御部１７は、車載装置１により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して自動的に実行する。
【解決手段】車載装置１に、ＧＰＳセンサ６と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４とを備え、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置とＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている店舗や施設等の建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。そして、車両制御部１７は、車載装置１により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して自動的に実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が店舗や施設等の建造物に到着したか否かを判定し、その判定結果を出力する車両到着判定装置、及びその装置を備えて構成される車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置を使用すれば、車両の位置を道路地図上で特定することが容易に可能となる。例えば、特許文献１，２には、ナビゲーション装置における位置検出精度を向上させるためのマップマッチングに関する技術が開示されている。そこで、このように高精度で位置検出ができるナビゲーション装置を利用することで、車両が特定の施設などに到着したことを判定すると、その際にドライバが行うことが予測される複数の車両制御を、より簡単に実行するようなシステムを実現したいという要望がある。
【０００３】
例えば、車両がガソリンスタンドに到着した場合、ドライバは、給油口を開いたり、ウインドウをオープンにしたり、ワイパーを動作させている場合は停止させる、というような車両制御を行うことが想定される。従って、そのような制御を到着地点に応じて車両側が実行できれば、利便性が向上する。
【特許文献１】特開平８−２８５６２２号公報
【特許文献２】特開平１０−３０７０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような車両制御システムを実現することを考えると、必ずしもナビゲーション装置が備えている機能が全て必要とされるわけではない。逆に、ナビゲーション装置を流用するのであれば、システムのコストを徒に上昇させることになってしまう。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が様々な店舗や施設等に到着したことの判定を、より簡単な構成で行うことができる車両到着判定装置、及びその装置を備えて構成される車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の車両到着判定装置によれば、位置取得手段と、店舗や施設等の建造物の位置情報が記録されている位置情報データベースとを備える。そして、判定手段は、車両の位置と位置情報データベースに記録されている建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。即ち、ナビゲーション装置が備えている地図データベースのように冗長で大容量となる情報は不要であり、建造物の位置情報が記録されているデータベースがあれば、車両が各店舗や施設等に到着したか否かの判定を十分に行うことができる。
【０００６】
請求項２記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両の位置を中心に、当該位置の取得状態に基づいて得られる誤差を半径とする予測誤差円を設定し、その予測誤差円の内部に建造物の位置が入ると到着判定を行なう。即ち、位置取得手段より取得される車両の位置情報は、その時々の取得状態に応じて精度が異なる場合がある。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などでは、補足可能なＧＰＳ衛星の数によって位置精度が異なる。そこで、上記のように予測誤差円を設定して到着判定を行えば、取得された位置の精度に応じて妥当な判定を行うことができる。
【０００７】
請求項３記載の車両到着判定装置によれば、位置情報データベースにおいて、建造物の夫々について、その位置を含む所定面積の到着エリアを設定しておき、判定手段は、車両が到着エリア内に位置すると対応する建造物に到着したと判定する。即ち、実際には、各店舗や施設等の建造物はある程度の面積を占めて存在しているので、その面積に応じた広がりをもつ到着エリアを設定することで、到着判定を妥当に行うことができる。
【０００８】
請求項４記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に到着エリアが係ると到着判定を行なうので、請求項２，３の作用を組み合わせることで、より実態に即した到着判定を行うことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、その確度が最も高い到着エリアに対応する建造物に到着したと判定する。従って、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合でも、確度に基づいて到着判定を妥当に行うことができる。
【００１０】
請求項６記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力する。即ち、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合、車両到着判定装置のアプリケーションによっては、到着判定結果の出力先に最終的な判定を行わせる方が適切な結果を得ることができる場合がある。従って、確度情報も併せて出力することで、出力先での判定に資する情報も与えることができる。
【００１１】
請求項７記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、視線方向判別手段により判別された運転者の視線が向けられている方の店舗や施設等に到着したと判定する。即ち、運転者は、到着先に視線を向けつつ運転を行っているはずであるから、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合に、運転者の視線方向に基づいて適切な判定を行うことができる。
【００１２】
請求項８記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、上記の請求項１〜７のような判定条件に加えて、車両が走行を停止したと判断される場合に到着判定を行なうので、判定をより確実に行うことができる。
【００１３】
請求項９記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が停止する以前に記録されている走行履歴情報が、当該車両が目的地に到着したため停止しようとしている予備的な走行状態を示していると推定される場合に到着判定を行なう。即ち、車両が停止した場合であっても、その直前の走行状態によっては目的地に到着したことに基づく停止か、或いは、継続中の走行における一時的な停止であるのかなどをある程度推定できる。従って、到着判定を一層確実に行うことができる。
【００１４】
請求項１０記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に所定量以上のステアリング操作が行なわれていると、到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着した場合は、所定のスペースに車両を駐車することなどが多いため、ステアリング操作を比較的大きく行うことが多い。従って、上記の予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１５】
請求項１１記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に所定量以上の減速が行われていると到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着して停止する前には比較的大きく減速するのが通常であるから、この場合も予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１６】
請求項１２記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に、当該車両が道路端の白線を通過している場合に到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着する直前には、道路上から店舗や施設等の敷地内に移行する間に道路端の白線を通過することが多いので、この場合も予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１７】
請求項１３記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、請求項１乃至１２の何れかに記載の車両到着判定装置により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して実行するので、簡単な構成の車両到着判定装置を用いて、運転者が行うべき操作負担を軽減するシステムを安価に構成することができる。
【００１８】
請求項１４記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、車両到着判定装置により到着判定された店舗や施設等に車両が停車すると車両制御を自動的に実行するので、運転者が行うべき操作負担を一層軽減することができる。
【００１９】
請求項１５記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、車両到着判定装置による到着判定の結果に応じて、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行う。即ち、車両が到着した店舗や施設等に応じて、車両制御手段が具体的に上記の駆動制御を行うようにすれば、運転者がドアロックの解除操作やウインドウの開閉操作，ライトの消灯操作などを行う必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、車載装置を中心とする車両制御システムの構成を示す機能ブロック図である。車載装置（車両到着判定装置）１は、車両の各部に配置されているセンサ群２と制御部３とで構成されており、センサ群２は、視線検知センサ（視線方向判別手段）４，対象物検知センサ（走行情報取得手段）５，ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ（位置取得手段）６，方位センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）７，距離センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）８，運転操作検出センサ（走行情報取得手段）９，速度センサ（走行情報取得手段）１０よりなっている。
【００２１】
視線検知センサ４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳイメージセンサなどで構成されるカメラを備え、ドライバの顔を撮像して画像処理し、ドライバの視線が向いている方向を判定するようになっている。対象物検知センサ５は、視線検知センサ４と同様のカメラを備え、車両周辺の画像を撮像して（少なくとも、路面の状態を撮像可能となっている）画像処理し、撮像した対象物を検知するようになっている。これらのセンサ４，５によって出力される情報は、制御部３のＰＯＩ情報判定部（判定手段）１１に与えられている。
【００２２】
ＧＰＳセンサ６は、天空上の複数のＧＰＳ衛星より送信されているＧＰＳ信号を受信して車両の位置を演算し、得られた位置情報を制御部３の自車位置計算部１２に出力する。方位センサ７は、ジャイロセンサなどで構成されており、車両の進行方向が示す方位を検知して、その検知結果を自車位置計算部１２に出力する。距離センサ８は、車両の走行距離を検知して、同様に検知結果を自車位置計算部１２に出力する。そして、自車位置計算部１２は、ＧＰＳセンサ６がＧＰＳ信号を受信できない場合は、その他のセンサ７，８，１０などより得られた情報に基づき補完処理を行い、自車位置を取得する。
【００２３】
運転操作検出センサ９は、ドライバが車両に対して行った各種の運転操作の操作量を検知し、速度センサ１０は、車両の走行速度を検知する。そして、それらの検知結果は、ＰＯＩ情報判定部１１に出力される。
【００２４】
制御部３は、ＰＯＩ情報判定部１１，自車位置計算部１２の他に、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報ＤＢ（位置情報データベース）１４，走行軌跡メモリ（走行履歴記録手段）１５を備えている。ＰＯＩ情報ＤＢ１４は、図２に示すように、例えばガソリンスタンド（ＧＳ）やコンビニエンスストア（Ｃ）といったような店舗や施設等の建造物について、住所や種別、位置座標（緯度，経度）、エリアサイズなどの情報を持たせ、ＩＤ番号を付して管理するデータベースである。
尚、このＰＯＩ情報とは、一般的なナビゲーション装置では、地図データベースに付随して用意されているものであり、ドライバが目的地検索などを行う場合に使用される。また、ドライバが、自身で新たなポイントの情報を追加登録したり、或いは、情報提供サービスを行っている配信センタより新たなデータをダウンロードして、更新することなども可能である。
【００２５】
ここで、エリアサイズは、各建造物の位置座標を中心として取り囲む矩形のエリア（到着エリア）であり、図３には一例としてＩＤ＝００１の場合を示す。この場合、エリアサイズは１０ｍ×１０ｍであり、その正方形のエリアの中心が、「名古屋○○ＧＳ」の位置座標（Ｎ３５．１０，Ｅ１３６．５５）となっている。到着エリアは、後述するようにその内部に車両が位置すると、例えば「名古屋○○ＧＳ」に到着したと判定するために使用される。そして、ＰＯＩ情報判定部１１は、必要に応じてＰＯＩ情報ＤＢ１４にアクセスして、そのデータを読み出すようになっている。
【００２６】
走行軌跡メモリ１５には、自車位置計算部１２により周期的（例えば、時間ｔ分毎）に計算されて出力された自車位置が、順次書き込まれて記憶されるようになっている。図４には、そのデータの一例を示す。ここで、「走行位置」は、車両の走行位置を時間ｔ分毎の時系列で示す番号であり、各「走行位置」毎に、位置座標（Ｎ，Ｅ）と、ＧＰＳセンサ６により補足されて位置演算に使用されたＧＰＳ衛星の数と、その衛星数に基づき予測される位置座標の誤差（ｍ）とが記録される。この誤差情報も、ＧＰＳセンサ６により与えられる。
【００２７】
ＰＯＩ情報判定部１１は記憶領域１６を備えており、その記憶領域１６には、自車位置計算部１２より時間ｔ毎に与えられる車両の走行情報と、各種センサ５，９，１０による検知結果が順次記憶される。図５には、そのデータの一例を示す。「走行位置」は図４と同一の時系列番号であり、各「走行位置」毎に、「速度（ｋｍ）」，「加減速（ｋｍ）」，「ステアリング角（度）」，「周辺地物」，・・・などが記録される。尚、「周辺地物」とは、対象物検知センサ５により撮像・認識された道路上の白線（ペイント）などの有無を示すものである。
【００２８】
そして、ＰＯＩ情報判定部１１は、与えられた情報に基づいて自車両がＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている何れかの店舗や施設等に到着したか否かの判定を行い、何れかの店舗や施設等に到着したと判定すると、その判定結果を車両制御部（車両制御手段）１７に出力する。車両制御部１７は、車両各部に配置されているアクチュエータの駆動制御することで、例えば、ドアのロック，アンロック，ライトの点灯，消灯，ウインドウのオープン，クローズ，給油口のオープン，ワイパー制御，カーオーディオの制御などを行うようになっている。尚、以上において、車載装置１に車両制御部１７を加えたものが車両制御システム１８を構成している。
【００２９】
次に、本実施例の作用について図６乃至図９も参照して説明する。図６は、制御部３のＰＯＩ情報判定部１１を中心とする制御内容を示すフローチャートである。先ず、ＰＯＩ情報判定部１１は、自車位置計算部１２より図４に示す自車位置情報を取得し（ステップＳ１）、続いて、各種センサ４，５，９，１０より運転操作情報、即ち、ステアリング操作量（切り角），道路上の白線（検知対象ペイント），ドライバの視線方向などを取得する（ステップＳ２：尚、「視線方向」については第２実施例において用いる）。
【００３０】
それから、ＰＯＩ情報判定部１１は、ステップＳ１，Ｓ２で取得した情報と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４に記憶さている建造物の位置情報とを比較し、何れかの店舗や施設等に車両が到着したか否かの判定を行い（ステップＳ３）、到着していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、到着したと判定すれば（「ＹＥＳ」）その判定結果を車両制御部１７に通知する。
【００３１】
図７は、ステップＳ３における判定処理の詳細を示すフローチャートである。ＰＯＩ情報判定部１１は、ステップＳ５において車両が停止したか否か、即ち、車速が閾値以下となったか否かの判定を行い、停止したと判定すると（「ＹＥＳ」）、以降のステップＳ６〜Ｓ８において、車両がその停止に至る以前の走行状態が、店舗や施設等に到着したことで停止するための予備的な状態を示しているかどうかを判定する。
【００３２】
即ち、ステップＳ６ではステアリングの操作量が閾値を超えているか、ステップＳ７では直前における加減速の度合いが閾値を超えているか、ステップＳ８では道路端の白線を検知したかを夫々判断する。そして、ステップＳ６〜Ｓ８の全てで「ＹＥＳ」と判断すると、ステップＳ９に移行する。これらのステップＳ６〜Ｓ８の判断条件を加重することで、車両が停止した場合であっても、その直前の走行状態によって目的地に到着したことに基づく停止か、或いは、継続中の走行における一時的な停止であるのかなどを推定する。つまり、車両が道路上を走行している状態から、何れかの店舗や施設等に立ち寄るために停車するプロセスを考えると、一般には、速度を大きく低下させ、ステアリングを大きく切ってそれらの敷地内に進入し、その際に道路端の白線を超えることが想定されるからである（図８参照）。
【００３３】
続くステップＳ９では、自車両が停止した位置を中心とし、図４に示すその位置を取得した際に得られた予測誤差を半径とする円（予測誤差円）を描き、その円の内部に、ＰＯＩ情報ＤＢ１４に記憶されている何れかの店舗や施設等の到着エリアがオーバーラップしているか否かによって到着判定を行う。予測誤差円と何れかの到着エリアとがオーバーラップしていれば（「ＹＥＳ」）、その到着エリアに対応する店舗や施設等に車両が到着したと判定する（ステップＳ１０）。この状態を、図８に示す。そして、ステップＳ５〜Ｓ９の何れか１つで（「ＮＯ」）と判定した場合は、何れの店舗や施設等にも到着していないと判定し（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻る。
【００３４】
また、図９には、図７，図８における処理の流れをシーケンスとして示す。そして、店舗や施設等への到着判定結果は車両制御部１７に通知され、車両制御部１７は、到着した店舗や施設等の種類に応じて車両各部の制御を自動的に行う（先読み制御）。以下に制御の具体例を挙げる。
（１）＜ガソリンスタンドの場合＞
・給油口のオープン
・（ドライバ側）ウインドウのオープン
・ワイパーが動作していれば、停止
・ライトが点灯してれば、消灯
・カーオーディオが動作していれば、音声出力のミュート
（２）＜ファーストフード店（ドライブスルー）の場合＞
・（ドライバ側）ウインドウのオープン
・カーオーディオが動作していれば、音声出力のミュート
（３）＜ドライバの自宅の場合＞
・ウインドウのクローズ
・ワイパーが動作していれば、停止
・ライトが点灯してれば、消灯
・ドアロックされていれば、アンロック
・カーオーディオが動作していれば、電源オフ
【００３５】
以上のように本実施例によれば、車載装置１に、ＧＰＳセンサ６と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４とを備え、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置とＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている店舗や施設等の建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。即ち、ナビゲーション装置が備えている地図データベースのように冗長で大容量となる情報は不要であり、建造物の位置情報が記録されているデータベース１４があれば、車両の到着判定を十分に行うことができる。また、地図を表示する必要がないので、ディスプレイのような表示手段も不要である。
【００３６】
具体的には、ＰＯＩ情報ＤＢ１４において、各建造物の夫々について、その位置を含む所定面積の到着エリアを設定しておく。また、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置を中心に、当該位置の取得状態に基づいて得られる誤差を半径とする予測誤差円を設定し、その予測誤差円の内部に到着エリアがオーバーラップすると対応する店舗や施設等に到着したと判定する。
即ち、実際には、各店舗や施設等の建造物はある程度の面積を占めて存在しているので、その面積に応じた広がりをもつ到着エリアを設定することで、到着判定を妥当に行うことができる。また、ＧＰＳセンサ６は、補足可能なＧＰＳ衛星の数によって位置精度が異なるので、上記のように予測誤差円を設定して到着判定を行えば、取得された位置の精度に応じて妥当な判定を行うことができる。
【００３７】
更に、ＰＯＩ情報判定部１１は、上記の条件に加えて、車両が走行を停止したと判断された場合、それ以前にステアリングの操作量が閾値を超えているか、直前における加減速の度合いが閾値を超えているか、道路端の白線を検知したかを夫々判断して、それらの条件を全て満たすと到着判定を行うようにした。従って、到着判定を一層確実に行うことができる。
【００３８】
加えて、車両制御部１７は、車載装置１により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して自動的に実行するので、簡単な構成の車両到着判定装置を用いて、運転者が行うべき操作負担を軽減するシステムを安価に構成することができ、運転者が行うべき操作負担を一層軽減することができる。具体的には、車載装置１による到着判定結果に応じて、車両制御部１７は、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行うので、運転者自身がドアロックの解除操作やウインドウの開閉操作，ライトの消灯操作などを行う必要がなくなる。
【００３９】
（第２実施例）
図１０及び図１１は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例の構成は、基本的に第２実施例と同様であり、図１０に示すように、車両が停止した際の予測誤差円に、複数の店舗や施設等の到着エリアがオーバーラップした場合の処理を示す。
【００４０】
図１１は図７相当図であり、ステップＳ９，Ｓ１０の間にステップＳ１２，Ｓ１３が挿入されている。そして、ステップＳ９で「ＹＥＳ」と判断すると、ＰＯＩ情報判定部１１は、続くステップＳ１２において、複数の到着エリアがオーバーラップしているか否かを判断し、「ＮＯ」であれば第１実施例と同様にステップＳ１０に移行する。一方、複数の到着エリアがオーバーラップしている場合は（「ＹＥＳ」）、ステップＳ２で取得したドライバの視線方向が、何れの到着エリアの方に向いているかによって判定を行う（ステップＳ１３）。即ち、ドライバは、到着先に視線を向けつつ運転を行っているはずであるから、ドライバの視線が向いている方向に位置している店舗や施設等に到着したものと判定する。
【００４１】
以上のように第２実施例によれば、ＰＯＩ情報判定部１１は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアがオーバーラップした場合には、ドライバの視線方向が何れの到着エリアの方に向いているかによって判定を行うので、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合に、適切な判定を行うことができる。
【００４２】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第２実施例において、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、その確度が最も高い到着エリアに対応する店舗や施設等に到着したと判定しても良い。この場合も、上記の確度に基づいて到着判定を妥当に行うことができる。
また、第２実施例において、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力しても良い。即ち、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合、車両到着判定装置のアプリケーションによっては、到着判定結果の出力先に最終的な判定を行わせる方が適切な結果を得ることができる場合がある。従って、確度情報も合わせて出力することで、出力先での判定に資する情報も与えることができる。
【００４３】
ＰＯＩ情報ＤＢ１４における到着エリアの設定や、ＰＯＩ情報判定部１１における予測誤差円を用いた判定は、必要に応じて行えば良い。即ち、予測誤差円内に建造物の位置座標が入った場合に到着判定を行っても良いし、到着エリア内に自車両が位置した場合に到着判定を行っても良い。
図７において、ステップＳ５〜Ｓ８の判断条件は、個別の設計に応じて必要と思われるものを適宜選択して実施すれば良い。
車両制御部１７は、到着判定があった場合に、ドライバが所定のスイッチを操作したことをトリガとして各種制御を実行するようにしても良い。
また、到着時に行う車両制御の項目を、ドライバが予め選択して設定できるようにしても良い。
また、車両制御部１７は、１つで車両各部の駆動対象を集中制御するものに限らず、各駆動対象に応じて個別に配置されているものが車載装置１の判定結果を受けて、夫々に駆動制御を行うように構成されていても良い。
走行情報取得手段についても、必要なものを適宜選択すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施例であり、車載装置を中心とする車両制御システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】ＰＯＩ情報データベースに記憶されているデータ例を示す図
【図３】到着エリアの一例を示す図
【図４】自車位置情報の一例を示す図
【図５】ＰＯＩ情報判定部の記憶領域に記憶されるデータの一例を示す図
【図６】制御部のＰＯＩ情報判定部を中心とする制御内容を示すフローチャート
【図７】図６のステップＳ３における判定処理の詳細を示すフローチャート
【図８】車両が店舗や施設等に到着する場合の走行軌跡の一例を示す図
【図９】図７，図８における処理の流れを示すシーケンス図
【図１０】本発明の第２実施例を示す図８相当図
【図１１】図３相当図
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１は車載装置（車両到着判定装置）、４は視線検知センサ（視線方向判別手段）、５は対象物検知センサ（走行情報取得手段）、６はＧＰＳセンサ（位置取得手段）、７は方位センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）、８は距離センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）、９は運転操作検出センサ（走行情報取得手段）、１０は速度センサ（走行情報取得手段）、１１はＰＯＩ情報判定部（判定手段）、１４はＰＯＩ情報ＤＢ（位置情報データベース）、１５は走行軌跡メモリ（走行履歴記録手段）、１７は車両制御部（車両制御手段）、１８は車両制御システムを示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が店舗や施設等の建造物に到着したか否かを判定し、その判定結果を出力する車両到着判定装置、及びその装置を備えて構成される車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置を使用すれば、車両の位置を道路地図上で特定することが容易に可能となる。例えば、特許文献１，２には、ナビゲーション装置における位置検出精度を向上させるためのマップマッチングに関する技術が開示されている。そこで、このように高精度で位置検出ができるナビゲーション装置を利用することで、車両が特定の施設などに到着したことを判定すると、その際にドライバが行うことが予測される複数の車両制御を、より簡単に実行するようなシステムを実現したいという要望がある。
【０００３】
例えば、車両がガソリンスタンドに到着した場合、ドライバは、給油口を開いたり、ウインドウをオープンにしたり、ワイパーを動作させている場合は停止させる、というような車両制御を行うことが想定される。従って、そのような制御を到着地点に応じて車両側が実行できれば、利便性が向上する。
【特許文献１】特開平８−２８５６２２号公報
【特許文献２】特開平１０−３０７０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような車両制御システムを実現することを考えると、必ずしもナビゲーション装置が備えている機能が全て必要とされるわけではない。逆に、ナビゲーション装置を流用するのであれば、システムのコストを徒に上昇させることになってしまう。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が様々な店舗や施設等に到着したことの判定を、より簡単な構成で行うことができる車両到着判定装置、及びその装置を備えて構成される車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の車両到着判定装置によれば、位置取得手段と、店舗や施設等の建造物の位置情報が記録されている位置情報データベースとを備える。そして、判定手段は、車両の位置と位置情報データベースに記録されている建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。即ち、ナビゲーション装置が備えている地図データベースのように冗長で大容量となる情報は不要であり、建造物の位置情報が記録されているデータベースがあれば、車両が各店舗や施設等に到着したか否かの判定を十分に行うことができる。
【０００６】
請求項２記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両の位置を中心に、当該位置の取得状態に基づいて得られる誤差を半径とする予測誤差円を設定し、その予測誤差円の内部に建造物の位置が入ると到着判定を行なう。即ち、位置取得手段より取得される車両の位置情報は、その時々の取得状態に応じて精度が異なる場合がある。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などでは、補足可能なＧＰＳ衛星の数によって位置精度が異なる。そこで、上記のように予測誤差円を設定して到着判定を行えば、取得された位置の精度に応じて妥当な判定を行うことができる。
【０００７】
請求項３記載の車両到着判定装置によれば、位置情報データベースにおいて、建造物の夫々について、その位置を含む所定面積の到着エリアを設定しておき、判定手段は、車両が到着エリア内に位置すると対応する建造物に到着したと判定する。即ち、実際には、各店舗や施設等の建造物はある程度の面積を占めて存在しているので、その面積に応じた広がりをもつ到着エリアを設定することで、到着判定を妥当に行うことができる。
【０００８】
請求項４記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に到着エリアが係ると到着判定を行なうので、請求項２，３の作用を組み合わせることで、より実態に即した到着判定を行うことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、その確度が最も高い到着エリアに対応する建造物に到着したと判定する。従って、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合でも、確度に基づいて到着判定を妥当に行うことができる。
【００１０】
請求項６記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力する。即ち、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合、車両到着判定装置のアプリケーションによっては、到着判定結果の出力先に最終的な判定を行わせる方が適切な結果を得ることができる場合がある。従って、確度情報も併せて出力することで、出力先での判定に資する情報も与えることができる。
【００１１】
請求項７記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、視線方向判別手段により判別された運転者の視線が向けられている方の店舗や施設等に到着したと判定する。即ち、運転者は、到着先に視線を向けつつ運転を行っているはずであるから、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合に、運転者の視線方向に基づいて適切な判定を行うことができる。
【００１２】
請求項８記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、上記の請求項１〜７のような判定条件に加えて、車両が走行を停止したと判断される場合に到着判定を行なうので、判定をより確実に行うことができる。
【００１３】
請求項９記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が停止する以前に記録されている走行履歴情報が、当該車両が目的地に到着したため停止しようとしている予備的な走行状態を示していると推定される場合に到着判定を行なう。即ち、車両が停止した場合であっても、その直前の走行状態によっては目的地に到着したことに基づく停止か、或いは、継続中の走行における一時的な停止であるのかなどをある程度推定できる。従って、到着判定を一層確実に行うことができる。
【００１４】
請求項１０記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に所定量以上のステアリング操作が行なわれていると、到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着した場合は、所定のスペースに車両を駐車することなどが多いため、ステアリング操作を比較的大きく行うことが多い。従って、上記の予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１５】
請求項１１記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に所定量以上の減速が行われていると到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着して停止する前には比較的大きく減速するのが通常であるから、この場合も予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１６】
請求項１２記載の車両到着判定装置によれば、判定手段は、車両が走行を停止する前に、当該車両が道路端の白線を通過している場合に到着判定を行う。即ち、車両が店舗や施設等に到着する直前には、道路上から店舗や施設等の敷地内に移行する間に道路端の白線を通過することが多いので、この場合も予備的走行状態を妥当に推定することができる。
【００１７】
請求項１３記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、請求項１乃至１２の何れかに記載の車両到着判定装置により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して実行するので、簡単な構成の車両到着判定装置を用いて、運転者が行うべき操作負担を軽減するシステムを安価に構成することができる。
【００１８】
請求項１４記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、車両到着判定装置により到着判定された店舗や施設等に車両が停車すると車両制御を自動的に実行するので、運転者が行うべき操作負担を一層軽減することができる。
【００１９】
請求項１５記載の車両制御システムによれば、車両制御手段は、車両到着判定装置による到着判定の結果に応じて、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行う。即ち、車両が到着した店舗や施設等に応じて、車両制御手段が具体的に上記の駆動制御を行うようにすれば、運転者がドアロックの解除操作やウインドウの開閉操作，ライトの消灯操作などを行う必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、車載装置を中心とする車両制御システムの構成を示す機能ブロック図である。車載装置（車両到着判定装置）１は、車両の各部に配置されているセンサ群２と制御部３とで構成されており、センサ群２は、視線検知センサ（視線方向判別手段）４，対象物検知センサ（走行情報取得手段）５，ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ（位置取得手段）６，方位センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）７，距離センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）８，運転操作検出センサ（走行情報取得手段）９，速度センサ（走行情報取得手段）１０よりなっている。
【００２１】
視線検知センサ４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳイメージセンサなどで構成されるカメラを備え、ドライバの顔を撮像して画像処理し、ドライバの視線が向いている方向を判定するようになっている。対象物検知センサ５は、視線検知センサ４と同様のカメラを備え、車両周辺の画像を撮像して（少なくとも、路面の状態を撮像可能となっている）画像処理し、撮像した対象物を検知するようになっている。これらのセンサ４，５によって出力される情報は、制御部３のＰＯＩ情報判定部（判定手段）１１に与えられている。
【００２２】
ＧＰＳセンサ６は、天空上の複数のＧＰＳ衛星より送信されているＧＰＳ信号を受信して車両の位置を演算し、得られた位置情報を制御部３の自車位置計算部１２に出力する。方位センサ７は、ジャイロセンサなどで構成されており、車両の進行方向が示す方位を検知して、その検知結果を自車位置計算部１２に出力する。距離センサ８は、車両の走行距離を検知して、同様に検知結果を自車位置計算部１２に出力する。そして、自車位置計算部１２は、ＧＰＳセンサ６がＧＰＳ信号を受信できない場合は、その他のセンサ７，８，１０などより得られた情報に基づき補完処理を行い、自車位置を取得する。
【００２３】
運転操作検出センサ９は、ドライバが車両に対して行った各種の運転操作の操作量を検知し、速度センサ１０は、車両の走行速度を検知する。そして、それらの検知結果は、ＰＯＩ情報判定部１１に出力される。
【００２４】
制御部３は、ＰＯＩ情報判定部１１，自車位置計算部１２の他に、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報ＤＢ（位置情報データベース）１４，走行軌跡メモリ（走行履歴記録手段）１５を備えている。ＰＯＩ情報ＤＢ１４は、図２に示すように、例えばガソリンスタンド（ＧＳ）やコンビニエンスストア（Ｃ）といったような店舗や施設等の建造物について、住所や種別、位置座標（緯度，経度）、エリアサイズなどの情報を持たせ、ＩＤ番号を付して管理するデータベースである。
尚、このＰＯＩ情報とは、一般的なナビゲーション装置では、地図データベースに付随して用意されているものであり、ドライバが目的地検索などを行う場合に使用される。また、ドライバが、自身で新たなポイントの情報を追加登録したり、或いは、情報提供サービスを行っている配信センタより新たなデータをダウンロードして、更新することなども可能である。
【００２５】
ここで、エリアサイズは、各建造物の位置座標を中心として取り囲む矩形のエリア（到着エリア）であり、図３には一例としてＩＤ＝００１の場合を示す。この場合、エリアサイズは１０ｍ×１０ｍであり、その正方形のエリアの中心が、「名古屋○○ＧＳ」の位置座標（Ｎ３５．１０，Ｅ１３６．５５）となっている。到着エリアは、後述するようにその内部に車両が位置すると、例えば「名古屋○○ＧＳ」に到着したと判定するために使用される。そして、ＰＯＩ情報判定部１１は、必要に応じてＰＯＩ情報ＤＢ１４にアクセスして、そのデータを読み出すようになっている。
【００２６】
走行軌跡メモリ１５には、自車位置計算部１２により周期的（例えば、時間ｔ分毎）に計算されて出力された自車位置が、順次書き込まれて記憶されるようになっている。図４には、そのデータの一例を示す。ここで、「走行位置」は、車両の走行位置を時間ｔ分毎の時系列で示す番号であり、各「走行位置」毎に、位置座標（Ｎ，Ｅ）と、ＧＰＳセンサ６により補足されて位置演算に使用されたＧＰＳ衛星の数と、その衛星数に基づき予測される位置座標の誤差（ｍ）とが記録される。この誤差情報も、ＧＰＳセンサ６により与えられる。
【００２７】
ＰＯＩ情報判定部１１は記憶領域１６を備えており、その記憶領域１６には、自車位置計算部１２より時間ｔ毎に与えられる車両の走行情報と、各種センサ５，９，１０による検知結果が順次記憶される。図５には、そのデータの一例を示す。「走行位置」は図４と同一の時系列番号であり、各「走行位置」毎に、「速度（ｋｍ）」，「加減速（ｋｍ）」，「ステアリング角（度）」，「周辺地物」，・・・などが記録される。尚、「周辺地物」とは、対象物検知センサ５により撮像・認識された道路上の白線（ペイント）などの有無を示すものである。
【００２８】
そして、ＰＯＩ情報判定部１１は、与えられた情報に基づいて自車両がＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている何れかの店舗や施設等に到着したか否かの判定を行い、何れかの店舗や施設等に到着したと判定すると、その判定結果を車両制御部（車両制御手段）１７に出力する。車両制御部１７は、車両各部に配置されているアクチュエータの駆動制御することで、例えば、ドアのロック，アンロック，ライトの点灯，消灯，ウインドウのオープン，クローズ，給油口のオープン，ワイパー制御，カーオーディオの制御などを行うようになっている。尚、以上において、車載装置１に車両制御部１７を加えたものが車両制御システム１８を構成している。
【００２９】
次に、本実施例の作用について図６乃至図９も参照して説明する。図６は、制御部３のＰＯＩ情報判定部１１を中心とする制御内容を示すフローチャートである。先ず、ＰＯＩ情報判定部１１は、自車位置計算部１２より図４に示す自車位置情報を取得し（ステップＳ１）、続いて、各種センサ４，５，９，１０より運転操作情報、即ち、ステアリング操作量（切り角），道路上の白線（検知対象ペイント），ドライバの視線方向などを取得する（ステップＳ２：尚、「視線方向」については第２実施例において用いる）。
【００３０】
それから、ＰＯＩ情報判定部１１は、ステップＳ１，Ｓ２で取得した情報と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４に記憶さている建造物の位置情報とを比較し、何れかの店舗や施設等に車両が到着したか否かの判定を行い（ステップＳ３）、到着していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、到着したと判定すれば（「ＹＥＳ」）その判定結果を車両制御部１７に通知する。
【００３１】
図７は、ステップＳ３における判定処理の詳細を示すフローチャートである。ＰＯＩ情報判定部１１は、ステップＳ５において車両が停止したか否か、即ち、車速が閾値以下となったか否かの判定を行い、停止したと判定すると（「ＹＥＳ」）、以降のステップＳ６〜Ｓ８において、車両がその停止に至る以前の走行状態が、店舗や施設等に到着したことで停止するための予備的な状態を示しているかどうかを判定する。
【００３２】
即ち、ステップＳ６ではステアリングの操作量が閾値を超えているか、ステップＳ７では直前における加減速の度合いが閾値を超えているか、ステップＳ８では道路端の白線を検知したかを夫々判断する。そして、ステップＳ６〜Ｓ８の全てで「ＹＥＳ」と判断すると、ステップＳ９に移行する。これらのステップＳ６〜Ｓ８の判断条件を加重することで、車両が停止した場合であっても、その直前の走行状態によって目的地に到着したことに基づく停止か、或いは、継続中の走行における一時的な停止であるのかなどを推定する。つまり、車両が道路上を走行している状態から、何れかの店舗や施設等に立ち寄るために停車するプロセスを考えると、一般には、速度を大きく低下させ、ステアリングを大きく切ってそれらの敷地内に進入し、その際に道路端の白線を超えることが想定されるからである（図８参照）。
【００３３】
続くステップＳ９では、自車両が停止した位置を中心とし、図４に示すその位置を取得した際に得られた予測誤差を半径とする円（予測誤差円）を描き、その円の内部に、ＰＯＩ情報ＤＢ１４に記憶されている何れかの店舗や施設等の到着エリアがオーバーラップしているか否かによって到着判定を行う。予測誤差円と何れかの到着エリアとがオーバーラップしていれば（「ＹＥＳ」）、その到着エリアに対応する店舗や施設等に車両が到着したと判定する（ステップＳ１０）。この状態を、図８に示す。そして、ステップＳ５〜Ｓ９の何れか１つで（「ＮＯ」）と判定した場合は、何れの店舗や施設等にも到着していないと判定し（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻る。
【００３４】
また、図９には、図７，図８における処理の流れをシーケンスとして示す。そして、店舗や施設等への到着判定結果は車両制御部１７に通知され、車両制御部１７は、到着した店舗や施設等の種類に応じて車両各部の制御を自動的に行う（先読み制御）。以下に制御の具体例を挙げる。
（１）＜ガソリンスタンドの場合＞
・給油口のオープン
・（ドライバ側）ウインドウのオープン
・ワイパーが動作していれば、停止
・ライトが点灯してれば、消灯
・カーオーディオが動作していれば、音声出力のミュート
（２）＜ファーストフード店（ドライブスルー）の場合＞
・（ドライバ側）ウインドウのオープン
・カーオーディオが動作していれば、音声出力のミュート
（３）＜ドライバの自宅の場合＞
・ウインドウのクローズ
・ワイパーが動作していれば、停止
・ライトが点灯してれば、消灯
・ドアロックされていれば、アンロック
・カーオーディオが動作していれば、電源オフ
【００３５】
以上のように本実施例によれば、車載装置１に、ＧＰＳセンサ６と、ＰＯＩ情報ＤＢ１４とを備え、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置とＰＯＩ情報ＤＢ１４に記録されている店舗や施設等の建造物の位置とを比較することで、車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定するとその判定結果を出力する。即ち、ナビゲーション装置が備えている地図データベースのように冗長で大容量となる情報は不要であり、建造物の位置情報が記録されているデータベース１４があれば、車両の到着判定を十分に行うことができる。また、地図を表示する必要がないので、ディスプレイのような表示手段も不要である。
【００３６】
具体的には、ＰＯＩ情報ＤＢ１４において、各建造物の夫々について、その位置を含む所定面積の到着エリアを設定しておく。また、ＰＯＩ情報判定部１１は、車両の位置を中心に、当該位置の取得状態に基づいて得られる誤差を半径とする予測誤差円を設定し、その予測誤差円の内部に到着エリアがオーバーラップすると対応する店舗や施設等に到着したと判定する。
即ち、実際には、各店舗や施設等の建造物はある程度の面積を占めて存在しているので、その面積に応じた広がりをもつ到着エリアを設定することで、到着判定を妥当に行うことができる。また、ＧＰＳセンサ６は、補足可能なＧＰＳ衛星の数によって位置精度が異なるので、上記のように予測誤差円を設定して到着判定を行えば、取得された位置の精度に応じて妥当な判定を行うことができる。
【００３７】
更に、ＰＯＩ情報判定部１１は、上記の条件に加えて、車両が走行を停止したと判断された場合、それ以前にステアリングの操作量が閾値を超えているか、直前における加減速の度合いが閾値を超えているか、道路端の白線を検知したかを夫々判断して、それらの条件を全て満たすと到着判定を行うようにした。従って、到着判定を一層確実に行うことができる。
【００３８】
加えて、車両制御部１７は、車載装置１により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、車両が停車した場合に行うべき制御を選択して自動的に実行するので、簡単な構成の車両到着判定装置を用いて、運転者が行うべき操作負担を軽減するシステムを安価に構成することができ、運転者が行うべき操作負担を一層軽減することができる。具体的には、車載装置１による到着判定結果に応じて、車両制御部１７は、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行うので、運転者自身がドアロックの解除操作やウインドウの開閉操作，ライトの消灯操作などを行う必要がなくなる。
【００３９】
（第２実施例）
図１０及び図１１は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例の構成は、基本的に第２実施例と同様であり、図１０に示すように、車両が停止した際の予測誤差円に、複数の店舗や施設等の到着エリアがオーバーラップした場合の処理を示す。
【００４０】
図１１は図７相当図であり、ステップＳ９，Ｓ１０の間にステップＳ１２，Ｓ１３が挿入されている。そして、ステップＳ９で「ＹＥＳ」と判断すると、ＰＯＩ情報判定部１１は、続くステップＳ１２において、複数の到着エリアがオーバーラップしているか否かを判断し、「ＮＯ」であれば第１実施例と同様にステップＳ１０に移行する。一方、複数の到着エリアがオーバーラップしている場合は（「ＹＥＳ」）、ステップＳ２で取得したドライバの視線方向が、何れの到着エリアの方に向いているかによって判定を行う（ステップＳ１３）。即ち、ドライバは、到着先に視線を向けつつ運転を行っているはずであるから、ドライバの視線が向いている方向に位置している店舗や施設等に到着したものと判定する。
【００４１】
以上のように第２実施例によれば、ＰＯＩ情報判定部１１は、予測誤差円の内部に複数の到着エリアがオーバーラップした場合には、ドライバの視線方向が何れの到着エリアの方に向いているかによって判定を行うので、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合に、適切な判定を行うことができる。
【００４２】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第２実施例において、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、その確度が最も高い到着エリアに対応する店舗や施設等に到着したと判定しても良い。この場合も、上記の確度に基づいて到着判定を妥当に行うことができる。
また、第２実施例において、予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力しても良い。即ち、複数の店舗や施設等の何れかに到着した可能性がある場合、車両到着判定装置のアプリケーションによっては、到着判定結果の出力先に最終的な判定を行わせる方が適切な結果を得ることができる場合がある。従って、確度情報も合わせて出力することで、出力先での判定に資する情報も与えることができる。
【００４３】
ＰＯＩ情報ＤＢ１４における到着エリアの設定や、ＰＯＩ情報判定部１１における予測誤差円を用いた判定は、必要に応じて行えば良い。即ち、予測誤差円内に建造物の位置座標が入った場合に到着判定を行っても良いし、到着エリア内に自車両が位置した場合に到着判定を行っても良い。
図７において、ステップＳ５〜Ｓ８の判断条件は、個別の設計に応じて必要と思われるものを適宜選択して実施すれば良い。
車両制御部１７は、到着判定があった場合に、ドライバが所定のスイッチを操作したことをトリガとして各種制御を実行するようにしても良い。
また、到着時に行う車両制御の項目を、ドライバが予め選択して設定できるようにしても良い。
また、車両制御部１７は、１つで車両各部の駆動対象を集中制御するものに限らず、各駆動対象に応じて個別に配置されているものが車載装置１の判定結果を受けて、夫々に駆動制御を行うように構成されていても良い。
走行情報取得手段についても、必要なものを適宜選択すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施例であり、車載装置を中心とする車両制御システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】ＰＯＩ情報データベースに記憶されているデータ例を示す図
【図３】到着エリアの一例を示す図
【図４】自車位置情報の一例を示す図
【図５】ＰＯＩ情報判定部の記憶領域に記憶されるデータの一例を示す図
【図６】制御部のＰＯＩ情報判定部を中心とする制御内容を示すフローチャート
【図７】図６のステップＳ３における判定処理の詳細を示すフローチャート
【図８】車両が店舗や施設等に到着する場合の走行軌跡の一例を示す図
【図９】図７，図８における処理の流れを示すシーケンス図
【図１０】本発明の第２実施例を示す図８相当図
【図１１】図３相当図
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１は車載装置（車両到着判定装置）、４は視線検知センサ（視線方向判別手段）、５は対象物検知センサ（走行情報取得手段）、６はＧＰＳセンサ（位置取得手段）、７は方位センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）、８は距離センサ（位置取得手段，走行情報取得手段）、９は運転操作検出センサ（走行情報取得手段）、１０は速度センサ（走行情報取得手段）、１１はＰＯＩ情報判定部（判定手段）、１４はＰＯＩ情報ＤＢ（位置情報データベース）、１５は走行軌跡メモリ（走行履歴記録手段）、１７は車両制御部（車両制御手段）、１８は車両制御システムを示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得する位置取得手段と、
店舗や施設等の建造物の位置情報が記録されている位置情報データベースと、
前記位置取得手段により取得される車両の位置と、前記位置情報データベースに記録されている建造物の位置とを比較することで、前記車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定すると、その判定結果を出力する判定手段とを備えることを特徴とする車両到着判定装置。
【請求項２】
前記位置取得手段によって、取得される車両の位置と共に、その取得状態に基づく誤差情報が得られる場合に、
前記判定手段は、前記車両の位置を中心として前記誤差を半径とする予測誤差円を設定し、前記予測誤差円の内部に前記建造物の位置が入ると到着判定を行なうことを特徴とする請求項１記載の車両到着判定装置。
【請求項３】
位置情報データベースは、前記建造物の夫々について、各建造物の位置を含む所定面積の到着エリアが設定されており、
前記判定手段は、前記車両が前記到着エリア内に位置すると、その到着エリアに対応する建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項１記載の車両到着判定装置。
【請求項４】
前記位置取得手段によって、取得される車両の位置と共に、その取得状態に基づく誤差情報が得られる場合に、
前記判定手段は、前記車両の位置を中心として前記誤差を半径とする予測誤差円を設定し、前記予測誤差円の内部に前記到着エリアが係ると到着判定を行なうことを特徴とする請求項３記載の車両到着判定装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、前記予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、前記確度が最も高い到着エリアに対応する建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、前記予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項７】
車両の運転者の視線方向を判別する視線方向判別手段を備え、
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、前記視線方向判別手段により判別された運転者の視線が向けられている方の建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項８】
車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が走行を停止した場合に、到着判定を行なうことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車両到着判定装置。
【請求項９】
前記走行情報取得手段により取得された情報を、所定時間毎に記録する走行履歴記録手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が停止する以前に前記走行履歴記録手段に記録されている走行履歴情報が、当該車両が目的地に到着したことに基づく停止に至る予備的な走行状態を示していると推定される場合に、到着判定を行なうことを特徴とする請求項８記載の車両到着判定装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、所定量以上のステアリング操作が行なわれていると、到着判定を行うことを特徴とする請求項９記載の車両到着判定装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、所定量以上の減速が行われていると、到着判定を行うことを特徴とする請求項９又は１０記載の車両到着判定装置。
【請求項１２】
前記走行情報取得手段として、車両周辺の路面を撮像する撮像手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、当該車両が道路端の白線を通過している場合に、到着判定を行うことを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに記載の車両到着判定装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２の何れかに記載の車両到着判定装置と、
この車両到着判定装置により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、前記車両が停車した場合に行うべき制御を選択して実行する車両制御手段とを備えてなることを特徴とする車両制御システム。
【請求項１４】
前記車両制御手段は、前記車両到着判定装置により到着判定された店舗や施設等に前記車両が停車すると、前記制御を自動的に実行することを特徴とする請求項１３記載の車両制御システム。
【請求項１５】
前記車両制御手段は、前記車両到着判定装置による到着判定の結果に応じて、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行うことを特徴とする請求項１４記載の車両制御システム。
【請求項１】
車両の現在位置を取得する位置取得手段と、
店舗や施設等の建造物の位置情報が記録されている位置情報データベースと、
前記位置取得手段により取得される車両の位置と、前記位置情報データベースに記録されている建造物の位置とを比較することで、前記車両が前記店舗や施設等の何れかに到着したと判定すると、その判定結果を出力する判定手段とを備えることを特徴とする車両到着判定装置。
【請求項２】
前記位置取得手段によって、取得される車両の位置と共に、その取得状態に基づく誤差情報が得られる場合に、
前記判定手段は、前記車両の位置を中心として前記誤差を半径とする予測誤差円を設定し、前記予測誤差円の内部に前記建造物の位置が入ると到着判定を行なうことを特徴とする請求項１記載の車両到着判定装置。
【請求項３】
位置情報データベースは、前記建造物の夫々について、各建造物の位置を含む所定面積の到着エリアが設定されており、
前記判定手段は、前記車両が前記到着エリア内に位置すると、その到着エリアに対応する建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項１記載の車両到着判定装置。
【請求項４】
前記位置取得手段によって、取得される車両の位置と共に、その取得状態に基づく誤差情報が得られる場合に、
前記判定手段は、前記車両の位置を中心として前記誤差を半径とする予測誤差円を設定し、前記予測誤差円の内部に前記到着エリアが係ると到着判定を行なうことを特徴とする請求項３記載の車両到着判定装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、前記予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、前記確度が最も高い到着エリアに対応する建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、各エリアに対応する店舗や施設等について到着判定を行った結果を出力すると共に、前記予測誤差円に夫々の到着エリアが占める割合を確度として算出し、夫々の確度情報も併せて出力することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項７】
車両の運転者の視線方向を判別する視線方向判別手段を備え、
前記判定手段は、前記予測誤差円の内部に複数の到着エリアが係った場合には、前記視線方向判別手段により判別された運転者の視線が向けられている方の建造物に到着したと判定することを特徴とする請求項４記載の車両到着判定装置。
【請求項８】
車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が走行を停止した場合に、到着判定を行なうことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車両到着判定装置。
【請求項９】
前記走行情報取得手段により取得された情報を、所定時間毎に記録する走行履歴記録手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が停止する以前に前記走行履歴記録手段に記録されている走行履歴情報が、当該車両が目的地に到着したことに基づく停止に至る予備的な走行状態を示していると推定される場合に、到着判定を行なうことを特徴とする請求項８記載の車両到着判定装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、所定量以上のステアリング操作が行なわれていると、到着判定を行うことを特徴とする請求項９記載の車両到着判定装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、所定量以上の減速が行われていると、到着判定を行うことを特徴とする請求項９又は１０記載の車両到着判定装置。
【請求項１２】
前記走行情報取得手段として、車両周辺の路面を撮像する撮像手段を備え、
前記判定手段は、前記車両が走行を停止する前に、当該車両が道路端の白線を通過している場合に、到着判定を行うことを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに記載の車両到着判定装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２の何れかに記載の車両到着判定装置と、
この車両到着判定装置により到着したと判定された店舗や施設等に応じて、前記車両が停車した場合に行うべき制御を選択して実行する車両制御手段とを備えてなることを特徴とする車両制御システム。
【請求項１４】
前記車両制御手段は、前記車両到着判定装置により到着判定された店舗や施設等に前記車両が停車すると、前記制御を自動的に実行することを特徴とする請求項１３記載の車両制御システム。
【請求項１５】
前記車両制御手段は、前記車両到着判定装置による到着判定の結果に応じて、車両のドア，ウインドウ，ライト，給油口，ワイパー，カーオディオの何れか１つ以上について駆動制御を行うことを特徴とする請求項１４記載の車両制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−２６２５９（Ｐ２００８−２６２５９Ａ）
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２０１９５９（Ｐ２００６−２０１９５９）
【出願日】平成１８年７月２５日（２００６．７．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月２５日（２００６．７．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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