農業用トラクタのコントローラ
【課題】不揮発性メモリの内容を変更しようとしてもできるだけ安全性を確保しようとする。
【解決手段】農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した。
【解決手段】農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農業用トラクタのコントローラに関し、該コントローラに記憶するセンサの基準値や制御定数の書換えを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、農業用トラクタでは、その走行機体又は作業部の作業状態を自動制御する構成が採用されており、走行機体や作業部には、その作業状態を検出するセンサが多数設けられる。
【０００３】
例えば、その走行機体の後部に昇降調節可能に配設した耕耘作業部を装着すると共に、耕耘作業部の対機体に対する左右傾斜状態を検出する対機体センサ、当該機体の対地高さを検出する傾斜センサを設け、これら各センサの検出信号に基づいて耕耘作業機が所定の左右傾斜状態となるように自動水平制御を実行していた。
【０００４】
ところで、前記各センサの基準値や制御定数の書換えを行うに際しては、従来、専門の技術者が専用の外部接続装置を介して行っている。すなわちチェッカとしての携帯パソコンを作業機のコントローラに接続し、各センサの診断を行い各種制御定数や基準値を調整している。
【特許文献１】特開２００５−１４７１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記先行技術の構成では、不揮発性メモリの内容を変更すると制御性能が変わってしまうため、特に安全性に関する内容が損なわれると危険であるという問題があった。そこで、本発明は、このような問題を解消した作業機のコントローラの制御定数や基準値の書換え装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このためこの発明は次の技術的手段を講じた。
請求項１に記載の発明は、農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラの構成とする。
【０００７】
このように構成すると、前記トラクタ（Ｔ）のコントローラ（１０）には、通信インタフェースを介して外部接続書換手段としての携帯パソコン（７３）を接続し、前記制御定数や基準値を書換るが、これら制御定数や基準値などの変更項目が安全に関わるものであるか否かチェックを行い、安全に関わる項目と判断されたときには、予め登録処理したパスワード入力の要求がなされ、このパスワード入力を条件に、上記制御定数や基準値を変更できる。また、安全を損なわない制御定数や基準値を書換えるときは、パスワード入力を待たずに迅速に変更処理できる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定し、既定範囲を越えると、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラの構成とする。
【０００９】
制御の基準値や制御定数の変更が入力された時点で、当該変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定され、これを越えるときは予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に、上記制御定数や基準値を変更できる。
【００１０】
したがって、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によると、安全に関する場合に限っては、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下を防止できる。また、パスワード入力を安全に関わる部分にのみ限定することにより、その他の変更は随意にできるため迅速な故障対応を可能にする。
【００１２】
請求項２に記載の発明によると、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、この発明を作業車両となる農業用トラクタ（以下、トラクタＴ）に搭載した場合について説明する。最初にトラクタＴの構成について説明する。
トラクタＴは、ボンネット１１内部にエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をクラッチハウジング１２及びミッションケース１３内の伝動機構へ伝達し後述する各種の変速装置で適宜減速した後、走行輪となる後輪２Ｒ、または前後輪２Ｆ，２Ｒへ伝達して走行する構成となっている。
【００１４】
トラクタＴの操縦席１５の前方には、前記前輪２Ｆを操舵するステアリングハンドル１６を設け、この下方に車両の前後進を切り替える前後進切替レバー１７、及びエンジンＥの回転数を調節するアクセルレバー１８を設けている。そして前記アクセルレバー１８の回動基部には、摩擦制動部材を有するレバー保持機構を設けると共に、ワイヤーを介して前記エンジン側部の調速機構（ガバナ機構）Ｇに接続する構成となっている。これにより、エンジンＥのアクセル位置（スロットル位置）を設定された位置に保持する構成となっている。
【００１５】
また、前記ステアリングハンドル１６下方には、クラッチペダルや左右ブレーキペダル２０，２０、そしてアクセルペダル１を設け、前記アクセルペダル１の回動基部には、エンジン回転数を減速側へ戻すよう付勢したスプリングを設けると共に、この踏込操作を検出するアクセルペダル位置センサ１ｓを設ける構成となっている。また前記アクセルペダル１の回動基部には、前記アクセルレバー１８と同様に、ワイヤーを介して前記エンジンＥの調速機構Ｇへ接続する構成となっており、これにより、前記アクセルレバー１８により設定保持されたアクセル設定位置を下限として、アクセルペダル１の踏み込み時にだけエンジン回転数を上昇させ、踏み込み解除時には、前記アクセルペダル１８で設定された元の位置に復帰する構成となっている。
【００１６】
尚、前記トラクタのような作業車両では、一般的にアクセルレバー１８をエンジン回転を高回転位置（フルスロットル位置）に設定して定速で作業走行し、路上走行や圃場内移動時では、アクセルレバー１８を低回転位置に設定し、アクセルペダル１を踏み込んでエンジン回転数、即ち車速を調節する。
【００１７】
また、操縦席１５側方には、ｙ型シフト式の変速レバー２０を設け、同レバー２０の回動操作により後述する副変速装置２１を３段階（Ｈ，Ｌ，Ｍ）に切り替える構成となっている。また変速レバー２０の回動基部にはレバー操作位置を検出する変速レバー位置センサ２０ｓを設けると共に、このレバー把持部には、主変速装置３を切り替える前後一対の変速スイッチ（変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ）を設け、オペレータのスイッチ操作によりコントローラ１０の通電指令を介し主変速装置３の変速位置を１速ずつ切り替える構成となっている。
【００１８】
また同じく操縦席１５側方には、車体後部のリフトアーム３２の回動角度、即ち、図中ではロータリ作業機Ｒの高さを変更する作業機昇降用レバー２２を設け、このレバー２２にも操作位置を検出するポテンショメータ２２ｓを設けている。また更にこれらレバー２０，２２のレバーガイド後方には、前記ロータリ作業機Ｒの耕深を設定する耕深設定器２４や、旋回制御装置の作動を入り切りする旋回制御入切スイッチ２３を設けている。尚、前記旋回制御入切スイッチ２３は、トラクタＴの旋回操作に連動して作業機Ｒを上昇したり、前輪２Ｆの周速を後輪２Ｒの周速に対して増速したり、旋回内側の後輪ブレーキ制動させる制御を入切操作するものである。
【００１９】
そして、これらの検出器２０ｓ，２２ｓ…や設定器２３，２４…は、この発明の制御手段１０となる走行用コントローラ１０ａ或いは作業機用コントローラ１０ｂへ接続する構成となっている。
【００２０】
またトラクタＴの車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ３０を内装するシリンダケース３１を備え、前記シリンダ３０のピストン伸縮によりケース３１左右に支持するリフトアーム３２を上下回動する構成となっている。また、車体後部にはリンク機構２９を設け、同リンク機構２９に前記作業機Ｒを連結する構成となっている。そして前記リフトアーム３２の片側には、この回動基部にリフトアーム角センサ３２ｓを設けている。
【００２１】
これにより、前記作業機用コントローラ１０ｂでは、ポジション制御、詳しくは、前記作業機昇降用レバー２２の操作角度とリフトアーム３２の設定角度とを一致させるように、作業機上昇用の比例圧力制御弁のソレノイド３３、或いは作業機下降用制御弁のソレノイド３４へ通電し作業機Ｒを昇降する構成となっている。
【００２２】
次に、図１に基づきトラクタＴの動力伝達経路について説明する。
前記エンジンＥの回転動力は、クラッチハウジング１３内の主クラッチ４０にて断続操作され、同クラッチ４０がつながれた状態では、前記動力をミッションケース１３内に設けた第一主変速装置３ａ、前後進切替装置４１、そして本願のギヤ式変速装置となる第二主変速装置３ｂ、副変速装置２１と順に伝達する構成となっている。
【００２３】
また前記エンジンＥには、前記調速装置Ｇにアクセル位置センサ３５を設け、出力軸にエンジン回転センサ３６を設け、両センサ３５，３６により車両のエンジン負荷状態を検出する構成となっている。また前記第一主変速装置３ａは、高低二段のクラッチ（ＨｉクラッチＣｈ，ＬｏクラッチＣｌ）を有する油圧クラッチ式変速装置であり、クラッチ内部のピストンにて高低どちらか一方のクラッチ板を圧着することで回転動力を高低二段に切り替えられ、その動力を前後進切替装置４１へ伝達する構成となっている。
【００２４】
また前記前後進切替装置４１も、２つのクラッチ（前進用クラッチＣｆ，後進用クラッチＣｒ）を有する油圧クラッチ式切替装置であり、前記前後進切替レバー１７の操作位置に応じてどちらか一方のクラッチを選択して入りに連動する。そして、回転動力を第二主変速装置３ｂへ正転、若しくは逆回転で伝達する構成となっている。
【００２５】
また、前記前後進切替装置４１の各クラッチＣｆ，Ｃｒは、主変速装置３の変速位置を切り替える際の昇圧クラッチを兼ねる構成となっており、比例圧力制御弁にてクラッチディスクの圧着力を調整し、切替制御弁により前後どちらか一方のクラッチＣｆ（又はＣｒ）へ連通する構成となっている。即ち、主変速装置３を切り替える際には、切替操作に先立って前記クラッチＣｆ，Ｃｒを共に切りとし、前記切替操作完了後、前進用クラッチＣｆ若しくは後進用クラッチＣｒを入りとする。
【００２６】
また第二主変速装置３ｂは、ピストン式変速アクチュエータとなる「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａ、「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂを備えたシンクロメッシュギア式の変速装置であり、前記両油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの内、一つのシリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンを伸長若しくは短縮し、先端部に係合されたシフタ４Ａ（４Ｂ）を前後に移動することで４つのギヤ組の内の１つのギヤ組を通じて、回転動力を副変速装置２１へ伝達する構成となっている。詳しくは前記「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａのピストンが図中左側に伸長することで「４速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「３速」となり、前記「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂのピストンが図中左側に伸長することで「２速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「１速」となる構成となっている。
【００２７】
これにより、前記第一主変速装置３ａと第二主変速装置３ｂの変速位置を組み合わせることにより、主変速装置３は、２×４＝全８速の変速位置を有する構成となっている。そして、前記主変速装置３を変速する場合は、変速アップスイッチ２０Ａと変速ダウンスイッチ２０Ｂの押すことで、同変速装置３の変速位置を１速ずつ順に増速若しくは減速させる。また、後述するようにアクセルペダル１の踏込操作と踏込解除操作で、増速、或いは減速する構成となっている。
【００２８】
また前記副変速装置２１は、前記変速レバー２０の手動操作によりワイヤーやリンク機構等の機械的連動機構を介して切り替えるスライディングメッシュギヤ式の変速装置であり、前記第二主変速装置３ｂから伝達された回転動力を「Ｈ速」から「Ｍ速」「Ｌ速」の３つのギヤ組の１つを介して伝達し、出力軸４５より出力する構成となっている。
【００２９】
以上のように構成した主変速装置３と副変速装置２１とを有するトラクタＴは、夫々ギヤ組を組み合わせて前後進夫々２４段の変速が可能となっている。尚、後進での変速位置は、例えば高速位置をカットして段数を削減する構成としても良い。
【００３０】
また前記出力軸４５に伝達された回転動力は、後輪デフ機構４６を介して左右後輪２Ｒへ伝達すると共に、前輪動力分岐ギヤ４７を介して、前輪増速装置４８、前輪デフ機構４９を介して前輪２Ｆへ伝達する構成となっている。
【００３１】
また前記前輪動力分岐ギヤ４７から動力を受けた前輪駆動軸７には、後輪回転センサ８を設け、同センサ８により前記主副変速装置から出力される回転を検出、或いは前記変速ギヤが何れの位置に入っていない時には走行輪側からの付き回り回転を検出する構成となっている。
【００３２】
また前記後輪デフ機構４６から出力される左右駆動軸には、夫れ夫れディスク式ブレーキ装置５０を設け、前記左右のブレーキペダルの踏込操作、或いはブレーキ用油圧シリンダ９Ｌ，９Ｒの駆動により、夫々独立して或いは左右同時に圧着して後輪２Ｒ，２Ｒを制動する構成となっている。
【００３３】
また前記前輪増速装置４８は、前記旋回制御入切スイッチ２３が入であるときに、トラクタＴの旋回操作に連動して前輪２Ｆへ伝達する回転を等速から倍速に切り替える構成となっている。
【００３４】
次に、トラクタＴの制御系統について図５に基づいて説明する。
前記トラクタＴの制御手段１０は、走行用コントローラ１０ａと作業機操作用コントローラ１０ｂとから成り、夫々の内部に各種センサや設定器の情報を処理するＣＰＵ、前記情報を一時記憶するＲＡＭ、この発明の変速制御の制御プログラム等を記憶するＲＯＭ、更にはタイマー等を有する構成となっている。
【００３５】
そして、走行用コントローラ１０ａには、この入力部に、変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ、変速レバー位置センサ２０ｓ、アクセル位置センサ３５、エンジン回転センサ３６、アクセルペダル位置センサ１ｓ、後輪回転センサ８、前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂのシフタ位置を検出するポテンショメータ式の主変速位置センサ６Ａ，６Ｂ、第一主変速装置３ａの油路に設けたＨｉクラッチＣｈ及びＬｏクラッチＣｌの圧力センサ５５，５６を設けている。
【００３６】
また出力部には、Ｈｉクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６６、及びＬｏクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６７、前後進切替装置４１の昇圧用比例圧力制御弁のソレノイド５７、第二主変速装置３ｂを１速から４速位置に切り替えるべく前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂを駆動させる切替制御弁のソレノイド６０，６１，６２，６３、左後輪２Ｌ及び右後輪２Ｒにブレーキをかける比例圧力制御弁のソレノイド６４，６５を接続して設けている。
【００３７】
また作業機用コントローラ１０ｂには、この入力部に、旋回制御入切スイッチ２３、耕深設定器２４、ポジションレバー２２基部のポテンショメータ２２ｓ、リフトアーム角センサ３２ｓ等を接続して設け、出力部に作業機昇降用の切替制御弁のソレノイド３３，３４、液晶モニタ６８、警報ブザー６９等を接続して設けている。
【００３８】
以上のように構成したトラクタＴでは、図６に示す制御の概要を示すフローチャートのように、アクセルペダルによる変速制御が行われる。
まず、最初にトラクタＴにエンジンキースイッチをＯＮとして電源を投入すると、前記走行用コントローラ１０ａでは、センサや操作スイッチ類の状態を読み込み、主・副変速装置の変速位置やエンジン回転数を記憶する。そして、前記アクセルペダル１が踏まれると、前記エンジン回転数や負荷状態により変速位置をアップ或いはダウン可能かどうかをマップ処理等の手段で判定する（ステップ１０１〜１０４）。
【００３９】
そして、前記判定により自動変速出力がＯＮである場合、変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂによる変速であるかどうか、即ち前記副変速装置２１がＬ速に設定されている場合に変速装置をアップする場合では、第２速から第３速、第４速から第５速、第６速から第７速…へ変速する場合であり、変速装置をダウンする場合なら第７速から第６速、第５速から第４速、第３速から第２速へ変速する場合であるかどうかを判定する（ステップ１０６）。
【００４０】
そして、前記ステップ１０６の判定がＹＥＳの判定であれば、続けて現在変速作動中かどうかの判定を行い（ステップ１０８）、これがＹＥＳの判定であれば、前記変速指示をキャンセルし、他の処理を行ってリターンとなる。
【００４１】
これにより、１回の変速作動を完了して後に、新たな変速が行われることなり、複数の変速段が飛ばされて車速が急激に変更されることを防止することができる。
また、前記ステップ１０８の判定がＮＯの場合、即ち現在は変速作動が行われていないと判定されたときには、現在の変速位置を記憶すると共に、前記前後進切替装置４１の制御弁への通電を停止し、クラッチＣｆ，Ｃｒの圧着を切りとする。そして、コントローラ内のタイマーを作動させて、各変速位置に応じて前記油圧シリンダを駆動する。
【００４２】
次いで、前記前後進切替装置４１の昇圧用比例圧力制御弁のソレノイド５７への通電出力と該切替装置４１を構成する油圧クラッチ形態のクラッチ接続圧力曲線について説明する。図７はクラッチ接続圧の推移を表わすグラフで、比例圧力制御弁の制御電流Ｉｃの大小によってクラッチ接続圧は高低に制御され、前後進切替装置４１の前進側又は後進側ソレノイドへの通電出力と同時に電流値の高い初期電流Ｉ０が流れ、初期圧Ｐ０が所定時間ｔ０継続して油圧クラッチに掛けられる。所定時間ｔ０経過後、直ちに制御電流Ｉｃは減少し以降は除々に昇圧すべく該制御電流Ｉｃは上昇される。
【００４３】
上記のように、初期電流Ｉ０の掛かる時間ｔ０で初期圧Ｐ０が掛けられるが、この初期圧Ｐ０は、油圧クラッチのクラッチパックが圧着直前まで一気に押し進められて、以後の制御電流Ｉｃによる昇圧に伴って遅れなくクラッチ接続を可能とさせるものである。従って、この初期電流Ｉ０の掛かる時間ｔ０を変更することによって、クラッチの磨耗に対応できるものである。即ち、経年変化によって前後進切替装置４１を構成する油圧クラッチのクラッチパックが磨耗すると、この時間ｔ０を長くすることによって所期どおりのクラッチ作動状態を得られる。
【００４４】
前記のように、第二主変速装置３ｂは、ピストン式変速アクチュエータとなる「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａ、「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂを備えたシンクロメッシュギア式の変速装置であり、前記両油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの内、一つのシリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンを伸長若しくは短縮し、先端部に係合されたシフタ４Ａ（４Ｂ）を前後に移動することで４つのギヤ組の内の１つのギヤ組を通じて、回転動力を副変速装置２１へ伝達する構成であるが、図８において、２速から３速への切替連動について説明すると、第２速がＯＮの油圧シリンダ５ＢはこれをＯＦＦとし、所定時間後に第３速の油圧シリンダ５ＡをＯＮするものである。即ち、第２速へのＯＮ信号、油圧シリンダ５Ｂのピストンが左側に移行すべく伸長する信号がＯＦＦ出力すると共に、第１速へのＯＮ信号によって油圧シリンダ５Ｂのピストンが右側移行すべく短縮する信号を出力することで迅速に第２速から脱するよう構成している。第１速へのＯＮ出力は、第２速の変速をつかさどる変速用油圧シリンダ５Ｂのシフタ位置を検出するポテンショメータ式の主変速位置センサ６Ｂでもって、第２速から脱したことを検出すると第１速はＯＦＦする構成である。
【００４５】
そしてこの第１速のＯＦＦ出力に伴い中立待機時間ｔｎ（例えば１００ｍ秒）を経過すると、第３速がＯＮ出力する。ここで、第３速は油圧シリンダ５Ａのピストンが短縮して右側移行することによってＯＮする。
【００４６】
上記の第２速から第３速へのシフト動作に伴い、前記前後進切替装置４１は前進側ＯＮの状態が第２速ＯＦＦ出力と同時にＯＦＦし、第３速の主変速位置センサ６Ａでもって当該速度段に入ったことを検出すると再びＯＮになる構成である。上記の中立待機時間ｔｎを長くすると変速時のギヤ鳴きを改善する効果がある。
【００４７】
前記の制御電流Ｉｃは制御定数、初期電流Ｉ０，初期圧Ｐ０，所定時間ｔ０，中立待機時間ｔｎは基準値として、予め走行用コントローラ１０ａの不揮発メモリ７０に書き込まれているものである。
【００４８】
同様に、作業機コントローラ１０ｂ側においても、詳細は省略するが、作業機上下昇降用の圧力制御弁の制御電流は制御定数になり、耕深設定器２４の不感帯幅や、ポジションレバー２２ｓのポテンショメータ作動範囲に対応する出力電圧などが基準値として不揮発メモリ７１に書き込まれている。
【００４９】
前記トラクタＴのコントローラ１０のうち、走行用コントローラ１０ａ側には、通信インタフェース７２を介して外部接続書換手段としての携帯パソコン７３を接続し、前記制御定数や基準値を書換え可能に構成する。ここで、図９のフローチャートに示すように、これら制御定数や基準値などの変更項目が安全に関わるものであるか否かチェックを行い、例えば走行用コントローラ１０ａ側の不揮発メモリ７０に書き込まれた内容を書き換えるときは安全に関わる項目と判断し（ステップ２０３）、予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に（ステップ２０４，２０５）、上記制御定数や基準値を変更できるように構成している（ステップ２０６〜２０８）。
【００５０】
また、作業機用コントローラ１０ｂの不揮発メモリ７１に書き込まれた制御定数や基準値を書換えるときは、ステップ２０３でＮＯの選択がなされ、ステップ２０４，２０５の手順を省略できてステップ２０６に移行する。
【００５１】
したがって、安全に関する場合に限っては、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下を防止できる。また、パスワード入力を安全に関わる部分にのみ限定することにより、その他の変更は随意にできるため迅速な故障対応を可能にする。
【００５２】
上記の例では、安全に関する項目として走行系を挙げたが、その他エンジンに関する各種制御定数や基準値も安全に関する項目として扱う。安全に関する項目であるか否かの判断は予め不揮発メモリ７０、７１に入力する時点で各定数あるいは基準値と共に安全項目であることを認識するデータを付しておき、携帯パソコン７３からの呼出しの際にチェックができる仕様に設定するものである。
【００５３】
図１１における例は、パスワード入力の条件を上記の例とは異ならせたものである。即ち、制御の基準値や制御定数の変更が入力された時点で（ステップ３０１〜３０３）、当該変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定され（ステップ３０４）、越えるときは予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に（ステップ３０５，３０６）、上記制御定数や基準値を変更できるように構成している（ステップ３０７，３０８）。
【００５４】
したがって、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【００５５】
上記実施例では、パスワードの入力を要求する構成としたが、上記基準値や制御定数を変更設定するときには、図９や図１１のステップ２０１やステップ３０１の前に操作者毎に割り振られた識別コードを入力するよう構成し、この識別コードを当該基準値や制御定数の変更入力及びその日付けとともに記憶させるように構成することにより、変更履歴の確認が容易となって、異常等問題発生時の原因究明が容易となる効果がある（図１２）。
【００５６】
図１３、１４は、前記クラッチの接続圧を制御する図７の特性のうち、初期圧Ｐ０が所定時間ｔ０継続したのち制御電流Ｉｃによってクラッチ接続がなされるが、この制御電流Ｉｃを作業機としてのプラウを牽引するときには、通常の昇圧カーブ（通常モード（図１３中細線））に対して直ちに立ち上がるプラウモード（図１３中太線）に設定する。具体的には、プラウ牽引状態であることをドラフトセンサ信号の有り入力でプラウモードを認識し、プラウモードの昇圧カーブが設定される。このように構成することによって、プラウ牽引時の変速操作でエンジンストップが起こることを少なくさせる。
【００５７】
図１５は、パーキングブレーキを引いたままで発進しようとする事態を回避しようとする。パーキングブレーキを引いたままで前後進切替レバー１７を操作するも、該前後進切替レバー１７の中立からいずれかへの操作に伴いスイッチ７６がオンし、パーキングブレーキ制動操作に伴いスイッチ７５がオンし、コントローラ１０ａはこれらの条件が同時に成立すると前後進切替装置４１を構成する油圧クラッチＣｆ又はＣｒの昇圧を制限する構成とし、表示部７７にはパーキングブレーキＯＮの旨を表示する構成としている。これによって、ブレーキの損傷をなくし、安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】トラクタの動力伝達機構線図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】トラクタの操縦席部を示す斜視図。
【図４】各変速位置とアクチュエータの作動位置の関係を示す図。
【図５】コントローラの接続状態を示す図。
【図６】フローチャート。
【図７】クラッチの昇圧特性を示すグラフ。
【図８】変速時のタイムチャート。
【図９】フローチャート。
【図１０】携帯パソコン画面一例を示す図。
【図１１】フローチャート。
【図１２】携帯パソコン画面一例を示す図。
【図１３】クラッチの昇圧特性を示すグラフ。
【図１４】フローチャート。
【図１５】ブロック図。
【符号の説明】
【００５９】
Ｅ エンジン
Ｔ トラクタ
１ アクセルペダル
３ 第二主変速装置
５Ａ 「３−４速」変速用油圧シリンダ
５Ｂ 「１−２速」変速用油圧シリンダ
１０ 制御手段
１０ａ 走行用コントローラ
１０ｂ 作業機用コントローラ
４１ 前後進切替装置
７０ 不揮発メモリ
７１ 不揮発メモリ
７２ 通信インタフェース
７３ 携帯パソコン（外部接続書換手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農業用トラクタのコントローラに関し、該コントローラに記憶するセンサの基準値や制御定数の書換えを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、農業用トラクタでは、その走行機体又は作業部の作業状態を自動制御する構成が採用されており、走行機体や作業部には、その作業状態を検出するセンサが多数設けられる。
【０００３】
例えば、その走行機体の後部に昇降調節可能に配設した耕耘作業部を装着すると共に、耕耘作業部の対機体に対する左右傾斜状態を検出する対機体センサ、当該機体の対地高さを検出する傾斜センサを設け、これら各センサの検出信号に基づいて耕耘作業機が所定の左右傾斜状態となるように自動水平制御を実行していた。
【０００４】
ところで、前記各センサの基準値や制御定数の書換えを行うに際しては、従来、専門の技術者が専用の外部接続装置を介して行っている。すなわちチェッカとしての携帯パソコンを作業機のコントローラに接続し、各センサの診断を行い各種制御定数や基準値を調整している。
【特許文献１】特開２００５−１４７１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記先行技術の構成では、不揮発性メモリの内容を変更すると制御性能が変わってしまうため、特に安全性に関する内容が損なわれると危険であるという問題があった。そこで、本発明は、このような問題を解消した作業機のコントローラの制御定数や基準値の書換え装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このためこの発明は次の技術的手段を講じた。
請求項１に記載の発明は、農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラの構成とする。
【０００７】
このように構成すると、前記トラクタ（Ｔ）のコントローラ（１０）には、通信インタフェースを介して外部接続書換手段としての携帯パソコン（７３）を接続し、前記制御定数や基準値を書換るが、これら制御定数や基準値などの変更項目が安全に関わるものであるか否かチェックを行い、安全に関わる項目と判断されたときには、予め登録処理したパスワード入力の要求がなされ、このパスワード入力を条件に、上記制御定数や基準値を変更できる。また、安全を損なわない制御定数や基準値を書換えるときは、パスワード入力を待たずに迅速に変更処理できる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定し、既定範囲を越えると、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラの構成とする。
【０００９】
制御の基準値や制御定数の変更が入力された時点で、当該変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定され、これを越えるときは予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に、上記制御定数や基準値を変更できる。
【００１０】
したがって、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によると、安全に関する場合に限っては、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下を防止できる。また、パスワード入力を安全に関わる部分にのみ限定することにより、その他の変更は随意にできるため迅速な故障対応を可能にする。
【００１２】
請求項２に記載の発明によると、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、この発明を作業車両となる農業用トラクタ（以下、トラクタＴ）に搭載した場合について説明する。最初にトラクタＴの構成について説明する。
トラクタＴは、ボンネット１１内部にエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をクラッチハウジング１２及びミッションケース１３内の伝動機構へ伝達し後述する各種の変速装置で適宜減速した後、走行輪となる後輪２Ｒ、または前後輪２Ｆ，２Ｒへ伝達して走行する構成となっている。
【００１４】
トラクタＴの操縦席１５の前方には、前記前輪２Ｆを操舵するステアリングハンドル１６を設け、この下方に車両の前後進を切り替える前後進切替レバー１７、及びエンジンＥの回転数を調節するアクセルレバー１８を設けている。そして前記アクセルレバー１８の回動基部には、摩擦制動部材を有するレバー保持機構を設けると共に、ワイヤーを介して前記エンジン側部の調速機構（ガバナ機構）Ｇに接続する構成となっている。これにより、エンジンＥのアクセル位置（スロットル位置）を設定された位置に保持する構成となっている。
【００１５】
また、前記ステアリングハンドル１６下方には、クラッチペダルや左右ブレーキペダル２０，２０、そしてアクセルペダル１を設け、前記アクセルペダル１の回動基部には、エンジン回転数を減速側へ戻すよう付勢したスプリングを設けると共に、この踏込操作を検出するアクセルペダル位置センサ１ｓを設ける構成となっている。また前記アクセルペダル１の回動基部には、前記アクセルレバー１８と同様に、ワイヤーを介して前記エンジンＥの調速機構Ｇへ接続する構成となっており、これにより、前記アクセルレバー１８により設定保持されたアクセル設定位置を下限として、アクセルペダル１の踏み込み時にだけエンジン回転数を上昇させ、踏み込み解除時には、前記アクセルペダル１８で設定された元の位置に復帰する構成となっている。
【００１６】
尚、前記トラクタのような作業車両では、一般的にアクセルレバー１８をエンジン回転を高回転位置（フルスロットル位置）に設定して定速で作業走行し、路上走行や圃場内移動時では、アクセルレバー１８を低回転位置に設定し、アクセルペダル１を踏み込んでエンジン回転数、即ち車速を調節する。
【００１７】
また、操縦席１５側方には、ｙ型シフト式の変速レバー２０を設け、同レバー２０の回動操作により後述する副変速装置２１を３段階（Ｈ，Ｌ，Ｍ）に切り替える構成となっている。また変速レバー２０の回動基部にはレバー操作位置を検出する変速レバー位置センサ２０ｓを設けると共に、このレバー把持部には、主変速装置３を切り替える前後一対の変速スイッチ（変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ）を設け、オペレータのスイッチ操作によりコントローラ１０の通電指令を介し主変速装置３の変速位置を１速ずつ切り替える構成となっている。
【００１８】
また同じく操縦席１５側方には、車体後部のリフトアーム３２の回動角度、即ち、図中ではロータリ作業機Ｒの高さを変更する作業機昇降用レバー２２を設け、このレバー２２にも操作位置を検出するポテンショメータ２２ｓを設けている。また更にこれらレバー２０，２２のレバーガイド後方には、前記ロータリ作業機Ｒの耕深を設定する耕深設定器２４や、旋回制御装置の作動を入り切りする旋回制御入切スイッチ２３を設けている。尚、前記旋回制御入切スイッチ２３は、トラクタＴの旋回操作に連動して作業機Ｒを上昇したり、前輪２Ｆの周速を後輪２Ｒの周速に対して増速したり、旋回内側の後輪ブレーキ制動させる制御を入切操作するものである。
【００１９】
そして、これらの検出器２０ｓ，２２ｓ…や設定器２３，２４…は、この発明の制御手段１０となる走行用コントローラ１０ａ或いは作業機用コントローラ１０ｂへ接続する構成となっている。
【００２０】
またトラクタＴの車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ３０を内装するシリンダケース３１を備え、前記シリンダ３０のピストン伸縮によりケース３１左右に支持するリフトアーム３２を上下回動する構成となっている。また、車体後部にはリンク機構２９を設け、同リンク機構２９に前記作業機Ｒを連結する構成となっている。そして前記リフトアーム３２の片側には、この回動基部にリフトアーム角センサ３２ｓを設けている。
【００２１】
これにより、前記作業機用コントローラ１０ｂでは、ポジション制御、詳しくは、前記作業機昇降用レバー２２の操作角度とリフトアーム３２の設定角度とを一致させるように、作業機上昇用の比例圧力制御弁のソレノイド３３、或いは作業機下降用制御弁のソレノイド３４へ通電し作業機Ｒを昇降する構成となっている。
【００２２】
次に、図１に基づきトラクタＴの動力伝達経路について説明する。
前記エンジンＥの回転動力は、クラッチハウジング１３内の主クラッチ４０にて断続操作され、同クラッチ４０がつながれた状態では、前記動力をミッションケース１３内に設けた第一主変速装置３ａ、前後進切替装置４１、そして本願のギヤ式変速装置となる第二主変速装置３ｂ、副変速装置２１と順に伝達する構成となっている。
【００２３】
また前記エンジンＥには、前記調速装置Ｇにアクセル位置センサ３５を設け、出力軸にエンジン回転センサ３６を設け、両センサ３５，３６により車両のエンジン負荷状態を検出する構成となっている。また前記第一主変速装置３ａは、高低二段のクラッチ（ＨｉクラッチＣｈ，ＬｏクラッチＣｌ）を有する油圧クラッチ式変速装置であり、クラッチ内部のピストンにて高低どちらか一方のクラッチ板を圧着することで回転動力を高低二段に切り替えられ、その動力を前後進切替装置４１へ伝達する構成となっている。
【００２４】
また前記前後進切替装置４１も、２つのクラッチ（前進用クラッチＣｆ，後進用クラッチＣｒ）を有する油圧クラッチ式切替装置であり、前記前後進切替レバー１７の操作位置に応じてどちらか一方のクラッチを選択して入りに連動する。そして、回転動力を第二主変速装置３ｂへ正転、若しくは逆回転で伝達する構成となっている。
【００２５】
また、前記前後進切替装置４１の各クラッチＣｆ，Ｃｒは、主変速装置３の変速位置を切り替える際の昇圧クラッチを兼ねる構成となっており、比例圧力制御弁にてクラッチディスクの圧着力を調整し、切替制御弁により前後どちらか一方のクラッチＣｆ（又はＣｒ）へ連通する構成となっている。即ち、主変速装置３を切り替える際には、切替操作に先立って前記クラッチＣｆ，Ｃｒを共に切りとし、前記切替操作完了後、前進用クラッチＣｆ若しくは後進用クラッチＣｒを入りとする。
【００２６】
また第二主変速装置３ｂは、ピストン式変速アクチュエータとなる「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａ、「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂを備えたシンクロメッシュギア式の変速装置であり、前記両油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの内、一つのシリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンを伸長若しくは短縮し、先端部に係合されたシフタ４Ａ（４Ｂ）を前後に移動することで４つのギヤ組の内の１つのギヤ組を通じて、回転動力を副変速装置２１へ伝達する構成となっている。詳しくは前記「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａのピストンが図中左側に伸長することで「４速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「３速」となり、前記「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂのピストンが図中左側に伸長することで「２速」となり、同ピストンが図中右側に短縮することで「１速」となる構成となっている。
【００２７】
これにより、前記第一主変速装置３ａと第二主変速装置３ｂの変速位置を組み合わせることにより、主変速装置３は、２×４＝全８速の変速位置を有する構成となっている。そして、前記主変速装置３を変速する場合は、変速アップスイッチ２０Ａと変速ダウンスイッチ２０Ｂの押すことで、同変速装置３の変速位置を１速ずつ順に増速若しくは減速させる。また、後述するようにアクセルペダル１の踏込操作と踏込解除操作で、増速、或いは減速する構成となっている。
【００２８】
また前記副変速装置２１は、前記変速レバー２０の手動操作によりワイヤーやリンク機構等の機械的連動機構を介して切り替えるスライディングメッシュギヤ式の変速装置であり、前記第二主変速装置３ｂから伝達された回転動力を「Ｈ速」から「Ｍ速」「Ｌ速」の３つのギヤ組の１つを介して伝達し、出力軸４５より出力する構成となっている。
【００２９】
以上のように構成した主変速装置３と副変速装置２１とを有するトラクタＴは、夫々ギヤ組を組み合わせて前後進夫々２４段の変速が可能となっている。尚、後進での変速位置は、例えば高速位置をカットして段数を削減する構成としても良い。
【００３０】
また前記出力軸４５に伝達された回転動力は、後輪デフ機構４６を介して左右後輪２Ｒへ伝達すると共に、前輪動力分岐ギヤ４７を介して、前輪増速装置４８、前輪デフ機構４９を介して前輪２Ｆへ伝達する構成となっている。
【００３１】
また前記前輪動力分岐ギヤ４７から動力を受けた前輪駆動軸７には、後輪回転センサ８を設け、同センサ８により前記主副変速装置から出力される回転を検出、或いは前記変速ギヤが何れの位置に入っていない時には走行輪側からの付き回り回転を検出する構成となっている。
【００３２】
また前記後輪デフ機構４６から出力される左右駆動軸には、夫れ夫れディスク式ブレーキ装置５０を設け、前記左右のブレーキペダルの踏込操作、或いはブレーキ用油圧シリンダ９Ｌ，９Ｒの駆動により、夫々独立して或いは左右同時に圧着して後輪２Ｒ，２Ｒを制動する構成となっている。
【００３３】
また前記前輪増速装置４８は、前記旋回制御入切スイッチ２３が入であるときに、トラクタＴの旋回操作に連動して前輪２Ｆへ伝達する回転を等速から倍速に切り替える構成となっている。
【００３４】
次に、トラクタＴの制御系統について図５に基づいて説明する。
前記トラクタＴの制御手段１０は、走行用コントローラ１０ａと作業機操作用コントローラ１０ｂとから成り、夫々の内部に各種センサや設定器の情報を処理するＣＰＵ、前記情報を一時記憶するＲＡＭ、この発明の変速制御の制御プログラム等を記憶するＲＯＭ、更にはタイマー等を有する構成となっている。
【００３５】
そして、走行用コントローラ１０ａには、この入力部に、変速アップスイッチ２０Ａ、変速ダウンスイッチ２０Ｂ、変速レバー位置センサ２０ｓ、アクセル位置センサ３５、エンジン回転センサ３６、アクセルペダル位置センサ１ｓ、後輪回転センサ８、前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂのシフタ位置を検出するポテンショメータ式の主変速位置センサ６Ａ，６Ｂ、第一主変速装置３ａの油路に設けたＨｉクラッチＣｈ及びＬｏクラッチＣｌの圧力センサ５５，５６を設けている。
【００３６】
また出力部には、Ｈｉクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６６、及びＬｏクラッチへ圧油を連通させる切替制御弁のソレノイド６７、前後進切替装置４１の昇圧用比例圧力制御弁のソレノイド５７、第二主変速装置３ｂを１速から４速位置に切り替えるべく前記変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂを駆動させる切替制御弁のソレノイド６０，６１，６２，６３、左後輪２Ｌ及び右後輪２Ｒにブレーキをかける比例圧力制御弁のソレノイド６４，６５を接続して設けている。
【００３７】
また作業機用コントローラ１０ｂには、この入力部に、旋回制御入切スイッチ２３、耕深設定器２４、ポジションレバー２２基部のポテンショメータ２２ｓ、リフトアーム角センサ３２ｓ等を接続して設け、出力部に作業機昇降用の切替制御弁のソレノイド３３，３４、液晶モニタ６８、警報ブザー６９等を接続して設けている。
【００３８】
以上のように構成したトラクタＴでは、図６に示す制御の概要を示すフローチャートのように、アクセルペダルによる変速制御が行われる。
まず、最初にトラクタＴにエンジンキースイッチをＯＮとして電源を投入すると、前記走行用コントローラ１０ａでは、センサや操作スイッチ類の状態を読み込み、主・副変速装置の変速位置やエンジン回転数を記憶する。そして、前記アクセルペダル１が踏まれると、前記エンジン回転数や負荷状態により変速位置をアップ或いはダウン可能かどうかをマップ処理等の手段で判定する（ステップ１０１〜１０４）。
【００３９】
そして、前記判定により自動変速出力がＯＮである場合、変速用油圧シリンダ５Ａ，５Ｂによる変速であるかどうか、即ち前記副変速装置２１がＬ速に設定されている場合に変速装置をアップする場合では、第２速から第３速、第４速から第５速、第６速から第７速…へ変速する場合であり、変速装置をダウンする場合なら第７速から第６速、第５速から第４速、第３速から第２速へ変速する場合であるかどうかを判定する（ステップ１０６）。
【００４０】
そして、前記ステップ１０６の判定がＹＥＳの判定であれば、続けて現在変速作動中かどうかの判定を行い（ステップ１０８）、これがＹＥＳの判定であれば、前記変速指示をキャンセルし、他の処理を行ってリターンとなる。
【００４１】
これにより、１回の変速作動を完了して後に、新たな変速が行われることなり、複数の変速段が飛ばされて車速が急激に変更されることを防止することができる。
また、前記ステップ１０８の判定がＮＯの場合、即ち現在は変速作動が行われていないと判定されたときには、現在の変速位置を記憶すると共に、前記前後進切替装置４１の制御弁への通電を停止し、クラッチＣｆ，Ｃｒの圧着を切りとする。そして、コントローラ内のタイマーを作動させて、各変速位置に応じて前記油圧シリンダを駆動する。
【００４２】
次いで、前記前後進切替装置４１の昇圧用比例圧力制御弁のソレノイド５７への通電出力と該切替装置４１を構成する油圧クラッチ形態のクラッチ接続圧力曲線について説明する。図７はクラッチ接続圧の推移を表わすグラフで、比例圧力制御弁の制御電流Ｉｃの大小によってクラッチ接続圧は高低に制御され、前後進切替装置４１の前進側又は後進側ソレノイドへの通電出力と同時に電流値の高い初期電流Ｉ０が流れ、初期圧Ｐ０が所定時間ｔ０継続して油圧クラッチに掛けられる。所定時間ｔ０経過後、直ちに制御電流Ｉｃは減少し以降は除々に昇圧すべく該制御電流Ｉｃは上昇される。
【００４３】
上記のように、初期電流Ｉ０の掛かる時間ｔ０で初期圧Ｐ０が掛けられるが、この初期圧Ｐ０は、油圧クラッチのクラッチパックが圧着直前まで一気に押し進められて、以後の制御電流Ｉｃによる昇圧に伴って遅れなくクラッチ接続を可能とさせるものである。従って、この初期電流Ｉ０の掛かる時間ｔ０を変更することによって、クラッチの磨耗に対応できるものである。即ち、経年変化によって前後進切替装置４１を構成する油圧クラッチのクラッチパックが磨耗すると、この時間ｔ０を長くすることによって所期どおりのクラッチ作動状態を得られる。
【００４４】
前記のように、第二主変速装置３ｂは、ピストン式変速アクチュエータとなる「３−４速」変速用油圧シリンダ５Ａ、「１−２速」変速用油圧シリンダ５Ｂを備えたシンクロメッシュギア式の変速装置であり、前記両油圧シリンダ５Ａ，５Ｂの内、一つのシリンダ５Ａ（５Ｂ）のピストンを伸長若しくは短縮し、先端部に係合されたシフタ４Ａ（４Ｂ）を前後に移動することで４つのギヤ組の内の１つのギヤ組を通じて、回転動力を副変速装置２１へ伝達する構成であるが、図８において、２速から３速への切替連動について説明すると、第２速がＯＮの油圧シリンダ５ＢはこれをＯＦＦとし、所定時間後に第３速の油圧シリンダ５ＡをＯＮするものである。即ち、第２速へのＯＮ信号、油圧シリンダ５Ｂのピストンが左側に移行すべく伸長する信号がＯＦＦ出力すると共に、第１速へのＯＮ信号によって油圧シリンダ５Ｂのピストンが右側移行すべく短縮する信号を出力することで迅速に第２速から脱するよう構成している。第１速へのＯＮ出力は、第２速の変速をつかさどる変速用油圧シリンダ５Ｂのシフタ位置を検出するポテンショメータ式の主変速位置センサ６Ｂでもって、第２速から脱したことを検出すると第１速はＯＦＦする構成である。
【００４５】
そしてこの第１速のＯＦＦ出力に伴い中立待機時間ｔｎ（例えば１００ｍ秒）を経過すると、第３速がＯＮ出力する。ここで、第３速は油圧シリンダ５Ａのピストンが短縮して右側移行することによってＯＮする。
【００４６】
上記の第２速から第３速へのシフト動作に伴い、前記前後進切替装置４１は前進側ＯＮの状態が第２速ＯＦＦ出力と同時にＯＦＦし、第３速の主変速位置センサ６Ａでもって当該速度段に入ったことを検出すると再びＯＮになる構成である。上記の中立待機時間ｔｎを長くすると変速時のギヤ鳴きを改善する効果がある。
【００４７】
前記の制御電流Ｉｃは制御定数、初期電流Ｉ０，初期圧Ｐ０，所定時間ｔ０，中立待機時間ｔｎは基準値として、予め走行用コントローラ１０ａの不揮発メモリ７０に書き込まれているものである。
【００４８】
同様に、作業機コントローラ１０ｂ側においても、詳細は省略するが、作業機上下昇降用の圧力制御弁の制御電流は制御定数になり、耕深設定器２４の不感帯幅や、ポジションレバー２２ｓのポテンショメータ作動範囲に対応する出力電圧などが基準値として不揮発メモリ７１に書き込まれている。
【００４９】
前記トラクタＴのコントローラ１０のうち、走行用コントローラ１０ａ側には、通信インタフェース７２を介して外部接続書換手段としての携帯パソコン７３を接続し、前記制御定数や基準値を書換え可能に構成する。ここで、図９のフローチャートに示すように、これら制御定数や基準値などの変更項目が安全に関わるものであるか否かチェックを行い、例えば走行用コントローラ１０ａ側の不揮発メモリ７０に書き込まれた内容を書き換えるときは安全に関わる項目と判断し（ステップ２０３）、予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に（ステップ２０４，２０５）、上記制御定数や基準値を変更できるように構成している（ステップ２０６〜２０８）。
【００５０】
また、作業機用コントローラ１０ｂの不揮発メモリ７１に書き込まれた制御定数や基準値を書換えるときは、ステップ２０３でＮＯの選択がなされ、ステップ２０４，２０５の手順を省略できてステップ２０６に移行する。
【００５１】
したがって、安全に関する場合に限っては、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下を防止できる。また、パスワード入力を安全に関わる部分にのみ限定することにより、その他の変更は随意にできるため迅速な故障対応を可能にする。
【００５２】
上記の例では、安全に関する項目として走行系を挙げたが、その他エンジンに関する各種制御定数や基準値も安全に関する項目として扱う。安全に関する項目であるか否かの判断は予め不揮発メモリ７０、７１に入力する時点で各定数あるいは基準値と共に安全項目であることを認識するデータを付しておき、携帯パソコン７３からの呼出しの際にチェックができる仕様に設定するものである。
【００５３】
図１１における例は、パスワード入力の条件を上記の例とは異ならせたものである。即ち、制御の基準値や制御定数の変更が入力された時点で（ステップ３０１〜３０３）、当該変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定され（ステップ３０４）、越えるときは予め登録処理したパスワード入力の要求がなされこのパスワード入力を条件に（ステップ３０５，３０６）、上記制御定数や基準値を変更できるように構成している（ステップ３０７，３０８）。
【００５４】
したがって、所定範囲を越えての変更にあたっては、一旦チェックが入り、パスワードを持つ認定された人により制御定数や基準値の書換え変更がなされるため、不用意な変更による安全性低下や異常な動きを伴う制御を未然に防止できる。また、所定範囲内の書換えではパスワード入力が要求されないため、これらの変更は随意にでき迅速な故障対応を可能にする。
【００５５】
上記実施例では、パスワードの入力を要求する構成としたが、上記基準値や制御定数を変更設定するときには、図９や図１１のステップ２０１やステップ３０１の前に操作者毎に割り振られた識別コードを入力するよう構成し、この識別コードを当該基準値や制御定数の変更入力及びその日付けとともに記憶させるように構成することにより、変更履歴の確認が容易となって、異常等問題発生時の原因究明が容易となる効果がある（図１２）。
【００５６】
図１３、１４は、前記クラッチの接続圧を制御する図７の特性のうち、初期圧Ｐ０が所定時間ｔ０継続したのち制御電流Ｉｃによってクラッチ接続がなされるが、この制御電流Ｉｃを作業機としてのプラウを牽引するときには、通常の昇圧カーブ（通常モード（図１３中細線））に対して直ちに立ち上がるプラウモード（図１３中太線）に設定する。具体的には、プラウ牽引状態であることをドラフトセンサ信号の有り入力でプラウモードを認識し、プラウモードの昇圧カーブが設定される。このように構成することによって、プラウ牽引時の変速操作でエンジンストップが起こることを少なくさせる。
【００５７】
図１５は、パーキングブレーキを引いたままで発進しようとする事態を回避しようとする。パーキングブレーキを引いたままで前後進切替レバー１７を操作するも、該前後進切替レバー１７の中立からいずれかへの操作に伴いスイッチ７６がオンし、パーキングブレーキ制動操作に伴いスイッチ７５がオンし、コントローラ１０ａはこれらの条件が同時に成立すると前後進切替装置４１を構成する油圧クラッチＣｆ又はＣｒの昇圧を制限する構成とし、表示部７７にはパーキングブレーキＯＮの旨を表示する構成としている。これによって、ブレーキの損傷をなくし、安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】トラクタの動力伝達機構線図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】トラクタの操縦席部を示す斜視図。
【図４】各変速位置とアクチュエータの作動位置の関係を示す図。
【図５】コントローラの接続状態を示す図。
【図６】フローチャート。
【図７】クラッチの昇圧特性を示すグラフ。
【図８】変速時のタイムチャート。
【図９】フローチャート。
【図１０】携帯パソコン画面一例を示す図。
【図１１】フローチャート。
【図１２】携帯パソコン画面一例を示す図。
【図１３】クラッチの昇圧特性を示すグラフ。
【図１４】フローチャート。
【図１５】ブロック図。
【符号の説明】
【００５９】
Ｅ エンジン
Ｔ トラクタ
１ アクセルペダル
３ 第二主変速装置
５Ａ 「３−４速」変速用油圧シリンダ
５Ｂ 「１−２速」変速用油圧シリンダ
１０ 制御手段
１０ａ 走行用コントローラ
１０ｂ 作業機用コントローラ
４１ 前後進切替装置
７０ 不揮発メモリ
７１ 不揮発メモリ
７２ 通信インタフェース
７３ 携帯パソコン（外部接続書換手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラ。
【請求項２】
農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定し、既定範囲を越えると、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラ。
【請求項１】
農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら制御定数や基準値には安全に関する項目であるか否かを認識するデータを付し、上記外部接続書換手段（７３）によって制御定数又は基準値を書換えする際に安全に関する項目であると判定されたときには、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラ。
【請求項２】
農業用トラクタ（Ｔ）各部の作動を司るコントローラ（１０）には、制御定数や基準値を書き込む不揮発メモリ（７０、７１）を設け、該コントローラ（１０）にこれら制御定数や基準値を書換え可能な外部接続書換手段（７３）を接続し、これら変更入力値が予め設定した既定範囲を越えるか否かが判定し、既定範囲を越えると、予め登録処理したパスワードの入力を条件に制御定数又は基準値を書換え可能に構成した農業用トラクタのコントローラ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−２９０６３（Ｐ２００７−２９０６３Ａ）
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２２１３５９（Ｐ２００５−２２１３５９）
【出願日】平成１７年７月２９日（２００５．７．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２９日（２００５．７．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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