運転支援装置
【課題】一時停止が必要な箇所において運転者に一時停止を遵守させて、安全を十分に確保することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】本発明による運転支援装置１は、車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段２ｃと、一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段２ｄと、停止判定手段２ｃが肯定と判定し、存否判定手段２ｄが肯定と判定する場合であって、車両から視た視界内の他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、車両が一時停止線に一時停止することなく交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段２ｅとを含むことを特徴とする。
【解決手段】本発明による運転支援装置１は、車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段２ｃと、一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段２ｄと、停止判定手段２ｃが肯定と判定し、存否判定手段２ｄが肯定と判定する場合であって、車両から視た視界内の他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、車両が一時停止線に一時停止することなく交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段２ｅとを含むことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無信号の交差点における一時停止線及び一時停止の標識において運転者に注意喚起して一時停止を遵守させて、交差点における安全を十分に確保することを導くことができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交通量の少なさ等の理由により信号が設置されていない交差点における一時停止線及び一時停止の標識において、運転者が車両を一旦一時停止させることを確実なものとするために、一時停止線や一時停止の標識を運転者に認識しやすくする等の工夫が行われており、さらに、一時停止が必要な箇所において一旦一時停止することを運転者に遵守させるために、一時停止が必要な交差点においては、交差点の手前において通過する車両の車速や加速度等の走行状況を監視して、走行状況から車両が一時停止線において停止することが困難であると判定される場合には、車両の運転者に対して適宜警報を行うことが、特許文献１に記載されているように提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−６７５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載されているような車両の走行状況に基づく警報では、一時停止線に対して一の車両が進行している状況における一の車両の走行状況を監視した上で、一の車両に対する適宜の警報を行うことしか前提条件として考慮されていないことから以下のような問題が生じる。
【０００５】
すなわち、先頭車両と車両がある程度接近した状態で、連続して一時停止線を含む交差点に進入する状況又は先頭車両と車両が連続して一時停止線の手前に停止している状況においては、先頭車両が一時停止を遵守して交差点に進入した場合に、先頭車両の挙動に後続する車両の運転者がつられて追従してしまうことに起因して、又は、後続する車両の運転者が先頭車両は安全に進入したのであるから一時停止を行う必要がないと安易に判断しやすいことに起因して、運転者が一時停止を遵守せずに車両を交差点に進入させてしまうという事態を招くおそれがあり、一時停止を遵守させることが徹底されず、安全が十分に確保されないという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑み、一時停止が必要な箇所において運転者に一時停止を遵守させて、安全を十分に確保することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の問題を解決するため、本発明による運転支援装置は、
車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段と、
前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段と、
前記停止判定手段が肯定と判定し、前記存否判定手段が肯定と判定する場合であって、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、前記車両が前記一時停止線に一時停止することなく前記交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
前記運転支援装置によれば、前記車両の運転者が、前記車両を前記一時停止線に一時停止させることなく前記交差点に進入する可能性つまり一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いか否かを、前記可能性判定手段が確実に判定することができるため、前記可能性が高いと判定される場合には、以下のように適宜報知と警告を実行して、前記車両の運転者に一時停止の遵守を促すことができる。
【０００９】
前記可能性判定手段により、前記可能性が高いと判定される場合には、前記車両の運転者に対して、前記交差点に前記他車両以外の交差車両が進入してくる場合の、前記車両と前記交差車両との交錯可能性を含む前記交差点の状況を車車間通信又は路車間通信により取得して適宜報知する報知手段を備えて、注意を喚起することができるとともに、前記一時停止線において前記車両を一時停止させる旨の警告を行う警告手段を含んで、前記運転者に対して事前に警告を行うことができる。
【００１０】
なお、前記一時停止線とは、前記交差点に信号機が設置されていない場合に、前記車両が一旦一時停止して前記車両を停止させた状態で安全確認することが法律上義務づけられている停止線を示し、通常、後方の路面上に止まれの白文字の表記を随伴し、側方の路側帯近傍に赤色の逆三角形に白文字の止まれが表記された標識を随伴して含むものである。
【００１１】
ここで、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合とは、典型的には、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合と設定しみなすことができる。あるいは、前記他車両がバスや大型トラック等の大型自動車及び中型トラック等の中型自動車でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合と設定してもよい。
【００１２】
さらに、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合、又は、前記他車両が大型車両又は中型車両でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合とは、前記一時停止線と前記車両との間に前記他車両が存在しているものの、前記車両の運転者から視て、前記交差点を見通すにあたって視界を遮る視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内で小さいため見通しがある程度よく、前記車両の運転者が、前記車両を前記一時停止線に必ず一旦一時停止させて前記交差点内に進入してくる交差車両や歩行者、その他の前記交差点に関する状況を確認する必要性が薄いと安易に判断して、一時停止線における一時停止及び停止状態での安全確認を懈怠して、前記他車両につられて前記交差点に進入してしまう蓋然性の高い状況を指す。
【００１３】
換言すれば、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合、又は、前記他車両が大型車両又は中型車両でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合とは、先頭車両の前記他車両に対して前記車両が二台目に停止している、又は、前記他車両が複数であっても全て自動二輪車であって実質的に前記車両が先頭から二台目に位置しているとみなせて、前記他車両が視界を遮る視界内の占有面積が小さく前記車両の運転者から視て見通しがよい状況を指す。
【００１４】
なお、前記車両が前記交差点の一時停止線から視て先頭車両である場合にも、前記報知手段は前記報知を行い、前記警告手段は前記警告を行うが、前記車両が前記先頭車両から三台目以降に位置している又は実質的に三台目以降に位置している場合には、運転者に煩わしさを感じさせることを回避するため、前記報知手段は前記報知を行わず、前記警告手段は前記警告を行わない。
【００１５】
この場合において、前記停止判定手段が、前記車両が前記一時停止線の手前に停止しているか否かの判定を行うにあたっては、前記一時停止線の手前を、例えば前記一時停止線から例えば１０ｍ程度の第一所定距離以内の地点として、カーナビゲーションシステムの探索用の地図情報が含む前記交差点のノードから換算される前記一時停止線の位置と検出された前記車両の現在の位置との距離が例えば前記第一所定距離以内であるか否かの相対位置関係に基づいて判定することができる。
【００１６】
前記一時停止線から例えば１０ｍ程度の前記第一所定距離に路側の通信機が設置されていて、当該路側の通信機が前記一時停止線から前記第一所定距離だけ離隔した位置に設置されていることを含む位置情報信号を一定周期毎に常に送信する場合においては、前記車両が前記路側の通信機の側方に停止している場合に、前記車両に設置された車両側の通信機が位置情報信号を受信した場合に、前記停止判定手段が、前記車両が前記一時停止線の手前に停止していると判定することとしてもよい。
【００１７】
さらに、前記存否判定手段は、例えば、ＰＣＳ（Pre Crash Safety System）やＬＫＡ（Lane Keep Assist）等に用いるオブジェクトレコグニッションカメラセンサが撮像した画像情報に基づいて二値化処理、濃淡処理、輝度差分処理、エッジ処理等を行い、前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定してもよいし、前記一時停止線と前記車両との距離は前記他車両が存在する場合には例えば５ｍ程度の第二所定距離以上であることに基づいて、前記距離が前記第二所定距離であるか否かの相対位置関係により前記他車両の存否を判定してもよい。
【００１８】
また、前記可能性判定手段は、前記画像情報に含まれる他車両の外形寸法、形状と、予め定められる前記軽自動車の外形寸法、形状、前記自動二輪車の外形寸法、形状との比較に基づいて、前記他車両が前記軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよいし、前記他車両が軽自動車である又は一以上の自動二輪車である場合には、前記一時停止線と前記車両との距離が例えば３〜４ｍ程度の第三所定距離であることを利用して、前記距離と前記第三所定距離との比較に基づいて、前記他車両が前記軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよい。
【００１９】
もちろん、前記可能性判定手段は、前記画像情報に含まれる他車両の外形寸法、形状と、予め定められる前記普通自動車の外形寸法、形状、前記自動二輪車の外形寸法、形状との比較に基づいて、前記他車両が前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよいし、前記他車両が普通自動車である又は一以上の自動二輪車である場合には、前記一時停止線と前記車両との距離が例えば４〜５ｍ程度の第四所定距離であることを利用して、前記距離と前記第四所定距離との比較に基づいて、前記他車両が前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよい。
【００２０】
また、車車間通信が普及している状況であれば、前記他車両である前記軽自動車や一以上の自動二輪車が含む車両側の通信機から、前記車両に設置された車両側の通信機に前記他車両が先頭であるか否か及び軽自動車、普通自動車又は自動二輪車であるか否かを含む種別情報信号を送信して、前記車両側の通信機が当該種別情報信号を受信した場合に、前記可能性判定手段が、前記車両が前記他車両から送信された前記種別情報信号が軽自動車又は普通自動車を示すものである、又は、送信された前記種別情報信号が全て自動二輪車を示すものである場合に、前記可能性判定手段は、前記他車両が前記軽自動車又は前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であると判定することとしてもよい。
【００２１】
なお、前記可能性判定手段は、前記他車両に関する条件に加えて、前記他車両の進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に、前記可能性が高いと判定することとしてもよい。
【００２２】
ここで、前記他車両の進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合も、前記一時停止線と前記車両との間に前記他車両が存在しているものの、前記車両の運転者から視て、前記他車両が前記交差点に進入することができた直後において、前記車両の運転者が前記車両を前記一時停止線に必ず一旦一時停止させて、前記交差点内に進入してくる交差車両や歩行者、その他の状況を確認する必要性が薄いと前記運転者が安易に判断して、一時停止線における一時停止及び停止状態での安全確認を懈怠して、前記他車両につられて前記交差点に進入してしまう蓋然性の高い状況を指す。
【００２３】
この場合においても、前記可能性判定手段は、前記他車両の進行方向については、前記オブジェクトレコグニッションカメラの撮像した画像内のウィンカーランプの輝度差分に基づいて検出してもよいし、前記車車間通信を利用して前記他車両から進行方向を含む車両情報信号を受信して検出してもよい。前記車両の進行方向については、前記可能性判定手段は、車両のＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格から適宜取得することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、一時停止が必要な箇所において運転者に一時停止を遵守させて、安全を十分に確保することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の態様を示す模式図である。
【図３】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図４】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図５】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図６】本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００２７】
図１は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態を示す模式図である。図２は、本発明に係わる運転支援装置１が適用される交差点の態様を示す模式図である。さらに、図３〜図５は、本発明に係わる運転支援装置１が適用される交差点における交錯可能性を示す模式図である。
【００２８】
図１に示すように、運転支援装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ２（Electronic Control Unit）と、車車間通信装置３とを備えて構成される。カーナビゲーションＥＣＵ２には、ＧＰＳアンテナ４（Global Positioning System：全地球測位システム）と、ヨーレートセンサ５と、受信機６と、データベース７と、ディスプレイ８と、スピーカ９と、タッチパネル１０とが接続され、カーナビゲーションＥＣＵ２と、車車間通信装置３と、ブレーキＥＣＵ１１と、ＥＰＳＥＣＵ１２と、ボディＥＣＵ１３は、ＣＡＮにより相互に接続されている。
【００２９】
カーナビゲーションＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う探索手段２ａ、表示手段２ｂ、停止判定手段２ｃ、存否判定手段２ｄ、可能性判定手段２ｅ、報知手段２ｆ、警告手段２ｇとして機能するものである。
【００３０】
車車間通信装置３は、図示しない送信機及び受信機それらを制御するマイクロコンピュータを含み、車両及び車両の前方且つ図２に示す一時停止線の手前に位置する他車両、一時停止線を含む交差点に向けて進行している交差車両に搭載され、スペクトラム拡散方式を用いた無線による車車間通信を実現するものである。
【００３１】
他車両の車車間通信装置３は、他車両が軽自動車又は自動二輪車であるかの種別を含む種別情報信号と、進行方向が左折、直進、右折のいずれであるかの進行方向情報を含む車両情報信号を発信する。交差車両の車車間通信装置３は、交差車両の位置、車速、進行方向等の車両情報信号を対象エリアに発信する。他車両の車車間通信装置３は、交差点から他車両対象エリア距離Ｌ以内の他車両対象エリアに位置する交差車両の車車間通信装置３が発信した車両情報信号を受信する。
【００３２】
車両の車車間通信装置３は、他車両対象エリア距離Ｌに他車両が一時停止線から発進した後、車両が一時停止線に到達する時間分の走行距離Ｌ１を加えたＬ＋Ｌ１を車両対象エリア距離として、車両対象エリア距離Ｌ＋Ｌ１以内の車両対象エリア内に位置する交差車両及び他車両の車車間通信装置３の発信した種別情報信号、車両情報信号を受信する。なお、以下の記述において単に車両と記載したものは自車両を指し、他車両及び交差車両と区別している。
【００３３】
ＧＰＳアンテナ４は、地球上空の複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信し、これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、例えば三角測量の原理で車両の現在の位置つまりは経度と緯度を測定する。
【００３４】
ここで、ヨーレートセンサ５は車両のヨーレートを検出するものであり、タッチパネル１０は運転者が目的地等の探索条件を入力する入力装置であり、データベース７はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成され、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。
【００３５】
また、ディスプレイ８は入力された目的地をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａが探索した経路をカーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものである。
【００３６】
ブレーキＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の図示しないブレーキ装置を制御して車両の制動を行う装置であり、その制御に用いるための車速を図示しない車輪速センサから取得される車輪速より演算してＣＡＮ上に送信しており、カーナビゲーションＥＣＵ２はその車速をＣＡＮによる伝送により取得している。
【００３７】
ＥＰＳＥＣＵ１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、運転者が図示しないステアリングホイールを介して入力した操舵角に基づいて、車輪を操舵する操舵力をアシストするものであり、図示しないステアリングセンサにより操舵角を検出して、操舵角をＣＡＮによりカーナビゲーションＥＣＵ２に送信し、カーナビゲーションＥＣＵ２はこの操舵角を取得する。
【００３８】
ボディＥＣＵ１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の主に各種ランプの点滅灯を制御するものであり、ここでは、運転者が図示しないウィンカースイッチを左右何れかの方向に操作した場合に、車両の左側又は右側のウィンカーランプを点滅させて、車両の進行方向を周囲に知覚させるとともに、ウィンカースイッチのウィンカー信号をＣＡＮ上に送信し、カーナビゲーションＥＣＵ２はこのウィンカー信号を取得する。
【００３９】
さらに、受信機７は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの交通情報すなわち渋滞情報、道路の幅員情報、災害、事故の発生情報を受信する。
【００４０】
カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、ブレーキＥＣＵ１１から取得した車速とヨーレートセンサ５が検出したヨーレート、ＥＰＳＥＣＵ１２から取得した操舵角をもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の現在の位置を自律航法によっても測定する。
【００４１】
上述したＧＰＳアンテナ４を用いた三角測量の原理による測定においては、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に車両が位置する場合やトンネル内を車両が走行している場合、あるいは、高架橋の下を車両が走行している場合等においては、衛星からの電波をＧＰＳアンテナ４が受信できないことに起因して、車両の位置が測定できないという問題が生じるが、自律航法による測定により、三角測量の原理による車両の現在の位置の測定を補完して、トータルの車両の位置の測定の精度を高めている。
【００４２】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂは、データベース７内の表示用の地図情報と、上述した方法により検出した車両の位置と、タッチパネル１０により入力された目的地と、探索手段２ａにより探索された経路とを併せてディスプレイ８に表示する。
【００４３】
カーナビゲーションＥＣＵ２の停止判定手段２ｃは、探索手段２ａが検出した車両の現在の位置と、データベース７内の探索用の地図情報のリンクが含む一時停止線の位置情報とを比較して、車両の位置が一時停止線の位置から例えばＬ２＝１０ｍ以内であれば、車両が交差点の一時停止線の手前に停止していると判定し、車両の位置が一時停止線から１０ｍより大きく離隔していれば車両が一時停止線の手前に停止していないと判定する。
【００４４】
カーナビゲーションＥＣＵ２の存否判定手段２ｄは、一時停止線から例えば５ｍ程度の位置に車両が停止している場合に、一時停止線と車両との間に他車両が存在すると判定し、一時停止線を基準として５ｍから所定マージン１ｍを減じた４ｍ程度以下の位置に車両が停止している場合には、一時停止線と車両との間に他車両が存在しないと判定する。
【００４５】
停止判定手段２ｃが肯定と判定している場合、つまり、車両が一時停止線の手前に停止しており、存否判定手段２ｄが肯定と判定する場合、つまり、一時停止線と車両との間に他車両が存在する場合においては、カーナビゲーションＥＣＵ２の可能性判定手段２ｅは、車両から視た視界内の他車両の占有面積が所定面積以内であるか否かを、他車両の車車間通信装置３から受信した種別情報信号が軽自動車を示すものである、又は、全て自動二輪車を示すものであるか否かにより判定し、この判定が肯定である場合には、車両が一時停止線に一時停止することなく交差点に進入する一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定する。
【００４６】
他車両が軽自動車である又は一以上の自動二輪車であることが成立することは、先頭車両の他車両に対して車両が二台目に停止していること、又は、他車両が複数であっても全て自動二輪車であることを意味しており、実質的に車両が先頭から二台目に位置しているとみなせて、他車両が車両の運転者の視界内に占める占有面積が小さく、車両の運転者から視て交差点の見通しがよい状況を指す。
【００４７】
可能性判定手段２ｅにより、一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定される場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、図２に示すような交差点に他車両以外の、交差車両が進入してくる場合の、車両と交差車両との交錯可能性を含む交差点の状況を、車両の進行方向をボディＥＣＵ１３のウィンカー信号から取得し、対象エリア内の交差車両の進行方向を車車間通信により取得した車両情報信号から取得した上で、演算する。
【００４８】
つまり、報知手段２ｆは、車両の左折、直進、右折を含む進行方向と、交差車両の左折、直進、右折進行方向と、図３〜図５に示すようなマップを参照して個別のケースの交錯可能性を演算して、演算した交錯可能性を表現する、例えば「前方から進行してくる車両と交錯する可能性があります。」等の音声を、スピーカ９により発生させて車両の運転者に対して適宜報知する。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、例えば「一時停止線で必ず一時停止して下さい。」等の音声をスピーカ９により発生させて、一時停止線において車両を一時停止させる旨の警告を行う。
【００４９】
なお、図３〜５中○は、交錯可能性有りの状況を、×は交錯可能性無しの状況を示す。また、図３は、交差車両が、車両から視て右方の右折車線を進行している場合を示し、図４は、交差車両が、車両から視て前方の直進車線を進行している場合を示し、図５は、交差車両が車両から視て左方の左折車線を進行している場合を示す。
【００５０】
なお、車両が先頭車両である場合にも、報知手段２ｆは交差点の状況の報知を行い、警告手段２ｇは一時停止を促す警告を行うが、車両が先頭車両から三台目以降に位置している又は実質的に三台目以降に位置している場合つまり、可能性判定手段２ｅが肯定と判定しない場合には、報知及び警告の必要性が薄く、運転者に煩わしさを感じさせることを回避するため、報知手段２ｆは交差点の状況の報知を行わず、警告手段２ｇは一時停止を促す警告を行わない。
【００５１】
以下に以上述べたカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図６は、本発明に係わる運転支援装置１の一部を構成するカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を示すフローチャートである。
【００５２】
図２のステップＳ１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは車両の現在の位置を検出し、ステップＳ２において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、一時停止線を含む交差点の前方、左方、右方の前述した車両対象エリアに位置する交差車両から車車間通信装置３を介して車両情報信号を取得する。
【００５３】
ステップＳ３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、一時停止線と車両との間に位置する他車両が存在して種別情報信号が発信されている場合には他車両から車車間通信装置３を介して、種別情報信号を取得する。
【００５４】
ステップＳ４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の停止判定手段２ｃは、ステップＳ１で検出した車両の位置と、一時停止線の位置との距離がＬ２＝１０ｍ以内であるか否かに基づいて、車両が図２に示す交差点の一時停止線からＬ２ｍ以内に停止中であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればＥＮＤにすすむ。
【００５５】
ステップＳ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の存否判定手段２ｄは、車両の位置が一時停止線から例えば５ｍ程度の位置である場合に、一時停止線と車両との間に他車両が存在すると肯定の判定を行い、車両の位置が一時停止線から例えば４ｍ程度以下の位置である場合には、一時停止線と車両との間に他車両が存在しないと否定の判定を行う。
【００５６】
ステップＳ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の可能性判定手段２ｅは、他車両から車車間通信を介して取得した種別情報信号が軽自動車を示すものである場合、又は、種別情報信号が全て自動二輪車を示すものである場合に、他車両が軽自動車又は一以上の自動二輪車であると判定する。
【００５７】
ステップＳ６において、肯定と判定される場合には、ステップＳ７にすすみ、ステップＳ７において可能性判定手段２ｅは、車両の運転者が一時停止及び停止状態における安全確認を懈怠する可能性が高いと判定して、ステップＳ８にすすむ。
【００５８】
ステップＳ８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、交差点内の交錯可能性を、ステップＳ２で取得した交錯車両の進行方向と、ボディＥＣＵ１３から取得した車両の進行方向と、図３〜５のマップに基づいて演算して、交錯可能性を含む情報をスピーカ９による音声により運転者に報知し、ステップＳ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、一時停止を促す警告をスピーカ９による音声により行う。
【００５９】
ステップＳ５において否定と判定されて、他車両が存在しない場合には、ステップＳ１０にすすみ、車両の現在の位置と一時停止線の位置から一時停止線に車両が先頭車両として停止しているか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ１１にすすみ、否定である場合にはステップＳ１２にすすむ。
【００６０】
つづいて、ステップＳ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、交差点内の交錯可能性を、ステップＳ８と同様に、ステップＳ２で取得した交錯車両の進行方向と、ボディＥＣＵ１３から取得した車両の進行方向と、図３〜５のマップに基づいて演算して、交錯可能性を含む情報をスピーカ９による音声により運転者に報知し、ステップＳ１２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、一時停止を促す警告をスピーカ９による音声により行う。
【００６１】
これらの制御内容により実現される本実施例の運転支援装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、本実施例の運転支援装置１によれば、車両の運転者が、車両を一時停止線に一時停止させることなく交差点に進入する可能性つまり一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いか否かを、可能性判定手段２ｅが確実に判定することができるため、一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定される場合には、交差点の状況を報知して注意を喚起して運転者を支援して、一時停止を促す警告を適宜実行して、車両の運転者に一時停止の遵守を促すことができ、これにより安全をより確実に確保することができる。
【００６２】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００６３】
例えば他車両の占有面積が所定面積以内であるか否かの判定は、上述したように他車両の車車間通信装置３から受信した種別情報信号が軽自動車を示すものである、又は、種別情報信号の全てが自動二輪車を示すものであることに基づいて行ってもよいが、例えば、オブジェクトレコグニッションカメラセンサの撮像した画像情報において二値化処理、濃淡処理、輝度差分処理等を行うことにより、他車両の外形寸法、形状、個数を求めた上で、占有面積を直接的に求めて、予め定めた所定面積との閾値判定を行ってもよい。
【００６４】
さらに、可能性判定手段２ｅは、他車両から車車間通信を介して受信した車両情報信号から他車両の進行方向を取得して、車両の進行方向と照らし合わせて、進行方向が同一であることを判定条件として追加して、車両が一時停止を懈怠して交差点に進入する可能性が高いか否かを判定することとしてもよい。
【００６５】
また、他車両が軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かの判定は、他車両の種別情報信号に基づいて行ってもよいが、単に一時停止線の位置と車両との位置の距離の閾値判定に基づいて行ってもよい。
【００６６】
加えて、一時停止線を含む交差点の交錯可能性を含む情報は、上述したように交差車両の進行情報を含む車両情報信号と車両のウィンカー信号を照らし合わせて、車両内のカーナビゲーションＥＣＵ２が演算してもよいし、路側のセンタ等で集計演算して、路車間通信により車両のカーナビゲーションＥＣＵ２が取得する構成としてもよい。
【００６７】
さらに、本実施例において用いた種別情報信号が軽自動車を示すものであることは、普通自動車を示すものであることと置換することももちろん可能である。なお、上述した実施例において、Ｌ２＝１０ｍは、第一所定距離を示し、５ｍは第二所定距離を示すが、これらはあくまで例示的な数値である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、信号機が整備されていない交差点の一時停止線に車両を確実に一時停止させることを運転者に遵守させるにあたって効果的な運転支援装置に関するものであり、比較的取得の容易なパラメータと軽微な制御上の変更に基づいて、所望の効果を得ることができるので、乗用車、トラック、バス等の各車両に適用して特に有益なものである。
【符号の説明】
【００６９】
１ 運転支援装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
２ａ 探索手段
２ｂ 表示手段
２ｃ 停止判定手段
２ｄ 存否判定手段
２ｅ 可能性判定手段
２ｆ 報知手段
２ｇ 警告手段
３ 車車間通信装置
４ ＧＰＳアンテナ
５ ヨーレートセンサ
６ 受信機
７ データベース
８ ディスプレイ
９ スピーカ
１０ タッチパネル
１１ ブレーキＥＣＵ
１２ ＥＰＳＥＣＵ
１３ ボディＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無信号の交差点における一時停止線及び一時停止の標識において運転者に注意喚起して一時停止を遵守させて、交差点における安全を十分に確保することを導くことができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交通量の少なさ等の理由により信号が設置されていない交差点における一時停止線及び一時停止の標識において、運転者が車両を一旦一時停止させることを確実なものとするために、一時停止線や一時停止の標識を運転者に認識しやすくする等の工夫が行われており、さらに、一時停止が必要な箇所において一旦一時停止することを運転者に遵守させるために、一時停止が必要な交差点においては、交差点の手前において通過する車両の車速や加速度等の走行状況を監視して、走行状況から車両が一時停止線において停止することが困難であると判定される場合には、車両の運転者に対して適宜警報を行うことが、特許文献１に記載されているように提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−６７５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載されているような車両の走行状況に基づく警報では、一時停止線に対して一の車両が進行している状況における一の車両の走行状況を監視した上で、一の車両に対する適宜の警報を行うことしか前提条件として考慮されていないことから以下のような問題が生じる。
【０００５】
すなわち、先頭車両と車両がある程度接近した状態で、連続して一時停止線を含む交差点に進入する状況又は先頭車両と車両が連続して一時停止線の手前に停止している状況においては、先頭車両が一時停止を遵守して交差点に進入した場合に、先頭車両の挙動に後続する車両の運転者がつられて追従してしまうことに起因して、又は、後続する車両の運転者が先頭車両は安全に進入したのであるから一時停止を行う必要がないと安易に判断しやすいことに起因して、運転者が一時停止を遵守せずに車両を交差点に進入させてしまうという事態を招くおそれがあり、一時停止を遵守させることが徹底されず、安全が十分に確保されないという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑み、一時停止が必要な箇所において運転者に一時停止を遵守させて、安全を十分に確保することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の問題を解決するため、本発明による運転支援装置は、
車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段と、
前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段と、
前記停止判定手段が肯定と判定し、前記存否判定手段が肯定と判定する場合であって、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、前記車両が前記一時停止線に一時停止することなく前記交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
前記運転支援装置によれば、前記車両の運転者が、前記車両を前記一時停止線に一時停止させることなく前記交差点に進入する可能性つまり一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いか否かを、前記可能性判定手段が確実に判定することができるため、前記可能性が高いと判定される場合には、以下のように適宜報知と警告を実行して、前記車両の運転者に一時停止の遵守を促すことができる。
【０００９】
前記可能性判定手段により、前記可能性が高いと判定される場合には、前記車両の運転者に対して、前記交差点に前記他車両以外の交差車両が進入してくる場合の、前記車両と前記交差車両との交錯可能性を含む前記交差点の状況を車車間通信又は路車間通信により取得して適宜報知する報知手段を備えて、注意を喚起することができるとともに、前記一時停止線において前記車両を一時停止させる旨の警告を行う警告手段を含んで、前記運転者に対して事前に警告を行うことができる。
【００１０】
なお、前記一時停止線とは、前記交差点に信号機が設置されていない場合に、前記車両が一旦一時停止して前記車両を停止させた状態で安全確認することが法律上義務づけられている停止線を示し、通常、後方の路面上に止まれの白文字の表記を随伴し、側方の路側帯近傍に赤色の逆三角形に白文字の止まれが表記された標識を随伴して含むものである。
【００１１】
ここで、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合とは、典型的には、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合と設定しみなすことができる。あるいは、前記他車両がバスや大型トラック等の大型自動車及び中型トラック等の中型自動車でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合と設定してもよい。
【００１２】
さらに、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合、又は、前記他車両が大型車両又は中型車両でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合とは、前記一時停止線と前記車両との間に前記他車両が存在しているものの、前記車両の運転者から視て、前記交差点を見通すにあたって視界を遮る視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内で小さいため見通しがある程度よく、前記車両の運転者が、前記車両を前記一時停止線に必ず一旦一時停止させて前記交差点内に進入してくる交差車両や歩行者、その他の前記交差点に関する状況を確認する必要性が薄いと安易に判断して、一時停止線における一時停止及び停止状態での安全確認を懈怠して、前記他車両につられて前記交差点に進入してしまう蓋然性の高い状況を指す。
【００１３】
換言すれば、前記他車両が一の軽自動車又は一以上の自動二輪車である場合、又は、前記他車両が大型車両又は中型車両でない普通自動車以下である又は一以上の自動二輪車である場合とは、先頭車両の前記他車両に対して前記車両が二台目に停止している、又は、前記他車両が複数であっても全て自動二輪車であって実質的に前記車両が先頭から二台目に位置しているとみなせて、前記他車両が視界を遮る視界内の占有面積が小さく前記車両の運転者から視て見通しがよい状況を指す。
【００１４】
なお、前記車両が前記交差点の一時停止線から視て先頭車両である場合にも、前記報知手段は前記報知を行い、前記警告手段は前記警告を行うが、前記車両が前記先頭車両から三台目以降に位置している又は実質的に三台目以降に位置している場合には、運転者に煩わしさを感じさせることを回避するため、前記報知手段は前記報知を行わず、前記警告手段は前記警告を行わない。
【００１５】
この場合において、前記停止判定手段が、前記車両が前記一時停止線の手前に停止しているか否かの判定を行うにあたっては、前記一時停止線の手前を、例えば前記一時停止線から例えば１０ｍ程度の第一所定距離以内の地点として、カーナビゲーションシステムの探索用の地図情報が含む前記交差点のノードから換算される前記一時停止線の位置と検出された前記車両の現在の位置との距離が例えば前記第一所定距離以内であるか否かの相対位置関係に基づいて判定することができる。
【００１６】
前記一時停止線から例えば１０ｍ程度の前記第一所定距離に路側の通信機が設置されていて、当該路側の通信機が前記一時停止線から前記第一所定距離だけ離隔した位置に設置されていることを含む位置情報信号を一定周期毎に常に送信する場合においては、前記車両が前記路側の通信機の側方に停止している場合に、前記車両に設置された車両側の通信機が位置情報信号を受信した場合に、前記停止判定手段が、前記車両が前記一時停止線の手前に停止していると判定することとしてもよい。
【００１７】
さらに、前記存否判定手段は、例えば、ＰＣＳ（Pre Crash Safety System）やＬＫＡ（Lane Keep Assist）等に用いるオブジェクトレコグニッションカメラセンサが撮像した画像情報に基づいて二値化処理、濃淡処理、輝度差分処理、エッジ処理等を行い、前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定してもよいし、前記一時停止線と前記車両との距離は前記他車両が存在する場合には例えば５ｍ程度の第二所定距離以上であることに基づいて、前記距離が前記第二所定距離であるか否かの相対位置関係により前記他車両の存否を判定してもよい。
【００１８】
また、前記可能性判定手段は、前記画像情報に含まれる他車両の外形寸法、形状と、予め定められる前記軽自動車の外形寸法、形状、前記自動二輪車の外形寸法、形状との比較に基づいて、前記他車両が前記軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよいし、前記他車両が軽自動車である又は一以上の自動二輪車である場合には、前記一時停止線と前記車両との距離が例えば３〜４ｍ程度の第三所定距離であることを利用して、前記距離と前記第三所定距離との比較に基づいて、前記他車両が前記軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよい。
【００１９】
もちろん、前記可能性判定手段は、前記画像情報に含まれる他車両の外形寸法、形状と、予め定められる前記普通自動車の外形寸法、形状、前記自動二輪車の外形寸法、形状との比較に基づいて、前記他車両が前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよいし、前記他車両が普通自動車である又は一以上の自動二輪車である場合には、前記一時停止線と前記車両との距離が例えば４〜５ｍ程度の第四所定距離であることを利用して、前記距離と前記第四所定距離との比較に基づいて、前記他車両が前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かを判定してもよい。
【００２０】
また、車車間通信が普及している状況であれば、前記他車両である前記軽自動車や一以上の自動二輪車が含む車両側の通信機から、前記車両に設置された車両側の通信機に前記他車両が先頭であるか否か及び軽自動車、普通自動車又は自動二輪車であるか否かを含む種別情報信号を送信して、前記車両側の通信機が当該種別情報信号を受信した場合に、前記可能性判定手段が、前記車両が前記他車両から送信された前記種別情報信号が軽自動車又は普通自動車を示すものである、又は、送信された前記種別情報信号が全て自動二輪車を示すものである場合に、前記可能性判定手段は、前記他車両が前記軽自動車又は前記普通自動車又は一以上の自動二輪車であると判定することとしてもよい。
【００２１】
なお、前記可能性判定手段は、前記他車両に関する条件に加えて、前記他車両の進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に、前記可能性が高いと判定することとしてもよい。
【００２２】
ここで、前記他車両の進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合も、前記一時停止線と前記車両との間に前記他車両が存在しているものの、前記車両の運転者から視て、前記他車両が前記交差点に進入することができた直後において、前記車両の運転者が前記車両を前記一時停止線に必ず一旦一時停止させて、前記交差点内に進入してくる交差車両や歩行者、その他の状況を確認する必要性が薄いと前記運転者が安易に判断して、一時停止線における一時停止及び停止状態での安全確認を懈怠して、前記他車両につられて前記交差点に進入してしまう蓋然性の高い状況を指す。
【００２３】
この場合においても、前記可能性判定手段は、前記他車両の進行方向については、前記オブジェクトレコグニッションカメラの撮像した画像内のウィンカーランプの輝度差分に基づいて検出してもよいし、前記車車間通信を利用して前記他車両から進行方向を含む車両情報信号を受信して検出してもよい。前記車両の進行方向については、前記可能性判定手段は、車両のＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格から適宜取得することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、一時停止が必要な箇所において運転者に一時停止を遵守させて、安全を十分に確保することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の態様を示す模式図である。
【図３】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図４】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図５】本発明に係わる運転支援装置が適用される交差点の交錯可能性を示す模式図である。
【図６】本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００２７】
図１は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態を示す模式図である。図２は、本発明に係わる運転支援装置１が適用される交差点の態様を示す模式図である。さらに、図３〜図５は、本発明に係わる運転支援装置１が適用される交差点における交錯可能性を示す模式図である。
【００２８】
図１に示すように、運転支援装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ２（Electronic Control Unit）と、車車間通信装置３とを備えて構成される。カーナビゲーションＥＣＵ２には、ＧＰＳアンテナ４（Global Positioning System：全地球測位システム）と、ヨーレートセンサ５と、受信機６と、データベース７と、ディスプレイ８と、スピーカ９と、タッチパネル１０とが接続され、カーナビゲーションＥＣＵ２と、車車間通信装置３と、ブレーキＥＣＵ１１と、ＥＰＳＥＣＵ１２と、ボディＥＣＵ１３は、ＣＡＮにより相互に接続されている。
【００２９】
カーナビゲーションＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う探索手段２ａ、表示手段２ｂ、停止判定手段２ｃ、存否判定手段２ｄ、可能性判定手段２ｅ、報知手段２ｆ、警告手段２ｇとして機能するものである。
【００３０】
車車間通信装置３は、図示しない送信機及び受信機それらを制御するマイクロコンピュータを含み、車両及び車両の前方且つ図２に示す一時停止線の手前に位置する他車両、一時停止線を含む交差点に向けて進行している交差車両に搭載され、スペクトラム拡散方式を用いた無線による車車間通信を実現するものである。
【００３１】
他車両の車車間通信装置３は、他車両が軽自動車又は自動二輪車であるかの種別を含む種別情報信号と、進行方向が左折、直進、右折のいずれであるかの進行方向情報を含む車両情報信号を発信する。交差車両の車車間通信装置３は、交差車両の位置、車速、進行方向等の車両情報信号を対象エリアに発信する。他車両の車車間通信装置３は、交差点から他車両対象エリア距離Ｌ以内の他車両対象エリアに位置する交差車両の車車間通信装置３が発信した車両情報信号を受信する。
【００３２】
車両の車車間通信装置３は、他車両対象エリア距離Ｌに他車両が一時停止線から発進した後、車両が一時停止線に到達する時間分の走行距離Ｌ１を加えたＬ＋Ｌ１を車両対象エリア距離として、車両対象エリア距離Ｌ＋Ｌ１以内の車両対象エリア内に位置する交差車両及び他車両の車車間通信装置３の発信した種別情報信号、車両情報信号を受信する。なお、以下の記述において単に車両と記載したものは自車両を指し、他車両及び交差車両と区別している。
【００３３】
ＧＰＳアンテナ４は、地球上空の複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信し、これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、例えば三角測量の原理で車両の現在の位置つまりは経度と緯度を測定する。
【００３４】
ここで、ヨーレートセンサ５は車両のヨーレートを検出するものであり、タッチパネル１０は運転者が目的地等の探索条件を入力する入力装置であり、データベース７はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成され、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。
【００３５】
また、ディスプレイ８は入力された目的地をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａが探索した経路をカーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものである。
【００３６】
ブレーキＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の図示しないブレーキ装置を制御して車両の制動を行う装置であり、その制御に用いるための車速を図示しない車輪速センサから取得される車輪速より演算してＣＡＮ上に送信しており、カーナビゲーションＥＣＵ２はその車速をＣＡＮによる伝送により取得している。
【００３７】
ＥＰＳＥＣＵ１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、運転者が図示しないステアリングホイールを介して入力した操舵角に基づいて、車輪を操舵する操舵力をアシストするものであり、図示しないステアリングセンサにより操舵角を検出して、操舵角をＣＡＮによりカーナビゲーションＥＣＵ２に送信し、カーナビゲーションＥＣＵ２はこの操舵角を取得する。
【００３８】
ボディＥＣＵ１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の主に各種ランプの点滅灯を制御するものであり、ここでは、運転者が図示しないウィンカースイッチを左右何れかの方向に操作した場合に、車両の左側又は右側のウィンカーランプを点滅させて、車両の進行方向を周囲に知覚させるとともに、ウィンカースイッチのウィンカー信号をＣＡＮ上に送信し、カーナビゲーションＥＣＵ２はこのウィンカー信号を取得する。
【００３９】
さらに、受信機７は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの交通情報すなわち渋滞情報、道路の幅員情報、災害、事故の発生情報を受信する。
【００４０】
カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、ブレーキＥＣＵ１１から取得した車速とヨーレートセンサ５が検出したヨーレート、ＥＰＳＥＣＵ１２から取得した操舵角をもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の現在の位置を自律航法によっても測定する。
【００４１】
上述したＧＰＳアンテナ４を用いた三角測量の原理による測定においては、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に車両が位置する場合やトンネル内を車両が走行している場合、あるいは、高架橋の下を車両が走行している場合等においては、衛星からの電波をＧＰＳアンテナ４が受信できないことに起因して、車両の位置が測定できないという問題が生じるが、自律航法による測定により、三角測量の原理による車両の現在の位置の測定を補完して、トータルの車両の位置の測定の精度を高めている。
【００４２】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂは、データベース７内の表示用の地図情報と、上述した方法により検出した車両の位置と、タッチパネル１０により入力された目的地と、探索手段２ａにより探索された経路とを併せてディスプレイ８に表示する。
【００４３】
カーナビゲーションＥＣＵ２の停止判定手段２ｃは、探索手段２ａが検出した車両の現在の位置と、データベース７内の探索用の地図情報のリンクが含む一時停止線の位置情報とを比較して、車両の位置が一時停止線の位置から例えばＬ２＝１０ｍ以内であれば、車両が交差点の一時停止線の手前に停止していると判定し、車両の位置が一時停止線から１０ｍより大きく離隔していれば車両が一時停止線の手前に停止していないと判定する。
【００４４】
カーナビゲーションＥＣＵ２の存否判定手段２ｄは、一時停止線から例えば５ｍ程度の位置に車両が停止している場合に、一時停止線と車両との間に他車両が存在すると判定し、一時停止線を基準として５ｍから所定マージン１ｍを減じた４ｍ程度以下の位置に車両が停止している場合には、一時停止線と車両との間に他車両が存在しないと判定する。
【００４５】
停止判定手段２ｃが肯定と判定している場合、つまり、車両が一時停止線の手前に停止しており、存否判定手段２ｄが肯定と判定する場合、つまり、一時停止線と車両との間に他車両が存在する場合においては、カーナビゲーションＥＣＵ２の可能性判定手段２ｅは、車両から視た視界内の他車両の占有面積が所定面積以内であるか否かを、他車両の車車間通信装置３から受信した種別情報信号が軽自動車を示すものである、又は、全て自動二輪車を示すものであるか否かにより判定し、この判定が肯定である場合には、車両が一時停止線に一時停止することなく交差点に進入する一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定する。
【００４６】
他車両が軽自動車である又は一以上の自動二輪車であることが成立することは、先頭車両の他車両に対して車両が二台目に停止していること、又は、他車両が複数であっても全て自動二輪車であることを意味しており、実質的に車両が先頭から二台目に位置しているとみなせて、他車両が車両の運転者の視界内に占める占有面積が小さく、車両の運転者から視て交差点の見通しがよい状況を指す。
【００４７】
可能性判定手段２ｅにより、一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定される場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、図２に示すような交差点に他車両以外の、交差車両が進入してくる場合の、車両と交差車両との交錯可能性を含む交差点の状況を、車両の進行方向をボディＥＣＵ１３のウィンカー信号から取得し、対象エリア内の交差車両の進行方向を車車間通信により取得した車両情報信号から取得した上で、演算する。
【００４８】
つまり、報知手段２ｆは、車両の左折、直進、右折を含む進行方向と、交差車両の左折、直進、右折進行方向と、図３〜図５に示すようなマップを参照して個別のケースの交錯可能性を演算して、演算した交錯可能性を表現する、例えば「前方から進行してくる車両と交錯する可能性があります。」等の音声を、スピーカ９により発生させて車両の運転者に対して適宜報知する。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、例えば「一時停止線で必ず一時停止して下さい。」等の音声をスピーカ９により発生させて、一時停止線において車両を一時停止させる旨の警告を行う。
【００４９】
なお、図３〜５中○は、交錯可能性有りの状況を、×は交錯可能性無しの状況を示す。また、図３は、交差車両が、車両から視て右方の右折車線を進行している場合を示し、図４は、交差車両が、車両から視て前方の直進車線を進行している場合を示し、図５は、交差車両が車両から視て左方の左折車線を進行している場合を示す。
【００５０】
なお、車両が先頭車両である場合にも、報知手段２ｆは交差点の状況の報知を行い、警告手段２ｇは一時停止を促す警告を行うが、車両が先頭車両から三台目以降に位置している又は実質的に三台目以降に位置している場合つまり、可能性判定手段２ｅが肯定と判定しない場合には、報知及び警告の必要性が薄く、運転者に煩わしさを感じさせることを回避するため、報知手段２ｆは交差点の状況の報知を行わず、警告手段２ｇは一時停止を促す警告を行わない。
【００５１】
以下に以上述べたカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図６は、本発明に係わる運転支援装置１の一部を構成するカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を示すフローチャートである。
【００５２】
図２のステップＳ１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは車両の現在の位置を検出し、ステップＳ２において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、一時停止線を含む交差点の前方、左方、右方の前述した車両対象エリアに位置する交差車両から車車間通信装置３を介して車両情報信号を取得する。
【００５３】
ステップＳ３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、一時停止線と車両との間に位置する他車両が存在して種別情報信号が発信されている場合には他車両から車車間通信装置３を介して、種別情報信号を取得する。
【００５４】
ステップＳ４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の停止判定手段２ｃは、ステップＳ１で検出した車両の位置と、一時停止線の位置との距離がＬ２＝１０ｍ以内であるか否かに基づいて、車両が図２に示す交差点の一時停止線からＬ２ｍ以内に停止中であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればＥＮＤにすすむ。
【００５５】
ステップＳ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の存否判定手段２ｄは、車両の位置が一時停止線から例えば５ｍ程度の位置である場合に、一時停止線と車両との間に他車両が存在すると肯定の判定を行い、車両の位置が一時停止線から例えば４ｍ程度以下の位置である場合には、一時停止線と車両との間に他車両が存在しないと否定の判定を行う。
【００５６】
ステップＳ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の可能性判定手段２ｅは、他車両から車車間通信を介して取得した種別情報信号が軽自動車を示すものである場合、又は、種別情報信号が全て自動二輪車を示すものである場合に、他車両が軽自動車又は一以上の自動二輪車であると判定する。
【００５７】
ステップＳ６において、肯定と判定される場合には、ステップＳ７にすすみ、ステップＳ７において可能性判定手段２ｅは、車両の運転者が一時停止及び停止状態における安全確認を懈怠する可能性が高いと判定して、ステップＳ８にすすむ。
【００５８】
ステップＳ８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、交差点内の交錯可能性を、ステップＳ２で取得した交錯車両の進行方向と、ボディＥＣＵ１３から取得した車両の進行方向と、図３〜５のマップに基づいて演算して、交錯可能性を含む情報をスピーカ９による音声により運転者に報知し、ステップＳ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、一時停止を促す警告をスピーカ９による音声により行う。
【００５９】
ステップＳ５において否定と判定されて、他車両が存在しない場合には、ステップＳ１０にすすみ、車両の現在の位置と一時停止線の位置から一時停止線に車両が先頭車両として停止しているか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ１１にすすみ、否定である場合にはステップＳ１２にすすむ。
【００６０】
つづいて、ステップＳ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の報知手段２ｆは、交差点内の交錯可能性を、ステップＳ８と同様に、ステップＳ２で取得した交錯車両の進行方向と、ボディＥＣＵ１３から取得した車両の進行方向と、図３〜５のマップに基づいて演算して、交錯可能性を含む情報をスピーカ９による音声により運転者に報知し、ステップＳ１２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警告手段２ｇは、一時停止を促す警告をスピーカ９による音声により行う。
【００６１】
これらの制御内容により実現される本実施例の運転支援装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、本実施例の運転支援装置１によれば、車両の運転者が、車両を一時停止線に一時停止させることなく交差点に進入する可能性つまり一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いか否かを、可能性判定手段２ｅが確実に判定することができるため、一時停止懈怠進入が発生する可能性が高いと判定される場合には、交差点の状況を報知して注意を喚起して運転者を支援して、一時停止を促す警告を適宜実行して、車両の運転者に一時停止の遵守を促すことができ、これにより安全をより確実に確保することができる。
【００６２】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００６３】
例えば他車両の占有面積が所定面積以内であるか否かの判定は、上述したように他車両の車車間通信装置３から受信した種別情報信号が軽自動車を示すものである、又は、種別情報信号の全てが自動二輪車を示すものであることに基づいて行ってもよいが、例えば、オブジェクトレコグニッションカメラセンサの撮像した画像情報において二値化処理、濃淡処理、輝度差分処理等を行うことにより、他車両の外形寸法、形状、個数を求めた上で、占有面積を直接的に求めて、予め定めた所定面積との閾値判定を行ってもよい。
【００６４】
さらに、可能性判定手段２ｅは、他車両から車車間通信を介して受信した車両情報信号から他車両の進行方向を取得して、車両の進行方向と照らし合わせて、進行方向が同一であることを判定条件として追加して、車両が一時停止を懈怠して交差点に進入する可能性が高いか否かを判定することとしてもよい。
【００６５】
また、他車両が軽自動車又は一以上の自動二輪車であるか否かの判定は、他車両の種別情報信号に基づいて行ってもよいが、単に一時停止線の位置と車両との位置の距離の閾値判定に基づいて行ってもよい。
【００６６】
加えて、一時停止線を含む交差点の交錯可能性を含む情報は、上述したように交差車両の進行情報を含む車両情報信号と車両のウィンカー信号を照らし合わせて、車両内のカーナビゲーションＥＣＵ２が演算してもよいし、路側のセンタ等で集計演算して、路車間通信により車両のカーナビゲーションＥＣＵ２が取得する構成としてもよい。
【００６７】
さらに、本実施例において用いた種別情報信号が軽自動車を示すものであることは、普通自動車を示すものであることと置換することももちろん可能である。なお、上述した実施例において、Ｌ２＝１０ｍは、第一所定距離を示し、５ｍは第二所定距離を示すが、これらはあくまで例示的な数値である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、信号機が整備されていない交差点の一時停止線に車両を確実に一時停止させることを運転者に遵守させるにあたって効果的な運転支援装置に関するものであり、比較的取得の容易なパラメータと軽微な制御上の変更に基づいて、所望の効果を得ることができるので、乗用車、トラック、バス等の各車両に適用して特に有益なものである。
【符号の説明】
【００６９】
１ 運転支援装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
２ａ 探索手段
２ｂ 表示手段
２ｃ 停止判定手段
２ｄ 存否判定手段
２ｅ 可能性判定手段
２ｆ 報知手段
２ｇ 警告手段
３ 車車間通信装置
４ ＧＰＳアンテナ
５ ヨーレートセンサ
６ 受信機
７ データベース
８ ディスプレイ
９ スピーカ
１０ タッチパネル
１１ ブレーキＥＣＵ
１２ ＥＰＳＥＣＵ
１３ ボディＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段と、前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段と、前記停止判定手段が肯定と判定し、前記存否判定手段が肯定と判定する場合であって、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、前記車両が前記一時停止線に一時停止することなく前記交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段とを含むことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
車両が交差点の一時停止線の手前に停止しているか否かを判定する停止判定手段と、前記一時停止線と前記車両との間に他車両が存在するか否かを判定する存否判定手段と、前記停止判定手段が肯定と判定し、前記存否判定手段が肯定と判定する場合であって、前記車両から視た視界内の前記他車両の占有面積が所定面積以内である場合に、前記車両が前記一時停止線に一時停止することなく前記交差点に進入する可能性が高いと判定する可能性判定手段とを含むことを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−２４４２１２（Ｐ２０１０−２４４２１２Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９０５４３（Ｐ２００９−９０５４３）
【出願日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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