駆動機構及びこれを用いた移動テーブル
【課題】 カム及びカムフォロアを用いた駆動機構であって、前記カムに駆動回転力を与える駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な駆動機構等を提供する。
【解決手段】 直進の相対移動可能に案内された二部材１，３間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構である。一方の部材１に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、他方の部材３に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃが前記相対移動方向に沿うように配された円錐カム２１と、を備えている。前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝２３に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせる。
【解決手段】 直進の相対移動可能に案内された二部材１，３間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構である。一方の部材１に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、他方の部材３に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃが前記相対移動方向に沿うように配された円錐カム２１と、を備えている。前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝２３に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構およびこれを用いた移動テーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１９に、マシニングセンタ等の工作機械に利用される移動テーブルの正面図を、また図２０に、図１９中のXX−XX線矢視の断面図を示す。図示のように、この移動テーブルは、基台１上面に設けられたリニアガイド５，５と、これらリニアガイド５，５に、直進移動方向に移動可能に支持されたテーブル本体３と、を備えている。そして、このテーブル本体３を直進移動させるための駆動機構としては、通常は、図示のラックギヤ１０１とピニオンギヤ１０３とを用いたラックアンドピニオン駆動機構が使用されている。
【０００３】
但し、最近では、この駆動機構に代わるものとして、図２１及び図２２に示すような、カム１２１及びカムフォロア１１を用いた駆動機構が使用されている。なお、図２１は、この駆動機構を備えた前記移動テーブルの斜視図であり、図２２は、図２１中のXXII−XXII線矢視の断面図である。
【０００４】
この駆動機構は、テーブル本体３の直進移動方向に沿って、基台１上面に等間隔に配置された複数のカムフォロア１１，１１，…１１（以下では、これらをまとめてカムフォロア列１１ａとも言う）と、前記テーブル本体３に回転可能に軸支され、その回転軸１２１ａを前記直進移動方向に沿わせて設けられた円筒カム１２１と、を備えている。そして、前記テーブル本体３に搭載されたモータ１３１で円筒カム１２１を駆動回転して、前記円筒カム１２１の円筒面に形成された転動溝１２３に前記カムフォロア１１，１１，…１１を順次転動させて当該カムフォロア１１を前記回転軸方向に相対移動させることによって、前記テーブル本体３を直進移動させるようになっている（特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００４−１６２９１２号公報（第６頁−第８頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記モータ１３１から円筒カム１２１への駆動回転力の伝達方法としては、図２２に示すような軸継手３３を用いて、モータ１３１の駆動回転軸１３１ａと円筒カム１２１の回転軸１２１ａとを互いの回転中心を揃えて連結する方法や、プーリーと無端ベルトとからなる巻掛け伝達装置を用いる方法（不図示）等が挙げられる。そして、駆動回転力の伝達精度の観点からは、前者の軸継手３３による方法の方が望ましい。
【０００６】
しかしながら、当該軸継手３３による方法には、モータ１３１の取り付け用スペースが小さく制限されるという短所がある。すなわち、図２２に示すように、前記軸継手３３によって、円筒カム１２１の回転軸１２１ａにモータ１３１の駆動回転軸１３１ａを連結する場合には、前記回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの間のスペースに、前記モータ１３１の下半部を収めねばならない。しかし、この円筒カム１２１にあっては、その回転軸１３１ａが、前記直進移動方向に沿って平行に配置されていることから、取り付け可能なモータ１３１の最大径は、この回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの離間距離の２倍の大きさに制限されてしまい、これより大きな寸法のモータ１３１の搭載は不可能であった。その結果、駆動機構がテーブル本体３に付与可能な移動力の大きさが制限されていた。
【０００７】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みて成されたもので、カム及びカムフォロアを用いた駆動機構であって、前記カムに駆動回転力を与える駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な駆動機構を提供することを第１の目的とする。また、この駆動機構を用いた移動テーブルを提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するために請求項１に示す発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、
一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、他方の部材に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配された円錐カムと、を備え、
前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせることを特徴とする。
【０００９】
上記発明によれば、他方の部材に軸支された前記円錐カムを駆動回転すると、その円錐面の転動溝を、一方の部材のカムフォロアが転動し、当該カムフォロアは前記円錐カムに対して前記一つの母線の方向に相対移動する。そして、カムフォロアが前記一つの母線の方向に所定量だけ相対移動すると、この転動中のカムフォロアの隣に配されたカムフォロアも円錐カムの転動溝を転動するようになり、これを順次繰り返して、転動溝を転動するカムフォロアは、前記一つの母線の方向に順次移っていく。これによって、円錐カムとカムフォロアとは、前記相対移動方向に沿って相対移動する結果、これらがそれぞれに軸支された他方の部材と一方の部材とは、直進の相対移動をするようになり、これをもって、円錐カムとカムフォロアとで駆動機構として有効に機能する。
【００１０】
また、この円錐カムは、その円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配されていることから、当該円錐カムの回転軸は前記直線移動方向から傾くこととなる。そして、その傾きの方向は、前記回転軸の一端部がカムフォロアに近づき、他端部が遠ざかる方向である。よって、当該他端部に、前記駆動源を取り付けることにすれば、カムフォロアとの干渉が有効に回避されて、前記駆動源の取り付けスペースは拡大される。その結果、例えば、軸継手を用いて駆動源の駆動回転軸と円錐カムの回転軸とを互いの回転中心を揃えて連結する場合には、前記取り付けスペースが拡大された分だけ、より大きな寸法の駆動源を取り付け可能となる。
なお、母線とは、一つの直線の運動により、円錐面や柱面などが描かれるとき各々の位置における直線のことをいう。
【００１１】
請求項２に示す発明は、請求項１に記載の駆動機構において、
前記円錐カムを駆動回転するための駆動源は、前記他方の部材に搭載されるとともに、該駆動源は、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸を有し、
該駆動回転軸と前記円錐カムの回転軸とは、軸継手を介して互いの回転中心を揃えて連結されていることを特徴とする。
上記発明によれば、軸継手を介して前記円錐カムの回転軸は、駆動源の駆動回転軸に連結されているので、駆動回転力を伝達する際の摩擦損失等の機械的損失を小さく抑えることができて、駆動回転力の伝達精度に優れる。
【００１２】
請求項３に示す発明は、請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における片方の端部を回転可能に軸支された片持ち状態で前記他方の部材に支持されており、
前記片方の端部よりも、もう片方の端部の方が、前記カムフォロアとの離間距離が小さいことを特徴とする。
上記発明によれば、前記円錐カムは、カムフォロアとの離間距離が大きい方の端部にて軸支されている。従って、円錐カムを軸支するための軸受け部材の取り付け用スペースを容易に確保可能となる。
【００１３】
請求項４に示す発明は、請求項３に記載の駆動機構において、
前記片方の端部は、前記回転軸方向に並設された少なくとも二つの軸受け部材によって軸支されていることを特徴とする。
【００１４】
上記発明によれば、前記円錐カムは、少なくとも２点支持されるので、円錐カムの軸支状態の安定化が図れる。
【００１５】
請求項５に示す発明は、請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における両端部を回転可能に軸支された両持ち状態で、前記他方の部材に支持されていることを特徴とする。
上記発明によれば、前記円錐カムは両持ち状態に支持されているので、当該駆動機構は、その円錐カムの支持安定性に優れたものとなる。
【００１６】
請求項６に示す発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、前記円錐カムの回転軸方向に亘って該円錐カムの円錐面に形成されるとともに、前記一つの母線の方向における位置が、前記円錐カムの回転方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、
該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする。
上記発明によれば、前記転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始するので、円錐カムを駆動回転することによって、確実に前記二部材を相対移動させることができる。
【００１７】
請求項７に示す発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、
前記カムフォロアは、その外周面を前記一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動することを特徴とする。
上記発明によれば、カムフォロアは、その外周面を前記転動溝の一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動するので、前記二部材の相対移動の安定性に優れる。
【００１８】
請求項８に示す発明は、請求項７に記載の駆動機構において、
前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする。
上記発明によれば、前記転動溝を同時に転動する幾つかのカムフォロアのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、互いに逆側の内側面を転動している。従って、転動溝とカムフォロアの外周面との間に隙間（バックラッシ）が存在する場合であっても、すなわち転動溝幅がカムフォロアの外径よりも大きい場合であっても、これら二つのカムフォロアが、回転軸方向におけるカムとカムフォロアとの間のガタツキを抑制する。
【００１９】
請求項９に示す発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備えた移動テーブルであって、
前記カムフォロアが軸支された前記一方の部材は、床部側に固定される基台であるとともに、前記カムが軸支された前記他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されるテーブル本体であることを特徴とする。
上記発明によれば、駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な移動テーブルを提供することができる。そして、この移動テーブルに、大きな寸法の駆動源を取り付ければ、大きな移動力でテーブル本体を移動可能となり、もって、移動テーブルの搬送能力の向上を図ることができる。
【００２０】
請求項１０に示す発明は、請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする。
上記発明によれば、床部側に固定された基台から最も離れたテーブル本体は、複数の異なる相対移動方向に移動可能となり、もってテーブル本体の移動自由度の高い移動テーブルを提供することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、カム及びカムフォロアを用いた駆動機構であって、前記カムに駆動回転力を与える駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な駆動機構を提供できる。また、この駆動機構を用いた移動テーブルを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１乃至図４は、本発明に係る第１実施形態の駆動機構の説明図であり、図１には斜視図を、図２には平面図を、図３には正面図をそれぞれ示している。また、図４Ａ及び図４Ｂには、駆動機構が移動体３を移動する様子を、図２中のIV−IV線矢視断面で示している。但し、同図中のカムフォロア１１、円錐カム２１、及びモータ３１は側面視である。
【００２４】
図１に示すように、本発明に係る駆動機構は、直進の相対移動可能に案内された二部材１，３間に介装されて、これら二部材１，３を相対移動させるためのものである。図示例では、これら二部材１，３として、床部側に固定される基台１と、この基台１にリニアガイド５，５を介して直進移動可能に案内された移動体３が示されている。また、駆動機構としては、円錐カム２１及びカムフォロア１１を用いたカム機構を用いている。すなわち、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、この駆動機構は、前記基台１に前記直進移動の方向（以下、直進移動方向と言う）に沿って等間隔Ｐ０に配置された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、前記移動体３に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃが前記直進移動方向に沿うように配された円錐カム２１と、を備えている。そして、移動体３に搭載された駆動源としてのモータ３１にて円錐カム２１を駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝２３に前記カムフォロア１１，１１，…１１を順次転動させて当該カムフォロア１１を前記母線２１ｃの方向に移動させることによって、前記移動体３を直進移動させるようになっている。なお、母線とは、一つの直線の運動により、円錐面が描かれるとき各々の位置における直線のことをいう。
【００２５】
以下、各構成要素について詳細に説明する。
前記基台１は、図１に示すように、上面が水平な底板１ａを本体とし、その上面の両脇には、それぞれに、前記直進移動方向に沿う壁部１ｂ，１ｂが立設されている。そして、これら壁部１ｂ，１ｂの水平な上面には、それぞれにリニアガイド５のレール部５ａが前記直線移動方向に沿って設けられている。このレール部５ａには、前記直進移動方向に移動自在にブロック（不図示）が係合しており、このブロックと前記レール部５ａとで前述のリニアガイド５が構成される。
【００２６】
前記移動体３は、平板３ａを本体とする。そして、その両端部が、それぞれに、前記ブロックの上面に固定支持されており、これによって、移動体３は、前記基台１の一対の壁部１ｂ，１ｂに両持ち支持されながら、前記直進移動方向に移動可能となっている。この平板３ａの下面には、図３及び図４Ａに示すように、前記円錐カム２１や前記モータ３１を支持するためのマウント部３ｂ，３ｃが突設されている。
【００２７】
前記複数のカムフォロア１１，１１，…１１は、図２及び図４Ａに示すように、前記基台１の底板１ａの上面に、前記直進移動方向に沿って一直線上に整列配置されており、もって、前記直進移動方向に沿うカムフォロア列１１ａを構成している。カムフォロア１１は、転動のための回転軸（以下、転動軸と言う）としての略円柱状軸体（不図示）と、この軸体の一端側を、ニードルベアリング（不図示）を介して覆う円筒状外輪１２と、を備えた周知構成のものである。そして、前記軸体の他端側には雄ねじが形成されており、前記底板１ａの上面の雌ねじ（不図示）にねじ込み締結することによって、カムフォロア１１は、前記底板１ａの上面に立設固定される。この立設固定状態においては、各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸は、前記底板１ａの上面の法線方向を向いており、つまり、これらの転動軸は互いに平行に揃っている。そして、これらカムフォロア１１，１１，…１１の転動軸の延長線上には、図３及び図４Ａに示すように円錐カム２１の回転軸２１ａが存在している。
【００２８】
前記円錐カム２１は、図４Ａに示すような円錐体であり、その回転軸方向の片方の端部に設けられた軸受け部材４１によって、前記移動体３のマウント部３ｂに片持ち状態に支持されている。前記軸受け部材４１には、ローラーベアリング４１，４１が使用され、前記円錐カム２１を安定支持すべく、前記回転軸方向に二つ並設されている。そして、この軸支状態においては、前記円錐カム２１の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記直線移動方向に揃えられており、すなわち、前記カムフォロア列１１ａに沿っていて、これによって、円錐カム２１の円錐面は、前記カムフォロア列１１ａに臨んでいる。そして、この円錐カム２１の円錐面には、前記カムフォロア１１，１１，…１１が係合して転動する転動溝２３が形成されている。
【００２９】
図４Ｂに示すように、この転動溝２３は、互いに対向する一対の内側面２３ａ，２３ｂと、これら内側面２３ａ，２３ｂを繋ぐ底面２３ｅとからなる。そして、これら内側面２３ａ，２３ｂが転動面として機能するようになっており、すなわち、これら内側面２３ａ，２３ｂの一方に前記外輪１２を当接させて前記カムフォロア１１は転動する。尚、この内側面２３ａ，２３ｂはカムフォロア外輪１２の周面が、転動軸方向に亘って均一に当接するように、前記周面に倣わせて形成され、本第１実施形態にあってはカムフォロア外輪１２が円筒形状であることから、転動軸と平行に形成されている。よって、これら一対の内側面２３ａ，２３ｂの間隔である転動溝幅は、深さ方向に亘って一定となっている。
【００３０】
このような転動溝２３は、図４Ａに示すように、円錐面における前記回転軸方向の位置が、円錐カム２１の円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝に設定されている。そして、この螺旋状溝は、その回転軸２１ａの全長に亘って連続形成されており、この回転軸方向の一端にはカムフォロア１１を転動溝２３へ導くための入口２３ｃが、また他端にはカムフォロア１１を転動溝２３から出すための出口２３ｄが設定されている。よって、円錐カム２１が回転すると、この転動溝２３を転動中のカムフォロア１１は、前記母線２１ｃの方向に送られて、図４Ｂに示すように前記他端へと移動する。そして、この他端の出口２３ｄにさしかかると、このカムフォロア１１の隣のカムフォロア１１が前記一端の入口２３ｃから入って転動を開始し、順次これを繰り返して、円錐カム２１を転動するカムフォロア１１は隣から隣へと一方向に順に移っていく。但し、これらカムフォロア１１，１１，…１１は基台１に固定されているため、絶対運動としては、円錐カム２１を軸支する移動体３が直進移動することとなる。
【００３１】
尚、この第１実施形態の駆動機構は、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本であるという一本送りの構成であるが、図４Ｂに示すように、転動しているカムフォロア１１が転動溝２３の出口２３ｄから出る際には、入口２３ｃから隣のカムフォロア１１が入って来るため、この時だけは、これら二つのカムフォロア１１，１１が同時に転動溝２３を転動することになる。
【００３２】
この転動溝２３の螺旋形状は、移動体３の移動パターンに応じて適宜変更可能である。例えば、円錐カム２１を等速回転することによって移動体３を等速で直進移動させる場合には、前記母線２１ｃの方向に関する転動溝２３の位置が、円錐カム２１の回転量に正比例して変位する等変位曲線にすれば良い。他方、移動体３を間欠移動させる場合には、すなわち円錐カム２１を回転することによって、移動体３の直進移動および停止を繰り返すようにする場合には、前記母線２１ｃの方向に関する転動溝２３の位置が変化しない部分を円周方向の所定範囲に亘って設ければ良い。
【００３３】
前記モータ３１は、図２及び図４Ａに示すように、前記移動体３のマウント部３ｃに搭載されている。このモータ３１は、電動モータ３１であり、投入された電力によって駆動回転する駆動回転軸３１ａと、この駆動回転軸３１ａを収容しつつ回転自在に支持するケーシング３１ｂと、を有している。そして、ケーシング３１ｂは、前記マウント部３ｃに据え付けられている。また、駆動回転軸３１ａは、軸継手３３によって、前記円錐カム２１の回転軸２１ａと回転中心を揃えた状態で突き合わされて連結されている。このために、モータ３１の駆動回転力を円錐カム２１に直接伝達可能であり、もって、駆動回転力を伝達する際の摩擦損失等の機械的損失を小さく抑えることができて、駆動回転力の伝達精度に優れたものになっている。
【００３４】
なお、前記軸継手３３には、図４Ｂに破断して示すスリーブ継手（筒形部材３３の中で二つの回転軸３ｃ，２１ａを突き合わせてキー（不図示）で固着したもの）や、フランジ継手（二つの回転軸のそれぞれにフランジ部材を嵌合しキーで固着し、これらフランジ部材の互いのフランジ面をボルト・ナットで締め合わせたもの）等が使用可能であるが、これ以外のものを適用しても良い。
【００３５】
ここで、この第１実施形態の駆動機構の作用効果を、円筒カム１２１を用いた従来の駆動機構との対比によって説明する。図５Ａに従来の駆動機構を、また図５Ｂに本発明に係る第１実施形態の駆動機構を示す。なお、両図共に図４Ａと同じ様式で示している。
【００３６】
図５Ａに示すように、従来の駆動機構は円筒カム１２１を用いているが故に、そのモータ１３１の取り付け用スペースが小さく制限されている。すなわち、軸継手３３によって前記回転軸１２１ａにモータ１３１の駆動回転軸１３１ａを連結する場合には、前記回転軸１２１ａと基台１上面のカムフォロア列１１ａとの間のスペースに、前記モータ１３１の下半部を収めねばならない。しかしながら、この円筒カム１２１にあっては、その回転軸１２１ａが前記直進移動方向に沿って平行に配されているために、取り付け可能なモータ１３１の最大径は、前記回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの離間距離の２倍の大きさに制限され、これよりも大きな寸法のモータ１３１の搭載は不可能である。
【００３７】
これに対して、円錐カム２１を採用した本発明によれば、図５Ｂに示すように、モータ３１の取り付け用スペースが拡大される。すなわち、この円錐カム２１は、その円錐面の前記母線２１ｃが前記直進移動方向に沿うように配されていることから、当該円錐カム２１の回転軸２１ａは前記直線移動方向から傾くこととなる。そして、その傾きの方向は、回転軸２１ａの一端部が基台１上面のカムフォロア列１１ａに近づき、他端部が遠ざかる方向である。よって、図５Ｂに示すように、この他端部に前記モータ３１を取り付けることにすれば、前記図５Ａに示す最大径のモータ１３１よりも更に大きなモータ３１を取り付け可能となる。その結果、この駆動機構が移動体３に付与可能な移動力の大きさを拡大することができる。
【００３８】
また、本第１実施形態にあっては、以下のような作用効果も奏する。前述したように本第１実施形態では、円錐カム２１の回転軸方向における片方の端部のみを片持ち状態で支持している。よって、この端部として、図５Ｂに示す、カムフォロア列１１ａとの離間距離が大きい方の前記他端部を選択すれば、円錐カム２１を軸支するローラーベアリング４１の取り付け用スペースも容易に確保可能となり、軸受け部材４１の取り付け性にも優れたものとなる。
【００３９】
図６に、第１実施形態の変形例を図４Ａと同じ様式で示す。前記第１実施形態では、図４Ａに示すように、円錐カム２１の回転軸方向における片方の端部のみを移動体３のマウント部３ｂに軸支し、もって、円錐カム２１は片持ち状態に支持されていた。これに対して、本変形例では、前記回転軸方向の両端部を前記移動体３のマウント部３ｂ，３ｄに軸支し、これによって、円錐カム２１は両持ち状態に支持されている点で相違する。
【００４０】
すなわち、本変形例では、図示のように、前記円錐カム２１の片方の端部だけでなく、もう片方の端部にも対応させて、移動体３の下面からマウント部３ｂ，３ｄが突設されている。そして、これらマウント部３ｂ，３ｄには、それぞれに、ローラーベアリング４１，４１が設けられている。その結果、円錐カム２１は両持ち状態に、すなわち、その回転軸方向の両脇で支持されており、その支持安定性が高められている。
【００４１】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図７Ａ及び図７Ｂは、第２実施形態の駆動機構が移動体３を動かす様子を示す図であって、両図共に図４Ａと同じ様式で示している。図８は図７Ａ中のVIII部の拡大図である。また、図９Ａ及び図９Ｂ、並びに、図１０Ａ乃至図１０Ｄは、本第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示している。尚、図８乃至図１０Ｄでは、カムフォロア１１と転動溝２３との接触状態が明瞭になるように、円錐カム２１をその中心断面で示している。また、前記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、同じ構成部分の説明は省略する。
【００４２】
前記第１実施形態では、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本である一本送りの構成を示したが、本第２実施形態は、図７Ａに示すように、同時に二本のカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動する二本送りの構成になっている点で相違する。そして、この二本送りの構成によれば、転動溝２３とカムフォロア１１との間のバックラッシＧによるガタツキを抑制して、移動体３の位置決め精度に優れたものとなる。
【００４３】
ここで、図８を参照しつつバックラッシＧについて説明すると、このバックラッシＧは、転動溝幅がカムフォロア１１の外径よりも大きいことに起因して生じる両者間の隙間Ｇのことである。つまり、基本的にカムフォロア１１は転動溝２３の一方の内側面２３ｂを転動面にして転動するが、この時、他方の内側面２３ａとの間には隙間Ｇを生じている。そして、このバックラッシＧが存在すると、この隙間Ｇの分だけ円錐カム２１とカムフォロア１１との間で前記直進移動方向にガタツキを生じてしまい、この結果、前記移動体３の位置決め精度が悪くなる。
【００４４】
このようなバックラッシＧによるガタツキを抑制すべく、この第２実施形態では、図９Ａ及び図９Ｂ、並びに、図１０Ａ乃至図１０Ｄに示すように、転動溝２３を同時に転動する二つのカムフォロア１１，１１が、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂを転動するようにしている。
【００４５】
このようにする具体的手法としては、カムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチを工夫する方法と、転動溝２３の螺旋形状を工夫する方法の二つが挙げられる。
【００４６】
先ず、前者の方法を、転動溝の形状が前述の等変位曲線である場合を例に説明する。この方法は、カムフォロア列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１同士の配置ピッチを等間隔にせずに、図９Ａに示すように、広いピッチＰ１と狭いピッチＰ２とを交互に繰り返してカムフォロア１１，１１，…１１を配置するものである。尚、この広い方のピッチＰ１は、狭いピッチＰ２よりも前記バックラッシＧの２倍だけ広く設定されている。
【００４７】
そして、このようにすれば、図９Ａのように狭いピッチＰ２で隣り合う二つのカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動している時には、これらカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させることができる。そして、これらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んで円錐カム２１の前記直進移動方向のガタツキを抑制する。
【００４８】
また、この状態から円錐カム２１が回転すると、一方のカムフォロア１１を転動溝２３に残しつつ、他方のカムフォロア１１は出口２３ｄから出るが、この時、図９Ｂに示すように、転動溝２３の入口２３ｃからは、前記転動溝２３に残ったカムフォロア１１と隣り合うカムフォロア１１が入って来る。ここで、このカムフォロア１１と、転動溝２３に残ったカムフォロア１１との間隔は広いピッチＰ１に設定されている。このため、このカムフォロア１１は、転動溝２３に残ったカムフォロア１１が当接する内側面２３ａと逆側の内側面２３ｂに当接することができて、もってこれらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円錐カム２１の部分２１ｂを引張って円錐カム２１の前記直進移動方向のガタツキを抑制する。
【００４９】
以降、円錐カム２１の回転による直進移動に伴って、これを順次繰り返すことによりバックラッシＧのガタツキを抑制しながら移動体３を移動するようになっている。
【００５０】
次に後者の方法を、カムフォロア列１１ａのカムフォロア１１，１１，…１１が等間隔Ｐ０に配置されている場合を例に説明する。
【００５１】
先ず図１０Ａ乃至図１０Ｄを参照して、この駆動機構による円錐カム２１の直進移動動作について概略説明する。図１０Ａにその動作の初期状態を示すが、転動溝２３を転動する二つのカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させている。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えながら、円錐カム２１の回転によって、これらカムフォロア１１，１１は前記直進移動方向に沿って転動溝２３の出口２３ｄの方へ向けて移動し、絶対運動としては円錐カム２１が直進移動するようになっている。そして、最終的には、図１０Ｄに示すように、一方のカムフォロア１１を出口２３ｄから出して、その代わりに次のカムフォロア１１を入口２３ｃから転動溝２３に入れることによって、円錐カム２１は１ストロークだけ直進移動する。そして、この時には、この入って来たカムフォロア１１と、転動溝２３に残った方のカムフォロア１１とによって円錐カム２１の前記部分２１ｂを挟み込んで、ガタツキを押さえ込むようになっている。
【００５２】
但し、この転動溝２３に残った方のカムフォロア１１が、円錐カム２１の前記部分２１ｂを挟み込むためには、当該カムフォロア１１はその転動面を、図１０Ａで転動している内側面２３ａ（図中左側の内側面）から、図１０Ｄで転動しているもう一方の内側面２３ｂ（図中右側の内側面）に乗り換えなければならない。しかし、乗り換えるためには、図１０Ｂに示すように、このカムフォロア１１は内側面２３ａから離れねばならず、その際にバックラッシＧによるガタツキを顕在化させてしまう。
【００５３】
ここで、この後者の方法にあっては、この乗り換え時に顕在化するガタツキを防止すべく、図１０Ｂに示すように、当に出口２３ｄから出ようとするカムフォロア１１と、当に入口２３ｃから入って来たカムフォロア１１とで、円錐カム２１を挟み込んで抑えるようにしている。すなわち、前記乗り換え時には、出口２３ｄのカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させており、これによってガタツキを抑えている。そして、図１０Ｃに示すように、前記カムフォロア１１の乗り換えが完了したら、この乗り換え完了したカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分は、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接する。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えるようにしている。
【００５４】
尚、このカムフォロア１１がなす転動面の乗り換えや、この乗り換え中になされる出入口２３ｄ，２３ｃのカムフォロア１１による挟み込みは、転動溝２３の螺旋形状の調整によって実現される。
【００５５】
＜＜＜第２実施形態の変形例＞＞＞
図１１に、前記第２実施形態の変形例の駆動機構を図４Ａと同じ様式で示し、また図１２には図１１中のXII部を示す。尚、図１２では、カムフォロア１３と転動溝２５との接触状態が明瞭になるように、円錐カム２１をその中心断面で示している。また、両図においては、前記第２実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、その同じ構成部分の説明は省略する。
【００５６】
前記第２実施形態では、そのカムフォロア外輪１２が円筒形状であるとともに、円錐カム２１の転動溝２３は、前記外輪１２の周面に倣わせて溝幅が深さ方向に亘って一定になっていたが、本変形例にあっては、そのカムフォロア外輪１４は、転動軸方向の先端に向かうに従って外径が小さくなるテーパー円筒形状であるとともに、円錐カム２１の転動溝２５は、前記外輪１４の周面に倣わせて、深さ方向に溝幅が狭くなるテーパー溝である点で相違する。そして、図１２に示すように、カムフォロア外輪１４のテーパー勾配と、転動溝２５の内側面２５ａ，２５ａのテーパー勾配とは揃えられており、カムフォロア１３は、転動軸方向に亘って前記内側面２５ａに外輪１４を均一に当接させて転動するようになっている。
【００５７】
そして、この構成によれば、転動溝２５を同時に転動する二つのカムフォロア１４，１４の内側面２５ａ，２５ｂへの当接力の調整を、円錐カム２１の回転軸２１ａとカムフォロア列１３ａとの間隔の調整によって容易に調整可能となる。すなわち、当接力を大きくする場合には、前記カムフォロア列１３ａに対する前記円錐カム２１の回転軸２１ａの傾き角を維持しつつ、両者の間の間隔を狭くし、逆に小さくする場合には広げれば良い。そして、この当接力を適正に調整すれば、転動面たる内側面２５ａ，２５ｂにカムフォロア１３を確実に転動させることが可能となり、もってカムフォロア外輪１４の周面と前記内側面２５ａとの相対滑りに起因したピッチング等を有効に抑制可能となる。
【００５８】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図１３は、本発明に係る第３実施形態の駆動機構の平面図であって、カムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１の転動溝２３との位置関係を示している。また、図１４Ａおよび図１４Ｂには、図１３中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図をそれぞれ示している。
【００５９】
前述の第１および第２実施形態では、カムフォロア列１１ａが１列だけの単列配置を例示したが、本第３実施形態にあっては、図１３に示すように、カムフォロア列１１ａ，１１ｂが２列配置された複列配置になっている点で相違する。すなわち、本第３実施形態では、前記直進移動方向に沿って２列のカムフォロア列１１ａ，１１ｂが、円錐カム２１の母線のうちの一つの母線２１ｃから等距離の位置に並設されている。そして、第１列目のカムフォロア列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１，…１１から少し遅れて、第２列目のカムフォロア列１１ｂを構成するカムフォロア１１，１１，…１１が、円錐カム２１の転動溝２３を転動するようになっている。
【００６０】
各カムフォロア列１１ａ，１１ｂにおけるカムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチＰ３は等間隔に設定されており、また、転動溝２３は、前記等変位曲線に形成されており、もって、円錐カム２１の一回転につき、各カムフォロア列毎に一つのカムフォロア１１が転動溝２３の入口２３ｃから入って来るとともに、転動溝２３を転動しているカムフォロア１１が出口２３ｄから出るようになっている。
【００６１】
なお、これらカムフォロア列１１ａ，１１ｂは、前記直進移動方向に関して互いに所定のずらし量だけずらされて配されており、これによって、第１列目のカムフォロア列１１ａと、第２列目のカムフォロア列１１ｂとは、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂを転動面として転動するようになっている。すなわち、第１列目１１ａのカムフォロア１１の転動面は、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの一方２３ａ（図１３中の左側の内側面）に統一されているとともに、第２列目１１ｂのカムフォロア１１の転動面は、残る一方の内側面２３ｂ（図１３中の右側の内側面）に統一されている。よって、第１列目１１ａおよび第２列目１１ｂのカムフォロア１１，１１によって、バックラッシＧのガタツキを抑制できて、移動体３を高精度に位置決め可能である。
【００６２】
図１５Ａには、当該第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示している。この図示例にあっては、各カムフォロア列１１ａ，１１ｂの各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸は、基台１の底板１ａの上面の法線方向を向いている。但し、この転動軸の向きは、何等これに限るものではなく、前記転動溝２３の内側面２３ａ，２３ｂと平行な状態を維持していれば、例えば、図１５Ｂに示すように、前記法線方向から所定角度だけ傾いていても良い。そして、図１５Ｂに示すように、転動軸の向きが円錐カム２１の回転軸２１ａの方へ向くように傾ければ、カムフォロア１１の外輪１２と転動溝２３との相対滑りを緩和できる結果、ピッチング等の発生を抑制可能となる。
【００６３】
＝＝＝本発明に係る駆動機構の移動テーブル８１への適用例＝＝＝
図１６は、本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブル８１の平面図であり、図１７は、その正面図である。尚、図１７は、一部を破断して示している。
【００６４】
この移動テーブル８１は、マシニングセンタ等の工作機械に使用されるＸＹテーブルであり、その必須機能は、被加工物を載置するテーブル本体３’が、互いに直交するＸＹの２方向に水平移動可能になっていることである。
ここでは、このようなＸＹテーブル８１を構築すべく、前記駆動機構にて直進移動する移動体３（３’）を基台１（１’）上面に備えた移動テーブルを二つ用意し、これら移動テーブル８３（８３’）を、上下二段に積み重ねている。すなわち、下段側移動テーブル８３’の移動体３’上に上段側移動テーブル８３の基台１を固定してこれらを一体化している。そして、この一体化に際しては、これら移動テーブル３，３’の互い直進移動方向が直交するようにし、これによって、上段側の移動体３が、前述の２方向に移動可能なテーブル本体として機能するようにしている。尚、下段側の構成部材を上段側の構成部材に対して区別して示すべく、下段側移動テーブル８３’に関する構成部材の符号には、’（ダッシュ）を付して示している。
【００６５】
以下、このＸＹテーブル８１を詳細に説明する。
このＸＹテーブル８１は、床部側に固定される基台１’と、一対のリニアガイド５’，５’を介して前記基台１’に両持ち支持された中間テーブル３’と、この中間テーブル３’に一対のリニアガイド５，５を介して両持ち支持されたテーブル本体３とを備えている。そして、基台１’のリニアガイド５’，５’はＸ方向に沿って配されており、もって中間テーブル３’はＸ方向に直進移動自在である。また、中間テーブル３’のリニアガイド５，５はＹ方向に沿って配されており、もってテーブル本体３はＹ方向に直進移動自在となっている。よって、このテーブル本体３は、中間テーブル３’の直進移動を介してＸＹ方向の任意位置に移動自在である。尚、言うまでもないが、この中間テーブル３’が、前述の下段側移動テーブル８３’の移動体３’、およびこれに一体的に固定した上段側移動テーブル８３の基台１の両者に対応している。
【００６６】
一方、中間テーブル３’およびテーブル本体３を移動するための駆動機構は、中間テーブル用およびテーブル本体用のそれぞれに対して用意されている。中間テーブル用駆動機構は、前記基台１’における前記一対のリニアガイド５’，５’の中間に位置させて、これらリニアガイド５’，５’に沿って配されたカムフォロア列１１ａ’と、中間テーブル３’に軸支されて駆動回転する円錐カム２１’と、を備えている。そして、この円錐カム２１’の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記カムフォロア列１１ａ’に沿って配されている。よって、この円錐カム２１’をモータ３１‘によって駆動回転すると、その円錐面に形成された螺旋状転動溝２３’をカムフォロア列１１ａ’のカムフォロア１１’，１１’，…１１’が順次転動し、これによって、中間テーブル３’はＸ方向に直進移動するようになっている。
【００６７】
また、テーブル本体用駆動機構は、中間テーブル３’における前記一対のリニアガイド５，５の中間に位置させて、これらリニアガイド５，５に沿ってカムフォロア列１１ａと、中間テーブル３’に軸支されて駆動回転する円錐カム２１と、を備えている。そして、この円錐カム２１の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記カムフォロア列１１ａに沿って配されている。よって、この円錐カム２１をモータ３１によって駆動回転すると、その円錐面に形成された螺旋状転動溝２３をカムフォロア列１１ａのカムフォロア１１，１１，…１１が順次転動し、これによって、テーブル本体３はＹ方向に直進移動するようになっている。
【００６８】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、本発明の幾つかの実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で以下に示すような変形が可能である。
【００６９】
（ａ）第１実施形態においては、図１に示すように、カムフォロア列１１ａの両脇に一対のリニアガイド５，５を設けて移動体３を両持ち支持するようにしたが、これに限るものではない。例えば、カムフォロア列１１ａの両脇のうちの片側だけに、一対のリニアガイド５，５を設けて移動体３を片持ち支持するようにしても良い。但し、この場合には両持ち支持と比べて支持安定性の面で劣るものとなる。
【００７０】
（ｂ）前述の実施形態においては、軸継手３３によって、モータ３１の駆動回転軸３１ａと円錐カム２１の回転軸２１ａとを互いの回転中心を揃えて連結していたが、これに限るものではなく、例えば、巻掛け伝動装置を用いる等して、これら回転軸３１ａ，２１ａの互いの回転中心をずらして連結しても良い。ちなみに、巻き掛け伝導装置とは、移動体３に固設されたモータ３１の駆動回転軸と、前記円錐カム２１の回転軸とのそれぞれにプーリを固定するとともに、これらプーリに無端ベルトを掛け回してモータ３１の駆動回転力を円錐カム２１に伝達するものである。但し、この構成では、プーリと無端ベルトとの間で滑りを生じる虞があり、その場合には、摩擦損失等の機械的損失が生じてしまう結果、駆動回転力の伝達精度が悪くなる。
【００７１】
（ｃ）前述の実施形態においては、駆動源として電力で駆動する電動モータ３１を例示したが、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸３１ａを有するものであれば、何等これに限るものではなく、例えば、付属のホースや配管等によって、動力として高圧の空気や油が投入されて駆動回転軸が回転する所謂空圧モータや油圧モータであっても良い。
【００７２】
（ｄ）第１および第２実施形態においては、一本送りおよび二本送りの構成を示したが、これに限るものではなく、これ以上の本数のカムフォロア１１を同時に転動させても良い。例えば、図１８に示すように４本のカムフォロア１１を同時に転動させても良い。
【００７３】
（ｅ）第３実施形態においては、カムフォロア列の複列化の例として、二列配置の構成を示したが、これに限るものではなく、三列以上のカムフォロア列を並列配置しても良い。
【００７４】
（ｆ）前述の実施形態では、転動溝２３の例として溝状のものを示したが、この転動溝２３の概念にはリブ状のものも含まれる。すなわち、外周面の溝の溝幅よりもその外周面の残部幅の方が広いものを溝といい、その逆に溝幅よりも残部幅の方が狭いものをリブと区別してとらえる場合もあるが、本発明にあっては転動溝の意味を広く解釈している。従って、例えば、螺旋状転動溝の概念には、外周面にその円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状リブも含まれる。
【００７５】
（ｇ）前述の実施形態では、基台１として床部側に固定された基台１を例示したが、この基台１の概念には、床部側に直接固定されずに間接的に固定されている基台１も含まれる。例えば、床部側に支持された壁に基台１が固定されている場合も含まれる。尚、この壁面の角度は鉛直でも傾斜していても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る第１実施形態の駆動機構を説明するための斜視図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同正面図である。
【図４】前記駆動機構が移動体３を移動する様子を示す図である。
【図５】第１実施形態の駆動機構の作用効果を、従来の駆動機構との対比によって説明するための図である。
【図６】第１実施形態の駆動機構の変形例である。
【図７】第２実施形態の駆動機構が移動体３を動かす様子を示す図である。
【図８】図７中のVIII部である。
【図９】第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示す図である。
【図１０】第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示す図である。
【図１１】第２実施形態の駆動機構の変形例である。
【図１２】図１１中のXII部である。
【図１３】第３実施形態の駆動機構の平面図である。
【図１４】図１３中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図である。
【図１５Ａ】第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示す図である。
【図１５Ｂ】第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示す図である。
【図１６】本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブル８１の平面図である。
【図１７】同正面図である。
【図１８】第１実施形態の駆動機構の変形例である。
【図１９】従来の駆動機構としてのラックアンドピニオン駆動機構の正面図である。
【図２０】図１９中のXX−XX線矢視の断面図である。
【図２１】カム１２１及びカムフォロア１１を用いた駆動機構を説明するための斜視図である。
【図２２】図２１中のXXII−XXII線矢視の断面図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 基台（部材）
３ 移動体、本テーブル（部材）
１１ カムフォロア
１１ａ カムフォロア列
２１ 円錐カム
２１ｃ 母線
２３ 転動溝
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構およびこれを用いた移動テーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１９に、マシニングセンタ等の工作機械に利用される移動テーブルの正面図を、また図２０に、図１９中のXX−XX線矢視の断面図を示す。図示のように、この移動テーブルは、基台１上面に設けられたリニアガイド５，５と、これらリニアガイド５，５に、直進移動方向に移動可能に支持されたテーブル本体３と、を備えている。そして、このテーブル本体３を直進移動させるための駆動機構としては、通常は、図示のラックギヤ１０１とピニオンギヤ１０３とを用いたラックアンドピニオン駆動機構が使用されている。
【０００３】
但し、最近では、この駆動機構に代わるものとして、図２１及び図２２に示すような、カム１２１及びカムフォロア１１を用いた駆動機構が使用されている。なお、図２１は、この駆動機構を備えた前記移動テーブルの斜視図であり、図２２は、図２１中のXXII−XXII線矢視の断面図である。
【０００４】
この駆動機構は、テーブル本体３の直進移動方向に沿って、基台１上面に等間隔に配置された複数のカムフォロア１１，１１，…１１（以下では、これらをまとめてカムフォロア列１１ａとも言う）と、前記テーブル本体３に回転可能に軸支され、その回転軸１２１ａを前記直進移動方向に沿わせて設けられた円筒カム１２１と、を備えている。そして、前記テーブル本体３に搭載されたモータ１３１で円筒カム１２１を駆動回転して、前記円筒カム１２１の円筒面に形成された転動溝１２３に前記カムフォロア１１，１１，…１１を順次転動させて当該カムフォロア１１を前記回転軸方向に相対移動させることによって、前記テーブル本体３を直進移動させるようになっている（特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００４−１６２９１２号公報（第６頁−第８頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記モータ１３１から円筒カム１２１への駆動回転力の伝達方法としては、図２２に示すような軸継手３３を用いて、モータ１３１の駆動回転軸１３１ａと円筒カム１２１の回転軸１２１ａとを互いの回転中心を揃えて連結する方法や、プーリーと無端ベルトとからなる巻掛け伝達装置を用いる方法（不図示）等が挙げられる。そして、駆動回転力の伝達精度の観点からは、前者の軸継手３３による方法の方が望ましい。
【０００６】
しかしながら、当該軸継手３３による方法には、モータ１３１の取り付け用スペースが小さく制限されるという短所がある。すなわち、図２２に示すように、前記軸継手３３によって、円筒カム１２１の回転軸１２１ａにモータ１３１の駆動回転軸１３１ａを連結する場合には、前記回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの間のスペースに、前記モータ１３１の下半部を収めねばならない。しかし、この円筒カム１２１にあっては、その回転軸１３１ａが、前記直進移動方向に沿って平行に配置されていることから、取り付け可能なモータ１３１の最大径は、この回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの離間距離の２倍の大きさに制限されてしまい、これより大きな寸法のモータ１３１の搭載は不可能であった。その結果、駆動機構がテーブル本体３に付与可能な移動力の大きさが制限されていた。
【０００７】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みて成されたもので、カム及びカムフォロアを用いた駆動機構であって、前記カムに駆動回転力を与える駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な駆動機構を提供することを第１の目的とする。また、この駆動機構を用いた移動テーブルを提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するために請求項１に示す発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、
一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、他方の部材に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配された円錐カムと、を備え、
前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせることを特徴とする。
【０００９】
上記発明によれば、他方の部材に軸支された前記円錐カムを駆動回転すると、その円錐面の転動溝を、一方の部材のカムフォロアが転動し、当該カムフォロアは前記円錐カムに対して前記一つの母線の方向に相対移動する。そして、カムフォロアが前記一つの母線の方向に所定量だけ相対移動すると、この転動中のカムフォロアの隣に配されたカムフォロアも円錐カムの転動溝を転動するようになり、これを順次繰り返して、転動溝を転動するカムフォロアは、前記一つの母線の方向に順次移っていく。これによって、円錐カムとカムフォロアとは、前記相対移動方向に沿って相対移動する結果、これらがそれぞれに軸支された他方の部材と一方の部材とは、直進の相対移動をするようになり、これをもって、円錐カムとカムフォロアとで駆動機構として有効に機能する。
【００１０】
また、この円錐カムは、その円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配されていることから、当該円錐カムの回転軸は前記直線移動方向から傾くこととなる。そして、その傾きの方向は、前記回転軸の一端部がカムフォロアに近づき、他端部が遠ざかる方向である。よって、当該他端部に、前記駆動源を取り付けることにすれば、カムフォロアとの干渉が有効に回避されて、前記駆動源の取り付けスペースは拡大される。その結果、例えば、軸継手を用いて駆動源の駆動回転軸と円錐カムの回転軸とを互いの回転中心を揃えて連結する場合には、前記取り付けスペースが拡大された分だけ、より大きな寸法の駆動源を取り付け可能となる。
なお、母線とは、一つの直線の運動により、円錐面や柱面などが描かれるとき各々の位置における直線のことをいう。
【００１１】
請求項２に示す発明は、請求項１に記載の駆動機構において、
前記円錐カムを駆動回転するための駆動源は、前記他方の部材に搭載されるとともに、該駆動源は、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸を有し、
該駆動回転軸と前記円錐カムの回転軸とは、軸継手を介して互いの回転中心を揃えて連結されていることを特徴とする。
上記発明によれば、軸継手を介して前記円錐カムの回転軸は、駆動源の駆動回転軸に連結されているので、駆動回転力を伝達する際の摩擦損失等の機械的損失を小さく抑えることができて、駆動回転力の伝達精度に優れる。
【００１２】
請求項３に示す発明は、請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における片方の端部を回転可能に軸支された片持ち状態で前記他方の部材に支持されており、
前記片方の端部よりも、もう片方の端部の方が、前記カムフォロアとの離間距離が小さいことを特徴とする。
上記発明によれば、前記円錐カムは、カムフォロアとの離間距離が大きい方の端部にて軸支されている。従って、円錐カムを軸支するための軸受け部材の取り付け用スペースを容易に確保可能となる。
【００１３】
請求項４に示す発明は、請求項３に記載の駆動機構において、
前記片方の端部は、前記回転軸方向に並設された少なくとも二つの軸受け部材によって軸支されていることを特徴とする。
【００１４】
上記発明によれば、前記円錐カムは、少なくとも２点支持されるので、円錐カムの軸支状態の安定化が図れる。
【００１５】
請求項５に示す発明は、請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における両端部を回転可能に軸支された両持ち状態で、前記他方の部材に支持されていることを特徴とする。
上記発明によれば、前記円錐カムは両持ち状態に支持されているので、当該駆動機構は、その円錐カムの支持安定性に優れたものとなる。
【００１６】
請求項６に示す発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、前記円錐カムの回転軸方向に亘って該円錐カムの円錐面に形成されるとともに、前記一つの母線の方向における位置が、前記円錐カムの回転方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、
該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする。
上記発明によれば、前記転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始するので、円錐カムを駆動回転することによって、確実に前記二部材を相対移動させることができる。
【００１７】
請求項７に示す発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、
前記カムフォロアは、その外周面を前記一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動することを特徴とする。
上記発明によれば、カムフォロアは、その外周面を前記転動溝の一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動するので、前記二部材の相対移動の安定性に優れる。
【００１８】
請求項８に示す発明は、請求項７に記載の駆動機構において、
前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする。
上記発明によれば、前記転動溝を同時に転動する幾つかのカムフォロアのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、互いに逆側の内側面を転動している。従って、転動溝とカムフォロアの外周面との間に隙間（バックラッシ）が存在する場合であっても、すなわち転動溝幅がカムフォロアの外径よりも大きい場合であっても、これら二つのカムフォロアが、回転軸方向におけるカムとカムフォロアとの間のガタツキを抑制する。
【００１９】
請求項９に示す発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備えた移動テーブルであって、
前記カムフォロアが軸支された前記一方の部材は、床部側に固定される基台であるとともに、前記カムが軸支された前記他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されるテーブル本体であることを特徴とする。
上記発明によれば、駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な移動テーブルを提供することができる。そして、この移動テーブルに、大きな寸法の駆動源を取り付ければ、大きな移動力でテーブル本体を移動可能となり、もって、移動テーブルの搬送能力の向上を図ることができる。
【００２０】
請求項１０に示す発明は、請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする。
上記発明によれば、床部側に固定された基台から最も離れたテーブル本体は、複数の異なる相対移動方向に移動可能となり、もってテーブル本体の移動自由度の高い移動テーブルを提供することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、カム及びカムフォロアを用いた駆動機構であって、前記カムに駆動回転力を与える駆動源の取り付け用スペースを拡大可能な駆動機構を提供できる。また、この駆動機構を用いた移動テーブルを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１乃至図４は、本発明に係る第１実施形態の駆動機構の説明図であり、図１には斜視図を、図２には平面図を、図３には正面図をそれぞれ示している。また、図４Ａ及び図４Ｂには、駆動機構が移動体３を移動する様子を、図２中のIV−IV線矢視断面で示している。但し、同図中のカムフォロア１１、円錐カム２１、及びモータ３１は側面視である。
【００２４】
図１に示すように、本発明に係る駆動機構は、直進の相対移動可能に案内された二部材１，３間に介装されて、これら二部材１，３を相対移動させるためのものである。図示例では、これら二部材１，３として、床部側に固定される基台１と、この基台１にリニアガイド５，５を介して直進移動可能に案内された移動体３が示されている。また、駆動機構としては、円錐カム２１及びカムフォロア１１を用いたカム機構を用いている。すなわち、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、この駆動機構は、前記基台１に前記直進移動の方向（以下、直進移動方向と言う）に沿って等間隔Ｐ０に配置された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、前記移動体３に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃが前記直進移動方向に沿うように配された円錐カム２１と、を備えている。そして、移動体３に搭載された駆動源としてのモータ３１にて円錐カム２１を駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝２３に前記カムフォロア１１，１１，…１１を順次転動させて当該カムフォロア１１を前記母線２１ｃの方向に移動させることによって、前記移動体３を直進移動させるようになっている。なお、母線とは、一つの直線の運動により、円錐面が描かれるとき各々の位置における直線のことをいう。
【００２５】
以下、各構成要素について詳細に説明する。
前記基台１は、図１に示すように、上面が水平な底板１ａを本体とし、その上面の両脇には、それぞれに、前記直進移動方向に沿う壁部１ｂ，１ｂが立設されている。そして、これら壁部１ｂ，１ｂの水平な上面には、それぞれにリニアガイド５のレール部５ａが前記直線移動方向に沿って設けられている。このレール部５ａには、前記直進移動方向に移動自在にブロック（不図示）が係合しており、このブロックと前記レール部５ａとで前述のリニアガイド５が構成される。
【００２６】
前記移動体３は、平板３ａを本体とする。そして、その両端部が、それぞれに、前記ブロックの上面に固定支持されており、これによって、移動体３は、前記基台１の一対の壁部１ｂ，１ｂに両持ち支持されながら、前記直進移動方向に移動可能となっている。この平板３ａの下面には、図３及び図４Ａに示すように、前記円錐カム２１や前記モータ３１を支持するためのマウント部３ｂ，３ｃが突設されている。
【００２７】
前記複数のカムフォロア１１，１１，…１１は、図２及び図４Ａに示すように、前記基台１の底板１ａの上面に、前記直進移動方向に沿って一直線上に整列配置されており、もって、前記直進移動方向に沿うカムフォロア列１１ａを構成している。カムフォロア１１は、転動のための回転軸（以下、転動軸と言う）としての略円柱状軸体（不図示）と、この軸体の一端側を、ニードルベアリング（不図示）を介して覆う円筒状外輪１２と、を備えた周知構成のものである。そして、前記軸体の他端側には雄ねじが形成されており、前記底板１ａの上面の雌ねじ（不図示）にねじ込み締結することによって、カムフォロア１１は、前記底板１ａの上面に立設固定される。この立設固定状態においては、各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸は、前記底板１ａの上面の法線方向を向いており、つまり、これらの転動軸は互いに平行に揃っている。そして、これらカムフォロア１１，１１，…１１の転動軸の延長線上には、図３及び図４Ａに示すように円錐カム２１の回転軸２１ａが存在している。
【００２８】
前記円錐カム２１は、図４Ａに示すような円錐体であり、その回転軸方向の片方の端部に設けられた軸受け部材４１によって、前記移動体３のマウント部３ｂに片持ち状態に支持されている。前記軸受け部材４１には、ローラーベアリング４１，４１が使用され、前記円錐カム２１を安定支持すべく、前記回転軸方向に二つ並設されている。そして、この軸支状態においては、前記円錐カム２１の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記直線移動方向に揃えられており、すなわち、前記カムフォロア列１１ａに沿っていて、これによって、円錐カム２１の円錐面は、前記カムフォロア列１１ａに臨んでいる。そして、この円錐カム２１の円錐面には、前記カムフォロア１１，１１，…１１が係合して転動する転動溝２３が形成されている。
【００２９】
図４Ｂに示すように、この転動溝２３は、互いに対向する一対の内側面２３ａ，２３ｂと、これら内側面２３ａ，２３ｂを繋ぐ底面２３ｅとからなる。そして、これら内側面２３ａ，２３ｂが転動面として機能するようになっており、すなわち、これら内側面２３ａ，２３ｂの一方に前記外輪１２を当接させて前記カムフォロア１１は転動する。尚、この内側面２３ａ，２３ｂはカムフォロア外輪１２の周面が、転動軸方向に亘って均一に当接するように、前記周面に倣わせて形成され、本第１実施形態にあってはカムフォロア外輪１２が円筒形状であることから、転動軸と平行に形成されている。よって、これら一対の内側面２３ａ，２３ｂの間隔である転動溝幅は、深さ方向に亘って一定となっている。
【００３０】
このような転動溝２３は、図４Ａに示すように、円錐面における前記回転軸方向の位置が、円錐カム２１の円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝に設定されている。そして、この螺旋状溝は、その回転軸２１ａの全長に亘って連続形成されており、この回転軸方向の一端にはカムフォロア１１を転動溝２３へ導くための入口２３ｃが、また他端にはカムフォロア１１を転動溝２３から出すための出口２３ｄが設定されている。よって、円錐カム２１が回転すると、この転動溝２３を転動中のカムフォロア１１は、前記母線２１ｃの方向に送られて、図４Ｂに示すように前記他端へと移動する。そして、この他端の出口２３ｄにさしかかると、このカムフォロア１１の隣のカムフォロア１１が前記一端の入口２３ｃから入って転動を開始し、順次これを繰り返して、円錐カム２１を転動するカムフォロア１１は隣から隣へと一方向に順に移っていく。但し、これらカムフォロア１１，１１，…１１は基台１に固定されているため、絶対運動としては、円錐カム２１を軸支する移動体３が直進移動することとなる。
【００３１】
尚、この第１実施形態の駆動機構は、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本であるという一本送りの構成であるが、図４Ｂに示すように、転動しているカムフォロア１１が転動溝２３の出口２３ｄから出る際には、入口２３ｃから隣のカムフォロア１１が入って来るため、この時だけは、これら二つのカムフォロア１１，１１が同時に転動溝２３を転動することになる。
【００３２】
この転動溝２３の螺旋形状は、移動体３の移動パターンに応じて適宜変更可能である。例えば、円錐カム２１を等速回転することによって移動体３を等速で直進移動させる場合には、前記母線２１ｃの方向に関する転動溝２３の位置が、円錐カム２１の回転量に正比例して変位する等変位曲線にすれば良い。他方、移動体３を間欠移動させる場合には、すなわち円錐カム２１を回転することによって、移動体３の直進移動および停止を繰り返すようにする場合には、前記母線２１ｃの方向に関する転動溝２３の位置が変化しない部分を円周方向の所定範囲に亘って設ければ良い。
【００３３】
前記モータ３１は、図２及び図４Ａに示すように、前記移動体３のマウント部３ｃに搭載されている。このモータ３１は、電動モータ３１であり、投入された電力によって駆動回転する駆動回転軸３１ａと、この駆動回転軸３１ａを収容しつつ回転自在に支持するケーシング３１ｂと、を有している。そして、ケーシング３１ｂは、前記マウント部３ｃに据え付けられている。また、駆動回転軸３１ａは、軸継手３３によって、前記円錐カム２１の回転軸２１ａと回転中心を揃えた状態で突き合わされて連結されている。このために、モータ３１の駆動回転力を円錐カム２１に直接伝達可能であり、もって、駆動回転力を伝達する際の摩擦損失等の機械的損失を小さく抑えることができて、駆動回転力の伝達精度に優れたものになっている。
【００３４】
なお、前記軸継手３３には、図４Ｂに破断して示すスリーブ継手（筒形部材３３の中で二つの回転軸３ｃ，２１ａを突き合わせてキー（不図示）で固着したもの）や、フランジ継手（二つの回転軸のそれぞれにフランジ部材を嵌合しキーで固着し、これらフランジ部材の互いのフランジ面をボルト・ナットで締め合わせたもの）等が使用可能であるが、これ以外のものを適用しても良い。
【００３５】
ここで、この第１実施形態の駆動機構の作用効果を、円筒カム１２１を用いた従来の駆動機構との対比によって説明する。図５Ａに従来の駆動機構を、また図５Ｂに本発明に係る第１実施形態の駆動機構を示す。なお、両図共に図４Ａと同じ様式で示している。
【００３６】
図５Ａに示すように、従来の駆動機構は円筒カム１２１を用いているが故に、そのモータ１３１の取り付け用スペースが小さく制限されている。すなわち、軸継手３３によって前記回転軸１２１ａにモータ１３１の駆動回転軸１３１ａを連結する場合には、前記回転軸１２１ａと基台１上面のカムフォロア列１１ａとの間のスペースに、前記モータ１３１の下半部を収めねばならない。しかしながら、この円筒カム１２１にあっては、その回転軸１２１ａが前記直進移動方向に沿って平行に配されているために、取り付け可能なモータ１３１の最大径は、前記回転軸１２１ａとカムフォロア列１１ａとの離間距離の２倍の大きさに制限され、これよりも大きな寸法のモータ１３１の搭載は不可能である。
【００３７】
これに対して、円錐カム２１を採用した本発明によれば、図５Ｂに示すように、モータ３１の取り付け用スペースが拡大される。すなわち、この円錐カム２１は、その円錐面の前記母線２１ｃが前記直進移動方向に沿うように配されていることから、当該円錐カム２１の回転軸２１ａは前記直線移動方向から傾くこととなる。そして、その傾きの方向は、回転軸２１ａの一端部が基台１上面のカムフォロア列１１ａに近づき、他端部が遠ざかる方向である。よって、図５Ｂに示すように、この他端部に前記モータ３１を取り付けることにすれば、前記図５Ａに示す最大径のモータ１３１よりも更に大きなモータ３１を取り付け可能となる。その結果、この駆動機構が移動体３に付与可能な移動力の大きさを拡大することができる。
【００３８】
また、本第１実施形態にあっては、以下のような作用効果も奏する。前述したように本第１実施形態では、円錐カム２１の回転軸方向における片方の端部のみを片持ち状態で支持している。よって、この端部として、図５Ｂに示す、カムフォロア列１１ａとの離間距離が大きい方の前記他端部を選択すれば、円錐カム２１を軸支するローラーベアリング４１の取り付け用スペースも容易に確保可能となり、軸受け部材４１の取り付け性にも優れたものとなる。
【００３９】
図６に、第１実施形態の変形例を図４Ａと同じ様式で示す。前記第１実施形態では、図４Ａに示すように、円錐カム２１の回転軸方向における片方の端部のみを移動体３のマウント部３ｂに軸支し、もって、円錐カム２１は片持ち状態に支持されていた。これに対して、本変形例では、前記回転軸方向の両端部を前記移動体３のマウント部３ｂ，３ｄに軸支し、これによって、円錐カム２１は両持ち状態に支持されている点で相違する。
【００４０】
すなわち、本変形例では、図示のように、前記円錐カム２１の片方の端部だけでなく、もう片方の端部にも対応させて、移動体３の下面からマウント部３ｂ，３ｄが突設されている。そして、これらマウント部３ｂ，３ｄには、それぞれに、ローラーベアリング４１，４１が設けられている。その結果、円錐カム２１は両持ち状態に、すなわち、その回転軸方向の両脇で支持されており、その支持安定性が高められている。
【００４１】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図７Ａ及び図７Ｂは、第２実施形態の駆動機構が移動体３を動かす様子を示す図であって、両図共に図４Ａと同じ様式で示している。図８は図７Ａ中のVIII部の拡大図である。また、図９Ａ及び図９Ｂ、並びに、図１０Ａ乃至図１０Ｄは、本第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示している。尚、図８乃至図１０Ｄでは、カムフォロア１１と転動溝２３との接触状態が明瞭になるように、円錐カム２１をその中心断面で示している。また、前記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、同じ構成部分の説明は省略する。
【００４２】
前記第１実施形態では、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本である一本送りの構成を示したが、本第２実施形態は、図７Ａに示すように、同時に二本のカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動する二本送りの構成になっている点で相違する。そして、この二本送りの構成によれば、転動溝２３とカムフォロア１１との間のバックラッシＧによるガタツキを抑制して、移動体３の位置決め精度に優れたものとなる。
【００４３】
ここで、図８を参照しつつバックラッシＧについて説明すると、このバックラッシＧは、転動溝幅がカムフォロア１１の外径よりも大きいことに起因して生じる両者間の隙間Ｇのことである。つまり、基本的にカムフォロア１１は転動溝２３の一方の内側面２３ｂを転動面にして転動するが、この時、他方の内側面２３ａとの間には隙間Ｇを生じている。そして、このバックラッシＧが存在すると、この隙間Ｇの分だけ円錐カム２１とカムフォロア１１との間で前記直進移動方向にガタツキを生じてしまい、この結果、前記移動体３の位置決め精度が悪くなる。
【００４４】
このようなバックラッシＧによるガタツキを抑制すべく、この第２実施形態では、図９Ａ及び図９Ｂ、並びに、図１０Ａ乃至図１０Ｄに示すように、転動溝２３を同時に転動する二つのカムフォロア１１，１１が、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂを転動するようにしている。
【００４５】
このようにする具体的手法としては、カムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチを工夫する方法と、転動溝２３の螺旋形状を工夫する方法の二つが挙げられる。
【００４６】
先ず、前者の方法を、転動溝の形状が前述の等変位曲線である場合を例に説明する。この方法は、カムフォロア列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１同士の配置ピッチを等間隔にせずに、図９Ａに示すように、広いピッチＰ１と狭いピッチＰ２とを交互に繰り返してカムフォロア１１，１１，…１１を配置するものである。尚、この広い方のピッチＰ１は、狭いピッチＰ２よりも前記バックラッシＧの２倍だけ広く設定されている。
【００４７】
そして、このようにすれば、図９Ａのように狭いピッチＰ２で隣り合う二つのカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動している時には、これらカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させることができる。そして、これらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んで円錐カム２１の前記直進移動方向のガタツキを抑制する。
【００４８】
また、この状態から円錐カム２１が回転すると、一方のカムフォロア１１を転動溝２３に残しつつ、他方のカムフォロア１１は出口２３ｄから出るが、この時、図９Ｂに示すように、転動溝２３の入口２３ｃからは、前記転動溝２３に残ったカムフォロア１１と隣り合うカムフォロア１１が入って来る。ここで、このカムフォロア１１と、転動溝２３に残ったカムフォロア１１との間隔は広いピッチＰ１に設定されている。このため、このカムフォロア１１は、転動溝２３に残ったカムフォロア１１が当接する内側面２３ａと逆側の内側面２３ｂに当接することができて、もってこれらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円錐カム２１の部分２１ｂを引張って円錐カム２１の前記直進移動方向のガタツキを抑制する。
【００４９】
以降、円錐カム２１の回転による直進移動に伴って、これを順次繰り返すことによりバックラッシＧのガタツキを抑制しながら移動体３を移動するようになっている。
【００５０】
次に後者の方法を、カムフォロア列１１ａのカムフォロア１１，１１，…１１が等間隔Ｐ０に配置されている場合を例に説明する。
【００５１】
先ず図１０Ａ乃至図１０Ｄを参照して、この駆動機構による円錐カム２１の直進移動動作について概略説明する。図１０Ａにその動作の初期状態を示すが、転動溝２３を転動する二つのカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させている。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えながら、円錐カム２１の回転によって、これらカムフォロア１１，１１は前記直進移動方向に沿って転動溝２３の出口２３ｄの方へ向けて移動し、絶対運動としては円錐カム２１が直進移動するようになっている。そして、最終的には、図１０Ｄに示すように、一方のカムフォロア１１を出口２３ｄから出して、その代わりに次のカムフォロア１１を入口２３ｃから転動溝２３に入れることによって、円錐カム２１は１ストロークだけ直進移動する。そして、この時には、この入って来たカムフォロア１１と、転動溝２３に残った方のカムフォロア１１とによって円錐カム２１の前記部分２１ｂを挟み込んで、ガタツキを押さえ込むようになっている。
【００５２】
但し、この転動溝２３に残った方のカムフォロア１１が、円錐カム２１の前記部分２１ｂを挟み込むためには、当該カムフォロア１１はその転動面を、図１０Ａで転動している内側面２３ａ（図中左側の内側面）から、図１０Ｄで転動しているもう一方の内側面２３ｂ（図中右側の内側面）に乗り換えなければならない。しかし、乗り換えるためには、図１０Ｂに示すように、このカムフォロア１１は内側面２３ａから離れねばならず、その際にバックラッシＧによるガタツキを顕在化させてしまう。
【００５３】
ここで、この後者の方法にあっては、この乗り換え時に顕在化するガタツキを防止すべく、図１０Ｂに示すように、当に出口２３ｄから出ようとするカムフォロア１１と、当に入口２３ｃから入って来たカムフォロア１１とで、円錐カム２１を挟み込んで抑えるようにしている。すなわち、前記乗り換え時には、出口２３ｄのカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させており、これによってガタツキを抑えている。そして、図１０Ｃに示すように、前記カムフォロア１１の乗り換えが完了したら、この乗り換え完了したカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分は、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接する。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円錐カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えるようにしている。
【００５４】
尚、このカムフォロア１１がなす転動面の乗り換えや、この乗り換え中になされる出入口２３ｄ，２３ｃのカムフォロア１１による挟み込みは、転動溝２３の螺旋形状の調整によって実現される。
【００５５】
＜＜＜第２実施形態の変形例＞＞＞
図１１に、前記第２実施形態の変形例の駆動機構を図４Ａと同じ様式で示し、また図１２には図１１中のXII部を示す。尚、図１２では、カムフォロア１３と転動溝２５との接触状態が明瞭になるように、円錐カム２１をその中心断面で示している。また、両図においては、前記第２実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、その同じ構成部分の説明は省略する。
【００５６】
前記第２実施形態では、そのカムフォロア外輪１２が円筒形状であるとともに、円錐カム２１の転動溝２３は、前記外輪１２の周面に倣わせて溝幅が深さ方向に亘って一定になっていたが、本変形例にあっては、そのカムフォロア外輪１４は、転動軸方向の先端に向かうに従って外径が小さくなるテーパー円筒形状であるとともに、円錐カム２１の転動溝２５は、前記外輪１４の周面に倣わせて、深さ方向に溝幅が狭くなるテーパー溝である点で相違する。そして、図１２に示すように、カムフォロア外輪１４のテーパー勾配と、転動溝２５の内側面２５ａ，２５ａのテーパー勾配とは揃えられており、カムフォロア１３は、転動軸方向に亘って前記内側面２５ａに外輪１４を均一に当接させて転動するようになっている。
【００５７】
そして、この構成によれば、転動溝２５を同時に転動する二つのカムフォロア１４，１４の内側面２５ａ，２５ｂへの当接力の調整を、円錐カム２１の回転軸２１ａとカムフォロア列１３ａとの間隔の調整によって容易に調整可能となる。すなわち、当接力を大きくする場合には、前記カムフォロア列１３ａに対する前記円錐カム２１の回転軸２１ａの傾き角を維持しつつ、両者の間の間隔を狭くし、逆に小さくする場合には広げれば良い。そして、この当接力を適正に調整すれば、転動面たる内側面２５ａ，２５ｂにカムフォロア１３を確実に転動させることが可能となり、もってカムフォロア外輪１４の周面と前記内側面２５ａとの相対滑りに起因したピッチング等を有効に抑制可能となる。
【００５８】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図１３は、本発明に係る第３実施形態の駆動機構の平面図であって、カムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１の転動溝２３との位置関係を示している。また、図１４Ａおよび図１４Ｂには、図１３中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図をそれぞれ示している。
【００５９】
前述の第１および第２実施形態では、カムフォロア列１１ａが１列だけの単列配置を例示したが、本第３実施形態にあっては、図１３に示すように、カムフォロア列１１ａ，１１ｂが２列配置された複列配置になっている点で相違する。すなわち、本第３実施形態では、前記直進移動方向に沿って２列のカムフォロア列１１ａ，１１ｂが、円錐カム２１の母線のうちの一つの母線２１ｃから等距離の位置に並設されている。そして、第１列目のカムフォロア列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１，…１１から少し遅れて、第２列目のカムフォロア列１１ｂを構成するカムフォロア１１，１１，…１１が、円錐カム２１の転動溝２３を転動するようになっている。
【００６０】
各カムフォロア列１１ａ，１１ｂにおけるカムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチＰ３は等間隔に設定されており、また、転動溝２３は、前記等変位曲線に形成されており、もって、円錐カム２１の一回転につき、各カムフォロア列毎に一つのカムフォロア１１が転動溝２３の入口２３ｃから入って来るとともに、転動溝２３を転動しているカムフォロア１１が出口２３ｄから出るようになっている。
【００６１】
なお、これらカムフォロア列１１ａ，１１ｂは、前記直進移動方向に関して互いに所定のずらし量だけずらされて配されており、これによって、第１列目のカムフォロア列１１ａと、第２列目のカムフォロア列１１ｂとは、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂを転動面として転動するようになっている。すなわち、第１列目１１ａのカムフォロア１１の転動面は、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの一方２３ａ（図１３中の左側の内側面）に統一されているとともに、第２列目１１ｂのカムフォロア１１の転動面は、残る一方の内側面２３ｂ（図１３中の右側の内側面）に統一されている。よって、第１列目１１ａおよび第２列目１１ｂのカムフォロア１１，１１によって、バックラッシＧのガタツキを抑制できて、移動体３を高精度に位置決め可能である。
【００６２】
図１５Ａには、当該第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示している。この図示例にあっては、各カムフォロア列１１ａ，１１ｂの各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸は、基台１の底板１ａの上面の法線方向を向いている。但し、この転動軸の向きは、何等これに限るものではなく、前記転動溝２３の内側面２３ａ，２３ｂと平行な状態を維持していれば、例えば、図１５Ｂに示すように、前記法線方向から所定角度だけ傾いていても良い。そして、図１５Ｂに示すように、転動軸の向きが円錐カム２１の回転軸２１ａの方へ向くように傾ければ、カムフォロア１１の外輪１２と転動溝２３との相対滑りを緩和できる結果、ピッチング等の発生を抑制可能となる。
【００６３】
＝＝＝本発明に係る駆動機構の移動テーブル８１への適用例＝＝＝
図１６は、本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブル８１の平面図であり、図１７は、その正面図である。尚、図１７は、一部を破断して示している。
【００６４】
この移動テーブル８１は、マシニングセンタ等の工作機械に使用されるＸＹテーブルであり、その必須機能は、被加工物を載置するテーブル本体３’が、互いに直交するＸＹの２方向に水平移動可能になっていることである。
ここでは、このようなＸＹテーブル８１を構築すべく、前記駆動機構にて直進移動する移動体３（３’）を基台１（１’）上面に備えた移動テーブルを二つ用意し、これら移動テーブル８３（８３’）を、上下二段に積み重ねている。すなわち、下段側移動テーブル８３’の移動体３’上に上段側移動テーブル８３の基台１を固定してこれらを一体化している。そして、この一体化に際しては、これら移動テーブル３，３’の互い直進移動方向が直交するようにし、これによって、上段側の移動体３が、前述の２方向に移動可能なテーブル本体として機能するようにしている。尚、下段側の構成部材を上段側の構成部材に対して区別して示すべく、下段側移動テーブル８３’に関する構成部材の符号には、’（ダッシュ）を付して示している。
【００６５】
以下、このＸＹテーブル８１を詳細に説明する。
このＸＹテーブル８１は、床部側に固定される基台１’と、一対のリニアガイド５’，５’を介して前記基台１’に両持ち支持された中間テーブル３’と、この中間テーブル３’に一対のリニアガイド５，５を介して両持ち支持されたテーブル本体３とを備えている。そして、基台１’のリニアガイド５’，５’はＸ方向に沿って配されており、もって中間テーブル３’はＸ方向に直進移動自在である。また、中間テーブル３’のリニアガイド５，５はＹ方向に沿って配されており、もってテーブル本体３はＹ方向に直進移動自在となっている。よって、このテーブル本体３は、中間テーブル３’の直進移動を介してＸＹ方向の任意位置に移動自在である。尚、言うまでもないが、この中間テーブル３’が、前述の下段側移動テーブル８３’の移動体３’、およびこれに一体的に固定した上段側移動テーブル８３の基台１の両者に対応している。
【００６６】
一方、中間テーブル３’およびテーブル本体３を移動するための駆動機構は、中間テーブル用およびテーブル本体用のそれぞれに対して用意されている。中間テーブル用駆動機構は、前記基台１’における前記一対のリニアガイド５’，５’の中間に位置させて、これらリニアガイド５’，５’に沿って配されたカムフォロア列１１ａ’と、中間テーブル３’に軸支されて駆動回転する円錐カム２１’と、を備えている。そして、この円錐カム２１’の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記カムフォロア列１１ａ’に沿って配されている。よって、この円錐カム２１’をモータ３１‘によって駆動回転すると、その円錐面に形成された螺旋状転動溝２３’をカムフォロア列１１ａ’のカムフォロア１１’，１１’，…１１’が順次転動し、これによって、中間テーブル３’はＸ方向に直進移動するようになっている。
【００６７】
また、テーブル本体用駆動機構は、中間テーブル３’における前記一対のリニアガイド５，５の中間に位置させて、これらリニアガイド５，５に沿ってカムフォロア列１１ａと、中間テーブル３’に軸支されて駆動回転する円錐カム２１と、を備えている。そして、この円錐カム２１の円錐面の母線のうちの一つの母線２１ｃは、前記カムフォロア列１１ａに沿って配されている。よって、この円錐カム２１をモータ３１によって駆動回転すると、その円錐面に形成された螺旋状転動溝２３をカムフォロア列１１ａのカムフォロア１１，１１，…１１が順次転動し、これによって、テーブル本体３はＹ方向に直進移動するようになっている。
【００６８】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、本発明の幾つかの実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で以下に示すような変形が可能である。
【００６９】
（ａ）第１実施形態においては、図１に示すように、カムフォロア列１１ａの両脇に一対のリニアガイド５，５を設けて移動体３を両持ち支持するようにしたが、これに限るものではない。例えば、カムフォロア列１１ａの両脇のうちの片側だけに、一対のリニアガイド５，５を設けて移動体３を片持ち支持するようにしても良い。但し、この場合には両持ち支持と比べて支持安定性の面で劣るものとなる。
【００７０】
（ｂ）前述の実施形態においては、軸継手３３によって、モータ３１の駆動回転軸３１ａと円錐カム２１の回転軸２１ａとを互いの回転中心を揃えて連結していたが、これに限るものではなく、例えば、巻掛け伝動装置を用いる等して、これら回転軸３１ａ，２１ａの互いの回転中心をずらして連結しても良い。ちなみに、巻き掛け伝導装置とは、移動体３に固設されたモータ３１の駆動回転軸と、前記円錐カム２１の回転軸とのそれぞれにプーリを固定するとともに、これらプーリに無端ベルトを掛け回してモータ３１の駆動回転力を円錐カム２１に伝達するものである。但し、この構成では、プーリと無端ベルトとの間で滑りを生じる虞があり、その場合には、摩擦損失等の機械的損失が生じてしまう結果、駆動回転力の伝達精度が悪くなる。
【００７１】
（ｃ）前述の実施形態においては、駆動源として電力で駆動する電動モータ３１を例示したが、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸３１ａを有するものであれば、何等これに限るものではなく、例えば、付属のホースや配管等によって、動力として高圧の空気や油が投入されて駆動回転軸が回転する所謂空圧モータや油圧モータであっても良い。
【００７２】
（ｄ）第１および第２実施形態においては、一本送りおよび二本送りの構成を示したが、これに限るものではなく、これ以上の本数のカムフォロア１１を同時に転動させても良い。例えば、図１８に示すように４本のカムフォロア１１を同時に転動させても良い。
【００７３】
（ｅ）第３実施形態においては、カムフォロア列の複列化の例として、二列配置の構成を示したが、これに限るものではなく、三列以上のカムフォロア列を並列配置しても良い。
【００７４】
（ｆ）前述の実施形態では、転動溝２３の例として溝状のものを示したが、この転動溝２３の概念にはリブ状のものも含まれる。すなわち、外周面の溝の溝幅よりもその外周面の残部幅の方が広いものを溝といい、その逆に溝幅よりも残部幅の方が狭いものをリブと区別してとらえる場合もあるが、本発明にあっては転動溝の意味を広く解釈している。従って、例えば、螺旋状転動溝の概念には、外周面にその円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状リブも含まれる。
【００７５】
（ｇ）前述の実施形態では、基台１として床部側に固定された基台１を例示したが、この基台１の概念には、床部側に直接固定されずに間接的に固定されている基台１も含まれる。例えば、床部側に支持された壁に基台１が固定されている場合も含まれる。尚、この壁面の角度は鉛直でも傾斜していても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る第１実施形態の駆動機構を説明するための斜視図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同正面図である。
【図４】前記駆動機構が移動体３を移動する様子を示す図である。
【図５】第１実施形態の駆動機構の作用効果を、従来の駆動機構との対比によって説明するための図である。
【図６】第１実施形態の駆動機構の変形例である。
【図７】第２実施形態の駆動機構が移動体３を動かす様子を示す図である。
【図８】図７中のVIII部である。
【図９】第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示す図である。
【図１０】第２実施形態の駆動機構が、バックラッシＧによるガタツキを抑制する様子を示す図である。
【図１１】第２実施形態の駆動機構の変形例である。
【図１２】図１１中のXII部である。
【図１３】第３実施形態の駆動機構の平面図である。
【図１４】図１３中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図である。
【図１５Ａ】第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示す図である。
【図１５Ｂ】第３実施形態に係るカムフォロア列１１ａ，１１ｂと円錐カム２１との位置関係を正面視で示す図である。
【図１６】本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブル８１の平面図である。
【図１７】同正面図である。
【図１８】第１実施形態の駆動機構の変形例である。
【図１９】従来の駆動機構としてのラックアンドピニオン駆動機構の正面図である。
【図２０】図１９中のXX−XX線矢視の断面図である。
【図２１】カム１２１及びカムフォロア１１を用いた駆動機構を説明するための斜視図である。
【図２２】図２１中のXXII−XXII線矢視の断面図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 基台（部材）
３ 移動体、本テーブル（部材）
１１ カムフォロア
１１ａ カムフォロア列
２１ 円錐カム
２１ｃ 母線
２３ 転動溝
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、
一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、他方の部材に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配された円錐カムと、を備え、
前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせることを特徴とする駆動機構。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動機構において、
前記円錐カムを駆動回転するための駆動源は、前記他方の部材に搭載されるとともに、該駆動源は、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸を有し、
該駆動回転軸と前記円錐カムの回転軸とは、軸継手を介して互いの回転中心を揃えて連結されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における片方の端部を回転可能に軸支された片持ち状態で前記他方の部材に支持されており、
前記片方の端部よりも、もう片方の端部の方が、前記カムフォロアとの離間距離が小さいことを特徴とする駆動機構。
【請求項４】
請求項３に記載の駆動機構において、
前記片方の端部は、前記回転軸方向に並設された少なくとも二つの軸受け部材によって軸支されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における両端部を回転可能に軸支された両持ち状態で、前記他方の部材に支持されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、前記円錐カムの回転軸方向に亘って該円錐カムの円錐面に形成されるとともに、前記一つの母線の方向における位置が、前記円錐カムの回転方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、
該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする駆動機構。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、
前記カムフォロアは、その外周面を前記一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動することを特徴とする駆動機構。
【請求項８】
請求項７に記載の駆動機構において、
前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする駆動機構。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備え、
前記カムフォロアが軸支された前記一方の部材は、床部側に固定される基台であるとともに、前記カムが軸支された前記他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されるテーブル本体であることを特徴とする移動テーブル。
【請求項１０】
請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする移動テーブル。
【請求項１】
直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、
一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、他方の部材に回転可能に軸支され、円錐面の母線のうちの一つの母線が前記相対移動方向に沿うように配された円錐カムと、を備え、
前記円錐カムを駆動回転して、前記円錐面に形成された転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記一つの母線の方向に移動させることによって、前記二部材に直進の相対移動をさせることを特徴とする駆動機構。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動機構において、
前記円錐カムを駆動回転するための駆動源は、前記他方の部材に搭載されるとともに、該駆動源は、投入された動力によって駆動回転する駆動回転軸を有し、
該駆動回転軸と前記円錐カムの回転軸とは、軸継手を介して互いの回転中心を揃えて連結されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における片方の端部を回転可能に軸支された片持ち状態で前記他方の部材に支持されており、
前記片方の端部よりも、もう片方の端部の方が、前記カムフォロアとの離間距離が小さいことを特徴とする駆動機構。
【請求項４】
請求項３に記載の駆動機構において、
前記片方の端部は、前記回転軸方向に並設された少なくとも二つの軸受け部材によって軸支されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の駆動機構において、
前記円錐カムは、該円錐カムの回転軸方向における両端部を回転可能に軸支された両持ち状態で、前記他方の部材に支持されていることを特徴とする駆動機構。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、前記円錐カムの回転軸方向に亘って該円錐カムの円錐面に形成されるとともに、前記一つの母線の方向における位置が、前記円錐カムの回転方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、
該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする駆動機構。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の駆動機構において、
前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、
前記カムフォロアは、その外周面を前記一対の内側面のうちの少なくとも一方に当接させて転動することを特徴とする駆動機構。
【請求項８】
請求項７に記載の駆動機構において、
前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする駆動機構。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備え、
前記カムフォロアが軸支された前記一方の部材は、床部側に固定される基台であるとともに、前記カムが軸支された前記他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されるテーブル本体であることを特徴とする移動テーブル。
【請求項１０】
請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする移動テーブル。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００６−７７８４２（Ｐ２００６−７７８４２Ａ）
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２６１１１７（Ｐ２００４−２６１１１７）
【出願日】平成１６年９月８日（２００４．９．８）
【出願人】（３９０００６５８５）株式会社三共製作所 (46)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月８日（２００４．９．８）
【出願人】（３９０００６５８５）株式会社三共製作所 (46)
【Ｆターム（参考）】
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