ＲＴＫ−ＧＰＳ測位システム
【課題】専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数個の移動局から同時に１個の固定局にアクセスすることができ、このアクセスが可能な場合であっても、グループが異なる場合にはそのアクセスを禁止する。
【解決手段】IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する少なくとも１個の固定局と、補正データを受信する移動局と、サーバ９が設けられ、移動局は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部１１と、各衛星測位手段との間での通信を行う通信部１２と、衛星測位部１１と通信部１２との制御を行う制御部１３とを少なくとも備え、各通信部１２には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、サーバ９には各通信部１２の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、サーバ９は、このサーバ９に登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、ネットワーク網にログインを許可する。
【解決手段】IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する少なくとも１個の固定局と、補正データを受信する移動局と、サーバ９が設けられ、移動局は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部１１と、各衛星測位手段との間での通信を行う通信部１２と、衛星測位部１１と通信部１２との制御を行う制御部１３とを少なくとも備え、各通信部１２には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、サーバ９には各通信部１２の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、サーバ９は、このサーバ９に登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、ネットワーク網にログインを許可する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御コマンドや補正データの送受信をネットワーク網を利用して行うＲＴＫ−ＧＰＳ測位システム、このＲＴＫ−ＧＰＳ測位システムに用いる測量用サーバー及び測量用端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ等の測位用の人工衛星を用いて、2つの観測局の相対的な位置関係を高精度に求める干渉測位システムの1つとして、キネマティック測位システムが知られている（特許文献等１）。
【０００３】
このキネマティック測位システムは、2つの観測点の一方を既知の参照点としかつ他方を未知の観測点とし、両観測点にそれぞれ置かれた観測局によりＧＰＳ等の人工衛星からの電波を同時に受信してその相対的な位置関係を高精度に求めることにより、既知の参照点の位置座標から未知の観測点の位置座標を高精度に求めるものである。このキネマティック測位システムでは、観測点で記録された信号を、後で処理解析して位置座標を求めている。
【０００４】
このキネマティック測位システムを更に発展させたものとして、リアルタイムキネマティック測位システム（以後、ＲＴＫ測位システムという）も知られている。
【０００５】
このＲＴＫ測位システムは、２つの観測点のうちの位置座標が既知の参照点に一方の観測局を固定局として固定的に観測点を設置し観測データを移動局に送信して、位置座標が未知の観測点に他方の観測局を移動局として設置し、測位衛星信号と固定局から送信された観測データを受信してこれと同時に解析処理を行うことによって、移動局の位置座標をリアルタイムで測定するものである。
【０００６】
すなわち、ＲＴＫ測位システムでは、図1に示すように、まず、位置座標が既知の参照点である観測点Ａに固定局Ｍ１を配置する。また、求めようとする位置座標が未知の点である観測点Ｂに移動局Ｍ２を配置する。移動局Ｍ２は測定の終了後、次の求めようとする位置座標が未知の点である観測点（測点）へ随時移動させ、固定局Ｍ１と移動局Ｍ２とにより衛星Ｓａからの測位衛星信号（電波）を受信して、移動局Ｍ２が固定局Ｍ１を参照して、受信と同時にリアルタイムで解析処理を行い、未知点である観測点Ｂの位置を順次求めるものである。
【０００７】
このＲＴＫ測位システムでは、移動局Ｍ２がある特定の固定局Ｍ１を参照できる範囲（以下、固定局参照範囲という）は、その固定局Ｍ１を中心とする半径約１０ｋｍ程の範囲である。
【０００８】
これは、固定局Ｍ１と移動局Ｍ２との距離があまり離れすぎると、観測点の電離層や大気層の差異の影響が無視できなくなり、測定精度が劣化するからである。
【０００９】
一方、固定局Ｍ１の補正データを移動局Ｍ２で参照可能にするためには、固定局Ｍ１から移動局Ｍ２へ補正データを送信する必要があるが、この送信のために、固定局Ｍ１から特定周波数の無線により送信する手段が用いられている。このため、固定局Ｍ１に送信手段（例えば周波数４００ＭＨｚ、出力１０ｍＷ程度の送信機Ｓｅが設けられ、補正データを常時送信している。移動局Ｍ２の側には、この送信機Ｓｅからの電波を受信可能な無線用の受信機Ｓｃが装備され、この送信された補正データが参照可能とされている。
【００１０】
また、図２に示すように、データ送受信の媒体としての衛星測位用データサーバＤｓｂを利用した衛星測位システムも知られている。
【００１１】
この衛星測位システムには、GPS測位用データサーバＤｓｂを通じて、少なくとも１つの移動局Ｍ２と、複数の固定局Ｍ１、Ｍ１’と、それらの移動局Ｍ２と、固定局Ｍ１、Ｍ２との通信を確立する通信手段Ｓｘ、Ｓｙが接続されていている。
【００１２】
この衛星測位システムでは、固定局Ｍ１、Ｍ１’は、通例、位置座標が既知である地点に固定的に配置され、常時、又は定期に人工衛星Ｓａからの電波を受信し、固定局Ｍ１、Ｍ１’は設置位置に関する補正データを得ている。
【００１３】
そして、測定した補正データは通信手段Ｓｘにより常時又は定期にGPS測位用データサーバＤｓｂ送信される。このため、通信インターフェースの通信装置Ｓｘは、固定局Ｍ１、Ｍ２が既知の位置に固定的に配置されていることと、補正データを高速で通信することとが条件とされている。それゆえ、通信インターフェースの通信装置Ｓｘは、ＷＡＮなどの専用回線を常時接続して利用されている。
【特許文献１】特開２００２−３１１１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで、無線で、補正データの配信を行う場合、一般的に補正データの送信に使用する無線の周波数は、各固定局Ｍ１、Ｍ１’で異なるように設定される。これは、無線到達範囲の境界が隣接しているとき、境界周辺では、固定局を識別することが困難であり、誤測定の原因となるからである。また、無線到達範囲に重複があると、その重複エリア内で混信が生じるからである。ここでは、固定局Ｍ１、Ｍ１’を２個として説明しているが、固定局が３個以上でも同じである。
【００１５】
このように、参照すべき固定局が複数個存在する場合(例えばＭ１、Ｍ１’)には、その無線送信機Ｍ１１がそれぞれ異なる周波数に設定されるため、移動局Ｍ２の受信周波数を使用する固定局に応じて調整する必要が生じる。通常、測量作業計画を参照して固定局として使用したいＭ１、Ｍ１’、…を選択し、作業前に使用したい固定局の周波数を調べて調整するようにしている。従って、移動局Ｍ２がある固定局（例えば、Ｍ１）の参照可能範囲を超えて別の固定局（例えば、Ｍ１’）の参照可能範囲に移動した場合、異なる固定局Ｍ１、Ｍ１’、…を参照しなければならない。
【００１６】
このため、常に自己の移動局Ｍ２の現在位置と固定局（Ｍ１又はＭ１’等）の位置との関係を認識して作業しなければならないという不都合がある。
【００１７】
また、固定局Ｍ１、Ｍ１’、…から配信される補正データの中から、固定局と移動局での共通衛星数などの条件によりRTK測量に使用が可能でかつ人工衛星Ｓａの受信状況の良いものを選択して、選択した固定局に応じて受信周波数を測定者が適宜設定しなければならない不便さもある。
【００１８】
更に、無線の場合、固定局Ｍ１、Ｍ１’、…から移動局Ｍ２への一方向の通信に限定されていているので、例えば、固定局Ｍ１から移動局Ｍ２の状況を確認するというような双方向のデータの送受を行うことができない不都合もある。
【００１９】
また、インターネットの場合、回線の使用に不正なアクセスを受ける可能性がある。
【００２０】
更に、ネットワーク網を介在して通信を行う場合、通信の相手を決めるために固定的なアドレスが必要であるが、IPアドレスを固定的に使用しようとすると、これは有限であり取得には限界がある。また、コストも非常に高い。
一般的なプロバイダを使用した場合、IPアドレスが動的なものとなるため、アクセスのたびにIPアドレスが変更されて、相手を選択して接続するときの固定的なアドレスとして使用ができないという不便さがある。
【００２１】
IP-VPNでは、IP-VPN内で固有のIDがあれば良いので、機械IDなどの固有の番号をアドレスとして使用し、接続先を指定できる。
【００２２】
ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料 Ａ・１-No．２２８ 平成１２年６月http://psgsv.gsi.go.jp/koukyou/rtk_manual/htm/mokuji.htm )による間接観測法は、固定局1点から移動局2点への補正データの配信が必要なので、携帯電話回線では作業できない不都合がある。
【００２３】
本発明は、上記の測量時の不便さを少しでも解消できるように為されたもので、専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数個の移動局から同時に１個の固定局にアクセスすることができ、このアクセスが可能な場合であっても、グループが異なる場合にはそのアクセスを禁止することができるようにしたRTK-GPS測量システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
請求項１に記載のRTK-GPS測量システムは、RTK-GPS測量を実行するために、IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する固定局としての少なくとも１個の衛星測位手段と前記補正データを受信する移動局としての他の複数個の衛星測位手段との通信を確立するサーバが設けられ、
各衛星測位手段は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部と、前記各衛星測位手段との間での通信を行う通信部と、前記衛星測位部と前記通信部との制御を行う制御部とを少なくとも備え、
前記各通信部には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、前記サーバには前記各通信部の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、
前記サーバは、該サーバに登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、前記IP−VPN通信ネットワーク網にログインを許可すると共に、移動局としての衛星測位手段と固定局としての衛星測位手段の通信を確立、維持することを特徴とする。
【００２５】
請求項２に記載のRTK-GPS測量システムは、固定局としての衛星測位手段の固有ＩＤが複数個前記サーバに登録され、
前記移動局としての衛星測位手段には、その制御部に固定局としての衛星測位手段の固有のＩＤを選択する選択手段が設けられ、前記移動局としての衛星測位手段からの制御部の操作によって、前記固定局としての複数個の衛星測位手段の一つを選択可能なことを特徴とする。
【００２６】
請求項３に記載のRTK-GPS測量システムは、前記固定局と前記移動局とを含む各衛星測位手段がグループ化され、前記各衛星測位手段の制御部には各衛星測位手段が所属するグループに所属の他の衛星測位手段の固有IDが登録され、固有IDを互いに保持するグループの範囲内で、各衛星測位手段の制御部が互いに通信可能とされていることを特徴とする。
【００２７】
請求項４に記載のRTK-GPS測量システムは、前記移動局として利用される衛星測位手段が前記IP-VPN通信ネットワーク網に複数個存在し、移動局として利用される二台以上の衛星測位手段を用いて同時観測を行う間接観測法による測量を行うため、前記移動局として利用される一の衛星測位手段の制御部に、他の移動局に観測開始から観測終了までの指示を行う指示部が設けられ、該他の移動局の制御部には前記指示部による指示を伝えるための報知部が設けられ、該他の移動局は前記一の移動局の指示に基づき観測開始から観測終了までの測量を同時に行うことを特徴とする。
【００２８】
請求項５に記載のRTK−GPS測量システムは、前記各衛星測位手段には、その制御部に該制御部の機能を実行するファームウエアが設けられ、
前記IP-VPN通信ネットワークに前記制御部の機能を更新する集中制御装置が設けられ、前記各衛星測位手段は、前記集中制御装置にアクセスすることにより前記ファームウェアをオンラインで更新できることを特徴とする。
【００２９】
請求項６に記載のRTK-GPS測量システムは、前記各衛星測位手段は、前記サーバを介して前記集中制御装置にアクセス可能であることを特徴とする。
【００３０】
請求項７に記載のRTK-GPS測量システムは、前記IP-VPN通信ネットワーク網には、前記各衛星測位手段により得られたデータをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置が設けられていることを特徴とする。
【００３１】
請求項８に記載のRTK-GPS測量システムは、前記集中解析処理装置の固有ＩＤが前記サーバに登録され、前記各衛星測位手段は前記サーバを介して前記集中解析処理装置と通信が確立されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
請求項１に記載の発明によれば、専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数の移動局から１つの固定局にアクセスしてパケット通信型式で補正データを同時に受信することができる。
【００３３】
請求項２に記載の発明によれば、移動局側から複数個の固定局の中から一つを選択できて便利である。
【００３４】
請求項３に記載の発明によれば、IP-VPNでは固定的なＩＰアドレスを使用できるので、通信ネットワーク網にログインしている各衛星測位手段のグループ毎の管理ができるため、例えば、各測量会社毎の機密保持を保つことができる。
【００３５】
請求項４に記載の発明によれば、（ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料A・1-No.228平成12年6月(http://psgsv.gsi.go.jp/koukyou/rtk_manual/htm/mokuji.htm)による間接観測法では、１点の固定局から２点の移動局への補正データ配信が必要であり、携帯電話回線では、この作業を行うことができないが、本発明によれば、移動局として利用する各衛星測位手段が固定局として１個の衛星測位手段を利用できるので、かつ、登録されている各移動局同士の通信接続が可能なので、少なくとも２個の移動局を用いて、同時観測を行うことができる）。
【００３６】
請求項５、請求項６に記載の発明によれば、各衛星測位手段の通信部のファームウエアのバージョンアップを容易に行うことができる。
【００３７】
請求項７、請求項８に記載の発明によれば、各固定局、各移動局の作業者が作業に習熟していなくとも測量作業を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、図面に基づき、本発明の好適な実施の形態を説明する。
【実施例】
【００３９】
（実施例１）
図３は本発明に係わるRTK-GPS測量システムの実施例の概要を示す全体構成図である。
【００４０】
この衛星測位システムは、RTK-GPS測量を実行可能な複数個の衛星測位手段としての観測局と、１個のサーバ９とを通信ネットワーク１０内に有する。
【００４１】
観測局の少なくとも一つは、測位位置解析処理のための補正データを送信する固定局として利用され、観測局の少なくとも他の一つは、補正データを受信する移動局として利用される。
【００４２】
各観測局は、図４に示すように、人工衛星Ｓａからの電波を受信することにより自己の位置座標を求める衛星測位部１１と、各観測局同士との間での通信を行う通信部１２と、各衛星測位部１１と通信部１２との制御を行う制御部１３とを有する。その図３、図４において、１４は人工衛星Ｓａからの電波を受信するＧＰＳアンテナである。
【００４３】
その制御部１３には、通信ボタン１３Ａ、切り換えボタン１３Ｂ、指示ボタン１３Ｃ、表示部１３Ｄが設けられている。なお、制御部１３に搭載するファームウェア機能により、表示部１３Dに切り替え機能ボタンを表示し、これにより切り替えを行うことができるようにしても良い。
【００４４】
この制御部１３にはハンドヘルドＰＣ等が用いられ、制御部１３は、例えば、各衛星測位部１１のＧＰＳ受信機の設定及びその制御や通信部１２の設定及びその制御等の機能を有する。
【００４５】
衛星測位部１１は、４個の人工衛星Ｓａを用いて位置解析を行うことが一般的であるが、これに限るものではない。。
【００４６】
通信部１２は、例えば、人工衛星Ｓａからの受信データと既知の位置座標とを組み合わせたＣＭＲというデータ形式の補正データをパケット通信で送信する機能を有する。
【００４７】
これら衛星測位部１１と通信部１２と制御部１３とは一体化されてコンパクトにまとめられている。
【００４８】
図３には、３つの観測局が配置されており、ここでは、３つのうちの１つの観測局が固定局１５として用いられ、残りの２つの観測局が移動局１６、１７として用いられている。
【００４９】
各衛星測位部１１は人工衛星Ｓａからの電波を受信することにより自己の位置座標を求める役割を果たす。通信部１２はサーバ９を介して各観測局同士の通信を行う役割を果たす。
【００５０】
各通信部１２には各観測局毎に固有のＩＤが割り当てられ、サーバ９には各観測局毎に、その各通信部１２に固有のＩＤが登録されている。サーバ９は主として固有のIDの登録と認証の機能を有する。
【００５１】
通信ネットワーク網１０は、ここではIP-VPN網であり、各通信部は無線送受信装置としての携帯電話であり、固有のＩＤは携帯電話番号であるが、各観測局に固有の機械番号であっても良い。
【００５２】
ここでは、各通信部はＩＰ通信網を介して通信ネットワーク網１０に接続される。なお、携帯電話を用いる場合には携帯電話回線用のネットワークカードを用いてIP-ＶＰＮ(仮想私設通信網）に接続する。ここで、IP-ＶＰＮ(仮想私設通信網)とは、公衆回線をあたかも専用回線であるかのように利用できるサービスであり、公知の技術である。すなわち、ＩＰ−ＶＰＮは、通信事業者の保有する広域ＩＰ通信網を経由して構築されるＶＰＮのことで、ＩＰ−ＶＰＮを経由することにより、遠隔のネットワークをＬＡＮで接続しているのと同様に運用でき、インターネットであっても認証技術や暗号化技術等を用いることで保護された仮想的な専用回線を構築できる。
【００５３】
サーバ９は、一つの固定局１５と他の少なくとも一つ以上の移動局１６、１７との間での通信を確立する機能を有する。
【００５４】
そのサーバ９は、補正データとしてのパケットデータ配信や、制御コマンドの送信、データ記録、ログインＩＤの認証、通信ネットワーク網１０の監視の役割を果たす。
【００５５】
このRTK-GPS測量システムでは、通信ボタン１３Ａを操作して、図５に示すように、移動局１６から通信確立要求（通信相手先の固有ＩＤ）を通信ネットワーク網１０を経由してサーバ９に送信すると、サーバ９が通信元である移動局１６の固有ＩＤを認証してログインを許可すると共に、通信の相手先である固定局１５の固有ＩＤを検索して、移動局１６と固定局１５との通信が確立される。
【００５６】
同様に、移動局１７から通信確立要求（通信相手先の固有ＩＤ）を通信ネットワーク網１０を経由してサーバ９に送信すると、サーバ９が通信元である移動局１７の固有ＩＤを認証してログインを許可すると共に、通信の相手先である固定局１５の固有ＩＤを検索して、移動局１６と固定局１５との通信が確立される。
【００５７】
ここで、移動局１６と固定局１５との通信が確立されている状態で、移動局１７がサーバ９にアクセスした場合、サーバ９は移動局１６との通信を保持した状態で、移動局１７と固定局１５との通信を確立し、パケット通信による時分割形式で補正データが移動局１６、１７に送信される。
【００５８】
このRTK-GPS測量システムによれば、１個の固定局１５を複数個の移動局１６、１７で同時に共用でき、測量システムの利便性が向上する。
【００５９】
また、ＩＰ−ＶＰＮを利用しているので、通信速度を向上させることができると共に、セキュリティの向上を図ることができる。
【００６０】
この実施例１では、通信ネットワーク網１０に配置されている固定局は１個であるが、通信ネットワーク網１０に固定局を複数個配置し、サーバ９に複数個の固定局毎に固有のＩＤを登録し、移動局として用いられる観測局の制御部１３に固定局を選択できる選択手段を設ける構成とすれば、複数個の固定局の中から特定の固定局を選択できる。
【００６１】
以下に、ＲＴＫ作業手順の一例を説明する。
（１）固定局の初期化と設定を行う。
【００６２】
一般的なＲＴＫ測量の作業手順により、観測局を参照点に配置して固定局設定作業を行う。
【００６３】
通信ネットワーク網１０へのログインを行い、サーバ９による認証を受けるため、固定局の衛星測位部１１に接続された通信部１２を通じて、通信ネットワーク網１０へのアクセスを行う。
【００６４】
このとき、ネットワーク通信網１０に存在するサーバ９は、通信部固有のＩＤを用いて認証を行い、アクセスの可否を決める。
【００６５】
固定局の設定と通信ネットワーク網１０へのログインが終了すると、通信ネットワーク網１０を通じての要求に応じて補正データの配信が開始される。
（２）移動局の初期化と設定を行う。
【００６６】
つぎに、一般的なＲＴＫ測量の作業手順により、位置座標が未知の測点に移動局を配置して移動局初期化作業を行う。
【００６７】
測定計画に基づき移動局を観測点に設置し、人工衛星Ｓａからの電波を受信しつつ単独測位を行う。この単独測位で得られた位置座標情報は、通常、基本的に２０〜１００ｍの誤差を有する。
【００６８】
次に、通信ネットワーク網１０へのログインを行い、サーバ９による認証を受けるため、移動局の衛星測位部１１に接続された通信部１２を通じて、通信ネットワーク網１０へのアクセスを行う。このとき、通信ネットワーク網１０に存在するサーバ９は、通信部固有のＩＤを用いて認証を行い、アクセスの可否を決める。
（３）移動局の設定と通信ネットワーク網１０へのログインすると、ネットワーク通信網１０を通じて補正データの配信が可能な固定局が移動局の制御部１３の表示部１３Ｄに表示される。移動局の測量作業者は固定局として使用したい観測局を表示部１３Dに表示された複数の観測局の中から選択する。
【００６９】
移動局により選択された固定局の補正データがサーバ９を介して通信ネットワーク網１０を通じて移動局に配信される。
（４）移動局は、サーバ９を通じて要求した固定局の補正データを受信し、移動局の受信データとともに、制御部１３の解析処理手段により解析を行うことによって誤差を補正し、厳密な位置情報を得る。
（５）この補正により、１０ｍｍ前後の測位精度を得ることができる。得られた結果は移動局に装備された制御部１３のデータメモリに記録され、作業終了後に他の場所でマップの作成等の処理を行う。
【００７０】
また、図３に示すように、通信ネットワーク網１０に、移動局として用いられる各衛星測位手段により得られた測位データをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置（集中端末装置）１９Ａを配備し、集中解析処理装置１９Ａに固有ＩＤを割り当て、この固有ＩＤをサーバ９に登録し、通信ネットワーク網１０に接続された集中解析処理装置１９Ａと移動局との間の通信をサーバ９を介して確立し、移動局を用いてスタティック観測により得られた測位データをサーバ９を経由して集中解析処理装置１９Ａに送信し、集中解析処理装置１９Ａにより測位データを解析することにより、基線解析処理が可能となる。
【００７１】
この集中解析処理装置１９Ａを通信ネットワーク網１０に配備することにすれば、各移動局を構成する衛星測位部１１、通信部１２、制御部１３の観測機材を測量現場から事務所に持ち帰って測位データをＰＣ（パーソナルコンピュータ）へダウンロードすることなく、基線解析が可能となる。
【００７２】
更に、通信ネットワーク網１０に制御部１３の機能を実行するファームウェアを更新する集中端末装置１９Bを配備し、集中端末装置１９Bに固有のＩＤを割り当て、この固有のＩＤをサーバ９に登録し、通信ネットワーク網１０に接続された集中端末装置１９Bと各観測局との間の通信をサーバ９を介して確立すれば、各観測局の制御部１３のファームウエアのバージョンアップが可能となる。また、衛星測位部１１のファームウエアのバージョンアップを可能とする構成、通信部１２のファームウエアのバージョンアップを可能とする構成としても良い。
（６）制御部１３に移動局と固定局との距離を算出する算出部を設け、測定中に定期的に移動局の制御部１３に、この移動局から各固定局までの距離を算出させ、この移動局から固定局までの直線距離として、この移動局から現在通信が確立されている固定局までの直線距離に対して、直線距離が小さい固定局が通信ネットワーク網１０に存在する場合、その移動局に対して現在通信が確立されている固定局からこの直線距離が小さいと判定された固定局に遷移させ、以後、その移動局と新しい固定局との間で通信を確立し、この新しい固定局からその移動局に向けて補正データを受信するようにしても良い。
（７）また、移動局に対して現在通信が確立されて補正データを配信している固定局、人工衛星Ｓａからの電波の受信状態が悪化した場合、固定局の人工衛星Ｓａの取得状況(人工衛星Ｓａの個数、人工衛星Ｓａの配置位置、人工衛星Saからの電波ノイズ（Ｓ/Ｎ)）と、固定局に対する移動局までの直線距離とを総合勘案して、その移動局に対して別の新しい固定局との間に新たに通信を確立し、その新しい固定局からその移動局に対して補正データを配信する構成とすれば、その移動局は電波受信状態が良好でかつその移動局に対して距離が最も近い固定局からの補正データを受信することができ、測点の位置精度の向上を図ることができる。
（８）ある移動局とこの移動局に対して通信が確立されている固定局との通信を自動的に他の固定局に切替えるのではなく、各制御部１３に報知手段を設け、移動局の作業者にアラームにより固定局変更の必要を知らせても良い。この場合、測量作業に使用できる観測局の個数を、制御部１３の表示部に表示させ、移動局の作業者に知らせることもできる。
（実施例２）
図６は、通信ネットワーク網１０に複数個の測量グループが存在している状態を示している。符号Ｇ１はある会社の測量作業グループを示し、符号Ｇ２は別の会社の測量作業グループを示している。
【００７３】
グループＧ１は、例えば、１個の固定局１８と２個の移動局１９、２０とから構成されている。グループＧ２は例えば２個の固定局２１、２２と２個の移動局２３、２４とから構成されている。
【００７４】
各衛星測位手段の制御部１３は、グループ毎に、サーバ９に登録されている固有のIDを保持する。例えば、グループG１の固定局１８の固有のIDを「ID１１」、グループG１の移動局１９の固有のIDを「ID１２」、グループG１の移動局２０の固有のIDを「ID１３」、グループG２の固定局２１の固有のIDを「ID２１」、グループG２の固定局２２の固有のIDを「ID２２」、グループG２の移動局２３の固有のIDを「ID２３」、グループG２の移動局２４の固有のIDを「ID２４」とする。
【００７５】
サーバ９には、「ID１１、ID１２、ID１３、ID２１、ID２２、ID２３、ID２４」が登録されている。
【００７６】
各観測局の制御部１３には、固有のIDを入力する入力部１３Fが図３に示すように設けられている。各グループの作業者は、この入力部１３Fを用いて、固有のIDを制御部１３に登録できる。
【００７７】
例えば、図７に示すように、グループG１の固定局１８の制御部１３には、「ID１２」、「ID１３」を保持させ、グループG１の移動局１９の制御部１３には、「ID１１」、「ID１３」を保持させ、グループG１の移動局２０の制御部１３には、「ID１１」、「ID１２」を保持させ、グループG２の固定局２１の制御部１３には、「ID２２」、「ID２３」、「ID２４」を保持させ、グループG２の固定局２２の制御部１３には、「ID２１」、「ID２３」、「ID２４」を保持させ、グループG２の移動局２３の制御部１３には、「ID２１」、「ID２２」、「ID２４」を保持させ、グループG２の移動局２３の制御部１３には、「ID２１」、「ID２２」、「ID２４」を保持させることにすると、グループG１については、固定局１８と移動局１９と移動局２０との三者の間で、サーバ９を介して相互に通信が可能となり、グループG２については、固定局２１と固定局２２と移動局２３と移動局２４との四者の間で、サーバ９を介して相互に通信が可能となり、グループG1とグループG2との間での通信は許可されないことになる。
【００７８】
従って、通信ネットワーク網１０に複数のグループが存在する場合であっても、その機密が保持される。
【００７９】
この場合であっても、例えば、移動局１９において、電波障害等の事情で、グループG１の固定局１８の補正データの受信ができない事態が生じたときには、例えばグループG２の固定局２１の固有のIDを管理者に問い合わせ、このグループG２の固定局２１の固有のIDを正当に知得して、移動局１９の制御部１３に登録することにより、グループG２の固定局２１からの補正データの配信を受けることが可能になる。
【００８０】
また、公開のステータスをもつことにより、グループの内外に関わりなく、すべての移動局に固定局データの配信を行うことも可能である。
【００８１】
この発明の実施の形態によれば、常時は、機密保持を保ちつつ緊急時には、機密保持の堅持性を緩和することにより、柔軟な測量システムを構築できる。
【００８２】
ここでは、各観測局の制御部１３には、移動局としての機能を実行する移動局機能実行プログラムと、固定局機能を実行する固定局機能実行プログラムとが設けられている。切り換えボタン１３Ｂ（図４参照）は、ある観測局から別の観測局の固定局機能と移動局機能との切り換えを行う切り換え手段として機能する。
【００８３】
例えば、グループＧ１に属する固定局１８、移動局１９、２０の各制御部１３には、移動局機能実行プログラムと固定局機能を実行する固定局機能実行プログラムとが設けられていると共に、切り換え手段が設けられている。
【００８４】
例えば、移動局２０から移動局１９の機能を固定局機能に切り換える場合、移動局２０と移動局１９との通信をサーバ９を介して確立し、移動局２０の制御部１３の切り換え手段を操作することにより、移動局１９の制御部１３の移動局機能実行プログラムから固定局機能実行プログラムへ切り換え指示を移動局１９に向けて送信する。移動局１９はその指示を受けて、その制御部１３の機能が固定局機能実行プログラムに変換され、これにより、移動局１９は以後固定局として用いられることになる。
【００８５】
また、例えば、移動局２０から固定局１８の機能を移動局機能に切り替える場合、移動局２０と固定局１８との通信をサーバ９を介して確立し、移動局２０の制御部１３の切り換え手段を操作することにより、固定局１８の制御部１３の固定局機能実行プログラムから移動局機能実行プログラムへ切り換え指示を固定局１８に向けて送信する。固定局１８はその指示を受けて、その制御部１３の機能が移動局機能実行プログラムに変換され、これにより、固定局１８は以後移動局として用いられることになる。
【００８６】
この実施例では、ある観測局から別の観測局の機能の切り換えを通信により行う構成としたが、切り換え手段により自己自体の移動局機能と固定局機能との切り替えを行う構成とすることもできる。
【００８７】
このように観測局の機能を固定局機能と移動局機能とを切り換え可能な構成とすれば、作業の目的に応じて、衛星測位部の機能を固定局機能に設定するか移動局機能に設定するかを切替えて使用することができる。 すなわち、座標が既知である参照点Ｋｎには、固定局として動作するように設定された観測局を設置し、できるだけ精密に整準を行い、三脚などを使用して半固定的に設置する。
【００８８】
一方、座標が未知である測点ＵｎＫには、移動局として動作するように設定された観測局を設置し、気泡管等が設けられたポールＰｒにＧＰＳアンテナ１４を取り付け、測点ＵｎＫでの整準と次の測点ＵｎＫへの運搬が可能な状態に設置する。
【００８９】
すなわち、ポールＰｒの下端を測点ＵｎＫに置き、気泡管等により垂直状態に保つことで、ＧＰＳアンテナ１４を測点ＵｎＫに正確に配置することができる。
【００９０】
既述したように、固定局の選択はある観測局からの制御部１３を用いて他の移動局として機能する観測局にサーバ９を経由して所望の1個を選択して切り換え指定する。
【００９１】
例えば、移動局として機能する観測局の制御部１３により、通信ネットワーク網１０に存在する他の移動局として機能する観測局を確認し、複数の移動局として機能する観測局が存在する場合、特定の1台を固定局機能に設定する。
【００９２】
固定局機能として機能する観測局は他の移動局に通信ネットワーク網１０に設置のサーバ９を通じて補正データの配信を行うことができる。
【００９３】
次に、固定局機能に設定された観測局が設置された既知点の座標の設定を、固定局機能に切替えられた観測局に対して行う。
【００９４】
このような機能を各観測局に与え、通信ネットワーク網１０を介して通信の確立を行うことによって、他の観測局の固定局機能と移動局機能との切替を遠隔操作することができる。
【００９５】
すなわち、移動局として使用していた衛星測位手段としての観測局が次の参照点に近いづいたときには、この移動局である観測局を参照点に設置し、この観測局の機能を移動局機能から固定局機能に切替え、固定局として使用できるので、最寄の機材を使用して、その参照点に置かれた観測局の設定等をこの参照点から離れた未知の測点に置かれた移動局から行うことができることになって、機材及び人員の効率的な配置が可能となる。
【００９６】
この実施例によれば、通信ネットワーク網１０に複数個のグループがログインしていても、サーバ９に登録されているあるグループに属する観測局とは異なるグループに属する観測局には、通常時、その存在が隠蔽されるので、各グループ毎に機密保持を保つことができる。
（実施例３）
図８はＲＴＫ間接観測法による測量作業を説明するための図である。
【００９７】
ここで、間接観測法とは、「ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料 Ａ・１-No．２２８ 平成１２年６月)に記載のＲＴＫ―ＧＰＳ測量作業の1つで、固定局と2個の移動局(主移動局と従移動局）で同時に観測して得られる固定局・主移動局の位置座標と、固定局・従移動局の位置座標とに基づく観測基線を用いて、主移動局と従移動局との相対的な位置関係を求める作業方法である。
【００９８】
主移動局として利用される一の移動局１９の制御部１３には、従移動局として利用される他の移動局２０に観測開始から観測終了までの指示を行うための指示ボタン１３Ｂが設けられている。他の移動局２０の制御部１３には指示ボタン１３Ｂからの指示を伝えるための報知部として機能する表示部１３Ｄが設けられている。この指示は通信ネットワーク網１０に配備されているサーバ９を介して主移動局から従移動局に向かって行われる。
【００９９】
通信ネットワーク網１０にログインしている主移動局において、固定局を選択すると、従移動局もその固定局に連携して設定される。
【０１００】
これまでは、1人ずつ各測点に配置され、主移動局と従移動局では声の届く範囲であれば声を掛け合う等して観測開始タイミングと観測終了タイミング、或いは携帯電話等で連絡し合って、時計の時間を合わせる等して観測開始タイミングと観測終了タイミングを取っていたが、主移動局からの操作によって従移動局も連携して動作させることによって、制御部１３の熟練者を主移動局に1名配置すれば、従移動局の従業者は、この従移動局の制御部１３の報知部に表示された指示の通りに、機材の設置、静止、移動を行うことができる。
【０１０１】
そして、主移動局は、測量タイミング指示、測量結果データの受信と保管、測量位置座標の演算とマップ作成処理、測量作業の成功と失敗の判定と判断結果の従移動局への通知を通信ネットワーク網１０を通じて行う。その主移動局の処理、解析は、主移動局に設けられた制御部１３によって行われる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】従来のＲＴＫ測位システムの一例を示す説明図である。
【図２】従来のＲＴＫ測位システムの不具合を説明するための説明図である。
【図３】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムの一例を示す説明図である。
【図４】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムに用いる衛星測位手段の構成の一例を示す概要図である。
【図５】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムによる通信の一例を示す模式図である。
【図６】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムによる通信の他の例を示す模式図である。
【図７】各グループ毎の通信可能状態を説明するための説明図である。
【図８】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムを用いて間接観測を行う場合の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０３】
９…サーバ
１０…通信ネットワーク網
１１…衛星測位部
１２…通信部
１３…制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御コマンドや補正データの送受信をネットワーク網を利用して行うＲＴＫ−ＧＰＳ測位システム、このＲＴＫ−ＧＰＳ測位システムに用いる測量用サーバー及び測量用端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ等の測位用の人工衛星を用いて、2つの観測局の相対的な位置関係を高精度に求める干渉測位システムの1つとして、キネマティック測位システムが知られている（特許文献等１）。
【０００３】
このキネマティック測位システムは、2つの観測点の一方を既知の参照点としかつ他方を未知の観測点とし、両観測点にそれぞれ置かれた観測局によりＧＰＳ等の人工衛星からの電波を同時に受信してその相対的な位置関係を高精度に求めることにより、既知の参照点の位置座標から未知の観測点の位置座標を高精度に求めるものである。このキネマティック測位システムでは、観測点で記録された信号を、後で処理解析して位置座標を求めている。
【０００４】
このキネマティック測位システムを更に発展させたものとして、リアルタイムキネマティック測位システム（以後、ＲＴＫ測位システムという）も知られている。
【０００５】
このＲＴＫ測位システムは、２つの観測点のうちの位置座標が既知の参照点に一方の観測局を固定局として固定的に観測点を設置し観測データを移動局に送信して、位置座標が未知の観測点に他方の観測局を移動局として設置し、測位衛星信号と固定局から送信された観測データを受信してこれと同時に解析処理を行うことによって、移動局の位置座標をリアルタイムで測定するものである。
【０００６】
すなわち、ＲＴＫ測位システムでは、図1に示すように、まず、位置座標が既知の参照点である観測点Ａに固定局Ｍ１を配置する。また、求めようとする位置座標が未知の点である観測点Ｂに移動局Ｍ２を配置する。移動局Ｍ２は測定の終了後、次の求めようとする位置座標が未知の点である観測点（測点）へ随時移動させ、固定局Ｍ１と移動局Ｍ２とにより衛星Ｓａからの測位衛星信号（電波）を受信して、移動局Ｍ２が固定局Ｍ１を参照して、受信と同時にリアルタイムで解析処理を行い、未知点である観測点Ｂの位置を順次求めるものである。
【０００７】
このＲＴＫ測位システムでは、移動局Ｍ２がある特定の固定局Ｍ１を参照できる範囲（以下、固定局参照範囲という）は、その固定局Ｍ１を中心とする半径約１０ｋｍ程の範囲である。
【０００８】
これは、固定局Ｍ１と移動局Ｍ２との距離があまり離れすぎると、観測点の電離層や大気層の差異の影響が無視できなくなり、測定精度が劣化するからである。
【０００９】
一方、固定局Ｍ１の補正データを移動局Ｍ２で参照可能にするためには、固定局Ｍ１から移動局Ｍ２へ補正データを送信する必要があるが、この送信のために、固定局Ｍ１から特定周波数の無線により送信する手段が用いられている。このため、固定局Ｍ１に送信手段（例えば周波数４００ＭＨｚ、出力１０ｍＷ程度の送信機Ｓｅが設けられ、補正データを常時送信している。移動局Ｍ２の側には、この送信機Ｓｅからの電波を受信可能な無線用の受信機Ｓｃが装備され、この送信された補正データが参照可能とされている。
【００１０】
また、図２に示すように、データ送受信の媒体としての衛星測位用データサーバＤｓｂを利用した衛星測位システムも知られている。
【００１１】
この衛星測位システムには、GPS測位用データサーバＤｓｂを通じて、少なくとも１つの移動局Ｍ２と、複数の固定局Ｍ１、Ｍ１’と、それらの移動局Ｍ２と、固定局Ｍ１、Ｍ２との通信を確立する通信手段Ｓｘ、Ｓｙが接続されていている。
【００１２】
この衛星測位システムでは、固定局Ｍ１、Ｍ１’は、通例、位置座標が既知である地点に固定的に配置され、常時、又は定期に人工衛星Ｓａからの電波を受信し、固定局Ｍ１、Ｍ１’は設置位置に関する補正データを得ている。
【００１３】
そして、測定した補正データは通信手段Ｓｘにより常時又は定期にGPS測位用データサーバＤｓｂ送信される。このため、通信インターフェースの通信装置Ｓｘは、固定局Ｍ１、Ｍ２が既知の位置に固定的に配置されていることと、補正データを高速で通信することとが条件とされている。それゆえ、通信インターフェースの通信装置Ｓｘは、ＷＡＮなどの専用回線を常時接続して利用されている。
【特許文献１】特開２００２−３１１１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで、無線で、補正データの配信を行う場合、一般的に補正データの送信に使用する無線の周波数は、各固定局Ｍ１、Ｍ１’で異なるように設定される。これは、無線到達範囲の境界が隣接しているとき、境界周辺では、固定局を識別することが困難であり、誤測定の原因となるからである。また、無線到達範囲に重複があると、その重複エリア内で混信が生じるからである。ここでは、固定局Ｍ１、Ｍ１’を２個として説明しているが、固定局が３個以上でも同じである。
【００１５】
このように、参照すべき固定局が複数個存在する場合(例えばＭ１、Ｍ１’)には、その無線送信機Ｍ１１がそれぞれ異なる周波数に設定されるため、移動局Ｍ２の受信周波数を使用する固定局に応じて調整する必要が生じる。通常、測量作業計画を参照して固定局として使用したいＭ１、Ｍ１’、…を選択し、作業前に使用したい固定局の周波数を調べて調整するようにしている。従って、移動局Ｍ２がある固定局（例えば、Ｍ１）の参照可能範囲を超えて別の固定局（例えば、Ｍ１’）の参照可能範囲に移動した場合、異なる固定局Ｍ１、Ｍ１’、…を参照しなければならない。
【００１６】
このため、常に自己の移動局Ｍ２の現在位置と固定局（Ｍ１又はＭ１’等）の位置との関係を認識して作業しなければならないという不都合がある。
【００１７】
また、固定局Ｍ１、Ｍ１’、…から配信される補正データの中から、固定局と移動局での共通衛星数などの条件によりRTK測量に使用が可能でかつ人工衛星Ｓａの受信状況の良いものを選択して、選択した固定局に応じて受信周波数を測定者が適宜設定しなければならない不便さもある。
【００１８】
更に、無線の場合、固定局Ｍ１、Ｍ１’、…から移動局Ｍ２への一方向の通信に限定されていているので、例えば、固定局Ｍ１から移動局Ｍ２の状況を確認するというような双方向のデータの送受を行うことができない不都合もある。
【００１９】
また、インターネットの場合、回線の使用に不正なアクセスを受ける可能性がある。
【００２０】
更に、ネットワーク網を介在して通信を行う場合、通信の相手を決めるために固定的なアドレスが必要であるが、IPアドレスを固定的に使用しようとすると、これは有限であり取得には限界がある。また、コストも非常に高い。
一般的なプロバイダを使用した場合、IPアドレスが動的なものとなるため、アクセスのたびにIPアドレスが変更されて、相手を選択して接続するときの固定的なアドレスとして使用ができないという不便さがある。
【００２１】
IP-VPNでは、IP-VPN内で固有のIDがあれば良いので、機械IDなどの固有の番号をアドレスとして使用し、接続先を指定できる。
【００２２】
ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料 Ａ・１-No．２２８ 平成１２年６月http://psgsv.gsi.go.jp/koukyou/rtk_manual/htm/mokuji.htm )による間接観測法は、固定局1点から移動局2点への補正データの配信が必要なので、携帯電話回線では作業できない不都合がある。
【００２３】
本発明は、上記の測量時の不便さを少しでも解消できるように為されたもので、専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数個の移動局から同時に１個の固定局にアクセスすることができ、このアクセスが可能な場合であっても、グループが異なる場合にはそのアクセスを禁止することができるようにしたRTK-GPS測量システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
請求項１に記載のRTK-GPS測量システムは、RTK-GPS測量を実行するために、IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する固定局としての少なくとも１個の衛星測位手段と前記補正データを受信する移動局としての他の複数個の衛星測位手段との通信を確立するサーバが設けられ、
各衛星測位手段は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部と、前記各衛星測位手段との間での通信を行う通信部と、前記衛星測位部と前記通信部との制御を行う制御部とを少なくとも備え、
前記各通信部には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、前記サーバには前記各通信部の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、
前記サーバは、該サーバに登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、前記IP−VPN通信ネットワーク網にログインを許可すると共に、移動局としての衛星測位手段と固定局としての衛星測位手段の通信を確立、維持することを特徴とする。
【００２５】
請求項２に記載のRTK-GPS測量システムは、固定局としての衛星測位手段の固有ＩＤが複数個前記サーバに登録され、
前記移動局としての衛星測位手段には、その制御部に固定局としての衛星測位手段の固有のＩＤを選択する選択手段が設けられ、前記移動局としての衛星測位手段からの制御部の操作によって、前記固定局としての複数個の衛星測位手段の一つを選択可能なことを特徴とする。
【００２６】
請求項３に記載のRTK-GPS測量システムは、前記固定局と前記移動局とを含む各衛星測位手段がグループ化され、前記各衛星測位手段の制御部には各衛星測位手段が所属するグループに所属の他の衛星測位手段の固有IDが登録され、固有IDを互いに保持するグループの範囲内で、各衛星測位手段の制御部が互いに通信可能とされていることを特徴とする。
【００２７】
請求項４に記載のRTK-GPS測量システムは、前記移動局として利用される衛星測位手段が前記IP-VPN通信ネットワーク網に複数個存在し、移動局として利用される二台以上の衛星測位手段を用いて同時観測を行う間接観測法による測量を行うため、前記移動局として利用される一の衛星測位手段の制御部に、他の移動局に観測開始から観測終了までの指示を行う指示部が設けられ、該他の移動局の制御部には前記指示部による指示を伝えるための報知部が設けられ、該他の移動局は前記一の移動局の指示に基づき観測開始から観測終了までの測量を同時に行うことを特徴とする。
【００２８】
請求項５に記載のRTK−GPS測量システムは、前記各衛星測位手段には、その制御部に該制御部の機能を実行するファームウエアが設けられ、
前記IP-VPN通信ネットワークに前記制御部の機能を更新する集中制御装置が設けられ、前記各衛星測位手段は、前記集中制御装置にアクセスすることにより前記ファームウェアをオンラインで更新できることを特徴とする。
【００２９】
請求項６に記載のRTK-GPS測量システムは、前記各衛星測位手段は、前記サーバを介して前記集中制御装置にアクセス可能であることを特徴とする。
【００３０】
請求項７に記載のRTK-GPS測量システムは、前記IP-VPN通信ネットワーク網には、前記各衛星測位手段により得られたデータをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置が設けられていることを特徴とする。
【００３１】
請求項８に記載のRTK-GPS測量システムは、前記集中解析処理装置の固有ＩＤが前記サーバに登録され、前記各衛星測位手段は前記サーバを介して前記集中解析処理装置と通信が確立されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
請求項１に記載の発明によれば、専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数の移動局から１つの固定局にアクセスしてパケット通信型式で補正データを同時に受信することができる。
【００３３】
請求項２に記載の発明によれば、移動局側から複数個の固定局の中から一つを選択できて便利である。
【００３４】
請求項３に記載の発明によれば、IP-VPNでは固定的なＩＰアドレスを使用できるので、通信ネットワーク網にログインしている各衛星測位手段のグループ毎の管理ができるため、例えば、各測量会社毎の機密保持を保つことができる。
【００３５】
請求項４に記載の発明によれば、（ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料A・1-No.228平成12年6月(http://psgsv.gsi.go.jp/koukyou/rtk_manual/htm/mokuji.htm)による間接観測法では、１点の固定局から２点の移動局への補正データ配信が必要であり、携帯電話回線では、この作業を行うことができないが、本発明によれば、移動局として利用する各衛星測位手段が固定局として１個の衛星測位手段を利用できるので、かつ、登録されている各移動局同士の通信接続が可能なので、少なくとも２個の移動局を用いて、同時観測を行うことができる）。
【００３６】
請求項５、請求項６に記載の発明によれば、各衛星測位手段の通信部のファームウエアのバージョンアップを容易に行うことができる。
【００３７】
請求項７、請求項８に記載の発明によれば、各固定局、各移動局の作業者が作業に習熟していなくとも測量作業を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、図面に基づき、本発明の好適な実施の形態を説明する。
【実施例】
【００３９】
（実施例１）
図３は本発明に係わるRTK-GPS測量システムの実施例の概要を示す全体構成図である。
【００４０】
この衛星測位システムは、RTK-GPS測量を実行可能な複数個の衛星測位手段としての観測局と、１個のサーバ９とを通信ネットワーク１０内に有する。
【００４１】
観測局の少なくとも一つは、測位位置解析処理のための補正データを送信する固定局として利用され、観測局の少なくとも他の一つは、補正データを受信する移動局として利用される。
【００４２】
各観測局は、図４に示すように、人工衛星Ｓａからの電波を受信することにより自己の位置座標を求める衛星測位部１１と、各観測局同士との間での通信を行う通信部１２と、各衛星測位部１１と通信部１２との制御を行う制御部１３とを有する。その図３、図４において、１４は人工衛星Ｓａからの電波を受信するＧＰＳアンテナである。
【００４３】
その制御部１３には、通信ボタン１３Ａ、切り換えボタン１３Ｂ、指示ボタン１３Ｃ、表示部１３Ｄが設けられている。なお、制御部１３に搭載するファームウェア機能により、表示部１３Dに切り替え機能ボタンを表示し、これにより切り替えを行うことができるようにしても良い。
【００４４】
この制御部１３にはハンドヘルドＰＣ等が用いられ、制御部１３は、例えば、各衛星測位部１１のＧＰＳ受信機の設定及びその制御や通信部１２の設定及びその制御等の機能を有する。
【００４５】
衛星測位部１１は、４個の人工衛星Ｓａを用いて位置解析を行うことが一般的であるが、これに限るものではない。。
【００４６】
通信部１２は、例えば、人工衛星Ｓａからの受信データと既知の位置座標とを組み合わせたＣＭＲというデータ形式の補正データをパケット通信で送信する機能を有する。
【００４７】
これら衛星測位部１１と通信部１２と制御部１３とは一体化されてコンパクトにまとめられている。
【００４８】
図３には、３つの観測局が配置されており、ここでは、３つのうちの１つの観測局が固定局１５として用いられ、残りの２つの観測局が移動局１６、１７として用いられている。
【００４９】
各衛星測位部１１は人工衛星Ｓａからの電波を受信することにより自己の位置座標を求める役割を果たす。通信部１２はサーバ９を介して各観測局同士の通信を行う役割を果たす。
【００５０】
各通信部１２には各観測局毎に固有のＩＤが割り当てられ、サーバ９には各観測局毎に、その各通信部１２に固有のＩＤが登録されている。サーバ９は主として固有のIDの登録と認証の機能を有する。
【００５１】
通信ネットワーク網１０は、ここではIP-VPN網であり、各通信部は無線送受信装置としての携帯電話であり、固有のＩＤは携帯電話番号であるが、各観測局に固有の機械番号であっても良い。
【００５２】
ここでは、各通信部はＩＰ通信網を介して通信ネットワーク網１０に接続される。なお、携帯電話を用いる場合には携帯電話回線用のネットワークカードを用いてIP-ＶＰＮ(仮想私設通信網）に接続する。ここで、IP-ＶＰＮ(仮想私設通信網)とは、公衆回線をあたかも専用回線であるかのように利用できるサービスであり、公知の技術である。すなわち、ＩＰ−ＶＰＮは、通信事業者の保有する広域ＩＰ通信網を経由して構築されるＶＰＮのことで、ＩＰ−ＶＰＮを経由することにより、遠隔のネットワークをＬＡＮで接続しているのと同様に運用でき、インターネットであっても認証技術や暗号化技術等を用いることで保護された仮想的な専用回線を構築できる。
【００５３】
サーバ９は、一つの固定局１５と他の少なくとも一つ以上の移動局１６、１７との間での通信を確立する機能を有する。
【００５４】
そのサーバ９は、補正データとしてのパケットデータ配信や、制御コマンドの送信、データ記録、ログインＩＤの認証、通信ネットワーク網１０の監視の役割を果たす。
【００５５】
このRTK-GPS測量システムでは、通信ボタン１３Ａを操作して、図５に示すように、移動局１６から通信確立要求（通信相手先の固有ＩＤ）を通信ネットワーク網１０を経由してサーバ９に送信すると、サーバ９が通信元である移動局１６の固有ＩＤを認証してログインを許可すると共に、通信の相手先である固定局１５の固有ＩＤを検索して、移動局１６と固定局１５との通信が確立される。
【００５６】
同様に、移動局１７から通信確立要求（通信相手先の固有ＩＤ）を通信ネットワーク網１０を経由してサーバ９に送信すると、サーバ９が通信元である移動局１７の固有ＩＤを認証してログインを許可すると共に、通信の相手先である固定局１５の固有ＩＤを検索して、移動局１６と固定局１５との通信が確立される。
【００５７】
ここで、移動局１６と固定局１５との通信が確立されている状態で、移動局１７がサーバ９にアクセスした場合、サーバ９は移動局１６との通信を保持した状態で、移動局１７と固定局１５との通信を確立し、パケット通信による時分割形式で補正データが移動局１６、１７に送信される。
【００５８】
このRTK-GPS測量システムによれば、１個の固定局１５を複数個の移動局１６、１７で同時に共用でき、測量システムの利便性が向上する。
【００５９】
また、ＩＰ−ＶＰＮを利用しているので、通信速度を向上させることができると共に、セキュリティの向上を図ることができる。
【００６０】
この実施例１では、通信ネットワーク網１０に配置されている固定局は１個であるが、通信ネットワーク網１０に固定局を複数個配置し、サーバ９に複数個の固定局毎に固有のＩＤを登録し、移動局として用いられる観測局の制御部１３に固定局を選択できる選択手段を設ける構成とすれば、複数個の固定局の中から特定の固定局を選択できる。
【００６１】
以下に、ＲＴＫ作業手順の一例を説明する。
（１）固定局の初期化と設定を行う。
【００６２】
一般的なＲＴＫ測量の作業手順により、観測局を参照点に配置して固定局設定作業を行う。
【００６３】
通信ネットワーク網１０へのログインを行い、サーバ９による認証を受けるため、固定局の衛星測位部１１に接続された通信部１２を通じて、通信ネットワーク網１０へのアクセスを行う。
【００６４】
このとき、ネットワーク通信網１０に存在するサーバ９は、通信部固有のＩＤを用いて認証を行い、アクセスの可否を決める。
【００６５】
固定局の設定と通信ネットワーク網１０へのログインが終了すると、通信ネットワーク網１０を通じての要求に応じて補正データの配信が開始される。
（２）移動局の初期化と設定を行う。
【００６６】
つぎに、一般的なＲＴＫ測量の作業手順により、位置座標が未知の測点に移動局を配置して移動局初期化作業を行う。
【００６７】
測定計画に基づき移動局を観測点に設置し、人工衛星Ｓａからの電波を受信しつつ単独測位を行う。この単独測位で得られた位置座標情報は、通常、基本的に２０〜１００ｍの誤差を有する。
【００６８】
次に、通信ネットワーク網１０へのログインを行い、サーバ９による認証を受けるため、移動局の衛星測位部１１に接続された通信部１２を通じて、通信ネットワーク網１０へのアクセスを行う。このとき、通信ネットワーク網１０に存在するサーバ９は、通信部固有のＩＤを用いて認証を行い、アクセスの可否を決める。
（３）移動局の設定と通信ネットワーク網１０へのログインすると、ネットワーク通信網１０を通じて補正データの配信が可能な固定局が移動局の制御部１３の表示部１３Ｄに表示される。移動局の測量作業者は固定局として使用したい観測局を表示部１３Dに表示された複数の観測局の中から選択する。
【００６９】
移動局により選択された固定局の補正データがサーバ９を介して通信ネットワーク網１０を通じて移動局に配信される。
（４）移動局は、サーバ９を通じて要求した固定局の補正データを受信し、移動局の受信データとともに、制御部１３の解析処理手段により解析を行うことによって誤差を補正し、厳密な位置情報を得る。
（５）この補正により、１０ｍｍ前後の測位精度を得ることができる。得られた結果は移動局に装備された制御部１３のデータメモリに記録され、作業終了後に他の場所でマップの作成等の処理を行う。
【００７０】
また、図３に示すように、通信ネットワーク網１０に、移動局として用いられる各衛星測位手段により得られた測位データをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置（集中端末装置）１９Ａを配備し、集中解析処理装置１９Ａに固有ＩＤを割り当て、この固有ＩＤをサーバ９に登録し、通信ネットワーク網１０に接続された集中解析処理装置１９Ａと移動局との間の通信をサーバ９を介して確立し、移動局を用いてスタティック観測により得られた測位データをサーバ９を経由して集中解析処理装置１９Ａに送信し、集中解析処理装置１９Ａにより測位データを解析することにより、基線解析処理が可能となる。
【００７１】
この集中解析処理装置１９Ａを通信ネットワーク網１０に配備することにすれば、各移動局を構成する衛星測位部１１、通信部１２、制御部１３の観測機材を測量現場から事務所に持ち帰って測位データをＰＣ（パーソナルコンピュータ）へダウンロードすることなく、基線解析が可能となる。
【００７２】
更に、通信ネットワーク網１０に制御部１３の機能を実行するファームウェアを更新する集中端末装置１９Bを配備し、集中端末装置１９Bに固有のＩＤを割り当て、この固有のＩＤをサーバ９に登録し、通信ネットワーク網１０に接続された集中端末装置１９Bと各観測局との間の通信をサーバ９を介して確立すれば、各観測局の制御部１３のファームウエアのバージョンアップが可能となる。また、衛星測位部１１のファームウエアのバージョンアップを可能とする構成、通信部１２のファームウエアのバージョンアップを可能とする構成としても良い。
（６）制御部１３に移動局と固定局との距離を算出する算出部を設け、測定中に定期的に移動局の制御部１３に、この移動局から各固定局までの距離を算出させ、この移動局から固定局までの直線距離として、この移動局から現在通信が確立されている固定局までの直線距離に対して、直線距離が小さい固定局が通信ネットワーク網１０に存在する場合、その移動局に対して現在通信が確立されている固定局からこの直線距離が小さいと判定された固定局に遷移させ、以後、その移動局と新しい固定局との間で通信を確立し、この新しい固定局からその移動局に向けて補正データを受信するようにしても良い。
（７）また、移動局に対して現在通信が確立されて補正データを配信している固定局、人工衛星Ｓａからの電波の受信状態が悪化した場合、固定局の人工衛星Ｓａの取得状況(人工衛星Ｓａの個数、人工衛星Ｓａの配置位置、人工衛星Saからの電波ノイズ（Ｓ/Ｎ)）と、固定局に対する移動局までの直線距離とを総合勘案して、その移動局に対して別の新しい固定局との間に新たに通信を確立し、その新しい固定局からその移動局に対して補正データを配信する構成とすれば、その移動局は電波受信状態が良好でかつその移動局に対して距離が最も近い固定局からの補正データを受信することができ、測点の位置精度の向上を図ることができる。
（８）ある移動局とこの移動局に対して通信が確立されている固定局との通信を自動的に他の固定局に切替えるのではなく、各制御部１３に報知手段を設け、移動局の作業者にアラームにより固定局変更の必要を知らせても良い。この場合、測量作業に使用できる観測局の個数を、制御部１３の表示部に表示させ、移動局の作業者に知らせることもできる。
（実施例２）
図６は、通信ネットワーク網１０に複数個の測量グループが存在している状態を示している。符号Ｇ１はある会社の測量作業グループを示し、符号Ｇ２は別の会社の測量作業グループを示している。
【００７３】
グループＧ１は、例えば、１個の固定局１８と２個の移動局１９、２０とから構成されている。グループＧ２は例えば２個の固定局２１、２２と２個の移動局２３、２４とから構成されている。
【００７４】
各衛星測位手段の制御部１３は、グループ毎に、サーバ９に登録されている固有のIDを保持する。例えば、グループG１の固定局１８の固有のIDを「ID１１」、グループG１の移動局１９の固有のIDを「ID１２」、グループG１の移動局２０の固有のIDを「ID１３」、グループG２の固定局２１の固有のIDを「ID２１」、グループG２の固定局２２の固有のIDを「ID２２」、グループG２の移動局２３の固有のIDを「ID２３」、グループG２の移動局２４の固有のIDを「ID２４」とする。
【００７５】
サーバ９には、「ID１１、ID１２、ID１３、ID２１、ID２２、ID２３、ID２４」が登録されている。
【００７６】
各観測局の制御部１３には、固有のIDを入力する入力部１３Fが図３に示すように設けられている。各グループの作業者は、この入力部１３Fを用いて、固有のIDを制御部１３に登録できる。
【００７７】
例えば、図７に示すように、グループG１の固定局１８の制御部１３には、「ID１２」、「ID１３」を保持させ、グループG１の移動局１９の制御部１３には、「ID１１」、「ID１３」を保持させ、グループG１の移動局２０の制御部１３には、「ID１１」、「ID１２」を保持させ、グループG２の固定局２１の制御部１３には、「ID２２」、「ID２３」、「ID２４」を保持させ、グループG２の固定局２２の制御部１３には、「ID２１」、「ID２３」、「ID２４」を保持させ、グループG２の移動局２３の制御部１３には、「ID２１」、「ID２２」、「ID２４」を保持させ、グループG２の移動局２３の制御部１３には、「ID２１」、「ID２２」、「ID２４」を保持させることにすると、グループG１については、固定局１８と移動局１９と移動局２０との三者の間で、サーバ９を介して相互に通信が可能となり、グループG２については、固定局２１と固定局２２と移動局２３と移動局２４との四者の間で、サーバ９を介して相互に通信が可能となり、グループG1とグループG2との間での通信は許可されないことになる。
【００７８】
従って、通信ネットワーク網１０に複数のグループが存在する場合であっても、その機密が保持される。
【００７９】
この場合であっても、例えば、移動局１９において、電波障害等の事情で、グループG１の固定局１８の補正データの受信ができない事態が生じたときには、例えばグループG２の固定局２１の固有のIDを管理者に問い合わせ、このグループG２の固定局２１の固有のIDを正当に知得して、移動局１９の制御部１３に登録することにより、グループG２の固定局２１からの補正データの配信を受けることが可能になる。
【００８０】
また、公開のステータスをもつことにより、グループの内外に関わりなく、すべての移動局に固定局データの配信を行うことも可能である。
【００８１】
この発明の実施の形態によれば、常時は、機密保持を保ちつつ緊急時には、機密保持の堅持性を緩和することにより、柔軟な測量システムを構築できる。
【００８２】
ここでは、各観測局の制御部１３には、移動局としての機能を実行する移動局機能実行プログラムと、固定局機能を実行する固定局機能実行プログラムとが設けられている。切り換えボタン１３Ｂ（図４参照）は、ある観測局から別の観測局の固定局機能と移動局機能との切り換えを行う切り換え手段として機能する。
【００８３】
例えば、グループＧ１に属する固定局１８、移動局１９、２０の各制御部１３には、移動局機能実行プログラムと固定局機能を実行する固定局機能実行プログラムとが設けられていると共に、切り換え手段が設けられている。
【００８４】
例えば、移動局２０から移動局１９の機能を固定局機能に切り換える場合、移動局２０と移動局１９との通信をサーバ９を介して確立し、移動局２０の制御部１３の切り換え手段を操作することにより、移動局１９の制御部１３の移動局機能実行プログラムから固定局機能実行プログラムへ切り換え指示を移動局１９に向けて送信する。移動局１９はその指示を受けて、その制御部１３の機能が固定局機能実行プログラムに変換され、これにより、移動局１９は以後固定局として用いられることになる。
【００８５】
また、例えば、移動局２０から固定局１８の機能を移動局機能に切り替える場合、移動局２０と固定局１８との通信をサーバ９を介して確立し、移動局２０の制御部１３の切り換え手段を操作することにより、固定局１８の制御部１３の固定局機能実行プログラムから移動局機能実行プログラムへ切り換え指示を固定局１８に向けて送信する。固定局１８はその指示を受けて、その制御部１３の機能が移動局機能実行プログラムに変換され、これにより、固定局１８は以後移動局として用いられることになる。
【００８６】
この実施例では、ある観測局から別の観測局の機能の切り換えを通信により行う構成としたが、切り換え手段により自己自体の移動局機能と固定局機能との切り替えを行う構成とすることもできる。
【００８７】
このように観測局の機能を固定局機能と移動局機能とを切り換え可能な構成とすれば、作業の目的に応じて、衛星測位部の機能を固定局機能に設定するか移動局機能に設定するかを切替えて使用することができる。 すなわち、座標が既知である参照点Ｋｎには、固定局として動作するように設定された観測局を設置し、できるだけ精密に整準を行い、三脚などを使用して半固定的に設置する。
【００８８】
一方、座標が未知である測点ＵｎＫには、移動局として動作するように設定された観測局を設置し、気泡管等が設けられたポールＰｒにＧＰＳアンテナ１４を取り付け、測点ＵｎＫでの整準と次の測点ＵｎＫへの運搬が可能な状態に設置する。
【００８９】
すなわち、ポールＰｒの下端を測点ＵｎＫに置き、気泡管等により垂直状態に保つことで、ＧＰＳアンテナ１４を測点ＵｎＫに正確に配置することができる。
【００９０】
既述したように、固定局の選択はある観測局からの制御部１３を用いて他の移動局として機能する観測局にサーバ９を経由して所望の1個を選択して切り換え指定する。
【００９１】
例えば、移動局として機能する観測局の制御部１３により、通信ネットワーク網１０に存在する他の移動局として機能する観測局を確認し、複数の移動局として機能する観測局が存在する場合、特定の1台を固定局機能に設定する。
【００９２】
固定局機能として機能する観測局は他の移動局に通信ネットワーク網１０に設置のサーバ９を通じて補正データの配信を行うことができる。
【００９３】
次に、固定局機能に設定された観測局が設置された既知点の座標の設定を、固定局機能に切替えられた観測局に対して行う。
【００９４】
このような機能を各観測局に与え、通信ネットワーク網１０を介して通信の確立を行うことによって、他の観測局の固定局機能と移動局機能との切替を遠隔操作することができる。
【００９５】
すなわち、移動局として使用していた衛星測位手段としての観測局が次の参照点に近いづいたときには、この移動局である観測局を参照点に設置し、この観測局の機能を移動局機能から固定局機能に切替え、固定局として使用できるので、最寄の機材を使用して、その参照点に置かれた観測局の設定等をこの参照点から離れた未知の測点に置かれた移動局から行うことができることになって、機材及び人員の効率的な配置が可能となる。
【００９６】
この実施例によれば、通信ネットワーク網１０に複数個のグループがログインしていても、サーバ９に登録されているあるグループに属する観測局とは異なるグループに属する観測局には、通常時、その存在が隠蔽されるので、各グループ毎に機密保持を保つことができる。
（実施例３）
図８はＲＴＫ間接観測法による測量作業を説明するための図である。
【００９７】
ここで、間接観測法とは、「ＲＴＫ−ＧＰＳを利用する公共測量作業マニュアル(国土地理院技術資料 Ａ・１-No．２２８ 平成１２年６月)に記載のＲＴＫ―ＧＰＳ測量作業の1つで、固定局と2個の移動局(主移動局と従移動局）で同時に観測して得られる固定局・主移動局の位置座標と、固定局・従移動局の位置座標とに基づく観測基線を用いて、主移動局と従移動局との相対的な位置関係を求める作業方法である。
【００９８】
主移動局として利用される一の移動局１９の制御部１３には、従移動局として利用される他の移動局２０に観測開始から観測終了までの指示を行うための指示ボタン１３Ｂが設けられている。他の移動局２０の制御部１３には指示ボタン１３Ｂからの指示を伝えるための報知部として機能する表示部１３Ｄが設けられている。この指示は通信ネットワーク網１０に配備されているサーバ９を介して主移動局から従移動局に向かって行われる。
【００９９】
通信ネットワーク網１０にログインしている主移動局において、固定局を選択すると、従移動局もその固定局に連携して設定される。
【０１００】
これまでは、1人ずつ各測点に配置され、主移動局と従移動局では声の届く範囲であれば声を掛け合う等して観測開始タイミングと観測終了タイミング、或いは携帯電話等で連絡し合って、時計の時間を合わせる等して観測開始タイミングと観測終了タイミングを取っていたが、主移動局からの操作によって従移動局も連携して動作させることによって、制御部１３の熟練者を主移動局に1名配置すれば、従移動局の従業者は、この従移動局の制御部１３の報知部に表示された指示の通りに、機材の設置、静止、移動を行うことができる。
【０１０１】
そして、主移動局は、測量タイミング指示、測量結果データの受信と保管、測量位置座標の演算とマップ作成処理、測量作業の成功と失敗の判定と判断結果の従移動局への通知を通信ネットワーク網１０を通じて行う。その主移動局の処理、解析は、主移動局に設けられた制御部１３によって行われる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】従来のＲＴＫ測位システムの一例を示す説明図である。
【図２】従来のＲＴＫ測位システムの不具合を説明するための説明図である。
【図３】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムの一例を示す説明図である。
【図４】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムに用いる衛星測位手段の構成の一例を示す概要図である。
【図５】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムによる通信の一例を示す模式図である。
【図６】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムによる通信の他の例を示す模式図である。
【図７】各グループ毎の通信可能状態を説明するための説明図である。
【図８】本発明のＲＴＫ−ＧＰＳ測量システムを用いて間接観測を行う場合の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０３】
９…サーバ
１０…通信ネットワーク網
１１…衛星測位部
１２…通信部
１３…制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
RTK-GPS測量を実行するために、IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する固定局としての少なくとも１個の衛星測位手段と前記補正データを受信する移動局としての他の複数個の衛星測位手段との通信を確立するサーバが設けられ、
各衛星測位手段は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部と、前記各衛星測位手段との間での通信を行う通信部と、前記衛星測位部と前記通信部との制御を行う制御部とを少なくとも備え、
前記各通信部には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、前記サーバには前記各通信部の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、
前記サーバは、該サーバに登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、前記IP−VPN通信ネットワーク網にログインを許可すると共に、移動局としての衛星測位手段と固定局としての衛星測位手段の通信を確立することを特徴とするRTK-GPS測量システム。
【請求項２】
固定局としての衛星測位手段の固有ＩＤが複数個前記サーバに登録され、
前記移動局としての衛星測位手段には、その制御部に固定局として用いられる衛星測位手段の固有のＩＤを選択する選択手段が設けられ、前記移動局としての衛星測位手段からの制御部の操作によって、前記固定局としての複数個の衛星測位手段の一つを選択可能なことを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項３】
前記固定局と前記移動局とを含む各衛星測位手段がグループ化され、前記各衛星測位手段の制御部には各衛星測位手段が所属するグループに所属の他の衛星測位手段の固有IDが登録され、固有IDを互いに保持するグループの範囲内で、各衛星測位手段の制御部が互いに通信可能とされていることを特徴とする請求項２に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項４】
前記移動局として利用される衛星測位手段が前記IP-VPN通信ネットワーク網に複数個存在し、移動局として利用される二台以上の衛星測位手段を用いて同時観測を行う間接観測法による測量を行うため、前記移動局として利用される一の衛星測位手段の制御部に、他の移動局に観測開始から観測終了までの指示を行う指示部が設けられ、該他の移動局の制御部には前記指示部による指示を伝えるための報知部が設けられ、該他の移動局は前記一の移動局の指示に基づき観測開始から観測終了までの測量を同時に行うことを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項５】
前記各衛星測位手段には、その制御部に該制御部の機能を実行するファームウエアが設けられ、
前記IP-VPN通信ネットワーク網に前記制御部の機能を更新する集中端末装置が設けられ、
前記各衛星測位手段は、前記集中制御装置にアクセスすることにより前記ファームウェアをオンラインで更新できることを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項６】
前記各衛星測位手段は、前記サーバを介して前記集中制御装置にアクセス可能であることを特徴とする請求項５に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項７】
前記IP-VP通信ネットワーク網には、前記各衛星測位手段により得られたデータをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項８】
前記集中解析処理装置の固有ＩＤが前記サーバに登録され、前記各衛星測位手段は前記サーバを介して前記集中解析処理装置と通信が確立されることを特徴とする請求項７に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項１】
RTK-GPS測量を実行するために、IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する固定局としての少なくとも１個の衛星測位手段と前記補正データを受信する移動局としての他の複数個の衛星測位手段との通信を確立するサーバが設けられ、
各衛星測位手段は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部と、前記各衛星測位手段との間での通信を行う通信部と、前記衛星測位部と前記通信部との制御を行う制御部とを少なくとも備え、
前記各通信部には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、前記サーバには前記各通信部の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、
前記サーバは、該サーバに登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、前記IP−VPN通信ネットワーク網にログインを許可すると共に、移動局としての衛星測位手段と固定局としての衛星測位手段の通信を確立することを特徴とするRTK-GPS測量システム。
【請求項２】
固定局としての衛星測位手段の固有ＩＤが複数個前記サーバに登録され、
前記移動局としての衛星測位手段には、その制御部に固定局として用いられる衛星測位手段の固有のＩＤを選択する選択手段が設けられ、前記移動局としての衛星測位手段からの制御部の操作によって、前記固定局としての複数個の衛星測位手段の一つを選択可能なことを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項３】
前記固定局と前記移動局とを含む各衛星測位手段がグループ化され、前記各衛星測位手段の制御部には各衛星測位手段が所属するグループに所属の他の衛星測位手段の固有IDが登録され、固有IDを互いに保持するグループの範囲内で、各衛星測位手段の制御部が互いに通信可能とされていることを特徴とする請求項２に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項４】
前記移動局として利用される衛星測位手段が前記IP-VPN通信ネットワーク網に複数個存在し、移動局として利用される二台以上の衛星測位手段を用いて同時観測を行う間接観測法による測量を行うため、前記移動局として利用される一の衛星測位手段の制御部に、他の移動局に観測開始から観測終了までの指示を行う指示部が設けられ、該他の移動局の制御部には前記指示部による指示を伝えるための報知部が設けられ、該他の移動局は前記一の移動局の指示に基づき観測開始から観測終了までの測量を同時に行うことを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項５】
前記各衛星測位手段には、その制御部に該制御部の機能を実行するファームウエアが設けられ、
前記IP-VPN通信ネットワーク網に前記制御部の機能を更新する集中端末装置が設けられ、
前記各衛星測位手段は、前記集中制御装置にアクセスすることにより前記ファームウェアをオンラインで更新できることを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項６】
前記各衛星測位手段は、前記サーバを介して前記集中制御装置にアクセス可能であることを特徴とする請求項５に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項７】
前記IP-VP通信ネットワーク網には、前記各衛星測位手段により得られたデータをオンラインで解析処理するための集中解析処理装置が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のRTK-GPS測量システム。
【請求項８】
前記集中解析処理装置の固有ＩＤが前記サーバに登録され、前記各衛星測位手段は前記サーバを介して前記集中解析処理装置と通信が確立されることを特徴とする請求項７に記載のRTK-GPS測量システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−２７１４２９（Ｐ２００７−２７１４２９Ａ）
【公開日】平成１９年１０月１８日（２００７．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−９６８１３（Ｐ２００６−９６８１３）
【出願日】平成１８年３月３１日（２００６．３．３１）
【出願人】（０００２２０３４３）株式会社トプコン (904)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月１８日（２００７．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月３１日（２００６．３．３１）
【出願人】（０００２２０３４３）株式会社トプコン (904)
【Ｆターム（参考）】
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