【課題】作業点の位置検出の精度を向上させると共に、較正作業時間を短縮することができる油圧ショベルの較正システム及び較正方法を提供する。
【解決手段】油圧ショベルの現在位置演算部は、ブームとアームと作業具との寸法と揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて、作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する。較正装置は、パラメータを較正するための装置である。較正装置の車体座標系演算部６５ａは、外部計測装置が計測した第１作業点位置情報と第２作業点位置情報とに基づいて、座標変換情報を演算する。座標変換部６５ｂは、外部計測装置で計測された作業点の複数の位置での座標を、座標変換情報を用いて、外部計測装置における座標系から油圧ショベルにおける車体座標系に変換する。第１較正演算部６５ｃは、車体座標系に変換された作業点の複数の位置での座標に基づいて、パラメータの較正値を演算する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの速度制御に対する応答性悪化の影響を最小限に抑え、スプール式流量制御弁に準ずる良好な操作性を確保できる油圧作業機の油圧システムの提供。
【解決手段】本発明は、回転動力生成手段１１から油圧ポンプ１２に回転動力を投入して油圧動力を生成し、その油圧動力によってアクチュエータ１４を動作させる油圧ショベルの油圧システムにおいて、アクチュエータ１４からの作動油排出油路２０を、レバー操作によって制御される流量制御弁１９のスプールに接続する油路である流量制御油路２１と、排出作動油の油圧動力を再利用可能なエネルギーに変換する可変容量モータ２３に接続する油路である動力回生油路２２に分岐し、レバー操作によって流量制御油路２１に発生した流量に対して、動力回生油路２２の流量があらかじめ設定した固定比率αになるように可変容量モータ２３を制御する回生比率制御手段を設けた構成にしてある。 （もっと読む）

【課題】 旋回油圧モータを駆動する際に油圧回路から排出される油圧エネルギを用いて発電することで油圧エネルギを電気エネルギに変換して回収するハイブリッド型建設機械を提供することを課題とする。
【解決手段】 ハイブリッド型建設機械は、旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２１と、旋回油圧モータに油圧を供給するための油圧回路３２０と、油圧回路に接続された旋回回生用油圧用モータ３１０と、油圧回路内の油圧を検出する圧力センサ３４０Ａ，３４０Ｂと、旋回回生用油圧モータにより駆動される旋回回生用発電機３００とを含む。圧力センサ３４０Ａ，３４０Ｂの検出値に基づいて旋回回生用油圧モータ３１０に油圧を供給し、旋回回生用発電機３００を駆動して発電した電力を蓄電器１２０に蓄える。 （もっと読む）

【課題】油圧モータと電動機を併用して上部旋回体を駆動する建設機械において、上部旋回体の減速或いは停止時のエネルギを電力として回生し、駆動時にアシストすることができるとともに、上部旋回体を油圧モータのみで駆動する建設機械と同等の良好な操作感を確保できるようにする。
【解決手段】旋回用方向制御弁３７のメータアウト絞り及びブリードオフ絞りの開口面積特性は、それらの開口面積が上部旋回体２０を旋回用油圧モータ２７のみで駆動する建設機械に設定される所定の開口面積より大きくなるように設定され、かつ旋回用油圧モータ２７の減速時或いは加速時に、旋回用油圧モータ２７に発生した実トルク（制動トルク或いは加速トルク）と旋回用電動機２５のトルク（制動トルク或いは加速トルク）との和が、上記所定の開口面積としたときに発生するトルク（制動トルク或いは加速トルク）と等しくなるように、旋回用電動機２５のトルクを制御する （もっと読む）

【課題】作業点の位置検出の精度を向上させることができると共に、較正作業時間を短縮することができる油圧ショベルの較正装置及び較正方法を提供する。
【解決手段】油圧ショベルの較正装置は、油圧ショベルにおいて、パラメータを較正するための装置である。油圧ショベルの現在位置演算部は、ブームとアームとバケットとの寸法と揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する。油圧ショベルの較正装置は、入力部６３と第１、第２較正演算部６５ｃ，６５ｄとを備える。入力部６３は、外部計測装置で計測された作業点の複数の位置での座標を示す第１作業点位置情報が入力される部分である。第１、第２較正演算部６５ｃ，６５ｄは、入力部６３に入力された第１作業点位置情報に基づいて、パラメータの較正値を演算する。 （もっと読む）

【課題】エンジンの出力トルクを超える場合には、ポンプは吐出流量を減じて過負荷によるエンジンストールを防止する油圧ポンプ制御装置を提供すること。
【解決手段】
エンジンの制御目標回転数を設定する手段と、エンジンの実回転数を検出する検出手段と、これらエンジンの目標回転数と実回転数を受け取り、その回転偏差を算出するメインコントローラと、エンジンの実回転数と制御目標エンジンの実回転数と回転数偏差が大きくなれば、その偏差量に応じて上記ポンプ容量制御手段を駆動し、可変容量ポンプの吐出流量を減少させて、馬力制限制御を行ういわゆるスピードセンシング制御機構と、を備え、メインコントローラで演算したポンプ吸収トルクの予測値が基準トルクを超える場合に、メインコントローラからの指令によりポンプ容量制御手段を減量側に制御するフィードフォワード制御を行う油圧ポンプ制御装置である。 （もっと読む）

【課題】操作性を低下させることなく、優先度の高い装置の作動速度を確保できる作業機械を提供する。
【解決手段】パワーショベルは、油圧力を用いて作動する走行装置とショベル機構とを有し、油圧力を供給するメインポンプ３９と、走行モータ用コントロールバルブ５２と、走行モータ用コントロールバルブ５２の作動を制御するための第１パイロット圧を生成する走行用パイロットバルブユニット３２と、ブーム用コントロールバルブ５１と、ブーム用コントロールバルブ５１の作動を制御するための第２パイロット圧を生成する右作業用パイロットバルブユニット３４と、走行装置およびショベル機構が同時に操作されたときに、メインポンプ３９から走行装置およびショベル機構に対する圧油の供給を優先度を付けて振り分け供給する制御を行うように、第１および第２パイロット圧の少なくともいずれかを調圧する減圧バルブ３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】電動システムの故障等によって、電動モータのトルクが発生できない場合でも作業ができ、老朽化等によって電動システムが修復不能であっても、引き続き安全に使用可能なハイブリッド式建設機械及びこれに用いる補助制御装置を提供する。
【解決手段】旋回用の操作レバー装置が操作されたときに電動モータと油圧モータのトルクの合計で旋回体の駆動を行う油圧電動複合旋回モードと、旋回用の操作レバー装置が操作されたときに油圧モータのみのトルクで旋回体の駆動を行う油圧単独旋回モードとの切替えを行う制御装置と、パワーコントロールユニットあるいは蓄電デバイスが故障した場合、除去されるパワーコントロールユニットあるいは蓄電デバイスの代替用のコントローラとして、制御装置と電動モータとに接続されて電動モータの温度あるいは漏電を監視する監視コントローラとを有する補助制御装置とを備えた。 （もっと読む）

【課題】負荷保持状態から負荷を下降させる際に発生する衝撃を緩和すること。
【解決手段】シリンダの負荷側圧力室と制御弁とを接続する負荷保持機構を備え、負荷保持機構は、背圧室２５の圧力に応じて負荷側圧力室から制御弁への作動流体の流れを許容するオペレートチェック弁と、負荷を下降させる際にメータアウト側の作動流体の流れを制御するメータアウト制御弁とを備え、オペレートチェック弁は、背圧室２５の圧力に応じて移動する弁体２４と、弁体２４外周のテーパ部２９ａが着座するシート部２８とを備え、メータアウト制御弁が背圧通路３１とメイン通路７ａとを連通させる連通位置である場合に、弁体２４のテーパ部２９ａはシート部２８の内周から外れて位置する。 （もっと読む）

【課題】エンジンの目標回転数と実回転数との偏差の変化の傾向に応じて、エンジンの負荷（ポンプの吸収トルク）の調整を効果的に実施することが可能な作業車両のエンジン負荷制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン負荷制御装置３０は、エンジン１の出力を、ローダ用油圧ポンプ８のような可変容量型油圧ポンプを介してローダ用油圧シリンダ１４等の油圧アクチュエータに伝達するホイルローダ５０に搭載されている。コントローラ１８が、エンジン回転数センサ１ａおよびストロークセンサ１７ａにおいて検出されたエンジン１の目標回転数と実回転数とに基づいて、これらの単位時間当たりの接近率αを算出し、接近率αの大きさに応じて各油圧ポンプ７〜９の最大吸収トルクを調整する。 （もっと読む）

【課題】イグニッションキーをＯＦＦした後にハイブリッド建設機械の停止処理を行うことができるようにする。
【解決手段】ＣＰＵ２５０に電力を供給する内部電源２６０と、内部電源２６０にそれぞれ独立して供給する第１電源ライン２１０及び第２電源ライン２３０と、第１電源ライン２１０に設けられ、ハイブリッド建設機械の始動・停止時にＯＮ・ＯＦＦされるスイッチ２１１と、第１電源ライン２１０の電圧値をＣＰＵ２５０に入力する電圧監視ライン２２０と、第２電源ライン２３０に設けられ、ＣＰＵ２５０によってＯＮ・ＯＦＦ制御される半導体スイッチ２３２と、を備え、ＣＰＵ２５０は、第１電源ライン２１０の電圧値に基づいてスイッチ２１１のＯＮ・ＯＦＦ状態を判定し、スイッチ２１１がＯＮである判定したときに半導体スイッチ２３２をＯＮとし、スイッチ２１１がＯＦＦであると判定した後も半導体スイッチ２３２をＯＮとすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】エンジン起動時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータや周囲の作業員に違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供する。
【解決手段】エンジン３６の起動後、作業機レバーロックスイッチ３９ｃがロック解除状態に切り換えられるのを待って制御弁３２を開状態に切り換える。かかる構成に代えて、パーキングスイッチ３９ｄがパーキング解除状態に切り換えられるのを待って、制御弁３２を開状態に切り換える構成とすることもできる。 （もっと読む）

【課題】操作ペダルの床板に対する姿勢を調整する作業に好適な建設機械のペダル装置を提供すること。
【解決手段】建設機械の運転室の床板２に対して所定軸５を中心に揺動可能に支持される揺動体２０と、運転操作を受け付ける操作ペダル３０と、揺動体２０と操作ペダル３０を、操作ペダル３０の揺動体２０に対する姿勢を調整可能に連結する連結機構４０とを有し、揺動体２０には、揺動体２０を床板２に対して所定位置でロックするためのロック部２５が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供する。
【解決手段】メインコントローラ３５により、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を断続する制御弁３２の開閉を制御する。メインコントローラ３５は、バケット１３高さ位置がバケット１３の可動範囲の下限位置Ｈ０からその上方に設定された第１の高さ位置Ｈ１の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置Ｈ３からその下方の第１の高さ位置Ｈ１よりも上方に設定された第２の高さ位置Ｈ２にあると判定したときには、制御弁３２を閉状態に切り換える。また、バケット１３の高さ位置が第１の高さ位置Ｈ１を超え、かつ第２の高さ位置Ｈ２未満であると判定したときには、制御弁３２を開状態に切り換える。 （もっと読む）

【課題】別置の油循環装置と油冷却装置を必要とせず、電機子巻線への冷却油供給のための配管敷設の必要性がなく且つ冷却効果の高い永久磁石式発電電動機の冷却構成。
【解決手段】ハウジング１８と、ブラケット２と、固定子鉄心１１０、電機子巻線を有してハウジング１８に固定された固定子１と、ブラケット２に設置された軸受５で回転可能に支承された軸６、回転子鉄心、複数の永久磁石１３３を有する回転子１３０と、ハウジング１８の底部とブラケット２の下方部とで形成された油溜め部７と、を備えた永久磁石式発電電動機であって、ハウジング１８とブラケット２はそれぞれの内部に冷却水路９，３を有し、回転子１３０は油溜め部７の油を跳ね上げて跳ね飛ばす複数のフィン４を有し、フィン４で跳ね上げて跳ね飛ばされた油は、電機子巻線の張り出し端部を通り、ハウジング１８の冷却水路９の内径側壁面とブラケット２の冷却水路３の外表面を通って油溜め部７に戻る。 （もっと読む）

【課題】ローダ作業の際にエンジンの回転数を上昇させる制御を、オペレータの任意のタイミングで行うことができる作業車両を提供する。
【解決手段】油圧無段変速機３０は、エンジン１６の出力を変速することにより、車速を無段階に変更可能である。通信制御ユニット７３は、エンジン１６の回転数及び油圧無段変速機３０の変速比を制御する。前記油圧ポンプは、エンジン１６の出力によって動作する。また、このトラクタ１０には、前記油圧ポンプからの圧油によってバケットを昇降駆動するフロントローダ１４を連結可能である。そして、通信制御ユニット７３は、フロントローダ１４のジョイスティック２６に設けられたエンジン回転数アップスイッチ７０が操作された際には、前記車速を一定に保ったままでエンジン１６の回転数を変更するように、エンジン１６の回転数及び油圧無段変速機３０の変速比の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】別に設けた油循環装置と油冷却装置の外部設置を必要とせず、油配管の引き回しが簡易構成であって冷却効果の高い永久磁石式発電電動機を提供する。
【解決手段】ハウジング１８と、ブラケット２と、固定子鉄心１１０や電機子巻線１４を有する固定子１と、軸受５で回転可能に支承された軸６、回転子鉄心１３１と永久磁石１３３を有する回転子１３０と、ハウジング１８とブラケット２とで形成された油溜め部７，８と、を備えた永久磁石式発電電動機であって、ハウジング１８の内部に冷却水路９を有し、歯車ポンプ４がブラケット２内で軸受５と併設され、油溜め部は、下方部に配置された電機子巻線１４及び固定子鉄心１１０を油内に浸漬する主油溜め部７と、主油溜め部７に細孔１６を介して繋がる補助油溜め部８と、から構成され、歯車ポンプ４は、細孔１６に嵌通した油配管３０１を通して補助油溜め部８から油を汲み上げ、汲み上げた油を上方に配置された電機子巻線１４に向けて噴出１５させる。 （もっと読む）

【課題】カメラによって運転室の周辺領域の監視を行う際に、下部走行体の走行速度を制御して安全に走行できるようにする。
【解決手段】キャブ５の後方領域を監視するカメラ８で撮影したカメラ画像と、機械の作動状況を示す機械情報を含む機械情報画像とが表示装置２０に入力される。カメラ画像又は機械情報画像の何れを表示装置２０に表示させるかは、画像切換スイッチ２０ａによって選択的に切り換えられる。ここで、下部走行体１の走行速度は、走行ペダル１８の踏み込み量に応じて調整されるが、カメラ画像が選択されると、走行ペダル１８の踏み込み量に応じた走行速度よりも低下するように制御される。 （もっと読む）

【課題】３以上のインバータの定格電圧がたとえ電力系統又は負荷に必要な交流電圧のピーク電圧よりも小さい電圧とされていても、電力系統又は負荷に対して必要な電圧を出力する回路構成を実現でき、これにより、蓄電池と電力系統又は負荷との間で電力の授受を行うことが可能な電動作業機を提供する。
【解決手段】電動作業機１００ａは、蓄電池ＢＴと電力系統又は負荷ＬＯとの間で電力の授受を行う場合には、第１切替手段ＳＷ１により第１インバータＩＮＶ１の交流側に対して変圧器ＴＲの一次側を接続し、開閉手段ＳＷ２〜ＳＷ４により第２から第４インバータＩＮＶ２〜ＩＮＶ４の直流側に対して蓄電池ＢＴの正極側及び負極側との接続をそれぞれ遮断し、第２から第４切替手段ＲＹ２〜ＲＹ４により第２から第４インバータＩＮＶ２〜ＩＮＶ４の交流側を電力系統又は負荷ＬＯを介して直列接続する。 （もっと読む）

【課題】エンジンを加速する際に、電動・発電機による過渡的なアシスト出力を抑える省電力で低燃費なハイブリッド式建設機械の制御装置を提供すること。
【解決手段】エンジン１の実回転数を検出する回転数センサ１６と、エンジンの目標回転数を定める目標回転数設定部１７と、油圧ポンプ３の負荷を検する負荷検出手段２１と、実回転数と目標回転数との差である回転数偏差ΔＮ、又は油圧ポンプ３の負荷に基づいて、電動・発電機２により発生させるアシスト出力を算出するアシスト出力演算部１９と、油圧ポンプ３の吸収トルク上限値を算出する吸収トルク上限演算部２３と、ポンプ容量調節装置４５に出力する操作信号を生成する操作信号生成部２４とを備え、吸収トルク上限演算部２３は、回転数偏差ΔＮがアシスト出力の大きさに応じて設定される設定値ＮＣ以上のとき、油圧ポンプ３の吸収トルク上限値を前記算出した値から低減する。 （もっと読む）