【課題】凹凸マーク上に重なるように凹凸欠陥が存在する場合にも、凹凸マークの高さ分だけを差し引いて凹凸欠陥のみの高さを算出・取得する。
【解決手段】凹凸マークが形成されたサイドウォール面を有するサンプルタイヤの画像を用いて、検査タイヤのサイドウォール面の形状欠陥を検査するタイヤ形状検査方法において、次の工程を実行する。まず、ティーチング作業工程として、サンプルタイヤのサンプル原画像において、凹凸マークの境界線を検出し、境界線を示すマスク画像を生成し、サンプル原画像からマスク画像に示された境界線に対応する領域を除き、残りの領域の高さを１又は複数のオフセット値で表す高さオフセット画像を生成する。次に、検査作業工程として、検査タイヤの検査画像から、高さオフセット画像を差し引くと共に、マスク画像が表す境界領域を除去し、得られた凹凸除去画像に基づいて、検査タイヤのサイドウォール面の形状欠陥を検査する。 （もっと読む）

【課題】部品９１の三次元認識を正確に実行する。
【解決手段】互いに異なる場所から部品９１を撮像した２枚の撮像画像Ｉ1、Ｉ2に対してステレオマッチング処理が実行されて、２枚の撮像画像Ｉ1、Ｉ2間の視差ｐを示す視差画像Ｉsが取得される。また、撮像画像Ｉ1からエッジＥが抽出されて、部品９１のエッジＥを示すエッジ画像Ｉeが取得される。そして、エッジ画像Ｉeが示す部品９１のエッジＥ上の位置での視差ｐが、視差画像Ｉsに含まれる視差ｐから抽出されるとともに、こうして抽出された視差ｐに基づいて、三次元における部品９１の位置および姿勢が認識される。これにより、部品９１のエッジＥ部分の視差ｐに基づいて、三次元における部品９１の位置および姿勢を認識することが可能となり、その結果、この三次元認識を正確に実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】製造ラインを連続して搬送される開口を塞ぐシール部を有する被検査物に対して、特殊領域特定のために準備工程を必要とせず、検査時間の大幅な短縮が可能な、効率の良い検査性能に優れた検査装置を提供する。
【解決手段】容器を搬送する手段と、第一の光学手段と、第一の光学手段の容器搬送方向の下流に設けられた第二光学手段と、第一の特殊領域特定手段と、第一の特殊領域に基づいてシール部の液漏れ欠陥を検出する第一の検査手段と、前記エッジ座標と、第一の撮像手段と第二の撮像手段の取り付け角度の角度差と、第一の撮像手段と第二の撮像手段から得られた撮像画像における検査領域の中心座標から、第二の撮像手段によって得られた画像の第二の特殊領域を特定する第二の特殊領域特定手段と、第二の撮像手段によって撮像した画像の第二の特殊領域に基づいて容器の異物欠陥を検出する第二の検査手段と、を備えたことを特徴とする欠陥検査装置。 （もっと読む）

【課題】 表面に光沢がある複数の物品をステレオカメラを用いて認識する。
【解決手段】 認識対象の複数の物品からなる物品群を撮像する第１および第２カメラを備えたステレオカメラを制御するカメラ制御部と、物品群を互いに異なる方向から照明する第１ないし第３照明装置を制御する照明制御部と、第１ないし第３照明装置のうちの何れか１つを順次点灯させて、ステレオカメラによってそれぞれ撮像された一対の２次元画像からなる第１ないし第３画像対を取得する撮像処理部と、第１ないし第３画像対に含まれる少なくとも１つの２次元画像から物品をそれぞれ含む領域を抽出する抽出処理部と、領域ごとに、第１ないし第３画像対のうち第１および第２カメラ間の受光量の差が所定値以下である画像対に基づいて物品の３次元画像を生成する３次元化処理部と、３次元画像に基づいて物品を認識して位置・姿勢情報を算出する認識処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 距離情報データに含まれるノイズを除去等する。
【解決手段】 対象領域抽出手段Ｂ１０は、センサＢ０２から得られる輝度情報データに基づいて、所定以上の輝度の存在する隣接画素数がしきい値以下の部分を削除するための輝度情報マスクを生成する。輝度情報マスクを距離情報データに重ね合わせ、輝度情報マスクに重複する領域の距離情報データだけを抽出する。 （もっと読む）

【課題】
安価なモノクロカメラを使用するとともに撮像画像の画像データ処理を少なくして画像処理を高速に行うことができ、撮像時にワークの影が発生してもワーク外形の検出に影の影響を排除することができ、低コストでワーク外形検出方法及び画像処理システムを提供する。
【解決手段】
第１ステップで取得した撮像画像を床面と支持部の中間値の輝度を閾値として二値化し、二値化した画像データをマスクデータにする。支持部の表面の明度と同レベルの明度を有するワークを、支持部に支持した状態でモノクロカメラによりワーク台とともに撮像し、ワーク撮像画像を取得する。ワーク撮像画像から、マスクデータにおける支持部に関する画像領域５２，５４を消去して支持部消去画像を取得する。支持部消去画像から、支持部消去部分を含んだワーク外形線５７を抽出し、支持部消去部分を補間処理してワーク外形線５８を取得する。 （もっと読む）

【課題】２次元構造の断面データが表す形状曲線を近似するための処理を簡単に行うことが可能な形状認識装置を提供する。
【解決手段】形状認識装置Ｃは、３次元データが表わす外面形状の曲率が第１所定値を超える領域を抽出する曲率除外領域抽出手段１４と、曲率の変化量が第２所定値を超える領域を抽出する変化量除外領域抽出手段１５と、曲率除外領域抽出手段１４により抽出された領域と変化量除外領域抽出手段１５により抽出された領域とを除外領域として設定する除外領域設定手段１６と、３次元データにおける設定領域の形状を詳細に反映した詳細形状データと粗く反映したベース形状データとを取得すると共に、夫々の形状データから除外領域に含まれるデータを除外して夫々の修正形状データを生成し、夫々の修正形状データの曲率に基づいて外面形状の歪値を抽出する形状評価手段２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットにより移動されるカメラの視点に応じて柔軟にマスク画像を作成するとともに、マスク画像を作成する手間を減らすことのできるマスク画像作成システムを提供する。
【解決手段】マスク画像作成システムは、複数の関節を有するアーム２１を動作させる多関節型ロボット２０と、アーム２１に設けられてアーム２１の動作により移動されるとともに、ワークＷを撮像して実画像を取得するＣＣＤカメラ２８と、画像処理装置１０とを備える。画像処理装置１０は、アーム２１の位置及び方向に基づいて、カメラ２８の位置及び方向を算出し、ワークＷの形状を表す３次元データ、ワークＷの位置及び方向、並びにカメラ２８の位置及び方向に基づいて、カメラ２８によりワークＷを撮像したと仮想した場合の仮想画像を取得する。そして、この仮想画像に基づいて、カメラ２８により取得される実画像の一部をマスキングするマスク画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】 同一の測定対象物について、干渉反射光の光強度分布を繰り返し取得することにより、高精度の膜厚測定を行う干渉膜厚計を提供する。
【解決手段】 検出光を生成する光源と、検出光の参照面による反射光及び測定対象物による反射光からなる干渉反射光Ｌ３を生成する干渉光学系と、干渉反射光Ｌ３を分光する分光手段と、分光された干渉反射光Ｌ３を検出し、波長ごとの光強度分布を取得する光強度分布取得手段と、光強度分布に基づく特性曲線について、空間周波数ごとの特性強度分布を求める特性強度分布算出手段と、タイミングを異ならせて取得した２以上の光強度分布からそれぞれ求められた２以上の特性強度分布を合成する特性強度合成手段と、合成後の特性強度分布に含まれる２以上のピークの空間周波数に基づいて、測定対象物の膜厚を算出する膜厚算出手段により構成される。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の視野よりも大きい被測定物を測定する場合であっても被測定物を適切に測定することができる画像測定機の提供。
【解決手段】画像測定機１は、被測定物、及び撮像手段２１を相対的に移動させて撮像手段２１に複数の画像を撮像させる撮像制御部３２と、撮像手段２１にて被測定物を撮像する位置を取得する位置取得部３３と、撮像制御部３２にて撮像される各画像を重畳させて連結させることで連結画像を生成する連結画像生成部３４と、位置取得部３３にて取得される位置に基づいて、連結画像を生成する際に連結部分で生じる誤差を連結部分ごとに算出する誤差算出部３５と、連結画像における画素の数に基づいて、被測定物を測定する画像測定部３６と、誤差算出部３５にて算出される連結部分ごとの誤差に基づいて、画像測定部３６による測定結果を補正する補正部３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】ウェハの外周端部を全周にわたって短時間のうちに形状検出できる形状検出装置を提供する。
【解決手段】形状検出装置1は、ウェハ保持部２０に支持されたウェハ１０の外周端部形状を検出する装置であって、ウェハ１０の外周端部に対して径方向外側の所定位置に配置されて外周端部を照明する拡散照明部３５と、ウェハ１０の表面に直交する方向に配置されて外周端部に対向し、拡散照明部３５から照射されて外周端部において反射した反射光の径方向に沿った輝度情報を検出する撮像部３０と、撮像部３０において検出された輝度情報を基にして外周端部形状を算出する演算制御部４０とを備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】凹凸マーク上に重なるように凹凸欠陥が存在する場合にも、本来の凹凸マークの高さ分だけを差し引いて凹凸欠陥のみの高さを算出・取得する。
【解決手段】サンプルタイヤのサイドウォール面の二次元画像であるサンプル原画像において、凹凸マークの輪郭である境界線を検出し、境界線の位置を示すマスク画像を生成するマスク画像生成工程と、サンプル原画像において、マスク画像に示された境界線の位置に対応する領域を除き、残りの領域の高さを離散的な複数の高さ閾値を用いて分類することで得られる高さオフセット画像を生成する高さオフセット画像生成工程と、検査タイヤのサイドウォール面の二次元画像である検査画像から、高さオフセット画像を差し引くと共に、マスク画像が表す境界領域を除去する差分処理工程とを経て、差分処理工程の結果として得られた凹凸除去画像に基づいて、検査タイヤのサイドウォール面の形状欠陥を検査する。 （もっと読む）

【課題】線形状物の反射光を取り込んで作成した画像データから背景の影響を受けずに線形状物の高さを正確に検出する線形状物高さ計測装置を提供する。
【解決手段】照明１３により、線形状物１１（検査対象物）に入射光ｉが照射され、カメラ１４により、反射光ｊが取り込まれて画像データが生成される。入射光ｉと反射光ｊとの軸は、ほぼ一致するようになっている。濃淡画像記憶部１７により、カメラ１４で生成された画像データが、濃淡画像データとして記憶される。線形状物検出部１８により、濃淡画像データに基づいて線形状物１１が検出される。高さ計測領域決定部１９により、線形状物検出部１８で検出された線形状物１１の情報に基づいて、同線形状物１１の占有領域を超えないように線形状物高さ計測領域が決定される。高さ計測部２０により、線形状物高さ計測領域の濃淡情報に基づいて、線形状物１１の高さが計測される。 （もっと読む）

【課題】画面内での十字パターンの大きさや位置に制限を受けることなく、十字パターンの中心座標を検出することを可能にする。
【解決手段】十字パターンの中心検出装置１は、入力画像データに対し、所定以上の輝度を有する高輝度画素の数が所定数に満たない列にマスク処理を施す第１のマスク処理手段４ａと、第１のマスク処理手段４ａでマスク処理を施した画像データに基づき、十字パターン１１の行方向の中心位置Ｘを算出する第１の演算手段４ｂと、入力画像データに対し、高輝度画素の数が所定数に満たない行にマスク処理を施す第２のマスク処理手段４ｃと、第２のマスク処理手段４ｃでマスク処理を施した画像データに基づき、十字パターン１１の列方向の中心位置Ｙを算出する第２の演算手段４ｄとを備え、行方向及び列方向の中心位置Ｘ、Ｙを用いて十字パターン１１の中心座標を求める。 （もっと読む）

【課題】振動環境下にある場合でも、振動に影響を受けることなく、物体の三次元形状を正確に計測できる三次元形状計測方法を提供する。
【解決手段】物体Ｗに複数本のレーザスリット光２１ａ、２２ａを同時に照射して物体Ｗの表面に形成された光切断線２１ｂ、２２ｂを撮像した第１の光切断線画像Ｓ１１を取得する。そして、物体Ｗに複数本のレーザスリット光２１ａ、２２ａのうちの一部のレーザスリット光２１ａを照射して物体Ｗの表面に形成された光切断線２１ｂを撮像した第２の光切断線画像Ｓ１２を取得する。そして、第１の光切断線画像Ｓ１１と第２の光切断線画像Ｓ１２に基づいて、第１の光切断線画像Ｓ１１に撮像されている光切断線２１ｂ、２２ｂと複数のレーザスリット光２１ａ、２２ａとの対応関係を求める。 （もっと読む）

【課題】マクロ検査ツールの適用性を広げ、高スループットで半導体ウェハからより詳細な検査情報を得る。
【解決手段】ウェハ検査方法は、ウェハ上に繰り返し配列されている個々の微細構造を解像するには不十分な結像解像度でウェハの全表面を結像させるステップを含む。本発明によれば、微細構造のフィーチャの特性は、微細構造を結像において直接解像することができないとしても、被選択検出信号群からの１若しくは複数の値の計算によって決定される。このようにして、記録される画像にマスク（１０９）が施され、画像の非マスク部分（１１１）は平均化によってさらに処理される。非マスク部分（１１１）は、ウェハのメモリ部分を含むように選択される。フィーチャ特性は、線幅、側壁の角度、微小寸法（ＣＤ）などを含むことができる。互いに異なる照明波長または偏光状態で撮影した複数の画像を組み合わせることもできる。 （もっと読む）

【課題】箱状ワークを対象とし、ワークが密着している場合や荷崩れの場合でもピッキングするワークの位置と姿勢を高い精度で認識することができる箱状ワーク認識装置および方法を提供する。
【解決手段】隣接して荷積みした複数の箱状ワーク１を上方から撮影して全体画像を取得する単眼カメラ１１と、複数の箱状ワーク全体の３次元形状を計測する距離センサ１２と、全体画像から箱状ワークのエッジ部分を検出し、エッジ部分を境界として３次元形状から各箱状ワークの位置と姿勢を認識し、ピッキングする箱状ワークの位置と姿勢を出力する物体認識処理装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】様々な形状のものに対応可能で、かつノイズの影響を極力排除することが可能で、精度の高い輪郭線抽出が可能な輪郭線抽出装置およびその方法、並びに画像検査装置を提供する。
【解決手段】輪郭線抽出装置３０は、画像を２値化する２値化回路３１と、２値化画像から輪郭線を検出するエッジ検出機能と、輪郭線検出関数のパラメータを変更可能してエッジを検出する可変エッジ検出機能を有するエッジ検出処理部３２と、輪郭線検出関数の固定または可変のパラメータをエッジ検出処理部に供給するパラメータ選択部３３と、分割された領域毎に輪郭線を分割して画素数をカウントするカウント部３４と、輪郭線を領域毎にカウントした結果で領域別のエッジ検出精度を評価する評価部３５を有する。 （もっと読む）

本発明は、葉片の成長を測定するための方法および装置に関する。この方法は、ａ）撮影システムを較正するステップと、ｂ）１枚の葉片の少なくとも２枚の画像を撮像するステップと、ｃ）画像データを処理するステップであって、ｉ）しきい値セグメント化によって葉片をセグメント化することと、ｉｉ）複数回の形態学的侵食を行うことと、ｉｉｉ）保管容器の縁部を除去するためにエッジ補正することとを含むステップと、ｄ）３Ｄ再構成：ステレオアルゴリズムによって視差マップを生成し、事前に特定された較正パラメータに基づいて、視差マップから３Ｄ表面モデルを計算するステップと、ｅ）事前に取得された表面モデルを平滑化するステップと、ｆ）面積値の時系列から成長率を算出するステップとによって特徴付けられる。この装置は、少なくとも１台のカメラと、照明ユニットと、カメラおよび（赤外線）照明用のＸ／Ｙ平面でのスライドテーブルと、葉片用の保管容器と、電子的解析および制御ユニットとを備える。
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