【課題】可動部位を含む作業機において、実際に作業機を動かす前に作業機のどの部位が作動するか、または、どのように作動するかを瞬時に把握した後、同一の操作で速やかに作業機を作動させ、操作性を向上することができる作業用装置を提供する。
【解決手段】操作手段の所定量未満の第１の操作量の操作を行うと、アクチュエータの駆動によって作動する部材に対応付けられた部位を、実際に作動する部材を作動させるときと同一の操作を行うことによって、いずれの部材が作動するか、または、どのように作動するのかを画像表示部２２０に識別表示し、操作手段の所定量以上の第２の操作量の操作で、前記識別表示した部位に対応する部材を作動させる。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、要救助者を確実かつ円滑に救助し、救出時間の短縮を図る。
【解決手段】救助ロボットは２機のクローラ５、６にそれぞれ、２台のコンベア８、９が分割配置され、要救助者の救出に際して、前側のコンベア８をクローラ５の進行方向前方の走行面に向けて前進傾動させ、各クローラ５、６の低速の前進走行とともに各コンベア８、９を各クローラの走行方向とは反対方向に各クローラの走行速度と同期させて回転駆動し、前側のコンベア８の先端を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて当該要救助者を前後の各コンベア８、９上に引き上げ収容する。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、走行式作業ロボットは、走行台車２の下部に複数のクローラ１をそれぞれ、各クローラ１の長さ方向中央部を支点として回転揺動可能な状態で備え、備えられた各クローラ１をそれぞれ独立に駆動させるクローラ駆動手段（クローラモータ）を付加した。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、胴体部３は、所定の揺動軸に沿って揺動可能であり、かつ所定の旋回軸を中心として旋回可能となっている。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、走行式作業ロボットでは、多関節アーム４が、７つの関節（Ｓ_１〜Ｓ_７）から構成されている。 （もっと読む）

【課題】段差の上面や斜面の摩擦係数が低い場合であったとしても、踏破して移動することが可能である移動ロボットを提供する。
【解決手段】多関節脚車輪１０は、固定可能に回動する第一関節駆動軸１２を介して車体２に支持された回動脚部１１と、固定可能に回転する駆動輪１３が両端部分２０ａに配置され且つ中央部分２０ｂが回動脚部１１に固定可能に回動する第二関節駆動軸１５を介して支持される旋回脚部２０を備え、多関節脚車輪１０には、旋回脚部２０を走行面Ａに沿わせるべく寝かせる段階で該走行面Ａと対向する旋回脚部２０の一方の面２０ｃに位置して、走行面Ａに引っ掛かるないし食い込む突起２１を設けた。 （もっと読む）

【課題】作業領域での作業時間を考慮し、複数の自律型ロボットが協調して作業する自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システムを提供し、作業効率を最適化する。
【解決手段】複数の雑草群Ｚが存在する圃場Ｈにて雑草群Ｚを順に移動して除草作業を実施する除草ロボット１０は、現在位置から雑草群Ｚまでの距離を評価距離とし、前記雑草群Ｚの雑草面積とし、雑草群Ｚと、該雑草群Ｚの最も近い、他の除草ロボット１０が除草作業を実施している雑草群Ｚとの距離を分散距離とし、前記評価距離のみ正負の異なる係数を用いる該評価距離と前記雑草面積と前記分散距離との線形結合を評価値とし、該評価値に基づいて次に除草作業を実施する除草作業領域である雑草群Ｚを選定する。 （もっと読む）

【課題】本発明の作業ロボットは、瓦礫や段差等によりロボット本体が立ち往生しにくくなると共に、ロボット本体を安全に回収できる。
【解決手段】本発明の作業ロボットは、探査カメラ１や照明２が搭載され走行可能な作業ロボット本体３と、この作業ロボット本体３を制御するコントローラ４と、前記作業ロボット本体３とコントローラ４とを接続して電力供給したり信号をやり取りする接続ケーブル５とから構成され、接続ケーブル５に鋼又はステンレス又は黄銅又はリン青銅のストランドを用いたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車輪による移動時の走行性及び衝撃吸収性の向上を実現し、脚による歩行時の脚先位置決め精度の向上をも実現する移動ロボット及びその移動方法を提供する。
【解決手段】多関節脚車輪１０は、固定可能に回動する第一関節駆動軸１２を介して車体２に支持された回動脚部１１と、固定可能に回転する駆動輪１３が両端部分２０ａに配置され且つ中央部分２０ｂが回動脚部１１に固定可能に回動する第二関節駆動軸１５を介して支持される旋回脚部２０を備え、第一，第二関節駆動軸１２，１５を固定する走行段階で車体２に対する回動脚部１１の回動及び第二関節駆動軸１５に対する旋回脚部２０の回動を許す衝撃吸収モードと、第一，第二関節駆動軸１２，１５を回動させての歩行段階で第一関節駆動軸１２に対する回動脚部１１の固定及び第二関節駆動軸１５に対する旋回脚部２０の固定を行う固定モードとを切り替え可能なサスペンション機構を設けた。 （もっと読む）

【課題】許容支持力の極端に小さい砂地等の土壌で、スタック回避と岩石・起伏の走破とを両立させる懸架方式、シンプルで信頼性の高い懸架機構、パッシブな機構を活用して駆動部分を減らし、更には省エネルギーの走行機構を提供する。
【解決手段】本発明のロッカークローラを付加した走行機構は、前後左右４つのクローラ１，２，３，４を備え、前後のクローラはフリージョイント８を介してロッカー５で結合されると共に、左右のロッカー５，６は車両本体を介してそれぞれ回転自在に接続されるロッカーボギーサスペンションとした。 （もっと読む）

【課題】突起物がなくても架台の回転を防止し、略ボール状に縮小を変形可能とした。
【解決手段】モータ４を内蔵した架台２と、架台の左右にギアボックス９を介してモータに連繋して回転可能で、内部中空の略半球状の１対の可動輪３と、ギアボックス９内において可動輪３の駆動軸１２と同一軸線上に配置され、可動輪の回転方向に対して常時逆転方向に回転することにより、架台２を静止状態に保持する逆転機構とを備え、駆動軸１２を可動輪３に設けた軸受部１１に対して軸方向に移動可能に連結し、可動輪３同士を軸方向に沿って離接可能に連結した。 （もっと読む）

【課題】多関節構造体の長さを手動で任意に変更可能とする。
【解決手段】本発明の多関節構造体は、各関節間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、１ないし複数のセンサをグループ単位とし、前記グループ単位に前記センサの信号が信号処理部に取り込まれ、前記信号処理部間は通信ネットワークに接続され、前記通信ネットワークに接続された処理演算部が、前記センサの信号データに基づいて演算処理する多関節構造体において、前記多関節構造体の形状が変形した際に、前記関節間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、前記関節の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力する構成とされる。 （もっと読む）

【課題】重量を物取り扱う作業現場での、５本指を持つ人間の腕型ロボットを提供する。
【解決手段】以上の課題を解決するために、マスタースレーブ方式で制御する５本指強力ロボットアームを発明した。本発明を作業内容に適した任意の台座、又は台車に装着して活用する。この形態なら二足歩行時の重心が高くならないように、５本指強力ロボットアームを軽量化する必要性は高くない。５本指強力ロボットアームはアクティブサスペンション（脚）の技術をアーム部に使用したアクティブアクチュエーター（腕）を主たる動力源とする。アクティブサスペンションは、重さが５０トン以上ある最新式の戦車の姿勢制御でも使用され始めており、十分な高出力と、耐久性がある。 （もっと読む）

【課題】人が通れないような狭隘部、配管内を移動可能なほど小型で、かつ不整地、階段等を自由に移動する移動ロボットを提供する。
【解決手段】本体１２、左右の走行車輪２０、および伸縮アーム３２を有する伸縮アーム装置３０を備える。走行車輪２０は、走行用モータ１４により回転駆動されるウォームギヤ２２と、ハウジング２４と、弾性を有する薄肉のリング状部材である複数のウォームホイールリング２６と、ハウジングとウォームギヤ又は本体を排他的に連結するクラッチ２８とを備える。クラッチ２８でハウジングとウォームギヤを連結して、走行車輪全体を回転駆動し回転軸に交差する方向に移動し、クラッチ２８を切替えてハウジングと本体を連結し、ウォームホイールリングの半径方向内側部分を軸線方向に駆動して、回転軸の軸線方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】対象物の探索を効率的に行なうことが可能となる群ロボットシステム等を提供する。
【解決手段】ベースステーション１０１から遠い側に位置するセンシングロボット１０２，１０３，１０４が探索の対象物を検出した場合に、ベースステーション１０１に近い側に位置するセンシングロット１０２，１０３，１０４が探索の対象物を検出できるように、ベースステーション１０１が探索の対象物に向かって移動するとともに、それに伴って複数のセンシングロボット１０２，１０３，１０４が全体として移動する。 （もっと読む）

【課題】２足歩行型の人型ロボットの姿勢維持に伴う高負荷状態を緩和し、且つ２足歩行型の人型ロボットの優位性も生かすことができる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】２足歩行が可能な人型ロボット１００の下半身胴体部１０２の背面に人型ロボット１００と同様な下半身を備えた歩行ロボット用付加装置２００を着脱可能とする。２足歩行が生かせる状況では、歩行ロボット用付加装置２００を取り外して人型ロボットとして稼働させ、４足歩行で構わない状況においては、歩行ロボット用付加装置２００を装着して、４足歩行型の移動ロボットとする。２つの態様を状況に応じて使い分けることで、人型ロボット１００の汎用性を高めることができる。 （もっと読む）