【課題】 少ない駆動源でワーク保持部材を３軸方向に移動させることができ、小さな駆動源で軽快な移動動作が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交座標系において、第１および第２の走行体３，４は、Ｘ軸方向のレール２に沿って走行可能である。第１の走行体３は、Ｘ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに揺動自在に第１の揺動アーム５を支持する。第２の走行体４は、Ｚ軸方向の軸心回りに揺動自在に第２の揺動アーム６を支持する。第２の揺動アーム６の先端に、Ｚ軸方向の軸心回りに回動自在に支持部材７を設ける。支持部材７にＺ軸方向にスライド自在に支持され、かつ第１の揺動アーム５の先端にＸ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに回動自在に支持されたワーク保持部材８を設ける。 （もっと読む）

【課題】車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在する。また、オープナーロボット１６のアーム部４０の先端には、柱状部の先端から互いに逆方向に分岐して延在する第１爪部及び第２爪部を有する略逆Ｔ字形状のフック４８が設けられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットによるビンピッキング作業を良好に行うことができながらも、設備全体の大型化を抑制して小型化の要求に応える。
【解決手段】作業台２上に、直角座標型のロボット３、多数個の部品Ｗをばら積み状態に収容する部品供給箱４、カメラ６、仮置き領域８、部品載置位置７ａを有するコンベア装置７を設ける。ロボット３の手首部１６に、水平方向に延びる軸を中心に回動するプレート１７を設け、このプレート１７に、吸着ノズル１９とチャック２０とをＶ字状に開いた形態（角度θが９０〜１３５度）で一体的に有する複合ハンドツール１８を取付ける。制御装置２１は、部品収容箱４内の部品Ｗをカメラ６によって認識し、吸着ノズル１９により１個ずつピックアップして仮置き領域８に仮姿勢とした上で載置し、チャック２０を用いて仮置き領域８の部品Ｗを最終確定姿勢に変換して部品載置位置７ａに載置する。 （もっと読む）

【課題】パネル上にロンジとトランスが交差している大型の枠組構造物の交差部を本溶接することができ、本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接がほとんど不要であり、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して装置全体を小型化でき、複雑な制御システムが不要である大型枠組構造物の溶接ロボット装置を提供する。
【解決手段】１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域４とし、溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され溶接対象領域の上部に位置する水平支持架台１２を有するロボット架台１０と、水平支持架台１２の下面に取付けられ升目形状枠内（溶接対象領域４）の全域にわたり溶接ヘッドを３次元的に数値制御して溶接可能な溶接ロボット２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体に取付けるための締結固定子が保護用のカバーの穴部から落下することがないように構成しながら、取外した締結固定子をロボット本体に確実に固定することができるロボット用取付ユニットを提供する。
【解決手段】カバー５１に形成された長穴部５３は、ボルト４８の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部５３から塵や油等の異物が入り込んでボルト４８の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト４８を確実に締付けることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットにより工作機械へワークの着脱を行うロボットシステムの利便性や処理効率を高める。
【解決手段】工作機械１０へワーク１の着脱を行うロボット２０は、工作機械１０の、ワーク１を出し入れするための扉１２が形成された左側面１４に対して垂直に延びる走行軸部材４０、およびそれに沿ってスライド移動するスライダ部材５０を有する走行軸機構３０と、スライダ部材５０に取り付けられた可動アーム機構６０を有している。可動アーム機構６０は、一端がスライダ部材５０に第１の軸７１回りに回転可能に取り付けられた第１のアーム７０、第１の軸７１に平行な第２の軸７２回りに回転可能に第１のアーム７０の他端に一端が取り付けられた第２のアーム８０、および第２のアーム８０の他端に取り付けられたワークの保持機構を有している。 （もっと読む）

【課題】ソフト制御上の可動制御範囲区域に対して物理ストッパの可動範囲区域を間違えて設定してしまうことを抑制でき、さらに、複数の可動制御範囲区域をアームの所定可動範囲内に確実に設定できるようにする。
【解決手段】ユーザーが複数の可動制御範囲区域のいずれかを設定すると、制御部９は、該可動制御範囲区域に対応する前記可動範囲区域において設定された２つの物理ストッパ中間角度値Ｋｃ［deg］を求め、物理被ストッパの現在位置の角度値をＸ［deg］とし、アームの移動角度をＱ［deg］としたとき、ＱをＱ＝Ｋｃ−Ｘなる式で求め、Ｑ＞０のときには、アームを、他方の回転方向へ前記Ｑの角度だけ回転させ、Ｑ＜０のときには、アームを、一方の回転方向へ前記Ｑの角度だけ回転させることによりストッパ位置の示唆を行う。 （もっと読む）

【課題】水平軸まわりに回動する操作ハンドルを有する移動体の位置決め装置において、操作ハンドル部が回動しているときであっても、操作力入力方向と同一方向に移動体を移動させて移動体の位置決めができる移動体の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ベース部２２とハンドル部４０との間に、平行移動可能な自由度をもたせ、両者間の変位や荷重を検出する際に、検出部材を回動自在とし、検出部材と共に設けられた重力方向保持手段によって重力方向に対して一定方向に保持させることにより、操作ハンドル４０ｂを水平軸まわりに回動させている場合においても、操作力入力の方向と大きさに応じた検出信号出力を、別系統の角度センサ等を用いずに取り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】走行レールに対する支柱の設置位置の変更を可能とすると共に、支柱の位置変更の作業を行う際の安全性を確保する。
【解決手段】支柱上に水平に設けられた支持プレート３に走行レール４を取付ける。走行レール４の上面部に、径小な第１円筒部１４と径大な第２円筒部１５とを一体に備える取付部７を設ける。支持プレート３の先端部に上面から見て円弧状の立下り壁部３ａを介して薄肉な被取付部１６を設ける。被取付部１６に、取付部７の第１円筒部１４が開口部から矢印Ａ方向に水平に挿入されるＵ字状切込み部１６ａを形成する。第１円筒部１４がＵ字状切込み部１６ａの奥部まで挿入された状態で、被取付部１６の先端部のＵ字状切込み部１６ａの開口部両側部分に、第２円筒部１５の投影面から露出した一定長さの露出端部１６ｂ，１６ｂが生ずる。 （もっと読む）

【課題】ワークを目標に合わせる場合は、ブレを補正して目標軌道に沿いやすくするとともに、軌道の変更・修正を行う場合は、ワークをスムーズに移動できるように制御するパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きθｈを検出する力センサ７と、ロボットアーム３と、アクチュエータ１１と、を備えるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、操作力の向きθｈが、予め定めた操作ハンドル６の進行方向に対して所定の角度範囲内であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作力の進行方向成分のみを採用して、進行方向Ａに沿って進行させるようにアクチュエータ１１を駆動し、操作力の向きθｈが、前記所定の角度範囲外であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きで進行させるようにアクチュエータ１１を駆動する。 （もっと読む）

【課題】急停止・急発進に伴うワークの揺れによってワークと相手ワークとが接触することを防止できるパワーアシスト装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、力センサ７と、ウィンドウ２を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を駆動するアクチュエータ１１と、ロボットアーム３を搬送する搬送手段１４と、を備え、搬送手段１４を組立ライン上を移動しているボディ１００と同期して移動させて、ウィンドウ２をボディ１００に組付けるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、ボディ１００の動作状態が、移動状態を継続している通常時には、搬送手段１４がボディと同期して移動するように制御し、ボディ１００の動作状態が、移動状態から停止状態もしくは停止状態から移動状態へと変化した場合には、ロボットアーム３の駆動を、所定時間の間停止させ、所定時間が経過後、ロボットアーム３の駆動を再開する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】フラットケーブルを剥き出しで使用しても、他の物体へ干渉することなく、フラットケーブルが損傷しない構造を持つロボットの提供。
【解決手段】ロボット１を形成するアーム８、第１昇降部１１および第２昇降部１２は鉛直なＲ軸を中心に旋回可能に形成されている。また、第１昇降部１１はアーム８に対して上下移動可能に接続され、さらに第２昇降部１２は第１昇降部１１に対して上下移動可能に連結されている。第２昇降部１２にはワークに処置を施すツールを取り付け可能な回転軸用モータ３０が取付けられており、回転軸用モータ３０へ電力を供給するためのフラットケーブル３２がアーム８から引き出されて回転軸用モータ３０へと接続されている。フラットケーブル３２のアーム８および第２昇降部１２への取付部位の間は下方に垂れ下がっており、第１昇降部１１および第２昇降部１２がアーム８に対して最も下降した場合に、この垂れ下がり部４５は第２昇降部１２の下端４６よりも上方に位置している。 （もっと読む）

【課題】一対の支柱間に架設された走行レールに旋回アームを有したロボット本体を往復移動可能に吊り下げ支持した構成の吊り型ロボットにおいて、ロボット本体が支柱のごく近くで停止した位置でのアームの旋回範囲を広げる。
【解決手段】一対の支柱のうちの一方の支柱６において、ロボット本体９の移動空間２１側の側部に切り欠き部分２２を設ける。すると、ロボット本体９が支柱６の直ぐ近くの位置で停止してアームを旋回させた場合、アームが支柱６に当たることなく旋回できる範囲が広がる。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】安価且つ簡単な構造により、作業者がステーションの間に設けられた作業者用通路を安全に往来できるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステムのロボットは、動作用モータ２６によって所望の動作を行い、移動用モータ２８によって走行路に沿って水平移動する。ロボットシステムは、一つのステーションから作業者用通路を横切って他のステーションへロボットを移動させるときに動作用モータ２６への電力供給を遮断するロボット電力遮断装置と、動作用モータ２６への電力供給の遮断状態を監視する遮断状態監視装置と、非常停止装置とを備える。非常停止装置は、動作用モータ２６への電力供給が遮断されていないことが検出されているときにロボットが作業者用通路の上方の予め定められた区間に侵入すると、移動用モータ２８への電力供給を遮断することにより非常停止させる。 （もっと読む）

【課題】ブーム先端の重量増を抑え、さらには操作性を向上させ、安全にマニピュレータを誘導操作することが可能な架空配電線路用作業装置を提供する。
【解決手段】キャビン２と、キャビン２に取り付けられ、その先端に力センサ３２を介して複数種の作業工具３４を交換して装着可能なマニピュレータ３１と、マニピュレータ３１の動作を制御する制御装置３８とからなり、キャビン２に搭乗したオペレータＨがマニピュレータ３１を操作して架空電線路に対して作業を行う架空配電線路用作業装置３において、制御装置３８は、インピーダンス制御によって力センサ３２で検出された外力の方向へマニピュレータ３１を動作させる動作指令を生成する動作指令生成部を備え、動作指令生成部は、力センサ３２の出力から、オペレータＨが作業工具３４へ加えた力のみを抽出する操作力抽出部を設けた。 （もっと読む）

作業領域でワークをハンドリングして搬送するためのロボットシステムは、床の上方に支持されるレール（２０）と、レールに沿って相互に相対変位及び協調変位可能にレールに支持される少なくとも２つのロボットアーム（５０）であって、各アームがワーク（７６）を係合支持するために複数の軸を中心に関節動作するロボットアームと、それらロボットアームの各々と通信して各ロボットアームの変位及び関節動作を制御するコントローラ（９６）であって、ワークを、各グリッパ（７８、８０）によって係合し、ロボットアームにより床の上方に持ち上げ、レールに沿って運搬し、ワーク到達点でグリッパから解放するようにするコントローラとを備える。

（もっと読む）

【構成】 ロードポート４のピン３０ａに接触して高さ位置を検出する高さセンサ２６と、ピン３０ｃを認識して水平面内位置を認識する画像認識部２８とを、ティーチングユニット２４に設置する。ティーチングユニット２４を天井走行車８の昇降台１６で把持して、ロードポート４へ向けて下降させ、高さセンサ２６でロードポート４の高さを検出する。次いでティーチングユニット２４を微上昇させて、昇降台１６の振動周期以上の時間に渡り、ピン３０ｃの水平面内位置を認識して平均化する。
【効果】 ロードポート側にマークを設置するなどの準備無しで、かつ正確にロードポート位置を天井走行車にティーチングできる。 （もっと読む）