【課題】７個以上の関節を持つロボットにおいて、特異姿勢を回避した動作経路を高効率に作成するロボットの動作経路作成装置及び動作経路作成方法を提供することを課題とする。
【解決手段】７個以上の関節を持つロボットの動作経路を作成するロボットの動作経路作成装置１であって、ロボットの特定部位の位置及び姿勢を定義する経由点を設定する経由点設定手段３と、経由点に対する関節ベクトルの候補を生成する際に使用する関節の数を６個以下で設定する関節数設定手段３，５と、経由点毎に、ロボットの特定部位が経由点の位置及び姿勢となるための設定した数分の各関節の関節角度を計算し、当該各関節の関節角度からなる関節ベクトルの候補を複数生成する関節ベクトル候補生成手段６と、経由点毎の複数の関節ベクトルの候補の中からロボットが特異姿勢にならない各経由点の関節ベクトルの候補の組み合わせを選択する選択手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節Ｊ３〜Ｊ５および手首関節Ｊ６，Ｊ７により、ハンドＨＤの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドＨＤによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節Ｊ１，Ｊ２により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の２つの肩関節Ｊ１，Ｊ２のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節Ｊ１，Ｊ２の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節Ｊ３〜Ｊ５、手首関節Ｊ６，Ｊ７には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、左右方向に隣接して配置し、７関節ロボットの第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体および第５のアーム体を回転させ、前記第１のアーム体と前記第２のアーム体を接続する関節および前記第５のアーム体と第６のアーム体を接続する関節を支点として、前記第３のアーム体と前記第４のアーム体を接続する関節が円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、前後方向に隣接して配置し、第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体、第５のアーム体を回転させ、Ｊ２を含むＸＹ平面とＪ１の交点及びＪ６を支点として、Ｊ４が略円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】特異点近傍を通過する際、複数の関節が大きく動くのを防止でき、先端速度の低下を抑制して、動作時間を短縮できる指令値生成装置を得る。
【解決手段】予め領域を設定された特異点近傍領域に入る、もしくは通過したことを判別する特異点近傍領域突入判別手段８と、特異点近傍領域突入判別手段８で特異点近傍領域に入る、もしくは通過したと判別した場合に当該動作におけるロボット先端軌跡上での特異点近傍領域始点と特異点近傍領域終点を算出する近傍領域算出手段９を備え、ロボット先端軌跡上の特異点近傍領域始点と特異点近傍領域終点の間の区間では、当該始点及び終点の関節変位に基づいて関節位置指令を算出する。 （もっと読む）

【課題】内部を通過するケーブル等が傷付かない、円筒体を内蔵した偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車９と、該外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１７と、該クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、内歯歯車と支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置１００において、偏心揺動型歯車装置を軸方向に貫通する円筒体３０が、前記支持体１９に回転自在に支持されている偏心揺動型歯車装置。 （もっと読む）

【課題】 大出力のレーザ発振器を用いて高速でかつ高精度でレーザ加工をおこなうことができ、被加工物や治具等との干渉が少ないレーザ加工ロボットを提供する。
【解決手段】 垂直多関節形ロボット１の第３軸Ｊ３により駆動されるアーム１０の先端部に、第３軸Ｊ３の軸線に対して直角方向に延びる第４軸線Ｓ４とこの第４軸線に直交する第５軸線Ｓ５の回りに２つの回転自由度を有し先端に集光部２４をそなえた手首部２０であって、第４軸線Ｓ４に沿って入射したレーザビームを第５軸線Ｓ５上に設けた２つのベンドミラー２５，２６により第５軸線Ｓ５を経て集光部２４へ偏向するレーザビーム伝送路を内部にそなえてなる手首部の基部２０ａを、取付けるとともに、手首部の基部２０ａに向って第４軸線Ｓ４と同軸状にレーザビームを出力するレーザ発振器３０を、アーム１０に搭載した。 （もっと読む）

【課題】効率的に短時間で教示を行い、教示作業の負担を軽減することが可能となるロボットの教示装置を提供する。
【解決手段】ツール姿勢をツール姿勢入力手段１０２５で入力し、ジョグ移動させる際にロボット先端の位置または基本軸のみの軸操作で、姿勢を同時に変更させるツール姿勢自動変更手段１０２６を設け、冗長自由度がある場合は障害物位置入力手段１０２７から入力された位置情報を基に、ジョグ移動させる際にロボットが障害物に干渉しないように冗長自由度の姿勢をも変更させる冗長姿勢自動変更手段１０２８を設ける。 （もっと読む）

【課題】２つのハンドを備えた搬送装置において、ハンドの動作にともなう振動の発生やアームのダレなどの不都合を低減する。
【解決手段】搬送装置Ａ１は、旋回軸Ｏｓ周りに旋回可能な旋回ベース２と、旋回ベース２に対し、旋回軸Ｏｓを挟んで旋回軸Ｏｓから等距離にある回動軸Ｏ１，Ｏ２周りに回動可能に支持されたアーム４Ａ，４Ｂと、アーム４Ａ，４Ｂのそれぞれに固定状に支持され、ワークＷを保持しうるハンド６Ａ，６Ｂと、旋回ベース２を回動させる旋回駆動手段と、アーム４Ａ，４Ｂを回動させるアーム駆動手段と、を備え、各ハンド６Ａ，６Ｂは、これに保持させるワークＷの中心が位置するべき基準点Ｓ１，Ｓ２をそれぞれ有し、上記旋回駆動手段と上記アーム駆動手段が連動して、ハンド６Ａ，６Ｂのいずれか一方を、基準点Ｓ１または基準点Ｓ２が旋回軸Ｏｓを通る水平直線上の移動行程ＧＬを移動するように所定位置間を移動させる。 （もっと読む）

【課題】停電等の不慮の電力トラブルが生じた場合でも、ハンド位置を検出することができる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】ベルト駆動で伸縮する多関節アームを備えた基板搬送装置であって、ハンド６２の位置を検出する検出手段（ハンド位置検出装置）１２０を備え、当該検出手段は、基台６３に対して相対移動可能なロッド部材１２１と、ベルト部材の移動をロッド部材のその軸方向への移動に変換する変換機構１２２と、ロッド部材に装着された磁性ブロック１２３と、磁性ブロックの位置を検出する検出ユニット１２４を有する。本発明によれば、検出ユニットを用いた磁性ブロックの位置検出によってハンドの位置を検出することが可能となる。また、真空中におけるハンドの原点位置への復帰作業も容易となり、装置稼働時間の低下を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、搬送部４から構成され、ベ
ース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に対し
て回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２を、
第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３を備
えている。搬送部４は、支持腕２１が固定されて、アーム部３の回動方向とは垂直の方向
に回動する外筒部１０Ｃを有する。支持腕２１は、支持腕２１に対して回動可能に駆動軸
２２が突出形成され、駆動軸２２はワークを保持するワーク保持装置２３を備えている。
従って、搬送部４は、ワーク保持装置２３に保持したワークを搬送面（ＸＹ平面）の所定
の目標位置に配置できる。 （もっと読む）

【課題】 安価で軸方向に短い偏心揺動型歯車装置を提供するとともに、組立工数が少なく且つ簡単に関節部を組み立てることができる産業用ロボットの関節構造を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車と、複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有する外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面及び支持体の外周面間に設けられた一対の主軸受、各クランク軸の伝達歯車に噛み合う単一の円筒歯車と、一対の端板部に一対の軸受を介して回転自在に支持されるとともに、一対の軸受間に配置されて円筒歯車に噛み合う中間歯車、及び軸方向の端部に設けられた入力歯車を有する入力軸とを備え、入力歯車と一対の主軸受の一方とが放射方向の同一平面上に配置されている偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）

【課題】ハンドの原点位置において多関節アームの姿勢を安定に保持する。
【解決手段】一端が基台６３の支持軸９１に支持され、他端が基板支持用のハンド６２に接続された多関節アーム６１と、ハンドの直線移動を案内するリニアガイド６６と、ハンドをリニアガイドのガイドレール６７ａに沿って移動させるベルト７６と、ベルトを駆動する駆動機構６８とを備え、多関節アーム６１の第１アーム７１Ａ，７１Ｂと第２アーム７２Ａ，７２Ｂがほぼ平行となるハンドの原点位置で、支持軸９１の周りへの多関節アームの回動を規制するロック機構１００を備える。ロック機構１００は、ロックバー１０１と保持アーム１０２の接触によってアームの回動規制を行う。ロックバー１０１は、ハンドがその原点位置から所定距離移動するまでの間にわたり、ベルト７６と同期して移動するとともに、保持アーム１０２との接触状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】構成を複雑化することなく安定かつ高精度な搬送性を得ることができる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る基板搬送装置は、一端が基台６３の支持軸に支持され、他端が基板支持用のハンド６２に接続された多関節アーム６１と、ハンドの直線移動を案内するリニアガイド６６と、ハンドをリニアガイドのガイドレール６７ａに沿って移動させるベルト７６と、ベルトを駆動する駆動機構６８と、ハンドとリニアガイドのスライダー６７ｂとの間を連結する連結部材８１とを備える。連結部材は、当該ハンドの進行方向に平行な第１の方向へのハンドとスライダー間の相対移動を規制し、かつ、鉛直方向に平行な第２の方向へのハンドとスライダー間の相対移動を許容する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】偏荷重やモーメント荷重の影響を低減し、安定した昇降動作を実現可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送装置Ａ１は、固定ベース１と、昇降ベース２と、昇降ベース２を昇降させる昇降機構３と、昇降ベース２に搭載された旋回ベース４と、旋回ベース４を鉛直状の旋回軸Ｏｓ周りに旋回させる旋回機構５と、旋回ベース４に支持された直線移動機構６と、直線移動機構６の作動によりワークを水平直線状の移動行程に沿って搬送するハンド７Ａ，７Ｂとを備える。昇降機構３は、固定ベース１に設けられたガイドレール３１１、および、昇降ベース２に設けられたガイド部材３１２からなるスライドガイド機構３１と、固定ベース１に配置されたネジ軸３２１、および、昇降ベース２に設けられたナット部材３２２を備えたネジ送り機構３２と、を備えて構成される。ネジ送り機構３２は、旋回軸Ｏｓを挟んで対向状に２つ設けられている。 （もっと読む）

【課題】アームを直動式の構成とし、その回転駆動部であるモータをダイレクトドライブ方式とし、さらにそのモータの回転位置検出器を１回転以内での位置検出が可能なものを使用できるようにする。
【解決手段】多段の直動式アームを伸縮動作させる大プーリ１６について、第２アームを直線状に駆動する連結プレートが第１ベルトの直線状部分におけるストローク量を移動しても第１ベルトによって回転する量が１回転未満となる直径を備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】モータとの干渉によるフラットケーブルの摩耗を防止することのできる旋回駆動装置を提供する。
【解決手段】フラットケーブル５のスプリング加工部５ａをダイレクトドライブモータ３の回転中心位置に位置決めする位置決め部材１１をダイレクトドライブモータ３のステータ部３ａが固定されたモータベース４に設けると共にダイレクトドライブモータ３のロータ部３ｂに固定された取付けブラケット８に設け、ダイレクトドライブモータ３の回転時にフラットケーブル５のスプリング加工部５ａがダイレクトドライブモータ３のステータ部３ａに接触するのを防止した。 （もっと読む）

【課題】本発明は上下移動軸からの発塵による基板の汚染を防止するとともに、生産性を向上させた液晶用のガラス基板や半導体ウェハ等の薄板状のワークをストッカに出し入れする多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部（８）と、前記ハンド部（８）と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節（３）、（４）、（５）を備え、前記ハンド部（８）を１方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アーム（１）と、前記多関節アーム（１）と上下に移動する移動機構（１１）とを連結する支持部材（１０）と、前記移動機構（１１）に備えられた旋回機能を有する台座（１３）とからなる多関節ロボット（１）において、前記移動機構（１１）は、前記ハンド部（８）の移動方向と同方向にコラム（１２）が配置され、前記移動機構（１１）に配置された支持部材（１０）は、前記ハンド部（８）の移動方向に直交する方向に突出し、前記多関節アーム（２）と連結されたものである。 （もっと読む）

【課題】 高い剛性を持ち、かつ旋回半径の小さい2アーム方式のロボット装置を提供すること。
【解決手段】 ロボット装置1は、円盤状の据付台2と、筐体3と、2本のアーム部10、20およびアーム部10、20の先端に設置されたハンド部材100、200とからなる。ハンド部材100、200は、2股に分かれたフォーク状の平板であり、液晶ガラス基板をこの2股に分かれた部分に載置可能である。大気雰囲気側となる円筒筐体3には制御基板が格納されている。
アーム部10、20は、同軸に配置されたハブ4、5、6上に設置されている。ハブ4、5、6は、同軸のインハブ型のモータが3段に連なった構成となっており、制御基板により旋回制御される。アーム部20は、アーム部10が前後進する際に、後退したままアーム部10に対して垂直方向に旋回する。 （もっと読む）