【課題】マニピュレータを用いた管台内における作業に要する時間と労力を低減することができるマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１００にレーザセンサ１２１を設置し、第１の位置において回転させながら９０°間隔で１ａ〜４ａ点の順に４点において距離を計測する第１の補正計測を行い、第１の補正計測の結果より、１ａ点と３ａ点の距離の差及び２ａ点と４ａ点の距離の差を管台１６との中心位置のズレとして中心位置を補正する第１の補正を行い、第２の位置においてレーザセンサ１２１を回転させながら９０°間隔で１ｂ〜４ｂ点の順に４点において距離を計測する第２の補正計測を行い、第２の補正計測の結果より、１ｂ点と３ｂ点の距離の差及び２ｂ点と４ｂ点の距離の差を管台１６との傾きのズレとして傾きを補正する第２の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが、１軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、６自由度パラレル機構を提供する。
【解決手段】６自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるＺ軸周りを回転するように、第１の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第２の回転軸受と、を備え、６自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を３本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第２の回転軸受によって、互いに離れた３箇所で結合する。 （もっと読む）

【課題】タイヤ又はタイヤ構成部材の製造において、ロボットアームによる物体の移動範囲を広くして、ロボットによる作業領域を拡大する。
【解決手段】ロボット１の一対のロボットアーム２０を駆動してロボットハンド１５を移動させ、ロボットハンド１５により物体を保持して移動させる。ロボット本体１０を、昇降装置３０により上下方向に移動させ、かつ、移動装置４０により水平面内の直交する２方向に移動させて、ロボット本体１０に設けられたロボットアーム２０を、互いに直交する３方向の各方向に移動させる。基部１１を中心に胴体部１２を旋回させて、ロボットアーム２０を旋回させる。制御装置５０により３方向への移動や旋回を制御して、ロボットアーム２０を各方向に変位させ、ロボットハンド１５をロボットアーム２０の稼動範囲と変位範囲の任意の位置に移動させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットを分解することなく移送でき、容易に設置できる及び生産設備の製造方法を提供する。
【解決手段】台座と、台座に立設され少なくとも上側ブロックと下側ブロックとを有するコラムと、コラムに設けられコラムに沿って移動する移動機構と、移動機構に連結された支持部材と、支持部材に支持され複数の関節を有するアームと、を有する多関節ロボットであって、上側ブロックが横倒し状態にまで揺動可能となるように上側ブロックと下側ブロックとを連結する可動部材と、上側ブロックが横倒し状態となった状態で上側ブロックを固定する固定部材と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は上下移動軸からの発塵による基板の汚染を防止するとともに、生産性を向上させた液晶用のガラス基板や半導体ウェハ等の薄板状のワークをストッカに出し入れする多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部（８）と、前記ハンド部（８）と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節（３）、（４）、（５）を備え、前記ハンド部（８）を１方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アーム（１）と、前記多関節アーム（１）と上下に移動する移動機構（１１）とを連結する支持部材（１０）と、前記移動機構（１１）に備えられた旋回機能を有する台座（１３）とからなる多関節ロボット（１）において、前記移動機構（１１）は、前記ハンド部（８）の移動方向と同方向にコラム（１２）が配置され、前記移動機構（１１）に配置された支持部材（１０）は、前記ハンド部（８）の移動方向に直交する方向に突出し、前記多関節アーム（２）と連結されたものである。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージおよび光学素子測定装置において、パラレルリンク機構の並列方向に沿う可動部材の回転範囲を向上することができるとともに可動部材およびパラレルリンク機構によって囲まれる領域の中心部に開放空間を形成することができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージ１は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に支持された回転台部２と、回転台部２を回転軸線Ｃ回りに回転させるモータ１０と、回転台部２と間隔をあけて配置される可動部材３と、回転台部２および可動部材３の間で回転軸線Ｃを取り囲むように周方向に間隔をあけて少なくとも３箇所で回転台部２および可動部材３を連結し、回転台部２に対する可動部材３の各連結距離を変化させるパラレルリンク機構４と、パラレルリンク機構４およびモータ１０の動作制御を行うことにより、可動部材３の位置制御および姿勢制御を行う制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 最小侵襲外科手術に適したマニプレータを提供する。
【解決手段】 医学用ツールを患者の体内で操作する装置は、患者の体内に挿入可能な管３２１と、該管３２１により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手３３０と、第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るようにジンバル継手３３０により支持されたツール３２２と、管３２１を通ってジンバル継手３３０まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタ３５０と、第一及び第二のコネクタ３５０を通じてジンバル継手３３０に力を加え、ツール３２２を第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように第一及び第二のコネクタ３５０にそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータ３５５とを備えている。第一及び第二のコネクタ３５０は圧縮状態及び張力状態にて作用可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボットの姿勢自由度を増しつつ、安価なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム（１）は、ロボット基部（１１）およびロボット基部に旋回可能に取付けられたアーム部分（１２）を含む多関節ロボット（１０）と、設置面に設置される設置部（２１）および設置部に回転可能に取付けられた回転テーブル（２２）を含む回転ユニット（２０）と、アーム部分が旋回する旋回軸線と回転テーブルが回転する回転軸線とが非平行になるように、多関節ロボットのロボット基部と回転ユニットの回転テーブルとを連結する連結ユニット（３０）と、多関節ロボットおよび回転ユニットを制御する制御ユニット（４０）と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】輻射熱を受けやすい部材から効率よく熱を逃すことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークを搬送するためのワーク搬送機構を備えたワーク搬送装置であって、ワーク搬送機構の外表面各所には、冷媒循環用の冷却パイプ８４が付設されており、冷却パイプ８４は、上記外表面に対して弾性部材８５を挟んだ状態で固定具８６を介して押圧固定されている。 （もっと読む）

【課題】 高い信頼性を持って迅速に相対ティーチングができるようにした搬送ロボットの相対ティーチング方法を提供する。
【解決手段】 基板Ｓをロボットハンド１３にて支持した状態で同一平面内を旋回及び伸縮動作させ、前記旋回方向に沿って配置された複数の処理室Ｌ、Ｐ１乃至Ｐ３間で基板を搬送する搬送ロボット１に対し、その搬送動作を教示するとき、いずれか一の処理室に対して伸縮動作する際に基準となる座標データを教示し、この座標データに基づいて他の処理室に対して伸縮動作する際に基準となる座標データを教示する。一の処理室における座標データを教示する際にその伸縮軌道データを取得し、他の処理室における座標データを教示する際に、前記一の処理室及び他の処理室への搬送ロボットの伸縮ストロークが相互に異なると、前記伸縮軌道データから前記ロボットハンドの位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】 駆動源となるモータの個数を少なくして装置コストの削減及び全体の軽量化を図ることが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】 被処理体Ｗを保持して搬送するための搬送装置において、ベースに回転自在に支持された回転基台２４と、第１アーム部２６Ａ、２８Ａ、第２アーム部２６Ｂ、２８Ｂ及びピック部２６Ｃ、２８Ｃをこの順序で屈伸可能に連結してなる第１及び第２アーム機構２６、２８と、前記第１及び第２アーム機構の各第１アーム部にそれぞれ連結されて前記第１及び第２アーム機構を旋回させる駆動リンク機構３０と、前記回転基台を回転駆動させる第１駆動源３２と、前記駆動リンク機構を駆動する第２駆動源３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、比較的小さな設置面積に配置でき、上下への昇降範囲が広くできるとともに、安全にワークを移送することが可能な移送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部１４と、前記ハンド部１４を一方向に移動させる水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０を上下に移動する昇降機構２０を備えた移送ロボットにおいて、前記昇降機構２０が、ベース部材２に備えられた少なくとも２組のリンク機構から構成され、２組のリンク機構の第２関節部６が互いに内側になるように動作させながら、ハンド部１４のローリング方向、横ずれ動作、ヨーイング方向の動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の小型化を図り、製造設備のダウンサイジングに貢献することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ワーク搬送装置Ａ１は、ワークを水平方向に往復移動させるハンド機構８と、ハンド機構８を鉛直方向に昇降させるシザースリフト機構４と、シザースリフト機構４を搭載する台座２と、台座２を鉛直軸周りに回転させる回転機構とを備えている。第１のシザースリンク４１の下端部から中間部にかけては、下部配管が付設されているとともに、第２のシザースリンク４２の上端部から中間部にかけては、上部配管５が付設されており、かつ、第１および第２のシザースリンクの中間部同士の間には、下部配管７および上部配管５に連通するように中間配管６が接続されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、段取り換えを容易にでき、1つのロボットの動作に複数の機能を備えたハンドリングシステムを提供する。
【解決手段】双腕ロボットを用いた組立作業をするハンドリングシステムにおいて、前記双腕ロボットが、線状体送給部に対面するように配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクターの可動範囲の拡大が図れると共に、可動範囲を自由に変更で
きる多関節ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース部１０と、ベース部１０に対して第１関節２０によって回動自在に連
結される第１アーム３０と、第１アーム３０よりも短い長さであって第１アーム３０に対
して第２関節４０によって回動自在に連結される第２アーム５０と、第２アーム５０に装
着されるエンドエフェクター６０とを有する。第１アーム３０に、第１アーム３０を屈曲
して所望の屈曲角度で固定する屈曲固定部３５を設ける。屈曲固定部３５は、第１アーム
３０を構成する２本のアーム部材３１，３３同士を回動自在に連結している部分を締結具
で固定する構造である。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、走行式作業ロボットでは、多関節アーム４が、７つの関節（Ｓ_１〜Ｓ_７）から構成されている。 （もっと読む）

【課題】災害発生時における作業を高い信頼性をもって実行すること。
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ１を備え、このクローラ１によって不整地上を走行することが可能な走行台車２と、この走行台車２上に配置された多軸構成の胴体部３と、この胴体部に備えられた多関節アーム４と、胴体部３に備えられた多関節撮影手段５とを備えている。また、胴体部３は、所定の揺動軸に沿って揺動可能であり、かつ所定の旋回軸を中心として旋回可能となっている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、比較的小さな設置面積に配置でき、上下への昇降範囲が広くできるとともに、安全にワークを移送することが可能な移送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部１４と、前記ハンド部１４を一方向に移動させるアーム機構３０と、アーム機構３０を上下に移動する昇降機構２０を備えた移送ロボットにおいて、前記昇降機構２０が、ベース部材２に備えられた少なくとも２組のリンク機構から構成され、リンク機構の関節軸の方向がハンド部１４の移動方向と同じとなるよう配置し、ハンド部１４が２組のリンク機構の間で昇降するよう動作させる。また、ハンド部１４のローリング方向、横ずれ動作などを行なう。 （もっと読む）

【課題】コンパクトなレイアウトを採用可能とするロボットを備えた基板搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の基板搬送システムはロボット１を備え、その周囲に基板搬出入手段4及び基板処理装置5が配置される。ロボット1は、基板100が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続され、水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】構造の大型化を防止しつつ、大型重量基板を安全且つ的確に搬送できるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット1は、基板が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直方向の回転軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段14と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続される。水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）