【課題】 正確な直線移動行程を実現しつつ、構造の簡略化を図ることができる直線移動機構、およびこれを用いた搬送ロボット、さらには真空環境下での使用に適した当該搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 本発明に係る直線移動機構Ｂ１は、ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程ＧＬに沿って移動可能な２つの移動部材と、駆動プーリ３１ｂ、およびこの駆動プーリ３１ｂに掛け回されて移動行程ＧＬの平行線に沿う所定の往復動区間３Ａａ，３Ｂｂを往復動する出力ベルト３３を含んで構成された駆動機構３Ａ，３Ｂと、駆動プーリ３１ｂを駆動するためのモータＭ３，Ｍ４とを備え、移動部材は、連結部材２４ａ，２４ｂによって駆動機構３Ａ，３Ｂの出力ベルト３３にそれぞれ連結されており、駆動機構３Ａ，３ＢおよびモータＭ３，Ｍ４は、それぞれガイド部材１に支持されている。 （もっと読む）

本発明の主要目的は、少なくとも第一（２）及び第二（４）の剛性セグメントと、継手（６）とを含む、ロボット又は触覚インターフェースのための継手付き及び器具付きリブであり、前記継手（６）は、繊維と、少なくとも１つの測定素子（１０１，１０２）とを含み、剛性セグメント（２，４）のそれぞれの内に固定される。本発明は、目的のために、少なくとも１つのそのような継手付き肢部を含むロボット又は感触インターフェースも有する。

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【課題】防塵効果が高く、アーム部が複数になっても対応できる防塵機構を提供すること
【解決手段】基板を搭載するアーム部を支持するとともに、支柱９外面に設けられた直線状の開口部１２を介して支柱９内に設けられた案内機構２２へと接続されて、案内機構２２に従って、開口部１２の開口を移動する支持部材４と、開口部１２を封じて、支柱９内部と外部とを隔離するシールベルト５と、を備え、案内機構２２によって支持部材が移動しても、シールベルト５によって支柱の内部が外部に露出しないよう構成された基板搬送装置において、シールベルト５が、その両端を支柱内部に固定されるとともに、支持部材４に回転可能に支持されたローラに巻装されて、開口部１２を封じるようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットを分解するとなく移送でき、容易に設置できる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部８と、前記ハンド部８と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節３、４、５を備え、前記ハンド部８を１方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アーム２と、前記多関節アーム２と上下に移動するコラム１２に取り付けられた移動機構１１とを連結する支持部材１０と、前記移動機構１１に備えられた旋回機能を有する台座１３とからなる多関節ロボット１において、前記コラム１２は、複数のコラムブロック１６が連結されて形成されたものである。 （もっと読む）

【課題】 長い走行距離でも防塵機能を維持し、装置本体の高さを変えることのないコンパクトで安価な走行装置を提供する。
【解決手段】 移動側の発塵部近傍に送風装置を設け、固定側にも装置の位置によって排気量を調節出来るようにしたフィルタ付きの排気装置を備える。 （もっと読む）

【課題】患者への特に良好な接近性を提供しかつ同時にその応用可能性の点で柔軟であるＸ線システムを提供する。
【解決手段】Ｘ線源（１０）と、Ｘ線検出器（９）と、少なくとも３つの回転軸線（Ａ１〜Ａ６）を有する少なくとも１つの産業用ロボット（２０）とを備え、Ｘ線源（１０）および／またはＸ線検出器（９）が直接に、または支持体によって、産業用ロボット（２０）に配置され、産業用ロボット（２０）が移動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】関節に作用する負荷が過負荷の場合に過負荷状態を緩和しながら作業をできるだけ継続し得るように関節を制御する多関節ロボットを提供する。
【解決手段】負荷推定部３２によって各関節に作用する負荷を推定し、過負荷特定部３４によって推定負荷が閾値より大きい過負荷関節を特定する。記憶装置４０にはロボットの先端リンクの目標値ベクトルとそのベクトルの要素に対して予め設定された優先順位が記憶されている。目標値要素抽出部４２は優先順位の高い順に非過負荷関節と同数の要素を目標値ベクトルから抽出する。力制御演算部３６によって負荷と同じ方向に関節を駆動する目標駆動量が過負荷関節に対して決定される。逆変換部によって、抽出された目標値要素を実現する目標駆動量が非過負荷関節に対して決定される。過負荷関節については負荷を緩和する方向に制御しながら、非過負荷関節については目標ベクトルにできるだけ追従するように制御できる。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】機構を単純化して信頼性を向上させ、かつ、操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】操作指令部、連結部３０、作業部、制御部を備えた医療用マニピュレータであって、連結部はトラカールの孔に挿入可能であり、支持部は、連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、処置部の中心軸方向は、第２の回転軸の軸方向と概ね平行であり、支持部は、第１の回転軸の回りに回転可能な一対の第１ギアと一対の第１ギアに連動して第２の回転軸の回りに回転可能な一対の第２ギアと、一対の第２ギアと共に第２の回転軸の回りに回転可能な一対の連結部材５３，５４を有し、処置部は、処置部回転軸５７と処置部回転軸の回りに回転自在な一対のグリッパ１４ａ，１４ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】左右の作業フロントの干渉による作業フロントの破損を防止することができる双腕作業機械を提供する。
【解決手段】運転室４を備えた上部旋回体３の前部に設けた左右のスイングポスト７ａ，ｂに、それぞれ上下に揺動自在に左右の作業フロントＡ，Ｂを設けた双腕作業機械において、作業フロントＡ，Ｂの角度差及び操作装置からの指令信号に基づき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を生成する干渉防止制御部を備え、この干渉防止制御部は、作業フロントＡ，Ｂが接触し得る角度差の範囲を干渉危険領域、この干渉危険領域に連続する設定の角度差の範囲を準干渉危険領域と定義した場合、作業フロントＡ，Ｂの角度差が準干渉危険領域にあって作業フロントＡ，Ｂが相対的に近付くとき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を減少させ他方の作業フロントに向かって旋回する作業フロントの旋回動作を減速させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造でベローズにねじり力が作用せず、密閉容器内の被操作体を容器外から良好に回転、直進運動させることを可能にする。
【解決手段】複数の操作棒６を、密閉容器７を密閉するために該密閉容器７とＺ軸ステージ４の上面プレート５の間に、ベローズ９内を貫通させて配設することにより気密性を図る。前記ベローズ９におけるＺ軸ステージ４の上面プレート５の接続面と、該ベローズ９における密閉容器７との接続面とにおいて、中心位置を偏心させて取り付ける。 （もっと読む）

【課題】動作経路上に障害物があってもワークを把持するように経路変更でき、狭所空間で作業ができる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】アーム１の長手方向に対して垂直な回動軸１４のまわりに回転する手首部２と、前記部手首部２に取り付けられ、前記回動軸１４に対して垂直な回動軸１５のまわりに回転する回転部３と、前記回転部３に取り付けられた第２手首リンク１０と、前記第２手首リンク１０の他端が取り付けられた第４手首リンク１２と、前記第４手首リンク１２の他端が取り付けられた第３手首リンク１１と、前記第３手首リンク１１の他端が取り付けられた第１手首リンク９と、前記第１リンク９の他端が前記手首部２に取り付けられて平行四辺形を形成するリンク機構と、前記第３手首リンク１１に取り付けられたワーク把持装置１３とからなり、前記ワーク把持装置１３を前記回動軸１５を中心に旋回させる回動部が前記手首部２に備えられる。 （もっと読む）

【目的】本発明は、試料を搬送するアームに関し、２つの平行四辺形リンク機構を連動させると共に回転軸と摺動可能な支点を設けて１つの駆動源で試料の直線移動と回転を行い、簡単な構造かつ１つの駆動源で試料を自動搬送するアームを実現することを目的とする。
【構成】２組の平行四辺形リンクを構成する隣接するそれぞれの２点を，同じ軸にそれぞれ配置して２組の平行四辺形リンクを逆方向に回転させるリンク機構と、２組の平行四辺形リンクのうち、１つの平行四辺形リンクの残りの２点のうちの１点を駆動源で正回転および逆回転させるための回転軸および他の１点を摺動可能にした支点と、２組の平行四辺形リンクのうち、他の１つの平行四辺形リンクの残りの２点のうちの１点あるいは１点の近傍に設けた試料を搭載する試料搭載部とを備える。 （もっと読む）

【課題】剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ワーク１２を把持するハンド装置５と、ハンド装置に連結され、ハンド装置を水平方向に移動させる水平移動機構６と、水平移動機構に連結され、ハンド装置を上下方向に移動させる上下移動機構７と、を備え、水平移動機構及び上下移動機構により、ハンド装置を水平方向及び上下方向に移動させて所定の場所に載置されたワークを把持して他の場所に搬送するロボット２において、水平移動機構は、水平方向に沿ってそれぞれ同方向に移動可能な一対の水平アーム３１，３２，３３，３４を有し、ハンド装置を、一方の水平アームに対して回転自在に固定するとともに、他方の水平アームに対して水平アームの移動方向に直交する水平方向にスライド移動可能とするスライド機構８を介して連結した。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】 ブレーキ開放時にブレーキ板が、ライニングに接触することがないブレーキ付モータと、これを用いたロボット装置を提供する。
【解決手段】 回転軸２の一方端側にブレーキ部３を設け、ブレーキ部３が、第１のライニング６を有して固定部に設けられた制動部５と、回転軸２に軸方向にのみ摺動自在に取り付けられたブレーキ板７と、ブレーキ板７を、第２のライニング９を有するアーマチュア８を介して制動部５の第１のライニング６に押圧するブレーキばね１０と、ブレーキ板７を吸引して制動を解除する電磁装置１１を備えたブレーキ付モータにおいて、回転軸２の端部に、ブレーキ板７を挟んで一対のばね受け１２，１３を設けるとともに、ブレーキ板７とそれぞれのばね受け１２，１３間に支持ばね１４，１５を配置する。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介し相対回転させるモータ３３０が両部材３１０，３２０の回転中心からオフセットして関節部材３２０に固定され、減速機１００が、モータ回転を伝達する第一歯車３３３に第二歯車３４０を噛合させ、これを介して駆動される偏心揺動型減速機を有し、その偏心揺動型減速機が、内歯部材１１０と、これに保持された回転部材１２０，１３０と、外歯歯車１４１，１４２と、第二歯車３４０が回転するとき外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させる複数のクランク軸１５１とを有しており、内歯部材１１０が関節部材３１０に、回転部材１２０が関節部材３２０にそれぞれ一体的に係合し、複数のうち１本のクランク軸１５１に第二歯車３４０の回転を入力するよう、歯車３４０を１本のクランク軸１５１に係合させる。 （もっと読む）

【課題】教示作業が容易であり、且つ実動作でのタクトタイムを短縮できるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワークを保持するワーク保持部１０を有して往復運動する第１アーム１１、その第１アーム１１を連結して第１アーム１１と同じ方向に往復運動する第２アーム１２とで少なくとも構成されたアーム部２、及び、第１アーム１１の動作を第２アーム１２に優先して制御して、アーム部２を始点座標Ｐ０から所定の座標位置Ｐまで移動させる制御装置を備えたロボット装置１により、上記課題を解決した。前記の制御装置は、ロボット座標系としてＲ軸を設け、始点座標Ｐ０から所定の座標位置Ｐまでの距離ＲをＲ＝Ｒ１＋Ｒ２（Ｒ１は第１アーム１１の移動距離であり、Ｒ２は第２アーム１２の移動距離である。）の順機構解を定義し、ＲからＲ１，Ｒ２への割付を逆機構解として定義することが好ましい。 （もっと読む）