【課題】
任意の位置にある把持対象物が、マニプレータによる把持可能な範囲に入るように、マニプレータを操作するための情報を取得し、また、その情報を操作者に分かりやすく提示する。
【解決手段】
アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、把持範囲にある対象物を把持する１つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部の先端に第1の全方位撮像装置を設けるとともに、前記ハンド部の、前記指部の先端以外の位置に第2の全方位撮像装置を設け、前記第１の全方位撮像装置と前記第２の全方位撮像装置とは撮像軸が異なるように、例えば直交するように構成する。第１の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されず、且つ、第２の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されないことを確認することで、前記対象物が把持範囲にあることを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】構造が簡便で製造費が安価で且つ堅牢な、競走競技に適した歩行ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット走行装置は、胴体と、１対の脚部と、前記脚部の下端部に装着された足裏部材と、前記１対の脚部を交互に走行させる駆動機構を有する。脚部は、ロボットの胴体の矢状面に対して垂直に配置された枢動軸回りに枢動可能に構成され、駆動機構は、遠隔操縦によって回転可能なモータと、該モータの軸に装着された回動板と、該回動板の両側に装着された１対の揺動軸と、を有する。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】チャック装置において爪部の可動範囲の変更を容易に行う。
【解決手段】チャック装置５は、進退部材７３を進退させる進退駆動部６０、および、複数の爪部８２０を有する把持機構８を有する。把持機構８は、複数の爪部８２０に接続される複数の板カム部８２、および、複数の爪部８２０の移動をガイドするガイド部を有する。板カム部８２にはカム孔８２１が形成され、進退部材７３に設けられたピン７３２がカム孔８２１に係合し、進退部材７３の移動により、複数の爪部８２０のそれぞれが進退部材７３の移動方向に垂直な方向に移動する。チャック装置５では、複数の板カム部８２が、カム孔の形状が異なる他の複数の板カム部に交換可能である。これにより、チャック装置５において爪部の可動範囲の変更を容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】制御部においてワークの把持が誤って認識されることを簡単な構成にて防止する。
【解決手段】チャック装置５は、爪部６２を、待機位置から把持位置へと向かう方向へ連続的に移動することによりワークを把持する把持部５０を備え、把持部５０には把持検出部５１および判定回路５２が取り付けられる。把持検出部５１では、爪部６２の待機位置からの移動において、爪部６２が把持位置に到達した時にＯＮ信号が出力され、万一、把持位置を超えた場合にＯＮ信号の出力が停止される。判定回路５２では、把持検出部５１からのＯＮ信号の入力が所定時間継続した場合にのみ、ワークの把持を示す把持信号が外部の制御部１２に向けて出力される。これにより、ワークが把持されていないにもかかわらず、爪部６２が把持位置を通過する際に発生するＯＮ信号に起因して、制御部１２においてワークの把持が誤って認識されることを、簡単な構成にて防止することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにて簡単な構造で先端部の非装着時に流体流路および伝送経路を遮断する。
【解決手段】ロボットハンドでは、ハンド本体部３と把持部を有するハンド先端部４とが着脱自在である。ハンド本体部３は、第２穴部３５２、第２穴部３５２内に設けられる摺動部３８および付勢部３９、把持部の駆動用の流体が流れる第２流体流路３４２、並びに、把持部からの信号が伝送される伝送経路３７を有する。これらの流路および経路の一部は摺動部３８に形成される。ハンド先端部４の非装着時には、摺動部３８が付勢部３９に付勢されて遮断位置に位置し、これらの流路および経路が遮断され、ハンド先端部４の装着時には、ハンド先端部４により押されて摺動部３８が接続位置に位置し、これらの流路および経路が摺動部３８を介して接続される。これにより、簡単な構造でハンド先端部４の非装着時に第２流体流路３４２および伝送経路３７が遮断される。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】 少ない駆動源でワーク保持部材を３軸方向に移動させることができ、小さな駆動源で軽快な移動動作が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交座標系において、第１および第２の走行体３，４は、Ｘ軸方向のレール２に沿って走行可能である。第１の走行体３は、Ｘ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに揺動自在に第１の揺動アーム５を支持する。第２の走行体４は、Ｚ軸方向の軸心回りに揺動自在に第２の揺動アーム６を支持する。第２の揺動アーム６の先端に、Ｚ軸方向の軸心回りに回動自在に支持部材７を設ける。支持部材７にＺ軸方向にスライド自在に支持され、かつ第１の揺動アーム５の先端にＸ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに回動自在に支持されたワーク保持部材８を設ける。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）

【課題】主として部品供給トレイなどに搭載された作業対象部品などの位置ずれに起因する「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御方法およびロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、ロボットハンド３１の１つ以上の作業対象部品が搭載された部品供給トレイ５が、所定位置に載置された状態で、作業対象部品のすべてが含まれるように撮像し、撮像された画像データから作業対象部品それぞれを検出するとともに、検出された作業対象部品それぞれの正常位置に対する位置誤差が許容範囲内か否かを判定する。位置誤差が許容範囲内と判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行するが、位置誤差が許容範囲内ではないと判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行しない。 （もっと読む）

【課題】ロボットによるビンピッキング作業を良好に行うことができながらも、設備全体の大型化を抑制して小型化の要求に応える。
【解決手段】作業台２上に、直角座標型のロボット３、多数個の部品Ｗをばら積み状態に収容する部品供給箱４、カメラ６、仮置き領域８、部品載置位置７ａを有するコンベア装置７を設ける。ロボット３の手首部１６に、水平方向に延びる軸を中心に回動するプレート１７を設け、このプレート１７に、吸着ノズル１９とチャック２０とをＶ字状に開いた形態（角度θが９０〜１３５度）で一体的に有する複合ハンドツール１８を取付ける。制御装置２１は、部品収容箱４内の部品Ｗをカメラ６によって認識し、吸着ノズル１９により１個ずつピックアップして仮置き領域８に仮姿勢とした上で載置し、チャック２０を用いて仮置き領域８の部品Ｗを最終確定姿勢に変換して部品載置位置７ａに載置する。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの吸着搬送を簡単に可能とする。
【解決手段】マグネットチャック１０は、回転機構１１によって回転制御される回転軸１２と、その回転軸１２に放射方向へ連結される支持部材１３，１４と、を有し、各支持部材１３，１４の先端に、吸着面を放射方向外側へ向けて吸着及びその解除作業が単独で制御可能な電磁石１５を夫々取り付けて、ワークＷの吸着又はその解除動作を行うことにある。 （もっと読む）

【課題】チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に接続されるとともに、被把持物を把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とを備え、ハンド先端部３２は、チャック４に設けられ当該チャック４の動作を検出可能なセンサＳＮに電線８４を介して接続される副プリント基板６４を有し、ハンド本体部３１は、副プリント基板６４と電気的に接続される主プリント基板６１を有している。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるハンド着脱手段およびチャックへのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。ハンド本体部３１は、エアーＥｆを用いたシリンダ３８０の駆動によりハンド先端部３２の着脱を行う着脱部３８を有し、外面に設けられたエアー入口開口３５０から供給されるエアーＥｆをエアー溜め５ｅに溜める。そして、エアー溜め５ｅ内のエアーＥｆがチャック４のシリンダＣＬおよび着脱部３８のシリンダ３８０に供給される。これにより、ロボットハンド３の周りに配置される着脱部３８およびチャック４へのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できる。 （もっと読む）

【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】チャックの把持制御に用いる電磁弁の有効利用が図れてコストダウンに寄与できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に着脱自在で、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。そして、ハンド本体部３２は、外面に設けられたエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐからエアーＥｆが供給される流路５ｐの終端に接続する入力ポートと、ハンド本体部３１の内部に形成された流路５ｑ、３７ｐを介してハンド先端部３２にエアーＥｆを供給する出力ポートとを備えた電磁弁５０を有している。これにより、別個のハンド先端部３２間でハンド本体部３１の電磁弁５０の共有化が促進されるため、電磁弁５０の有効利用が図れてコストダウンに寄与できる。 （もっと読む）

【課題】電子部品を順次移動させ工程処理を施すにあたり、電子部品に対する精密な荷重管理を可能とし、荷重制御の高精度化を実現可能な保持手段駆動装置を提供する。
【解決手段】ボイスコイルモータ１４０３は、電圧と加える推力が比例関係であることを利用して、制御装置１４０６を通じて所定の電圧が加えられることで、操作ロッド１４０１に対して一定の推力を与えている。このボイスコイル１４０３では、操作ロッド１４０１に加える一定の推力の範囲内において、操作ロッド１４０１により吸着ノズル１１０１を介して電子部品３に荷重を加えることで反作用的に加わる当該操作ロッド１４０１からの反作用荷重が必要以上に大きくならないよう保障する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるチャックへのエアー供給用の外部配管を削減できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアー駆動によりワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。このロボットハンド３の内部には、外面に設けられた１つのエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐから、電磁弁５０の入力ポートに終端が接続した流路５ｐにエアーを供給する経路が形成されるとともに、電磁弁(切換弁)５０の出力ポートからチャック取付け面３２０のエアー出口開口３２ｊまで各流路５ｑ、３７ｐ、３２ｐが形成されている。このようなロボットハンド３の内部配管を設けることにより、ロボットハンド３の周りに配置されるチャック４へのエアー供給用の外部配管を削減できる。 （もっと読む）

【課題】必要な塗装ガンに切り換えできる塗装用ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０は、塗料を噴射する第１噴射口１１ａを先端部に有する第１塗装ガン１１、及び塗料を噴射する第２噴射口１２ａを先端部に有する第２塗装ガン１２を筒状のアーム１の先端部に備える。回転軸３は、軸方向がアーム１の長手方向と略直交してアーム１の先端部に回動自在に支持された第１塗装ガン１１の基端部、及び第２塗装ガン１２の基端部を両翼に取り付けて、第１噴射口１１ａと第２噴射口１２ａとを互いに異なる位置に配置する。第１の駆動手段４は、アーム１の内部に配置されて、回転軸３を回動させる。第１の駆動手段４は、第１塗装ガン１１又は第２塗装ガンのいずれか一方が被塗装物を塗装可能に回動させる。 （もっと読む）