【課題】２本のアームを個別に伸縮させることが可能であっても、２本のアームの伸縮動作や本体部に対する回動動作を安定させることが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】第１アーム５は、第１アーム部１１と、第１アーム部１１に保持される第２アーム部１２とを備え、第２アーム６は、第３アーム部１３と、第３アーム部１３に保持される第４アーム部１４とを備えている。ロボット１では、第１アーム５と第２アーム６とを個別に伸縮させることが可能となっている。また、ロボット１では、第１アーム部１１の回動中心と第３アーム部１３の回動中心とは同軸上に配置されるとともに、第１アーム５と第２アーム６とは、第１アーム５および第２アーム６が縮んでいる状態で仮想線Ｌに対して略線対称になるように構成され、第１アーム部１１と第３アーム部１３と第２アーム部１２と第４アーム部１４とは、上下方向においてこの順番で配置されている。 （もっと読む）

【課題】並進する多関節アームを提供する。
【解決手段】多関節アーム１００は、ベース１０と第１のリンク１１０で連結した第１のアーム１０１と、第１のアーム１０１と中間リンク１３０で連結した第２のアーム１０２と、第２のアーム１０２と第２のリンク１２０で連結したエンドエフェクタ２００とを含む。第１のリンク１１０は、第１のアーム１０１に対して同期して動く第１の駆動歯車１１１と、ベース１０に対して同期して動く第１の伝達歯車１１２とを含む。中間リンク１３０は、第２のアーム１０２に対して同期して動き、第１の伝達歯車１１２とタイミングベルト１３９により接続された中間の駆動歯車１３１と、第１のアーム１０１に対して同期して動く中間の伝達歯車１３２とを含む。第２のリンク１２０は、エンドエフェクタ２００に対して同期して動き、中間の伝達歯車１３２とタイミングベルト１２９により接続された第２の駆動歯車１２１を含む。 （もっと読む）

【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なロボットアームを提供する。
【解決手段】 ロボットアーム３００は、ナット３２４を直線運動させるリニアアクチュエータ３１０と、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の一端に配置され、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向と直交する方向を軸心として回転関節１４に固定されたプーリ３５０ａと、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の他端に配置され、プーリ３５０ａの軸方向を軸回りに回転可能なプーリ３５０ｂと、プーリ３５０ａ、３５０ｂに取り付けられ、ナット３２４が固定されたベルト３６０とを備える。 （もっと読む）

本発明によれば、ハンドリングロボットは垂直伸縮マスト（１１）を含み、垂直伸縮マスト（１１）は、垂直に固定されたベース（２０）及び同期された動作の複数のセクション（２１〜２３）を備え、前記動作は速度及び加速度が制御され且つ重力伸長動作及び動力退避動作を含み、それぞれのセクションは個々に駆動され、最後のセクション（２３）はパレットに載せられる製品（３）を把持するためのヘッド（１３）を担う。該ロボットは、異なるセクション（２１〜２３）を動かすための共通の駆動シャフト（３０）を含み、前記シャフト（３０）は、それらがそれぞれ伝達部材を経由して操作するセクション（２１〜２３）の移動に適した直径を有するホイールを含む。ホイール（３１、３２）及びそれらのセクション（２１、２２）の間の伝達部材は、対応するホイール上に巻き付くベルトから構成される。把持ヘッドを担う最後のセクション（２３）に関しては、伝達動作がチェーンにより実行される。ハウジング（４６）は、各動作伝達チェーンの自由端を受容して、格納し、それぞれ曲がったらせん経路を規定するノッチを備えたブロックの形態で作られる。
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【課題】機器間のスペースが少なくても設置することができ、且つ、製造コストを少なくすることができる搬送用ロボットを提供すること。
【解決手段】第１アーム１４の基端を基部１１に対して回転可能に連結すると共に、第１アーム１４の先端を第２アーム１６に対して回転可能に連結した。また、第１アーム１４の回転軸（第１回転軸１３）と、第２アーム１６の回転軸（支軸１５）を平行にした。そして、基部１１に第１プーリ２４を固定すると共に、支軸１５を中心として、第２プーリ２５を第２アームと一体的に回転するように固定した。さらに、第２アームの基端に、第１アーム１４に対して回転しないように第３プーリ２８を固定すると共に、第２回転軸３２を中心として、保持部が取り付けられる第４プーリ３０を第２アームの先端に回転可能に固定した。 （もっと読む）

【課題】アームの長さを長くしても小さい駆動力でスムーズに移動できる駆動手段を有する平行リンク駆動機構を提供すること。
【解決手段】一対の第１、第２アーム４_１、４_２と、一対の第１、第２連結アーム４_３、４_４とを平行に配設し、第１、第２連結アームのいずれか一方を静止アーム、他方を運動アームとして、静止アームの端部と第１、第２アームの一端部とを第１、第２支軸６_１、６_２及び第１、第２アームの他端部と運動アームの他端とを第３、第４軸支６_３、６_４をそれぞれ回動自在に支軸した平行リンク機構３と、この平行リンク機構を駆動する駆動手段と、を有し、静止アーム４_３には駆動手段ＧＭを設け、駆動手段と運動アームの第３、第４支軸６_３、６_４との間に、伝動部材５を襷掛けに懸架して、駆動手段ＧＭの駆動により、第３、第４支軸６_３、６_４のいずれか一方の支軸に結合された部分の伝動部材５Ａ、５Ｂを牽引して運動アーム４_４を移動させる。 （もっと読む）

【課題】いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】パネル１上に仮設でき且つ直列に接続可能なレール２と、パネル１上を転動する車輪１４を有する台車３とを備え、レール２と同方向に延びる長尺部材をパネル１に固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着し、ローラチェーン８をレール２の全長にわたって取り付け、ローラチェーン８に噛み合って転動し得る駆動スプロケット１６を台車３に設けている。 （もっと読む）

【課題】自重及びワーク質量による撓みを減少させ、アームの全長が長く設定されていても、ワークの長距離の搬送を精度良く行う。
【解決手段】多関節ロボット１０は、水平に回動する第１アーム５０と、第１アーム５０の回動中心に対して同軸の扇形の支持板１８と、第１アーム５０と平行なサブアーム５８と、第１アーム５０及びサブアーム５８の各先端に接続された連結部材５２とを有する。支持板１８には円弧レール４０が設けられている。第１アーム５０、サブアーム５８及び連結部材５２は平行リンクを構成する。円弧レール４０は、第１アーム５０の上面に設けられた係合部１００と係合する。連結部材５２には第２アーム５４が回動自在に設けられ、該第２アーム５４の先端には第３アーム５６が回動自在に設けられいている。第３アーム５６の先端には、ワークＷを吸着するエンドエフェクタ５９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源により複数の関節をそれぞれ駆動させることができる関節機構を提供することを課題とする。
【解決手段】ロータ４を回転して出力軸部材５をステータ２に対し傾動すると、出力軸部材５の傾動に伴って第１節Ｂ、第２節Ｃ及び第３節Ｄが互いの相対姿勢を保持したままステータ２に対し傾動する。ロータ４を回転して出力軸部材５をそれ自身の軸回りに回転すると、出力軸部材５の回転に伴って第１の傘歯歯車６が回転することにより、第２の傘歯歯車８が第２関節の軸Ｓ１の回りに回転して第２節Ｃが第１節Ｂに対し傾動する。また、このとき、第１の傘歯歯車６の回転に伴って第３の傘歯歯車９も回転することにより、第４の傘歯歯車１０及び第５の傘歯歯車１１を介して第６の傘歯歯車１２が第３関節の軸Ｓ２の回りに回転して第３節Ｄが第２節Ｃに対し傾動する。 （もっと読む）

【課題】脚で胴体部を支持し、各脚の足部および関節部に車輪を有する移動体であって、同じモータの数で、車輪機能が増し、車輪走行状態、脚歩行状態、いずれにおいても休止しているモータがない移動体を提供する。
【解決手段】移動体１０は、脚１２で胴体部１１を支持し、各脚が関節部で回動可能に連結された上脚１２ａと下脚１２ｂからなり、各脚の足部、関節部、股部に車輪１３を有する。各車輪１３にそれぞれ内蔵されかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータ１５と、各車輪の回転速度を減速する複数の減速機２０と、該減速機による減速速度を連動する連動装置２２とを備え、複数のインホイールモータを同期駆動して各車輪を回転させ、複数のインホイールモータを差動駆動して上脚と下脚を揺動させる。 （もっと読む）

本発明にかかるロボットアームの代表的な構成は、必要に応じて連結される１つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる１つまたは２つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第２の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、１つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、
コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力−変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする。
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【課題】大きな駆動力を有するモータや大型のブレーキが不要とする上下方向駆動型の単軸ロボットを提供する。
【解決手段】上下方向に延びるケース部材に、軸方向に移動可能に取り付けられた可動部材３を有する単軸ロボットにおいて、回転可能なプーリ４３をケース部材の上端に設け、一端側に前記可動部材が取り付けられるとともに他端側にバランスウエイト４１を取り付けられたベルト部材４２を前記プーリに架け渡すことによって、前記可動部材と前記バランスウエイトとがプーリを介して移動可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】リンクの干渉を避け、比較的大きい作業領域を確保することができ、部品点数が少なく組立が容易であり製作コストを減少することができる平行保持機構を提供する。
【解決手段】平行保持機構１０は、回転ジョイント２２ａが固定され所定長ｄの直径を有するプーリー１２ａと、回転ジョイント２２ｂが回転ジョイント２２ａに対して平行を保持する位置に固定され直径ｄを有するプーリー１２ｂと、両プーリーを各々回転自在な状態で接続したリンク１４と両プーリーを繋ぎ且つ両プーリーを同期して回転させるタイミングベルト１６とを備えている。固定された状態で両回転ジョイントの長手方向は相互に平行となっている。タイミングベルト１６により両プーリーが回転すると、両回転ジョイント長手方向はｙｚ平面内で常に平行となるため平行リンク機構の動きと同様の動きを実現できる。３自由度の空間並進平行保持機構３０には平行保持機構１０を用いる。 （もっと読む）

【課題】 一般的に市販されている６軸などの多関節ロボットアームを用い、他の制御機構を設けなくてもよく、アームの先端に駆動力の伝達機構を持つ延長部材を取付けてラドルの駆動制御を行う溶湯搬送装置を提供する。
【解決手段】 多間接ロボットアームの先端にラドルを駆動できるように設けた溶湯搬送装置において、前記多間接ロボットアームの先端にはアームの長さ方向の軸を中心に回転する駆動部が備えられ、前記回転する駆動部の駆動力をラドルの上下駆動に用いることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）

【課題】製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームを開示する。
【解決手段】このロボットアームは、主に、アームを払い出しシステムに接続可能な基部と、基部に接続したスプロケットと、基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、スプロケットと伸縮可能なアームセグメントとを接続したチェーンとを備え、スプロケットの回転によって、チェーンが動き、さらに伸縮可能なアームセグメントが伸長する。このロボットアームは、製品が密に収納された、間隔の狭い棚に適した、コンパクトで効率の良い取り扱いツールを提供する。 （もっと読む）

【課題】 仮想定比槓杆タイプのアーム機構を備えた荷重取扱装置における上記のようなアーム流れ現象を生じさせないアーム機構の新たなバランス方法とそのための機構を提供すること。
【解決手段】 複数のアーム１〜７がリンク結合された仮想定比槓杆タイプのアーム機構Amであって、その姿勢を変化させることができるアーム機構Amのアーム先端側に支持させた負荷Ｗを、そのアーム機構Amの後端側に伝達される昇降駆動力13によって昇降させるとき、そのアーム機構自体の自重を、前記昇降駆動力13とは別に設けた駆動力24によって支持することにより、当該アーム機構自重と前記の別の駆動力24とを平衡させること。 （もっと読む）

回動伝達装置においては、第１遊星ギヤ機構は、第１ギヤ、第２ギヤ、第１遊星ギヤ体及び第１キャリア体を有している。第２遊星ギヤ機構は、第３ギヤ、第４ギヤ、第２遊星ギヤ体及び第２キャリア体を有している。第３ギヤ、第４ギヤ及び第２遊星ギヤ体のピッチ円径比は、第１ギヤ、第２ギヤ及び第１遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じである。第１ギヤ、第２ギヤ及び第１キャリア体のうちのいずれか１つである連結要素は、連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっている。第１基体側要素は第１基体に接続され、第２基体側要素は第２基体に接続されている。第１基体側要素に対応する要素と第１回動体との間で回動が伝達され、第２基体側要素に対応する要素と第２回動体との間で回動が伝達される。
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【課題】水平方向のアームの遊びを除去し、バネ定数を向上させることによって停止時、加減速時の振動及び軌跡の振れを除去して高剛性で制御性の良いアームとすることができる水平アームを有するロボットを提供する。
【解決手段】水平アームを水平面内で回動する駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した水平アームを有するロボットにおいて、このロボットは複数の水平アーム１２，１３，１４を有するとともに、シリンダ３１による直線移動をラック３０、ピニオン３３で回転駆動力に変換し、この駆動力を、隣接するアーム間に設けたチェーン３４，３５の動力伝達手段を介して各アームの駆動軸に伝達することにより各駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した構成とする。 （もっと読む）