【課題】線状動力伝達部材の張力を調整できるとともに、構成の単純化及び小型化を実現する駆動機構を提供することにある。
【解決手段】駆動機構１０では、駆動部であるアクチュエータ部３１と一体に形成される流体給排部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の一部と基端側壁部６０の雌ねじ部６４とが螺合することにより、アクチュエータ部３１及びパイプ３２が基端側壁部６０に固定される状態で支持される。すなわち、流体給排部であるパイプ３２が駆動部被支持部となっている。また、駆動部被支持部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置が調整可能となっている。雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置を調整することにより、ワイヤ２０のプーリ２３に対する張力が調整される。すなわち、駆動部被支持部であるパイプ３２に設けられる雄ねじ部３３が線状張力伝達部材であるワイヤ２０の張力を調整する張力調整部となっている。 （もっと読む）

【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、体腔内に挿入されて３軸の動作をする先端動作部１２と、体外に設けられ、先端動作部１２を駆動する円柱形状のモータ１００及び１０２と、モータ１００及び１０２が設けられている部分と先端動作部１２とを連結する連結シャフト１８と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル２６を有する。モータ１００及び１０２と連結シャフト１８は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ１００及び１０２とグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の軸を基準として反対側に配置され、モータ１００及び１０２は奥行きのＺ方向に並列している。モータ１００、１０２及びグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の基端部よりもさらに基端側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に並列に２個配設した転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】負荷容量が大きく、指先を細く設計可能なロボットフィンガーを提供する。
【解決手段】転がり軸受を関節とし、指の根元から指先に少なくとも３つの関節を備えたロボットフィンガー１において、少なくとも３つの関節を構成する転がり軸受１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃは、指の根元から指先に向かって軸受外径が次第に小さくなる。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その工具の姿勢変更を手元操作で容易に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合され手により保持可能な駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２と、ガイド孔３０ａ内を進退して先端部材２の姿勢を変更させる姿勢操作部材３１とを有する。姿勢操作部材３１は、姿勢変更用駆動源で進退させる。この姿勢変更用駆動源に動作指令信号を出す姿勢変更操作具５３を、駆動部ハウジング４ａの外部に設ける。姿勢変更操作具５３は、駆動部ハウジング４ａを保持する手で入力操作可能とする。 （もっと読む）

【課題】非常に狭い空間にうまく嵌まる程の小型で、かつ各種の応用に十分耐えうる強度を備えた、ロボットハンドのための双方向腱ターミネーターを提供する。
【解決手段】ロボットアームの指を操作する腱を終端させるという特別な応用を有する双方向腱ターミネーターが開示される。腱ターミネーターは、連続した単一の腱が貫通する内部溝孔を有する円筒部材を備えている。腱ターミネーターの内部溝孔は、広い部分を有している。球が腱線維内に置かれており、それにより腱が広がっている。また、その球は、溝孔の広い部分内に位置付けされている。その腱を引く動作により、腱が引かれた方向に応じて、ロボットアームの指が開くか、又は閉じることとなる。ある特定の実施形態においては、円筒部材は、互いに組み付けられる２つの円筒部材からなり、球は溝孔内に位置付けされ、円筒部材は、全周に渡って形成されている。 （もっと読む）

【課題】例えばロボットの手における腱の張力を正確に測定できる小型のセンサーを提供する。
【解決手段】本発明の教示によれば、腱が通る導管にかかる導管反力を使用して腱の張力を判定する技法が開示されている。この目的のためには、導管反力を使用する如何なる適式な腱張力センサーも採用できる。非限定的一実施形態においては、腱張力センサー５０は、円筒形ひずみゲージ素子６２と、導管５４の一端に搭載されている力片５６とを備えている。力片５６は、内腔を有する円筒形部５８と、力プレート６０とを備えており、その円筒形部５８は、ひずみゲージ素子６２の内腔６４に挿入される。腱５２は、ひずみゲージ素子６２及び力片５６を貫通している。ひずみゲージ７０及び７２がひずみゲージ素子６２に搭載されており、腱５２にかかる張力によりひずみゲージ素子６２が力片５６に対して押されるときの反力を測定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム等の連続した一本の腱に掛かる張力を正確に測定する小型の張力センサーを提供する。
【解決手段】ロボットアームに採用される腱に掛かる張力を測定することに特別に応用できる腱張力センサー２０である。その張力センサー２０は、健が挿通する曲がった溝（３８，４０）を有する弾性要素３０を備えている。弾性要素３０は、それに掛かるひずみを測定するひずみゲージ４２が搭載された中央部３６を有している。腱に掛かる張力により、弾性要素３０の中央部３６は撓み、又は曲がり、それがひずみゲージ４２により測定され、腱の張力として示される。 （もっと読む）

【課題】手技に影響を与えることなくフィードバック系の異常判断をする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ｂを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ｂの回転軸に接続されるプーリ５０ｂを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ｂを介してプーリ５０ｂに連動する先端動作部１２と、モータ４０ｂの回転角度Ｆを検出するエンコーダ４４ｂと、エンコーダ４４ｂの信号を読み込み、動作指令値Ｃと比較してモータ４０ｂをフィードバック駆動するコントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、先端動作部１２が動かない範囲で、エンコーダ４４ｂの分解能以上で、且つモータ４０ｂの動作下限以上に相当する信号をモータ４０ｂに出力して、回転角度Ｆを監視し、フィードバックループ５０８の異常判断をする。 （もっと読む）

【課題】自在に曲げ変形或いは撓み変形した状態でも回転力を伝達できるフレキシブルシャフトを用いることにより、設計自由度が高く、且つ、十分に実用性のあるロボットハンドの駆動機構を提供する。
【解決手段】モータの回転力が減速機２０を介して入力されるロボットハンド１０の駆動機構であって、前記モータの回転力は、ガイドチューブＧで外周が覆われたフレキシブルシャフトＳを介して、前記減速機の入力軸２０に伝達される、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃに接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの途中に介装され、歪みゲージ４０４ａが設けられた張力検出片４００とを有する。張力検出片４００は、連結シャフト４８の延在方向に長尺な板体であり、長尺方向両端部にワイヤ５４ａ〜５４ｃをかけるフック４０６を有する。 （もっと読む）

【課題】連結シャフトを通して先端プーリと基端プーリに巻き掛けられた可撓性部材の劣化の程度を適正に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続される基端プーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられた先端動作部１２と、先端動作部１２を駆動する先端プーリ５７ａ〜５７ｃと、連結シャフト４８内を通り基端プーリ５０ａ〜５０ｃと先端プーリ５７ａ〜５７ｃとの間に巻き掛けられてモータ４０ａ〜４０ｃの回転を先端動作部１２に伝達するワイヤ５４ａ〜５４ｃとを有する。先端側の先端プーリ５７ａ〜５７ｃの径Ｒ１は、基端側の基端プーリ５０ａ〜５０ｃの径Ｒ２よりも小さい。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ正確に検査する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、連結シャフト４８の一方の側に設けられたモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸から、所定張力で張られたワイヤ５４ａ〜５４ｃを介して、連結シャフト４８の他方の側に設けられた先端動作部１２を動作させる。連結シャフト４８の側面には開閉可能な検査孔４０４が設けられている。張力検査装置４００は、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを順に自動的にはじいて振動させる爪部４１２ａ〜４１２ｃと、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動を検出するマイクロホン４１４と、マイクロホン４１４によって検出された振動から求められる張力Ｔが適正範囲であるか否かを判断して所定の出力をする張力判断部４３４とを有する。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の寿命を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、モータ４０ａ〜４０ｃのトルクＴを検出する電流センサ１１８と、コントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、トルクＴと駆動力閾値Ａ１、Ａ２とを比較し、トルクＴが駆動力閾値Ａ１、Ａ２を超える部分について過トルク積算値Ｘを求め、過トルク積算値Ｘが第１積算閾値Ｂ１及び第２積算閾値Ｂ２を超えたときに所定の対応処理を行う。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】駆動ユニットの回転力を従動ユニットに伝達するケーブルに充分な張力を発生させることで、駆動ユニット及び従動ユニットとケーブルとの間に発生するスリップを防止し、回転力を損失なしに伝達する駆動装置及びこれを有するロボットを提供する。
【解決手段】駆動ユニット３０と、前記駆動ユニット３０と接触しないように離隔空間を挟んで設けられ、前記駆動ユニット３０から発生した回転力を受けて回転する従動ユニット４０と、前記駆動ユニット３０と前記従動ユニット４０とを連結し、前記回転力を前記従動ユニット４０に伝達するケーブル５０と、前記離隔空間に設けられ、前記ケーブル５０に張力が発生するように前記ケーブル５０が互いに接近する方向に前記ケーブル５０を加圧する加圧ユニット６０とを含んで駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】３次元空間的上で広い可動範囲に亘ってリンクの関節点におけるモーメントを補償する補償機構を容易に実現することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ベースリンク３と、ベースリンク３の一端に第１の回転軸を有する第１の関節点Ｓ_１を介して他端が接続された中継リンク４と、中継リンク４の長手方向に平行な第２の回転軸を有する第２の関節点Ｓ_２を介して中継リンク４の一端に接続された２自由度平行リンク構造からなる第１乃至第４のアームリンク６，７，８，９を有するアーム部５とを備え、第１の関節点Ｓ_１における第１の回転軸及び第２の関節点Ｓ_２における第２の回転軸回りの、第１のアームリンク６と第２のアームリンク７と第４のアームリンク９のモーメントの釣り合いが取れている。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に配設した複列の転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）