【課題】 関節を駆動するためのアクチュエーターの数を最小化できる構造のロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボットを提供する。
【解決手段】 正・逆回転可能に設けられた駆動モーターと、前記駆動モーターと結合され、前記駆動モーターの回転によって相互対向する方向に直線運動する一対の移動部材と、両端が前記一対の移動部材にそれぞれ連結されたワイヤーと、前記ワイヤーに巻かれ、前記ワイヤーの運動によって駆動される関節部とを含む。 （もっと読む）

【課題】玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできるぬいぐるみロボットを提供する。
【解決手段】弾力性を有する充填材料４からなる動作部２と、充填材料４の内部を貫通するように、又は充填材料４の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸３（３ａ〜３ｃ）と、糸３の巻き取り、巻出しを行うモータと、糸３（３ａ〜３ｃ）の長さを検出するエンコーダと、糸３（３ａ〜３ｃ）の張力を検出するセンサ部と、エンコーダ及び前記センサ部から検出された値に基づいて、モータを制御する制御部とにより、ぬいぐるみロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが並進３自由度運動を行う力覚提示マニピュレータを提供する。
【解決手段】本発明の力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、駆動手段の動力をエンドエフェクタの並進３自由度動作に変換する一対のリンク機構と、を備える冗長パラレルリンク機構を用いる。また、エンドエフェクタは、一対のリンク機構それぞれからの拘束により、空間位置に依らず姿勢を維持する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で人間の顔表情を表出することができ、頭部全体の小型化、軽量化を実現できる他、眉や口等の模擬可動体又は模擬顔面の交換性を良好にし、また、メンテナンス性を向上させること。
【解決手段】顔表情表出ロボット１０は、人間の顔面を模擬した模擬顔面１２と、模擬顔面１２の表面側に動作可能に取り付けられた眉体１４と、眉体１４を動作させて人間の顔表情を模擬表出する表情形成手段１６とを備えている。模擬顔面１４は、磁気を透過可能な材料及び厚みからなる。表情形成手段１６は、眉体１４に取り付けられた表側部材２２と、模擬顔面１４を挟んで表側部材２２に相対配置された裏側部材２４と、裏側部材２４を移動させる移動機構１６とを備えている。表側部材２２及び裏側部材２４は、何れか一方が磁石により構成され、何れか他方が磁石若しくは磁性体により構成されている。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐アクチュエータのスライド部材と駆動対象物を接続するワイヤの緩みを防止し張り具合を一定にする作業を短時間で行うことを可能にする。
【解決手段】ねじれ紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２と、その先端側と駆動対象物との間に接続されるワイヤ５とを備えている。駆動機構部２０の作動に伴いねじれ紐１の長さが変化してスライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位し、その変位がワイヤ５を介して駆動対象物に伝達される。スライド部材３２とワイヤ５との接続部に、ワイヤ５の張り具合を調整する調整手段７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の機械装置において、可動部分の機械的インピーダンスを調節することの出来る、従来に無い機械的インピーダンスの調節装置とその制御方法、該機械的インピーダンスの調節装置を用いた立ち上がり補助椅子および揺動アームを提供すること。
【解決手段】駆動源２２の駆動力を駆動部材１４に伝達する動力伝達経路２０上に、誘電体エラストマーによって形成された誘電膜３０の両面に電極層３２ａ，３２ｂを形成した誘電体素子２６を配設し、該電極層３２ａ，３２ｂへの印加電圧を調節することによって機械的インピーダンスを調節出来るようにした。 （もっと読む）

【課題】使用時等において、アクチュエータ部と作業部との装着状態を安定して保持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、アクチュエータブロック３０に設けられる係合部２１０と、作業部１６に設けられ、アクチュエータブロック３０と該作業部１６が装着される際には係合部２１０と係合し、アクチュエータブロック３０と作業部１６が分離される際には係合部２１０との係合が解除される係合片２００とを有し、前記係合部２１０又は前記係合片２００には、係合するとき及び係合が解除されるときに、アクチュエータブロック３０及び作業部１６の装着方向と交差する方向に動作可能であり、さらに、前記係合部２１０及び前記係合片２００が係合した状態では、凹部２１４（凸部２１６）及び凸部２０８（凹部２０９）との係合作用によって係合部２１０の揺動動作が規制される。 （もっと読む）

【構成】 移載装置のスカラアームに、水平な出力軸を備えた駆動モータと、出力軸に接続された水平なネジ棒と、ネジ棒と噛み合うことにより水平方向に進退しかつラックを備えたラック部材と、ラックと噛み合うことにより回転するピニオンと、ピニオンの回転をアームの運動に変換する変換機構とを設ける。
【効果】 ハーモニックドライブを用いずに、ネジ棒とラック部材とピニオンとを用いて、スカラアームを駆動でき、ネジ棒とラック部材の組み合わせで減速機を構成し、駆動モータは水平に配置できる。これらのためスカラアームの駆動部をコンパクトにできる。 （もっと読む）

【課題】 関節を持つ機械の軽量化と、慣性モーメントの軽減による動作の高速化を、ワイヤーを使った、制御のしやすい非干渉機構によって実現する。
【解決手段】 一定の屈曲角比で２段に渡って同一方向に屈曲する関節３に、ワイヤー６の巻き付き弧長の変化が等しくなるよう、屈曲角比の逆比の径を持つ滑車１，２を２つの屈曲軸に配置し、ワイヤー６をたすき掛け状に通すことにより、関節の屈曲時、一方の滑車からほどけたワイヤー６の長さ分が、他方の滑車に巻き付くため、ワイヤー６の繰り出し長に変化がなく、駆動力および変位において、関節３の駆動とワイヤー６の駆動が非干渉となる。 （もっと読む）

【課題】操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供すること。
【解決手段】患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具２００と、患部等の撮像画像７０を撮像し、内視鏡用処置具２００とは別体である撮像部１７と、撮像部１７で撮像された画像を表示するモニタ５３ａと、内視鏡用処置具２００の先端部２１２（把持鉗子２１３）の配置位置を検出する検出部２５８ｄと、撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する画像処理装置５２と、先端部２１２の配置位置と、像面歪曲情報を基に、ジョイスティック２０５の操作量と湾曲部２１１における湾曲量の比を調整する調整部２５８ｅを備える。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、アーム１と、アーム１の基端部が連結されてアーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着されて、前記複数本のテープ41を互いに結束する複数の結束部材５とを具え、前記複数本のテープ41は、１本の連続する帯状弾性資材46を折り畳んで構成され、帯状弾性資材46の一方の端部がアーム繰り出し装置２に巻き取られている。 （もっと読む）

【課題】指が太い操作者や細い操作者であっても確実に操作することができ、汎用性の高い操作機構及び該操作機構を備える医療用器具を提供する。
【解決手段】マニピュレータのトリガーレバー３２は、指を当てて引き方向及び押し方向に操作する操作機構であって、前記引き方向に操作する際に指を当てる引込部１０１と、前記押し方向に操作する際に指を当てる押出部１０２とを有する。押出部１０２は、中心軸に対して偏心した外形を有する軸部材１０６を備え、該軸部材１０６が回転され所定の回転位置で停止されることにより、前記引込部１０１と押出部１０２との間で指を入れる指入れ部である孔部１００の距離Ｗを変更する。 （もっと読む）

【課題】腹腔鏡下手術に用いるマニピュレータで、先端の針に対してエネルギを効率的に供給する。
【解決手段】マニピュレータ１０ｃは、連結シャフト４４の先端に、モータ３０ａ、３０ｂで駆動される関節のヨー軸７４及びピッチ軸７６と、これらの関節によって向きが可変の針７８と、連結シャフト４４より基端側の接続ブロック４２に設けられた同軸コネクタ８４と、該同軸コネクタ８４と針７８との間の電気的な接続で、少なくとも連結シャフト４４の内部を接続している同軸ケーブル８２とを有する。同軸コネクタ８４と同軸ケーブル８２との間には、コイル１０４とコンデンサ１０６とを含むインピーダンスマッチング回路としての小基板９０を有する。 （もっと読む）

【課題】作業部にセンサ等の電気機器を用いることなく、該作業部を確実に原点復帰させることのできるマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】医療用のマニピュレータシステム５００は、先端動作部１２の姿勢が変化する作業部１６を備えるマニピュレータ１０と、該マニピュレータ１０を制御するコントローラ５１４とを有する。コントローラ５１４は、原点復帰動作として、先端動作部１２のグリッパ５９を動作範囲の一端である原点位置Ｐ０に移動させる際、モータ４０に対して、原点位置Ｐ０を超える仮想位置を第１制御目標値Ｐ１として出力し、その後、原点位置Ｐ０を第２制御目標値Ｐ２として出力する。第１制御目標値Ｐ１は、グリッパ５９の制御目標値と実位置との偏差ε相当量よりも大きく原点位置Ｐ０を超えた位置である。 （もっと読む）

【課題】第１ユーザローカル環境に存在するユーザとフォースを物理的に交換する装置を提供すること。
【解決手段】第１ユーザローカル環境に存在するユーザとフォースを物理的に交換する装置である。この装置は、ａ）ユーザの身体部に接続するための接続要素２０２と、ｂ）接続要素を基準１１８と物理的にリンクさせるリンケージ手段とを含んでおり、リンケージ手段は、ｉ）基準１１８に対して接続要素２０２の少なくとも３つの独立自由度にパワー供給するパワー手段１２０、１３０、１４０と、ｉｉ）基準１１８に対して接続要素２０２の少なくとも２つの独立自由度をパワーが供給されない状態に維持する手段とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】ワインダー用コアを、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を組み合わせた２軸方向又は３軸方向に移動させて、ワインダー装置に移載することができるワインダー用コアの移載装置を提供する。
【解決手段】コアｗが収容された容器９９に臨む位置に設けた、容器のコアを取り出す開口部の位置よりも高さを有する基体１と、この基体の上部に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部２と、この上腕部の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部３と、この前腕部に垂設されて、上記コアを吸着可能なハンドリング部４とを有し、かつ上記上腕部を駆動させる上腕駆動手段５と、上記前腕部を駆動させる前腕駆動手段とをそれぞれ上記基体の上部に設けた円筒状のコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置とした。 （もっと読む）

【課題】 パーツ同士を破損させることなく第一のパーツの嵌合部と第二のパーツの被嵌合部との芯合わせを柔軟且つ迅速に行うことのできるロボット用調心装置を提供する。
【解決手段】 作動手段が連結される第一フレームと、保持手段が連結される第二フレームと、第一及び第二フレーム間に介装された中間フレームと、第一及び中間フレーム間に介装された第一付勢手段と、第二及び中間フレーム間に介装された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一又は第二連結材の何れか一方は、中心線が基線と略平行になるように配置され、第一又は第二連結材の何れか他方は、基線側に傾斜するように基線周りに設けられ、第一及び第二連結材は、各フレームの相対的な移動を許容するように傾動自在に構成される。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【目的】人間に対し，体の一部に力を加えることで，受動的な力覚フィードバックを実現する装置，およびその応用システムを提供することを目的とする．
【構成】本発明による受動的力覚フィードバック装置は，上腕や前腕など人間の体に装着され，本体にアクチュエータやセンサを装備し，体の一部に対し受動的な力覚の提示を実現する．また，受動的力覚フィードバック装置を用いて，遠隔操作システムや力覚訓練システムを実現する． （もっと読む）

【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。
【解決手段】マニピュレータは、進退動作するワイヤ５６と、ワイヤ５６に両端が接続された受動ワイヤ２５２と、基端側から順に、アイドルプーリ１４０、ガイドプーリ１４２及び進退可能な受動プーリ１５６と、受動プーリ１５６に連結されたエンドエフェクタ１０４とを有する。受動ワイヤ２５２は、ターミナル２５０から、アイドルプーリ１４０の第１の側方を通り、第１の側方と逆の第２の側方に延在して受動プーリ１５６の第２の側方を通り、該受動プーリ１５６に巻き掛けられ、該受動プーリ１５６の第１の側方を通り、アイドルプーリ１４０の第２の側方を通ってターミナル２５０に戻る８字の経路で配設されている。受動ワイヤ２５２は、アイドルプーリ１４０とガイドプーリ１４２との間で交差している。 （もっと読む）