【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）

【課題】腱駆動型指作動システムを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、少なくとも１つの指を有するロボット手を備える。ロボット指のための作動システムが、ロボットにより支持され、指から離間された、アクチュエータアセンブリを備える。腱が、アクチュエータアセンブリから少なくとも１つの指まで延在し、腱ターミネータにて終端する。アクチュエータアセンブリは、腱ターミネータを、したがって指を動かすために、腱を作動させるように作動可能である。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】接着剤を用いずに転がり軸受をアーム部材に固定することができメンテナンス性能に優れたロボット関節部用軸受ユニット及び該軸受ユニットを備えたロボット関節部を提供する。
【解決手段】軸部材４１に対しスイングアーム２０を揺動及び回動自在に支持する転がり軸受４３を並列に２個配設したロボット関節部用軸受ユニット４０において、転がり軸受４３の外周側にはトレランスリング４４が設けられる。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、スリット１２４が形成された孔部の摺動部１１８と、スリット１２４が形成されていない孔部の摺動部１１２は、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの摺動方向での位置がずれている。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆのうち、少なくとも一部の孔部１１０ａ、１１０ｂの近傍には、ガイドパイプ１１６が配置されている。 （もっと読む）

【課題】逆入力可能な可動部を持つヒューマノイド型ロボットについて、ブレーキによる特別な制動力を必要とせず、関節の非作動状態でその可動部を重力に抗して関節の作動停止時の位置等の所定位置に維持できるようにして、電源を遮断したときの可動部の垂れ下がりを防止することにある。
【解決手段】ヒューマノイド型ロボットの関節１１により逆入力可能に駆動される可動部４ｂを前記関節の非作動状態で所定位置に支持する装置において、前記可動部４ｂに一端部を連結された索条３０と、前記索条の他端部に連結されたスプリング３１と、前記可動部と前記スプリングとの間での前記索条の張り渡し位置を規制して、前記関節の非作動状態で前記可動部が重力に抗して所定位置を維持するように前記可動部に前記索条から前記スプリングの弾性力による張力に基づく支持トルクを与える索条ガイド手段３２と、を具えることを特徴とするロボット用可動部支持装置である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、支持する器官の形状の個人差等に対応することができ、しかも部品点数の増加を抑えることができる医療用マニピュレータを備えた医療用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットアーム２４と、ロボットアーム２４に着脱自在に設けられ、子宮Ａを所定の位置に支持するための子宮マニピュレータ３４と、ロボットアーム２４及び子宮マニピュレータ３４を操作するコンソール２６と、を備えた医療用ロボットシステム１０であって、子宮マニピュレータ３４は、基部５８に設けられた第１アーム部６０と、第１アーム部６０よりも先端側に位置して子宮Ａを保持する第２アーム部６４と、第１アーム部６０と第２アーム部６４とを連結し、かつ第１アーム部６０に対する第２アーム部６４の向きを可変可能な連結部６８とを備え、第２アーム部６４は、長手方向に伸縮可能に形成されている。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具を高速回転させて切削加工することができ、パイプ部の組立性および量産性が良好な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２を有する。スピンドルガイド部３内に、回転軸２２を回転自在に支持する回転軸支持部材２６と、この回転軸支持部材２６を固定状態に支持する固定支持部材３０，３４と、これら回転軸支持部材２６と固定支持部材３０，３４間の隙間寸法を調整する隙間調整手段５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】高い自由度を得るとともに、操作者が先端動作部に加わる外力を確実且つ簡便に感知可能にする。
【解決手段】医療用ロボットシステム１０は、人手によって操作されるジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の動きに連動して電気的に駆動されるロボットアーム１８と、ジョイスティック２１と一体に設けられ、人手によって操作されて第１ワイヤ３４を進退させるトリガレバー４６と、ロボットアーム１８の先端に設けられたマニピュレータ１２とを有する。マニピュレータ１２の先端動作部５６は、第１ワイヤ３４と機械的に接続されて駆動されるグリッパ５２と、該グリッパ５２の向きを変える関節６２とを有する。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】指掛かり部が軸心に対して片側に偏った位置に形成された既存の鉗子を位置決めし、且つ、鉗子を開閉させる機構を有し、鉗子開閉時に生じる回転モーメントを吸収することのできる手術用マニピュレータを提供する。
【解決手段】指掛かり部122,124が軸心に対して片側に偏った位置に形成された鉗子120を装着可能な保持手段61を具える支持台60と、前記鉗子の指掛かり部を開閉させる開閉機構70と、該支持台を複数の軸回りに回転可能に保持する回転台50と、該回転台を平面方向及び／又は垂直方向に直線及び／又は回転作動可能に支持するアーム部30と、を有する手術用マニピュレータであって、回転台は、アーム部に対する支持台の各軸回りの回転を固定するロック機構51,55,57を有する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの例えば手首部において、より多くのケーブルを適切に収納及び動作時に処理し、アームを薄く、軽量化する構成を提供すること
【解決手段】基端軸からアーム１２内に配設されてきたケーブル４１ｂを収容して先端軸側へと案内するケーブルガイド７１と、先端軸で回動する部材とともに回転し、ケーブルガイド７１からのケーブル４１ｂを巻き取る巻き取り部材６２と、巻き取り部材６２とともに回転し、ケーブルガイド７１の先端を動作させるワイヤ３７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】線状動力伝達部材の張力を調整できるとともに、構成の単純化及び小型化を実現する駆動機構を提供することにある。
【解決手段】駆動機構１０では、駆動部であるアクチュエータ部３１と一体に形成される流体給排部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の一部と基端側壁部６０の雌ねじ部６４とが螺合することにより、アクチュエータ部３１及びパイプ３２が基端側壁部６０に固定される状態で支持される。すなわち、流体給排部であるパイプ３２が駆動部被支持部となっている。また、駆動部被支持部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置が調整可能となっている。雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置を調整することにより、ワイヤ２０のプーリ２３に対する張力が調整される。すなわち、駆動部被支持部であるパイプ３２に設けられる雄ねじ部３３が線状張力伝達部材であるワイヤ２０の張力を調整する張力調整部となっている。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの径を大きくすることなく関節の近傍で関節の変位量を正確に検出すること。
【解決手段】動力伝達用ワイヤ２１ａに対して関節４の近傍で連結され、動力伝達用ワイヤ２１ａの移動量を伝達する変位センシング用ワイヤ３０と、この変位センシング用ワイヤ３０の移動をガイドするセンシング用ワイヤガイド部３２と、医療用のマニピュレータ１の基端側で変位センシング用ワイヤ３０の移動量を検出する磁気センサ４０と、関節４を保持する関節保持部１１と、磁気センサ４０を保持するセンサ保持部１４と、関節保持部１１に設けられ、ガイド部の一端側を固定する関節保持部側ガイド固定部１２と、センサ保持部１４に設けられ、センシング用ワイヤガイド部３２の他端側を固定するセンサ保持部側ガイド固定部１４ａとを備えた。 （もっと読む）