【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第１・第２回転ガイドプーリー３０，３１に対する、可動回転プーリー１０の、第１回転関節回りの回転を発生させ、可動回転プーリー回りの回転方向とは逆の回転によりワイヤ７が誘導されて第１・第２回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第１・第２回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第３回転ガイドプーリー３３に対する、可動回転プーリー１０及び第４回転ガイドプーリー３４の、第１回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ７が第３・第４回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第３回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

本発明にかかるロボットアームの代表的な構成は、必要に応じて連結される１つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる１つまたは２つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第２の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、１つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、
コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力−変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする。
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ロボットアームは、複数のセグメント（１０）を含み、各セグメントは、関節リンク（１１）と、各セグメントを湾曲させる手段（２４）とを含み、それによって、該アームは、蛇行経路を追従できるようになる。らせんばね（３７）が、該アームと同軸状に設けられ、該リンクを初期基準位置に向かわせ、各セグメントのリンクにわたって曲げを分布する。
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【課題】リンクの干渉を避け、比較的大きい作業領域を確保することができ、部品点数が少なく組立が容易であり製作コストを減少することができる平行保持機構を提供する。
【解決手段】平行保持機構１０は、回転ジョイント２２ａが固定され所定長ｄの直径を有するプーリー１２ａと、回転ジョイント２２ｂが回転ジョイント２２ａに対して平行を保持する位置に固定され直径ｄを有するプーリー１２ｂと、両プーリーを各々回転自在な状態で接続したリンク１４と両プーリーを繋ぎ且つ両プーリーを同期して回転させるタイミングベルト１６とを備えている。固定された状態で両回転ジョイントの長手方向は相互に平行となっている。タイミングベルト１６により両プーリーが回転すると、両回転ジョイント長手方向はｙｚ平面内で常に平行となるため平行リンク機構の動きと同様の動きを実現できる。３自由度の空間並進平行保持機構３０には平行保持機構１０を用いる。 （もっと読む）

【課題】線状柔軟リンクの巻き取りとロボットアームの振りを協調的に行わせることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与え、把持部材が床を引きずられることなく物体を移動させる方法及び装置を提供すること、ならびにリンクの剛性を可変にできる機構を提供する。
【解決手段】線状柔軟リンクの引っ張り動作と線状柔軟リンクの巻き取り動作を協調して行うことにより、線状柔軟リンクの先端の把持部材に把握された物体を移動させる。また、ロボット本体に設置された駆動関節に剛体アームを装着し、該剛体アームには線状柔軟リンクの巻き取り手段及び案内手段を設け、剛体アームの揺動と線状柔軟リンクの巻き取りとを協調して行う制御手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で弾性駆動源を保護した上で、アクチュエータの小型化を図る。
【解決手段】アクチュエータ１は、フレーム部材２の一面２ａに弾性シート３を積層し、この弾性シート３を挟んで枠状部材４をフレーム部材２に取り付ける。枠状部材４は、線材６の一端６ａを固定しており、線材６は枠内空間を横切って他端６ｂが枠状部材４の外方へ延出するように布設される。枠内空間では、被覆シート５が弾性シート３を被覆しており、この被覆シート５を介在して線材６が弾性シート３の表面に沿う。フレーム部材２の枠内空間に対応した流体供給孔より弾性シート３へ流体を排出するように流体供給管７で流体の供給を行うと、弾性シート３が枠内空間で膨張し、その膨張に伴い線材６が枠内空間に引き込まれるように移動する。 （もっと読む）

【課題】横断面積を小さくする構造とすることを可能とする屈曲駆動機構を提供する。
【解決手段】外皮チューブの先端に設けられ、外皮チューブ内を通る複数のワイヤの伸縮に応じて屈曲動作する作動部と、外皮チューブ内に配置され、複数のワイヤのそれぞれを伸縮駆動する互いに独立した複数のアクチュエータとを備え、複数のアクチュエータが外皮チューブ軸線方向に配置されている屈曲駆動機構。さらに、外皮チューブ内を通る複数のワイヤのそれぞれの長さが、ワイヤと外皮チューブとの摩擦によってワイヤの伸縮動作が妨げられない長さとなるように、複数のアクチュエータのそれぞれを作動部に近接して配置した。 （もっと読む）

【課題】対象物を小さな操作力で移動させることができ、かつ対象物が設定された許容範囲を外れた場合でも安定して対象物を許容範囲内へ戻すことができる作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、対象物３０を取り付ける多関節アーム１１を備える。モータ３６が発生するトルクがワイヤ３２を介してリンク１２ａを鉛直上方に引っ張ることで重力によって多関節アーム１１が鉛直方向に揺動することを抑制する。各関節１４はリンク１２が揺動する際の抵抗力を調整可能に付与する抵抗力付与機構１６を備える。コントローラ２２は対象物が許容範囲５０内のときは抵抗力付与機構１６が各関節に付与する抵抗力を小さくする。対象物が許容範囲５０外のときは抵抗力を大きくする。抵抗力は多関節アーム１１の動かし難さを調整するので各関節に付与する抵抗力を大きくしても対象物が操作力の方向とは反対の方向に移動することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構５１と、入力回転軸５２と、駆動側リンク５３と、従動側プーリ５４とを有する。駆動側リンク５３と従動側プーリ５４とをワイヤ５１で接続し、駆動側リンク５３とワイヤ５１との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材５６と固定部材８４で固定するため、駆動側リンク５３に多大な負荷がかかってもワイヤ５１が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。 （もっと読む）

【課題】 人間の腕や脚と同等の関節屈曲角度を得ることができるアクチュエータシステム、ロボットアームおよびリハビリテーションシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のアクチュエータシステムは、中空円筒状の弾性体と、弾性体の長手方向に沿って該弾性体内に埋設され、弾性体に比較して低弾性の補強材とから構成され、加圧流体の供給により長手方向に収縮可能な複数のアクチュエータ１０をオフセット配置し、互いを接続して直列に構成したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】股関節軸、膝関節及び足関節軸にある各プーリに弾性力を作用させ、各プーリを連結し、該プーリ同士の大きさを調節することによって、加速度センサ、角速度センサ、力センサ等のセンサを利用する制御系を使用することなく、脚の機構的構造自体によって安定性を実現することができ、センサや制御系の故障による影響を受けず、信頼性が高く、構造が簡素で、コストを低くすることができるようにする。
【解決手段】股関節軸、膝関節軸及び足関節軸の各々の変位角に比例する関節軸トルクを発生する弾性要素と、股関節軸において腰部リンクに固定されたプーリと膝関節軸において脛部リンクに固定されたプーリとに弾性力を作用する弾性要素と、膝関節軸において腿部リンクに固定された小径プーリと、足関節軸において足部リンクに固定された大径プーリと、小径プーリの円周部と大径プーリの円周部とを連結するワイヤとを有する。 （もっと読む）

ロボットアームは、先端追従運動でアームが蛇様の形状を取れるように、複数の関節要素（１２）と、さまざまな要素（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）の位置を制御するための制御手段（６）からなる。要素の少なくともいくつかの相対位置を直接測定するための手段（２）は、理論上の形状からの逸脱を計算し、アーム制御手段に補正値を与えるために設けられている。
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【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】ロボットガイドカテーテルシステムはマスター入力装置を備えるコントローラを備える。器具操作装置はコントローラと通信し、かつマスター入力装置によって少なくとも部分的に生成される制御信号に応答する複数のガイド器具操作素子を含むガイド器具接続部を有する。細長いガイド器具は、ベース、遠位端、及び挿通用内腔を有し、ガイド器具ベースはガイド器具接続部に操作可能に接続される。ガイド器具は該当するガイド操作素子に操作可能に接続され、かつガイド器具の遠位端に固定される複数のガイド器具制御素子を備える。これらのガイド器具制御素子は、ガイド器具に対して軸方向に移動することができるのでガイド器具遠位端の動きをマスター入力装置によって制御することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤー牽引で打ち消し、法面作業ロボット本体が自由に動けるようにするとともに、２本のワイヤーに必要以上の牽引力が作用するのを防止することができる４足歩行型法面作業ロボットを得るにある。
【解決手段】４足歩行型法面作業ロボット本体と、この法面作業ロボット本体を法面の異なる上部位置より吊り下げる一端部がそれぞれウインチに巻き取られた２本のワイヤーと、この２本のワイヤーに加わる張力をそれぞれ測定する２個のロードセルと、法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤーの牽引で打ち消し法面作業ロボット本体が自由に動けるように２個のロードセルに加えられる荷重を設定する制御装置とで４足歩行型法面作業ロボットを構成している。 （もっと読む）

【課題】 歩行中のロボットの姿勢制御能力を評価するために用いる、所定の印加パターンの外力を生成する外力印加装置を提供する
【解決手段】 枠構造体１００ａ内のステージ１０５に設けたＡＣサーボモータ１０４とその回転軸に設けられたモータープーリー１０６に一端が固定され巻き取られたワイヤ１２４が、センサプーリー１０７及びガイドプーリー１０８を介して引き出されたワイヤ１２４の他端がロボットに掛着されると共に、センサプーリー１０７に係止されるトルクセンサ１０９によりワイヤ１２４の張力を検出するようにしてＡＣサーボモータ１０４をトルク制御し、予め設定された「経過時間−トルク」の印加パターンに倣うような外力をロボットに印加できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 人等の関節動作の動きを十分なトルクを得て再現することが可能な、主として多足歩行型のロボットの適用される多関節歩行装置の提供を課題とするものである。
【解決手段】 多関節歩行装置１は、略六角柱形状を呈するフレーム本体３から等角度を保持し、延設された六本の脚部４と、関節動作を再現するために脚部４を制御する脚部制御部とによって構成されている。そして、脚部４は四つの可動軸を有して構成され、互いに対向した一対のバルーン及びディスク面を当接させた一対のディスク関節部の間に架渡されたワイヤを利用し、バルーンの膨張収縮に応じてワイヤを引張し、ディスク関節部を回動させることにより、ディスク関節部に連結された各フレーム７等の互いの関節角度を変位させることができる。 （もっと読む）

【解決手段】
ロボットアーム１は、回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含む。関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置する。駆動モータと被駆動関節部をワイヤで連結する。関節部の屈曲軸にワイヤを案内するワイヤガイドプーリを２個設ける。ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけた。
【効果】
ロボットアームの先端側の重量を削減でき、アクチュエータを小型化することができる。また、関節機構の駆動負荷とガタ角度を適正化できる。さらに、機構部をカバーで覆うことにより、関節機構への人体の進入事故を防止できる。 （もっと読む）

【課題】 ヒューマノイドロボットを演技させる際に、その転倒を防止する。
【解決手段】 ワイヤを繰り出したり引き込むためのワイヤ伸縮機構１乃至３を備え、これらはそれぞれ異なる位置に設けられる。さらに、複数の前記ワイヤ伸縮機構からの複数のワイヤに接続された交点部と、前記交点部に設けられてその下方を撮影する撮像部５１と、一端が前記交点部に接続され、他端が前記交点部の下方に位置する移動体に接続された移動体吊り上げ用ワイヤと、複数の前記ワイヤ伸縮機構を制御する制御部１００とを備える。前記撮像部で撮影した前記移動体の画像に基づき前記移動体と前記撮像部の相対位置関係を求め、求めた相対位置関係に基づき複数の前記ワイヤ伸縮機構を駆動して、前記交点部を前記移動体の動きに追従させる。 （もっと読む）