【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】術者の感覚に合い、しかも高い操作性を有するマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフト４８の先端に設けられた作業部１２とを有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回動機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００の時計方向及び反時計方向の回動操作は、回動検出用第１感圧センサ及び回動検出用第２感圧センサにて検出される。回動検出用第１感圧センサ及び回動検出用第２感圧センサは、シャトルリング１００の操作に対して中立位置を基準とした所定の不感帯の範囲で回動操作量を検出しない位置に配置されている。 （もっと読む）

【課題】作業部のロール動作の操作が容易で、短時間のトレーニングで操作の習得が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフトの先端に設けられた作業部１２とを有する。作業部１２は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回動機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００は、回動部材であって、左右に設けられた２つのノブ１１０ａ、１１０ｂを有する。パッド１３２はシャフトリング１００の内側に設けられている。 （もっと読む）

【課題】作業部の複合動作の操作が容易で、術者の感覚に合った容易な操作性を有するマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフト４８の先端に設けられた作業部１２とを有する。作業部１２は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回転機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００は、パッド１３２の全体を囲い、且つパッド１３２の中心点に相当する軸線に対して同軸状に配置されている。 （もっと読む）

【課題】既存の２足歩行ロボット等の脚部の足底に容易に取付可能で、足底支持部の可動爪部が受動的に路面等の接地面の凹凸にならって確実に摺動することができ、固定爪部の接地や可動爪部の移動量を検出して足底支持部の運動を制動することにより、段差等がある接地面でも、速やか、かつ、確実に足底を多点支持することができ、転倒を回避できる信頼性に優れる多点接地型足部支持機構の提供。
【解決手段】歩行ロボットの脚部の足底に配設される基部と、基部を多点支持する足底支持部と、を備えた多点接地型足部支持機構であって、足底支持部が、基部の底面より下方に下端部が突出して配設され接地時にそれぞれ独立して上方に移動する摺動自在に保持された３以上の可動爪部と、各々の可動爪部の移動量を検出する移動量検出センサ部と、移動量検出センサ部で検出した可動爪部の移動量に基づいて全ての可動爪部の運動を制動するロック機構と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 人工筋肉を利用したアクチュエータによって、大きな機械エネルギを必要とする部位を駆動することを可能とする。
【解決手段】 このロボット１０の関節構造は、フィルム状のＥＰＡＭ型人工筋肉を複数枚積層した２個のアクチュエータ１８ａ，１８ｂを備える。各アクチュエータ１８ａ，１８ｂは出力シャフト２６ａ，２６ｂを備えており、アクチュエータ１８ａ，１８ｂが作動するとシャフト２６ａ，２６ｂが進退動する。複数枚の人工筋肉を積層することによって、アクチュエータ１８ａ，１８ｂの個々の人工筋肉から得られる機械エネルギを累積して増大させることができる。人工筋肉を利用したアクチュエータでありながら、脚部等の大きな機械エネルギを必要とする部位を十分に駆動することができる。 （もっと読む）

【課題】小型モータを用いて軽量かつ省スペースで、低騒音のアクチュエータを実現する。
【解決手段】ねじれ紐式アクチュエータは、２本の紐１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ２とを用いて構成される。ねじれ紐１の一端側は指関節ＦＪ１に接続され、他端側はモータ２の回転軸２１に動力伝達機構４を介して接続されている。モータ２の回転軸２１が回転すると、その回転方向に応じてねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが強められ、又は緩められることにより、ねじれ紐１の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、指関節ＦＪ１が軸心ＡＸ１を中心に回転する。 （もっと読む）

【課題】指に設けられた関節の角度を調節可能なリーチャーを提供すること。
【解決手段】（イ）硬質製パイプの腕（３）の先端に関節（７）を設けた３本の弾力製パイプの指（２）を取り付け、腕（３）の反対側にレバー（５）を設けた握り手（６）を取り付ける。（ロ）弾力製パイプをＶ字型にカットし関節（７）を作り、指先（１）の内側にワイヤー（４）の片端を固定し、弾力製パイプの指（２）と硬質製パイプの腕（３）の中を通しレバー（５）に固定する。（ハ）腕（３）にアジャスターロック（９）を設けたアジャスター（１０）をはめ、アジャスター（１０）と関節（７）の根元とをスポーク（８）で接続した。本発明は、以上を特徴とするリーチャーである。 （もっと読む）

【課題】作業機構及びマニピュレータの可動範囲、信頼性及び操作性を一層向上させる。
【解決手段】作業部１２ａは、ワイヤ５６が巻き掛けられる筒体１１６よりも前方で、回転軸が筒体１１６と略平行に設けられる歯車体１２６と、歯車体１１４の回転を歯車体１２６に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。筒体１１６よりも前方でワイヤ５２及びワイヤ５４が巻き掛けられる巻数や被巻回体の主軸部材１２８や歯車体１３０の大きさ等は筒体１１６に対するワイヤ５６の巻回に影響がなく、ワイヤ５６を筒体１１６のより広い領域に巻き掛けられ、歯車体１１４の回転量を大きくすることができる。これにより、歯車体１１４の回転量を大きくすることができるため、歯車体１２６の回転量及び回転トルクを大きく設定できる。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】機構を単純化して信頼性を向上させ、かつ、操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】操作指令部、連結部３０、作業部、制御部を備えた医療用マニピュレータであって、連結部はトラカールの孔に挿入可能であり、支持部は、連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、処置部の中心軸方向は、第２の回転軸の軸方向と概ね平行であり、支持部は、第１の回転軸の回りに回転可能な一対の第１ギアと一対の第１ギアに連動して第２の回転軸の回りに回転可能な一対の第２ギアと、一対の第２ギアと共に第２の回転軸の回りに回転可能な一対の連結部材５３，５４を有し、処置部は、処置部回転軸５７と処置部回転軸の回りに回転自在な一対のグリッパ１４ａ，１４ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】曲管においても滞留することなく、効率良く推進力を伝達させて走行することが可能な管内走行装置を提供する。
【解決手段】管内走行装置１は、進行方向Ａと略直交する側方Ｓに当接部材５３、６３を張り出して管路の壁面に当接させることで、壁面から進行方向Ａに推進力を発生させることが可能な推進手段５０、６０を有した複数の駆動ユニット３と、駆動ユニット３間を連結するとともに、可撓性を有して管路の軸方向の形状に応じて変形可能な連結部７と、各連結部７の変形状態を検出可能な連結状態監視部と、連結状態監視部の検出結果に基づいて、各駆動ユニット３の推進手段５０、６０を制御する制御部１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数の可動軸を少ない動力で駆動するとともに、動力から遮断したり外力が加わった場合にも関節の自由かつ自然な動きを担保する。
【解決手段】本発明の可動軸駆動装置は、１本の主軸上に配設された１以上の可動軸ユニットと、前記主軸を回転駆動する動力手段とを具え、前記可動軸ユニットがそれぞれ、駆動対象部位へ動力を伝達する巻き取りドラムまたはクランクと、前記主軸と前記巻き取りドラムまたはクランクとを伝達トルクを調整可能に接続あるいは断続するクラッチと、一端が前記巻き取りドラムまたはクランクに固定され他端が装置フレームに固定されたコイルバネとを具える。 （もっと読む）

【課題】把持力が増大され、把持作動時にオフセット動作が生じないマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ作業部では、少なくとも第１のエンドエフェクタ部４８ａと第２のエンドエフェクタ部４８ｂとが最大限閉じられた場合に、第３の関節軸Ｏ３と第１の関節軸Ｏ１との間の距離が第１の関節軸Ｏ１と第２のエンドエフェクタ部４８ｂの先端部との間の距離よりも大きいか、第３の関節軸Ｏ３と第１の関節軸Ｏ１との間の距離が第３の関節軸Ｏ３と第２の関節軸Ｏ２との間の距離よりも大きいか、第３の関節軸Ｏ３から第１の関節軸Ｏ１へと向かう方向と第３の関節軸Ｏ３から第２の関節軸Ｏ２へと向かう方向とのなす角度がπではないか、の内の少なくともいずれかが成立する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段の提供。
【解決手段】患者に固定されるための基部；基部に装着され、支持部材を備える位置決め機構であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する、位置決め機構；支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタを結合させるリスト機構を備える外科手術器具であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている、外科手術器具；ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイスであって、マスターデバイスは、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える、外科手術システム。 （もっと読む）

【課題】連結部に回転を入力して連結部を屈曲又は湾曲させることができる駆動機構を提供する。
【解決手段】鉗子１は、被連結部材２３同士を連結する屈曲リンク２１及び把持リンク２２を備え、把持リンク２２は、被連結部材２３に対して軸方向に移動不可能に連結され、屈曲リンク２１の第１軸１１ａには、被連結部材２３の第２プレート１７に螺合する第２雄ねじ１４が設けられ、屈曲リンク２１の第２軸１１ｂには、被連結部材２３の第１プレート１６に螺合する第１雄ねじ１２が設けられ、第１雄ねじ１２及び第２雄ねじ１４は、屈曲リンク２１を一方向へ回転させたときに被連結部材２３同士を近接させ、他方向へ回転させたときに被連結部材を離間させるように互いに逆方向に形成されるとともに、互いに同一ピッチに形成されている。 （もっと読む）

【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具（１２）である。器具（１２）は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具（１２）に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具（１２）である。器具（１２）は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具（１２）に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】多関節構造のマニピュレータを簡単な操作で所望の形状にすること。
【解決手段】 複数の形成部材Ｍ１〜Ｍ５を相互に屈曲自在に連結してなる多関節型のマニピュレータ１１と、各形成部材Ｍ１〜Ｍ５を独立して屈曲させる動力となるアクチュエータ１２と、アクチュエータ１２の駆動を制御してマニピュレータ１１を所定の形状にする形状制御装置１４と、形状制御装置１４に対してマニピュレータ１１の形状を指令する操作装置１３とを備えて形状制御システム１０が構成されている。形状制御装置１４は、仮想円Ｓを使ってマニピュレータ１１の目標形状を決定する演算部４１を備え、この演算部１４は、マニピュレータ１１が、その基端側の基準点Ｏから先端側に向って、仮想円Ｓの円周上の接点Ｐまで直線状に延びた後で円周に沿って屈曲する目標形状とする。操作装置１３は、仮想円Ｓの位置及び大きさを任意に指定可能に設けられる。 （もっと読む）

【課題】洗浄性、滅菌性を簡単な構造により確保することで、安全性を向上させること、
【解決手段】内部に中空部２４２が形成された構造体と、この構造体に設けられ上記構造体の外側から上記中空部内へ流体を導入するための洗浄ポート２４３と、上記中空部に形成された第１の凹部を有する軸受部２６１ｃと、前記第１の凹部の外周部から外側に突き出して形成された第２の凹部を少なくともその一部に有し、上記中空部に設けられ、上記洗浄ポートから流入する流体を前記軸受部に導入する洗浄流路２４７と、前記軸受部に回転可能に支持された回転部と、患部に挿入するための処置部と、前記回転部の動力を前記処置部に伝達するための動力伝達部材と、前記回転部を回転させるための動力源と、前記動力源を制御するための制御部と、前記制御部に制御指令を入力するための入力部と、を備えていることを特徴とする医療用マニピュレータ。 （もっと読む）